Adicionado método de retorno à base por pontos manuais

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -344,6 +344,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 IP = VariaveisEquipamento.Parametros.rover_ip,
                 RuasPercorrer = null,
                 Mapa = null,
+                PontosRetorno = null,
                 DadosLeitura = new OperacaoParametrosDadosModel(),
             };
 
@@ -1130,6 +1131,7 @@ namespace AgroBase.Models
             p.QtdCamerasSolo = Parametros.QtdCamerasSolo;
             p.Mapa = Parametros.Mapa;
             p.RuasPercorrer = Parametros.RuasPercorrer;
+            p.PontosRetorno = Parametros.PontosRetorno;
             p.ModulosMandatorios = Parametros.ModulosMandatorios;
             p.ParametrosMandatorios = Parametros.ParametrosMandatorios;
 
@@ -1221,6 +1223,13 @@ namespace AgroBase.Models
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando = false;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.AutonomiaCorredor?.Parar();
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.ContadorCarga?.FinalizarOperacao();
+
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Modo == ModoOperacao.RetornoBase)
+            {
+                var p = CarregarParametrosOperacaoPadrao(ModoOperacao.MapaGPS, false);
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros = p;
+                RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
+            }
         }
 
         public void ReiniciarOperacao(bool daBase)
@@ -1835,8 +1844,9 @@ namespace AgroBase.Models
             if (controleBase.Dispositivo == T_Code.Trj)
             {
                 var (lat, lon, pontosRetorno) = ((JObject)controleBase._comp_value).ToObject<(double?, double?, List<double[]>)>();
-                if (lat == null || lon == null) return;
+                GPSModel posicaoBase = null;
-                GPSModel posicaoBase = new GPSModel() { Latitude = lat.Value, Longitude = lon.Value };
+                if (lat != null && lon != null)
+                    posicaoBase = new GPSModel() { Latitude = lat.Value, Longitude = lon.Value };
                 List<GPSModel> pontosRetornoPos = null;
                 if (pontosRetorno?.Any() ?? false)
                     pontosRetornoPos = pontosRetorno.Select(x => new GPSModel() { Latitude = x[0], Longitude = x[1] }).ToList();

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoParametrosModel.cs

@@ -148,6 +148,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
 
         public MapaFeatureCollectionModel Mapa { get; set; }
         public List<string> RuasPercorrer { get; set; }
+        public List<double[]> PontosRetorno { get; set; }
         
         public OperacaoParametrosDadosModel DadosLeitura { get; set; }
 

AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs

@@ -1752,11 +1752,8 @@ namespace AgroBase.Models
         // Retorno a base automatico
         public void IniciarRetornoBase(GPSModel baseGps, List<GPSModel> waypointsManual = null)
         {
-            if (baseGps == null)
-                throw new ArgumentNullException(nameof(baseGps));
-
             bool valido = false;
-            List<GPSModel> pontosRetorno;
+            List<GPSModel> pontosRetorno = null;
 
             // =========================
             // MODO MANUAL (operador)
@@ -1772,6 +1769,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 // =========================
                 // MODO AUTOMÁTICO
                 // =========================
+                if (baseGps != null)
                     (valido, pontosRetorno) = GerarTrajetoriaRetornoAutomatico(baseGps);
             }
 

AgroBase/OperationControl/Controls/MapViewControl.xaml.cs

@@ -32,6 +32,7 @@ using Mapsui.Extensions;
 using OperationControl.Models;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 using System.Windows.Input;
+using AgroBase.Models;
 
 
 namespace OperationControl.Controls
@@ -545,6 +546,10 @@ namespace OperationControl.Controls
                     if (ParametrizandoOperacao)
                         HighlightRoad(roadFeature);
                 }
+                else if (EmModoRetorno)
+                {
+                    AlternarPontoNoMapa(sp);
+                }
                 else
                 {
                     OnMarkerClicked(null);
@@ -566,6 +571,8 @@ namespace OperationControl.Controls
                         Mapa.Cursor = System.Windows.Input.Cursors.Hand;
                     else if (feat != null && info?.Layer == MapaPlantacao_Layer && feat is MIFeature roadFeature && ParametrizandoOperacao)
                         Mapa.Cursor = System.Windows.Input.Cursors.Hand;
+                    else if (feat != null && info?.Layer == _layerPontosSelecionados && feat is PointFeature pointFeature && EmModoRetorno)
+                        Mapa.Cursor = System.Windows.Input.Cursors.Hand;
                     else
                         Mapa.Cursor = System.Windows.Input.Cursors.Arrow;
                 }
@@ -577,6 +584,120 @@ namespace OperationControl.Controls
         }
 
 
+        #region RETORNO A BASE MANUAL
+
+        private MemoryLayer _layerPontosSelecionados;
+        public List<GPSModel> _pontosSelecionados = new List<GPSModel>();
+        double ToleranciaRemocaoMetros = 2.0;
+        private bool EmModoRetorno => 
+            !SemRoverFocado &&
+            !(VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Operacao?.Iniciada ?? false) &&
+            (VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Operacao?.Status ?? StatusOperacao.NaoIniciado) == StatusOperacao.Parametrizando &&
+            Models.Variaveis.Dock?._vm?._viewOperacaoRight?._vm?.SecaoAtual == ViewModels.Views.Operacao.SecaoRightBar.Parametrizacao &&
+            Models.Variaveis.Dock?._vm?._viewOperacaoRight?.areaParametrizacao?._vm?.Parametros?.Modo == ModoOperacao.RetornoBase;
+
+        private void AlternarPontoNoMapa(ScreenPosition sp)
+        {
+            try
+            {
+                // Dependendo da versão do Mapsui, pode ser:
+                // var world = Mapa.Navigator.Viewport.ScreenToWorld(sp.X, sp.Y);
+                // ou:
+                var world = Mapa.Map.Navigator.Viewport.ScreenToWorld(sp.X, sp.Y);
+
+                // Normalmente o mapa está em EPSG:3857
+                var lonLat = Mapsui.Projections.SphericalMercator.ToLonLat(world.X, world.Y);
+
+                GPSModel ponto = new GPSModel() { Latitude = lonLat.lat, Longitude = lonLat.lon };
+
+                var existente = _pontosSelecionados
+                    .FirstOrDefault(p => GPSUtils.DistanciaEntrePontos(ponto, p) <= ToleranciaRemocaoMetros);
+
+                if (existente != null)
+                {
+                    _pontosSelecionados.Remove(existente);
+                }
+                else
+                {
+                    _pontosSelecionados.Add(ponto);
+                }
+
+                RedesenharPontosSelecionados();
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"Erro ao alternar ponto no mapa: {ex.Message}");
+            }
+            finally
+            {
+                Models.Variaveis.MostrarLog($"Pontos: {_pontosSelecionados.Count}");
+            }
+        }
+
+        private void RedesenharPontosSelecionados()
+        {
+            var features = new List<Mapsui.IFeature>();
+
+            for (int i = 0; i < _pontosSelecionados.Count; i++)
+            {
+                var p = _pontosSelecionados[i];
+
+                var mercator = Mapsui.Projections.SphericalMercator.FromLonLat(p.Longitude, p.Latitude);
+
+                var feature = new PointFeature(mercator.x, mercator.y);
+
+                // número do ponto
+                feature["label"] = (i + 1).ToString();
+
+                // círculo
+                feature.Styles.Add(new SymbolStyle
+                {
+                    SymbolType = SymbolType.Ellipse,
+                    SymbolScale = 1.2,
+                    Fill = new Brush(Color.Red),
+                    Outline = new Pen(Color.White, 2)
+                });
+
+                // texto (número)
+                feature.Styles.Add(new LabelStyle
+                {
+                    LabelColumn = "label",
+                    ForeColor = Color.White,
+                    BackColor = null,
+                    HorizontalAlignment = LabelStyle.HorizontalAlignmentEnum.Center,
+                    VerticalAlignment = LabelStyle.VerticalAlignmentEnum.Center,
+                    Offset = new Offset(0, 0),
+                    Font = new Font { Size = 12 }
+                });
+
+                features.Add(feature);
+            }
+
+            if (_layerPontosSelecionados == null)
+            {
+                _layerPontosSelecionados = new MemoryLayer
+                {
+                    Name = "PontosSelecionados"
+                };
+
+                Mapa.Map.Layers.Add(_layerPontosSelecionados);
+            }
+
+            _layerPontosSelecionados.Features = features;
+            Mapa.Refresh();
+        }
+
+        public void LimparPontosSelecionados()
+        {
+            _pontosSelecionados = new List<GPSModel>();
+            RedesenharPontosSelecionados();
+            VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco.PontosRetorno = null;
+        }
+
+        #endregion
+
+
+
         private void EnsureBaseLayer()
         {
             try
@@ -802,7 +923,7 @@ namespace OperationControl.Controls
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                Variaveis.MostrarLog($"Erro ao carregar coordenadas do mapa: {ex.Message}");
+                Models.Variaveis.MostrarLog($"Erro ao carregar coordenadas do mapa: {ex.Message}");
             }
         }
 
@@ -915,7 +1036,7 @@ namespace OperationControl.Controls
             return _mapa;
         }
 
-        public void CarregarDadosMapa(AgroBase.Models.MapaFeatureCollectionModel Mapa, List<string> RuasSelecionadas)
+        public void CarregarDadosMapa(AgroBase.Models.MapaFeatureCollectionModel Mapa, List<string> RuasSelecionadas, List<double[]> pontosSelecionados)
         {
             if (RuasMapaCarregado.Any())
             {
@@ -928,6 +1049,8 @@ namespace OperationControl.Controls
 
                 AtualizarStylesRuas();
             }
+            _pontosSelecionados = (pontosSelecionados ?? new List<double[]>()).Select(x => new GPSModel() { Latitude = x[0], Longitude = x[1] }).ToList();
+            RedesenharPontosSelecionados();
         }
 
 

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/ParametrizacaoViewModel.cs

@@ -67,6 +67,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
         private void ReiniciarOperacao()
         {
             VariaveisControleOperacao.EnviarComandoIniciarOperacao(false, false);
+            Models.Variaveis.Dock?._vm?._viewOperacaoCenter?.Mapa?.LimparPontosSelecionados();
         }
 
         public void AtualizarParametros(OperacaoParametrosModel origem)

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/OperacaoLeftViewModel.cs

@@ -380,6 +380,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao
             if (System.Windows.MessageBox.Show("Deseja finalizar a operação em andamento?", "Finalizar Operação", MessageBoxButton.YesNo, MessageBoxImage.Question) == MessageBoxResult.Yes)
             {
                 VariaveisControleOperacao.EnviarComandoIniciarOperacao(false);
+                Models.Variaveis.Dock?._vm?._viewOperacaoCenter?.Mapa?.LimparPontosSelecionados();
             }
         }
 

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Windows/DockWindowViewModel.cs

@@ -1,8 +1,7 @@
-using AgroBase.Models.Operacoes;
+using AgroBase.Models;
+using AgroBase.Models.Operacoes;
 using AgroBase.Services;
-using Microsoft.VisualBasic.Logging;
 using Newtonsoft.Json.Linq;
-using OpenTK.Windowing.Common.Input;
 using OperationControl.Controls;
 using OperationControl.Helpers;
 using OperationControl.Models;
@@ -740,7 +739,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels
         public void AtualizarDadosMapa(OperacaoParametrosModel? dados)
         {
             _viewOperacaoCenter?.Mapa?.LoadMapFile(_ultimoMapaCarregado);
-            _viewOperacaoCenter?.Mapa?.CarregarDadosMapa(dados?.Mapa, dados?.RuasPercorrer);
+            _viewOperacaoCenter?.Mapa?.CarregarDadosMapa(dados?.Mapa, dados?.RuasPercorrer, dados?.PontosRetorno);
         }
 
         #region TELA 2
@@ -755,9 +754,9 @@ namespace OperationControl.ViewModels
                 Mapa?.markers?.AddMarker(
                     markerId,
                     true,
-                    lat: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Latitude,
+                    lat: Models.Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Latitude,
-                    lon: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Longitude,
+                    lon: Models.Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Longitude,
-                    heading: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.OrientacaoReal,
+                    heading: Models.Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.OrientacaoReal,
                     label: "Base"
                 );
             }
@@ -783,11 +782,11 @@ namespace OperationControl.ViewModels
         {
             try
             {
-                if (!(Variaveis.GpsService.BaseFix?.FixLiberado ?? false))
+                if (!(Models.Variaveis.GpsService.BaseFix?.FixLiberado ?? false))
                 {
                     bool fixar = false;
 
-                    if (Variaveis.GpsService.BaseFix?.PosicaoBaseFixada ?? false)
+                    if (Models.Variaveis.GpsService.BaseFix?.PosicaoBaseFixada ?? false)
                     {
                         var res = System.Windows.MessageBox.Show(
                             "Mudar posição da base?",
@@ -806,12 +805,12 @@ namespace OperationControl.ViewModels
                     if (fixar)
                     {
                         _viewPreparacaoMapaBottom?._vm.IniciarFixacao();
-                        await Variaveis.GpsService.ConfigurarModulo(true, metodoFix, lat, lon, alt);
+                        await Models.Variaveis.GpsService.ConfigurarModulo(true, metodoFix, lat, lon, alt);
                     }
                 }
                 else
                 {
-                    Variaveis.GpsService.BaseFix.ReiniciarFix();
+                    Models.Variaveis.GpsService.BaseFix.ReiniciarFix();
                     BaseFixada = false;
                 }
             }
@@ -852,10 +851,10 @@ namespace OperationControl.ViewModels
             if (offsetFrontalCm == null || offsetLateralCm == null) return;
 
             _viewPreparacaoMapaBottom?._vm.IniciarFixacao();
-            var gps = Variaveis.GpsService;
+            var gps = Models.Variaveis.GpsService;
             gps.LeverArm = new GeoLeverArm(offsetCampoFrontalCm: offsetFrontalCm.Value, offsetCampoLateralCm: offsetLateralCm.Value);
             (double lat, double lon) = gps.LeverArm.FixLeverArmLatLon_Fast(gps.BaseFix.LatitudeFix, gps.BaseFix.LongitudeFix, gps.BaseFix.OrientacaoFix);
-            await Variaveis.GpsService.ConfigurarModulo(true, MetodoFixacaoBase.Manual, lat, lon, gps.BaseFix.AltitudeElpsoidalFix, offset: true);
+            await Models.Variaveis.GpsService.ConfigurarModulo(true, MetodoFixacaoBase.Manual, lat, lon, gps.BaseFix.AltitudeElpsoidalFix, offset: true);
         }
 
         #endregion
@@ -1099,9 +1098,34 @@ namespace OperationControl.ViewModels
         }
         private void OnSalvarParametrosSolicitado(OperacaoParametrosModel parametros)
         {
+            var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;
+
+            if (parametros.Modo == AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.RetornoBase)
+            {
+                var pontos = _viewOperacaoCenter?.Mapa?._pontosSelecionados;
+                if (!(pontos?.Any() ?? false))
+                {
+                    System.Windows.MessageBox.Show("Clique no mapa para marcar os pontos por onde o equipamento deve seguir", "Pontos não marcados", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Warning);
+                    return;
+                }
+
+                if (System.Windows.MessageBox.Show($"Deseja iniciar a operação de retorno seguindo os {pontos.Count} pontos marcados no mapa, somando em {GPSUtils.DistanciaDoTrecho(pontos):F2} metros?", "Confirmação", MessageBoxButton.YesNo, MessageBoxImage.Question) == MessageBoxResult.Yes)
+                {
+                    parametros.PontosRetorno = pontos.Select(x => new double[] { x.Latitude, x.Longitude }).ToList();
+                    VariaveisControleOperacao.EnviarComandoRetornoBase(pontosRetorno: parametros.PontosRetorno);
+
+                    rover.PontosRetorno = parametros.PontosRetorno;
+                    Task.Run(async () =>
+                    {
+                        await Task.Delay(500);
+                        _viewOperacaoRight?._vm?.SelecionarSecao(SecaoRightBar.Resumo);
+                    });
+                }
+                return;
+            }
+
             var dadosMapa = _viewOperacaoCenter?.Mapa?.CriarDadosMapa();
             var ruasPercorrer = _viewOperacaoCenter?.Mapa?.RuasMapaCarregado?.Where(x => x.Selected)?.Select(x => x.Id)?.ToList() ?? new List<string>();
-            var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;
 
             if (rover?.DadosLeitura?.Operacao?.Modo != parametros.Modo && (rover?.DadosLeitura?.Operacao?.Iniciada ?? false))
             {
@@ -1283,6 +1307,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels
             rover.ModulosMandatorios = novosParametros.ModulosMandatorios;
             rover.ParametrosMandatorios = novosParametros.ParametrosMandatorios;
             rover.RuasPercorrer = novosParametros.RuasPercorrer;
+            rover.PontosRetorno = novosParametros.PontosRetorno;
             rover.Mapa = novosParametros.Mapa;
 
             AtualizarDadosDiagnostico(rover);