adicionado sistema de protecao do direcional

AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.Designer.cs

@@ -44,9 +44,10 @@ namespace AgroBase.Forms
             this.pnlCamera.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom) 
             | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left) 
             | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
-            this.pnlCamera.Location = new System.Drawing.Point(12, 12);
+            this.pnlCamera.Location = new System.Drawing.Point(9, 10);
+            this.pnlCamera.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.pnlCamera.Name = "pnlCamera";
-            this.pnlCamera.Size = new System.Drawing.Size(600, 600);
+            this.pnlCamera.Size = new System.Drawing.Size(450, 488);
             this.pnlCamera.TabIndex = 0;
             // 
             // pnlLeituras
@@ -54,9 +55,10 @@ namespace AgroBase.Forms
             this.pnlLeituras.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)(((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom) 
             | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
             this.pnlLeituras.AutoScroll = true;
-            this.pnlLeituras.Location = new System.Drawing.Point(618, 147);
+            this.pnlLeituras.Location = new System.Drawing.Point(464, 119);
+            this.pnlLeituras.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.pnlLeituras.Name = "pnlLeituras";
-            this.pnlLeituras.Size = new System.Drawing.Size(188, 465);
+            this.pnlLeituras.Size = new System.Drawing.Size(141, 378);
             this.pnlLeituras.TabIndex = 6;
             // 
             // gpbCameras
@@ -66,19 +68,21 @@ namespace AgroBase.Forms
             this.gpbCameras.Controls.Add(this.btnAtualizar);
             this.gpbCameras.Controls.Add(this.btnSalvar);
             this.gpbCameras.Controls.Add(this.cmbCameras);
-            this.gpbCameras.Location = new System.Drawing.Point(618, 12);
+            this.gpbCameras.Location = new System.Drawing.Point(464, 10);
+            this.gpbCameras.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.gpbCameras.Name = "gpbCameras";
-            this.gpbCameras.Size = new System.Drawing.Size(188, 129);
+            this.gpbCameras.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.gpbCameras.Size = new System.Drawing.Size(141, 105);
             this.gpbCameras.TabIndex = 7;
             this.gpbCameras.TabStop = false;
             this.gpbCameras.Text = "Cameras";
             // 
             // btnIniciar
             // 
-            this.btnIniciar.Enabled = false;
+            this.btnIniciar.Location = new System.Drawing.Point(4, 72);
-            this.btnIniciar.Location = new System.Drawing.Point(6, 89);
+            this.btnIniciar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.btnIniciar.Name = "btnIniciar";
-            this.btnIniciar.Size = new System.Drawing.Size(176, 28);
+            this.btnIniciar.Size = new System.Drawing.Size(132, 23);
             this.btnIniciar.TabIndex = 3;
             this.btnIniciar.Text = "Iniciar";
             this.btnIniciar.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -86,9 +90,10 @@ namespace AgroBase.Forms
             // 
             // btnAtualizar
             // 
-            this.btnAtualizar.Location = new System.Drawing.Point(6, 55);
+            this.btnAtualizar.Location = new System.Drawing.Point(4, 45);
+            this.btnAtualizar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.btnAtualizar.Name = "btnAtualizar";
-            this.btnAtualizar.Size = new System.Drawing.Size(85, 28);
+            this.btnAtualizar.Size = new System.Drawing.Size(64, 23);
             this.btnAtualizar.TabIndex = 2;
             this.btnAtualizar.Text = "Atualizar";
             this.btnAtualizar.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -96,9 +101,10 @@ namespace AgroBase.Forms
             // 
             // btnSalvar
             // 
-            this.btnSalvar.Location = new System.Drawing.Point(97, 55);
+            this.btnSalvar.Location = new System.Drawing.Point(73, 45);
+            this.btnSalvar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.btnSalvar.Name = "btnSalvar";
-            this.btnSalvar.Size = new System.Drawing.Size(85, 28);
+            this.btnSalvar.Size = new System.Drawing.Size(64, 23);
             this.btnSalvar.TabIndex = 1;
             this.btnSalvar.Text = "Editar";
             this.btnSalvar.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -109,19 +115,21 @@ namespace AgroBase.Forms
             this.cmbCameras.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
             this.cmbCameras.Enabled = false;
             this.cmbCameras.FormattingEnabled = true;
-            this.cmbCameras.Location = new System.Drawing.Point(6, 25);
+            this.cmbCameras.Location = new System.Drawing.Point(4, 20);
+            this.cmbCameras.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.cmbCameras.Name = "cmbCameras";
-            this.cmbCameras.Size = new System.Drawing.Size(176, 24);
+            this.cmbCameras.Size = new System.Drawing.Size(133, 21);
             this.cmbCameras.TabIndex = 0;
             // 
             // frmAtuCamera
             // 
-            this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(8F, 16F);
+            this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
-            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(818, 625);
+            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(614, 508);
             this.Controls.Add(this.gpbCameras);
             this.Controls.Add(this.pnlLeituras);
             this.Controls.Add(this.pnlCamera);
+            this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.Name = "frmAtuCamera";
             this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
             this.Text = "Identificação do solo";

AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs

@@ -6,6 +6,7 @@ using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Services;
+using CefSharp.WinForms;
 using Newtonsoft.Json;
 using static MqttService;
 
@@ -45,7 +46,7 @@ namespace AgroBase.Forms
         {
             try
             {
-                cameraSolo.camera.pythonProcess.Kill();
+                cameraSolo.camera.pythonProcess?.Kill();
                 Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(cameraSolo.camera._mqttTopico).ConfigureAwait(false);
             }
             catch (Exception ex)
@@ -85,26 +86,82 @@ namespace AgroBase.Forms
         {
             VersaoArquivoModel ArquivoVersao = VersionamentoService.ArquivoModeloWeedDetector;
 
-            cameraSolo.camera.IniciarCamera(
+            string CamNome = "Cam_Solo_0";
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ScriptDeteccaoErvas, 
+            CameraSoloModel CameraSolo = new CameraSoloModel()
-                new string[] { 
+            {
-                    cameraSolo.MaxLeituras.ToString(), 
+                ID = "S0",
-                    cameraSolo.VideoPorta, 
+                Nome = CamNome,
-                    cameraSolo.VideoUrl, 
+                Posicao = 0,
-                    cameraSolo.ArquivoLeitura, 
+                ArquivoLeitura = "ervas_" + CamNome + ".json",
-                    "1", 
+                browser = null,
-                    cameraSolo.MqttTopico, 
+                camera = new CameraService(),
-                    ArquivoVersao.Diretorio, 
+                CameraSelecionada = "123",
-                    ArquivoVersao.Versao
+                combo = new ComboBox(),
-                }, 
+                MaxLeituras = 1,
-                cameraSolo.VideoPorta, 
+                VideoPorta = (VariaveisPortas.CameraSolo + 0).ToString(),
-                cameraSolo.VideoUrl,
+                VideoUrl = "green_objects_" + CamNome,
-                cameraSolo.MqttTopico
+                MqttTopico = "green_objects_" + CamNome,
-            );
+            };
+            CameraSolo.panel = pnlCamera;
+            CameraSolo.camera.selectedCamera = 1;
+            IniciarCameraSolo(CameraSolo);
 
             tmrLeitura = new AsyncTaskTimerModel("tmrLeitura", tmrLeitura_Tick, 200);
             tmrLeitura.Start();
         }
+        
+        public void IniciarCameraSolo(CameraSoloModel CameraSolo)
+        {
+            CameraSolo.DesligarCamera();
+
+            if (CameraSolo.camera.selectedCamera > 0)
+            {
+                VersaoArquivoModel ArquivoVersao = VersionamentoService.ArquivoModeloWeedDetector;
+
+                //CameraSolo.IniciarRotinaProcesso();
+
+                CameraSolo.camera.IniciarCamera(
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ScriptDeteccaoErvas,
+                    new string[] {
+                        CameraSolo.MaxLeituras.ToString(),
+                        CameraSolo.VideoPorta,
+                        CameraSolo.VideoUrl,
+                        CameraSolo.ArquivoLeitura,
+                        "0",
+                        CameraSolo.MqttTopico,
+                        ArquivoVersao.Diretorio,
+                        ArquivoVersao.Versao,
+                    },
+                    CameraSolo.VideoPorta,
+                    CameraSolo.VideoUrl,
+                    CameraSolo.MqttTopico,
+                    async (Mensagem) =>
+                    {
+                        if (Mensagem.Momento > CameraSolo.camera.IniciadoEm && Mensagem.Mensagem == "OK")
+                        {
+                            CameraSolo.camera.ProntoEm = Mensagem.Momento;
+
+                            if (CameraSolo.browser == null)
+                            {
+                                CameraSolo.Iniciada = true;
+                                CameraSolo.browser = new ChromiumWebBrowser(CameraSolo.camera.URLcamera);
+                                CameraSolo.browser.Dock = DockStyle.Fill;
+
+                                CameraSolo.panel.Invoke(new Action(() =>
+                                {
+                                    CameraSolo.panel.Controls.Add(CameraSolo.browser);
+                                    CameraSolo.panel.Refresh();
+                                }));
+                            }
+                        }
+                    }
+                );
+            }
+            else
+            {
+                Console.Write("Camera " + CameraSolo.Nome + " não foi configurada!");
+            }
+        }
 
 
         private void AtualizaListaCameras()
@@ -126,6 +183,12 @@ namespace AgroBase.Forms
 
             //var coordenadas = cameraService.AferirDadosCamera<CameraCoordenadasModel>();
             var MqttTopico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == cameraSolo.MqttTopico);
+
+            if (MqttTopico == null)
+            {
+                return;
+            }
+
             CameraCoordenadasFrameModel leitura = null;
             List<MqttTopicosMensagensModel> msgs = new List<MqttTopicosMensagensModel>(MqttTopico.Mensagens);
             var Mensagem = msgs.LastOrDefault(x => x.Momento > cameraSolo.camera.IniciadoEm);

AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenCamera.cs

@@ -35,7 +35,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
             try
             {
                 Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(cameraService._mqttTopico).GetAwaiter().GetResult();
-                cameraService.pythonProcess.Kill();
+                cameraService.pythonProcess?.Kill();
             }
             catch (Exception ex)
             {

AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs

@@ -229,15 +229,17 @@ namespace AgroBase.Forms
             PictureBox pic = (PictureBox)sender;
             string ID = pic.Name.Replace("pic", "");
 
+            var SensorPot = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(s => s.ID == "POT" + ID);
+
             var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(m => m.Modulo_ID == ID);
             Label lblA_SP = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A_SP");
             lblA_SP.Text = "Angulo SP: " + (Modulo.DirMotor.Angulo_SP).ToString("000") + "º";
             Label lblA = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A");
-            lblA.Text = "Angulo: " + Modulo.DirMotor.Angulo.ToString("000") + "º";
+            lblA.Text = "Angulo: " + Modulo.DirMotor.Angulo.ToString("000") + "º" + (SensorPot != null ? " (" + (((FirmwareSensorPotenciometro)SensorPot.Leitura)?.Angulo ?? -999) + "º / " + (((FirmwareSensorPotenciometro)SensorPot.Leitura)?.Leitura ?? -1) + ")" : "");
             Label lblA_SentidoSP = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A_SentidoSP");
             lblA_SentidoSP.Text = "Sentido SP: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Modulo.DirMotor.Sentido_SP);
             Label lblA_Sentido = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A_Sentido");
-            lblA_Sentido.Text = "Sentido: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Modulo.DirMotor.Sentido);
+            lblA_Sentido.Text = "Sentido: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Modulo.DirMotor.Sentido) + (SensorPot != null ? " (" + (((FirmwareSensorPotenciometro)SensorPot.Leitura)?.Sentido ?? Sentido.Parado) + ")" : "");
 
             // Use o objeto Graphics para desenhar a representação do motor
             Graphics g = e.Graphics;

AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs

@@ -104,6 +104,7 @@ namespace AgroBase.Models
             sATU = 478,
             sRLE = 479,
             sFRO = 480,
+            sPOT = 481,
         }
 
         public enum BotoesJoystick
@@ -272,5 +273,15 @@ namespace AgroBase.Models
             IA = 3
         }
 
+        public enum StatusSensorPotenciometro
+        {
+            Indefinido = 0, 
+            Centro = 1,
+            AEsquerda = 2, 
+            LimiteEsquerdo = 3, 
+            ADireita = 4, 
+            LimiteDireita = 5
+        }
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs

@@ -48,6 +48,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public DateTime Momento { get; set; } = DateTime.Now;
         public bool Get { get; set; }
         public byte Comando { get; set; }
+        public ModosComando ModoComando { get; set; }
+        public byte Registro { get; set; }
         public byte Endereco { get; set; }
         public double Angulo { get; set; }
         public double Velocidade { get; set; }
@@ -96,4 +98,15 @@ namespace AgroBase.Models
         Parando = 6,
         Calibrando = 7,
     }
+
+    public enum ModosComando
+    {
+        GetVersao = 0, 
+        GetPulsos = 1, 
+        GetIO = 2, 
+        GetRPM = 3, 
+        SetZero = 4, 
+        SetParada = 5, 
+        SetMovimento = 6
+    }
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs

@@ -326,23 +326,33 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 return;
             }
 
-            var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Dir);
             foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.Inicializado))
             {
                 byte modAddr = Modulo.DirMotor.EnderecoByte;
                 if (!MKS057DService.Referenciando || (MKS057DService.Referenciando && MKS057DService.AddrRef == modAddr))
                 {
-                    bool reqParametros = true; // (!MKS057DService.Referenciando && (tmrRegistradorMKS.Ticks % 5 == 0)) || MKS057DService.Referenciando;
+                    MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoPulsos(modAddr));
-                    if (reqParametros)
+                    MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoIO(modAddr));
+
+                    if (Modulo.DirMotor.SensorAnguloAuxiliar != null && Modulo.DirMotor.SensorAnguloAuxiliar.LimiteExcedido)
                     {
-                        MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoPulsos(modAddr));
+                        if (Modulo.DirMotor.SensorAnguloAuxiliar.ReleControle != null)
-                        MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoIO(modAddr));
+                        {
+                            GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sRLE, Modulo.DirMotor.SensorAnguloAuxiliar.ReleControle.ID, Estado.Desligado);
+                            await Task.Delay(2000);
+                        }
+                        Direcao direcaoContraria = Modulo.DirMotor.SensorAnguloAuxiliar.Sentido == Sentido.Horario ? Direcao.Esquerda : Direcao.Direita;
+                        Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(direcaoContraria);
                     }
 
                     // Verifica se o angulo de set point do motor em questao e diferente do angulo atual, e se for, reenvia o comando para garantir que o motor esteja coerente com o set point
-                    if (!MKS057DService.Referenciando && (Modulo.DirMotor.UltimoComandoEnviado.AddMilliseconds(2000) < DateTime.Now) && !Modulo.DirMotor.AtingiuAnguloSP && Controle != null)
+                    if (!MKS057DService.Referenciando && (Modulo.DirMotor.UltimoComandoEnviado.AddMilliseconds(1000) < DateTime.Now) && !Modulo.DirMotor.AtingiuAnguloSP)
                     {
-                        Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(Controle.UltimaDirecao);
+                        var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Dir);
+                        if (Controle != null)
+                        {
+                            Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(Controle.UltimaDirecao);
+                        }
                     }
                 }
             }
@@ -408,7 +418,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 TipoMovimentoDirecional tipoControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;
 
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
-                foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.Comandar && x.DirMotor.Inicializado && !x.DirMotor.IN1_Atuado))
+                var ModsRef = Modulos.Where(x => x.DirMotor.Comandar && x.DirMotor.Inicializado && !x.DirMotor.IN1_Atuado).ToList();
+                foreach (var Modulo in ModsRef)
                 {
                     await Modulo.DirMotor.ReferenciaMotor();
                 }
@@ -1000,6 +1011,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 return Convert.ToByte(Endereco.Replace("0x", ""), 16);
             }
         }
+        public string Mod_ID
+        {
+            get
+            {
+                return Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.FirstOrDefault(x => x.DirMotor.EnderecoByte == EnderecoByte)?.Modulo_ID ?? "";
+            }
+        }
         public Sentido Sentido_SP { get; set; } = Sentido.Parado;
         public double Angulo_SP { get; set; } = 0;
         public double Angulo_Offset { get; set; } = 0;
@@ -1071,6 +1089,18 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 _leitura = value;
             }
         }
+        public FirmwareSensorPotenciometro SensorAnguloAuxiliar
+        {
+            get
+            {
+                var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sPOT && x.ID.Contains(Mod_ID));
+                if (sensor != null && sensor.Inicializado && sensor.Leitura != null)
+                {
+                    return sensor.Leitura as FirmwareSensorPotenciometro;
+                }
+                return null;
+            }
+        }
 
         public Direcao UltimaDirecao { get; set; } = Direcao.Parado;
         public DateTime UltimoComandoEnviado { get; set; } = DateTime.MinValue;
@@ -1219,32 +1249,44 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public void EnviarComandoControle(Direcao Direcao)
         {
-            var simulando = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando;
+            var _Simulando = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando;
 
-            if ((Inicializado && (Comandar || !AtingiuAnguloSP)) || simulando)
+            if ((Inicializado && (Comandar || !AtingiuAnguloSP)) || _Simulando)
             {
-                int AnguloTipoMovimento = VariaveisEquipamento.AnguloMovimento[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento];
+                var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
+                int AnguloTipoMovimento = VariaveisEquipamento.AnguloMovimento[_Controle.TipoMovimento];
+
+                bool limiteLateralExcedido = SensorAnguloAuxiliar?.LimiteExcedido ?? false;
 
                 if (UltimaDirecao != Direcao)
                 {
                     Sentido_SP =
-                        Direcao == Direcao.Direita ? ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Direita :
+                        Direcao == Direcao.Direita ? ConfigSentidos[_Controle.TipoMovimento].Direita :
-                        Direcao == Direcao.Esquerda ? ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Esquerda :
+                        Direcao == Direcao.Esquerda ? ConfigSentidos[_Controle.TipoMovimento].Esquerda :
                         Sentido_SP == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario :
                         Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? Sentido.Horario :
                         Sentido.Parado;
 
-                    UltimaDirecao = Direcao;
+                    if (!limiteLateralExcedido)
-                }
+                    {
-                else if (AtingiuAnguloSP && RetornandoAzero && Angulo == 0)
+                        UltimaDirecao = Direcao;
-                {
+                    }
-                    Sentido_SP = Sentido.Parado;
                 }
 
-                Angulo_SP =
+                if (RetornandoAzero || !Comandar || limiteLateralExcedido)
-                    RetornandoAzero || !Comandar ? 0 :
+                {
-                    AnguloTipoMovimento != -1 ? AnguloTipoMovimento :
+                    Angulo_SP = 0;
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo;
+                    Sentido_SP = Sentido.Parado;
+                    UltimaDirecao = Direcao.Parado;
+                }
+                else if (AnguloTipoMovimento != -1)
+                {
+                    Angulo_SP = AnguloTipoMovimento;
+                }
+                else
+                {
+                    Angulo_SP = _Controle.Angulo;
+                }
 
                 if (Comandar)
                 {
@@ -1255,7 +1297,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                 Angulo_SP = Math.Abs(Angulo_SP) * mx;
 
-                if (simulando)
+                if (_Simulando)
                 {
                     return;
                 }
@@ -1286,7 +1328,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             double _velocidadeAnterior = 0;
             int _angulo = 45;
             int _offset = 0;
-            Sentido _sentido = Sentido.Horario;
             int tentativas = 0;
             double _anguloEntrada = 9999;
             double _anguloSaida = 9999;
@@ -1297,6 +1338,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             double anguloMaxVisitado = 0;
             double anguloMinVisitado = 0;
 
+            Sentido _sentido = Sentido.Horario;
+            if (SensorAnguloAuxiliar != null && SensorAnguloAuxiliar.Sentido != Sentido.Parado)
+            {
+                _sentido = SensorAnguloAuxiliar.Sentido == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario;
+            }
+
             if (!Sucesso)
             {
                 while (!Sucesso && tentativas < MaxTentativas && DateTime.Now < TimeoutGeral && MKS057DService.Referenciando)
@@ -1312,8 +1359,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     {
                         bool _ref = IN1_Atuado;
 
-                        //Sucesso = (EstadoInicial && !_ref) || (!EstadoInicial && _ref);
-
                         // Comecou com o sensor ja atuado
                         if (EstadoInicial)
                         {
@@ -1357,6 +1402,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         if (_anguloEntrada == 9999)
                         {
                             inverterGiro = (_angulo > 0 && Angulo >= (_angulo - 0.5)) || (_angulo < 0 && Angulo <= (_angulo + 0.5));
+                            if (!inverterGiro && SensorAnguloAuxiliar != null)
+                            {
+                                if (SensorAnguloAuxiliar.Angulo < (SensorAnguloAuxiliar.LimiteMinimo / 2.0) || SensorAnguloAuxiliar.Angulo > (SensorAnguloAuxiliar.LimiteMaximo / 2.0))
+                                {
+                                    inverterGiro = true;
+                                }
+                            }
                         }
 
                         Sucesso = _anguloEntrada != 9999 && _anguloSaida != 9999;

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/PinoutModel.cs

@@ -372,7 +372,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         ModbusDI,
         ModbusRO,
         ModbusDE_RE, 
-        ServoFreio
+        ServoFreio,
+        Potenciometro
     }
 
     public static class PinoutUtils

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -69,14 +69,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public static SensoriamentoModel CarregarParametrosIniciais()
         {
-            return new SensoriamentoModel()
+            var obj = new SensoriamentoModel()
             {
-                CameraID_Caminho = "", 
+                CameraID_Caminho = "",
-                CameraID_Solo = new List<string>()
+                CameraID_Solo = new List<string>(),
-                {
-                    "", 
-                    ""
-                },
                 Sinaleiros = new List<SensorSinaleiroModel>()
                 {
                     new SensorSinaleiroModel()
@@ -87,7 +83,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.Sinaleiro,
-                        }, 
+                        },
                         Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoPorStatus(StatusOperacao.NaoIniciado)
                     },
                     new SensorSinaleiroModel()
@@ -120,9 +116,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         ID = "TMVET",
                         Descricao = "Temperatura Motor Esquerdo Trás",
                         Prioridade = 0,
-                        Componente = S_Code.sTMP, 
+                        Componente = S_Code.sTMP,
-                        Aferir = true, 
+                        Aferir = true,
-                        Testando = false, 
+                        Testando = false,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.TMP,
@@ -288,7 +284,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         UnidadeMedida = "ºC",
                         Parametros = new List<string[]>()
                         {
-                            new string[] { "V offset", "0.0000" },
+                            new string[] { "Offset", "0" },
                         },
                     },
                     /*new SensorModel()
@@ -370,6 +366,102 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         LimiteMinimo = 40, 
                         LimiteMaximo = 9999,
                     },*/
+                    new SensorModel()
+                    {
+                        ID = "POTET",
+                        Descricao = "Potenciometro ET",
+                        Prioridade = 24,
+                        Componente = S_Code.sPOT,
+                        Aferir = true,
+                        Testando = false,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.Potenciometro,
+                        },
+                        DelayAmostragem = 500,
+                        UnidadeMedida = "º",
+                        Parametros = new List<string[]>()
+                        {
+                            new string[] { "Minimo", "-110" },
+                            new string[] { "Meio", "0" },
+                            new string[] { "Maximo", "110" },
+                            new string[] { "Margem", "10" },
+                        },
+                        LimiteMaximo = 68,
+                        LimiteMinimo = -110,
+                    },
+                    new SensorModel()
+                    {
+                        ID = "POTDT",
+                        Descricao = "Potenciometro DT",
+                        Prioridade = 24,
+                        Componente = S_Code.sPOT,
+                        Aferir = true,
+                        Testando = false,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.Potenciometro,
+                        },
+                        DelayAmostragem = 500,
+                        UnidadeMedida = "º",
+                        Parametros = new List<string[]>()
+                        {
+                            new string[] { "Minimo", "-110" },
+                            new string[] { "Meio", "0" },
+                            new string[] { "Maximo", "110" },
+                            new string[] { "Margem", "10" },
+                        },
+                        LimiteMaximo = 68,
+                        LimiteMinimo = -110,
+                    },
+                    new SensorModel()
+                    {
+                        ID = "POTEF",
+                        Descricao = "Potenciometro EF",
+                        Prioridade = 24,
+                        Componente = S_Code.sPOT,
+                        Aferir = true,
+                        Testando = false,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.Potenciometro,
+                        },
+                        DelayAmostragem = 500,
+                        UnidadeMedida = "º",
+                        Parametros = new List<string[]>()
+                        {
+                            new string[] { "Minimo", "-110" },
+                            new string[] { "Meio", "0" },
+                            new string[] { "Maximo", "110" },
+                            new string[] { "Margem", "10" },
+                        },
+                        LimiteMaximo = 68,
+                        LimiteMinimo = -110,
+                    },
+                    new SensorModel()
+                    {
+                        ID = "POTDF",
+                        Descricao = "Potenciometro DF",
+                        Prioridade = 24,
+                        Componente = S_Code.sPOT,
+                        Aferir = true,
+                        Testando = false,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.Potenciometro,
+                        },
+                        DelayAmostragem = 500,
+                        UnidadeMedida = "º",
+                        Parametros = new List<string[]>()
+                        {
+                            new string[] { "Minimo", "-110" },
+                            new string[] { "Meio", "0" },
+                            new string[] { "Maximo", "110" },
+                            new string[] { "Margem", "10" },
+                        },
+                        LimiteMaximo = 68,
+                        LimiteMinimo = -110,
+                    },
 
                 },
                 Reles = new List<SensorReleModel>()
@@ -379,22 +471,80 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         ID = "RLLRA",
                         Descricao = "Relé modo operação LoRa",
                         Componente = S_Code.sRLE,
-                        Controlar = true, 
+                        Controlar = true,
+                        AtuacaoNivelAlto = true,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.Rele,
                         },
                         StatusControle = Estado.Desligado,
+                        ControleExterno = false,
+                    },
+                    new SensorReleModel()
+                    {
+                        ID = "RLPOTET",
+                        Descricao = "Relé alimentação Direcional ET",
+                        Componente = S_Code.sRLE,
+                        Controlar = true,
+                        AtuacaoNivelAlto = true,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.Rele,
+                        },
+                        StatusControle = Estado.Desligado,
+                        ControleExterno = true,
+                    },
+                    new SensorReleModel()
+                    {
+                        ID = "RPOTRDT",
+                        Descricao = "Relé alimentação Direcional DT",
+                        Componente = S_Code.sRLE,
+                        Controlar = true,
+                        AtuacaoNivelAlto = true,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.Rele,
+                        },
+                        StatusControle = Estado.Desligado,
+                        ControleExterno = true,
+                    },
+                    new SensorReleModel()
+                    {
+                        ID = "RLPOTEF",
+                        Descricao = "Relé alimentação Direcional EF",
+                        Componente = S_Code.sRLE,
+                        Controlar = true,
+                        AtuacaoNivelAlto = true,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.Rele,
+                        },
+                        StatusControle = Estado.Desligado,
+                        ControleExterno = true,
+                    },
+                    new SensorReleModel()
+                    {
+                        ID = "RLPOTDF",
+                        Descricao = "Relé alimentação Direcional DF",
+                        Componente = S_Code.sRLE,
+                        Controlar = true,
+                        AtuacaoNivelAlto = true,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.Rele,
+                        },
+                        StatusControle = Estado.Desligado,
+                        ControleExterno = true,
                     },
                 },
                 Servos = new List<SensorServoModel>()
                 {
                     new SensorServoModel()
                     {
-                        ID = "FRO_ET", 
+                        ID = "FRO_ET",
-                        Descricao = "Freio Motor ET", 
+                        Descricao = "Freio Motor ET",
-                        Componente = S_Code.sFRO, 
+                        Componente = S_Code.sFRO,
-                        Controlar = true, 
+                        Controlar = true,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.ServoFreio,
@@ -406,7 +556,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         ID = "FRO_EF",
                         Descricao = "Freio Motor EF",
                         Componente = S_Code.sFRO,
-                        Controlar = false, 
+                        Controlar = false,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.ServoFreio,
@@ -417,8 +567,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     {
                         ID = "FRO_DT",
                         Descricao = "Freio Motor DT",
-                        Componente = S_Code.sFRO, 
+                        Componente = S_Code.sFRO,
-                        Controlar = true, 
+                        Controlar = true,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.ServoFreio,
@@ -430,7 +580,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         ID = "FRO_DF",
                         Descricao = "Freio Motor DF",
                         Componente = S_Code.sFRO,
-                        Controlar = false, 
+                        Controlar = false,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.ServoFreio,
@@ -439,6 +589,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     },
                 }
             };
+
+            for (int i = 0; i < Variaveis.OperacaoEmAndamento.QuantidadeCamerasSolo; i++)
+            {
+                obj.CameraID_Solo.Add("");
+            }
+
+            return obj;
         }
 
         public void LimparDados<T>(T _dados)
@@ -484,6 +641,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             // Inicializar o dicionário
             var configDictionary = new Dictionary<string, List<string>>() { { Modulo_ID, new List<string>() } };
 
+            // Adicionar configurações dos Reles
+            var relesConfig = RelesConfig(Conectar);
+            configDictionary[Modulo_ID].AddRange(relesConfig);
+
             // Adicionar configurações dos Sensores que devem ser aferidos
             var sensoresConfig = SensoresConfig(Conectar);
             configDictionary[Modulo_ID].AddRange(sensoresConfig);
@@ -492,10 +653,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             var sinaleirosConfig = SinaleirosConfig(Conectar);
             configDictionary[Modulo_ID].AddRange(sinaleirosConfig);
 
-            // Adicionar configurações dos Reles
-            var relesConfig = RelesConfig(Conectar);
-            configDictionary[Modulo_ID].AddRange(relesConfig);
-
             // Adicionar configurações dos Servos
             var servosConfig = ServosConfig(Conectar);
             configDictionary[Modulo_ID].AddRange(servosConfig);
@@ -638,7 +795,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     return;
                 }
 
-                //Console.WriteLine($"JSON recebido: {Protocolo}");
+                Console.WriteLine($"JSON recebido: {Protocolo}");
 
                 // Tenta desserializar o JSON
                 var dadosLeitura = JsonConvert.DeserializeObject<SensoriamentoMensagemJsonModel>(Protocolo);
@@ -769,7 +926,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
 
-
         public (bool, List<string>) StatusModulosSEN()
         {
             var _Sensores = Sensores.Where(x => x.Aferir).ToList();
@@ -827,7 +983,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sLED, ledMN.ID, ledMN.Comportamento);
                 }
 
-                foreach (var rele in Reles.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado))
+                foreach (var rele in Reles.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado && !x.ControleExterno))
                 {
                     if (rele.StatusControle != rele.LeituraEstado)
                     {
@@ -877,6 +1033,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     case S_Code.sMAS:
                         _leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresMassa?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
                         break;
+                    case S_Code.sPOT:
+                        _leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresPotenciometro?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
+                        break;
                     default:
                         _leitura = null;
                         break;
@@ -1007,7 +1166,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public string Descricao { get; set; }
         public S_Code Componente { get; set; }
         public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
-
+        public bool ControleExterno { get; set; }
         public bool Controlar { get; set; }
         public bool AtuacaoNivelAlto { get; set; }
         public Estado StatusControle { get; set; }
@@ -1022,6 +1181,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             set
             {
                 _leitura = value;
+
+                if (_leitura != null && ControleExterno)
+                {
+                    StatusControle = _leitura.Leitura;
+                }
             }
         }
         public bool Inicializado
@@ -1671,6 +1835,107 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public double Pressao { get; set; }
     }
 
+    public class FirmwareSensorPotenciometro
+    {
+        public string ID { get; set; }
+        private bool _iniciado = false;
+        public bool Iniciado
+        {
+            get
+            {
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.Momento.AddMilliseconds(SensoriamentoModel.TempoLimiteConexao) < DateTime.Now)
+                {
+                    _iniciado = false;
+                }
+                return _iniciado;
+            }
+            set
+            {
+                _iniciado = value;
+            }
+        }
+        public int Leitura { get; set; }
+        public double Angulo { get; set; }
+        public Sentido Sentido { get; set; }
+        public bool LimiteExcedido { get; set; }
+        public StatusSensorPotenciometro Status
+        {
+            get
+            {
+                // Verifica se há um sensor ativo
+                SensorModel Sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
+                if (Sensor == null)
+                {
+                    return StatusSensorPotenciometro.Indefinido;
+                }
+
+                // Verifica se os parâmetros necessários existem
+                if (Sensor.Parametros.Count <= 3 || Sensor.Parametros[1].Count() <= 1 || Sensor.Parametros[3].Count() <= 1)
+                {
+                    return StatusSensorPotenciometro.Indefinido;
+                }
+
+                if (LimiteExcedido && Sentido == Sentido.Horario)
+                {
+                    return StatusSensorPotenciometro.LimiteDireita;
+                }
+                if (LimiteExcedido && Sentido == Sentido.Antihorario)
+                {
+                    return StatusSensorPotenciometro.LimiteEsquerdo;
+                }
+                if (Sentido == Sentido.Parado)
+                {
+                    return StatusSensorPotenciometro.Centro;
+                }
+                if (Sentido == Sentido.Antihorario)
+                {
+                    return StatusSensorPotenciometro.AEsquerda;
+                }
+                if (Sentido == Sentido.Horario)
+                {
+                    return StatusSensorPotenciometro.ADireita;
+                }
+
+                return StatusSensorPotenciometro.Indefinido;
+            }
+        }
+
+        public double LimiteMaximo
+        {
+            get
+            {
+                var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
+                if (sensor != null)
+                {
+                    return sensor.LimiteMaximo;
+                }
+                return 0;
+            }
+        }
+        public double LimiteMinimo
+        {
+            get
+            {
+                var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
+                if (sensor != null)
+                {
+                    return sensor.LimiteMinimo;
+                }
+                return 0;
+            }
+        }
+
+
+        public SensorReleModel ReleControle
+        {
+            get
+            {
+                var rele = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Reles?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(ID));
+                return rele;
+            }
+        }
+    }
+
 
     public class SensoriamentoMensagemJsonModel
     {
@@ -1684,6 +1949,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public List<FirmwareSinaleiro> Sinaleiros { get; set; } = new List<FirmwareSinaleiro>();
         public List<FirmwareRele> Reles { get; set; } = new List<FirmwareRele>();
         public List<FirmwareServoFreio> ServoFreios { get; set; } = new List<FirmwareServoFreio>();
+        public List<FirmwareSensorPotenciometro> SensoresPotenciometro { get; set; } = new List<FirmwareSensorPotenciometro>();
         public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
     }
 

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs

@@ -28,9 +28,9 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
         {
             var Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;
 
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = 
-                //(Trajetoria.StatusAtual == StatusCarroMapa.Manobrando || Trajetoria.ManobrandoEntreRuas) ? TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco :
+                (Trajetoria.StatusAtual == StatusCarroMapa.Manobrando || Trajetoria.ManobrandoEntreRuas) ? TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco :
-                //TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras;
+                TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras;
         }
 
         private void CalcularAnguloInclinacao()

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -263,7 +263,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public List<OperacaoParametrosMandatoriosModel> ParametrosMandatorios { get; set; } = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>();
         public List<GPSModel> GPSTrajetoria { get; set; } = new List<GPSModel>();
         public double CapacidadeReservatorio { get; set; } = 30;
-        public int QuantidadeCamerasSolo { get; set; } = 2;
+        public int QuantidadeCamerasSolo { get; set; } = 1;
         public List<CameraSoloModel> CamerasSolo { get; set; } = new List<CameraSoloModel>();
         public CameraCaminhoModel CameraCaminhoKinect { get; set; }
         public int TempoIniciarOperacao { get; set; } = 25;
@@ -1004,7 +1004,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     MqttTopico = "green_objects_" + CamNome,
                 };
                 CamerasSolo.Add(CameraSolo);
-                CameraSolo.camera.selectedCamera = listaCameras.ToList().IndexOf(CameraSolo.CameraSelecionada);
+                CameraSolo.camera.selectedCamera = true ? 1 : 0;
                 if (CameraSolo.camera.selectedCamera > 0 && Iniciar)
                 {
                     CameraSolo.panel = pnlCameraSolo[i];
@@ -1221,8 +1221,7 @@ namespace AgroBase.Models
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
             var _ControleAnterior = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ControleAnterior;
 
-            // Comando dos motores
+            if (Dispositivo.Dados is MovimentacaoUnificadaModel)
-            if (Tipo == T_Code.Mov || Tipo == T_Code.Dir)
             {
                 switch (Tipo)
                 {
@@ -1232,56 +1231,62 @@ namespace AgroBase.Models
                             {
                                 _Controle.Direcao = Direcao.Parado;
                             }
-                            else
+                            else if(_Controle.RPM_SP < 0)
                             {
-                                if (_Controle.RPM_SP < 0)
+                                _Controle.PercentualVelocidadeSP *= -1;
-                                {
+                                _Controle.Direcao = Direcao.Tras;
-                                    _Controle.PercentualVelocidadeSP *= -1;
+                            }
-                                    _Controle.Direcao = Direcao.Tras;
+                            else if (_Controle.RPM_SP > 0)
-                                }
+                            {
-                                else
+                                _Controle.Direcao = Direcao.Frente;
-                                {
-                                    _Controle.Direcao = Direcao.Frente;
-                                }
                             }
 
-                            ((MovimentacaoUnificadaModel)Dispositivo.Dados).Modulos.ForEach(Mod => Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao));
+                            if (_Controle.RPM_SP != _ControleAnterior.RPM_SP)
-                            _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = _Controle.Direcao;
+                            {
+                                ((MovimentacaoUnificadaModel)Dispositivo.Dados).Modulos.ForEach(Mod => Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao));
+
+                                _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = _Controle.Direcao;
+                            }
 
                             _ControleAnterior.PercentualVelocidadeSP = _Controle.PercentualVelocidadeSP;
                             break;
                         }
                     case T_Code.Dir:
                         {
-                            if (_Controle.Angulo < 0)
+                            if (_Controle.Angulo == 0)
-                            {
-                                if (_ControleAnterior.Angulo < _Controle.Angulo)
-                                {
-                                    _Controle.Direcao = Direcao.Direita;
-                                }
-                                else
-                                {
-                                    _Controle.Direcao = Direcao.Esquerda;
-                                }
-                            }
-                            else if (_Controle.Angulo > 0)
-                            {
-                                if (_ControleAnterior.Angulo > _Controle.Angulo)
-                                {
-                                    _Controle.Direcao = Direcao.Esquerda;
-                                }
-                                else
-                                {
-                                    _Controle.Direcao = Direcao.Direita;
-                                }
-                            }
-                            else
                             {
                                 _Controle.Direcao = Direcao.Parado;
                             }
+                            else if (_Controle.Angulo < 0) // Ângulo negativo
+                            {
+                                if (_ControleAnterior.Angulo < _Controle.Angulo) // Movendo-se para menos negativo (ex: -30 → -10)
+                                {
+                                    _Controle.Direcao = Direcao.Direita;
+                                }
+                                else if (_ControleAnterior.Angulo > _Controle.Angulo) // Movendo-se para mais negativo (ex: -10 → -30)
+                                {
+                                    _Controle.Direcao = Direcao.Esquerda;
+                                }
+                            }
+                            else if (_Controle.Angulo > 0) // Ângulo positivo
+                            {
+                                if (_ControleAnterior.Angulo > _Controle.Angulo) // Movendo-se para menos positivo (ex: 30 → 10)
+                                {
+                                    _Controle.Direcao = Direcao.Esquerda;
+                                }
+                                else if (_ControleAnterior.Angulo < _Controle.Angulo) // Movendo-se para mais positivo (ex: 10 → 30)
+                                {
+                                    _Controle.Direcao = Direcao.Direita;
+                                }
+                            }
 
-                            ((MovimentacaoUnificadaModel)Dispositivo.Dados).Modulos.ForEach(Mod => Mod.DirMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao));
+                            // Só enviar comando se a direção realmente mudou
-                            _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = _Controle.Direcao;
+                            if (_ControleAnterior.Angulo != _Controle.Angulo)
+                            {
+                                ((MovimentacaoUnificadaModel)Dispositivo.Dados).Modulos.ForEach(Mod => Mod.DirMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao));
+
+                                _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = _Controle.Direcao;
+                            }
 
                             _ControleAnterior.Angulo = _Controle.Angulo;
                             break;
@@ -1294,8 +1299,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 };
 
             }
-            // Comando dos atuadores
+            else if (Dispositivo.Dados is AtuadorModel)
-            else if (Tipo == T_Code.Atu)
             {
                 _Controle.BicosAtuados = ((AtuadorModel)Dispositivo.Dados).BicosPulverizadores.Select(x => x.Clone()).ToList();
 
@@ -1968,8 +1972,8 @@ namespace AgroBase.Models
                         a05 = T_Code.A05.ToString(),
                         knt = T_Code.Knt.ToString(),
                         caminho = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminhoKinect.Nome,
-                        soloE = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo[0].Nome,
+                        soloE = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.FirstOrDefault()?.Nome ?? "solo0",
-                        soloD = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo[1].Nome
+                        soloD = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Skip(1)?.FirstOrDefault()?.Nome ?? "solo1"
                     };
                     File.WriteAllText(ArquivoOp, JsonConvert.SerializeObject(data));
                 }
@@ -2757,17 +2761,6 @@ namespace AgroBase.Models
                     switch (value)
                     {
                         case TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras:
-                            /*foreach(var Mod in DispMvd.Dados.Modulos)
-                            {
-                                bool Comandar = Mod.Modulo_ID.Contains("F");
-                                if (!Comandar && Mod.DirMotor.Angulo != 0)
-                                {
-                                    MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Mod.DirMotor.EnderecoByte, 0, 50, Sentido.Parado));
-                                    Mod.DirMotor.Comandar = Comandar;
-                                }
-
-                                Mod.MovMotor.Comandar = true;
-                            }*/
                             DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(x =>
                             {
                                 x.MovMotor.Comandar = true;
@@ -2775,17 +2768,6 @@ namespace AgroBase.Models
                             });
                             break;
                         case TipoMovimentoDirecional.RodasTraseiras:
-                            /*foreach (var Mod in DispMvd.Dados.Modulos)
-                            {
-                                bool Comandar = Mod.Modulo_ID.Contains("T");
-                                if (!Comandar && Mod.DirMotor.Angulo != 0)
-                                {
-                                    MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Mod.DirMotor.EnderecoByte, 0, 50, Sentido.Parado));
-                                    Mod.DirMotor.Comandar = Comandar;
-                                }
-
-                                Mod.MovMotor.Comandar = true;
-                            }*/
                             DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(x =>
                             {
                                 x.MovMotor.Comandar = true;

AgroBase/AgroBase/Services/PythonService.cs

@@ -80,6 +80,8 @@ namespace AgroBase.Services
                     }
                 };
 
+                Console.WriteLine($"{ScriptPath} {Args}");
+
                 //pythonProcess.Exited += PythonProcess_Exited;
                 //pythonProcess.OutputDataReceived += PythonProcess_OutputDataReceived;
                 //pythonProcess.ErrorDataReceived += PythonProcess_ErrorDataReceived;

AgroBase/AgroBase/Services/WifiService.cs

@@ -49,7 +49,7 @@ namespace AgroBase.Services
                     string _interface = "";
                     VerificaInterfaceConectada(out _interface);
                     var ip = EthernetService.ObterIpAtual(_interface);
-                    if (ip != Variaveis.IP_Host && false)
+                    if (ip != Variaveis.IP_Host)
                     {
                         await Task.Run(async () =>
                         {

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par

@@ -1 +1 @@
-{"tmrRegistrador":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":500,"StackTrace":"AtuadorModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Atu","TimeTick":"00:00:00"},"Modulo_ID":"Atu","IP":"192.168.100.13","RequisitarDados":true,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombasPressurizadoras":[{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false},"ScriptDeteccaoErvas":"weed_detector-1_0.py","DadosLeitura":{"Momento":"0001-01-01T00:00:00","Conectado":false,"Mod_ID":null,"QualidadeWifi":0,"LatenciaLoop":0,"BicosPulverizadores":[],"BombasPressurizadoras":[],"SensoresFluxo":[],"SensoresMassa":[],"SensoresPressao":[]},"_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"VazaoFluxoMLpSInstantanea":0.0,"VazaoFluxoMLpSMedia":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0,"PercentualErvasTerreno":0.0}
+{"tmrRegistrador":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":500,"StackTrace":"AtuadorModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Atu","TimeTick":"00:00:00"},"Modulo_ID":"Atu","IP":"192.168.100.13","RequisitarDados":true,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombasPressurizadoras":[{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false},"ScriptDeteccaoErvas":"weed_detector_oak-1_0.py","DadosLeitura":{"Momento":"0001-01-01T00:00:00","Conectado":false,"Mod_ID":null,"QualidadeWifi":0,"LatenciaLoop":0,"BicosPulverizadores":[],"BombasPressurizadoras":[],"SensoresFluxo":[],"SensoresMassa":[],"SensoresPressao":[]},"_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"VazaoFluxoMLpSInstantanea":0.0,"VazaoFluxoMLpSMedia":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0,"PercentualErvasTerreno":0.0}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/pinoutSen-1_0.pin

@@ -1 +0,0 @@
-{"ExpansorGPIO":false,"EnderecoExpansor":"","Pinos":[{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":99,"Descricao":"1","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":98,"Descricao":"2","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":36,"Descricao":"3","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVET"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":39,"Descricao":"4","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVDT"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":34,"Descricao":"5","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVEF"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":35,"Descricao":"6","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVDF"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":32,"Descricao":"7","Funcao":45,"Habilitado":true,"ComponenteID":"FRO_ET"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":33,"Descricao":"8","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":25,"Descricao":"9","Funcao":45,"Habilitado":true,"ComponenteID":"FRO_DT"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":26,"Descricao":"10","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":27,"Descricao":"11","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":14,"Descricao":"12","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":12,"Descricao":"13","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":97,"Descricao":"14","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":13,"Descricao":"15","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":9,"Descricao":"16","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":10,"Descricao":"17","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":11,"Descricao":"18","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":96,"Descricao":"19","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":6,"Descricao":"26","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":7,"Descricao":"27","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":8,"Descricao":"28","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":15,"Descricao":"29","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":2,"Descricao":"30","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":0,"Descricao":"31","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":4,"Descricao":"32","Funcao":38,"Habilitado":true,"ComponenteID":"LEDMN"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":16,"Descricao":"33","Funcao":38,"Habilitado":true,"ComponenteID":"LEDAT"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":17,"Descricao":"34","Funcao":38,"Habilitado":true,"ComponenteID":"LEDOP"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":5,"Descricao":"35","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":18,"Descricao":"36","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":19,"Descricao":"37","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":95,"Descricao":"38","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":21,"Descricao":"39","Funcao":33,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Sen"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":3,"Descricao":"40","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":1,"Descricao":"41","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":22,"Descricao":"42","Funcao":34,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Sen"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":23,"Descricao":"43","Funcao":26,"Habilitado":true,"ComponenteID":"RLLRA"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":94,"Descricao":"44","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""}]}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/pinoutSen-1_1.pin

@@ -0,0 +1 @@
+{"ExpansorGPIO":false,"EnderecoExpansor":"","Pinos":[{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":99,"Descricao":"1","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":98,"Descricao":"2","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":36,"Descricao":"3","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVET"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":39,"Descricao":"4","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVDT"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":34,"Descricao":"5","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVEF"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":35,"Descricao":"6","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVDF"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":32,"Descricao":"7","Funcao":46,"Habilitado":true,"ComponenteID":"POTET"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":33,"Descricao":"8","Funcao":46,"Habilitado":true,"ComponenteID":"POTDT"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":25,"Descricao":"9","Funcao":46,"Habilitado":true,"ComponenteID":"POTEF"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":26,"Descricao":"10","Funcao":46,"Habilitado":true,"ComponenteID":"POTDF"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":27,"Descricao":"11","Funcao":45,"Habilitado":true,"ComponenteID":"FRO_ET"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":14,"Descricao":"12","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":12,"Descricao":"13","Funcao":45,"Habilitado":true,"ComponenteID":"FRO_DT"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":97,"Descricao":"14","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":13,"Descricao":"15","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":9,"Descricao":"16","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":10,"Descricao":"17","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":11,"Descricao":"18","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":96,"Descricao":"19","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":6,"Descricao":"26","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":7,"Descricao":"27","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":8,"Descricao":"28","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":15,"Descricao":"29","Funcao":38,"Habilitado":true,"ComponenteID":"LEDMN"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":2,"Descricao":"30","Funcao":38,"Habilitado":true,"ComponenteID":"LEDOP"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":0,"Descricao":"31","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":4,"Descricao":"32","Funcao":38,"Habilitado":true,"ComponenteID":"LEDAT"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":16,"Descricao":"33","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":17,"Descricao":"34","Funcao":26,"Habilitado":true,"ComponenteID":"RLPOTDF"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":5,"Descricao":"35","Funcao":26,"Habilitado":true,"ComponenteID":"RLPOTEF"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":18,"Descricao":"36","Funcao":26,"Habilitado":true,"ComponenteID":"RLPOTDT"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":19,"Descricao":"37","Funcao":26,"Habilitado":true,"ComponenteID":"RLPOTET"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":95,"Descricao":"38","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":21,"Descricao":"39","Funcao":33,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Sen"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":3,"Descricao":"40","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":1,"Descricao":"41","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":22,"Descricao":"42","Funcao":34,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Sen"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":23,"Descricao":"43","Funcao":26,"Habilitado":true,"ComponenteID":"RLLRA"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":94,"Descricao":"44","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""}]}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/version_files.vsf

@@ -1 +1,207 @@
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

@@ -25,7 +25,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
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@@ -39,14 +39,14 @@
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 <script>
     
     
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                 {
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                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -60,13 +60,13 @@
 
         
     
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+            var tile_layer_fdcada12119d5faa3c86771431d37018 = L.tileLayer(
                 "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
                 {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
             );
         
     
-            tile_layer_1d1b48973abfcee0f975ed55428a4e1a.addTo(map_c6a729e0933d5a993371a94671317bf9);
+            tile_layer_fdcada12119d5faa3c86771431d37018.addTo(map_a557472d0c26c4288938132609c4ed90);
         
 </script>
 
@@ -87,7 +87,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_c6a729e0933d5a993371a94671317bf9);
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         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -145,7 +145,7 @@
         
         var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_c6a729e0933d5a993371a94671317bf9);
+        }).addTo(map_a557472d0c26c4288938132609c4ed90);
     
         // Conectar ao broker MQTT
         const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@@ -183,7 +183,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_c6a729e0933d5a993371a94671317bf9.setView(novaPosicao, map_c6a729e0933d5a993371a94671317bf9.getZoom());
+            map_a557472d0c26c4288938132609c4ed90.setView(novaPosicao, map_a557472d0c26c4288938132609c4ed90.getZoom());
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Scripts/weed_detector_oak-1_0.py

@@ -0,0 +1,151 @@
+import cv2
+import depthai as dai
+import numpy as np
+import time
+import threading
+import json
+import sys
+import os
+import uuid
+import paho.mqtt.client as mqtt
+from flask import Flask, Response, request
+
+# Configurações gerais
+mqtt_client = mqtt.Client(f"client_weed_detector_{uuid.uuid4()}")
+mqtt_client.connect("localhost", port=1883)
+
+# Parâmetros de entrada
+json_data = None
+output_folder = 'Python/Output/'
+max_readings = int(sys.argv[1])
+porta = sys.argv[2]
+url = sys.argv[3]
+arquivoSaida = sys.argv[4]
+mostrar_linhas = sys.argv[5] == "1"
+mqtt_topic = sys.argv[6]
+model_folder = sys.argv[7]
+script_version = sys.argv[8]
+
+# Flask App
+app = Flask(__name__)
+
+# Caminho do modelo convertido
+blob_path = os.path.join(model_folder, f'model-{script_version}.blob')
+
+def detect_oak():
+    print("a")
+    pipeline = dai.Pipeline()
+
+    # Criando um nó de câmera
+    cam = pipeline.create(dai.node.ColorCamera)
+    cam.setPreviewSize(640, 640)
+    cam.setInterleaved(False)
+    cam.setColorOrder(dai.ColorCameraProperties.ColorOrder.BGR)
+    cam.setFps(30)
+
+    # Criando um nó de inferência YOLO
+    nn = pipeline.create(dai.node.YoloDetectionNetwork)
+    nn.setBlobPath(blob_path)
+    nn.setConfidenceThreshold(0.25)  # Ajuste conforme necessário
+    nn.setNumClasses(10)
+    nn.setCoordinateSize(4)
+    nn.setIouThreshold(0.45)
+
+    # 🔹 Define âncoras e máscaras corretamente
+    nn.setAnchors([
+        12, 16, 19, 36, 40, 28,  # Pequenos
+        36, 75, 76, 55, 72, 146, # Médios
+        142, 110, 192, 243, 459, 401 # Grandes
+    ])
+    nn.setAnchorMasks({
+        "side80": [1, 2, 3],  
+        "side40": [3, 4, 5],  
+        "side20": [5, 6, 7]   
+    })
+
+    # Conectando câmera ao modelo
+    cam.preview.link(nn.input)
+
+    # Saída de vídeo
+    xout_cam = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
+    xout_cam.setStreamName("video")
+    cam.preview.link(xout_cam.input)
+
+    # Saída da inferência
+    xout_nn = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
+    xout_nn.setStreamName("detections")
+    nn.out.link(xout_nn.input)
+
+    labelMap = ['chenopodio', 'grama-azul', 'tiririca', 'erva-daninha', 'videira',
+                'mostarda-preta', 'milho', 'amaranta', 'farinha-seca', 'guanxuma']
+
+    with dai.Device(pipeline) as device:
+        video_queue = device.getOutputQueue("video", maxSize=1, blocking=False)
+        detections_queue = device.getOutputQueue("detections", maxSize=1, blocking=False)
+        width, height = 640, 640
+        readings = []
+
+        while True:
+            frame = video_queue.get().getCvFrame()
+            in_det = detections_queue.get()
+            detections = in_det.detections
+
+            current_readings = []
+            for detection in detections:
+                x1 = int(detection.xmin * width)
+                y1 = int(detection.ymin * height)
+                x2 = int(detection.xmax * width)
+                y2 = int(detection.ymax * height)
+                confidence = float(detection.confidence)
+                class_id = int(detection.label)
+                descricao = labelMap[class_id] if class_id < len(labelMap) else f"Classe {class_id}"
+
+                detection_info = {
+                    'id': class_id,
+                    'descricao': descricao,
+                    'x': x1,
+                    'y': y1,
+                    'largura': x2 - x1,
+                    'altura': y2 - y1,
+                    'confianca': confidence
+                }
+                current_readings.append(detection_info)
+
+                if mostrar_linhas:
+                    label = f'{descricao} {confidence:.2f}'
+                    cv2.rectangle(frame, (x1, y1), (x2, y2), (0, 255, 0), 2)
+                    cv2.putText(frame, label, (x1, y1 - 10),
+                                cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 2)
+
+            global json_data
+            timestamp = time.time()
+            json_data = {'timestamp': timestamp, 'x_max': width, 'y_max': height, 'objetos': current_readings}
+            readings.append(json_data)
+
+            if len(readings) >= max_readings:
+                mensagem_relevante = max(readings, key=lambda m: len(m['objetos']), default=None)
+                if not mensagem_relevante:
+                    mensagem_relevante = readings[0]
+                mqtt_client.publish(mqtt_topic, json.dumps(mensagem_relevante).encode('utf-8'))
+                readings.clear()
+
+            ret, buffer = cv2.imencode('.jpg', frame)
+            frame = buffer.tobytes()
+            yield (b'--frame\r\n'
+                   b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
+
+
+def send_script_ready():
+    mqtt_client.publish(mqtt_topic, "OK")
+
+def run_flask_server():
+    app.run(host='0.0.0.0', port=porta, threaded=True, debug=True)
+
+@app.route('/' + url, methods=['GET'])
+def video_feed():
+    return Response(detect_oak(), mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')
+
+if __name__ == '__main__':
+    mqtt_thread = threading.Thread(target=send_script_ready)
+    mqtt_thread.start()
+    run_flask_server()

Firmware/.vscode/settings.json

@@ -0,0 +1,5 @@
+{
+    "files.associations": {
+        "vector": "cpp"
+    }
+}

Firmware/Modulos/Enuns.h

@@ -55,6 +55,7 @@ enum S_Code {
   sATU = 478,
   sRLE = 479,
   sFRO = 480,
+  sPOT = 481,
 };
 
 enum Estado {

Firmware/Modulos/SensorPotenciometroModel.h

@@ -0,0 +1,200 @@
+#include "SerialService.h"
+#include "ReleModel.h"
+#include "Pinout.h"
+#include "Utils.h"
+#include <SimpleKalmanFilter.h>
+
+#ifndef SensorPotenciometroModel
+#define SensorPotenciometroModel
+
+class SensorPotenciometro {
+  public:
+
+    static void InicializarLista(std::vector<SensorPotenciometro*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID, std::vector<Rele*>& listaReles);
+
+    SensorPotenciometro(String _modID, String _id) {
+      Mod_ID = _modID;
+      _ID = _id;
+    }
+
+    // Definições
+    String Mod_ID = "";
+    String _ID;
+    PinoModel _pino;
+
+    Rele* releControle;
+
+    double _anguloPotenciometro = 270;
+    double _limitePotenciometro = _anguloPotenciometro / 2;
+    double _anguloMin = -110;
+    double _anguloMeio = 0;
+    double _anguloMax = 110;
+    double _margem = 10;
+
+    double leitura = 0;
+    double angulo = 0;
+    Sentido sentido = Parado;
+    bool limiteExcedido = false;
+
+    unsigned long millisLimite = -1;
+    int tempoReiniciarRele = 5000;
+    double anguloAtuacaoLimite = 0;
+
+    SimpleKalmanFilter filtro = SimpleKalmanFilter(5, 15, 0.01);
+
+    bool Iniciado = false;
+    bool Checando = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        PrintTela(_ID + " ja inicializado");
+        return;
+      }
+
+      leitura = 0;
+
+      _pino.Conectar(); // Conecta o pino antes de criar a tarefa
+
+      Iniciado = true;
+
+      PrintTela(_ID + " iniciado");
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
+        return;
+      }
+
+      _pino.Desconectar(); // Desconecta o pino
+
+      PrintTela(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+    }
+
+    void AferirAngulo() {
+      leitura = _pino.get();
+      double leituraNormalizada = filtro.updateEstimate(leitura);
+
+      angulo = map(leituraNormalizada, 0, 4095, -_limitePotenciometro, _limitePotenciometro);
+
+      sentido = 
+        (angulo < (_anguloMeio - _margem)) ? Antihorario :
+        (angulo > (_anguloMeio + _margem)) ? Horario : 
+        Parado;
+
+      limiteExcedido = angulo < (_anguloMin - _margem) || angulo > (_anguloMax + _margem);
+    }
+
+    void RequisitarDados() {
+      AferirAngulo();
+    }
+
+    void Loop() {
+      if (releControle != nullptr) {
+        AferirAngulo();
+
+        releControle->AtualizarLeitura();
+
+        bool tempoResetAtingido = millis() > (millisLimite + tempoReiniciarRele);
+
+        // Determina se o ângulo continua avançando no mesmo sentido do limite
+        bool avancandoMesmoSentido = 
+          tempoResetAtingido && 
+          ((sentido == Antihorario && angulo < (anguloAtuacaoLimite - (_margem * 1.5))) || 
+          (sentido == Horario && angulo > (anguloAtuacaoLimite + (_margem * 1.5))));
+
+        // Reinicia limite caso:
+        // - O limite não está mais excedido
+        // - OU o motor continua no mesmo sentido após reset
+        bool reiniciarLimite = !limiteExcedido || avancandoMesmoSentido;
+
+        // Angulo limite excedido mas ainda nao enviou o comando para ligar o rele
+        if (limiteExcedido && releControle->_Status == Desligado && millisLimite == -1) {
+          millisLimite = millis();
+          anguloAtuacaoLimite = angulo;
+          releControle->AtualizarStatus(Ligado);
+        }
+        // Angulo limite excedido, o rele esta ligado, ja passou o tempo para reiniciar o rele
+        else if (releControle->_Status == Ligado && tempoResetAtingido) {
+          releControle->AtualizarStatus(Desligado);
+        }
+        // Reiniciar millis quando o angulo voltar para a margem segura ou se continuar a virar no sentido do limite
+        else if (avancandoMesmoSentido) {
+          millisLimite = -1;
+        }
+      }
+    }
+    
+
+};
+
+// Função para inicializar os sensores de potenciometros com IDs e pinos específicos
+void SensorPotenciometro::InicializarLista(std::vector<SensorPotenciometro*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID, std::vector<Rele*>& listaReles) {
+  // Verifica se há sensores já na lista
+  if (!lista.empty()) {
+    PrintTela("Limpando lista de sensores de potenciometro existente...");
+
+    for (auto* sensor : lista) {
+      sensor->Desligar();  // Desliga cada sensor antes de remover
+      PrintTela("Sensor de Potenciometro " + sensor->_ID + " desligado.");
+      delete sensor;
+    }
+
+    lista.clear();  // Limpa a lista após desligar todos os itens
+  }
+
+  if (parametros.length() > 0) {
+    std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig);  // Divide a configuração por vírgulas
+
+    for (const String& config : _config) {
+      std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams);  // Divide cada configuração pelo '-'
+
+      if (partes.size() >= 4) {
+        String id = partes[0];
+        bool conectar = partes[1] == "1";
+        TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)partes[2].toInt();
+        int pino = partes[3].toInt();
+
+        if (conectar) {
+          SensorPotenciometro* sensor = new SensorPotenciometro(Mod_ID, id);
+          sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _INPUT, ANALOGICO);
+          sensor->releControle = nullptr;
+
+          // Atribui um rele de controle
+          for (auto* _rele : listaReles) {
+            String idRele = _rele->_ID;
+            if (idRele.length() > 2 && idRele.startsWith("RL") && idRele.substring(2) == id) {
+              sensor->releControle = _rele;
+
+              if (partes.size() >= 8) {
+                double angMin = partes[4].toDouble();
+                double angMeio = partes[5].toDouble();
+                double angMax = partes[6].toDouble();
+                double angMargem = partes[7].toDouble();
+
+                sensor->_anguloMin = angMin;
+                sensor->_anguloMeio = angMeio;
+                sensor->_anguloMax = angMax;
+                sensor->_margem = angMargem;
+              }
+              
+              break;
+            }
+          }
+
+          sensor->Inicializar();
+          lista.push_back(sensor);
+          PrintTela("Sensor de potenciometro " + id + " inicializado no pino " + String(pino) + (sensor->releControle != nullptr ? (" e rele " + sensor->releControle->_ID) : ""));
+        }
+      } else {
+        PrintTela("Configuração inválida para sensor de potenciometro: " + config);
+      }
+    }
+  } else {
+    PrintTela("Configuração de sensor de potenciometro não encontrada.");
+  }
+}
+
+#endif

Firmware/Modulos/WifiService.h

@@ -47,10 +47,13 @@ void InicializarConexaoWifi(IPAddress ip, IPAddress gateway, IPAddress subnet, I
   char ssid[MAX_SSID_LEN];
   char password[MAX_PASS_LEN];
 
-  //saveWiFiCredentials(WIFI_SSID.c_str(), WIFI_PASSWORD.c_str());
-
   loadWiFiCredentials(ssid, password);
 
+  if (ssid != WIFI_SSID.c_str() || password != WIFI_PASSWORD.c_str()) {
+    saveWiFiCredentials(WIFI_SSID.c_str(), WIFI_PASSWORD.c_str());
+    loadWiFiCredentials(ssid, password);
+  }
+
   PrintTela(ssid);
 
   // Configurar IP fixo

Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v14/.theia/launch.json

@@ -0,0 +1,8 @@
+{
+  // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
+  // Hover to view descriptions of existing attributes.
+  "version": "0.2.0",
+  "configurations": [
+  
+  ]
+}

Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v14/Sensoriamento_v14.ino

@@ -0,0 +1,376 @@
+// Dispositivo: Sensoriamento
+// Versão Firmware: 14
+// Ultima atualização: 13/02/2025
+// Atualização: Inclusão de leitura dos potenciometros angulares
+
+#include <ArduinoJson.h>
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\MqttService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\WifiService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\EepromService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorTemperaturaModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorCorrenteModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SinaleiroModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ReleModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ServoFreioModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorPotenciometroModel.h"
+
+
+// Configurações do IP estático
+IPAddress local_IP(192, 168, String(WIFI_FAIXA).toInt(), 12);    // IP fixo para o ESP
+IPAddress gateway(192, 168, String(WIFI_FAIXA).toInt(), 1);       // Gateway padrão
+IPAddress subnet(255, 255, 255, 0);       // Máscara de sub-rede
+IPAddress primaryDNS(8, 8, 8, 8);         // Servidor DNS primário (opcional)
+
+// Instancia o serviço MQTT
+MqttService mqttService;
+
+#define D_Code Sen
+#define VERSION 14
+String Mod_ID = "Sen";
+
+#define _pinoLED RGB_BUILTIN
+
+long _baudRate = 115200;
+
+bool Conectado = false;
+bool Verificando = false;
+
+int _TaxaAmostragem = 1000;
+volatile bool RequisitarDados = false;
+int latenciaLoop = 0;
+
+PinoModel _pinoSDA = PinoModel(21, CONTROLADOR, _INPUT);
+PinoModel _pinoSCL = PinoModel(22, CONTROLADOR, _INPUT);
+
+
+std::vector<SensorTemperatura*> listaSensoresTemperatura;
+std::vector<SensorCorrente*> listaSensoresCorrente;
+std::vector<Sinaleiro*> listaSinaleiros;
+std::vector<Rele*> listaReles;
+std::vector<ServoFreio*> listaServoFreios;
+std::vector<SensorPotenciometro*> listaSensoresPotenciometros;
+
+
+void InicializarComunicacaoMQTT(bool RenovarConexao) {
+  if (RenovarConexao) {
+    mqttService.unsubscribe(TopicoRecepcao);
+    delay(1000);
+  }
+  mqttService.setModID(Mod_ID);
+  mqttService.InicializarComunicacaoMqtt();
+  mqttService.setMessageCallback(ProcessarProtocolo);
+}
+
+
+
+void setup() {
+  Serial.begin(_baudRate);
+
+  iniciarMCP(D_Code, Mod_ID, _pinoSDA.num, _pinoSCL.num, 0x20, false);
+
+  InicializarConexaoWifi(local_IP, gateway, subnet, primaryDNS);
+
+  if (!WifiIsConnected) {
+    connectToWiFi();
+
+    if (WifiIsConnected) {
+      PrintTela("Conectado com sucesso");
+    }
+    else {
+      PrintTela("Erro ao se conectar ao wifi");
+      ESP.restart();
+    }
+  }
+
+  delay(100);
+
+  if (WifiIsConnected) {
+    InicializarComunicacaoMQTT(false);
+  }
+}
+
+void loop() {
+  unsigned long startLoop = millis();
+
+  // Manter leitura dos angulos direcional atualizado
+  for (auto* sensor : listaSensoresPotenciometros) {
+    sensor->Loop();
+  }
+
+  if (!RequisitarDados) {
+    enviarLogsPeriodicamente();
+  }
+
+  mqttService.loop();
+
+  delay(1);
+
+  latenciaLoop = millis() - startLoop;
+}
+
+// Função para enviar logs do sensor periodicamente via MQTT
+unsigned long ultimoEnvioLogs = 0;
+const unsigned long intervaloEnvioLogs = 1000;  // 1 segundo
+void enviarLogsPeriodicamente() {
+  unsigned long tempoAtual = millis();
+  // Verifica se o intervalo de 5 segundos já passou
+  if (tempoAtual - ultimoEnvioLogs >= intervaloEnvioLogs) {
+    ultimoEnvioLogs = tempoAtual;  // Atualiza o tempo do último envio
+
+    enviarDadosSensores();  // Chama o método que já envia os dados do sensor via MQTT
+  }
+}
+
+void enviarDadosSensores() {
+  if (Conectado && !Verificando) {
+    PrintTela("Atualizando dados dos sensores...");
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaSensoresTemperatura) {
+      sensor->AferirTemperatura();
+    }
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaSensoresCorrente) {
+      sensor->AferirCorrente();
+    }
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaSinaleiros) {
+      sensor->AtualizarLeitura();
+    }
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaReles) {
+      sensor->AtualizarLeitura();
+    }
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaSensoresPotenciometros) {
+      sensor->AferirAngulo();
+    }
+
+    String jsonString = MontarMensagemSensores() + String(EndLine);
+
+    mqttService.EnviarDados(Mod_ID, jsonString);
+  }
+}
+
+String MontarMensagemSensores() {
+  // Criação de um objeto JSON dinâmico com tamanho adequado
+  DynamicJsonDocument jsonDoc(2048);
+
+  // Adicionar campos gerais
+  jsonDoc["Conectado"] = Conectado;
+  jsonDoc["Mod_ID"] = Mod_ID;
+  jsonDoc["QualidadeWifi"] = WiFi.RSSI();
+  jsonDoc["LatenciaLoop"] = latenciaLoop;
+
+  // Array JSON para sensores de temperatura
+  JsonArray sensoresTemperaturaArray = jsonDoc.createNestedArray("SensoresTemperatura");
+  for (const auto* sensor : listaSensoresTemperatura) {
+    JsonObject sensorData = sensoresTemperaturaArray.createNestedObject();
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["Leitura"] = sensor->leitura;
+  }
+
+  // Array JSON para sensores de corrente
+  JsonArray sensoresCorrenteArray = jsonDoc.createNestedArray("SensoresCorrente");
+  for (const auto* sensor : listaSensoresCorrente) {
+    JsonObject sensorData = sensoresCorrenteArray.createNestedObject();
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["BusVoltage"] = sensor->busVoltage;
+    sensorData["ShuntVoltage"] = sensor->shuntVoltage;
+    sensorData["Current"] = sensor->current;
+    sensorData["Power"] = sensor->power;
+  }
+
+  // Array JSON para sinaleiros
+  JsonArray sinaleirosArray = jsonDoc.createNestedArray("Sinaleiros");
+  for (const auto* sensor : listaSinaleiros) {
+    JsonObject sensorData = sinaleirosArray.createNestedObject();
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["Leitura"] = sensor->_StatusLeitura;
+    sensorData["Comando"] = sensor->_Status;
+  }
+
+  // Array JSON para reles
+  JsonArray relesArray = jsonDoc.createNestedArray("Reles");
+  for (const auto* sensor : listaReles) {
+    JsonObject sensorData = relesArray.createNestedObject();
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["Leitura"] = sensor->_Status;
+  }
+
+  // Array JSON para servo freios
+  JsonArray servoFreiosArray = jsonDoc.createNestedArray("ServoFreios");
+  for (const auto* sensor : listaServoFreios) {
+    JsonObject sensorData = servoFreiosArray.createNestedObject();
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["Angulo"] = sensor->_Angulo;
+  }
+
+  // Array JSON para sensores de potenciometro
+  JsonArray sensoresPotenciometroArray = jsonDoc.createNestedArray("SensoresPotenciometro");
+  for (const auto* sensor : listaSensoresPotenciometros) {
+    JsonObject sensorData = sensoresPotenciometroArray.createNestedObject();
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["Leitura"] = sensor->leitura;
+    sensorData["Angulo"] = sensor->angulo;
+    sensorData["Sentido"] = sensor->sentido;
+    sensorData["LimiteExcedido"] = sensor->limiteExcedido;
+  }
+
+  // Serializa o JSON para uma string
+  String jsonString;
+  serializeJson(jsonDoc, jsonString);
+
+  int messageSize = jsonString.length();
+  PrintTela("Tamanho da mensagem: ", false);
+  PrintTela((String)messageSize);
+
+  return jsonString;
+}
+
+
+
+
+
+void ProcessarProtocolo(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  switch (Mensagem.funcao) {
+    case Chk:
+      ProcessarChk(Mensagem);
+      break;
+    case Cfg:
+      ProcessarCfg(Mensagem);
+      break;
+    case Cmd:
+      ProcessarCmd(Mensagem);
+      break;
+    case Req:
+      ProcessarReq(Mensagem);
+      break;
+  }
+
+  if (Mensagem.idMensagem > 0) {
+    mqttService.EnviarDados(Mod_ID, MontarProtocoloMensagemRecebida(Mensagem.idMensagem));
+  }
+}
+
+void ProcessarChk(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  Verificando = true;
+  mqttService.EnviarDados(Mod_ID, MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION, Conectado));
+  delay(2000);
+  Verificando = false;
+}
+
+void ProcessarCfg(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
+  T_Code Tipo = (T_Code)(Partes[0].toInt());
+  if (Tipo == Mod) {
+    bool Conectar = Partes[1] == "1";
+    _TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
+    RequisitarDados = Partes[3] == "1";
+    TiposBarramentos pinoSDAB = (TiposBarramentos)Partes[4].toInt();
+    int pinoSDA = Partes[5].toInt();
+    TiposBarramentos pinoSCLB = (TiposBarramentos)Partes[6].toInt();
+    int pinoSCL = Partes[7].toInt();
+
+    if (pinoSDA > -1 && pinoSCL > -1) {
+      _pinoSDA = PinoModel(pinoSDA, pinoSDAB, _INPUT);
+      _pinoSCL = PinoModel(pinoSCL, pinoSCLB, _INPUT);
+      Wire.end();
+      Wire.begin(_pinoSDA.num, _pinoSCL.num);
+    }
+
+    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
+    Conectado = Conectar;
+    Verificando = false;
+
+    enviarDadosSensores();
+  }
+  else {
+    S_Code componente = (S_Code)Partes[1].toInt();
+    String config = Partes[2];
+
+    switch (componente) {
+      case sTMP: {
+        SensorTemperatura::InicializarLista(listaSensoresTemperatura, config, Mod_ID);
+        break;
+      }
+      case sCOR: {
+        SensorCorrente::InicializarLista(listaSensoresCorrente, config, Mod_ID);
+        break;
+      }
+      case sLED: {
+        Sinaleiro::InicializarLista(listaSinaleiros, config, Mod_ID);
+        break;
+      }
+      case sRLE: {
+        Rele::InicializarLista(listaReles, config, Mod_ID);
+        break;
+      }
+      case sFRO: {
+        ServoFreio::InicializarLista(listaServoFreios, config, Mod_ID);
+        break;
+      }
+      case sPOT: {
+        SensorPotenciometro::InicializarLista(listaSensoresPotenciometros, config, Mod_ID, listaReles);
+        break;
+      }
+    }
+  }
+}
+
+void ProcessarCmd(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
+  String ID = Partes[0];
+  S_Code componente = (S_Code)Partes[1].toInt();
+
+  switch (componente) {
+    case sLED: {
+      for (auto* _led : listaSinaleiros) {
+        if (_led->_ID == ID) {
+          _led->_Status = (StatusLED)Partes[2].toInt();
+          _led->_Qtd = Partes[3].toInt();
+          _led->_TempoMs = Partes[4].toInt();
+          _led->_PausaMs = Partes[5].toInt();
+          return;
+        }
+      }
+      break;
+    }
+    case sRLE: {
+      for (auto* _rele : listaReles) {
+        if (_rele->_ID == ID) {
+          Estado novoEstado = (Estado)Partes[2].toInt();
+          _rele->AtualizarStatus(novoEstado);
+        }
+      }
+      break;
+    }
+    case sFRO: {
+      for (auto* _freio : listaServoFreios) {
+        if (_freio->_ID == ID) {
+          int novoAngulo = Partes[2].toInt();
+          _freio->AtualizarAngulo(novoAngulo);
+        }
+      }
+      break;
+    }
+  }
+}
+
+void ProcessarReq(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  enviarDadosSensores();
+}
+

Python/OAK/OAK-1-Lite-W.py

@@ -0,0 +1,29 @@
+import depthai as dai
+import cv2
+
+# Cria um pipeline para capturar imagens da câmera
+pipeline = dai.Pipeline()
+
+# Configuração do nó da câmera
+cam_rgb = pipeline.create(dai.node.ColorCamera)
+cam_rgb.setPreviewSize(1280, 720)  # Resolução HD
+cam_rgb.setBoardSocket(dai.CameraBoardSocket.RGB)
+cam_rgb.setInterleaved(False)
+
+# Criar um XLinkOut para exibir o vídeo no PC
+xout = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
+xout.setStreamName("video")
+cam_rgb.preview.link(xout.input)
+
+# Inicia o pipeline
+with dai.Device(pipeline) as device:
+    video_queue = device.getOutputQueue(name="video", maxSize=4, blocking=False)
+
+    while True:
+        frame = video_queue.get().getCvFrame()  # Obtém o frame da câmera
+        cv2.imshow("OAK-1 Lite W - Preview", frame)
+
+        if cv2.waitKey(1) == ord('q'):  # Pressione 'q' para sair
+            break
+
+cv2.destroyAllWindows()

Python/OAK/OAK-1-Lite-W_IA.py

@@ -0,0 +1,51 @@
+import depthai as dai
+import cv2
+import numpy as np
+
+# Caminho para o modelo YOLOv7 convertido
+MODEL_PATH = "seu_modelo_yolov7.blob"
+
+# Criar pipeline
+pipeline = dai.Pipeline()
+
+# Criar um nó para a câmera
+cam_rgb = pipeline.create(dai.node.ColorCamera)
+cam_rgb.setPreviewSize(640, 640)
+cam_rgb.setInterleaved(False)
+cam_rgb.setBoardSocket(dai.CameraBoardSocket.RGB)
+
+# Criar um nó de Neural Network (NN) para executar o YOLOv7
+nn = pipeline.create(dai.node.NeuralNetwork)
+nn.setBlobPath(MODEL_PATH)
+cam_rgb.preview.link(nn.input)
+
+# Criar XLinkOut para visualizar os resultados
+xout_video = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
+xout_video.setStreamName("video")
+cam_rgb.preview.link(xout_video.input)
+
+xout_nn = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
+xout_nn.setStreamName("detections")
+nn.out.link(xout_nn.input)
+
+# Rodar pipeline na OAK
+with dai.Device(pipeline) as device:
+    video_queue = device.getOutputQueue("video", maxSize=4, blocking=False)
+    detection_queue = device.getOutputQueue("detections", maxSize=4, blocking=False)
+
+    while True:
+        frame = video_queue.get().getCvFrame()
+        detections = detection_queue.tryGet()
+
+        if detections is not None:
+            for detection in detections.detections:
+                x1, y1, x2, y2 = int(detection.xmin * 640), int(detection.ymin * 640), int(detection.xmax * 640), int(detection.ymax * 640)
+                cv2.rectangle(frame, (x1, y1), (x2, y2), (0, 255, 0), 2)
+                cv2.putText(frame, f"Erva Daninha", (x1, y1 - 10), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 2)
+
+        cv2.imshow("YOLOv7 OAK-1 Lite W", frame)
+
+        if cv2.waitKey(1) == ord('q'):
+            break
+
+cv2.destroyAllWindows()

Python/OAK/OAK-D-Lite.py

@@ -0,0 +1,64 @@
+import depthai as dai
+import cv2
+import numpy as np
+
+# Criação do pipeline
+pipeline = dai.Pipeline()
+
+# Câmera RGB
+cam_rgb = pipeline.create(dai.node.ColorCamera)
+cam_rgb.setPreviewSize(1280, 720)  # Resolução HD
+cam_rgb.setBoardSocket(dai.CameraBoardSocket.RGB)
+cam_rgb.setInterleaved(False)
+
+# Criar XLinkOut para a imagem RGB
+xout_rgb = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
+xout_rgb.setStreamName("rgb")
+cam_rgb.preview.link(xout_rgb.input)
+
+# Câmera de Profundidade
+mono_left = pipeline.create(dai.node.MonoCamera)
+mono_right = pipeline.create(dai.node.MonoCamera)
+stereo = pipeline.create(dai.node.StereoDepth)
+
+mono_left.setResolution(dai.MonoCameraProperties.SensorResolution.THE_400_P)
+mono_right.setResolution(dai.MonoCameraProperties.SensorResolution.THE_400_P)
+
+mono_left.setBoardSocket(dai.CameraBoardSocket.LEFT)
+mono_right.setBoardSocket(dai.CameraBoardSocket.RIGHT)
+
+# Configuração do StereoDepth
+stereo.setDefaultProfilePreset(dai.node.StereoDepth.PresetMode.HIGH_DENSITY)
+stereo.setLeftRightCheck(True)
+stereo.setSubpixel(True)
+
+mono_left.out.link(stereo.left)
+mono_right.out.link(stereo.right)
+
+# Criar XLinkOut para profundidade
+xout_depth = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
+xout_depth.setStreamName("depth")
+stereo.depth.link(xout_depth.input)
+
+# Inicia o pipeline
+with dai.Device(pipeline) as device:
+    rgb_queue = device.getOutputQueue(name="rgb", maxSize=4, blocking=False)
+    depth_queue = device.getOutputQueue(name="depth", maxSize=4, blocking=False)
+
+    while True:
+        # Captura RGB
+        rgb_frame = rgb_queue.get().getCvFrame()
+
+        # Captura Profundidade
+        depth_frame = depth_queue.get().getFrame()
+        depth_frame = cv2.normalize(depth_frame, None, 0, 255, cv2.NORM_MINMAX, dtype=cv2.CV_8U)
+        depth_frame = cv2.applyColorMap(depth_frame, cv2.COLORMAP_JET)
+
+        # Exibir os frames
+        cv2.imshow("OAK-D Lite - RGB", rgb_frame)
+        cv2.imshow("OAK-D Lite - Profundidade", depth_frame)
+
+        if cv2.waitKey(1) == ord('q'):  # Pressione 'q' para sair
+            break
+
+cv2.destroyAllWindows()

Python/OAK/converter_openvino.py

@@ -0,0 +1,8 @@
+from openvino.tools.mo import convert_model
+
+convert_model(
+    input_model="C:/AgroBaseModels/Ervas/model-2_1.onnx",
+    output_dir="C:/AgroBaseModels/Ervas/openvino_model",
+    data_type="FP16"
+)
+print("Conversão concluída!")

Python/OAK/oak-1-lite-w-ia.py

@@ -0,0 +1,97 @@
+import cv2
+import depthai as dai
+import numpy as np
+import argparse
+
+# Configuração dos argumentos
+parser = argparse.ArgumentParser(description="Rodar inferência na OAK-1 Lite W com YOLOv7")
+parser.add_argument("--model", type=str, required=True, help="Caminho do modelo .blob")
+args = parser.parse_args()
+
+# Caminho do modelo
+blob_path = args.model
+
+# Criando pipeline
+pipeline = dai.Pipeline()
+
+# Criando um nó de câmera
+cam = pipeline.create(dai.node.ColorCamera)
+cam.setPreviewSize(640, 640)
+cam.setInterleaved(False)
+cam.setColorOrder(dai.ColorCameraProperties.ColorOrder.BGR)
+cam.setFps(30)
+
+# Criando um nó de detecção YOLO
+nn = pipeline.create(dai.node.YoloDetectionNetwork)
+nn.setBlobPath(blob_path)
+nn.setConfidenceThreshold(0.5)  # Ajuste conforme necessário
+nn.setNumClasses(10)  # Número de classes do modelo (atualize conforme necessário)
+nn.setCoordinateSize(4)
+
+# 🔹 Define âncoras e máscaras corretamente
+nn.setAnchors([
+    12, 16, 19, 36, 40, 28,  # Pequenos
+    36, 75, 76, 55, 72, 146, # Médios
+    142, 110, 192, 243, 459, 401 # Grandes
+])
+nn.setAnchorMasks({
+    "side80": [1, 2, 3],  
+    "side40": [3, 4, 5],  
+    "side20": [5, 6, 7]   
+})
+nn.setIouThreshold(0.5)
+
+# Conectando a câmera à rede neural
+cam.preview.link(nn.input)
+
+# Saída de vídeo para visualização
+xout_cam = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
+xout_cam.setStreamName("video")
+cam.preview.link(xout_cam.input)
+
+# Saída da inferência
+xout_nn = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
+xout_nn.setStreamName("detections")
+nn.out.link(xout_nn.input)
+
+# 🔹 Definição dos nomes das classes (ajuste conforme seu modelo)
+labelMap = ['chenopodio', 'grama-azul', 'tiririca', 'erva-daninha', 'videira', 'mostarda-preta', 'milho', 'amaranta', 'farinha-seca', 'guanxuma']  # Substitua pelas classes corretas do seu modelo
+
+# Iniciando dispositivo
+with dai.Device(pipeline) as device:
+    video_queue = device.getOutputQueue("video", maxSize=1, blocking=False)
+    detections_queue = device.getOutputQueue("detections", maxSize=1, blocking=False)
+
+    while True:
+        # Captura a imagem
+        frame = video_queue.get().getCvFrame()
+
+        # Captura os resultados da inferência
+        in_det = detections_queue.get()
+        detections = in_det.detections
+
+        print(f"Número de detecções: {len(detections)}")
+
+        # Processando as detecções
+        for detection in detections:
+            x_min = int(detection.xmin * 640)
+            y_min = int(detection.ymin * 640)
+            x_max = int(detection.xmax * 640)
+            y_max = int(detection.ymax * 640)
+            conf = detection.confidence
+            label_id = int(detection.label)  # ID da classe detectada
+
+            if conf > 0.5:  # Ajuste o threshold de confiança conforme necessário
+                label = labelMap[label_id] if label_id < len(labelMap) else f"Classe {label_id}"
+                text = f"{label} ({conf:.2f})"
+
+                cv2.rectangle(frame, (x_min, y_min), (x_max, y_max), (0, 255, 0), 2)
+                cv2.putText(frame, text, (x_min, y_min - 10),
+                            cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 2)
+
+        # Exibir a imagem
+        cv2.imshow("Deteccao OAK", frame)
+        if cv2.waitKey(1) == ord("q"):
+            break
+
+cv2.destroyAllWindows()

Python/OAK/weed_detector_oak.py

@@ -0,0 +1,161 @@
+import cv2
+import depthai as dai
+import numpy as np
+import time
+import threading
+import json
+import sys
+import os
+import uuid
+import paho.mqtt.client as mqtt
+from flask import Flask, Response, request
+
+# Configurações gerais
+mqtt_client = mqtt.Client(f"client_weed_detector_{uuid.uuid4()}")
+mqtt_client.connect("localhost", port=1883)
+
+# Parâmetros de entrada
+json_data = None
+output_folder = 'Python/Output/'
+max_readings = int(sys.argv[1])
+porta = sys.argv[2]
+url = sys.argv[3]
+arquivoSaida = sys.argv[4]
+mostrar_linhas = sys.argv[5] == "1"
+mqtt_topic = sys.argv[6]
+model_folder = sys.argv[7]
+script_version = sys.argv[8]
+
+# Flask App
+app = Flask(__name__)
+
+# Caminho do modelo convertido
+blob_path = os.path.join(model_folder, f'model-{script_version}.blob')
+
+def detect_oak():
+    width, height, model_resolution = 1280, 720, 640
+    labelMap = ['chenopodio', 'grama-azul', 'tiririca', 'erva-daninha', 'videira', 'mostarda-preta', 'milho', 'amaranta', 'farinha-seca', 'guanxuma']
+
+    pipeline = dai.Pipeline()
+
+    # Criando um nó de câmera otimizado
+    cam = pipeline.create(dai.node.ColorCamera)
+    cam.setResolution(dai.ColorCameraProperties.SensorResolution.THE_1080_P)
+    cam.setVideoSize(width, height)
+    cam.setInterleaved(False)
+    cam.setColorOrder(dai.ColorCameraProperties.ColorOrder.BGR)
+    cam.setFps(35)  # FPS aumentado
+    cam.setIspScale(2, 3)  # Reduz carga no pipeline
+
+    # Criando um nó de manipulação de imagem otimizado
+    manip = pipeline.create(dai.node.ImageManip)
+    manip.initialConfig.setResize(model_resolution, model_resolution)
+    manip.initialConfig.setKeepAspectRatio(True)
+    manip.initialConfig.setFrameType(dai.RawImgFrame.Type.RGB888p)  # Força formato RGB correto
+    manip.setMaxOutputFrameSize(1228800)
+    cam.video.link(manip.inputImage)
+
+    # Criando um nó de inferência YOLO otimizado
+    nn = pipeline.create(dai.node.YoloDetectionNetwork)
+    nn.setBlobPath(blob_path)
+    nn.setConfidenceThreshold(0.25)
+    nn.setNumClasses(len(labelMap))
+    nn.setCoordinateSize(4)
+    nn.setIouThreshold(0.45)
+    # 🔹 Define âncoras e máscaras corretamente
+    nn.setAnchors([
+        12, 16, 19, 36, 40, 28,  
+        36, 75, 76, 55, 72, 146, 
+        142, 110, 192, 243, 459, 401 
+    ])
+
+    nn.setAnchorMasks({
+        "side52": [0, 1, 2],  
+        "side26": [3, 4, 5],  
+        "side13": [6, 7, 8]   
+    })
+    nn.setNumInferenceThreads(2)  # Usa 2 threads para inferência
+    nn.input.setBlocking(False)  # Não bloqueia a entrada de frames
+    #nn.setReusePreviousInferenceResults(True)  # Reutiliza inferências para não travar o pipeline
+    manip.out.link(nn.input)
+
+    # Saída de vídeo otimizada
+    xout_cam = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
+    xout_cam.setStreamName("video")
+    #xout_cam.setMetadataOnly(True)  # Reduz tráfego de vídeo
+    cam.video.link(xout_cam.input)
+
+    # Saída da inferência
+    xout_nn = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
+    xout_nn.setStreamName("detections")
+    nn.out.link(xout_nn.input)
+
+    with dai.Device(pipeline) as device:
+        video_queue = device.getOutputQueue("video", maxSize=1, blocking=False)
+        detections_queue = device.getOutputQueue("detections", maxSize=1, blocking=False)
+        readings = []
+
+        while True:
+            frame = video_queue.get().getCvFrame()
+            in_det = detections_queue.get()
+            detections = in_det.detections
+
+            current_readings = []
+            for detection in detections:
+                x1 = int(detection.xmin * width)
+                y1 = int(detection.ymin * height)
+                x2 = int(detection.xmax * width)
+                y2 = int(detection.ymax * height)
+                confidence = float(detection.confidence)
+                class_id = int(detection.label)
+                descricao = labelMap[class_id] if class_id < len(labelMap) else f"Classe {class_id}"
+
+                detection_info = {
+                    'id': class_id,
+                    'descricao': descricao,
+                    'x': x1,
+                    'y': y1,
+                    'largura': x2 - x1,
+                    'altura': y2 - y1,
+                    'confianca': confidence
+                }
+                current_readings.append(detection_info)
+
+                if mostrar_linhas:
+                    label = f'{descricao} {confidence:.2f}'
+                    cv2.rectangle(frame, (x1, y1), (x2, y2), (0, 255, 0), 2)
+                    cv2.putText(frame, label, (x1, y1 - 10), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 2)
+
+            global json_data
+            timestamp = time.time()
+            json_data = {'timestamp': timestamp, 'x_max': width, 'y_max': height, 'objetos': current_readings}
+            print(json_data)
+            readings.append(json_data)
+
+            if len(readings) >= max_readings:
+                mensagem_relevante = max(readings, key=lambda m: len(m['objetos']), default=None)
+                if not mensagem_relevante:
+                    mensagem_relevante = readings[0]
+                mqtt_client.publish(mqtt_topic, json.dumps(mensagem_relevante).encode('utf-8'))
+                readings.clear()
+
+            ret, buffer = cv2.imencode('.jpg', frame)
+            frame = buffer.tobytes()
+            yield (b'--frame\r\n'
+                   b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
+
+
+def send_script_ready():
+    mqtt_client.publish(mqtt_topic, "OK")
+
+def run_flask_server():
+    app.run(host='0.0.0.0', port=porta, threaded=True, debug=False)
+
+@app.route('/' + url, methods=['GET'])
+def video_feed():
+    return Response(detect_oak(), mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')
+
+if __name__ == '__main__':
+    mqtt_thread = threading.Thread(target=send_script_ready)
+    mqtt_thread.start()
+    run_flask_server()