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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/010e50a5-b17f-470f-b7b2-bccdd4b779d1.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/0c05d349-67bb-4343-904d-0a334d5132f3.vsidx Normal file
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AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
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42
AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.Designer.cs generated
View File

@ -44,9 +44,10 @@ namespace AgroBase.Forms
this.pnlCamera.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom)
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
this.pnlCamera.Location = new System.Drawing.Point(12, 12);
this.pnlCamera.Location = new System.Drawing.Point(9, 10);
this.pnlCamera.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.pnlCamera.Name = "pnlCamera";
this.pnlCamera.Size = new System.Drawing.Size(600, 600);
this.pnlCamera.Size = new System.Drawing.Size(450, 488);
this.pnlCamera.TabIndex = 0;
//
// pnlLeituras
@ -54,9 +55,10 @@ namespace AgroBase.Forms
this.pnlLeituras.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)(((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom)
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
this.pnlLeituras.AutoScroll = true;
this.pnlLeituras.Location = new System.Drawing.Point(618, 147);
this.pnlLeituras.Location = new System.Drawing.Point(464, 119);
this.pnlLeituras.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.pnlLeituras.Name = "pnlLeituras";
this.pnlLeituras.Size = new System.Drawing.Size(188, 465);
this.pnlLeituras.Size = new System.Drawing.Size(141, 378);
this.pnlLeituras.TabIndex = 6;
//
// gpbCameras
@ -66,19 +68,21 @@ namespace AgroBase.Forms
this.gpbCameras.Controls.Add(this.btnAtualizar);
this.gpbCameras.Controls.Add(this.btnSalvar);
this.gpbCameras.Controls.Add(this.cmbCameras);
this.gpbCameras.Location = new System.Drawing.Point(618, 12);
this.gpbCameras.Location = new System.Drawing.Point(464, 10);
this.gpbCameras.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.gpbCameras.Name = "gpbCameras";
this.gpbCameras.Size = new System.Drawing.Size(188, 129);
this.gpbCameras.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.gpbCameras.Size = new System.Drawing.Size(141, 105);
this.gpbCameras.TabIndex = 7;
this.gpbCameras.TabStop = false;
this.gpbCameras.Text = "Cameras";
//
// btnIniciar
//
this.btnIniciar.Enabled = false;
this.btnIniciar.Location = new System.Drawing.Point(6, 89);
this.btnIniciar.Location = new System.Drawing.Point(4, 72);
this.btnIniciar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.btnIniciar.Name = "btnIniciar";
this.btnIniciar.Size = new System.Drawing.Size(176, 28);
this.btnIniciar.Size = new System.Drawing.Size(132, 23);
this.btnIniciar.TabIndex = 3;
this.btnIniciar.Text = "Iniciar";
this.btnIniciar.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -86,9 +90,10 @@ namespace AgroBase.Forms
//
// btnAtualizar
//
this.btnAtualizar.Location = new System.Drawing.Point(6, 55);
this.btnAtualizar.Location = new System.Drawing.Point(4, 45);
this.btnAtualizar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.btnAtualizar.Name = "btnAtualizar";
this.btnAtualizar.Size = new System.Drawing.Size(85, 28);
this.btnAtualizar.Size = new System.Drawing.Size(64, 23);
this.btnAtualizar.TabIndex = 2;
this.btnAtualizar.Text = "Atualizar";
this.btnAtualizar.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -96,9 +101,10 @@ namespace AgroBase.Forms
//
// btnSalvar
//
this.btnSalvar.Location = new System.Drawing.Point(97, 55);
this.btnSalvar.Location = new System.Drawing.Point(73, 45);
this.btnSalvar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.btnSalvar.Name = "btnSalvar";
this.btnSalvar.Size = new System.Drawing.Size(85, 28);
this.btnSalvar.Size = new System.Drawing.Size(64, 23);
this.btnSalvar.TabIndex = 1;
this.btnSalvar.Text = "Editar";
this.btnSalvar.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -109,19 +115,21 @@ namespace AgroBase.Forms
this.cmbCameras.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
this.cmbCameras.Enabled = false;
this.cmbCameras.FormattingEnabled = true;
this.cmbCameras.Location = new System.Drawing.Point(6, 25);
this.cmbCameras.Location = new System.Drawing.Point(4, 20);
this.cmbCameras.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.cmbCameras.Name = "cmbCameras";
this.cmbCameras.Size = new System.Drawing.Size(176, 24);
this.cmbCameras.Size = new System.Drawing.Size(133, 21);
this.cmbCameras.TabIndex = 0;
//
// frmAtuCamera
//
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(8F, 16F);
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(818, 625);
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(614, 508);
this.Controls.Add(this.gpbCameras);
this.Controls.Add(this.pnlLeituras);
this.Controls.Add(this.pnlCamera);
this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.Name = "frmAtuCamera";
this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
this.Text = "Identificação do solo";

97
AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs
View File

@ -6,6 +6,7 @@ using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using AgroBase.Models;
using AgroBase.Services;
using CefSharp.WinForms;
using Newtonsoft.Json;
using static MqttService;
@ -45,7 +46,7 @@ namespace AgroBase.Forms
{
try
{
cameraSolo.camera.pythonProcess.Kill();
cameraSolo.camera.pythonProcess?.Kill();
Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(cameraSolo.camera._mqttTopico).ConfigureAwait(false);
}
catch (Exception ex)
@ -85,27 +86,83 @@ namespace AgroBase.Forms
{
VersaoArquivoModel ArquivoVersao = VersionamentoService.ArquivoModeloWeedDetector;
cameraSolo.camera.IniciarCamera(
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ScriptDeteccaoErvas,
new string[] {
cameraSolo.MaxLeituras.ToString(),
cameraSolo.VideoPorta,
cameraSolo.VideoUrl,
cameraSolo.ArquivoLeitura,
"1",
cameraSolo.MqttTopico,
ArquivoVersao.Diretorio,
ArquivoVersao.Versao
},
cameraSolo.VideoPorta,
cameraSolo.VideoUrl,
cameraSolo.MqttTopico
);
string CamNome = "Cam_Solo_0";
CameraSoloModel CameraSolo = new CameraSoloModel()
{
ID = "S0",
Nome = CamNome,
Posicao = 0,
ArquivoLeitura = "ervas_" + CamNome + ".json",
browser = null,
camera = new CameraService(),
CameraSelecionada = "123",
combo = new ComboBox(),
MaxLeituras = 1,
VideoPorta = (VariaveisPortas.CameraSolo + 0).ToString(),
VideoUrl = "green_objects_" + CamNome,
MqttTopico = "green_objects_" + CamNome,
};
CameraSolo.panel = pnlCamera;
CameraSolo.camera.selectedCamera = 1;
IniciarCameraSolo(CameraSolo);
tmrLeitura = new AsyncTaskTimerModel("tmrLeitura", tmrLeitura_Tick, 200);
tmrLeitura.Start();
}
public void IniciarCameraSolo(CameraSoloModel CameraSolo)
{
CameraSolo.DesligarCamera();
if (CameraSolo.camera.selectedCamera > 0)
{
VersaoArquivoModel ArquivoVersao = VersionamentoService.ArquivoModeloWeedDetector;
//CameraSolo.IniciarRotinaProcesso();
CameraSolo.camera.IniciarCamera(
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ScriptDeteccaoErvas,
new string[] {
CameraSolo.MaxLeituras.ToString(),
CameraSolo.VideoPorta,
CameraSolo.VideoUrl,
CameraSolo.ArquivoLeitura,
"0",
CameraSolo.MqttTopico,
ArquivoVersao.Diretorio,
ArquivoVersao.Versao,
},
CameraSolo.VideoPorta,
CameraSolo.VideoUrl,
CameraSolo.MqttTopico,
async (Mensagem) =>
{
if (Mensagem.Momento > CameraSolo.camera.IniciadoEm && Mensagem.Mensagem == "OK")
{
CameraSolo.camera.ProntoEm = Mensagem.Momento;
if (CameraSolo.browser == null)
{
CameraSolo.Iniciada = true;
CameraSolo.browser = new ChromiumWebBrowser(CameraSolo.camera.URLcamera);
CameraSolo.browser.Dock = DockStyle.Fill;
CameraSolo.panel.Invoke(new Action(() =>
{
CameraSolo.panel.Controls.Add(CameraSolo.browser);
CameraSolo.panel.Refresh();
}));
}
}
}
);
}
else
{
Console.Write("Camera " + CameraSolo.Nome + " não foi configurada!");
}
}
private void AtualizaListaCameras()
{
@ -126,6 +183,12 @@ namespace AgroBase.Forms
//var coordenadas = cameraService.AferirDadosCamera<CameraCoordenadasModel>();
var MqttTopico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == cameraSolo.MqttTopico);
if (MqttTopico == null)
{
return;
}
CameraCoordenadasFrameModel leitura = null;
List<MqttTopicosMensagensModel> msgs = new List<MqttTopicosMensagensModel>(MqttTopico.Mensagens);
var Mensagem = msgs.LastOrDefault(x => x.Momento > cameraSolo.camera.IniciadoEm);

2
AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenCamera.cs
View File

@ -35,7 +35,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
try
{
Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(cameraService._mqttTopico).GetAwaiter().GetResult();
cameraService.pythonProcess.Kill();
cameraService.pythonProcess?.Kill();
}
catch (Exception ex)
{

6
AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs
View File

@ -229,15 +229,17 @@ namespace AgroBase.Forms
PictureBox pic = (PictureBox)sender;
string ID = pic.Name.Replace("pic", "");
var SensorPot = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(s => s.ID == "POT" + ID);
var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(m => m.Modulo_ID == ID);
Label lblA_SP = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A_SP");
lblA_SP.Text = "Angulo SP: " + (Modulo.DirMotor.Angulo_SP).ToString("000") + "º";
Label lblA = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A");
lblA.Text = "Angulo: " + Modulo.DirMotor.Angulo.ToString("000") + "º";
lblA.Text = "Angulo: " + Modulo.DirMotor.Angulo.ToString("000") + "º" + (SensorPot != null ? " (" + (((FirmwareSensorPotenciometro)SensorPot.Leitura)?.Angulo ?? -999) + "º / " + (((FirmwareSensorPotenciometro)SensorPot.Leitura)?.Leitura ?? -1) + ")" : "");
Label lblA_SentidoSP = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A_SentidoSP");
lblA_SentidoSP.Text = "Sentido SP: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Modulo.DirMotor.Sentido_SP);
Label lblA_Sentido = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A_Sentido");
lblA_Sentido.Text = "Sentido: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Modulo.DirMotor.Sentido);
lblA_Sentido.Text = "Sentido: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Modulo.DirMotor.Sentido) + (SensorPot != null ? " (" + (((FirmwareSensorPotenciometro)SensorPot.Leitura)?.Sentido ?? Sentido.Parado) + ")" : "");
// Use o objeto Graphics para desenhar a representação do motor
Graphics g = e.Graphics;

11
AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs
View File

@ -104,6 +104,7 @@ namespace AgroBase.Models
sATU = 478,
sRLE = 479,
sFRO = 480,
sPOT = 481,
}
public enum BotoesJoystick
@ -272,5 +273,15 @@ namespace AgroBase.Models
IA = 3
}
public enum StatusSensorPotenciometro
{
Indefinido = 0,
Centro = 1,
AEsquerda = 2,
LimiteEsquerdo = 3,
ADireita = 4,
LimiteDireita = 5
}
}
}

13
AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs
View File

@ -48,6 +48,8 @@ namespace AgroBase.Models
public DateTime Momento { get; set; } = DateTime.Now;
public bool Get { get; set; }
public byte Comando { get; set; }
public ModosComando ModoComando { get; set; }
public byte Registro { get; set; }
public byte Endereco { get; set; }
public double Angulo { get; set; }
public double Velocidade { get; set; }
@ -96,4 +98,15 @@ namespace AgroBase.Models
Parando = 6,
Calibrando = 7,
}
public enum ModosComando
{
GetVersao = 0,
GetPulsos = 1,
GetIO = 2,
GetRPM = 3,
SetZero = 4,
SetParada = 5,
SetMovimento = 6
}
}

104
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
View File

@ -326,23 +326,33 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return;
}
var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Dir);
foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.Inicializado))
{
byte modAddr = Modulo.DirMotor.EnderecoByte;
if (!MKS057DService.Referenciando || (MKS057DService.Referenciando && MKS057DService.AddrRef == modAddr))
{
bool reqParametros = true; // (!MKS057DService.Referenciando && (tmrRegistradorMKS.Ticks % 5 == 0)) || MKS057DService.Referenciando;
if (reqParametros)
MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoPulsos(modAddr));
MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoIO(modAddr));
if (Modulo.DirMotor.SensorAnguloAuxiliar != null && Modulo.DirMotor.SensorAnguloAuxiliar.LimiteExcedido)
{
MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoPulsos(modAddr));
MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoIO(modAddr));
if (Modulo.DirMotor.SensorAnguloAuxiliar.ReleControle != null)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sRLE, Modulo.DirMotor.SensorAnguloAuxiliar.ReleControle.ID, Estado.Desligado);
await Task.Delay(2000);
}
Direcao direcaoContraria = Modulo.DirMotor.SensorAnguloAuxiliar.Sentido == Sentido.Horario ? Direcao.Esquerda : Direcao.Direita;
Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(direcaoContraria);
}
// Verifica se o angulo de set point do motor em questao e diferente do angulo atual, e se for, reenvia o comando para garantir que o motor esteja coerente com o set point
if (!MKS057DService.Referenciando && (Modulo.DirMotor.UltimoComandoEnviado.AddMilliseconds(2000) < DateTime.Now) && !Modulo.DirMotor.AtingiuAnguloSP && Controle != null)
if (!MKS057DService.Referenciando && (Modulo.DirMotor.UltimoComandoEnviado.AddMilliseconds(1000) < DateTime.Now) && !Modulo.DirMotor.AtingiuAnguloSP)
{
Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(Controle.UltimaDirecao);
var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Dir);
if (Controle != null)
{
Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(Controle.UltimaDirecao);
}
}
}
}
@ -408,7 +418,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
TipoMovimentoDirecional tipoControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.Comandar && x.DirMotor.Inicializado && !x.DirMotor.IN1_Atuado))
var ModsRef = Modulos.Where(x => x.DirMotor.Comandar && x.DirMotor.Inicializado && !x.DirMotor.IN1_Atuado).ToList();
foreach (var Modulo in ModsRef)
{
await Modulo.DirMotor.ReferenciaMotor();
}
@ -1000,6 +1011,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return Convert.ToByte(Endereco.Replace("0x", ""), 16);
}
}
public string Mod_ID
{
get
{
return Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.FirstOrDefault(x => x.DirMotor.EnderecoByte == EnderecoByte)?.Modulo_ID ?? "";
}
}
public Sentido Sentido_SP { get; set; } = Sentido.Parado;
public double Angulo_SP { get; set; } = 0;
public double Angulo_Offset { get; set; } = 0;
@ -1071,6 +1089,18 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
_leitura = value;
}
}
public FirmwareSensorPotenciometro SensorAnguloAuxiliar
{
get
{
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sPOT && x.ID.Contains(Mod_ID));
if (sensor != null && sensor.Inicializado && sensor.Leitura != null)
{
return sensor.Leitura as FirmwareSensorPotenciometro;
}
return null;
}
}
public Direcao UltimaDirecao { get; set; } = Direcao.Parado;
public DateTime UltimoComandoEnviado { get; set; } = DateTime.MinValue;
@ -1219,32 +1249,44 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public void EnviarComandoControle(Direcao Direcao)
{
var simulando = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando;
var _Simulando = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando;
if ((Inicializado && (Comandar || !AtingiuAnguloSP)) || simulando)
if ((Inicializado && (Comandar || !AtingiuAnguloSP)) || _Simulando)
{
int AnguloTipoMovimento = VariaveisEquipamento.AnguloMovimento[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento];
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
int AnguloTipoMovimento = VariaveisEquipamento.AnguloMovimento[_Controle.TipoMovimento];
bool limiteLateralExcedido = SensorAnguloAuxiliar?.LimiteExcedido ?? false;
if (UltimaDirecao != Direcao)
{
Sentido_SP =
Direcao == Direcao.Direita ? ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Direita :
Direcao == Direcao.Esquerda ? ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Esquerda :
Direcao == Direcao.Direita ? ConfigSentidos[_Controle.TipoMovimento].Direita :
Direcao == Direcao.Esquerda ? ConfigSentidos[_Controle.TipoMovimento].Esquerda :
Sentido_SP == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario :
Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? Sentido.Horario :
Sentido.Parado;
UltimaDirecao = Direcao;
}
else if (AtingiuAnguloSP && RetornandoAzero && Angulo == 0)
{
Sentido_SP = Sentido.Parado;
if (!limiteLateralExcedido)
{
UltimaDirecao = Direcao;
}
}
Angulo_SP =
RetornandoAzero || !Comandar ? 0 :
AnguloTipoMovimento != -1 ? AnguloTipoMovimento :
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo;
if (RetornandoAzero || !Comandar || limiteLateralExcedido)
{
Angulo_SP = 0;
Sentido_SP = Sentido.Parado;
UltimaDirecao = Direcao.Parado;
}
else if (AnguloTipoMovimento != -1)
{
Angulo_SP = AnguloTipoMovimento;
}
else
{
Angulo_SP = _Controle.Angulo;
}
if (Comandar)
{
@ -1255,7 +1297,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Angulo_SP = Math.Abs(Angulo_SP) * mx;
if (simulando)
if (_Simulando)
{
return;
}
@ -1286,7 +1328,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
double _velocidadeAnterior = 0;
int _angulo = 45;
int _offset = 0;
Sentido _sentido = Sentido.Horario;
int tentativas = 0;
double _anguloEntrada = 9999;
double _anguloSaida = 9999;
@ -1297,6 +1338,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
double anguloMaxVisitado = 0;
double anguloMinVisitado = 0;
Sentido _sentido = Sentido.Horario;
if (SensorAnguloAuxiliar != null && SensorAnguloAuxiliar.Sentido != Sentido.Parado)
{
_sentido = SensorAnguloAuxiliar.Sentido == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario;
}
if (!Sucesso)
{
while (!Sucesso && tentativas < MaxTentativas && DateTime.Now < TimeoutGeral && MKS057DService.Referenciando)
@ -1312,8 +1359,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
bool _ref = IN1_Atuado;
//Sucesso = (EstadoInicial && !_ref) || (!EstadoInicial && _ref);
// Comecou com o sensor ja atuado
if (EstadoInicial)
{
@ -1357,6 +1402,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
if (_anguloEntrada == 9999)
{
inverterGiro = (_angulo > 0 && Angulo >= (_angulo - 0.5)) || (_angulo < 0 && Angulo <= (_angulo + 0.5));
if (!inverterGiro && SensorAnguloAuxiliar != null)
{
if (SensorAnguloAuxiliar.Angulo < (SensorAnguloAuxiliar.LimiteMinimo / 2.0) || SensorAnguloAuxiliar.Angulo > (SensorAnguloAuxiliar.LimiteMaximo / 2.0))
{
inverterGiro = true;
}
}
}
Sucesso = _anguloEntrada != 9999 && _anguloSaida != 9999;

3
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/PinoutModel.cs
View File

@ -372,7 +372,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
ModbusDI,
ModbusRO,
ModbusDE_RE,
ServoFreio
ServoFreio,
Potenciometro
}
public static class PinoutUtils

296
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -69,14 +69,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public static SensoriamentoModel CarregarParametrosIniciais()
{
return new SensoriamentoModel()
var obj = new SensoriamentoModel()
{
CameraID_Caminho = "",
CameraID_Solo = new List<string>()
{
"",
""
},
CameraID_Solo = new List<string>(),
Sinaleiros = new List<SensorSinaleiroModel>()
{
new SensorSinaleiroModel()
@ -288,7 +284,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
UnidadeMedida = "ºC",
Parametros = new List<string[]>()
{
new string[] { "V offset", "0.0000" },
new string[] { "Offset", "0" },
},
},
/*new SensorModel()
@ -370,6 +366,102 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
LimiteMinimo = 40,
LimiteMaximo = 9999,
},*/
new SensorModel()
{
ID = "POTET",
Descricao = "Potenciometro ET",
Prioridade = 24,
Componente = S_Code.sPOT,
Aferir = true,
Testando = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Potenciometro,
},
DelayAmostragem = 500,
UnidadeMedida = "º",
Parametros = new List<string[]>()
{
new string[] { "Minimo", "-110" },
new string[] { "Meio", "0" },
new string[] { "Maximo", "110" },
new string[] { "Margem", "10" },
},
LimiteMaximo = 68,
LimiteMinimo = -110,
},
new SensorModel()
{
ID = "POTDT",
Descricao = "Potenciometro DT",
Prioridade = 24,
Componente = S_Code.sPOT,
Aferir = true,
Testando = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Potenciometro,
},
DelayAmostragem = 500,
UnidadeMedida = "º",
Parametros = new List<string[]>()
{
new string[] { "Minimo", "-110" },
new string[] { "Meio", "0" },
new string[] { "Maximo", "110" },
new string[] { "Margem", "10" },
},
LimiteMaximo = 68,
LimiteMinimo = -110,
},
new SensorModel()
{
ID = "POTEF",
Descricao = "Potenciometro EF",
Prioridade = 24,
Componente = S_Code.sPOT,
Aferir = true,
Testando = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Potenciometro,
},
DelayAmostragem = 500,
UnidadeMedida = "º",
Parametros = new List<string[]>()
{
new string[] { "Minimo", "-110" },
new string[] { "Meio", "0" },
new string[] { "Maximo", "110" },
new string[] { "Margem", "10" },
},
LimiteMaximo = 68,
LimiteMinimo = -110,
},
new SensorModel()
{
ID = "POTDF",
Descricao = "Potenciometro DF",
Prioridade = 24,
Componente = S_Code.sPOT,
Aferir = true,
Testando = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Potenciometro,
},
DelayAmostragem = 500,
UnidadeMedida = "º",
Parametros = new List<string[]>()
{
new string[] { "Minimo", "-110" },
new string[] { "Meio", "0" },
new string[] { "Maximo", "110" },
new string[] { "Margem", "10" },
},
LimiteMaximo = 68,
LimiteMinimo = -110,
},
},
Reles = new List<SensorReleModel>()
@ -380,11 +472,69 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Descricao = "Relé modo operação LoRa",
Componente = S_Code.sRLE,
Controlar = true,
AtuacaoNivelAlto = true,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Rele,
},
StatusControle = Estado.Desligado,
ControleExterno = false,
},
new SensorReleModel()
{
ID = "RLPOTET",
Descricao = "Relé alimentação Direcional ET",
Componente = S_Code.sRLE,
Controlar = true,
AtuacaoNivelAlto = true,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Rele,
},
StatusControle = Estado.Desligado,
ControleExterno = true,
},
new SensorReleModel()
{
ID = "RPOTRDT",
Descricao = "Relé alimentação Direcional DT",
Componente = S_Code.sRLE,
Controlar = true,
AtuacaoNivelAlto = true,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Rele,
},
StatusControle = Estado.Desligado,
ControleExterno = true,
},
new SensorReleModel()
{
ID = "RLPOTEF",
Descricao = "Relé alimentação Direcional EF",
Componente = S_Code.sRLE,
Controlar = true,
AtuacaoNivelAlto = true,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Rele,
},
StatusControle = Estado.Desligado,
ControleExterno = true,
},
new SensorReleModel()
{
ID = "RLPOTDF",
Descricao = "Relé alimentação Direcional DF",
Componente = S_Code.sRLE,
Controlar = true,
AtuacaoNivelAlto = true,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Rele,
},
StatusControle = Estado.Desligado,
ControleExterno = true,
},
},
Servos = new List<SensorServoModel>()
@ -439,6 +589,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
},
}
};
for (int i = 0; i < Variaveis.OperacaoEmAndamento.QuantidadeCamerasSolo; i++)
{
obj.CameraID_Solo.Add("");
}
return obj;
}
public void LimparDados<T>(T _dados)
@ -484,6 +641,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
// Inicializar o dicionário
var configDictionary = new Dictionary<string, List<string>>() { { Modulo_ID, new List<string>() } };
// Adicionar configurações dos Reles
var relesConfig = RelesConfig(Conectar);
configDictionary[Modulo_ID].AddRange(relesConfig);
// Adicionar configurações dos Sensores que devem ser aferidos
var sensoresConfig = SensoresConfig(Conectar);
configDictionary[Modulo_ID].AddRange(sensoresConfig);
@ -492,10 +653,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
var sinaleirosConfig = SinaleirosConfig(Conectar);
configDictionary[Modulo_ID].AddRange(sinaleirosConfig);
// Adicionar configurações dos Reles
var relesConfig = RelesConfig(Conectar);
configDictionary[Modulo_ID].AddRange(relesConfig);
// Adicionar configurações dos Servos
var servosConfig = ServosConfig(Conectar);
configDictionary[Modulo_ID].AddRange(servosConfig);
@ -638,7 +795,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return;
}
//Console.WriteLine($"JSON recebido: {Protocolo}");
Console.WriteLine($"JSON recebido: {Protocolo}");
// Tenta desserializar o JSON
var dadosLeitura = JsonConvert.DeserializeObject<SensoriamentoMensagemJsonModel>(Protocolo);
@ -769,7 +926,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
}
public (bool, List<string>) StatusModulosSEN()
{
var _Sensores = Sensores.Where(x => x.Aferir).ToList();
@ -827,7 +983,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sLED, ledMN.ID, ledMN.Comportamento);
}
foreach (var rele in Reles.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado))
foreach (var rele in Reles.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado && !x.ControleExterno))
{
if (rele.StatusControle != rele.LeituraEstado)
{
@ -877,6 +1033,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
case S_Code.sMAS:
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresMassa?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
break;
case S_Code.sPOT:
_leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresPotenciometro?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
break;
default:
_leitura = null;
break;
@ -1007,7 +1166,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public string Descricao { get; set; }
public S_Code Componente { get; set; }
public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
public bool ControleExterno { get; set; }
public bool Controlar { get; set; }
public bool AtuacaoNivelAlto { get; set; }
public Estado StatusControle { get; set; }
@ -1022,6 +1181,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
set
{
_leitura = value;
if (_leitura != null && ControleExterno)
{
StatusControle = _leitura.Leitura;
}
}
}
public bool Inicializado
@ -1671,6 +1835,107 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public double Pressao { get; set; }
}
public class FirmwareSensorPotenciometro
{
public string ID { get; set; }
private bool _iniciado = false;
public bool Iniciado
{
get
{
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.Momento.AddMilliseconds(SensoriamentoModel.TempoLimiteConexao) < DateTime.Now)
{
_iniciado = false;
}
return _iniciado;
}
set
{
_iniciado = value;
}
}
public int Leitura { get; set; }
public double Angulo { get; set; }
public Sentido Sentido { get; set; }
public bool LimiteExcedido { get; set; }
public StatusSensorPotenciometro Status
{
get
{
// Verifica se há um sensor ativo
SensorModel Sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
if (Sensor == null)
{
return StatusSensorPotenciometro.Indefinido;
}
// Verifica se os parâmetros necessários existem
if (Sensor.Parametros.Count <= 3 || Sensor.Parametros[1].Count() <= 1 || Sensor.Parametros[3].Count() <= 1)
{
return StatusSensorPotenciometro.Indefinido;
}
if (LimiteExcedido && Sentido == Sentido.Horario)
{
return StatusSensorPotenciometro.LimiteDireita;
}
if (LimiteExcedido && Sentido == Sentido.Antihorario)
{
return StatusSensorPotenciometro.LimiteEsquerdo;
}
if (Sentido == Sentido.Parado)
{
return StatusSensorPotenciometro.Centro;
}
if (Sentido == Sentido.Antihorario)
{
return StatusSensorPotenciometro.AEsquerda;
}
if (Sentido == Sentido.Horario)
{
return StatusSensorPotenciometro.ADireita;
}
return StatusSensorPotenciometro.Indefinido;
}
}
public double LimiteMaximo
{
get
{
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
if (sensor != null)
{
return sensor.LimiteMaximo;
}
return 0;
}
}
public double LimiteMinimo
{
get
{
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
if (sensor != null)
{
return sensor.LimiteMinimo;
}
return 0;
}
}
public SensorReleModel ReleControle
{
get
{
var rele = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Reles?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(ID));
return rele;
}
}
}
public class SensoriamentoMensagemJsonModel
{
@ -1684,6 +1949,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public List<FirmwareSinaleiro> Sinaleiros { get; set; } = new List<FirmwareSinaleiro>();
public List<FirmwareRele> Reles { get; set; } = new List<FirmwareRele>();
public List<FirmwareServoFreio> ServoFreios { get; set; } = new List<FirmwareServoFreio>();
public List<FirmwareSensorPotenciometro> SensoresPotenciometro { get; set; } = new List<FirmwareSensorPotenciometro>();
public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
}

6
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs
View File

@ -28,9 +28,9 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
{
var Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras;
//(Trajetoria.StatusAtual == StatusCarroMapa.Manobrando || Trajetoria.ManobrandoEntreRuas) ? TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco :
//TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento =
(Trajetoria.StatusAtual == StatusCarroMapa.Manobrando || Trajetoria.ManobrandoEntreRuas) ? TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco :
TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras;
}
private void CalcularAnguloInclinacao()

116
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -263,7 +263,7 @@ namespace AgroBase.Models
public List<OperacaoParametrosMandatoriosModel> ParametrosMandatorios { get; set; } = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>();
public List<GPSModel> GPSTrajetoria { get; set; } = new List<GPSModel>();
public double CapacidadeReservatorio { get; set; } = 30;
public int QuantidadeCamerasSolo { get; set; } = 2;
public int QuantidadeCamerasSolo { get; set; } = 1;
public List<CameraSoloModel> CamerasSolo { get; set; } = new List<CameraSoloModel>();
public CameraCaminhoModel CameraCaminhoKinect { get; set; }
public int TempoIniciarOperacao { get; set; } = 25;
@ -1004,7 +1004,7 @@ namespace AgroBase.Models
MqttTopico = "green_objects_" + CamNome,
};
CamerasSolo.Add(CameraSolo);
CameraSolo.camera.selectedCamera = listaCameras.ToList().IndexOf(CameraSolo.CameraSelecionada);
CameraSolo.camera.selectedCamera = true ? 1 : 0;
if (CameraSolo.camera.selectedCamera > 0 && Iniciar)
{
CameraSolo.panel = pnlCameraSolo[i];
@ -1221,8 +1221,7 @@ namespace AgroBase.Models
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
var _ControleAnterior = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ControleAnterior;
// Comando dos motores
if (Tipo == T_Code.Mov || Tipo == T_Code.Dir)
if (Dispositivo.Dados is MovimentacaoUnificadaModel)
{
switch (Tipo)
{
@ -1232,56 +1231,62 @@ namespace AgroBase.Models
{
_Controle.Direcao = Direcao.Parado;
}
else
else if(_Controle.RPM_SP < 0)
{
if (_Controle.RPM_SP < 0)
{
_Controle.PercentualVelocidadeSP *= -1;
_Controle.Direcao = Direcao.Tras;
}
else
{
_Controle.Direcao = Direcao.Frente;
}
_Controle.PercentualVelocidadeSP *= -1;
_Controle.Direcao = Direcao.Tras;
}
else if (_Controle.RPM_SP > 0)
{
_Controle.Direcao = Direcao.Frente;
}
((MovimentacaoUnificadaModel)Dispositivo.Dados).Modulos.ForEach(Mod => Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao));
_Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = _Controle.Direcao;
if (_Controle.RPM_SP != _ControleAnterior.RPM_SP)
{
((MovimentacaoUnificadaModel)Dispositivo.Dados).Modulos.ForEach(Mod => Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao));
_Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = _Controle.Direcao;
}
_ControleAnterior.PercentualVelocidadeSP = _Controle.PercentualVelocidadeSP;
break;
}
case T_Code.Dir:
{
if (_Controle.Angulo < 0)
{
if (_ControleAnterior.Angulo < _Controle.Angulo)
{
_Controle.Direcao = Direcao.Direita;
}
else
{
_Controle.Direcao = Direcao.Esquerda;
}
}
else if (_Controle.Angulo > 0)
{
if (_ControleAnterior.Angulo > _Controle.Angulo)
{
_Controle.Direcao = Direcao.Esquerda;
}
else
{
_Controle.Direcao = Direcao.Direita;
}
}
else
if (_Controle.Angulo == 0)
{
_Controle.Direcao = Direcao.Parado;
}
else if (_Controle.Angulo < 0) // Ângulo negativo
{
if (_ControleAnterior.Angulo < _Controle.Angulo) // Movendo-se para menos negativo (ex: -30 → -10)
{
_Controle.Direcao = Direcao.Direita;
}
else if (_ControleAnterior.Angulo > _Controle.Angulo) // Movendo-se para mais negativo (ex: -10 → -30)
{
_Controle.Direcao = Direcao.Esquerda;
}
}
else if (_Controle.Angulo > 0) // Ângulo positivo
{
if (_ControleAnterior.Angulo > _Controle.Angulo) // Movendo-se para menos positivo (ex: 30 → 10)
{
_Controle.Direcao = Direcao.Esquerda;
}
else if (_ControleAnterior.Angulo < _Controle.Angulo) // Movendo-se para mais positivo (ex: 10 → 30)
{
_Controle.Direcao = Direcao.Direita;
}
}
((MovimentacaoUnificadaModel)Dispositivo.Dados).Modulos.ForEach(Mod => Mod.DirMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao));
_Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = _Controle.Direcao;
// Só enviar comando se a direção realmente mudou
if (_ControleAnterior.Angulo != _Controle.Angulo)
{
((MovimentacaoUnificadaModel)Dispositivo.Dados).Modulos.ForEach(Mod => Mod.DirMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao));
_Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = _Controle.Direcao;
}
_ControleAnterior.Angulo = _Controle.Angulo;
break;
@ -1294,8 +1299,7 @@ namespace AgroBase.Models
};
}
// Comando dos atuadores
else if (Tipo == T_Code.Atu)
else if (Dispositivo.Dados is AtuadorModel)
{
_Controle.BicosAtuados = ((AtuadorModel)Dispositivo.Dados).BicosPulverizadores.Select(x => x.Clone()).ToList();
@ -1968,8 +1972,8 @@ namespace AgroBase.Models
a05 = T_Code.A05.ToString(),
knt = T_Code.Knt.ToString(),
caminho = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminhoKinect.Nome,
soloE = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo[0].Nome,
soloD = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo[1].Nome
soloE = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.FirstOrDefault()?.Nome ?? "solo0",
soloD = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Skip(1)?.FirstOrDefault()?.Nome ?? "solo1"
};
File.WriteAllText(ArquivoOp, JsonConvert.SerializeObject(data));
}
@ -2757,17 +2761,6 @@ namespace AgroBase.Models
switch (value)
{
case TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras:
/*foreach(var Mod in DispMvd.Dados.Modulos)
{
bool Comandar = Mod.Modulo_ID.Contains("F");
if (!Comandar && Mod.DirMotor.Angulo != 0)
{
MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Mod.DirMotor.EnderecoByte, 0, 50, Sentido.Parado));
Mod.DirMotor.Comandar = Comandar;
}
Mod.MovMotor.Comandar = true;
}*/
DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(x =>
{
x.MovMotor.Comandar = true;
@ -2775,17 +2768,6 @@ namespace AgroBase.Models
});
break;
case TipoMovimentoDirecional.RodasTraseiras:
/*foreach (var Mod in DispMvd.Dados.Modulos)
{
bool Comandar = Mod.Modulo_ID.Contains("T");
if (!Comandar && Mod.DirMotor.Angulo != 0)
{
MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Mod.DirMotor.EnderecoByte, 0, 50, Sentido.Parado));
Mod.DirMotor.Comandar = Comandar;
}
Mod.MovMotor.Comandar = true;
}*/
DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(x =>
{
x.MovMotor.Comandar = true;

2143
AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs
View File

File diff suppressed because it is too large Load Diff

2
AgroBase/AgroBase/Services/PythonService.cs
View File

@ -80,6 +80,8 @@ namespace AgroBase.Services
}
};
Console.WriteLine($"{ScriptPath} {Args}");
//pythonProcess.Exited += PythonProcess_Exited;
//pythonProcess.OutputDataReceived += PythonProcess_OutputDataReceived;
//pythonProcess.ErrorDataReceived += PythonProcess_ErrorDataReceived;

2
AgroBase/AgroBase/Services/WifiService.cs
View File

@ -49,7 +49,7 @@ namespace AgroBase.Services
string _interface = "";
VerificaInterfaceConectada(out _interface);
var ip = EthernetService.ObterIpAtual(_interface);
if (ip != Variaveis.IP_Host && false)
if (ip != Variaveis.IP_Host)
{
await Task.Run(async () =>
{

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1
View File

Binary file not shown.

1399
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mks_err.txt
View File

File diff suppressed because it is too large Load Diff

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par
View File

@ -1 +1 @@
{"tmrRegistrador":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":500,"StackTrace":"AtuadorModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Atu","TimeTick":"00:00:00"},"Modulo_ID":"Atu","IP":"192.168.100.13","RequisitarDados":true,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombasPressurizadoras":[{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false},"ScriptDeteccaoErvas":"weed_detector-1_0.py","DadosLeitura":{"Momento":"0001-01-01T00:00:00","Conectado":false,"Mod_ID":null,"QualidadeWifi":0,"LatenciaLoop":0,"BicosPulverizadores":[],"BombasPressurizadoras":[],"SensoresFluxo":[],"SensoresMassa":[],"SensoresPressao":[]},"_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"VazaoFluxoMLpSInstantanea":0.0,"VazaoFluxoMLpSMedia":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0,"PercentualErvasTerreno":0.0}
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208
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},
{
"id": 5,
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"id": 11,
"Diretorio": "Python\\Scripts\\",
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}
]

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/GeoJson.json
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

18
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html
View File

@ -25,7 +25,7 @@
<meta name="viewport" content="width=device-width,
initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
<style>
#map_c6a729e0933d5a993371a94671317bf9 {
#map_a557472d0c26c4288938132609c4ed90 {
position: relative;
width: 100.0%;
height: 100.0%;
@ -39,14 +39,14 @@
<body>
<div class="folium-map" id="map_c6a729e0933d5a993371a94671317bf9" ></div>
<div class="folium-map" id="map_a557472d0c26c4288938132609c4ed90" ></div>
</body>
<script>
var map_c6a729e0933d5a993371a94671317bf9 = L.map(
"map_c6a729e0933d5a993371a94671317bf9",
var map_a557472d0c26c4288938132609c4ed90 = L.map(
"map_a557472d0c26c4288938132609c4ed90",
{
center: [0.0, 0.0],
crs: L.CRS.EPSG3857,
@ -60,13 +60,13 @@
var tile_layer_1d1b48973abfcee0f975ed55428a4e1a = L.tileLayer(
var tile_layer_fdcada12119d5faa3c86771431d37018 = L.tileLayer(
"https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
{"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
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tile_layer_1d1b48973abfcee0f975ed55428a4e1a.addTo(map_c6a729e0933d5a993371a94671317bf9);
tile_layer_fdcada12119d5faa3c86771431d37018.addTo(map_a557472d0c26c4288938132609c4ed90);
</script>
@ -87,7 +87,7 @@
}
trajeto_json_add({"features": []});
trajeto_json.addTo(map_c6a729e0933d5a993371a94671317bf9);
trajeto_json.addTo(map_a557472d0c26c4288938132609c4ed90);
function adicionarGeometria(novaGeometria) {
trajeto_json.addData(novaGeometria);
@ -145,7 +145,7 @@
var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
icon: customIcon
}).addTo(map_c6a729e0933d5a993371a94671317bf9);
}).addTo(map_a557472d0c26c4288938132609c4ed90);
// Conectar ao broker MQTT
const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@ -183,7 +183,7 @@
marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
map_c6a729e0933d5a993371a94671317bf9.setView(novaPosicao, map_c6a729e0933d5a993371a94671317bf9.getZoom());
map_a557472d0c26c4288938132609c4ed90.setView(novaPosicao, map_a557472d0c26c4288938132609c4ed90.getZoom());
});
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

40
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

151
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Scripts/weed_detector_oak-1_0.py Normal file
View File

@ -0,0 +1,151 @@
import cv2
import depthai as dai
import numpy as np
import time
import threading
import json
import sys
import os
import uuid
import paho.mqtt.client as mqtt
from flask import Flask, Response, request
# Configurações gerais
mqtt_client = mqtt.Client(f"client_weed_detector_{uuid.uuid4()}")
mqtt_client.connect("localhost", port=1883)
# Parâmetros de entrada
json_data = None
output_folder = 'Python/Output/'
max_readings = int(sys.argv[1])
porta = sys.argv[2]
url = sys.argv[3]
arquivoSaida = sys.argv[4]
mostrar_linhas = sys.argv[5] == "1"
mqtt_topic = sys.argv[6]
model_folder = sys.argv[7]
script_version = sys.argv[8]
# Flask App
app = Flask(__name__)
# Caminho do modelo convertido
blob_path = os.path.join(model_folder, f'model-{script_version}.blob')
def detect_oak():
print("a")
pipeline = dai.Pipeline()
# Criando um nó de câmera
cam = pipeline.create(dai.node.ColorCamera)
cam.setPreviewSize(640, 640)
cam.setInterleaved(False)
cam.setColorOrder(dai.ColorCameraProperties.ColorOrder.BGR)
cam.setFps(30)
# Criando um nó de inferência YOLO
nn = pipeline.create(dai.node.YoloDetectionNetwork)
nn.setBlobPath(blob_path)
nn.setConfidenceThreshold(0.25) # Ajuste conforme necessário
nn.setNumClasses(10)
nn.setCoordinateSize(4)
nn.setIouThreshold(0.45)
# 🔹 Define âncoras e máscaras corretamente
nn.setAnchors([
12, 16, 19, 36, 40, 28, # Pequenos
36, 75, 76, 55, 72, 146, # Médios
142, 110, 192, 243, 459, 401 # Grandes
])
nn.setAnchorMasks({
"side80": [1, 2, 3],
"side40": [3, 4, 5],
"side20": [5, 6, 7]
})
# Conectando câmera ao modelo
cam.preview.link(nn.input)
# Saída de vídeo
xout_cam = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
xout_cam.setStreamName("video")
cam.preview.link(xout_cam.input)
# Saída da inferência
xout_nn = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
xout_nn.setStreamName("detections")
nn.out.link(xout_nn.input)
labelMap = ['chenopodio', 'grama-azul', 'tiririca', 'erva-daninha', 'videira',
'mostarda-preta', 'milho', 'amaranta', 'farinha-seca', 'guanxuma']
with dai.Device(pipeline) as device:
video_queue = device.getOutputQueue("video", maxSize=1, blocking=False)
detections_queue = device.getOutputQueue("detections", maxSize=1, blocking=False)
width, height = 640, 640
readings = []
while True:
frame = video_queue.get().getCvFrame()
in_det = detections_queue.get()
detections = in_det.detections
current_readings = []
for detection in detections:
x1 = int(detection.xmin * width)
y1 = int(detection.ymin * height)
x2 = int(detection.xmax * width)
y2 = int(detection.ymax * height)
confidence = float(detection.confidence)
class_id = int(detection.label)
descricao = labelMap[class_id] if class_id < len(labelMap) else f"Classe {class_id}"
detection_info = {
'id': class_id,
'descricao': descricao,
'x': x1,
'y': y1,
'largura': x2 - x1,
'altura': y2 - y1,
'confianca': confidence
}
current_readings.append(detection_info)
if mostrar_linhas:
label = f'{descricao} {confidence:.2f}'
cv2.rectangle(frame, (x1, y1), (x2, y2), (0, 255, 0), 2)
cv2.putText(frame, label, (x1, y1 - 10),
cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 2)
global json_data
timestamp = time.time()
json_data = {'timestamp': timestamp, 'x_max': width, 'y_max': height, 'objetos': current_readings}
readings.append(json_data)
if len(readings) >= max_readings:
mensagem_relevante = max(readings, key=lambda m: len(m['objetos']), default=None)
if not mensagem_relevante:
mensagem_relevante = readings[0]
mqtt_client.publish(mqtt_topic, json.dumps(mensagem_relevante).encode('utf-8'))
readings.clear()
ret, buffer = cv2.imencode('.jpg', frame)
frame = buffer.tobytes()
yield (b'--frame\r\n'
b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
def send_script_ready():
mqtt_client.publish(mqtt_topic, "OK")
def run_flask_server():
app.run(host='0.0.0.0', port=porta, threaded=True, debug=True)
@app.route('/' + url, methods=['GET'])
def video_feed():
return Response(detect_oak(), mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')
if __name__ == '__main__':
mqtt_thread = threading.Thread(target=send_script_ready)
mqtt_thread.start()
run_flask_server()

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

5
Firmware/.vscode/settings.json vendored Normal file
View File

@ -0,0 +1,5 @@
{
"files.associations": {
"vector": "cpp"
}
}

1
Firmware/Modulos/Enuns.h
View File

@ -55,6 +55,7 @@ enum S_Code {
sATU = 478,
sRLE = 479,
sFRO = 480,
sPOT = 481,
};
enum Estado {

200
Firmware/Modulos/SensorPotenciometroModel.h Normal file
View File

@ -0,0 +1,200 @@
#include "SerialService.h"
#include "ReleModel.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"
#include <SimpleKalmanFilter.h>
#ifndef SensorPotenciometroModel
#define SensorPotenciometroModel
class SensorPotenciometro {
public:
static void InicializarLista(std::vector<SensorPotenciometro*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID, std::vector<Rele*>& listaReles);
SensorPotenciometro(String _modID, String _id) {
Mod_ID = _modID;
_ID = _id;
}
// Definições
String Mod_ID = "";
String _ID;
PinoModel _pino;
Rele* releControle;
double _anguloPotenciometro = 270;
double _limitePotenciometro = _anguloPotenciometro / 2;
double _anguloMin = -110;
double _anguloMeio = 0;
double _anguloMax = 110;
double _margem = 10;
double leitura = 0;
double angulo = 0;
Sentido sentido = Parado;
bool limiteExcedido = false;
unsigned long millisLimite = -1;
int tempoReiniciarRele = 5000;
double anguloAtuacaoLimite = 0;
SimpleKalmanFilter filtro = SimpleKalmanFilter(5, 15, 0.01);
bool Iniciado = false;
bool Checando = false;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
PrintTela(_ID + " ja inicializado");
return;
}
leitura = 0;
_pino.Conectar(); // Conecta o pino antes de criar a tarefa
Iniciado = true;
PrintTela(_ID + " iniciado");
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
return;
}
_pino.Desconectar(); // Desconecta o pino
PrintTela(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
}
void AferirAngulo() {
leitura = _pino.get();
double leituraNormalizada = filtro.updateEstimate(leitura);
angulo = map(leituraNormalizada, 0, 4095, -_limitePotenciometro, _limitePotenciometro);
sentido =
(angulo < (_anguloMeio - _margem)) ? Antihorario :
(angulo > (_anguloMeio + _margem)) ? Horario :
Parado;
limiteExcedido = angulo < (_anguloMin - _margem) || angulo > (_anguloMax + _margem);
}
void RequisitarDados() {
AferirAngulo();
}
void Loop() {
if (releControle != nullptr) {
AferirAngulo();
releControle->AtualizarLeitura();
bool tempoResetAtingido = millis() > (millisLimite + tempoReiniciarRele);
// Determina se o ângulo continua avançando no mesmo sentido do limite
bool avancandoMesmoSentido =
tempoResetAtingido &&
((sentido == Antihorario && angulo < (anguloAtuacaoLimite - (_margem * 1.5))) ||
(sentido == Horario && angulo > (anguloAtuacaoLimite + (_margem * 1.5))));
// Reinicia limite caso:
// - O limite não está mais excedido
// - OU o motor continua no mesmo sentido após reset
bool reiniciarLimite = !limiteExcedido || avancandoMesmoSentido;
// Angulo limite excedido mas ainda nao enviou o comando para ligar o rele
if (limiteExcedido && releControle->_Status == Desligado && millisLimite == -1) {
millisLimite = millis();
anguloAtuacaoLimite = angulo;
releControle->AtualizarStatus(Ligado);
}
// Angulo limite excedido, o rele esta ligado, ja passou o tempo para reiniciar o rele
else if (releControle->_Status == Ligado && tempoResetAtingido) {
releControle->AtualizarStatus(Desligado);
}
// Reiniciar millis quando o angulo voltar para a margem segura ou se continuar a virar no sentido do limite
else if (avancandoMesmoSentido) {
millisLimite = -1;
}
}
}
};
// Função para inicializar os sensores de potenciometros com IDs e pinos específicos
void SensorPotenciometro::InicializarLista(std::vector<SensorPotenciometro*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID, std::vector<Rele*>& listaReles) {
// Verifica se há sensores já na lista
if (!lista.empty()) {
PrintTela("Limpando lista de sensores de potenciometro existente...");
for (auto* sensor : lista) {
sensor->Desligar(); // Desliga cada sensor antes de remover
PrintTela("Sensor de Potenciometro " + sensor->_ID + " desligado.");
delete sensor;
}
lista.clear(); // Limpa a lista após desligar todos os itens
}
if (parametros.length() > 0) {
std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig); // Divide a configuração por vírgulas
for (const String& config : _config) {
std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams); // Divide cada configuração pelo '-'
if (partes.size() >= 4) {
String id = partes[0];
bool conectar = partes[1] == "1";
TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)partes[2].toInt();
int pino = partes[3].toInt();
if (conectar) {
SensorPotenciometro* sensor = new SensorPotenciometro(Mod_ID, id);
sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _INPUT, ANALOGICO);
sensor->releControle = nullptr;
// Atribui um rele de controle
for (auto* _rele : listaReles) {
String idRele = _rele->_ID;
if (idRele.length() > 2 && idRele.startsWith("RL") && idRele.substring(2) == id) {
sensor->releControle = _rele;
if (partes.size() >= 8) {
double angMin = partes[4].toDouble();
double angMeio = partes[5].toDouble();
double angMax = partes[6].toDouble();
double angMargem = partes[7].toDouble();
sensor->_anguloMin = angMin;
sensor->_anguloMeio = angMeio;
sensor->_anguloMax = angMax;
sensor->_margem = angMargem;
}
break;
}
}
sensor->Inicializar();
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de potenciometro " + id + " inicializado no pino " + String(pino) + (sensor->releControle != nullptr ? (" e rele " + sensor->releControle->_ID) : ""));
}
} else {
PrintTela("Configuração inválida para sensor de potenciometro: " + config);
}
}
} else {
PrintTela("Configuração de sensor de potenciometro não encontrada.");
}
}
#endif

7
Firmware/Modulos/WifiService.h
View File

@ -47,10 +47,13 @@ void InicializarConexaoWifi(IPAddress ip, IPAddress gateway, IPAddress subnet, I
char ssid[MAX_SSID_LEN];
char password[MAX_PASS_LEN];
//saveWiFiCredentials(WIFI_SSID.c_str(), WIFI_PASSWORD.c_str());
loadWiFiCredentials(ssid, password);
if (ssid != WIFI_SSID.c_str() || password != WIFI_PASSWORD.c_str()) {
saveWiFiCredentials(WIFI_SSID.c_str(), WIFI_PASSWORD.c_str());
loadWiFiCredentials(ssid, password);
}
PrintTela(ssid);
// Configurar IP fixo

8
Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v14/.theia/launch.json Normal file
View File

@ -0,0 +1,8 @@
{
// Use IntelliSense to learn about possible attributes.
// Hover to view descriptions of existing attributes.
"version": "0.2.0",
"configurations": [
]
}

376
Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v14/Sensoriamento_v14.ino Normal file
View File

@ -0,0 +1,376 @@
// Dispositivo: Sensoriamento
// Versão Firmware: 14
// Ultima atualização: 13/02/2025
// Atualização: Inclusão de leitura dos potenciometros angulares
#include <ArduinoJson.h>
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\MqttService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\WifiService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\EepromService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorTemperaturaModel.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorCorrenteModel.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SinaleiroModel.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ReleModel.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ServoFreioModel.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorPotenciometroModel.h"
// Configurações do IP estático
IPAddress local_IP(192, 168, String(WIFI_FAIXA).toInt(), 12); // IP fixo para o ESP
IPAddress gateway(192, 168, String(WIFI_FAIXA).toInt(), 1); // Gateway padrão
IPAddress subnet(255, 255, 255, 0); // Máscara de sub-rede
IPAddress primaryDNS(8, 8, 8, 8); // Servidor DNS primário (opcional)
// Instancia o serviço MQTT
MqttService mqttService;
#define D_Code Sen
#define VERSION 14
String Mod_ID = "Sen";
#define _pinoLED RGB_BUILTIN
long _baudRate = 115200;
bool Conectado = false;
bool Verificando = false;
int _TaxaAmostragem = 1000;
volatile bool RequisitarDados = false;
int latenciaLoop = 0;
PinoModel _pinoSDA = PinoModel(21, CONTROLADOR, _INPUT);
PinoModel _pinoSCL = PinoModel(22, CONTROLADOR, _INPUT);
std::vector<SensorTemperatura*> listaSensoresTemperatura;
std::vector<SensorCorrente*> listaSensoresCorrente;
std::vector<Sinaleiro*> listaSinaleiros;
std::vector<Rele*> listaReles;
std::vector<ServoFreio*> listaServoFreios;
std::vector<SensorPotenciometro*> listaSensoresPotenciometros;
void InicializarComunicacaoMQTT(bool RenovarConexao) {
if (RenovarConexao) {
mqttService.unsubscribe(TopicoRecepcao);
delay(1000);
}
mqttService.setModID(Mod_ID);
mqttService.InicializarComunicacaoMqtt();
mqttService.setMessageCallback(ProcessarProtocolo);
}
void setup() {
Serial.begin(_baudRate);
iniciarMCP(D_Code, Mod_ID, _pinoSDA.num, _pinoSCL.num, 0x20, false);
InicializarConexaoWifi(local_IP, gateway, subnet, primaryDNS);
if (!WifiIsConnected) {
connectToWiFi();
if (WifiIsConnected) {
PrintTela("Conectado com sucesso");
}
else {
PrintTela("Erro ao se conectar ao wifi");
ESP.restart();
}
}
delay(100);
if (WifiIsConnected) {
InicializarComunicacaoMQTT(false);
}
}
void loop() {
unsigned long startLoop = millis();
// Manter leitura dos angulos direcional atualizado
for (auto* sensor : listaSensoresPotenciometros) {
sensor->Loop();
}
if (!RequisitarDados) {
enviarLogsPeriodicamente();
}
mqttService.loop();
delay(1);
latenciaLoop = millis() - startLoop;
}
// Função para enviar logs do sensor periodicamente via MQTT
unsigned long ultimoEnvioLogs = 0;
const unsigned long intervaloEnvioLogs = 1000; // 1 segundo
void enviarLogsPeriodicamente() {
unsigned long tempoAtual = millis();
// Verifica se o intervalo de 5 segundos já passou
if (tempoAtual - ultimoEnvioLogs >= intervaloEnvioLogs) {
ultimoEnvioLogs = tempoAtual; // Atualiza o tempo do último envio
enviarDadosSensores(); // Chama o método que já envia os dados do sensor via MQTT
}
}
void enviarDadosSensores() {
if (Conectado && !Verificando) {
PrintTela("Atualizando dados dos sensores...");
// Aferir dados dos sensores
for (auto* sensor : listaSensoresTemperatura) {
sensor->AferirTemperatura();
}
// Aferir dados dos sensores
for (auto* sensor : listaSensoresCorrente) {
sensor->AferirCorrente();
}
// Aferir dados dos sensores
for (auto* sensor : listaSinaleiros) {
sensor->AtualizarLeitura();
}
// Aferir dados dos sensores
for (auto* sensor : listaReles) {
sensor->AtualizarLeitura();
}
// Aferir dados dos sensores
for (auto* sensor : listaSensoresPotenciometros) {
sensor->AferirAngulo();
}
String jsonString = MontarMensagemSensores() + String(EndLine);
mqttService.EnviarDados(Mod_ID, jsonString);
}
}
String MontarMensagemSensores() {
// Criação de um objeto JSON dinâmico com tamanho adequado
DynamicJsonDocument jsonDoc(2048);
// Adicionar campos gerais
jsonDoc["Conectado"] = Conectado;
jsonDoc["Mod_ID"] = Mod_ID;
jsonDoc["QualidadeWifi"] = WiFi.RSSI();
jsonDoc["LatenciaLoop"] = latenciaLoop;
// Array JSON para sensores de temperatura
JsonArray sensoresTemperaturaArray = jsonDoc.createNestedArray("SensoresTemperatura");
for (const auto* sensor : listaSensoresTemperatura) {
JsonObject sensorData = sensoresTemperaturaArray.createNestedObject();
sensorData["Id"] = sensor->_ID;
sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
sensorData["Leitura"] = sensor->leitura;
}
// Array JSON para sensores de corrente
JsonArray sensoresCorrenteArray = jsonDoc.createNestedArray("SensoresCorrente");
for (const auto* sensor : listaSensoresCorrente) {
JsonObject sensorData = sensoresCorrenteArray.createNestedObject();
sensorData["Id"] = sensor->_ID;
sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
sensorData["BusVoltage"] = sensor->busVoltage;
sensorData["ShuntVoltage"] = sensor->shuntVoltage;
sensorData["Current"] = sensor->current;
sensorData["Power"] = sensor->power;
}
// Array JSON para sinaleiros
JsonArray sinaleirosArray = jsonDoc.createNestedArray("Sinaleiros");
for (const auto* sensor : listaSinaleiros) {
JsonObject sensorData = sinaleirosArray.createNestedObject();
sensorData["Id"] = sensor->_ID;
sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
sensorData["Leitura"] = sensor->_StatusLeitura;
sensorData["Comando"] = sensor->_Status;
}
// Array JSON para reles
JsonArray relesArray = jsonDoc.createNestedArray("Reles");
for (const auto* sensor : listaReles) {
JsonObject sensorData = relesArray.createNestedObject();
sensorData["Id"] = sensor->_ID;
sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
sensorData["Leitura"] = sensor->_Status;
}
// Array JSON para servo freios
JsonArray servoFreiosArray = jsonDoc.createNestedArray("ServoFreios");
for (const auto* sensor : listaServoFreios) {
JsonObject sensorData = servoFreiosArray.createNestedObject();
sensorData["Id"] = sensor->_ID;
sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
sensorData["Angulo"] = sensor->_Angulo;
}
// Array JSON para sensores de potenciometro
JsonArray sensoresPotenciometroArray = jsonDoc.createNestedArray("SensoresPotenciometro");
for (const auto* sensor : listaSensoresPotenciometros) {
JsonObject sensorData = sensoresPotenciometroArray.createNestedObject();
sensorData["Id"] = sensor->_ID;
sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
sensorData["Leitura"] = sensor->leitura;
sensorData["Angulo"] = sensor->angulo;
sensorData["Sentido"] = sensor->sentido;
sensorData["LimiteExcedido"] = sensor->limiteExcedido;
}
// Serializa o JSON para uma string
String jsonString;
serializeJson(jsonDoc, jsonString);
int messageSize = jsonString.length();
PrintTela("Tamanho da mensagem: ", false);
PrintTela((String)messageSize);
return jsonString;
}
void ProcessarProtocolo(ProtocoloSerial Mensagem) {
switch (Mensagem.funcao) {
case Chk:
ProcessarChk(Mensagem);
break;
case Cfg:
ProcessarCfg(Mensagem);
break;
case Cmd:
ProcessarCmd(Mensagem);
break;
case Req:
ProcessarReq(Mensagem);
break;
}
if (Mensagem.idMensagem > 0) {
mqttService.EnviarDados(Mod_ID, MontarProtocoloMensagemRecebida(Mensagem.idMensagem));
}
}
void ProcessarChk(ProtocoloSerial Mensagem) {
Verificando = true;
mqttService.EnviarDados(Mod_ID, MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION, Conectado));
delay(2000);
Verificando = false;
}
void ProcessarCfg(ProtocoloSerial Mensagem) {
std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
T_Code Tipo = (T_Code)(Partes[0].toInt());
if (Tipo == Mod) {
bool Conectar = Partes[1] == "1";
_TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
RequisitarDados = Partes[3] == "1";
TiposBarramentos pinoSDAB = (TiposBarramentos)Partes[4].toInt();
int pinoSDA = Partes[5].toInt();
TiposBarramentos pinoSCLB = (TiposBarramentos)Partes[6].toInt();
int pinoSCL = Partes[7].toInt();
if (pinoSDA > -1 && pinoSCL > -1) {
_pinoSDA = PinoModel(pinoSDA, pinoSDAB, _INPUT);
_pinoSCL = PinoModel(pinoSCL, pinoSCLB, _INPUT);
Wire.end();
Wire.begin(_pinoSDA.num, _pinoSCL.num);
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
Conectado = Conectar;
Verificando = false;
enviarDadosSensores();
}
else {
S_Code componente = (S_Code)Partes[1].toInt();
String config = Partes[2];
switch (componente) {
case sTMP: {
SensorTemperatura::InicializarLista(listaSensoresTemperatura, config, Mod_ID);
break;
}
case sCOR: {
SensorCorrente::InicializarLista(listaSensoresCorrente, config, Mod_ID);
break;
}
case sLED: {
Sinaleiro::InicializarLista(listaSinaleiros, config, Mod_ID);
break;
}
case sRLE: {
Rele::InicializarLista(listaReles, config, Mod_ID);
break;
}
case sFRO: {
ServoFreio::InicializarLista(listaServoFreios, config, Mod_ID);
break;
}
case sPOT: {
SensorPotenciometro::InicializarLista(listaSensoresPotenciometros, config, Mod_ID, listaReles);
break;
}
}
}
}
void ProcessarCmd(ProtocoloSerial Mensagem) {
std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
String ID = Partes[0];
S_Code componente = (S_Code)Partes[1].toInt();
switch (componente) {
case sLED: {
for (auto* _led : listaSinaleiros) {
if (_led->_ID == ID) {
_led->_Status = (StatusLED)Partes[2].toInt();
_led->_Qtd = Partes[3].toInt();
_led->_TempoMs = Partes[4].toInt();
_led->_PausaMs = Partes[5].toInt();
return;
}
}
break;
}
case sRLE: {
for (auto* _rele : listaReles) {
if (_rele->_ID == ID) {
Estado novoEstado = (Estado)Partes[2].toInt();
_rele->AtualizarStatus(novoEstado);
}
}
break;
}
case sFRO: {
for (auto* _freio : listaServoFreios) {
if (_freio->_ID == ID) {
int novoAngulo = Partes[2].toInt();
_freio->AtualizarAngulo(novoAngulo);
}
}
break;
}
}
}
void ProcessarReq(ProtocoloSerial Mensagem) {
enviarDadosSensores();
}

1
Python/OAK/.cache/depthai/crashdumps/41205c2fa0273e70cfd0086983f28d5016dd86dd/crash_dump.json Normal file
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29
Python/OAK/OAK-1-Lite-W.py Normal file
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@ -0,0 +1,29 @@
import depthai as dai
import cv2
# Cria um pipeline para capturar imagens da câmera
pipeline = dai.Pipeline()
# Configuração do nó da câmera
cam_rgb = pipeline.create(dai.node.ColorCamera)
cam_rgb.setPreviewSize(1280, 720) # Resolução HD
cam_rgb.setBoardSocket(dai.CameraBoardSocket.RGB)
cam_rgb.setInterleaved(False)
# Criar um XLinkOut para exibir o vídeo no PC
xout = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
xout.setStreamName("video")
cam_rgb.preview.link(xout.input)
# Inicia o pipeline
with dai.Device(pipeline) as device:
video_queue = device.getOutputQueue(name="video", maxSize=4, blocking=False)
while True:
frame = video_queue.get().getCvFrame() # Obtém o frame da câmera
cv2.imshow("OAK-1 Lite W - Preview", frame)
if cv2.waitKey(1) == ord('q'): # Pressione 'q' para sair
break
cv2.destroyAllWindows()

51
Python/OAK/OAK-1-Lite-W_IA.py Normal file
View File

@ -0,0 +1,51 @@
import depthai as dai
import cv2
import numpy as np
# Caminho para o modelo YOLOv7 convertido
MODEL_PATH = "seu_modelo_yolov7.blob"
# Criar pipeline
pipeline = dai.Pipeline()
# Criar um nó para a câmera
cam_rgb = pipeline.create(dai.node.ColorCamera)
cam_rgb.setPreviewSize(640, 640)
cam_rgb.setInterleaved(False)
cam_rgb.setBoardSocket(dai.CameraBoardSocket.RGB)
# Criar um nó de Neural Network (NN) para executar o YOLOv7
nn = pipeline.create(dai.node.NeuralNetwork)
nn.setBlobPath(MODEL_PATH)
cam_rgb.preview.link(nn.input)
# Criar XLinkOut para visualizar os resultados
xout_video = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
xout_video.setStreamName("video")
cam_rgb.preview.link(xout_video.input)
xout_nn = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
xout_nn.setStreamName("detections")
nn.out.link(xout_nn.input)
# Rodar pipeline na OAK
with dai.Device(pipeline) as device:
video_queue = device.getOutputQueue("video", maxSize=4, blocking=False)
detection_queue = device.getOutputQueue("detections", maxSize=4, blocking=False)
while True:
frame = video_queue.get().getCvFrame()
detections = detection_queue.tryGet()
if detections is not None:
for detection in detections.detections:
x1, y1, x2, y2 = int(detection.xmin * 640), int(detection.ymin * 640), int(detection.xmax * 640), int(detection.ymax * 640)
cv2.rectangle(frame, (x1, y1), (x2, y2), (0, 255, 0), 2)
cv2.putText(frame, f"Erva Daninha", (x1, y1 - 10), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 2)
cv2.imshow("YOLOv7 OAK-1 Lite W", frame)
if cv2.waitKey(1) == ord('q'):
break
cv2.destroyAllWindows()

64
Python/OAK/OAK-D-Lite.py Normal file
View File

@ -0,0 +1,64 @@
import depthai as dai
import cv2
import numpy as np
# Criação do pipeline
pipeline = dai.Pipeline()
# Câmera RGB
cam_rgb = pipeline.create(dai.node.ColorCamera)
cam_rgb.setPreviewSize(1280, 720) # Resolução HD
cam_rgb.setBoardSocket(dai.CameraBoardSocket.RGB)
cam_rgb.setInterleaved(False)
# Criar XLinkOut para a imagem RGB
xout_rgb = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
xout_rgb.setStreamName("rgb")
cam_rgb.preview.link(xout_rgb.input)
# Câmera de Profundidade
mono_left = pipeline.create(dai.node.MonoCamera)
mono_right = pipeline.create(dai.node.MonoCamera)
stereo = pipeline.create(dai.node.StereoDepth)
mono_left.setResolution(dai.MonoCameraProperties.SensorResolution.THE_400_P)
mono_right.setResolution(dai.MonoCameraProperties.SensorResolution.THE_400_P)
mono_left.setBoardSocket(dai.CameraBoardSocket.LEFT)
mono_right.setBoardSocket(dai.CameraBoardSocket.RIGHT)
# Configuração do StereoDepth
stereo.setDefaultProfilePreset(dai.node.StereoDepth.PresetMode.HIGH_DENSITY)
stereo.setLeftRightCheck(True)
stereo.setSubpixel(True)
mono_left.out.link(stereo.left)
mono_right.out.link(stereo.right)
# Criar XLinkOut para profundidade
xout_depth = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
xout_depth.setStreamName("depth")
stereo.depth.link(xout_depth.input)
# Inicia o pipeline
with dai.Device(pipeline) as device:
rgb_queue = device.getOutputQueue(name="rgb", maxSize=4, blocking=False)
depth_queue = device.getOutputQueue(name="depth", maxSize=4, blocking=False)
while True:
# Captura RGB
rgb_frame = rgb_queue.get().getCvFrame()
# Captura Profundidade
depth_frame = depth_queue.get().getFrame()
depth_frame = cv2.normalize(depth_frame, None, 0, 255, cv2.NORM_MINMAX, dtype=cv2.CV_8U)
depth_frame = cv2.applyColorMap(depth_frame, cv2.COLORMAP_JET)
# Exibir os frames
cv2.imshow("OAK-D Lite - RGB", rgb_frame)
cv2.imshow("OAK-D Lite - Profundidade", depth_frame)
if cv2.waitKey(1) == ord('q'): # Pressione 'q' para sair
break
cv2.destroyAllWindows()

0
Python/OAK/convert_onnx.py Normal file
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8
Python/OAK/converter_openvino.py Normal file
View File

@ -0,0 +1,8 @@
from openvino.tools.mo import convert_model
convert_model(
input_model="C:/AgroBaseModels/Ervas/model-2_1.onnx",
output_dir="C:/AgroBaseModels/Ervas/openvino_model",
data_type="FP16"
)
print("Conversão concluída!")

97
Python/OAK/oak-1-lite-w-ia.py Normal file
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@ -0,0 +1,97 @@
import cv2
import depthai as dai
import numpy as np
import argparse
# Configuração dos argumentos
parser = argparse.ArgumentParser(description="Rodar inferência na OAK-1 Lite W com YOLOv7")
parser.add_argument("--model", type=str, required=True, help="Caminho do modelo .blob")
args = parser.parse_args()
# Caminho do modelo
blob_path = args.model
# Criando pipeline
pipeline = dai.Pipeline()
# Criando um nó de câmera
cam = pipeline.create(dai.node.ColorCamera)
cam.setPreviewSize(640, 640)
cam.setInterleaved(False)
cam.setColorOrder(dai.ColorCameraProperties.ColorOrder.BGR)
cam.setFps(30)
# Criando um nó de detecção YOLO
nn = pipeline.create(dai.node.YoloDetectionNetwork)
nn.setBlobPath(blob_path)
nn.setConfidenceThreshold(0.5) # Ajuste conforme necessário
nn.setNumClasses(10) # Número de classes do modelo (atualize conforme necessário)
nn.setCoordinateSize(4)
# 🔹 Define âncoras e máscaras corretamente
nn.setAnchors([
12, 16, 19, 36, 40, 28, # Pequenos
36, 75, 76, 55, 72, 146, # Médios
142, 110, 192, 243, 459, 401 # Grandes
])
nn.setAnchorMasks({
"side80": [1, 2, 3],
"side40": [3, 4, 5],
"side20": [5, 6, 7]
})
nn.setIouThreshold(0.5)
# Conectando a câmera à rede neural
cam.preview.link(nn.input)
# Saída de vídeo para visualização
xout_cam = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
xout_cam.setStreamName("video")
cam.preview.link(xout_cam.input)
# Saída da inferência
xout_nn = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
xout_nn.setStreamName("detections")
nn.out.link(xout_nn.input)
# 🔹 Definição dos nomes das classes (ajuste conforme seu modelo)
labelMap = ['chenopodio', 'grama-azul', 'tiririca', 'erva-daninha', 'videira', 'mostarda-preta', 'milho', 'amaranta', 'farinha-seca', 'guanxuma'] # Substitua pelas classes corretas do seu modelo
# Iniciando dispositivo
with dai.Device(pipeline) as device:
video_queue = device.getOutputQueue("video", maxSize=1, blocking=False)
detections_queue = device.getOutputQueue("detections", maxSize=1, blocking=False)
while True:
# Captura a imagem
frame = video_queue.get().getCvFrame()
# Captura os resultados da inferência
in_det = detections_queue.get()
detections = in_det.detections
print(f"Número de detecções: {len(detections)}")
# Processando as detecções
for detection in detections:
x_min = int(detection.xmin * 640)
y_min = int(detection.ymin * 640)
x_max = int(detection.xmax * 640)
y_max = int(detection.ymax * 640)
conf = detection.confidence
label_id = int(detection.label) # ID da classe detectada
if conf > 0.5: # Ajuste o threshold de confiança conforme necessário
label = labelMap[label_id] if label_id < len(labelMap) else f"Classe {label_id}"
text = f"{label} ({conf:.2f})"
cv2.rectangle(frame, (x_min, y_min), (x_max, y_max), (0, 255, 0), 2)
cv2.putText(frame, text, (x_min, y_min - 10),
cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 2)
# Exibir a imagem
cv2.imshow("Deteccao OAK", frame)
if cv2.waitKey(1) == ord("q"):
break
cv2.destroyAllWindows()

161
Python/OAK/weed_detector_oak.py Normal file
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@ -0,0 +1,161 @@
import cv2
import depthai as dai
import numpy as np
import time
import threading
import json
import sys
import os
import uuid
import paho.mqtt.client as mqtt
from flask import Flask, Response, request
# Configurações gerais
mqtt_client = mqtt.Client(f"client_weed_detector_{uuid.uuid4()}")
mqtt_client.connect("localhost", port=1883)
# Parâmetros de entrada
json_data = None
output_folder = 'Python/Output/'
max_readings = int(sys.argv[1])
porta = sys.argv[2]
url = sys.argv[3]
arquivoSaida = sys.argv[4]
mostrar_linhas = sys.argv[5] == "1"
mqtt_topic = sys.argv[6]
model_folder = sys.argv[7]
script_version = sys.argv[8]
# Flask App
app = Flask(__name__)
# Caminho do modelo convertido
blob_path = os.path.join(model_folder, f'model-{script_version}.blob')
def detect_oak():
width, height, model_resolution = 1280, 720, 640
labelMap = ['chenopodio', 'grama-azul', 'tiririca', 'erva-daninha', 'videira', 'mostarda-preta', 'milho', 'amaranta', 'farinha-seca', 'guanxuma']
pipeline = dai.Pipeline()
# Criando um nó de câmera otimizado
cam = pipeline.create(dai.node.ColorCamera)
cam.setResolution(dai.ColorCameraProperties.SensorResolution.THE_1080_P)
cam.setVideoSize(width, height)
cam.setInterleaved(False)
cam.setColorOrder(dai.ColorCameraProperties.ColorOrder.BGR)
cam.setFps(35) # FPS aumentado
cam.setIspScale(2, 3) # Reduz carga no pipeline
# Criando um nó de manipulação de imagem otimizado
manip = pipeline.create(dai.node.ImageManip)
manip.initialConfig.setResize(model_resolution, model_resolution)
manip.initialConfig.setKeepAspectRatio(True)
manip.initialConfig.setFrameType(dai.RawImgFrame.Type.RGB888p) # Força formato RGB correto
manip.setMaxOutputFrameSize(1228800)
cam.video.link(manip.inputImage)
# Criando um nó de inferência YOLO otimizado
nn = pipeline.create(dai.node.YoloDetectionNetwork)
nn.setBlobPath(blob_path)
nn.setConfidenceThreshold(0.25)
nn.setNumClasses(len(labelMap))
nn.setCoordinateSize(4)
nn.setIouThreshold(0.45)
# 🔹 Define âncoras e máscaras corretamente
nn.setAnchors([
12, 16, 19, 36, 40, 28,
36, 75, 76, 55, 72, 146,
142, 110, 192, 243, 459, 401
])
nn.setAnchorMasks({
"side52": [0, 1, 2],
"side26": [3, 4, 5],
"side13": [6, 7, 8]
})
nn.setNumInferenceThreads(2) # Usa 2 threads para inferência
nn.input.setBlocking(False) # Não bloqueia a entrada de frames
#nn.setReusePreviousInferenceResults(True) # Reutiliza inferências para não travar o pipeline
manip.out.link(nn.input)
# Saída de vídeo otimizada
xout_cam = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
xout_cam.setStreamName("video")
#xout_cam.setMetadataOnly(True) # Reduz tráfego de vídeo
cam.video.link(xout_cam.input)
# Saída da inferência
xout_nn = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
xout_nn.setStreamName("detections")
nn.out.link(xout_nn.input)
with dai.Device(pipeline) as device:
video_queue = device.getOutputQueue("video", maxSize=1, blocking=False)
detections_queue = device.getOutputQueue("detections", maxSize=1, blocking=False)
readings = []
while True:
frame = video_queue.get().getCvFrame()
in_det = detections_queue.get()
detections = in_det.detections
current_readings = []
for detection in detections:
x1 = int(detection.xmin * width)
y1 = int(detection.ymin * height)
x2 = int(detection.xmax * width)
y2 = int(detection.ymax * height)
confidence = float(detection.confidence)
class_id = int(detection.label)
descricao = labelMap[class_id] if class_id < len(labelMap) else f"Classe {class_id}"
detection_info = {
'id': class_id,
'descricao': descricao,
'x': x1,
'y': y1,
'largura': x2 - x1,
'altura': y2 - y1,
'confianca': confidence
}
current_readings.append(detection_info)
if mostrar_linhas:
label = f'{descricao} {confidence:.2f}'
cv2.rectangle(frame, (x1, y1), (x2, y2), (0, 255, 0), 2)
cv2.putText(frame, label, (x1, y1 - 10), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 2)
global json_data
timestamp = time.time()
json_data = {'timestamp': timestamp, 'x_max': width, 'y_max': height, 'objetos': current_readings}
print(json_data)
readings.append(json_data)
if len(readings) >= max_readings:
mensagem_relevante = max(readings, key=lambda m: len(m['objetos']), default=None)
if not mensagem_relevante:
mensagem_relevante = readings[0]
mqtt_client.publish(mqtt_topic, json.dumps(mensagem_relevante).encode('utf-8'))
readings.clear()
ret, buffer = cv2.imencode('.jpg', frame)
frame = buffer.tobytes()
yield (b'--frame\r\n'
b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
def send_script_ready():
mqtt_client.publish(mqtt_topic, "OK")
def run_flask_server():
app.run(host='0.0.0.0', port=porta, threaded=True, debug=False)
@app.route('/' + url, methods=['GET'])
def video_feed():
return Response(detect_oak(), mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')
if __name__ == '__main__':
mqtt_thread = threading.Thread(target=send_script_ready)
mqtt_thread.start()
run_flask_server()