ajustes lora e deteccao de obstaculos

AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs

@@ -754,9 +754,10 @@ namespace AgroBase
         private static bool VerificaComandoValidoSonar(Keys Comando)
         {
             List<Keys> ComandosImpedidos = new List<Keys>();
-
             var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado && Sonar.Iniciado && Sonar.Status == StatusModulo.Operante && (Sonar.Analises.matriz_confianca?.block?.decision?.parar ?? false))
+            Sonar?.Resumo?.AtualizarStatusBloqueio(false);
+            var DeveParar = Sonar?.Resumo?.DeveParar ?? false;
+            if (DeveParar)
             {
                 ComandosImpedidos.Add(Keys.Up);
                 /*switch (Sonar.Resumo.DirecaoDesvio)

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -706,6 +706,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 {
                     RequisitarDadosModulo(Variaveis.ID_Num_sTOD, CanMessagePosicaoDados.DadosAll, CanMessagePosicaoDados.DadosAll, true);
                 }
+                VerificaControleLeitura();
             }
 
             AtualizaComponentesIniciados();
@@ -751,6 +752,32 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             return (_atuadorOperante, ModsComFalha);
         }
 
+        private void VerificaControleLeitura()
+        {
+            if (true) // !frmDiagnosticos.Diagnosticando
+            {
+                foreach (var bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Comandar && x.Inicializado))
+                {
+                    Estado leituraEstado = (Estado?)(bico.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor) ?? Estado.Desligado;
+                    Estado comandoEstado = bico.ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado;
+                    if (leituraEstado != comandoEstado)
+                    {
+                        GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(bico.Componente, bico.ComandoAtuar, bico.ID);
+                    }
+                }
+
+                var bomba = BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.Comandar && x.Inicializado);
+                if (bomba != null)
+                {
+                    bool leituraEstado = (bomba.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Potencia)?.atual?.valor ?? 0) > 0;
+                    if (bomba.ComandoAtuar != leituraEstado)
+                    {
+                        GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(bomba.Componente, bomba.ComandoAtuar, bomba.ID);
+                    }
+                }
+            }
+        }
+
         private void AtualizaComponentesIniciados()
         {
             DateTime Agora = DateTime.Now;
@@ -782,7 +809,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             var Bomba = BombasPressurizadoras.FirstOrDefault();
             if (Bomba.Inicializado)
             {
-                GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, true, Bomba.ID);
+                GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bomba.Componente, true, Bomba.ID);
 
                 bool AtingiuPressao() => PressaoLinha >= Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha;
 
@@ -796,11 +823,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             {
                 if (Bico.Inicializado)
                 {
-                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, true, Bico.ID);
+                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bico.Componente, true, Bico.ID);
 
                     await Task.Delay(200);
 
-                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, false, Bico.ID);
+                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bico.Componente, false, Bico.ID);
                 }
             }
 

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -1660,6 +1660,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     Componente = S_Code.sLRA, 
                     Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                     {
+                        FuncoesPinout.ENA,
                         FuncoesPinout.M0,
                         FuncoesPinout.M1,
                         FuncoesPinout.Aux,

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -137,7 +137,8 @@ namespace AgroBase.Models
             int qtdCamerasSolo, 
             TiposControladorDirecional tipoControleDirecional,
             bool movimentoAutomatico, 
-            bool pulverizadorAutomatico)
+            bool pulverizadorAutomatico,
+            bool frenagemAutomatica)
         {
             if (string.IsNullOrEmpty(descricao))
             {
@@ -171,7 +172,8 @@ namespace AgroBase.Models
                 SonarAtivado = sonarAtivado,
                 QtdCamerasSolo = qtdCamerasSolo,
                 MovimentoAutomatico = movimentoAutomatico, 
-                PulverizadorAutomatico = pulverizadorAutomatico
+                PulverizadorAutomatico = pulverizadorAutomatico,
+                FrenagemAtuomatica = frenagemAutomatica
             };
             Parametros.Mapa.LimparDados(true);
 
@@ -231,6 +233,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     TipoControleDirecional = Parametros.DirTipoMovimento,
                     PulverizadorAutomatico = Parametros.PulverizadorAutomatico,
                     MovimentoAutomatico = Parametros.MovimentoAutomatico,
+                    FrenagemAutomatica = Parametros.FrenagemAtuomatica, 
                     TipoMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento,
                     heartbeat = 0,
                     SimulacaoMPC = new List<MPCSimulacaoModel>(),
@@ -309,6 +312,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     {
                         MovimentoAutomatico = false,
                         PulverizadorAutomatico = false,
+                        FrenagemAutomatica = true, 
                         RPM_Max = 100,
                         RPM_Min = 15,
                         Angulo_Max = 25,
@@ -386,6 +390,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     {
                         MovimentoAutomatico = true,
                         PulverizadorAutomatico = true,
+                        FrenagemAutomatica = true,
                         RPM_Max = 50,
                         RPM_Min = 20,
                         Angulo_Max = 30,
@@ -486,6 +491,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     {
                         MovimentoAutomatico = true,
                         PulverizadorAutomatico = false,
+                        FrenagemAutomatica = false,
                         RPM_Max = 100,
                         RPM_Min = 20,
                         Angulo_Max = 30,
@@ -588,6 +594,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     {
                         MovimentoAutomatico = true,
                         PulverizadorAutomatico = false,
+                        FrenagemAutomatica = true,
                         RPM_Max = 40,
                         RPM_Min = 20,
                         Angulo_Max = 30,
@@ -948,7 +955,11 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 case T_Code.Mov:
                     {
-                        if (_Controle.RPM_SP == 0)
+                        if (_Controle.FrenagemAutomatica && _Controle.EmFreio)
+                        {
+                            _Controle.Direcao = Direcao.EmFreio;
+                        }
+                        else if (_Controle.RPM_SP == 0)
                         {
                             _Controle.Direcao = Direcao.Parado;
                         }
@@ -976,6 +987,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
                         _ControleAnterior.PercentualVelocidadeSP = _Controle.PercentualVelocidadeSP;
                         _ControleAnterior.Direcao = _Controle.Direcao;
+                        _ControleAnterior.EmFreio = _Controle.EmFreio;
 
                         RedisService.AtualizarCampos(
                             CtxKey.DadosControle, 
@@ -1085,9 +1097,12 @@ namespace AgroBase.Models
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.Manual)
             {
                 var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
-                bool deveParar = (Sonar.Analises.matriz_confianca?.block?.decision?.parar ?? false);
+                Sonar?.Resumo?.AtualizarStatusBloqueio(true);
-                bool emMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao != Direcao.Parado;
+                if (Sonar?.Resumo?.EnviarComandoParada ?? false)
-                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado && Sonar.Iniciado && Sonar.Status == StatusModulo.Operante && deveParar && emMovimento)
+                {
+                    GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Space, T_Code.Mov);
+                }
+                else if (Sonar?.Resumo?.EnviarComandoRetomada ?? false)
                 {
                     GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov);
                 }
@@ -1528,6 +1543,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 return FuncoesMatematicas.Map(RPM_Max, 0, VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda, 0, 100);
             }
         }
+        public bool EmFreio { get; set; } = false;
         public Direcao Direcao { get; set; } = Direcao.Parado;
         private TipoMovimentoDirecional _tipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
         public TipoMovimentoDirecional TipoMovimento 
@@ -1601,8 +1617,8 @@ namespace AgroBase.Models
                 _pulverizadorAutomatico = value;
             }
         }
-        //public bool MovimentoAutomatico { get; set; }
         public bool MovimentoAutomatico { get; set; }
+        public bool FrenagemAutomatica { get; set; }
         public TiposControladorDirecional TipoControleDirecional { get; set; } = TiposControladorDirecional.PID;
 
         public List<MPCSimulacaoModel> SimulacaoMPC { get; set; } = new List<MPCSimulacaoModel>();
@@ -1632,9 +1648,11 @@ namespace AgroBase.Models
                 SimulacaoMPC = new List<MPCSimulacaoModel>(SimulacaoMPC),
                 PulverizadorAutomatico = PulverizadorAutomatico,
                 MovimentoAutomatico = MovimentoAutomatico,
+                FrenagemAutomatica = FrenagemAutomatica, 
                 heartbeat = heartbeat,
                 ticks_sem_resposta = ticks_sem_resposta,
                 Latencia = Latencia,
+                EmFreio = EmFreio,
             };
         }
     }

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoParametrosModel.cs

@@ -24,5 +24,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
         public int QtdCamerasSolo { get; set; }
         public bool MovimentoAutomatico { get; set; }
         public bool PulverizadorAutomatico { get; set; }
+        public bool FrenagemAtuomatica { get; set; }
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/ManagerWorkerModel.cs

@@ -48,6 +48,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
     public class ManagerWorkerMessageResponseComandoModel
     {
         public double percentual_velocidade { get; set; }
+        public bool em_freio { get; set; }
         public double angulo { get; set; }
         public TipoMovimentoDirecional tipo_movimento { get; set; }
         public List<double[]> simulacao { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/VisualWorkerModel.cs

@@ -17,6 +17,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public VisualWorkerMessageAnaliseModel Analises { get; set; } = new VisualWorkerMessageAnaliseModel();
         public VisualWorkerMessageIMUModel Imu { get; set; } = new VisualWorkerMessageIMUModel();
         public StatusModulo Status { get; set; }
+        public VisualWorkerResumoModel Resumo { get; set; }
 
         public VisualWorkerModel Clone()
         {
@@ -30,7 +31,8 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
                 Analises = Analises?.Clone(),
                 Imu = Imu?.Clone(), 
                 UltimaMensagem = UltimaMensagem,
-                Status = Status
+                Status = Status,
+                Resumo = Resumo?.Clone()
             };
         }
 
@@ -43,10 +45,65 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
             CameraFrames = new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>();
             Analises = new VisualWorkerMessageAnaliseModel();
             Imu = new VisualWorkerMessageIMUModel();
+            Resumo = new VisualWorkerResumoModel();
             Status = StatusModulo.Desconectado;
         }
     }
 
+    public class VisualWorkerResumoModel
+    {
+        public bool ObstaculoDetectado { get; set; } = false;
+        public bool DeveParar { get; set; } = false;
+        public bool EnviarComandoParada { get; set; } = false;
+        public bool EnviarComandoRetomada { get; set; } = false;
+        private bool _comandoParadaEnviado { get; set; } = false;
+
+
+        public void AtualizarStatusBloqueio(bool consideraEmMovimento)
+        {
+            var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
+            ObstaculoDetectado = (Sonar.Analises?.matriz_confianca?.block?.decision?.parar ?? false);
+
+            if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado)
+            {
+                _comandoParadaEnviado = false;
+                DeveParar = false;
+                EnviarComandoParada = false;
+                EnviarComandoRetomada = false;
+            }
+            else
+            {
+                List<Direcao> _direcoesInterromperMovimento = new List<Direcao> { Direcao.Frente, Direcao.Tras };
+                Direcao _ultimaDirecaoControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado;
+                bool _carroEmMovimento = _direcoesInterromperMovimento.Contains(_ultimaDirecaoControle);
+                bool emMovimento = consideraEmMovimento ? _carroEmMovimento : true;
+                DeveParar = Sonar.Status == StatusModulo.Operante && ObstaculoDetectado;
+                EnviarComandoParada = DeveParar && emMovimento;
+                if (EnviarComandoParada)
+                {
+                    _comandoParadaEnviado = true;
+                }
+                EnviarComandoRetomada = !ObstaculoDetectado && _comandoParadaEnviado;
+                if (EnviarComandoRetomada)
+                {
+                    _comandoParadaEnviado = false;
+                }
+            }
+        }
+
+        public VisualWorkerResumoModel Clone()
+        {
+            return new VisualWorkerResumoModel()
+            {
+                ObstaculoDetectado = ObstaculoDetectado,
+                DeveParar = DeveParar, 
+                EnviarComandoParada = EnviarComandoParada,
+                EnviarComandoRetomada = EnviarComandoRetomada,
+                _comandoParadaEnviado = _comandoParadaEnviado,
+            };
+        }
+    }
+
     public class VisualWorkerDadosModel
     {
         public bool DesvioNecessario { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs

@@ -696,6 +696,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 var dictParams = JObject.Parse(controleStr);
                 dictParams.TryGetValue("angulo_sp", out var _angulo);
                 dictParams.TryGetValue("velocidade_sp", out var _velocidade);
+                dictParams.TryGetValue("em_freio", out var _em_freio);
                 dictParams.TryGetValue("tipo_movimento_direcional", out var _movimento);
                 dictParams.TryGetValue("simulacao", out var _simulacao);
                 dictParams.TryGetValue("heartbeat", out var _heartbeat);
@@ -704,6 +705,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 {
                     angulo = Convert.ToDouble(_angulo),
                     percentual_velocidade = Convert.ToDouble(_velocidade),
+                    em_freio = Convert.ToBoolean(_em_freio),
                     tipo_movimento = (TipoMovimentoDirecional)Convert.ToInt32(_movimento),
                     simulacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<double[]>>((_simulacao ?? "").ToString()),
                     heartbeat = Convert.ToInt32(_heartbeat),
@@ -718,13 +720,14 @@ namespace AgroBase.Models
             DateTime agora = DateTime.Now;
 
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
-            bool comandoMudou = (_Controle.Angulo != novoComando.angulo || _Controle.PercentualVelocidadeSP != novoComando.percentual_velocidade || _Controle.TipoMovimento != novoComando.tipo_movimento);
+            bool comandoMudou = (_Controle.Angulo != novoComando.angulo || _Controle.PercentualVelocidadeSP != novoComando.percentual_velocidade || _Controle.TipoMovimento != novoComando.tipo_movimento || _Controle.EmFreio != novoComando.em_freio);
             bool mangerDestravou = (_Controle.ticks_sem_resposta.AddMilliseconds(min_ticks_sem_resposta) < agora && novoComando.heartbeat != _Controle.heartbeat);
             if (novoComando != null && (comandoMudou || mangerDestravou))
             {
                 _Controle.Angulo = novoComando.angulo;
                 _Controle.TipoMovimento = novoComando.tipo_movimento;
                 _Controle.PercentualVelocidadeSP = novoComando.percentual_velocidade;
+                _Controle.EmFreio = novoComando.em_freio;
                 _Controle.SimulacaoMPC = novoComando.simulacao?.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1], orientacao = x[2] }).ToList() ?? new List<MPCSimulacaoModel>();
                 _Controle.Latencia = novoComando.latencia;
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();

AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs

@@ -6,7 +6,7 @@ namespace AgroBase.Services
 {
     public class CanManager
     {
-        public static bool UseCanSerial = false;
+        public static bool UseCanSerial = true;
 
         private static CanServiceWaveshare CanWaveshare = new CanServiceWaveshare();
         private static CanServiceSerial CanSerial = new CanServiceSerial();

AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceSerial.cs

@@ -8,7 +8,6 @@ using System.Text;
 using System.Threading;
 using System.Threading.Tasks;
 using static AgroBase.Models.Enums;
-using static AgroBase.Services.LoRaEspService;
 
 namespace AgroBase.Services
 {
@@ -102,6 +101,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                         _PortaCAN.DiscardInBuffer();
                         _PortaCAN.DiscardOutBuffer();
+                    }
 
                     UltimoRx = DateTime.Now;
                     UltimoTx = DateTime.Now;
@@ -120,18 +120,23 @@ namespace AgroBase.Services
 
                     IsConnected = true;
                 }
-                }
 
+                lock (_lock)
+                {
                     if (_PortaCAN != null && !_PortaCAN.IsOpen)
                     {
                         _PortaCAN.Open();
                     }
+                }
 
                 return IsConnected;
             }
             catch (Exception ex)
+            {
+                lock (_lock)
                 {
                     _PortaCAN = null;
+                }
                 return false;
             }
         }
@@ -433,6 +438,8 @@ namespace AgroBase.Services
         }
 
         private bool EnviarComando(string comando)
+        {
+            lock (_lock)
             {
                 if (_PortaCAN?.IsOpen == true)
                 {
@@ -443,6 +450,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 }
                 return false;
             }
+        }
 
         private void LimparMensagensAntigas()
         {
@@ -473,16 +481,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 UltimoRx = Agora;
                 UltimoTx = Agora;
                 MostrarLog("Muito tempo sem receber novos dados, reiniciando conexao CAN...", 0);
-                try { _PortaCAN?.Close(); } catch { }
+                ReabrirPortaSegura();
-                try
-                {
-                    _PortaCAN?.Open();
-                    EnviarComando("C\r"); Thread.Sleep(50);
-                    EnviarComando("Z0\r"); Thread.Sleep(50);
-                    EnviarComando(ComandoBitRate(_bitRate)); Thread.Sleep(50);
-                    EnviarComando("O\r"); Thread.Sleep(50);
-                }
-                catch { }
             }
         }
 
@@ -556,8 +555,6 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-
-
         private string ComandoBitRate(int rate)
         {
             switch (rate)
@@ -585,5 +582,37 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
+        private void ReabrirPortaSegura()
+        {
+            tmrEnviarCAN?.Stop();
+            tmrOuvirCAN?.Stop();
+            tmrProcessarCAN?.Stop();
+
+            lock (_LockMensagens)
+            {
+                Mensagens.Clear();
+            }
+
+            lock (_lock)
+            {
+                try { _PortaCAN?.Close(); } catch { }
+                try
+                {
+                    _PortaCAN?.Open();
+                    _PortaCAN.DiscardInBuffer();
+                    _PortaCAN.DiscardOutBuffer();
+                    EnviarComando("C\r"); Thread.Sleep(50);
+                    EnviarComando("Z0\r"); Thread.Sleep(50);
+                    EnviarComando(ComandoBitRate(_bitRate)); Thread.Sleep(50);
+                    EnviarComando("O\r"); Thread.Sleep(50);
+                }
+                catch { /* log */ }
+            }
+
+            tmrEnviarCAN?.Start();
+            tmrOuvirCAN?.Start();
+            tmrProcessarCAN?.Start();
+        }
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/LoRaEspService.cs

@@ -39,10 +39,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel Pinout, bool conectar)
         {
-            List<byte> config1 = new List<byte>()
+            List<byte> config1 = new List<byte>();
-            {
-                Variaveis.LoraBaseParametros?.address ?? 0x01
-            };
             var _pinout = Pinout.Clone();
             _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
             if (_pinout.Pinos.Count > 0)
@@ -53,6 +50,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
             List<byte> config2 = new List<byte>
             {
+                Variaveis.LoraBaseParametros?.address ?? 0x01,
                 ParametrosSet.address, 
                 ParametrosSet.baudAndAirRate, 
                 ParametrosSet.packetSizeAndPower, 

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -271,7 +271,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             RedisService.AtualizarCampos(
                 CtxKey.DadosControle,
                 ("pulverizador_automatico", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico),
-                ("movimento_automatico", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.MovimentoAutomatico)
+                ("movimento_automatico", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.MovimentoAutomatico),
+                ("frenagem_automatica", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.FrenagemAutomatica)
             );
         }
 

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/ManagerWorkerService.cs

@@ -55,6 +55,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             {
                 dictParams.TryGetValue("angulo_sp", out object _angulo);
                 dictParams.TryGetValue("velocidade_sp", out object _velocidade);
+                dictParams.TryGetValue("em_freio", out object _em_freio);
                 dictParams.TryGetValue("tipo_movimento_direcional", out object _movimento);
                 dictParams.TryGetValue("simulacao", out object _simulacao);
                 dictParams.TryGetValue("heartbeat", out object _heartbeat);
@@ -62,6 +63,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 {
                     angulo = Convert.ToDouble(_angulo),
                     percentual_velocidade = Convert.ToDouble(_velocidade),
+                    em_freio = Convert.ToBoolean(_em_freio),
                     tipo_movimento = (Enums.TipoMovimentoDirecional)Convert.ToInt32(_movimento),
                     simulacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<double[]>>((_simulacao ?? "").ToString()),
                     heartbeat = Convert.ToInt32(_heartbeat)
@@ -73,12 +75,13 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             }
 
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
-            bool comandoMudou = (_Controle.Angulo != novoComando.angulo || _Controle.PercentualVelocidadeSP != novoComando.percentual_velocidade || _Controle.TipoMovimento != novoComando.tipo_movimento);
+            bool comandoMudou = (_Controle.Angulo != novoComando.angulo || _Controle.PercentualVelocidadeSP != novoComando.percentual_velocidade || _Controle.TipoMovimento != novoComando.tipo_movimento || _Controle.EmFreio != novoComando.em_freio);
             if (novoComando != null && comandoMudou)
             {
                 _Controle.Angulo = novoComando.angulo;
                 _Controle.TipoMovimento = novoComando.tipo_movimento;
                 _Controle.PercentualVelocidadeSP = novoComando.percentual_velocidade;
+                _Controle.EmFreio = novoComando.em_freio;
                 _Controle.SimulacaoMPC = novoComando.simulacao?.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1], orientacao = x[2] }).ToList() ?? new List<MPCSimulacaoModel>();
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
             }

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/VisualWorkerService.cs

@@ -39,6 +39,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             if (pronto())
             {
                 MostrarLog("Processamento iniciado com sucesso");
+                DadosLeitura.Iniciado = true;
                 return true;
             }
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/BrowsingTopicsState

@@ -1,12 +1,5 @@
 {
    "epochs": [ {
-      "calculation_time": "13399827811771001",
-      "config_version": 0,
-      "model_version": "0",
-      "padded_top_topics_start_index": 0,
-      "taxonomy_version": 0,
-      "top_topics_and_observing_domains": [  ]
-   }, {
       "calculation_time": "13400595140854297",
       "config_version": 0,
       "model_version": "0",
@@ -27,7 +20,14 @@
       "padded_top_topics_start_index": 0,
       "taxonomy_version": 0,
       "top_topics_and_observing_domains": [  ]
+   }, {
+      "calculation_time": "13402425506182172",
+      "config_version": 0,
+      "model_version": "0",
+      "padded_top_topics_start_index": 0,
+      "taxonomy_version": 0,
+      "top_topics_and_observing_domains": [  ]
    } ],
    "hex_encoded_hmac_key": "40F346D3248C3AFDF2BEE1FE496DBD32F7CED6E5AE98B881ABC421AA7E7B5642",
-   "next_scheduled_calculation_time": "13402424980889277"
+   "next_scheduled_calculation_time": "13403030306182389"
 }

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/09/09-15:46:04.235 680c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
+2025/09/15-17:35:19.244 585c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
-2025/09/09-15:46:04.241 680c Recovering log #3
+2025/09/15-17:35:19.253 585c Recovering log #3
-2025/09/09-15:46:04.244 680c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 
+2025/09/15-17:35:19.256 585c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/09/09-15:09:11.525 3c58 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
+2025/09/15-15:57:42.267 2cc0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
-2025/09/09-15:09:11.532 3c58 Recovering log #3
+2025/09/15-15:57:42.276 2cc0 Recovering log #3
-2025/09/09-15:09:11.536 3c58 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 
+2025/09/15-15:57:42.279 2cc0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/Network Persistent State

@@ -1 +1 @@
-{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13402003564945866","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":37908},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:6a8:5d00:593a:511a:74dd:807b","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
+{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13402522885929406","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":27069},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:67d:1400:60e0:3daf:3723:e31f","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/TransportSecurity

@@ -1 +1 @@
-{"sts":[{"expiry":1788979564.946284,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1757443564.946287}],"version":2}
+{"sts":[{"expiry":1789498662.856284,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1757962662.856286}],"version":2}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/09/09-15:58:01.007 680c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
+2025/09/15-17:36:02.774 585c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
-2025/09/09-15:58:01.008 680c Recovering log #3
+2025/09/15-17:36:02.775 585c Recovering log #3
-2025/09/09-15:58:01.011 680c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 
+2025/09/15-17:36:02.778 585c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/09/09-15:44:08.465 3c58 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
+2025/09/15-16:16:16.964 2cc0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
-2025/09/09-15:44:08.467 3c58 Recovering log #3
+2025/09/15-16:16:16.966 2cc0 Recovering log #3
-2025/09/09-15:44:08.470 3c58 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 
+2025/09/15-16:16:16.969 2cc0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/09/09-15:46:04.142 58d8 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
+2025/09/15-17:35:19.173 1788 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
-2025/09/09-15:46:04.143 58d8 Recovering log #7
+2025/09/15-17:35:19.176 1788 Recovering log #7
-2025/09/09-15:46:04.144 58d8 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 
+2025/09/15-17:35:19.176 1788 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/09/09-15:09:11.448 1b60 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
+2025/09/15-15:57:42.197 4e88 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
-2025/09/09-15:09:11.449 1b60 Recovering log #7
+2025/09/15-15:57:42.199 4e88 Recovering log #7
-2025/09/09-15:09:11.450 1b60 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 
+2025/09/15-15:57:42.199 4e88 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Last Version

@@ -1 +1 @@
-140.0.3485.54
+140.0.3485.66

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/component_crx_cache/metadata.json

@@ -1 +1 @@
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AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

@@ -17,7 +17,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
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+                #map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef {
                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -54,14 +54,14 @@
 <body>
     
     
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 </body>
 <script>
     
     
-            var map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e = L.map(
+            var map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef = L.map(
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+                "map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef",
                 {
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@@ -77,26 +77,6 @@
             
 
         
-    
-            var tile_layer_833f84bdc2b417e2650cc33bb5c7c348 = L.tileLayer(
-                "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
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-
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-        
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-        
 </script>
 
     <script>
@@ -116,7 +96,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e);
+        trajeto_json.addTo(map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -179,9 +159,9 @@
         
         var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e);
+        }).addTo(map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef);
         
-        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e);
+        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef);
         var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
             {"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
         );
@@ -246,7 +226,7 @@
                 }
                 
                 if (foco) {
-                    map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e.setView(novaPosicao, map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e.getZoom());
+                    map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef.setView(novaPosicao, map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef.getZoom());
                 }
                 
             }
@@ -268,7 +248,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e.setView(novaPosicao, map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e.getZoom());*/
+            map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef.setView(novaPosicao, map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef.getZoom());*/
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/direcional.py

@@ -29,7 +29,7 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo, envio_necessario: bool):
         if not _snapshot_vw:
             visual_worker_atualizado = False
         else:
-            visual_worker_atualizado = (time.time() - _snapshot_vw.get("ts", 0.0) <= 0.15)
+            visual_worker_atualizado = (time.perf_counter() - _snapshot_vw.get("ts", 0.0) <= 1.0)
             if visual_worker_atualizado:
                 custo, conf, anom, nav = unpack_snapshot(_snapshot_vw)
                 dists = _snapshot_vw.get("row_dist_m", None)
@@ -169,7 +169,7 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo, envio_necessario: bool):
     except Exception as e:
         mostrar_log(f"❌ Erro ao definir comando direcional: {e}")
 
-def _comando_direcional_parado(definido: bool):
+def _comando_direcional_parado(definido: bool, frear: bool = False):
     try:
         angulo, tipo = comando_parado()
         _cmd = {
@@ -180,7 +180,8 @@ def _comando_direcional_parado(definido: bool):
             "latencia": 0.0, 
             "angulo": angulo, 
             "tipo": tipo.value, 
-            "simulacao": []
+            "simulacao": [], 
+            "frear": frear
         }
         return _cmd
     except Exception as e:
@@ -229,7 +230,7 @@ def _regras_taticas(contexto):
 
                 if decision.get("parar", False):
                     mostrar_log(f"🟥 Parada necessaria por {reason}.")
-                    return _comando_direcional_parado(True)
+                    return _comando_direcional_parado(True, frear=True)
 
                 # motivo narrow: não para, mas dá dica lateral
                 if isinstance(block, dict) and reason == "narrow":

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/movimentacao.py

@@ -1,9 +1,10 @@
-from shared.enums import ModoOperacao, StatusOperacao, StatusCarroMapa
+import time
+from shared.enums import ModoOperacao, StatusModulo, StatusOperacao, StatusCarroMapa, T_Code
 from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
 from manager_worker.config import mostrar_log
 from manager_worker.filtros import FiltroVelocidade
 
-def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVelocidade):
+def definir_comando(parada_necessaria: bool, frear: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVelocidade):
     try:
         _operacao = ContextoGlobalRedis.get_operacao()
         status_operacao = StatusOperacao(_operacao.get("status", StatusOperacao.NaoIniciado.value))
@@ -11,15 +12,28 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
 
         if erro:
             mostrar_log("🟥 Movimento parado: erro ao definir comando direcional.")
-            return 0.0
+            return _montar_comando_retorno(0.0, False)
 
         if parada_necessaria:
             mostrar_log("🟥 Movimento parado: direcional sem possibilidade de desvio.")
-            return 0.0
+            frenagem_automatica = ContextoGlobalRedis.get_controle().get("frenagem_automatica", False)
+            deve_frear = frenagem_automatica and frear
+            return _montar_comando_retorno(0.0, deve_frear)
         
         if (status_operacao != StatusOperacao.EmAndamento) or finalizando:
             mostrar_log(f"🟥 Movimento parado: operação não está em andamento ou finalizando: {status_operacao.name}")
-            return 0.0
+            return _montar_comando_retorno(0.0, False)
+        
+        _dados_ww = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosWeedWorker, {}).get("analise", {})
+        _snr = ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Snr)
+        sonar_ativado = _operacao.get("Snr", {}).get("sonar_ativado", False)
+        visual_worker_operante = (_snr.get("saude", {}).get("status", StatusModulo.DESCONECTADO.value)) == StatusModulo.OPERANTE.value
+        analise_deteccao_atualizada = (time.perf_counter() - _dados_vw.get("matriz_confianca", {}).get("ts", 10.0) <= 1.0)
+        obstaculo_detectado = _dados_vw.get("matriz_confianca", {}).get("block", {}).get("decision", {}).get("parar", False) if analise_deteccao_atualizada else False
+
+        if (sonar_ativado and visual_worker_operante and obstaculo_detectado):
+            mostrar_log(f"🟥 Movimento parado: obstaculo proximo detectado no sonar")
+            return _montar_comando_retorno(0.0, True)
             
         op_modo = ModoOperacao(_operacao.get("modo", ModoOperacao.NaoDefinido.value))
         _contexto = ContextoGlobalRedis.get_contexto()
@@ -27,7 +41,7 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
         pulverizador_automatico = _controle.get("pulverizador_automatico", False)
         #ervas_no_radar = _contexto.get("Gerais", {}).get("ervas_no_radar", False)
         #percentual_ervas_no_radar = (_contexto.get("Gerais", {}).get("percentual_ervas_no_radar", 0)) * 100.0
-        _dados_ww = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosWeedWorker, {}).get("analise", {})
+        
         ervas_no_radar = _dados_ww.get("ervas_no_radar", False)
         percentual_ervas_no_radar = _dados_ww.get("estatisticas", {}).get("ema_global", 0.0)
         
@@ -41,6 +55,7 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
         status_carro = StatusCarroMapa.Parado
         erro = 0
         manobrando = False
+        reduzir_para_pulverizar = False
 
         if op_modo == ModoOperacao.MapaGPS:
             _trajetoria = _contexto.get("Trajetoria", {})
@@ -64,7 +79,8 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
         elif status_carro in [StatusCarroMapa.EntrandoRua, StatusCarroMapa.SaindoRua, StatusCarroMapa.Manobrando]:
             velocidade_sp = min(vel_min, vel_com_ervas)
         elif status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua:
-            if pulverizador_automatico and ervas_no_radar and percentual_ervas_no_radar > ervas_min_percenet:
+            reduzir_para_pulverizar = pulverizador_automatico and ervas_no_radar and percentual_ervas_no_radar > ervas_min_percenet
+            if reduzir_para_pulverizar:
                 velocidade_sp = vel_com_ervas
             else:
                 velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_com_ervas, vel_sem_ervas, ang_max, erro)
@@ -72,14 +88,14 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
         # Aplica limites
         velocidade_sp = max(vel_com_ervas, min(vel_sem_ervas, velocidade_sp))
 
-        if velocidade_sp < 1.0:
+        if velocidade_sp < 1.0 or reduzir_para_pulverizar:
             filtro_vel.reset(velocidade_sp)
         else:
             velocidade_sp = filtro_vel.filtrar(velocidade_sp)
 
         #mostrar_log(f"🚗 Velocidade definida: {velocidade_sp:.1f}%")
 
-        return velocidade_sp
+        return _montar_comando_retorno(velocidade_sp, False)
     except Exception as e:
         mostrar_log(f"Erro ao definir o comando de movimentacao: {e}")
 
@@ -90,3 +106,9 @@ def calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max, ang_max, erro_orientacao):
     faixa = vel_max - vel_min
     velocidade = vel_max - (faixa * penalidade)
     return round(velocidade, 2)
+
+def _montar_comando_retorno(velocidade_sp: float, frear: bool):
+    return {
+        "velocidade": velocidade_sp,
+        "frear": frear
+    }

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/_4_em_andamento.py

@@ -21,19 +21,20 @@ class ProcessadorEmAndamento(ProcessadorBase):
             saida_min=-ang_max,
             saida_max=ang_max
         )
-        self.ultimo_comando_enviado = time.time()
+        self.ultimo_comando_enviado = time.perf_counter()
 
 
     def processar(self):
         try:
-            agora = time.time()
+            agora = time.perf_counter()
             envio_necessario = (agora - self.ultimo_comando_enviado) > 0.3
             comando_dir = definir_comando_dir(self.pid_dir, envio_necessario)
             if comando_dir.get("enviar_comando", False):
                 self.ultimo_comando_enviado = agora
-                velocidade_sp = definir_comando_mov(comando_dir.get("parada_necessaria", False), comando_dir.get("erro", False), self.filtro_mov)
+                comando_mov = definir_comando_mov(comando_dir.get("parada_necessaria", False), comando_dir.get("frear", False), comando_dir.get("erro", False), self.filtro_mov)
                 return comando_controle(
-                    percentual_velocidade=velocidade_sp, 
+                    percentual_velocidade=comando_mov.get("velocidade"), 
+                    frear=comando_mov.get("frear", False), 
                     angulo=comando_dir.get("angulo"), 
                     tipo_movimento=comando_dir.get("tipo"), 
                     simulacao=comando_dir.get("simulacao"), 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/padroes.py

@@ -3,7 +3,7 @@ from shared.enums import ModoOperacao, StatusOperacao
 from manager_worker.config import mostrar_log
 from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
 
-def comando_controle(percentual_velocidade: float, angulo: float, tipo_movimento: int, simulacao = [], erro: bool = False, latencia: float = 0.0):
+def comando_controle(percentual_velocidade: float, frear: bool, angulo: float, tipo_movimento: int, simulacao = [], erro: bool = False, latencia: float = 0.0):
     hb_atual = ContextoGlobalRedis.get_controle().get("heartbeat", 0)
     if erro == False:
         try:
@@ -17,12 +17,14 @@ def comando_controle(percentual_velocidade: float, angulo: float, tipo_movimento
         angulo_sp=angulo, 
         tipo_movimento_direcional=tipo_movimento,
         velocidade_sp=percentual_velocidade,
+        em_freio=frear,
         simulacao=simulacao,
         heartbeat=hb_atual,
         latencia=latencia
     )
     return {
         "velocidade_sp": percentual_velocidade,
+        "em_freio": frear, 
         "angulo_sp": angulo,
         "tipo_movimento_direcional": tipo_movimento,
         "simulacao": simulacao,

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/utils.py

@@ -126,10 +126,10 @@ def carregar_labelmap_completo(caminho):
                 id_para_nome[idx] = nome_classe
                 idx += 1
 
-    print(f"Mapa: {cor_para_id}")
+    #print(f"Mapa: {cor_para_id}")
-    print(f"Colormap RGB: {cores_rgb}")
+    #print(f"Colormap RGB: {cores_rgb}")
-    print(f"Classes: {id_para_nome}")
+    #print(f"Classes: {id_para_nome}")
-    print(f"Ignore RGB: {ignore_rgb}")
+    #print(f"Ignore RGB: {ignore_rgb}")
 
     return cor_para_id, cores_rgb, id_para_nome, ignore_rgb
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/visual_worker/camera_manager.py

@@ -875,6 +875,7 @@ class CameraManager:
         # --- NOVOS (debug/uso opcional) ---
         det_cov_max, det_conf_max, det_score
         """
+        try:
             if class_ids is None:
                 class_ids = {'rua': 0, 'cana': 1, 'obs': 2}
 
@@ -1087,6 +1088,9 @@ class CameraManager:
                 "det_top_label_id": det_top_label_id,
                 "det_top_conf": det_top_conf,
             }
+        except Exception as e:
+            self.mostrar_log(f"Erro ao construir grid de confianca: {e}")
+            return None
         
     def _put_text_centered(self, img, text, cx, cy, font_scale=0.4, thickness=1, color=(255,255,255), outline=True):
         font = cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX
@@ -1400,6 +1404,7 @@ class CameraManager:
         a_max_freio=0.8,          # << NOVO (m/s²)
         margem_parada=0.25,       # << NOVO (m)
     ):
+        try:
             # --- unpack do snapshot ---
             custo_f, conf_f, anom_f, nav_f = unpack_snapshot(snapshot)
             row_dist_m     = np.asarray(snapshot.get("row_dist_m"), dtype=np.float32)
@@ -1480,7 +1485,7 @@ class CameraManager:
                 x2 = int(b * Wf / W)
                 cv2.rectangle(vis, (x1, max(0, y-12)), (x2, min(Hf-1, y+12)), (0, 255, 0), 2)
 
-            txt = f"{reason.upper()} | d={d_obs_min:.2f} m" if d_obs_min is not None else f"{reason.upper()} | d=–"
+                txt = f"{reason.upper()} | d={d_obs_min:.2f} m" if d_obs_min is not None else f"{reason.upper()} | d=-"
                 cv2.putText(vis, txt, (10, max(20, y-10)), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, color_line, 2, cv2.LINE_AA)
 
             # --- HUDs (legíveis) ---
@@ -1587,6 +1592,9 @@ class CameraManager:
             cv2.imshow(win_name, vis)
             cv2.waitKey(1)
             return vis, metrics
+        except Exception as e:
+            self.mostrar_log(f"Erro ao criar debug blockage imshow: {e}")
+            return None, None
     
 
     def _overlay_deteccoes(
@@ -1610,6 +1618,7 @@ class CameraManager:
         }
         Retorna: (frame_com_overlay, fps_state, keep_loop_bool)
         """
+        try:
             img = cv2.resize(rgb_frame.copy(), (1280, 720))
             H, W = img.shape[:2]
 
@@ -1705,4 +1714,6 @@ class CameraManager:
                 keep = (k != 27)  # ESC para sair
 
             return img, fps_state, keep
+        except Exception as e:
+            self.mostrar_log(f"Erro ao gerar overlay de deteccoes")
     

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/visual_worker/processamento/costmap_fuser.py

@@ -53,12 +53,16 @@ class CostmapFuser:
 
     def _stack(self, lst, fallback_val=0.0):
         """Empilha listas de arrays (grid_h,grid_w). Se vazio, devolve um array fill."""
+        try:
             if len(lst) == 0:
                 return np.full((0, self.grid_h, self.grid_w), fallback_val, np.float32)
             return np.stack(lst, axis=0)
+        except Exception as e:
+            mostrar_log(f"Erro no _stack: {e}")
 
     def _fuse_array(self, stack, method, q=0.7, avg=False):
         """Fusão temporal de um stack (T, H, W)."""
+        try:
             if stack.shape[0] == 0:
                 return np.zeros((self.grid_h, self.grid_w), np.float32)
             if avg:
@@ -67,17 +71,23 @@ class CostmapFuser:
                 return np.max(stack, axis=0).astype(np.float32)
             # quantil
             return np.quantile(stack, q, axis=0).astype(np.float32)
+        except Exception as e:
+            mostrar_log(f"Erro no _fuse_array: {e}")
 
     def _rows_near_to_far(self):
         """Ordem das linhas do mais perto ao mais longe."""
+        try:
             if self.near_is_bottom:
                 # j = grid_h-1 (baixo) é mais perto
                 return range(self.grid_h - 1, -1, -1)
             # j=0 (topo) é mais perto
             return range(0, self.grid_h, 1)
+        except Exception as e:
+            mostrar_log(f"Erro no _rows_near_far: {e}")
 
     def _row_distances(self, z_ref_2d=None):
         """Distância (m) por linha (H,), usando z_ref se disponível."""
+        try:
             if z_ref_2d is not None and np.isfinite(z_ref_2d).any():
                 # mediana por linha na janela central
                 i0, i1 = self.central_cols
@@ -91,6 +101,8 @@ class CostmapFuser:
                 # bottom (j=H-1) = y_min; top (j=0) = y_max
                 return lin[::-1]
             return lin
+        except Exception as e:
+            mostrar_log(f"Erro no _row_distances: {e}")
 
     def _compute_blockage_metrics(
         self,
@@ -114,6 +126,7 @@ class CostmapFuser:
         det_strength=None,         # (H,W) 0..1 ~ conf*cov dominante
         thr_det_consider=0.15
     ):
+        try:
             H, W = custo_f.shape
             c0, c1 = central_cols
             c0 = max(0, min(W-1, int(c0)))
@@ -148,12 +161,15 @@ class CostmapFuser:
                     cols_need[j] = max(1, min(W, ncols))
 
             def central_window(j, ncols):
+                try:
                     mid = (c0 + c1) // 2
                     half = ncols // 2
                     a = max(0, mid - half)
                     b = min(W, a + ncols)
                     a = max(0, b - ncols)
                     return a, b
+                except Exception as e:
+                    mostrar_log(f"Erro no central_window: {e}")
 
             # 3) Varredura central (cobertura e "existe obstáculo?")
             coverage_central = np.zeros(H, np.float32)
@@ -255,7 +271,10 @@ class CostmapFuser:
 
             # 7) Decisão "raw" (sem persistência) + detalhes
             def _fmt_m(x):
+                try:
                     return "-" if (x is None or not np.isfinite(x)) else f"{float(x):.2f} m"
+                except Exception as e:
+                    mostrar_log(f"Erro no _fmt_m: {e}")
 
             conf_mean = float(conf_f.mean())
             central_cov_max = float(coverage_central.max())
@@ -264,18 +283,22 @@ class CostmapFuser:
             reason        = "none"
             reason_detail = "Caminho livre."
 
+            # qual distância vamos considerar como "mais conservadora"
+            # (pixel inseguro mais perto vs linha que bloqueia)
+            def _min_non_none(a, b):
+                try:
+                    if a is None and b is None: return 0
+                    if a is None: return b
+                    if b is None: return a
+                    return a if a <= b else b
+                except Exception as e:
+                    mostrar_log(f"Erro no _min_non_none: {e}")
+
             if j_block is not None:
                 # houve uma linha com cobertura central >= rho_block_central
                 blocked_raw = True
                 reason = "obstacle"
 
-            # qual distância vamos considerar como "mais conservadora"
-            # (pixel inseguro mais perto vs linha que bloqueia)
-            def _min_non_none(a, b):
-                if a is None: return b
-                if b is None: return a
-                return a if a <= b else b
-
                 d_used = _min_non_none(d_obs_true_min_m_z, d_block_line_m_z)
 
                 extra_det_txt = ""
@@ -387,13 +410,6 @@ class CostmapFuser:
                 dist_necessaria = dist_freio + margem_parada
                 decision["dist_necessaria"] = float(dist_necessaria)
 
-            # usamos o mais conservador entre a linha-bloqueio e o "qualquer-unsafe"
-            def _min_non_none(a, b):
-                if (a is None) and (b is None): return None
-                if a is None: return b
-                if b is None: return a
-                return a if a <= b else b
-
                 d_for_stop = _min_non_none(d_block_line_m_z, d_obs_true_min_m_z)
 
                 stop_now = False
@@ -463,15 +479,20 @@ class CostmapFuser:
                 "j_obs_true_min": (None if j_obs_true_min is None else int(j_obs_true_min)),
                 "decision": decision
             }
+        except Exception as e:
+            mostrar_log("Erro no _compute_blockage_metrics")
     
     def _row_scale_x(self, row_dist_m):
         """metros por célula em X para cada linha, dado FOV_H."""
+        try:
             if self.fov_h_rad is None:
                 return None
             # largura coberta naquela linha
             row_width = 2.0 * row_dist_m * math.tan(0.5 * float(self.fov_h_rad))  # (H,)
             # metros por coluna
             return (row_width / float(self.grid_w)).astype(np.float32)             # (H,)
+        except Exception as e:
+            mostrar_log("Erro no _row_scale_x")
 
     def update(self, grid_dict, ts=None, velocidade_ms=0.0):
         """
@@ -479,6 +500,7 @@ class CostmapFuser:
         opcional: "z_ref" (m) 2D
         Retorna snapshot pronto pra serializar e gravar no Redis.
         """
+        try:
             if ts is None:
                 ts = time.perf_counter()
             custo = grid_dict["custo"].astype(np.float32)
@@ -615,6 +637,8 @@ class CostmapFuser:
             #     snap["zref_u8"] = zref_u8.ravel().tolist()
 
             return snap
+        except Exception as e:
+            mostrar_log(f"Erro ao atualizar dados do costmap: {e}")
     
     
 
@@ -637,3 +661,6 @@ def unpack_snapshot(snap):
 def thr_u8(snap):
     thr = float(snap["fuse"]["block_thr"])  # ex.: 0.7
     return int(round(thr * 255.0))          # 0.7 -> 179
+
+def mostrar_log(mensagem):
+    print(f"[COSTMAP_FUSER] {mensagem}")

AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.Designer.cs

@@ -62,6 +62,7 @@
             this.cmbConfiguracaoUltrassom = new System.Windows.Forms.ComboBox();
             this.btnConfigurar = new System.Windows.Forms.Button();
             this.gpbLocomocao = new System.Windows.Forms.GroupBox();
+            this.chbMovimentacaoAutomatica = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.nudVelMin = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
             this.nudVelMax = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
             this.lblKmh2 = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -71,6 +72,7 @@
             this.lblVelocidadeComErvas = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblVelocidadeSemErvas = new System.Windows.Forms.Label();
             this.gpbAtuador = new System.Windows.Forms.GroupBox();
+            this.chbPulverizadorAutomatico = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.txtQtdCameras = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.lblQuantidadeCamerasSolo = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblMs = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -121,8 +123,7 @@
             this.chbMapa = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.rtbCam = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
             this.chbCameraSolo = new System.Windows.Forms.CheckBox();
-            this.chbPulverizadorAutomatico = new System.Windows.Forms.CheckBox();
+            this.chbFrenagemAutomatica = new System.Windows.Forms.CheckBox();
-            this.chbMovimentacaoAutomatica = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.gpbModulos.SuspendLayout();
             this.pnlModulos.SuspendLayout();
             this.tabControl1.SuspendLayout();
@@ -492,6 +493,7 @@
             this.chbSonarAtivado.TabIndex = 13;
             this.chbSonarAtivado.Text = "Utilizar dados visuais do Sonar";
             this.chbSonarAtivado.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.chbSonarAtivado.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbSonarAtivado_CheckedChanged);
             // 
             // rtbDescricao
             // 
@@ -535,6 +537,7 @@
             // 
             // gpbLocomocao
             // 
+            this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.chbFrenagemAutomatica);
             this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.chbMovimentacaoAutomatica);
             this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.nudVelMin);
             this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.nudVelMax);
@@ -551,6 +554,16 @@
             this.gpbLocomocao.TabStop = false;
             this.gpbLocomocao.Text = "Locomoção";
             // 
+            // chbMovimentacaoAutomatica
+            // 
+            this.chbMovimentacaoAutomatica.AutoSize = true;
+            this.chbMovimentacaoAutomatica.Location = new System.Drawing.Point(9, 85);
+            this.chbMovimentacaoAutomatica.Name = "chbMovimentacaoAutomatica";
+            this.chbMovimentacaoAutomatica.Size = new System.Drawing.Size(191, 17);
+            this.chbMovimentacaoAutomatica.TabIndex = 8;
+            this.chbMovimentacaoAutomatica.Text = "Controle de Movimento Automático";
+            this.chbMovimentacaoAutomatica.UseVisualStyleBackColor = true;
+            // 
             // nudVelMin
             // 
             this.nudVelMin.Location = new System.Drawing.Point(358, 55);
@@ -650,6 +663,16 @@
             this.gpbAtuador.TabStop = false;
             this.gpbAtuador.Text = "Atuador";
             // 
+            // chbPulverizadorAutomatico
+            // 
+            this.chbPulverizadorAutomatico.AutoSize = true;
+            this.chbPulverizadorAutomatico.Location = new System.Drawing.Point(9, 192);
+            this.chbPulverizadorAutomatico.Name = "chbPulverizadorAutomatico";
+            this.chbPulverizadorAutomatico.Size = new System.Drawing.Size(209, 17);
+            this.chbPulverizadorAutomatico.TabIndex = 15;
+            this.chbPulverizadorAutomatico.Text = "Pulverizador Com Ativação Automática";
+            this.chbPulverizadorAutomatico.UseVisualStyleBackColor = true;
+            // 
             // txtQtdCameras
             // 
             this.txtQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(358, 163);
@@ -1183,25 +1206,15 @@
             this.chbCameraSolo.UseVisualStyleBackColor = false;
             this.chbCameraSolo.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbParametro_CheckedChanged);
             // 
-            // chbPulverizadorAutomatico
+            // chbFrenagemAutomatica
             // 
-            this.chbPulverizadorAutomatico.AutoSize = true;
+            this.chbFrenagemAutomatica.AutoSize = true;
-            this.chbPulverizadorAutomatico.Location = new System.Drawing.Point(9, 192);
+            this.chbFrenagemAutomatica.Location = new System.Drawing.Point(235, 85);
-            this.chbPulverizadorAutomatico.Name = "chbPulverizadorAutomatico";
+            this.chbFrenagemAutomatica.Name = "chbFrenagemAutomatica";
-            this.chbPulverizadorAutomatico.Size = new System.Drawing.Size(209, 17);
+            this.chbFrenagemAutomatica.Size = new System.Drawing.Size(281, 17);
-            this.chbPulverizadorAutomatico.TabIndex = 15;
+            this.chbFrenagemAutomatica.TabIndex = 9;
-            this.chbPulverizadorAutomatico.Text = "Pulverizador Com Ativação Automática";
+            this.chbFrenagemAutomatica.Text = "Frenagem automática ao detectar obstáculos no radar";
-            this.chbPulverizadorAutomatico.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.chbFrenagemAutomatica.UseVisualStyleBackColor = true;
-            // 
-            // chbMovimentacaoAutomatica
-            // 
-            this.chbMovimentacaoAutomatica.AutoSize = true;
-            this.chbMovimentacaoAutomatica.Location = new System.Drawing.Point(9, 85);
-            this.chbMovimentacaoAutomatica.Name = "chbMovimentacaoAutomatica";
-            this.chbMovimentacaoAutomatica.Size = new System.Drawing.Size(191, 17);
-            this.chbMovimentacaoAutomatica.TabIndex = 8;
-            this.chbMovimentacaoAutomatica.Text = "Controle de Movimento Automático";
-            this.chbMovimentacaoAutomatica.UseVisualStyleBackColor = true;
             // 
             // frmAjustesOperacao
             // 
@@ -1346,5 +1359,6 @@
         private System.Windows.Forms.CheckBox chbLoRa_M;
         private System.Windows.Forms.CheckBox chbMovimentacaoAutomatica;
         private System.Windows.Forms.CheckBox chbPulverizadorAutomatico;
+        private System.Windows.Forms.CheckBox chbFrenagemAutomatica;
     }
 }

AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.cs

@@ -17,6 +17,7 @@ namespace AgroMonitor.Forms
         string path = Variaveis.CaminhoSistema + Variaveis.CaminhoOperacoes + "\\" + MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaInterativoSaida;
         UltrasonicA05Configuracoes ConfigUltrassom = UltrasonicA05Helper.CarregarConfiguracaoPadrao(ConfiguracaoSensorUltrassonico.NaoUtilizado);
         bool carregarOpPadrao = true;
+        bool carregandoOperacao = false;
         MapaDinamicoModel MapaDinamico;
 
         public frmAjustesOperacao()
@@ -55,6 +56,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
 
         private void AtualizarDadosOperacao()
         {
+            carregandoOperacao = true;
+
             if (carregarOpPadrao)
             {
                 OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)cmbModosOperacao.SelectedIndex);
@@ -68,7 +71,12 @@ namespace AgroMonitor.Forms
                 T_Code Dispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), disp);
                 var P = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
                 chb.Checked = P?.Utilizar ?? false;
-                FuncoesGlobais.FindControlRecursive<CheckBox>(pnlModulos, chb.Name + "_M").Checked = P?.Mandatorio ?? false;
+                var chbMandatorio = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<CheckBox>(pnlModulos, chb.Name + "_M");
+                if (chb.Checked)
+                {
+                    chbMandatorio.Enabled = chb.Checked;
+                    chbMandatorio.Checked = P?.Mandatorio ?? false;
+                }
             }
 
             foreach (var chb in pnlParametrosMandatorios.Controls.OfType<CheckBox>().Where(x => !x.Name.Contains("_M")))
@@ -77,7 +85,12 @@ namespace AgroMonitor.Forms
                 ParametrosOperacao Parametro = (ParametrosOperacao)Enum.Parse(typeof(ParametrosOperacao), parametro);
                 var P = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios.FirstOrDefault(x => x.Parametro == Parametro);
                 chb.Checked = P?.Utilizar ?? false;
-                FuncoesGlobais.FindControlRecursive<CheckBox>(pnlParametrosMandatorios, chb.Name + "_M").Checked = P?.Mandatorio ?? false;
+                var chbMandatorio = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<CheckBox>(pnlParametrosMandatorios, chb.Name + "_M");
+                if (chb.Checked)
+                {
+                    chbMandatorio.Enabled = chb.Checked;
+                    chbMandatorio.Checked = P?.Mandatorio ?? false;
+                }
             }
 
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
@@ -106,6 +119,9 @@ namespace AgroMonitor.Forms
                 cmbConfiguracaoUltrassom.SelectedIndex = (int)ConfigUltrassom.Configuracao;
             }
             chbSonarAtivado.Checked = _Controle.SonarAtivado;
+            chbFrenagemAutomatica.Checked = _Controle.FrenagemAutomatica;
+
+            carregandoOperacao = false;
         }
 
         private void btnProximo_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -199,7 +215,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
                 qtdCameras,
                 (TiposControladorDirecional)cmbTipoMovimentoDirecional.SelectedIndex,
                 chbMovimentacaoAutomatica.Checked, 
-                chbPulverizadorAutomatico.Checked
+                chbPulverizadorAutomatico.Checked,
+                chbFrenagemAutomatica.Checked
             );
             if (!sucesso)
             {
@@ -236,6 +253,7 @@ namespace AgroMonitor.Forms
 
                 chbMovimentacaoAutomatica.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.MovimentoAutomatico;
                 chbPulverizadorAutomatico.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico;
+                chbFrenagemAutomatica.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.FrenagemAutomatica;
 
                 MessageBox.Show("Operação carregada com sucesso!", "Sucesso", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
 
@@ -258,6 +276,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
 
         private void chbModulo_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
+            if (carregandoOperacao) return;
+
             CheckBox chb = (CheckBox)sender;
             string ModID = chb.Name.Replace("chb", "");
             T_Code Dispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), ModID);
@@ -288,6 +308,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
 
         private void chbModuloMandatorio_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
+            if (carregandoOperacao) return;
+
             CheckBox chb = (CheckBox)sender;
             string ModID = chb.Name.Replace("chb", "").Replace("_M", "");
             T_Code Dispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), ModID);
@@ -313,6 +335,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
 
         private void chbParametro_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
+            if (carregandoOperacao) return;
+
             CheckBox chb = (CheckBox)sender;
             string parametro = chb.Name.Replace("chb", "");
             ParametrosOperacao Parametro = (ParametrosOperacao)Enum.Parse(typeof(ParametrosOperacao), parametro);
@@ -346,6 +370,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
 
         private void chbParametroMandatorio_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
+            if (carregandoOperacao) return;
+
             CheckBox chb = (CheckBox)sender;
             string parametro = chb.Name.Replace("chb", "").Replace("_M", "");
             ParametrosOperacao Parametro = (ParametrosOperacao)Enum.Parse(typeof(ParametrosOperacao), parametro);
@@ -405,6 +431,13 @@ namespace AgroMonitor.Forms
             pnlZoomMapa.Visible = chbMapaDinamico.Checked;
         }
 
-        
+        private void chbSonarAtivado_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
+        {
+            chbFrenagemAutomatica.Enabled = chbSonarAtivado.Checked;
+            if (!chbFrenagemAutomatica.Enabled)
+            {
+                chbFrenagemAutomatica.Checked = false;
+            }
+        }
     }
 }

AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.WebView2/EBWebView/Breadcrumbs

@@ -1,21 +1,4 @@
-0:02:15 Microsoft.Shutdown.TabStripModel.RunUnloadListenerBeforeClosing_false
+0:09:19 Microsoft.Shutdown.TabStripModel.SendDetachWebContentsNotifications
-0:02:15 Microsoft.Shutdown.TabStripModel.InternalCloseTabsImpl_ClosedAll
-0:02:15 Microsoft.Shutdown.TabStripModel.SendDetachWebContentsNotifications
-0:02:15 Microsoft.UnloadController.ClearUnloadState
-0:02:15 Browser1 Close Tab1 at 0
-0:02:15 Tab1 WebContentsDestroyed
-0:02:15 Microsoft.UnloadController.TabStripEmpty
-0:02:15 Microsoft.UnloadController.IsUnclosableApp_IsNotWebApp
-0:02:15 Microsoft.UnloadController.HasCompletedUnloadProcessing_True
-0:02:15 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing
-0:02:15 Microsoft.UnloadController.IsUnclosableApp_IsNotWebApp
-0:02:15 Microsoft.UnloadController.HasCompletedUnloadProcessing_True
-0:02:15 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosingPostClearBrowsingData_NoBrowsingDataCleared
-0:02:15 Widget Closed: BrowserFrame
-0:02:15 Microsoft.UnloadController.HasCompletedUnloadProcessing_True
-0:02:15 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing
-0:02:15 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing_DeleteScheduled
-0:02:15 Microsoft.Last_Browser_Removed
 0:00:00 Startup
 0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpEphemeralProfiles
 0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpDeletedProfiles
@@ -23,62 +6,40 @@
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-0:05:10 Memory Pressure: Critical

AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.WebView2/EBWebView/CertificateRevocation/6498.2025.9.4/manifest.json

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AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.WebView2/EBWebView/Default/BrowsingTopicsState

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