ajustes lora e deteccao de obstaculos

AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs

@@ -754,9 +754,10 @@ namespace AgroBase
         private static bool VerificaComandoValidoSonar(Keys Comando)
         {
             List<Keys> ComandosImpedidos = new List<Keys>();
-
             var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado && Sonar.Iniciado && Sonar.Status == StatusModulo.Operante && (Sonar.Analises.matriz_confianca?.block?.decision?.parar ?? false))
+            Sonar?.Resumo?.AtualizarStatusBloqueio(false);
+            var DeveParar = Sonar?.Resumo?.DeveParar ?? false;
+            if (DeveParar)
             {
                 ComandosImpedidos.Add(Keys.Up);
                 /*switch (Sonar.Resumo.DirecaoDesvio)

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -706,6 +706,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 {
                     RequisitarDadosModulo(Variaveis.ID_Num_sTOD, CanMessagePosicaoDados.DadosAll, CanMessagePosicaoDados.DadosAll, true);
                 }
+                VerificaControleLeitura();
             }
 
             AtualizaComponentesIniciados();
@@ -751,6 +752,32 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             return (_atuadorOperante, ModsComFalha);
         }
 
+        private void VerificaControleLeitura()
+        {
+            if (true) // !frmDiagnosticos.Diagnosticando
+            {
+                foreach (var bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Comandar && x.Inicializado))
+                {
+                    Estado leituraEstado = (Estado?)(bico.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor) ?? Estado.Desligado;
+                    Estado comandoEstado = bico.ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado;
+                    if (leituraEstado != comandoEstado)
+                    {
+                        GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(bico.Componente, bico.ComandoAtuar, bico.ID);
+                    }
+                }
+
+                var bomba = BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.Comandar && x.Inicializado);
+                if (bomba != null)
+                {
+                    bool leituraEstado = (bomba.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Potencia)?.atual?.valor ?? 0) > 0;
+                    if (bomba.ComandoAtuar != leituraEstado)
+                    {
+                        GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(bomba.Componente, bomba.ComandoAtuar, bomba.ID);
+                    }
+                }
+            }
+        }
+
         private void AtualizaComponentesIniciados()
         {
             DateTime Agora = DateTime.Now;
@@ -782,7 +809,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             var Bomba = BombasPressurizadoras.FirstOrDefault();
             if (Bomba.Inicializado)
             {
-                GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, true, Bomba.ID);
+                GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bomba.Componente, true, Bomba.ID);
 
                 bool AtingiuPressao() => PressaoLinha >= Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha;
 
@@ -796,11 +823,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             {
                 if (Bico.Inicializado)
                 {
-                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, true, Bico.ID);
+                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bico.Componente, true, Bico.ID);
 
                     await Task.Delay(200);
 
-                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, false, Bico.ID);
+                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bico.Componente, false, Bico.ID);
                 }
             }
 

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -1660,6 +1660,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     Componente = S_Code.sLRA, 
                     Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                     {
+                        FuncoesPinout.ENA,
                         FuncoesPinout.M0,
                         FuncoesPinout.M1,
                         FuncoesPinout.Aux,

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -137,7 +137,8 @@ namespace AgroBase.Models
             int qtdCamerasSolo, 
             TiposControladorDirecional tipoControleDirecional,
             bool movimentoAutomatico, 
-            bool pulverizadorAutomatico)
+            bool pulverizadorAutomatico,
+            bool frenagemAutomatica)
         {
             if (string.IsNullOrEmpty(descricao))
             {
@@ -171,7 +172,8 @@ namespace AgroBase.Models
                 SonarAtivado = sonarAtivado,
                 QtdCamerasSolo = qtdCamerasSolo,
                 MovimentoAutomatico = movimentoAutomatico, 
-                PulverizadorAutomatico = pulverizadorAutomatico
+                PulverizadorAutomatico = pulverizadorAutomatico,
+                FrenagemAtuomatica = frenagemAutomatica
             };
             Parametros.Mapa.LimparDados(true);
 
@@ -231,6 +233,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     TipoControleDirecional = Parametros.DirTipoMovimento,
                     PulverizadorAutomatico = Parametros.PulverizadorAutomatico,
                     MovimentoAutomatico = Parametros.MovimentoAutomatico,
+                    FrenagemAutomatica = Parametros.FrenagemAtuomatica, 
                     TipoMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento,
                     heartbeat = 0,
                     SimulacaoMPC = new List<MPCSimulacaoModel>(),
@@ -309,6 +312,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     {
                         MovimentoAutomatico = false,
                         PulverizadorAutomatico = false,
+                        FrenagemAutomatica = true, 
                         RPM_Max = 100,
                         RPM_Min = 15,
                         Angulo_Max = 25,
@@ -386,6 +390,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     {
                         MovimentoAutomatico = true,
                         PulverizadorAutomatico = true,
+                        FrenagemAutomatica = true,
                         RPM_Max = 50,
                         RPM_Min = 20,
                         Angulo_Max = 30,
@@ -486,6 +491,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     {
                         MovimentoAutomatico = true,
                         PulverizadorAutomatico = false,
+                        FrenagemAutomatica = false,
                         RPM_Max = 100,
                         RPM_Min = 20,
                         Angulo_Max = 30,
@@ -588,6 +594,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     {
                         MovimentoAutomatico = true,
                         PulverizadorAutomatico = false,
+                        FrenagemAutomatica = true,
                         RPM_Max = 40,
                         RPM_Min = 20,
                         Angulo_Max = 30,
@@ -948,7 +955,11 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 case T_Code.Mov:
                     {
-                        if (_Controle.RPM_SP == 0)
+                        if (_Controle.FrenagemAutomatica && _Controle.EmFreio)
+                        {
+                            _Controle.Direcao = Direcao.EmFreio;
+                        }
+                        else if (_Controle.RPM_SP == 0)
                         {
                             _Controle.Direcao = Direcao.Parado;
                         }
@@ -976,6 +987,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
                         _ControleAnterior.PercentualVelocidadeSP = _Controle.PercentualVelocidadeSP;
                         _ControleAnterior.Direcao = _Controle.Direcao;
+                        _ControleAnterior.EmFreio = _Controle.EmFreio;
 
                         RedisService.AtualizarCampos(
                             CtxKey.DadosControle, 
@@ -1085,9 +1097,12 @@ namespace AgroBase.Models
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.Manual)
             {
                 var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
-                bool deveParar = (Sonar.Analises.matriz_confianca?.block?.decision?.parar ?? false);
+                Sonar?.Resumo?.AtualizarStatusBloqueio(true);
-                bool emMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao != Direcao.Parado;
+                if (Sonar?.Resumo?.EnviarComandoParada ?? false)
-                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado && Sonar.Iniciado && Sonar.Status == StatusModulo.Operante && deveParar && emMovimento)
+                {
+                    GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Space, T_Code.Mov);
+                }
+                else if (Sonar?.Resumo?.EnviarComandoRetomada ?? false)
                 {
                     GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov);
                 }
@@ -1528,6 +1543,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 return FuncoesMatematicas.Map(RPM_Max, 0, VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda, 0, 100);
             }
         }
+        public bool EmFreio { get; set; } = false;
         public Direcao Direcao { get; set; } = Direcao.Parado;
         private TipoMovimentoDirecional _tipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
         public TipoMovimentoDirecional TipoMovimento 
@@ -1601,8 +1617,8 @@ namespace AgroBase.Models
                 _pulverizadorAutomatico = value;
             }
         }
-        //public bool MovimentoAutomatico { get; set; }
         public bool MovimentoAutomatico { get; set; }
+        public bool FrenagemAutomatica { get; set; }
         public TiposControladorDirecional TipoControleDirecional { get; set; } = TiposControladorDirecional.PID;
 
         public List<MPCSimulacaoModel> SimulacaoMPC { get; set; } = new List<MPCSimulacaoModel>();
@@ -1632,9 +1648,11 @@ namespace AgroBase.Models
                 SimulacaoMPC = new List<MPCSimulacaoModel>(SimulacaoMPC),
                 PulverizadorAutomatico = PulverizadorAutomatico,
                 MovimentoAutomatico = MovimentoAutomatico,
+                FrenagemAutomatica = FrenagemAutomatica, 
                 heartbeat = heartbeat,
                 ticks_sem_resposta = ticks_sem_resposta,
                 Latencia = Latencia,
+                EmFreio = EmFreio,
             };
         }
     }

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoParametrosModel.cs

@@ -24,5 +24,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
         public int QtdCamerasSolo { get; set; }
         public bool MovimentoAutomatico { get; set; }
         public bool PulverizadorAutomatico { get; set; }
+        public bool FrenagemAtuomatica { get; set; }
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/ManagerWorkerModel.cs

@@ -48,6 +48,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
     public class ManagerWorkerMessageResponseComandoModel
     {
         public double percentual_velocidade { get; set; }
+        public bool em_freio { get; set; }
         public double angulo { get; set; }
         public TipoMovimentoDirecional tipo_movimento { get; set; }
         public List<double[]> simulacao { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/VisualWorkerModel.cs

@@ -17,6 +17,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public VisualWorkerMessageAnaliseModel Analises { get; set; } = new VisualWorkerMessageAnaliseModel();
         public VisualWorkerMessageIMUModel Imu { get; set; } = new VisualWorkerMessageIMUModel();
         public StatusModulo Status { get; set; }
+        public VisualWorkerResumoModel Resumo { get; set; }
 
         public VisualWorkerModel Clone()
         {
@@ -30,7 +31,8 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
                 Analises = Analises?.Clone(),
                 Imu = Imu?.Clone(), 
                 UltimaMensagem = UltimaMensagem,
-                Status = Status
+                Status = Status,
+                Resumo = Resumo?.Clone()
             };
         }
 
@@ -43,10 +45,65 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
             CameraFrames = new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>();
             Analises = new VisualWorkerMessageAnaliseModel();
             Imu = new VisualWorkerMessageIMUModel();
+            Resumo = new VisualWorkerResumoModel();
             Status = StatusModulo.Desconectado;
         }
     }
 
+    public class VisualWorkerResumoModel
+    {
+        public bool ObstaculoDetectado { get; set; } = false;
+        public bool DeveParar { get; set; } = false;
+        public bool EnviarComandoParada { get; set; } = false;
+        public bool EnviarComandoRetomada { get; set; } = false;
+        private bool _comandoParadaEnviado { get; set; } = false;
+
+
+        public void AtualizarStatusBloqueio(bool consideraEmMovimento)
+        {
+            var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
+            ObstaculoDetectado = (Sonar.Analises?.matriz_confianca?.block?.decision?.parar ?? false);
+
+            if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado)
+            {
+                _comandoParadaEnviado = false;
+                DeveParar = false;
+                EnviarComandoParada = false;
+                EnviarComandoRetomada = false;
+            }
+            else
+            {
+                List<Direcao> _direcoesInterromperMovimento = new List<Direcao> { Direcao.Frente, Direcao.Tras };
+                Direcao _ultimaDirecaoControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado;
+                bool _carroEmMovimento = _direcoesInterromperMovimento.Contains(_ultimaDirecaoControle);
+                bool emMovimento = consideraEmMovimento ? _carroEmMovimento : true;
+                DeveParar = Sonar.Status == StatusModulo.Operante && ObstaculoDetectado;
+                EnviarComandoParada = DeveParar && emMovimento;
+                if (EnviarComandoParada)
+                {
+                    _comandoParadaEnviado = true;
+                }
+                EnviarComandoRetomada = !ObstaculoDetectado && _comandoParadaEnviado;
+                if (EnviarComandoRetomada)
+                {
+                    _comandoParadaEnviado = false;
+                }
+            }
+        }
+
+        public VisualWorkerResumoModel Clone()
+        {
+            return new VisualWorkerResumoModel()
+            {
+                ObstaculoDetectado = ObstaculoDetectado,
+                DeveParar = DeveParar, 
+                EnviarComandoParada = EnviarComandoParada,
+                EnviarComandoRetomada = EnviarComandoRetomada,
+                _comandoParadaEnviado = _comandoParadaEnviado,
+            };
+        }
+    }
+
     public class VisualWorkerDadosModel
     {
         public bool DesvioNecessario { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs

@@ -696,6 +696,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 var dictParams = JObject.Parse(controleStr);
                 dictParams.TryGetValue("angulo_sp", out var _angulo);
                 dictParams.TryGetValue("velocidade_sp", out var _velocidade);
+                dictParams.TryGetValue("em_freio", out var _em_freio);
                 dictParams.TryGetValue("tipo_movimento_direcional", out var _movimento);
                 dictParams.TryGetValue("simulacao", out var _simulacao);
                 dictParams.TryGetValue("heartbeat", out var _heartbeat);
@@ -704,6 +705,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 {
                     angulo = Convert.ToDouble(_angulo),
                     percentual_velocidade = Convert.ToDouble(_velocidade),
+                    em_freio = Convert.ToBoolean(_em_freio),
                     tipo_movimento = (TipoMovimentoDirecional)Convert.ToInt32(_movimento),
                     simulacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<double[]>>((_simulacao ?? "").ToString()),
                     heartbeat = Convert.ToInt32(_heartbeat),
@@ -718,13 +720,14 @@ namespace AgroBase.Models
             DateTime agora = DateTime.Now;
 
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
-            bool comandoMudou = (_Controle.Angulo != novoComando.angulo || _Controle.PercentualVelocidadeSP != novoComando.percentual_velocidade || _Controle.TipoMovimento != novoComando.tipo_movimento);
+            bool comandoMudou = (_Controle.Angulo != novoComando.angulo || _Controle.PercentualVelocidadeSP != novoComando.percentual_velocidade || _Controle.TipoMovimento != novoComando.tipo_movimento || _Controle.EmFreio != novoComando.em_freio);
             bool mangerDestravou = (_Controle.ticks_sem_resposta.AddMilliseconds(min_ticks_sem_resposta) < agora && novoComando.heartbeat != _Controle.heartbeat);
             if (novoComando != null && (comandoMudou || mangerDestravou))
             {
                 _Controle.Angulo = novoComando.angulo;
                 _Controle.TipoMovimento = novoComando.tipo_movimento;
                 _Controle.PercentualVelocidadeSP = novoComando.percentual_velocidade;
+                _Controle.EmFreio = novoComando.em_freio;
                 _Controle.SimulacaoMPC = novoComando.simulacao?.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1], orientacao = x[2] }).ToList() ?? new List<MPCSimulacaoModel>();
                 _Controle.Latencia = novoComando.latencia;
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();

AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs

@@ -6,7 +6,7 @@ namespace AgroBase.Services
 {
     public class CanManager
     {
-        public static bool UseCanSerial = false;
+        public static bool UseCanSerial = true;
 
         private static CanServiceWaveshare CanWaveshare = new CanServiceWaveshare();
         private static CanServiceSerial CanSerial = new CanServiceSerial();

AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceSerial.cs

@@ -8,7 +8,6 @@ using System.Text;
 using System.Threading;
 using System.Threading.Tasks;
 using static AgroBase.Models.Enums;
-using static AgroBase.Services.LoRaEspService;
 
 namespace AgroBase.Services
 {
@@ -102,36 +101,42 @@ namespace AgroBase.Services
 
                         _PortaCAN.DiscardInBuffer();
                         _PortaCAN.DiscardOutBuffer();
-
-                        UltimoRx = DateTime.Now;
-                        UltimoTx = DateTime.Now;
-
-                        tmrOuvirCAN?.Dispose();
-                        tmrOuvirCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrOuvirCAN", OuvirCAN, 1);
-                        tmrOuvirCAN.Start();
-
-                        tmrEnviarCAN?.Dispose();
-                        tmrEnviarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnviarCAN", EnviarCAN, 3);
-                        tmrEnviarCAN.Start();
-
-                        tmrProcessarCAN?.Dispose();
-                        tmrProcessarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrProcessarCAN", ProcessarCAN, 5);
-                        tmrProcessarCAN.Start();
-
-                        IsConnected = true;
                     }
+
+                    UltimoRx = DateTime.Now;
+                    UltimoTx = DateTime.Now;
+
+                    tmrOuvirCAN?.Dispose();
+                    tmrOuvirCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrOuvirCAN", OuvirCAN, 1);
+                    tmrOuvirCAN.Start();
+
+                    tmrEnviarCAN?.Dispose();
+                    tmrEnviarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnviarCAN", EnviarCAN, 3);
+                    tmrEnviarCAN.Start();
+
+                    tmrProcessarCAN?.Dispose();
+                    tmrProcessarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrProcessarCAN", ProcessarCAN, 5);
+                    tmrProcessarCAN.Start();
+
+                    IsConnected = true;
                 }
 
-                if (_PortaCAN != null && !_PortaCAN.IsOpen)
+                lock (_lock)
                 {
-                    _PortaCAN.Open();
+                    if (_PortaCAN != null && !_PortaCAN.IsOpen)
+                    {
+                        _PortaCAN.Open();
+                    }
                 }
 
                 return IsConnected;
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                _PortaCAN = null;
+                lock (_lock)
+                {
+                    _PortaCAN = null;
+                }
                 return false;
             }
         }
@@ -434,14 +439,17 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private bool EnviarComando(string comando)
         {
-            if (_PortaCAN?.IsOpen == true)
+            lock (_lock)
             {
-                _PortaCAN.Write(comando);
+                if (_PortaCAN?.IsOpen == true)
-                //Console.WriteLine($"[CAN] Frame enviado: {comando}");
+                {
-                UltimoTx = DateTime.Now;
+                    _PortaCAN.Write(comando);
-                return true;
+                    //Console.WriteLine($"[CAN] Frame enviado: {comando}");
+                    UltimoTx = DateTime.Now;
+                    return true;
+                }
+                return false;
             }
-            return false;
         }
 
         private void LimparMensagensAntigas()
@@ -473,16 +481,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 UltimoRx = Agora;
                 UltimoTx = Agora;
                 MostrarLog("Muito tempo sem receber novos dados, reiniciando conexao CAN...", 0);
-                try { _PortaCAN?.Close(); } catch { }
+                ReabrirPortaSegura();
-                try
-                {
-                    _PortaCAN?.Open();
-                    EnviarComando("C\r"); Thread.Sleep(50);
-                    EnviarComando("Z0\r"); Thread.Sleep(50);
-                    EnviarComando(ComandoBitRate(_bitRate)); Thread.Sleep(50);
-                    EnviarComando("O\r"); Thread.Sleep(50);
-                }
-                catch { }
             }
         }
 
@@ -556,8 +555,6 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-
-
         private string ComandoBitRate(int rate)
         {
             switch (rate)
@@ -585,5 +582,37 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
+        private void ReabrirPortaSegura()
+        {
+            tmrEnviarCAN?.Stop();
+            tmrOuvirCAN?.Stop();
+            tmrProcessarCAN?.Stop();
+
+            lock (_LockMensagens)
+            {
+                Mensagens.Clear();
+            }
+
+            lock (_lock)
+            {
+                try { _PortaCAN?.Close(); } catch { }
+                try
+                {
+                    _PortaCAN?.Open();
+                    _PortaCAN.DiscardInBuffer();
+                    _PortaCAN.DiscardOutBuffer();
+                    EnviarComando("C\r"); Thread.Sleep(50);
+                    EnviarComando("Z0\r"); Thread.Sleep(50);
+                    EnviarComando(ComandoBitRate(_bitRate)); Thread.Sleep(50);
+                    EnviarComando("O\r"); Thread.Sleep(50);
+                }
+                catch { /* log */ }
+            }
+
+            tmrEnviarCAN?.Start();
+            tmrOuvirCAN?.Start();
+            tmrProcessarCAN?.Start();
+        }
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/LoRaEspService.cs

@@ -39,10 +39,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel Pinout, bool conectar)
         {
-            List<byte> config1 = new List<byte>()
+            List<byte> config1 = new List<byte>();
-            {
-                Variaveis.LoraBaseParametros?.address ?? 0x01
-            };
             var _pinout = Pinout.Clone();
             _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
             if (_pinout.Pinos.Count > 0)
@@ -53,6 +50,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
             List<byte> config2 = new List<byte>
             {
+                Variaveis.LoraBaseParametros?.address ?? 0x01,
                 ParametrosSet.address, 
                 ParametrosSet.baudAndAirRate, 
                 ParametrosSet.packetSizeAndPower, 

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -271,7 +271,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             RedisService.AtualizarCampos(
                 CtxKey.DadosControle,
                 ("pulverizador_automatico", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico),
-                ("movimento_automatico", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.MovimentoAutomatico)
+                ("movimento_automatico", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.MovimentoAutomatico),
+                ("frenagem_automatica", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.FrenagemAutomatica)
             );
         }
 

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/ManagerWorkerService.cs

@@ -55,6 +55,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             {
                 dictParams.TryGetValue("angulo_sp", out object _angulo);
                 dictParams.TryGetValue("velocidade_sp", out object _velocidade);
+                dictParams.TryGetValue("em_freio", out object _em_freio);
                 dictParams.TryGetValue("tipo_movimento_direcional", out object _movimento);
                 dictParams.TryGetValue("simulacao", out object _simulacao);
                 dictParams.TryGetValue("heartbeat", out object _heartbeat);
@@ -62,6 +63,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 {
                     angulo = Convert.ToDouble(_angulo),
                     percentual_velocidade = Convert.ToDouble(_velocidade),
+                    em_freio = Convert.ToBoolean(_em_freio),
                     tipo_movimento = (Enums.TipoMovimentoDirecional)Convert.ToInt32(_movimento),
                     simulacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<double[]>>((_simulacao ?? "").ToString()),
                     heartbeat = Convert.ToInt32(_heartbeat)
@@ -73,12 +75,13 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             }
 
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
-            bool comandoMudou = (_Controle.Angulo != novoComando.angulo || _Controle.PercentualVelocidadeSP != novoComando.percentual_velocidade || _Controle.TipoMovimento != novoComando.tipo_movimento);
+            bool comandoMudou = (_Controle.Angulo != novoComando.angulo || _Controle.PercentualVelocidadeSP != novoComando.percentual_velocidade || _Controle.TipoMovimento != novoComando.tipo_movimento || _Controle.EmFreio != novoComando.em_freio);
             if (novoComando != null && comandoMudou)
             {
                 _Controle.Angulo = novoComando.angulo;
                 _Controle.TipoMovimento = novoComando.tipo_movimento;
                 _Controle.PercentualVelocidadeSP = novoComando.percentual_velocidade;
+                _Controle.EmFreio = novoComando.em_freio;
                 _Controle.SimulacaoMPC = novoComando.simulacao?.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1], orientacao = x[2] }).ToList() ?? new List<MPCSimulacaoModel>();
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
             }

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/VisualWorkerService.cs

@@ -39,6 +39,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             if (pronto())
             {
                 MostrarLog("Processamento iniciado com sucesso");
+                DadosLeitura.Iniciado = true;
                 return true;
             }
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/BrowsingTopicsState

@@ -1,12 +1,5 @@
 {
    "epochs": [ {
-      "calculation_time": "13399827811771001",
-      "config_version": 0,
-      "model_version": "0",
-      "padded_top_topics_start_index": 0,
-      "taxonomy_version": 0,
-      "top_topics_and_observing_domains": [  ]
-   }, {
       "calculation_time": "13400595140854297",
       "config_version": 0,
       "model_version": "0",
@@ -27,7 +20,14 @@
       "padded_top_topics_start_index": 0,
       "taxonomy_version": 0,
       "top_topics_and_observing_domains": [  ]
+   }, {
+      "calculation_time": "13402425506182172",
+      "config_version": 0,
+      "model_version": "0",
+      "padded_top_topics_start_index": 0,
+      "taxonomy_version": 0,
+      "top_topics_and_observing_domains": [  ]
    } ],
    "hex_encoded_hmac_key": "40F346D3248C3AFDF2BEE1FE496DBD32F7CED6E5AE98B881ABC421AA7E7B5642",
-   "next_scheduled_calculation_time": "13402424980889277"
+   "next_scheduled_calculation_time": "13403030306182389"
 }

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/09/09-15:46:04.235 680c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
+2025/09/15-17:35:19.244 585c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
-2025/09/09-15:46:04.241 680c Recovering log #3
+2025/09/15-17:35:19.253 585c Recovering log #3
-2025/09/09-15:46:04.244 680c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 
+2025/09/15-17:35:19.256 585c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/09/09-15:09:11.525 3c58 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
+2025/09/15-15:57:42.267 2cc0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
-2025/09/09-15:09:11.532 3c58 Recovering log #3
+2025/09/15-15:57:42.276 2cc0 Recovering log #3
-2025/09/09-15:09:11.536 3c58 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 
+2025/09/15-15:57:42.279 2cc0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/Network Persistent State

@@ -1 +1 @@
-{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13402003564945866","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":37908},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:6a8:5d00:593a:511a:74dd:807b","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
+{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13402522885929406","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":27069},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:67d:1400:60e0:3daf:3723:e31f","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/TransportSecurity

@@ -1 +1 @@
-{"sts":[{"expiry":1788979564.946284,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1757443564.946287}],"version":2}
+{"sts":[{"expiry":1789498662.856284,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1757962662.856286}],"version":2}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/09/09-15:58:01.007 680c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
+2025/09/15-17:36:02.774 585c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
-2025/09/09-15:58:01.008 680c Recovering log #3
+2025/09/15-17:36:02.775 585c Recovering log #3
-2025/09/09-15:58:01.011 680c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 
+2025/09/15-17:36:02.778 585c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/09/09-15:44:08.465 3c58 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
+2025/09/15-16:16:16.964 2cc0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
-2025/09/09-15:44:08.467 3c58 Recovering log #3
+2025/09/15-16:16:16.966 2cc0 Recovering log #3
-2025/09/09-15:44:08.470 3c58 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 
+2025/09/15-16:16:16.969 2cc0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/09/09-15:46:04.142 58d8 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
+2025/09/15-17:35:19.173 1788 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
-2025/09/09-15:46:04.143 58d8 Recovering log #7
+2025/09/15-17:35:19.176 1788 Recovering log #7
-2025/09/09-15:46:04.144 58d8 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 
+2025/09/15-17:35:19.176 1788 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/09/09-15:09:11.448 1b60 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
+2025/09/15-15:57:42.197 4e88 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
-2025/09/09-15:09:11.449 1b60 Recovering log #7
+2025/09/15-15:57:42.199 4e88 Recovering log #7
-2025/09/09-15:09:11.450 1b60 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 
+2025/09/15-15:57:42.199 4e88 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Last Version

@@ -1 +1 @@
-140.0.3485.54
+140.0.3485.66

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/component_crx_cache/metadata.json

@@ -1 +1 @@
-{"hashes":{"00AF3F07B5ABB71F6D30337E1EEF62FA280F06EF19485C0CF6B72171F92CCC0A":{"appid":"kpfehajjjbbcifeehjgfgnabifknmdad","fp":"1.00AF3F07B5ABB71F6D30337E1EEF62FA280F06EF19485C0CF6B72171F92CCC0A"},"452064dcff76e03e0e81b4bb3c48ab1c432e040094f7546c7261a90d4a1c1bbf":{"appid":"fgbafbciocncjfbbonhocjaohoknlaco","fp":""},"4B81B4DF3AD971287E1AE02C449344FCFA5D20431DE17B2BA8854CC9CDCE4089":{"appid":"ahmaebgpfccdhgidjaidaoojjcijckba","fp":"1.4B81B4DF3AD971287E1AE02C449344FCFA5D20431DE17B2BA8854CC9CDCE4089"},"8482d8cbe30fdc7c561f12ce566b64102191a99798dae98132c35714020e1aad":{"appid":"jbfaflocpnkhbgcijpkiafdpbjkedane","fp":""},"89f43cb3df807293de2772d5f01ac2fc1482b38ccc8fdaee859b80642b7a0487":{"appid":"pghocgajpebopihickglahgebcmkcekh","fp":""},"95FD9D48E4FC245A3F3A99A3A16ECD1355050BA3F4AFC555F19A97C7F9B49677":{"appid":"ohckeflnhegojcjlcpbfpciadgikcohk","fp":"1.95FD9D48E4FC245A3F3A99A3A16ECD1355050BA3F4AFC555F19A97C7F9B49677"},"A81D1959892AE4180554347DF1B97834ABBA2E1A5E6B9AEBA000ECEA26EABECC":{"appid":"fppmbhmldokgmleojlplaaodlkibgikh","fp":"1.A81D1959892AE4180554347DF1B97834ABBA2E1A5E6B9AEBA000ECEA26EABECC"},"A99D66CFCE8CA170740CE0403956F4DFAF4683829A89F4B7AD9C95303871E284":{"appid":"eeobbhfgfagbclfofmgbdfoicabjdbkn","fp":"1.A99D66CFCE8CA170740CE0403956F4DFAF4683829A89F4B7AD9C95303871E284"},"b987bdc4f2ad2a409b964921d4a5db1cdbe07f9c98f868293b4cc32acdc42cec":{"appid":"alpjnmnfbgfkmmpcfpejmmoebdndedno","fp":""},"bcb93cba8636743d1fbd32be3bd8ce8ff602323895bf4d136c26b9bc64b0a6a4":{"appid":"ndikpojcjlepofdkaaldkinkjbeeebkl","fp":""},"fa29a6d5775ff340900a65b39b02fc8b4b77d403c048d8debf22f2f5d09c61a0":{"appid":"oankkpibpaokgecfckkdkgaoafllipag","fp":""}}}
+{"hashes":{"00AF3F07B5ABB71F6D30337E1EEF62FA280F06EF19485C0CF6B72171F92CCC0A":{"appid":"kpfehajjjbbcifeehjgfgnabifknmdad","fp":"1.00AF3F07B5ABB71F6D30337E1EEF62FA280F06EF19485C0CF6B72171F92CCC0A"},"452064dcff76e03e0e81b4bb3c48ab1c432e040094f7546c7261a90d4a1c1bbf":{"appid":"fgbafbciocncjfbbonhocjaohoknlaco","fp":""},"4B81B4DF3AD971287E1AE02C449344FCFA5D20431DE17B2BA8854CC9CDCE4089":{"appid":"ahmaebgpfccdhgidjaidaoojjcijckba","fp":"1.4B81B4DF3AD971287E1AE02C449344FCFA5D20431DE17B2BA8854CC9CDCE4089"},"89f43cb3df807293de2772d5f01ac2fc1482b38ccc8fdaee859b80642b7a0487":{"appid":"pghocgajpebopihickglahgebcmkcekh","fp":""},"95FD9D48E4FC245A3F3A99A3A16ECD1355050BA3F4AFC555F19A97C7F9B49677":{"appid":"ohckeflnhegojcjlcpbfpciadgikcohk","fp":"1.95FD9D48E4FC245A3F3A99A3A16ECD1355050BA3F4AFC555F19A97C7F9B49677"},"A81D1959892AE4180554347DF1B97834ABBA2E1A5E6B9AEBA000ECEA26EABECC":{"appid":"fppmbhmldokgmleojlplaaodlkibgikh","fp":"1.A81D1959892AE4180554347DF1B97834ABBA2E1A5E6B9AEBA000ECEA26EABECC"},"A99D66CFCE8CA170740CE0403956F4DFAF4683829A89F4B7AD9C95303871E284":{"appid":"eeobbhfgfagbclfofmgbdfoicabjdbkn","fp":"1.A99D66CFCE8CA170740CE0403956F4DFAF4683829A89F4B7AD9C95303871E284"},"b987bdc4f2ad2a409b964921d4a5db1cdbe07f9c98f868293b4cc32acdc42cec":{"appid":"alpjnmnfbgfkmmpcfpejmmoebdndedno","fp":""},"bcb93cba8636743d1fbd32be3bd8ce8ff602323895bf4d136c26b9bc64b0a6a4":{"appid":"ndikpojcjlepofdkaaldkinkjbeeebkl","fp":""},"fa29a6d5775ff340900a65b39b02fc8b4b77d403c048d8debf22f2f5d09c61a0":{"appid":"oankkpibpaokgecfckkdkgaoafllipag","fp":""},"ff87fddb54d7bdc8ab8c2697bc92337c914803fb22cd32e445389e8042159ce9":{"appid":"jbfaflocpnkhbgcijpkiafdpbjkedane","fp":""}}}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

@@ -17,7 +17,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
-                #map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e {
+                #map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef {
                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -54,14 +54,14 @@
 <body>
     
     
-            <div class="folium-map" id="map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e" ></div>
+            <div class="folium-map" id="map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e = L.map(
+            var map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef = L.map(
-                "map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e",
+                "map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef",
                 {
                     center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -77,26 +77,6 @@
             
 
         
-    
-            var tile_layer_833f84bdc2b417e2650cc33bb5c7c348 = L.tileLayer(
-                "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
-                {
-  "minZoom": 0,
-  "maxZoom": 19,
-  "maxNativeZoom": 19,
-  "noWrap": false,
-  "attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors",
-  "subdomains": "abc",
-  "detectRetina": false,
-  "tms": false,
-  "opacity": 1,
-}
-
-            );
-        
-    
-            tile_layer_833f84bdc2b417e2650cc33bb5c7c348.addTo(map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e);
-        
 </script>
 
     <script>
@@ -116,7 +96,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e);
+        trajeto_json.addTo(map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -179,9 +159,9 @@
         
         var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e);
+        }).addTo(map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef);
         
-        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e);
+        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef);
         var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
             {"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
         );
@@ -246,7 +226,7 @@
                 }
                 
                 if (foco) {
-                    map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e.setView(novaPosicao, map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e.getZoom());
+                    map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef.setView(novaPosicao, map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef.getZoom());
                 }
                 
             }
@@ -268,7 +248,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e.setView(novaPosicao, map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e.getZoom());*/
+            map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef.setView(novaPosicao, map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef.getZoom());*/
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/direcional.py

@@ -29,7 +29,7 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo, envio_necessario: bool):
         if not _snapshot_vw:
             visual_worker_atualizado = False
         else:
-            visual_worker_atualizado = (time.time() - _snapshot_vw.get("ts", 0.0) <= 0.15)
+            visual_worker_atualizado = (time.perf_counter() - _snapshot_vw.get("ts", 0.0) <= 1.0)
             if visual_worker_atualizado:
                 custo, conf, anom, nav = unpack_snapshot(_snapshot_vw)
                 dists = _snapshot_vw.get("row_dist_m", None)
@@ -169,7 +169,7 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo, envio_necessario: bool):
     except Exception as e:
         mostrar_log(f"❌ Erro ao definir comando direcional: {e}")
 
-def _comando_direcional_parado(definido: bool):
+def _comando_direcional_parado(definido: bool, frear: bool = False):
     try:
         angulo, tipo = comando_parado()
         _cmd = {
@@ -180,7 +180,8 @@ def _comando_direcional_parado(definido: bool):
             "latencia": 0.0, 
             "angulo": angulo, 
             "tipo": tipo.value, 
-            "simulacao": []
+            "simulacao": [], 
+            "frear": frear
         }
         return _cmd
     except Exception as e:
@@ -229,7 +230,7 @@ def _regras_taticas(contexto):
 
                 if decision.get("parar", False):
                     mostrar_log(f"🟥 Parada necessaria por {reason}.")
-                    return _comando_direcional_parado(True)
+                    return _comando_direcional_parado(True, frear=True)
 
                 # motivo narrow: não para, mas dá dica lateral
                 if isinstance(block, dict) and reason == "narrow":

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/movimentacao.py

@@ -1,9 +1,10 @@
-from shared.enums import ModoOperacao, StatusOperacao, StatusCarroMapa
+import time
+from shared.enums import ModoOperacao, StatusModulo, StatusOperacao, StatusCarroMapa, T_Code
 from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
 from manager_worker.config import mostrar_log
 from manager_worker.filtros import FiltroVelocidade
 
-def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVelocidade):
+def definir_comando(parada_necessaria: bool, frear: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVelocidade):
     try:
         _operacao = ContextoGlobalRedis.get_operacao()
         status_operacao = StatusOperacao(_operacao.get("status", StatusOperacao.NaoIniciado.value))
@@ -11,15 +12,28 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
 
         if erro:
             mostrar_log("🟥 Movimento parado: erro ao definir comando direcional.")
-            return 0.0
+            return _montar_comando_retorno(0.0, False)
 
         if parada_necessaria:
             mostrar_log("🟥 Movimento parado: direcional sem possibilidade de desvio.")
-            return 0.0
+            frenagem_automatica = ContextoGlobalRedis.get_controle().get("frenagem_automatica", False)
+            deve_frear = frenagem_automatica and frear
+            return _montar_comando_retorno(0.0, deve_frear)
         
         if (status_operacao != StatusOperacao.EmAndamento) or finalizando:
             mostrar_log(f"🟥 Movimento parado: operação não está em andamento ou finalizando: {status_operacao.name}")
-            return 0.0
+            return _montar_comando_retorno(0.0, False)
+        
+        _dados_ww = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosWeedWorker, {}).get("analise", {})
+        _snr = ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Snr)
+        sonar_ativado = _operacao.get("Snr", {}).get("sonar_ativado", False)
+        visual_worker_operante = (_snr.get("saude", {}).get("status", StatusModulo.DESCONECTADO.value)) == StatusModulo.OPERANTE.value
+        analise_deteccao_atualizada = (time.perf_counter() - _dados_vw.get("matriz_confianca", {}).get("ts", 10.0) <= 1.0)
+        obstaculo_detectado = _dados_vw.get("matriz_confianca", {}).get("block", {}).get("decision", {}).get("parar", False) if analise_deteccao_atualizada else False
+
+        if (sonar_ativado and visual_worker_operante and obstaculo_detectado):
+            mostrar_log(f"🟥 Movimento parado: obstaculo proximo detectado no sonar")
+            return _montar_comando_retorno(0.0, True)
             
         op_modo = ModoOperacao(_operacao.get("modo", ModoOperacao.NaoDefinido.value))
         _contexto = ContextoGlobalRedis.get_contexto()
@@ -27,7 +41,7 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
         pulverizador_automatico = _controle.get("pulverizador_automatico", False)
         #ervas_no_radar = _contexto.get("Gerais", {}).get("ervas_no_radar", False)
         #percentual_ervas_no_radar = (_contexto.get("Gerais", {}).get("percentual_ervas_no_radar", 0)) * 100.0
-        _dados_ww = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosWeedWorker, {}).get("analise", {})
+        
         ervas_no_radar = _dados_ww.get("ervas_no_radar", False)
         percentual_ervas_no_radar = _dados_ww.get("estatisticas", {}).get("ema_global", 0.0)
         
@@ -41,6 +55,7 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
         status_carro = StatusCarroMapa.Parado
         erro = 0
         manobrando = False
+        reduzir_para_pulverizar = False
 
         if op_modo == ModoOperacao.MapaGPS:
             _trajetoria = _contexto.get("Trajetoria", {})
@@ -64,7 +79,8 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
         elif status_carro in [StatusCarroMapa.EntrandoRua, StatusCarroMapa.SaindoRua, StatusCarroMapa.Manobrando]:
             velocidade_sp = min(vel_min, vel_com_ervas)
         elif status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua:
-            if pulverizador_automatico and ervas_no_radar and percentual_ervas_no_radar > ervas_min_percenet:
+            reduzir_para_pulverizar = pulverizador_automatico and ervas_no_radar and percentual_ervas_no_radar > ervas_min_percenet
+            if reduzir_para_pulverizar:
                 velocidade_sp = vel_com_ervas
             else:
                 velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_com_ervas, vel_sem_ervas, ang_max, erro)
@@ -72,14 +88,14 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
         # Aplica limites
         velocidade_sp = max(vel_com_ervas, min(vel_sem_ervas, velocidade_sp))
 
-        if velocidade_sp < 1.0:
+        if velocidade_sp < 1.0 or reduzir_para_pulverizar:
             filtro_vel.reset(velocidade_sp)
         else:
             velocidade_sp = filtro_vel.filtrar(velocidade_sp)
 
         #mostrar_log(f"🚗 Velocidade definida: {velocidade_sp:.1f}%")
 
-        return velocidade_sp
+        return _montar_comando_retorno(velocidade_sp, False)
     except Exception as e:
         mostrar_log(f"Erro ao definir o comando de movimentacao: {e}")
 
@@ -90,3 +106,9 @@ def calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max, ang_max, erro_orientacao):
     faixa = vel_max - vel_min
     velocidade = vel_max - (faixa * penalidade)
     return round(velocidade, 2)
+
+def _montar_comando_retorno(velocidade_sp: float, frear: bool):
+    return {
+        "velocidade": velocidade_sp,
+        "frear": frear
+    }

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/_4_em_andamento.py

@@ -21,19 +21,20 @@ class ProcessadorEmAndamento(ProcessadorBase):
             saida_min=-ang_max,
             saida_max=ang_max
         )
-        self.ultimo_comando_enviado = time.time()
+        self.ultimo_comando_enviado = time.perf_counter()
 
 
     def processar(self):
         try:
-            agora = time.time()
+            agora = time.perf_counter()
             envio_necessario = (agora - self.ultimo_comando_enviado) > 0.3
             comando_dir = definir_comando_dir(self.pid_dir, envio_necessario)
             if comando_dir.get("enviar_comando", False):
                 self.ultimo_comando_enviado = agora
-                velocidade_sp = definir_comando_mov(comando_dir.get("parada_necessaria", False), comando_dir.get("erro", False), self.filtro_mov)
+                comando_mov = definir_comando_mov(comando_dir.get("parada_necessaria", False), comando_dir.get("frear", False), comando_dir.get("erro", False), self.filtro_mov)
                 return comando_controle(
-                    percentual_velocidade=velocidade_sp, 
+                    percentual_velocidade=comando_mov.get("velocidade"), 
+                    frear=comando_mov.get("frear", False), 
                     angulo=comando_dir.get("angulo"), 
                     tipo_movimento=comando_dir.get("tipo"), 
                     simulacao=comando_dir.get("simulacao"), 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/padroes.py

@@ -3,7 +3,7 @@ from shared.enums import ModoOperacao, StatusOperacao
 from manager_worker.config import mostrar_log
 from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
 
-def comando_controle(percentual_velocidade: float, angulo: float, tipo_movimento: int, simulacao = [], erro: bool = False, latencia: float = 0.0):
+def comando_controle(percentual_velocidade: float, frear: bool, angulo: float, tipo_movimento: int, simulacao = [], erro: bool = False, latencia: float = 0.0):
     hb_atual = ContextoGlobalRedis.get_controle().get("heartbeat", 0)
     if erro == False:
         try:
@@ -17,12 +17,14 @@ def comando_controle(percentual_velocidade: float, angulo: float, tipo_movimento
         angulo_sp=angulo, 
         tipo_movimento_direcional=tipo_movimento,
         velocidade_sp=percentual_velocidade,
+        em_freio=frear,
         simulacao=simulacao,
         heartbeat=hb_atual,
         latencia=latencia
     )
     return {
         "velocidade_sp": percentual_velocidade,
+        "em_freio": frear, 
         "angulo_sp": angulo,
         "tipo_movimento_direcional": tipo_movimento,
         "simulacao": simulacao,

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/utils.py

@@ -126,10 +126,10 @@ def carregar_labelmap_completo(caminho):
                 id_para_nome[idx] = nome_classe
                 idx += 1
 
-    print(f"Mapa: {cor_para_id}")
+    #print(f"Mapa: {cor_para_id}")
-    print(f"Colormap RGB: {cores_rgb}")
+    #print(f"Colormap RGB: {cores_rgb}")
-    print(f"Classes: {id_para_nome}")
+    #print(f"Classes: {id_para_nome}")
-    print(f"Ignore RGB: {ignore_rgb}")
+    #print(f"Ignore RGB: {ignore_rgb}")
 
     return cor_para_id, cores_rgb, id_para_nome, ignore_rgb
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/visual_worker/camera_manager.py

@@ -875,218 +875,222 @@ class CameraManager:
         # --- NOVOS (debug/uso opcional) ---
         det_cov_max, det_conf_max, det_score
         """
-        if class_ids is None:
+        try:
-            class_ids = {'rua': 0, 'cana': 1, 'obs': 2}
+            if class_ids is None:
+                class_ids = {'rua': 0, 'cana': 1, 'obs': 2}
 
-        # ---------- defaults detecção ----------
+            # ---------- defaults detecção ----------
-        _det = {
+            _det = {
-            # peso da penalização no custo
+                # peso da penalização no custo
-            "w4": 0.25,                # quão forte a detecção pesa no custo (0..1)
+                "w4": 0.25,                # quão forte a detecção pesa no custo (0..1)
-            # limiar pra "bloquear" navegação só por detecção
+                # limiar pra "bloquear" navegação só por detecção
-            "thr_det_block": 0.35,     # se det_score >= isso, célula deixa de ser navegável
+                "thr_det_block": 0.35,     # se det_score >= isso, célula deixa de ser navegável
-            # mínimo de interseção da bbox com a célula pra considerar (fração da célula)
+                # mínimo de interseção da bbox com a célula pra considerar (fração da célula)
-            "min_cell_coverage": 0.10,
+                "min_cell_coverage": 0.10,
-            # confiança mínima da bbox pra considerar
+                # confiança mínima da bbox pra considerar
-            "min_det_conf": 0.35,
+                "min_det_conf": 0.35,
-            # pesos por classe (se não souber o id, usa 1.0)
+                # pesos por classe (se não souber o id, usa 1.0)
-            "class_weights": {},       # ex: {'person':1.0,'car':0.9,'dog':0.6}
+                "class_weights": {},       # ex: {'person':1.0,'car':0.9,'dog':0.6}
-            # classes que vetam (tratadas como peso 1.0 e sem atenuação)
+                # classes que vetam (tratadas como peso 1.0 e sem atenuação)
-            "veto_labels": set(["person"]),
+                "veto_labels": set(["person"]),
-            # como combinar múltiplas bboxes na célula: "max" ou "sum_clamped"
+                # como combinar múltiplas bboxes na célula: "max" ou "sum_clamped"
-            "combine": "max",
+                "combine": "max",
-            # derrubar um pouco a conf_cell quando há detecção
+                # derrubar um pouco a conf_cell quando há detecção
-            "conf_drop_alpha": 0.15,   # 0 = não derruba; 0.15 = derruba 15% * det_score
+                "conf_drop_alpha": 0.15,   # 0 = não derruba; 0.15 = derruba 15% * det_score
-        }
+            }
-        if det_params:
+            if det_params:
-            _det.update(det_params)
+                _det.update(det_params)
 
-        grid_w, grid_h = grid_shape
+            grid_w, grid_h = grid_shape
-        H0, W0 = depth_mm.shape
+            H0, W0 = depth_mm.shape
 
-        # --- 1) Resize depth para 512x288 ---
+            # --- 1) Resize depth para 512x288 ---
-        d_small = cv2.resize(depth_mm, (512, 288), interpolation=cv2.INTER_NEAREST).astype(np.float32)
+            d_small = cv2.resize(depth_mm, (512, 288), interpolation=cv2.INTER_NEAREST).astype(np.float32)
-        d_small[(d_small < valid_mm[0]) | (d_small > valid_mm[1])] = np.nan
+            d_small[(d_small < valid_mm[0]) | (d_small > valid_mm[1])] = np.nan
 
-        # --- 2) Bordas da grid ---
+            # --- 2) Bordas da grid ---
-        x_edges = np.linspace(0, 512, grid_w + 1, dtype=int)
+            x_edges = np.linspace(0, 512, grid_w + 1, dtype=int)
-        y_edges = np.linspace(0, 288, grid_h + 1, dtype=int)
+            y_edges = np.linspace(0, 288, grid_h + 1, dtype=int)
 
-        # --- 3) Saídas ---
+            # --- 3) Saídas ---
-        pct_rua  = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)
+            pct_rua  = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)
-        pct_cana = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)
+            pct_cana = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)
-        pct_obs  = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)
+            pct_obs  = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)
-        z_med    = np.full((grid_h, grid_w), np.nan, np.float32)
+            z_med    = np.full((grid_h, grid_w), np.nan, np.float32)
-        depth_valid_frac = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)
+            depth_valid_frac = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)
 
-        # --- 3b) mapas da detecção (debug/uso) ---
+            # --- 3b) mapas da detecção (debug/uso) ---
-        det_cov_max  = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)  # cobertura máxima (0..1)
+            det_cov_max  = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)  # cobertura máxima (0..1)
-        det_conf_max = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)  # conf máx (0..1)
+            det_conf_max = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)  # conf máx (0..1)
-        det_score    = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)  # score combinado (0..1)
+            det_score    = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)  # score combinado (0..1)
-        det_top_label_id   = -np.ones((grid_h, grid_w), np.int32)    # -1 = nenhuma
+            det_top_label_id   = -np.ones((grid_h, grid_w), np.int32)    # -1 = nenhuma
-        det_top_conf       = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)  # conf da dominante
+            det_top_conf       = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)  # conf da dominante
 
-        # --- 4) grid_ref 2D ---
+            # --- 4) grid_ref 2D ---
-        if grid_ref.ndim == 1:
+            if grid_ref.ndim == 1:
-            if grid_ref.shape[0] != grid_h:
+                if grid_ref.shape[0] != grid_h:
-                raise ValueError(f"grid_ref 1D deve ter len={grid_h}, veio {grid_ref.shape}")
+                    raise ValueError(f"grid_ref 1D deve ter len={grid_h}, veio {grid_ref.shape}")
-            Z_ref = np.repeat(grid_ref[:, None], grid_w, axis=1)
+                Z_ref = np.repeat(grid_ref[:, None], grid_w, axis=1)
-        else:
+            else:
-            Z_ref = grid_ref
+                Z_ref = grid_ref
-            if Z_ref.shape != (grid_h, grid_w):
+                if Z_ref.shape != (grid_h, grid_w):
-                raise ValueError(f"grid_ref 2D deve ser {(grid_h, grid_w)}, veio {Z_ref.shape}")
+                    raise ValueError(f"grid_ref 2D deve ser {(grid_h, grid_w)}, veio {Z_ref.shape}")
 
-        # pré-slices por linha
+            # pré-slices por linha
-        for j in range(grid_h):
+            for j in range(grid_h):
-            y0, y1 = y_edges[j], y_edges[j+1]
+                y0, y1 = y_edges[j], y_edges[j+1]
-            seg_row   = seg_ids_512x288[y0:y1, :]
+                seg_row   = seg_ids_512x288[y0:y1, :]
-            depth_row = d_small[y0:y1, :]
+                depth_row = d_small[y0:y1, :]
-            row_h = max(1, y1 - y0)
+                row_h = max(1, y1 - y0)
-            for i in range(grid_w):
+                for i in range(grid_w):
-                x0, x1 = x_edges[i], x_edges[i+1]
+                    x0, x1 = x_edges[i], x_edges[i+1]
-                col_w = max(1, x1 - x0)
+                    col_w = max(1, x1 - x0)
 
-                seg_block   = seg_row[:,  x0:x1]
+                    seg_block   = seg_row[:,  x0:x1]
-                depth_block = depth_row[:, x0:x1]
+                    depth_block = depth_row[:, x0:x1]
 
-                n = seg_block.size
+                    n = seg_block.size
-                if n == 0:
+                    if n == 0:
-                    continue
+                        continue
 
-                # % por classe
+                    # % por classe
-                n_rua  = np.count_nonzero(seg_block == ClassesSegmentacao.RUA.value)
+                    n_rua  = np.count_nonzero(seg_block == ClassesSegmentacao.RUA.value)
-                n_cana = np.count_nonzero(seg_block == ClassesSegmentacao.CANA.value)
+                    n_cana = np.count_nonzero(seg_block == ClassesSegmentacao.CANA.value)
-                n_obs  = np.count_nonzero(seg_block == ClassesSegmentacao.OBSTACULO.value)
+                    n_obs  = np.count_nonzero(seg_block == ClassesSegmentacao.OBSTACULO.value)
-                pct_rua[j, i]  = n_rua  / n
+                    pct_rua[j, i]  = n_rua  / n
-                pct_cana[j, i] = n_cana / n
+                    pct_cana[j, i] = n_cana / n
-                pct_obs[j, i]  = n_obs  / n
+                    pct_obs[j, i]  = n_obs  / n
 
-                # depth
+                    # depth
-                vals = depth_block[~np.isnan(depth_block)]
+                    vals = depth_block[~np.isnan(depth_block)]
-                valid = vals.size
+                    valid = vals.size
-                depth_valid_frac[j, i] = valid / n
+                    depth_valid_frac[j, i] = valid / n
-                if valid >= max(int(min_valid_frac * n), 1):
+                    if valid >= max(int(min_valid_frac * n), 1):
-                    z_med[j, i] = np.nanmedian(vals) / 1000.0
+                        z_med[j, i] = np.nanmedian(vals) / 1000.0
 
-        # --- 6) Confiança ---
+            # --- 6) Confiança ---
-        t0, t1 = conf_params
+            t0, t1 = conf_params
-        conf_seg = np.maximum.reduce([pct_rua, pct_cana, pct_obs])
+            conf_seg = np.maximum.reduce([pct_rua, pct_cana, pct_obs])
-        conf_dep = np.clip((depth_valid_frac - t0) / (t1 - t0), 0.0, 1.0)
+            conf_dep = np.clip((depth_valid_frac - t0) / (t1 - t0), 0.0, 1.0)
-        conf_cell = 0.6 * conf_seg + 0.4 * conf_dep
+            conf_cell = 0.6 * conf_seg + 0.4 * conf_dep
 
-        # --- 6b) Rasterizar detecções (opcional) ---
+            # --- 6b) Rasterizar detecções (opcional) ---
-        if deteccoes:
+            if deteccoes:
-            # percorre bboxes e projeta para grid
+                # percorre bboxes e projeta para grid
-            for det in deteccoes:
+                for det in deteccoes:
-                conf = float(det.get("conf", 0.0))
+                    conf = float(det.get("conf", 0.0))
-                if conf < _det["min_det_conf"]:
+                    if conf < _det["min_det_conf"]:
-                    continue
+                        continue
 
-                label = str(det.get("label", ""))
+                    label = str(det.get("label", ""))
-                w_class = _det["class_weights"].get(label, 1.0)
+                    w_class = _det["class_weights"].get(label, 1.0)
-                veto = (label in _det["veto_labels"])
+                    veto = (label in _det["veto_labels"])
 
-                # caixa em px (melhor usar bbox_px se já veio arredondado no teu pipeline)
+                    # caixa em px (melhor usar bbox_px se já veio arredondado no teu pipeline)
-                if "bbox_px" in det and det["bbox_px"]:
+                    if "bbox_px" in det and det["bbox_px"]:
-                    x0p, y0p, x1p, y1p = det["bbox_px"]
+                        x0p, y0p, x1p, y1p = det["bbox_px"]
-                else:
+                    else:
-                    x0n, y0n, x1n, y1n = det["bbox_norm"]
+                        x0n, y0n, x1n, y1n = det["bbox_norm"]
-                    x0p = int(np.clip(x0n * 512, 0, 511)); x1p = int(np.clip(x1n * 512, 0, 512))
+                        x0p = int(np.clip(x0n * 512, 0, 511)); x1p = int(np.clip(x1n * 512, 0, 512))
-                    y0p = int(np.clip(y0n * 288, 0, 287)); y1p = int(np.clip(y1n * 288, 0, 288))
+                        y0p = int(np.clip(y0n * 288, 0, 287)); y1p = int(np.clip(y1n * 288, 0, 288))
-                if x1p <= x0p or y1p <= y0p:
+                    if x1p <= x0p or y1p <= y0p:
-                    continue
+                        continue
 
-                bbox_area = float((x1p - x0p) * (y1p - y0p))
+                    bbox_area = float((x1p - x0p) * (y1p - y0p))
-                if bbox_area <= 1.0:
+                    if bbox_area <= 1.0:
-                    continue
+                        continue
 
-                # descobre células que sobrepõem a bbox
+                    # descobre células que sobrepõem a bbox
-                # índices i (colunas) e j (linhas) candidatas
+                    # índices i (colunas) e j (linhas) candidatas
-                i0 = max(0, np.searchsorted(x_edges, x0p, side="right") - 1)
+                    i0 = max(0, np.searchsorted(x_edges, x0p, side="right") - 1)
-                i1 = min(grid_w-1, np.searchsorted(x_edges, x1p, side="left"))
+                    i1 = min(grid_w-1, np.searchsorted(x_edges, x1p, side="left"))
-                j0 = max(0, np.searchsorted(y_edges, y0p, side="right") - 1)
+                    j0 = max(0, np.searchsorted(y_edges, y0p, side="right") - 1)
-                j1 = min(grid_h-1, np.searchsorted(y_edges, y1p, side="left"))
+                    j1 = min(grid_h-1, np.searchsorted(y_edges, y1p, side="left"))
 
-                for j in range(j0, j1+1):
+                    for j in range(j0, j1+1):
-                    y0, y1 = y_edges[j], y_edges[j+1]
+                        y0, y1 = y_edges[j], y_edges[j+1]
-                    for i in range(i0, i1+1):
+                        for i in range(i0, i1+1):
-                        x0, x1 = x_edges[i], x_edges[i+1]
+                            x0, x1 = x_edges[i], x_edges[i+1]
-                        # interseção
+                            # interseção
-                        ix0 = max(x0, x0p); ix1 = min(x1, x1p)
+                            ix0 = max(x0, x0p); ix1 = min(x1, x1p)
-                        iy0 = max(y0, y0p); iy1 = min(y1, y1p)
+                            iy0 = max(y0, y0p); iy1 = min(y1, y1p)
-                        if ix1 <= ix0 or iy1 <= iy0:
+                            if ix1 <= ix0 or iy1 <= iy0:
-                            continue
+                                continue
-                        inter = float((ix1 - ix0) * (iy1 - iy0))
+                            inter = float((ix1 - ix0) * (iy1 - iy0))
 
-                        # cobertura em relação à célula (mais conservador que em relação à bbox)
+                            # cobertura em relação à célula (mais conservador que em relação à bbox)
-                        cell_area = float((x1 - x0) * (y1 - y0))
+                            cell_area = float((x1 - x0) * (y1 - y0))
-                        if cell_area <= 0:
+                            if cell_area <= 0:
-                            continue
+                                continue
-                        cov = inter / cell_area
+                            cov = inter / cell_area
 
-                        if cov < _det["min_cell_coverage"]:
+                            if cov < _det["min_cell_coverage"]:
-                            continue
+                                continue
 
-                        # score local da detecção nesta célula
+                            # score local da detecção nesta célula
-                        # se for classe vetada, zera atenuações
+                            # se for classe vetada, zera atenuações
-                        base = conf if not veto else 1.0
+                            base = conf if not veto else 1.0
-                        s = base * cov * w_class
+                            s = base * cov * w_class
-                        det_cov_max[j, i]  = max(det_cov_max[j, i], cov)
+                            det_cov_max[j, i]  = max(det_cov_max[j, i], cov)
-                        det_conf_max[j, i] = max(det_conf_max[j, i], conf)
+                            det_conf_max[j, i] = max(det_conf_max[j, i], conf)
 
-                        if _det["combine"] == "sum_clamped":
+                            if _det["combine"] == "sum_clamped":
-                            det_score[j, i] = np.clip(det_score[j, i] + s, 0.0, 1.0)
+                                det_score[j, i] = np.clip(det_score[j, i] + s, 0.0, 1.0)
-                        else:  # "max"
+                            else:  # "max"
-                            det_score[j, i] = max(det_score[j, i], s)
+                                det_score[j, i] = max(det_score[j, i], s)
 
-                        # critério: escolhe como dominante a de MAIOR (conf * cov)
+                            # critério: escolhe como dominante a de MAIOR (conf * cov)
-                        keyval = conf * cov
+                            keyval = conf * cov
-                        if keyval > det_top_conf[j, i]:
+                            if keyval > det_top_conf[j, i]:
-                            det_top_conf[j, i]     = keyval
+                                det_top_conf[j, i]     = keyval
-                            det_top_label_id[j, i] = int(det.get("label_id", -1))
+                                det_top_label_id[j, i] = int(det.get("label_id", -1))
 
-            # opcional: derruba um pouco a confiança onde há detecção
+                # opcional: derruba um pouco a confiança onde há detecção
-            if _det["conf_drop_alpha"] > 0.0:
+                if _det["conf_drop_alpha"] > 0.0:
-                conf_cell = np.clip(conf_cell * (1.0 - _det["conf_drop_alpha"] * det_score), 0.0, 1.0)
+                    conf_cell = np.clip(conf_cell * (1.0 - _det["conf_drop_alpha"] * det_score), 0.0, 1.0)
 
-        # --- 7) Anomalia (igual à tua) ---
+            # --- 7) Anomalia (igual à tua) ---
-        delta = Z_ref - z_med
+            delta = Z_ref - z_med
-        delta = np.where(np.isnan(z_med), 0.0, np.maximum(delta, 0.0))
+            delta = np.where(np.isnan(z_med), 0.0, np.maximum(delta, 0.0))
-        anom_raw = np.clip(delta / anom_satur_m, 0.0, 1.0)
+            anom_raw = np.clip(delta / anom_satur_m, 0.0, 1.0)
-        anom = anom_raw * (delta > anom_tau_min).astype(np.float32) * conf_dep
+            anom = anom_raw * (delta > anom_tau_min).astype(np.float32) * conf_dep
 
-        # --- 8) Custo e navegabilidade ---
+            # --- 8) Custo e navegabilidade ---
-        nao_rua = 1.0 - pct_rua
+            nao_rua = 1.0 - pct_rua
-        w1, w2, w3 = w
+            w1, w2, w3 = w
-        custo = w1 * nao_rua + w2 * anom + w3 * (1.0 - conf_cell)
+            custo = w1 * nao_rua + w2 * anom + w3 * (1.0 - conf_cell)
 
-        # penalização por detecção (se houver)
+            # penalização por detecção (se houver)
-        if deteccoes:
+            if deteccoes:
-            custo = np.clip(custo + _det["w4"] * det_score, 0.0, 1.0)
+                custo = np.clip(custo + _det["w4"] * det_score, 0.0, 1.0)
 
-        # regra de navegabilidade com detecção (bloqueia se score alto)
+            # regra de navegabilidade com detecção (bloqueia se score alto)
-        if deteccoes:
+            if deteccoes:
-            navegavel = (pct_rua >= 0.55) & (anom < 0.4) & (conf_cell >= 0.5) & (det_score < _det["thr_det_block"])
+                navegavel = (pct_rua >= 0.55) & (anom < 0.4) & (conf_cell >= 0.5) & (det_score < _det["thr_det_block"])
-        else:
+            else:
-            navegavel = (pct_rua >= 0.55) & (anom < 0.4) & (conf_cell >= 0.5)
+                navegavel = (pct_rua >= 0.55) & (anom < 0.4) & (conf_cell >= 0.5)
 
-        return {
+            return {
-            "pct_rua": pct_rua,
+                "pct_rua": pct_rua,
-            "pct_cana": pct_cana,
+                "pct_cana": pct_cana,
-            "pct_obs": pct_obs,
+                "pct_obs": pct_obs,
-            "z_med": z_med,
+                "z_med": z_med,
-            "z_ref": Z_ref,
+                "z_ref": Z_ref,
-            "depth_valid_frac": depth_valid_frac,
+                "depth_valid_frac": depth_valid_frac,
-            "conf": np.clip(custo*0 + conf_cell, 0.0, 1.0),   # garante 0..1
+                "conf": np.clip(custo*0 + conf_cell, 0.0, 1.0),   # garante 0..1
-            "anom": np.clip(anom, 0.0, 1.0),
+                "anom": np.clip(anom, 0.0, 1.0),
-            "custo": np.clip(custo, 0.0, 1.0),
+                "custo": np.clip(custo, 0.0, 1.0),
-            "navegavel": navegavel.astype(np.uint8),
+                "navegavel": navegavel.astype(np.uint8),
-            # ---- extras p/ debug/telemetria ----
+                # ---- extras p/ debug/telemetria ----
-            "det_cov_max": det_cov_max,
+                "det_cov_max": det_cov_max,
-            "det_conf_max": det_conf_max,
+                "det_conf_max": det_conf_max,
-            "det_score": det_score,
+                "det_score": det_score,
-            "det_top_label_id": det_top_label_id,
+                "det_top_label_id": det_top_label_id,
-            "det_top_conf": det_top_conf,
+                "det_top_conf": det_top_conf,
-        }
+            }
+        except Exception as e:
+            self.mostrar_log(f"Erro ao construir grid de confianca: {e}")
+            return None
         
     def _put_text_centered(self, img, text, cx, cy, font_scale=0.4, thickness=1, color=(255,255,255), outline=True):
         font = cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX
@@ -1400,193 +1404,197 @@ class CameraManager:
         a_max_freio=0.8,          # << NOVO (m/s²)
         margem_parada=0.25,       # << NOVO (m)
     ):
-        # --- unpack do snapshot ---
+        try:
-        custo_f, conf_f, anom_f, nav_f = unpack_snapshot(snapshot)
+            # --- unpack do snapshot ---
-        row_dist_m     = np.asarray(snapshot.get("row_dist_m"), dtype=np.float32)
+            custo_f, conf_f, anom_f, nav_f = unpack_snapshot(snapshot)
-        row_scale_x_m  = np.asarray(snapshot.get("row_scale_x_m"), dtype=np.float32)
+            row_dist_m     = np.asarray(snapshot.get("row_dist_m"), dtype=np.float32)
-        fuse           = snapshot.get("fuse", {})
+            row_scale_x_m  = np.asarray(snapshot.get("row_scale_x_m"), dtype=np.float32)
-        central_cols   = fuse.get("central_cols", None)
+            fuse           = snapshot.get("fuse", {})
-        if central_cols is None:
+            central_cols   = fuse.get("central_cols", None)
-            # fallback: terço central
+            if central_cols is None:
-            H, W = custo_f.shape
+                # fallback: terço central
-            central_cols = (W//3, 2*W//3)
+                H, W = custo_f.shape
-        else:
+                central_cols = (W//3, 2*W//3)
-            central_cols = (int(central_cols[0]), int(central_cols[1]))
-
-        # prioriza near_is_bottom do snap, se vier
-        if "near_is_bottom" in fuse:
-            near_is_bottom = bool(fuse["near_is_bottom"])
-
-        rgb_frame = cv2.resize(rgb_frame, (1280, 720))
-
-        Hf, Wf = rgb_frame.shape[:2]
-        H,  W  = custo_f.shape
-
-        # --- métricas: usa do snap se existir; senão calcula ---
-        metrics = snapshot.get("block")
-
-        blocked   = bool(metrics.get("blocked", False))
-        reason    = metrics.get("reason", "none") or "none"
-        reason_detail    = metrics.get("reason_detail", "none") or "none"
-        d_obs_min = metrics.get("d_obs_true_min_m", None)
-        j_block   = metrics.get("j_block", None)
-        cov_cent  = metrics.get("coverage", {}).get("central_max", 0.0)
-        cov_glob  = metrics.get("coverage", {}).get("global", 0.0)
-        decision  = metrics.get("decision", {})
-        sb        = metrics.get("side_bias", {}) or {}
-        side_val  = float(sb.get("value", 0.0))
-        left_frac = float(sb.get("left_frac", 0.0))
-        right_frac= float(sb.get("right_frac", 0.0))
-
-        # --- overlays ---
-        mask_rgb, mask_anom, mask_cost, mask_conf = self._colorize_masks(
-            anom_f, custo_f, conf_f,
-            thr_anom_block=thr_anom_block,
-            thr_cost_block=thr_cost_block,
-            thr_conf_low=thr_conf_low
-        )
-        mask_rgb_resized = cv2.resize(mask_rgb, (Wf, Hf), interpolation=cv2.INTER_NEAREST)
-
-        vis = rgb_frame.copy()
-        vis = cv2.addWeighted(vis, 1.0, mask_rgb_resized, alpha, 0)
-
-        # --- desenha linha/retângulo na j_block ---
-        if j_block is not None and 0 <= j_block < H:
-            y = int((j_block + 0.5) * Hf / H)
-            color_line = (0, 0, 255) if blocked else (0, 255, 255)
-            cv2.line(vis, (0, y), (Wf, y), color_line, 2)
-
-            c0, c1 = central_cols
-            c0 = max(0, min(W-1, int(c0)))
-            c1 = max(0, min(W,   int(c1)))
-            if c1 <= c0:
-                c0, c1 = W//3, 2*W//3
-
-            width_need_m = robot_width_m + margin_m
-            sx = row_scale_x_m[j_block] if row_scale_x_m.size == H else (width_need_m / max(1, (c1 - c0)))
-            if not np.isfinite(sx) or sx <= 1e-6:
-                ncols = (c1 - c0)
             else:
-                ncols = int(np.ceil(width_need_m / sx))
+                central_cols = (int(central_cols[0]), int(central_cols[1]))
-                ncols = max(1, min(W, ncols))
 
-            mid = (c0 + c1) // 2
+            # prioriza near_is_bottom do snap, se vier
-            half = ncols // 2
+            if "near_is_bottom" in fuse:
-            a = max(0, mid - half)
+                near_is_bottom = bool(fuse["near_is_bottom"])
-            b = min(W, a + ncols)
-            a = max(0, b - ncols)
 
-            x1 = int(a * Wf / W)
+            rgb_frame = cv2.resize(rgb_frame, (1280, 720))
-            x2 = int(b * Wf / W)
-            cv2.rectangle(vis, (x1, max(0, y-12)), (x2, min(Hf-1, y+12)), (0, 255, 0), 2)
 
-            txt = f"{reason.upper()} | d={d_obs_min:.2f} m" if d_obs_min is not None else f"{reason.upper()} | d=–"
+            Hf, Wf = rgb_frame.shape[:2]
-            cv2.putText(vis, txt, (10, max(20, y-10)), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, color_line, 2, cv2.LINE_AA)
+            H,  W  = custo_f.shape
 
-        # --- HUDs (legíveis) ---
+            # --- métricas: usa do snap se existir; senão calcula ---
-        x0, y0 = 10, 30
+            metrics = snapshot.get("block")
-        bar_w, bar_h = 200, 12
-        line_gap = 8
-        font = cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX
-        font_scale = 0.60
-        thick = 2
 
-        def put_text_outlined(img, text, org, font, font_scale, color_fg, thickness):
+            blocked   = bool(metrics.get("blocked", False))
-            # contorno preto
+            reason    = metrics.get("reason", "none") or "none"
-            cv2.putText(img, text, org, font, font_scale, (0,0,0), thickness+2, cv2.LINE_AA)
+            reason_detail    = metrics.get("reason_detail", "none") or "none"
-            # texto
+            d_obs_min = metrics.get("d_obs_true_min_m", None)
-            cv2.putText(img, text, org, font, font_scale, color_fg, thickness, cv2.LINE_AA)
+            j_block   = metrics.get("j_block", None)
+            cov_cent  = metrics.get("coverage", {}).get("central_max", 0.0)
+            cov_glob  = metrics.get("coverage", {}).get("global", 0.0)
+            decision  = metrics.get("decision", {})
+            sb        = metrics.get("side_bias", {}) or {}
+            side_val  = float(sb.get("value", 0.0))
+            left_frac = float(sb.get("left_frac", 0.0))
+            right_frac= float(sb.get("right_frac", 0.0))
 
-        def draw_bar(img, label, frac, top_left, color_fill=(0,255,255)):
+            # --- overlays ---
-            x, y = top_left
+            mask_rgb, mask_anom, mask_cost, mask_conf = self._colorize_masks(
-            # label acima da barra
+                anom_f, custo_f, conf_f,
-            put_text_outlined(img, label, (x, y-2), font, font_scale, (255,255,255), thick)
+                thr_anom_block=thr_anom_block,
-            # moldura
+                thr_cost_block=thr_cost_block,
-            cv2.rectangle(img, (x, y+4), (x + bar_w, y + 4 + bar_h), (220,220,220), 1)
+                thr_conf_low=thr_conf_low
-            # preenchimento
+            )
-            fw = int(bar_w * float(np.clip(frac, 0, 1)))
+            mask_rgb_resized = cv2.resize(mask_rgb, (Wf, Hf), interpolation=cv2.INTER_NEAREST)
-            if fw > 0:
-                cv2.rectangle(img, (x, y+4), (x + fw, y + 4 + bar_h), color_fill, -1)
 
-        # mede a altura ocupada pelo bloco para pintar um painel ao fundo
+            vis = rgb_frame.copy()
-        panel_h = (
+            vis = cv2.addWeighted(vis, 1.0, mask_rgb_resized, alpha, 0)
-            # 2 barras (cada uma tem label+barra) + gaps
-            (bar_h + 4) * 2 + (line_gap + 14) * 2
-        )
-        panel_w = max(260, bar_w + 70)
 
-        # painel semi-transparente
+            # --- desenha linha/retângulo na j_block ---
-        overlay = vis.copy()
+            if j_block is not None and 0 <= j_block < H:
-        cv2.rectangle(overlay, (x0-6, y0-6), (x0-6 + panel_w, y0-6 + panel_h), (0,0,0), -1)
+                y = int((j_block + 0.5) * Hf / H)
-        cv2.addWeighted(overlay, 0.35, vis, 0.65, 0, vis)
+                color_line = (0, 0, 255) if blocked else (0, 255, 255)
+                cv2.line(vis, (0, y), (Wf, y), color_line, 2)
 
-        # barras Global / Central
+                c0, c1 = central_cols
-        draw_bar(vis, f"Global {cov_glob:.2f}",  cov_glob,  (x0, y0))
+                c0 = max(0, min(W-1, int(c0)))
-        y0 += bar_h + line_gap + 14
+                c1 = max(0, min(W,   int(c1)))
-        draw_bar(vis, f"Central {cov_cent:.2f}", cov_cent, (x0, y0))
+                if c1 <= c0:
-        y0 += bar_h + line_gap + 14
+                    c0, c1 = W//3, 2*W//3
 
-        # SideBias
+                width_need_m = robot_width_m + margin_m
-        put_text_outlined(vis, f"SideBias {side_val:+.2f}", (x0, y0),
+                sx = row_scale_x_m[j_block] if row_scale_x_m.size == H else (width_need_m / max(1, (c1 - c0)))
-                        font, font_scale, (255,255,255), thick)
+                if not np.isfinite(sx) or sx <= 1e-6:
-        cx = x0 + bar_w//2
+                    ncols = (c1 - c0)
-        y_bar = y0 + 14
+                else:
-        # linha base -1..+1
+                    ncols = int(np.ceil(width_need_m / sx))
-        cv2.line(vis, (x0, y_bar), (x0+bar_w, y_bar), (220,220,220), 1)
+                    ncols = max(1, min(W, ncols))
-        # marca central
-        cv2.line(vis, (cx, y_bar-4), (cx, y_bar+4), (255,255,255), 1)
-        # cursor do bias
-        bx = int(cx + (bar_w//2) * float(np.clip(side_val, -1, 1)))
-        cv2.circle(vis, (bx, y_bar), 5, (0,255,0), -1)
 
-        # L / R
+                mid = (c0 + c1) // 2
-        put_text_outlined(vis, f"L:{left_frac:.2f}  R:{right_frac:.2f}", (x0, y_bar + 20),
+                half = ncols // 2
-                        font, font_scale, (255,255,255), thick)
+                a = max(0, mid - half)
+                b = min(W, a + ncols)
+                a = max(0, b - ncols)
 
-        # --- DECISION HUD: PARAR / LIVRE ---
+                x1 = int(a * Wf / W)
-        # empurra um pouco pra baixo do L/R
+                x2 = int(b * Wf / W)
-        y0_dec = y_bar + 50
+                cv2.rectangle(vis, (x1, max(0, y-12)), (x2, min(Hf-1, y+12)), (0, 255, 0), 2)
 
-        parada_necessaria = decision.get("parar", False)
+                txt = f"{reason.upper()} | d={d_obs_min:.2f} m" if d_obs_min is not None else f"{reason.upper()} | d=-"
-        dec_txt  = "PARAR" if parada_necessaria else "LIVRE"
+                cv2.putText(vis, txt, (10, max(20, y-10)), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, color_line, 2, cv2.LINE_AA)
-        dec_col  = (0, 0, 255) if parada_necessaria else (0, 200, 0)
-        dec_info = (f"v={velocidade_media:.3f} m/s  d_obs={('-' if d_obs_min is None else f'{d_obs_min:.2f} m')}  "
-                    f"d_necess={decision.get('dist_necessaria', 0.0):.2f} m")
 
-        # painel por trás para legibilidade
+            # --- HUDs (legíveis) ---
-        panel_w2 = max(280, bar_w + 100)
+            x0, y0 = 10, 30
-        overlay2 = vis.copy()
+            bar_w, bar_h = 200, 12
-        cv2.rectangle(overlay2, (x0-6, y0_dec-24), (x0-6 + panel_w2, y0_dec+26), (0,0,0), -1)
+            line_gap = 8
-        cv2.addWeighted(overlay2, 0.35, vis, 0.65, 0, vis)
+            font = cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX
+            font_scale = 0.60
+            thick = 2
 
-        # linha 1: PARAR / LIVRE (grande)
+            def put_text_outlined(img, text, org, font, font_scale, color_fg, thickness):
-        put_text_outlined(vis, f"{dec_txt}", (x0, y0_dec-4), font, 0.80, dec_col, thick)
+                # contorno preto
+                cv2.putText(img, text, org, font, font_scale, (0,0,0), thickness+2, cv2.LINE_AA)
+                # texto
+                cv2.putText(img, text, org, font, font_scale, color_fg, thickness, cv2.LINE_AA)
 
-        # linha 2: detalhes (menor)
+            def draw_bar(img, label, frac, top_left, color_fill=(0,255,255)):
-        put_text_outlined(vis, dec_info, (x0, y0_dec+18), font, 0.58, (255,255,255), thick)
+                x, y = top_left
+                # label acima da barra
+                put_text_outlined(img, label, (x, y-2), font, font_scale, (255,255,255), thick)
+                # moldura
+                cv2.rectangle(img, (x, y+4), (x + bar_w, y + 4 + bar_h), (220,220,220), 1)
+                # preenchimento
+                fw = int(bar_w * float(np.clip(frac, 0, 1)))
+                if fw > 0:
+                    cv2.rectangle(img, (x, y+4), (x + fw, y + 4 + bar_h), color_fill, -1)
 
-        # linha 3: detalhes (menor)
+            # mede a altura ocupada pelo bloco para pintar um painel ao fundo
-        put_text_outlined(vis, reason_detail, (x0, y0_dec+50), font, 0.58, (255,255,255), thick)
+            panel_h = (
+                # 2 barras (cada uma tem label+barra) + gaps
+                (bar_h + 4) * 2 + (line_gap + 14) * 2
+            )
+            panel_w = max(260, bar_w + 70)
+
+            # painel semi-transparente
+            overlay = vis.copy()
+            cv2.rectangle(overlay, (x0-6, y0-6), (x0-6 + panel_w, y0-6 + panel_h), (0,0,0), -1)
+            cv2.addWeighted(overlay, 0.35, vis, 0.65, 0, vis)
+
+            # barras Global / Central
+            draw_bar(vis, f"Global {cov_glob:.2f}",  cov_glob,  (x0, y0))
+            y0 += bar_h + line_gap + 14
+            draw_bar(vis, f"Central {cov_cent:.2f}", cov_cent, (x0, y0))
+            y0 += bar_h + line_gap + 14
+
+            # SideBias
+            put_text_outlined(vis, f"SideBias {side_val:+.2f}", (x0, y0),
+                            font, font_scale, (255,255,255), thick)
+            cx = x0 + bar_w//2
+            y_bar = y0 + 14
+            # linha base -1..+1
+            cv2.line(vis, (x0, y_bar), (x0+bar_w, y_bar), (220,220,220), 1)
+            # marca central
+            cv2.line(vis, (cx, y_bar-4), (cx, y_bar+4), (255,255,255), 1)
+            # cursor do bias
+            bx = int(cx + (bar_w//2) * float(np.clip(side_val, -1, 1)))
+            cv2.circle(vis, (bx, y_bar), 5, (0,255,0), -1)
+
+            # L / R
+            put_text_outlined(vis, f"L:{left_frac:.2f}  R:{right_frac:.2f}", (x0, y_bar + 20),
+                            font, font_scale, (255,255,255), thick)
+
+            # --- DECISION HUD: PARAR / LIVRE ---
+            # empurra um pouco pra baixo do L/R
+            y0_dec = y_bar + 50
+
+            parada_necessaria = decision.get("parar", False)
+            dec_txt  = "PARAR" if parada_necessaria else "LIVRE"
+            dec_col  = (0, 0, 255) if parada_necessaria else (0, 200, 0)
+            dec_info = (f"v={velocidade_media:.3f} m/s  d_obs={('-' if d_obs_min is None else f'{d_obs_min:.2f} m')}  "
+                        f"d_necess={decision.get('dist_necessaria', 0.0):.2f} m")
+
+            # painel por trás para legibilidade
+            panel_w2 = max(280, bar_w + 100)
+            overlay2 = vis.copy()
+            cv2.rectangle(overlay2, (x0-6, y0_dec-24), (x0-6 + panel_w2, y0_dec+26), (0,0,0), -1)
+            cv2.addWeighted(overlay2, 0.35, vis, 0.65, 0, vis)
+
+            # linha 1: PARAR / LIVRE (grande)
+            put_text_outlined(vis, f"{dec_txt}", (x0, y0_dec-4), font, 0.80, dec_col, thick)
+
+            # linha 2: detalhes (menor)
+            put_text_outlined(vis, dec_info, (x0, y0_dec+18), font, 0.58, (255,255,255), thick)
+
+            # linha 3: detalhes (menor)
+            put_text_outlined(vis, reason_detail, (x0, y0_dec+50), font, 0.58, (255,255,255), thick)
 
 
-        legend = [
+            legend = [
-            ("Anom >= thr", (255, 0, 255)),
+                ("Anom >= thr", (255, 0, 255)),
-            ("Custo >= thr", (0,165,255)),
+                ("Custo >= thr", (0,165,255)),
-            ("Conf < thr",   (255, 0,   0)),
+                ("Conf < thr",   (255, 0,   0)),
-        ]
+            ]
-        lx, ly = 10, Hf - 10 - 18*len(legend)
+            lx, ly = 10, Hf - 10 - 18*len(legend)
-        for i, (txt, col) in enumerate(legend):
+            for i, (txt, col) in enumerate(legend):
-            y = ly + i*18
+                y = ly + i*18
-            cv2.rectangle(vis, (lx, y-12), (lx+18, y+2), col, -1)
+                cv2.rectangle(vis, (lx, y-12), (lx+18, y+2), col, -1)
-            cv2.putText(vis, txt, (lx+24, y), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.48, (255,255,255), 1, cv2.LINE_AA)
+                cv2.putText(vis, txt, (lx+24, y), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.48, (255,255,255), 1, cv2.LINE_AA)
 
-        status_txt = f"BLOCKED: {blocked} ({reason})"
+            status_txt = f"BLOCKED: {blocked} ({reason})"
-        status_col = (0,0,255) if blocked else (0,255,0)
+            status_col = (0,0,255) if blocked else (0,255,0)
-        cv2.putText(vis, status_txt, (Wf - 40 - 8*len(status_txt), 24), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, status_col, 2, cv2.LINE_AA)
+            cv2.putText(vis, status_txt, (Wf - 40 - 8*len(status_txt), 24), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, status_col, 2, cv2.LINE_AA)
 
-        cv2.imshow(win_name, vis)
+            cv2.imshow(win_name, vis)
-        cv2.waitKey(1)
+            cv2.waitKey(1)
-        return vis, metrics
+            return vis, metrics
+        except Exception as e:
+            self.mostrar_log(f"Erro ao criar debug blockage imshow: {e}")
+            return None, None
     
 
     def _overlay_deteccoes(
@@ -1610,99 +1618,102 @@ class CameraManager:
         }
         Retorna: (frame_com_overlay, fps_state, keep_loop_bool)
         """
-        img = cv2.resize(rgb_frame.copy(), (1280, 720))
+        try:
-        H, W = img.shape[:2]
+            img = cv2.resize(rgb_frame.copy(), (1280, 720))
+            H, W = img.shape[:2]
 
-        # paleta simples por classe
+            # paleta simples por classe
-        palette = [
+            palette = [
-            (255, 56, 56), (255, 157, 151), (72, 249, 10), (0, 255, 0), (0, 0, 255),
+                (255, 56, 56), (255, 157, 151), (72, 249, 10), (0, 255, 0), (0, 0, 255),
-            (255, 0, 255), (0, 255, 255), (255, 191, 0), (52, 148, 230), (147, 112, 219)
+                (255, 0, 255), (0, 255, 255), (255, 191, 0), (52, 148, 230), (147, 112, 219)
-        ]
+            ]
 
-        def _map_bbox_norm_to_full(bn):
+            def _map_bbox_norm_to_full(bn):
-            # bn é [x0n,y0n,x1n,y1n] relativo ao input da ROI (0..1)
+                # bn é [x0n,y0n,x1n,y1n] relativo ao input da ROI (0..1)
-            x0n, y0n, x1n, y1n = bn
+                x0n, y0n, x1n, y1n = bn
+                if roi_frac is not None:
+                    rx1, ry1, rx2, ry2 = roi_frac
+                    sx, sy = (rx2 - rx1), (ry2 - ry1)
+                    x0 = int(round((rx1 + x0n * sx) * W))
+                    y0 = int(round((ry1 + y0n * sy) * H))
+                    x1 = int(round((rx1 + x1n * sx) * W))
+                    y1 = int(round((ry1 + y1n * sy) * H))
+                else:
+                    x0 = int(round(x0n * W))
+                    y0 = int(round(y0n * H))
+                    x1 = int(round(x1n * W))
+                    y1 = int(round(y1n * H))
+                # clamp
+                x0 = max(0, min(W - 1, x0)); x1 = max(0, min(W - 1, x1))
+                y0 = max(0, min(H - 1, y0)); y1 = max(0, min(H - 1, y1))
+                return x0, y0, x1, y1
+
+            def _put_label(img, text, x, y, bg):
+                (tw, th), _ = cv2.getTextSize(text, cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, 1)
+                cv2.rectangle(img, (x, max(0, y - th - 6)), (x + tw + 6, y), bg, -1)
+                cv2.putText(img, text, (x + 3, y - 4), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 0, 0), 1, cv2.LINE_AA)
+
+            # desenhar ROI (opcional, ajuda debug)
             if roi_frac is not None:
                 rx1, ry1, rx2, ry2 = roi_frac
-                sx, sy = (rx2 - rx1), (ry2 - ry1)
+                x0r, y0r = int(rx1 * W), int(ry1 * H)
-                x0 = int(round((rx1 + x0n * sx) * W))
+                x1r, y1r = int(rx2 * W), int(ry2 * H)
-                y0 = int(round((ry1 + y0n * sy) * H))
+                cv2.rectangle(img, (x0r, y0r), (x1r, y1r), (60, 60, 60), 1)
-                x1 = int(round((rx1 + x1n * sx) * W))
-                y1 = int(round((ry1 + y1n * sy) * H))
-            else:
-                x0 = int(round(x0n * W))
-                y0 = int(round(y0n * H))
-                x1 = int(round(x1n * W))
-                y1 = int(round(y1n * H))
-            # clamp
-            x0 = max(0, min(W - 1, x0)); x1 = max(0, min(W - 1, x1))
-            y0 = max(0, min(H - 1, y0)); y1 = max(0, min(H - 1, y1))
-            return x0, y0, x1, y1
 
-        def _put_label(img, text, x, y, bg):
+            # desenhar detecções
-            (tw, th), _ = cv2.getTextSize(text, cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, 1)
+            for d in dets:
-            cv2.rectangle(img, (x, max(0, y - th - 6)), (x + tw + 6, y), bg, -1)
+                if d.get("conf", 0.0) < conf_thr:
-            cv2.putText(img, text, (x + 3, y - 4), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 0, 0), 1, cv2.LINE_AA)
-
-        # desenhar ROI (opcional, ajuda debug)
-        if roi_frac is not None:
-            rx1, ry1, rx2, ry2 = roi_frac
-            x0r, y0r = int(rx1 * W), int(ry1 * H)
-            x1r, y1r = int(rx2 * W), int(ry2 * H)
-            cv2.rectangle(img, (x0r, y0r), (x1r, y1r), (60, 60, 60), 1)
-
-        # desenhar detecções
-        for d in dets:
-            if d.get("conf", 0.0) < conf_thr:
-                continue
-
-            # bbox em px do frame
-            if "bbox_full" in d and d["bbox_full"]:
-                x0, y0, x1, y1 = d["bbox_full"]
-                # clamp se necessário
-                x0 = max(0, min(W - 1, int(x0))); x1 = max(0, min(W - 1, int(x1)))
-                y0 = max(0, min(H - 1, int(y0))); y1 = max(0, min(H - 1, int(y1)))
-            else:
-                bn = d.get("bbox_norm", None)
-                if not bn:
                     continue
-                x0, y0, x1, y1 = _map_bbox_norm_to_full(bn)
 
-            if x1 <= x0 or y1 <= y0:
+                # bbox em px do frame
-                continue
+                if "bbox_full" in d and d["bbox_full"]:
+                    x0, y0, x1, y1 = d["bbox_full"]
+                    # clamp se necessário
+                    x0 = max(0, min(W - 1, int(x0))); x1 = max(0, min(W - 1, int(x1)))
+                    y0 = max(0, min(H - 1, int(y0))); y1 = max(0, min(H - 1, int(y1)))
+                else:
+                    bn = d.get("bbox_norm", None)
+                    if not bn:
+                        continue
+                    x0, y0, x1, y1 = _map_bbox_norm_to_full(bn)
 
-            lid = int(d.get("label_id", -1))
+                if x1 <= x0 or y1 <= y0:
-            color = palette[lid % len(palette)] if lid >= 0 else (0, 255, 0)
+                    continue
 
-            cv2.rectangle(img, (x0, y0), (x1, y1), color, 2)
+                lid = int(d.get("label_id", -1))
+                color = palette[lid % len(palette)] if lid >= 0 else (0, 255, 0)
 
-            name = d.get("label", None)
+                cv2.rectangle(img, (x0, y0), (x1, y1), color, 2)
-            txt = f"{name or f'id:{lid}'} {d.get('conf', 0.0):.2f}"
-            _put_label(img, txt, x0, y0, color)
 
-        # FPS (EMA)
+                name = d.get("label", None)
-        now = time.monotonic()
+                txt = f"{name or f'id:{lid}'} {d.get('conf', 0.0):.2f}"
-        if fps_state is None:
+                _put_label(img, txt, x0, y0, color)
-            fps_state = {}
-        t_prev = fps_state.get("t_prev")
-        fps_ema = fps_state.get("fps_ema")
-        if t_prev is not None:
-            dt = now - t_prev
-            if dt > 0:
-                fps_inst = 1.0 / dt
-                alpha = 0.90
-                fps_ema = fps_inst if fps_ema is None else (alpha * fps_ema + (1 - alpha) * fps_inst)
-        fps_state["t_prev"] = now
-        fps_state["fps_ema"] = fps_ema
 
-        if fps_ema:
+            # FPS (EMA)
-            cv2.putText(img, f"FPS: {fps_ema:.1f}", (10, 22), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, (50, 220, 50), 2, cv2.LINE_AA)
+            now = time.monotonic()
+            if fps_state is None:
+                fps_state = {}
+            t_prev = fps_state.get("t_prev")
+            fps_ema = fps_state.get("fps_ema")
+            if t_prev is not None:
+                dt = now - t_prev
+                if dt > 0:
+                    fps_inst = 1.0 / dt
+                    alpha = 0.90
+                    fps_ema = fps_inst if fps_ema is None else (alpha * fps_ema + (1 - alpha) * fps_inst)
+            fps_state["t_prev"] = now
+            fps_state["fps_ema"] = fps_ema
 
-        keep = True
+            if fps_ema:
-        if show:
+                cv2.putText(img, f"FPS: {fps_ema:.1f}", (10, 22), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, (50, 220, 50), 2, cv2.LINE_AA)
-            cv2.imshow(janela, img)
-            k = cv2.waitKey(1) & 0xFF
-            keep = (k != 27)  # ESC para sair
 
-        return img, fps_state, keep
+            keep = True
+            if show:
+                cv2.imshow(janela, img)
+                k = cv2.waitKey(1) & 0xFF
+                keep = (k != 27)  # ESC para sair
+
+            return img, fps_state, keep
+        except Exception as e:
+            self.mostrar_log(f"Erro ao gerar overlay de deteccoes")
     

AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.Designer.cs

@@ -62,6 +62,7 @@
             this.cmbConfiguracaoUltrassom = new System.Windows.Forms.ComboBox();
             this.btnConfigurar = new System.Windows.Forms.Button();
             this.gpbLocomocao = new System.Windows.Forms.GroupBox();
+            this.chbMovimentacaoAutomatica = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.nudVelMin = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
             this.nudVelMax = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
             this.lblKmh2 = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -71,6 +72,7 @@
             this.lblVelocidadeComErvas = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblVelocidadeSemErvas = new System.Windows.Forms.Label();
             this.gpbAtuador = new System.Windows.Forms.GroupBox();
+            this.chbPulverizadorAutomatico = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.txtQtdCameras = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.lblQuantidadeCamerasSolo = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblMs = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -121,8 +123,7 @@
             this.chbMapa = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.rtbCam = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
             this.chbCameraSolo = new System.Windows.Forms.CheckBox();
-            this.chbPulverizadorAutomatico = new System.Windows.Forms.CheckBox();
+            this.chbFrenagemAutomatica = new System.Windows.Forms.CheckBox();
-            this.chbMovimentacaoAutomatica = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.gpbModulos.SuspendLayout();
             this.pnlModulos.SuspendLayout();
             this.tabControl1.SuspendLayout();
@@ -492,6 +493,7 @@
             this.chbSonarAtivado.TabIndex = 13;
             this.chbSonarAtivado.Text = "Utilizar dados visuais do Sonar";
             this.chbSonarAtivado.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.chbSonarAtivado.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbSonarAtivado_CheckedChanged);
             // 
             // rtbDescricao
             // 
@@ -535,6 +537,7 @@
             // 
             // gpbLocomocao
             // 
+            this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.chbFrenagemAutomatica);
             this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.chbMovimentacaoAutomatica);
             this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.nudVelMin);
             this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.nudVelMax);
@@ -551,6 +554,16 @@
             this.gpbLocomocao.TabStop = false;
             this.gpbLocomocao.Text = "Locomoção";
             // 
+            // chbMovimentacaoAutomatica
+            // 
+            this.chbMovimentacaoAutomatica.AutoSize = true;
+            this.chbMovimentacaoAutomatica.Location = new System.Drawing.Point(9, 85);
+            this.chbMovimentacaoAutomatica.Name = "chbMovimentacaoAutomatica";
+            this.chbMovimentacaoAutomatica.Size = new System.Drawing.Size(191, 17);
+            this.chbMovimentacaoAutomatica.TabIndex = 8;
+            this.chbMovimentacaoAutomatica.Text = "Controle de Movimento Automático";
+            this.chbMovimentacaoAutomatica.UseVisualStyleBackColor = true;
+            // 
             // nudVelMin
             // 
             this.nudVelMin.Location = new System.Drawing.Point(358, 55);
@@ -650,6 +663,16 @@
             this.gpbAtuador.TabStop = false;
             this.gpbAtuador.Text = "Atuador";
             // 
+            // chbPulverizadorAutomatico
+            // 
+            this.chbPulverizadorAutomatico.AutoSize = true;
+            this.chbPulverizadorAutomatico.Location = new System.Drawing.Point(9, 192);
+            this.chbPulverizadorAutomatico.Name = "chbPulverizadorAutomatico";
+            this.chbPulverizadorAutomatico.Size = new System.Drawing.Size(209, 17);
+            this.chbPulverizadorAutomatico.TabIndex = 15;
+            this.chbPulverizadorAutomatico.Text = "Pulverizador Com Ativação Automática";
+            this.chbPulverizadorAutomatico.UseVisualStyleBackColor = true;
+            // 
             // txtQtdCameras
             // 
             this.txtQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(358, 163);
@@ -1183,25 +1206,15 @@
             this.chbCameraSolo.UseVisualStyleBackColor = false;
             this.chbCameraSolo.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbParametro_CheckedChanged);
             // 
-            // chbPulverizadorAutomatico
+            // chbFrenagemAutomatica
             // 
-            this.chbPulverizadorAutomatico.AutoSize = true;
+            this.chbFrenagemAutomatica.AutoSize = true;
-            this.chbPulverizadorAutomatico.Location = new System.Drawing.Point(9, 192);
+            this.chbFrenagemAutomatica.Location = new System.Drawing.Point(235, 85);
-            this.chbPulverizadorAutomatico.Name = "chbPulverizadorAutomatico";
+            this.chbFrenagemAutomatica.Name = "chbFrenagemAutomatica";
-            this.chbPulverizadorAutomatico.Size = new System.Drawing.Size(209, 17);
+            this.chbFrenagemAutomatica.Size = new System.Drawing.Size(281, 17);
-            this.chbPulverizadorAutomatico.TabIndex = 15;
+            this.chbFrenagemAutomatica.TabIndex = 9;
-            this.chbPulverizadorAutomatico.Text = "Pulverizador Com Ativação Automática";
+            this.chbFrenagemAutomatica.Text = "Frenagem automática ao detectar obstáculos no radar";
-            this.chbPulverizadorAutomatico.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.chbFrenagemAutomatica.UseVisualStyleBackColor = true;
-            // 
-            // chbMovimentacaoAutomatica
-            // 
-            this.chbMovimentacaoAutomatica.AutoSize = true;
-            this.chbMovimentacaoAutomatica.Location = new System.Drawing.Point(9, 85);
-            this.chbMovimentacaoAutomatica.Name = "chbMovimentacaoAutomatica";
-            this.chbMovimentacaoAutomatica.Size = new System.Drawing.Size(191, 17);
-            this.chbMovimentacaoAutomatica.TabIndex = 8;
-            this.chbMovimentacaoAutomatica.Text = "Controle de Movimento Automático";
-            this.chbMovimentacaoAutomatica.UseVisualStyleBackColor = true;
             // 
             // frmAjustesOperacao
             // 
@@ -1346,5 +1359,6 @@
         private System.Windows.Forms.CheckBox chbLoRa_M;
         private System.Windows.Forms.CheckBox chbMovimentacaoAutomatica;
         private System.Windows.Forms.CheckBox chbPulverizadorAutomatico;
+        private System.Windows.Forms.CheckBox chbFrenagemAutomatica;
     }
 }

AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.cs

@@ -17,6 +17,7 @@ namespace AgroMonitor.Forms
         string path = Variaveis.CaminhoSistema + Variaveis.CaminhoOperacoes + "\\" + MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaInterativoSaida;
         UltrasonicA05Configuracoes ConfigUltrassom = UltrasonicA05Helper.CarregarConfiguracaoPadrao(ConfiguracaoSensorUltrassonico.NaoUtilizado);
         bool carregarOpPadrao = true;
+        bool carregandoOperacao = false;
         MapaDinamicoModel MapaDinamico;
 
         public frmAjustesOperacao()
@@ -55,6 +56,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
 
         private void AtualizarDadosOperacao()
         {
+            carregandoOperacao = true;
+
             if (carregarOpPadrao)
             {
                 OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)cmbModosOperacao.SelectedIndex);
@@ -68,7 +71,12 @@ namespace AgroMonitor.Forms
                 T_Code Dispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), disp);
                 var P = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
                 chb.Checked = P?.Utilizar ?? false;
-                FuncoesGlobais.FindControlRecursive<CheckBox>(pnlModulos, chb.Name + "_M").Checked = P?.Mandatorio ?? false;
+                var chbMandatorio = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<CheckBox>(pnlModulos, chb.Name + "_M");
+                if (chb.Checked)
+                {
+                    chbMandatorio.Enabled = chb.Checked;
+                    chbMandatorio.Checked = P?.Mandatorio ?? false;
+                }
             }
 
             foreach (var chb in pnlParametrosMandatorios.Controls.OfType<CheckBox>().Where(x => !x.Name.Contains("_M")))
@@ -77,7 +85,12 @@ namespace AgroMonitor.Forms
                 ParametrosOperacao Parametro = (ParametrosOperacao)Enum.Parse(typeof(ParametrosOperacao), parametro);
                 var P = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios.FirstOrDefault(x => x.Parametro == Parametro);
                 chb.Checked = P?.Utilizar ?? false;
-                FuncoesGlobais.FindControlRecursive<CheckBox>(pnlParametrosMandatorios, chb.Name + "_M").Checked = P?.Mandatorio ?? false;
+                var chbMandatorio = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<CheckBox>(pnlParametrosMandatorios, chb.Name + "_M");
+                if (chb.Checked)
+                {
+                    chbMandatorio.Enabled = chb.Checked;
+                    chbMandatorio.Checked = P?.Mandatorio ?? false;
+                }
             }
 
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
@@ -106,6 +119,9 @@ namespace AgroMonitor.Forms
                 cmbConfiguracaoUltrassom.SelectedIndex = (int)ConfigUltrassom.Configuracao;
             }
             chbSonarAtivado.Checked = _Controle.SonarAtivado;
+            chbFrenagemAutomatica.Checked = _Controle.FrenagemAutomatica;
+
+            carregandoOperacao = false;
         }
 
         private void btnProximo_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -199,7 +215,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
                 qtdCameras,
                 (TiposControladorDirecional)cmbTipoMovimentoDirecional.SelectedIndex,
                 chbMovimentacaoAutomatica.Checked, 
-                chbPulverizadorAutomatico.Checked
+                chbPulverizadorAutomatico.Checked,
+                chbFrenagemAutomatica.Checked
             );
             if (!sucesso)
             {
@@ -236,6 +253,7 @@ namespace AgroMonitor.Forms
 
                 chbMovimentacaoAutomatica.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.MovimentoAutomatico;
                 chbPulverizadorAutomatico.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico;
+                chbFrenagemAutomatica.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.FrenagemAutomatica;
 
                 MessageBox.Show("Operação carregada com sucesso!", "Sucesso", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
 
@@ -258,6 +276,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
 
         private void chbModulo_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
+            if (carregandoOperacao) return;
+
             CheckBox chb = (CheckBox)sender;
             string ModID = chb.Name.Replace("chb", "");
             T_Code Dispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), ModID);
@@ -288,6 +308,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
 
         private void chbModuloMandatorio_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
+            if (carregandoOperacao) return;
+
             CheckBox chb = (CheckBox)sender;
             string ModID = chb.Name.Replace("chb", "").Replace("_M", "");
             T_Code Dispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), ModID);
@@ -313,6 +335,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
 
         private void chbParametro_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
+            if (carregandoOperacao) return;
+
             CheckBox chb = (CheckBox)sender;
             string parametro = chb.Name.Replace("chb", "");
             ParametrosOperacao Parametro = (ParametrosOperacao)Enum.Parse(typeof(ParametrosOperacao), parametro);
@@ -346,6 +370,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
 
         private void chbParametroMandatorio_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
+            if (carregandoOperacao) return;
+
             CheckBox chb = (CheckBox)sender;
             string parametro = chb.Name.Replace("chb", "").Replace("_M", "");
             ParametrosOperacao Parametro = (ParametrosOperacao)Enum.Parse(typeof(ParametrosOperacao), parametro);
@@ -405,6 +431,13 @@ namespace AgroMonitor.Forms
             pnlZoomMapa.Visible = chbMapaDinamico.Checked;
         }
 
-        
+        private void chbSonarAtivado_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
+        {
+            chbFrenagemAutomatica.Enabled = chbSonarAtivado.Checked;
+            if (!chbFrenagemAutomatica.Enabled)
+            {
+                chbFrenagemAutomatica.Checked = false;
+            }
+        }
     }
 }

AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.WebView2/EBWebView/Breadcrumbs

@@ -1,21 +1,4 @@
-0:02:15 Microsoft.Shutdown.TabStripModel.RunUnloadListenerBeforeClosing_false
+0:09:19 Microsoft.Shutdown.TabStripModel.SendDetachWebContentsNotifications
-0:02:15 Microsoft.Shutdown.TabStripModel.InternalCloseTabsImpl_ClosedAll
-0:02:15 Microsoft.Shutdown.TabStripModel.SendDetachWebContentsNotifications
-0:02:15 Microsoft.UnloadController.ClearUnloadState
-0:02:15 Browser1 Close Tab1 at 0
-0:02:15 Tab1 WebContentsDestroyed
-0:02:15 Microsoft.UnloadController.TabStripEmpty
-0:02:15 Microsoft.UnloadController.IsUnclosableApp_IsNotWebApp
-0:02:15 Microsoft.UnloadController.HasCompletedUnloadProcessing_True
-0:02:15 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing
-0:02:15 Microsoft.UnloadController.IsUnclosableApp_IsNotWebApp
-0:02:15 Microsoft.UnloadController.HasCompletedUnloadProcessing_True
-0:02:15 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosingPostClearBrowsingData_NoBrowsingDataCleared
-0:02:15 Widget Closed: BrowserFrame
-0:02:15 Microsoft.UnloadController.HasCompletedUnloadProcessing_True
-0:02:15 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing
-0:02:15 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing_DeleteScheduled
-0:02:15 Microsoft.Last_Browser_Removed
 0:00:00 Startup
 0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpEphemeralProfiles
 0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpDeletedProfiles
@@ -23,62 +6,40 @@
 0:00:00 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
 0:00:00 Browser1 Insert active Tab1 at 0
 0:00:00 Tab1 StartNav1 #auto_toplevel
-0:00:00 Tab1 StartNav2 #typed
 0:00:00 Tab1 FinishNav1
 0:00:00 Tab1 PageLoad
-0:00:00 Tab1 FinishNav2
+0:00:01 Memory Pressure: Critical
-0:00:00 Tab1 PageLoad
+0:00:11 Tab1 StartNav2 #typed
-0:00:25 Memory Pressure: Critical
+0:00:11 Tab1 FinishNav2
-0:01:35 Microsoft.NewBrowser_Popup
+0:00:12 Tab1 PageLoad
-0:01:35 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
+0:00:35 Microsoft.NewBrowser_Popup
-0:01:35 Browser2 Insert active Tab2 at 0
+0:00:35 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
-0:01:35 Tab2 StartNav3 #auto_toplevel
+0:00:35 Browser2 Insert active Tab2 at 0
-0:01:35 Tab2 StartNav4 #typed
+0:00:35 Tab2 StartNav3 #auto_toplevel
-0:01:36 Tab2 FinishNav3
+0:00:35 Tab2 StartNav4 #typed
-0:01:36 Tab2 PageLoad
+0:00:35 Tab2 FinishNav3
-0:01:36 Tab2 FinishNav4
+0:00:35 Tab2 PageLoad
-0:01:36 Tab2 PageLoad
+0:00:35 Tab2 FinishNav4
-0:01:57 Memory Pressure: Critical
+0:00:35 Tab2 PageLoad
-0:03:34 Microsoft.NewBrowser_Popup
+0:00:41 Memory Pressure: Critical
-0:03:34 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
+0:01:48 Microsoft.NewBrowser_Popup
-0:03:34 Browser3 Insert active Tab3 at 0
+0:01:48 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
-0:03:34 Tab3 StartNav5 #auto_toplevel
+0:01:48 Browser3 Insert active Tab3 at 0
-0:03:34 Tab3 StartNav6 #typed
+0:01:48 Tab3 StartNav5 #auto_toplevel
-0:03:34 Tab3 FinishNav5
+0:01:48 Tab3 FinishNav5
-0:03:34 Tab3 PageLoad
+0:01:48 Tab3 PageLoad
-0:03:34 Tab3 FinishNav6
+0:01:50 Tab3 StartNav6 #typed
-0:03:35 Tab3 PageLoad
+0:01:50 Tab3 FinishNav6
-0:04:19 Memory Pressure: Critical
+0:01:50 Tab3 PageLoad
-0:05:10 Microsoft.NewBrowser_Popup
+0:02:04 Memory Pressure: Critical
-0:05:10 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
+0:02:56 Microsoft.NewBrowser_Popup
-0:05:10 Browser4 Insert active Tab4 at 0
+0:02:56 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
-0:05:10 Tab4 StartNav7 #auto_toplevel
+0:02:56 Browser4 Insert active Tab4 at 0
-0:05:10 Tab4 StartNav8 #typed
+0:02:56 Tab4 StartNav7 #auto_toplevel
-0:05:10 Tab4 FinishNav7
+0:02:56 Tab4 StartNav8 #typed
-0:05:10 Tab4 PageLoad
+0:02:56 Tab4 FinishNav7
-0:05:10 Tab4 FinishNav8
+0:02:56 Tab4 PageLoad
-0:05:10 Tab4 PageLoad
+0:02:56 Tab4 FinishNav8
-0:05:47 Memory Pressure: Critical
+0:02:56 Tab4 PageLoad
-0:00:00 Startup
+0:05:15 Memory Pressure: Critical
-0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpEphemeralProfiles
+0:05:16 Microsoft.UnloadController.IsUnclosableApp_IsNotWebApp
-0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpDeletedProfiles
-0:00:00 Microsoft.NewBrowser_Popup
-0:00:00 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
-0:00:00 Browser1 Insert active Tab1 at 0
-0:00:00 Tab1 StartNav1 #auto_toplevel
-0:00:00 Tab1 StartNav2 #typed
-0:00:00 Tab1 FinishNav1
-0:00:00 Tab1 PageLoad
-0:00:00 Tab1 FinishNav2
-0:00:00 Tab1 PageLoad
-0:00:25 Memory Pressure: Critical
-0:02:59 Microsoft.NewBrowser_Popup
-0:02:59 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
-0:02:59 Browser2 Insert active Tab2 at 0
-0:02:59 Tab2 StartNav3 #auto_toplevel
-0:02:59 Tab2 StartNav4 #typed
-0:02:59 Tab2 FinishNav3
-0:02:59 Tab2 PageLoad
-0:02:59 Tab2 FinishNav4
-0:02:59 Tab2 PageLoad
-0:05:10 Memory Pressure: Critical

AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.WebView2/EBWebView/CertificateRevocation/6498.2025.9.4/manifest.json

@@ -1,5 +1,5 @@
 {
     "description":  "Microsoft CRLSet",
     "name":  "MicrosoftCRLSet",
-    "version":  "6498.2024.12.2"
+    "version":  "6498.2025.9.4"
 }

AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.WebView2/EBWebView/Default/BrowsingTopicsState

@@ -1,13 +1,13 @@
 {
    "epochs": [ {
-      "calculation_time": "13399989621907661",
+      "calculation_time": "13400859163413956",
       "config_version": 0,
       "model_version": "0",
       "padded_top_topics_start_index": 0,
       "taxonomy_version": 0,
       "top_topics_and_observing_domains": [  ]
    }, {
-      "calculation_time": "13400859163413956",
+      "calculation_time": "13402493510652849",
       "config_version": 0,
       "model_version": "0",
       "padded_top_topics_start_index": 0,
@@ -15,5 +15,5 @@
       "top_topics_and_observing_domains": [  ]
    } ],
    "hex_encoded_hmac_key": "171DAE543B88106F5155169E0A8C7502CB2A0757E4948C32E2A04D196E23BE70",
-   "next_scheduled_calculation_time": "13401463963414108"
+   "next_scheduled_calculation_time": "13403098310652891"
 }