ajustes lora e deteccao de obstaculos
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Diego Freitas
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commit
e80d8cabcf
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|
@ -754,9 +754,10 @@ namespace AgroBase
|
|||
private static bool VerificaComandoValidoSonar(Keys Comando)
|
||||
{
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||||
List<Keys> ComandosImpedidos = new List<Keys>();
|
||||
|
||||
var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
|
||||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado && Sonar.Iniciado && Sonar.Status == StatusModulo.Operante && (Sonar.Analises.matriz_confianca?.block?.decision?.parar ?? false))
|
||||
Sonar?.Resumo?.AtualizarStatusBloqueio(false);
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||||
var DeveParar = Sonar?.Resumo?.DeveParar ?? false;
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||||
if (DeveParar)
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||||
{
|
||||
ComandosImpedidos.Add(Keys.Up);
|
||||
/*switch (Sonar.Resumo.DirecaoDesvio)
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||||
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@ -706,6 +706,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
{
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||||
RequisitarDadosModulo(Variaveis.ID_Num_sTOD, CanMessagePosicaoDados.DadosAll, CanMessagePosicaoDados.DadosAll, true);
|
||||
}
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||||
VerificaControleLeitura();
|
||||
}
|
||||
|
||||
AtualizaComponentesIniciados();
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||||
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@ -751,6 +752,32 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
return (_atuadorOperante, ModsComFalha);
|
||||
}
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||||
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||||
private void VerificaControleLeitura()
|
||||
{
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||||
if (true) // !frmDiagnosticos.Diagnosticando
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||||
{
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||||
foreach (var bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Comandar && x.Inicializado))
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{
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||||
Estado leituraEstado = (Estado?)(bico.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor) ?? Estado.Desligado;
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||||
Estado comandoEstado = bico.ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado;
|
||||
if (leituraEstado != comandoEstado)
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||||
{
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||||
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(bico.Componente, bico.ComandoAtuar, bico.ID);
|
||||
}
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||||
}
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||||
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||||
var bomba = BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.Comandar && x.Inicializado);
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||||
if (bomba != null)
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||||
{
|
||||
bool leituraEstado = (bomba.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Potencia)?.atual?.valor ?? 0) > 0;
|
||||
if (bomba.ComandoAtuar != leituraEstado)
|
||||
{
|
||||
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(bomba.Componente, bomba.ComandoAtuar, bomba.ID);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void AtualizaComponentesIniciados()
|
||||
{
|
||||
DateTime Agora = DateTime.Now;
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||||
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|
@ -782,7 +809,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
var Bomba = BombasPressurizadoras.FirstOrDefault();
|
||||
if (Bomba.Inicializado)
|
||||
{
|
||||
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, true, Bomba.ID);
|
||||
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bomba.Componente, true, Bomba.ID);
|
||||
|
||||
bool AtingiuPressao() => PressaoLinha >= Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha;
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||||
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||||
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|
@ -796,11 +823,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
{
|
||||
if (Bico.Inicializado)
|
||||
{
|
||||
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, true, Bico.ID);
|
||||
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bico.Componente, true, Bico.ID);
|
||||
|
||||
await Task.Delay(200);
|
||||
|
||||
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, false, Bico.ID);
|
||||
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bico.Componente, false, Bico.ID);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1660,6 +1660,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
Componente = S_Code.sLRA,
|
||||
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
|
||||
{
|
||||
FuncoesPinout.ENA,
|
||||
FuncoesPinout.M0,
|
||||
FuncoesPinout.M1,
|
||||
FuncoesPinout.Aux,
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -137,7 +137,8 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
int qtdCamerasSolo,
|
||||
TiposControladorDirecional tipoControleDirecional,
|
||||
bool movimentoAutomatico,
|
||||
bool pulverizadorAutomatico)
|
||||
bool pulverizadorAutomatico,
|
||||
bool frenagemAutomatica)
|
||||
{
|
||||
if (string.IsNullOrEmpty(descricao))
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -171,7 +172,8 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
SonarAtivado = sonarAtivado,
|
||||
QtdCamerasSolo = qtdCamerasSolo,
|
||||
MovimentoAutomatico = movimentoAutomatico,
|
||||
PulverizadorAutomatico = pulverizadorAutomatico
|
||||
PulverizadorAutomatico = pulverizadorAutomatico,
|
||||
FrenagemAtuomatica = frenagemAutomatica
|
||||
};
|
||||
Parametros.Mapa.LimparDados(true);
|
||||
|
||||
|
|
@ -231,6 +233,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
TipoControleDirecional = Parametros.DirTipoMovimento,
|
||||
PulverizadorAutomatico = Parametros.PulverizadorAutomatico,
|
||||
MovimentoAutomatico = Parametros.MovimentoAutomatico,
|
||||
FrenagemAutomatica = Parametros.FrenagemAtuomatica,
|
||||
TipoMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento,
|
||||
heartbeat = 0,
|
||||
SimulacaoMPC = new List<MPCSimulacaoModel>(),
|
||||
|
|
@ -309,6 +312,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
{
|
||||
MovimentoAutomatico = false,
|
||||
PulverizadorAutomatico = false,
|
||||
FrenagemAutomatica = true,
|
||||
RPM_Max = 100,
|
||||
RPM_Min = 15,
|
||||
Angulo_Max = 25,
|
||||
|
|
@ -386,6 +390,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
{
|
||||
MovimentoAutomatico = true,
|
||||
PulverizadorAutomatico = true,
|
||||
FrenagemAutomatica = true,
|
||||
RPM_Max = 50,
|
||||
RPM_Min = 20,
|
||||
Angulo_Max = 30,
|
||||
|
|
@ -486,6 +491,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
{
|
||||
MovimentoAutomatico = true,
|
||||
PulverizadorAutomatico = false,
|
||||
FrenagemAutomatica = false,
|
||||
RPM_Max = 100,
|
||||
RPM_Min = 20,
|
||||
Angulo_Max = 30,
|
||||
|
|
@ -588,6 +594,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
{
|
||||
MovimentoAutomatico = true,
|
||||
PulverizadorAutomatico = false,
|
||||
FrenagemAutomatica = true,
|
||||
RPM_Max = 40,
|
||||
RPM_Min = 20,
|
||||
Angulo_Max = 30,
|
||||
|
|
@ -948,7 +955,11 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
{
|
||||
case T_Code.Mov:
|
||||
{
|
||||
if (_Controle.RPM_SP == 0)
|
||||
if (_Controle.FrenagemAutomatica && _Controle.EmFreio)
|
||||
{
|
||||
_Controle.Direcao = Direcao.EmFreio;
|
||||
}
|
||||
else if (_Controle.RPM_SP == 0)
|
||||
{
|
||||
_Controle.Direcao = Direcao.Parado;
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -976,6 +987,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
|
||||
_ControleAnterior.PercentualVelocidadeSP = _Controle.PercentualVelocidadeSP;
|
||||
_ControleAnterior.Direcao = _Controle.Direcao;
|
||||
_ControleAnterior.EmFreio = _Controle.EmFreio;
|
||||
|
||||
RedisService.AtualizarCampos(
|
||||
CtxKey.DadosControle,
|
||||
|
|
@ -1085,9 +1097,12 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.Manual)
|
||||
{
|
||||
var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
|
||||
bool deveParar = (Sonar.Analises.matriz_confianca?.block?.decision?.parar ?? false);
|
||||
bool emMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao != Direcao.Parado;
|
||||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado && Sonar.Iniciado && Sonar.Status == StatusModulo.Operante && deveParar && emMovimento)
|
||||
Sonar?.Resumo?.AtualizarStatusBloqueio(true);
|
||||
if (Sonar?.Resumo?.EnviarComandoParada ?? false)
|
||||
{
|
||||
GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Space, T_Code.Mov);
|
||||
}
|
||||
else if (Sonar?.Resumo?.EnviarComandoRetomada ?? false)
|
||||
{
|
||||
GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov);
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -1528,6 +1543,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
return FuncoesMatematicas.Map(RPM_Max, 0, VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda, 0, 100);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
public bool EmFreio { get; set; } = false;
|
||||
public Direcao Direcao { get; set; } = Direcao.Parado;
|
||||
private TipoMovimentoDirecional _tipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
|
||||
public TipoMovimentoDirecional TipoMovimento
|
||||
|
|
@ -1601,8 +1617,8 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
_pulverizadorAutomatico = value;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
//public bool MovimentoAutomatico { get; set; }
|
||||
public bool MovimentoAutomatico { get; set; }
|
||||
public bool FrenagemAutomatica { get; set; }
|
||||
public TiposControladorDirecional TipoControleDirecional { get; set; } = TiposControladorDirecional.PID;
|
||||
|
||||
public List<MPCSimulacaoModel> SimulacaoMPC { get; set; } = new List<MPCSimulacaoModel>();
|
||||
|
|
@ -1632,9 +1648,11 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
SimulacaoMPC = new List<MPCSimulacaoModel>(SimulacaoMPC),
|
||||
PulverizadorAutomatico = PulverizadorAutomatico,
|
||||
MovimentoAutomatico = MovimentoAutomatico,
|
||||
FrenagemAutomatica = FrenagemAutomatica,
|
||||
heartbeat = heartbeat,
|
||||
ticks_sem_resposta = ticks_sem_resposta,
|
||||
Latencia = Latencia,
|
||||
EmFreio = EmFreio,
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -24,5 +24,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
|
|||
public int QtdCamerasSolo { get; set; }
|
||||
public bool MovimentoAutomatico { get; set; }
|
||||
public bool PulverizadorAutomatico { get; set; }
|
||||
public bool FrenagemAtuomatica { get; set; }
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -48,6 +48,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
|
|||
public class ManagerWorkerMessageResponseComandoModel
|
||||
{
|
||||
public double percentual_velocidade { get; set; }
|
||||
public bool em_freio { get; set; }
|
||||
public double angulo { get; set; }
|
||||
public TipoMovimentoDirecional tipo_movimento { get; set; }
|
||||
public List<double[]> simulacao { get; set; }
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -17,6 +17,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
|
|||
public VisualWorkerMessageAnaliseModel Analises { get; set; } = new VisualWorkerMessageAnaliseModel();
|
||||
public VisualWorkerMessageIMUModel Imu { get; set; } = new VisualWorkerMessageIMUModel();
|
||||
public StatusModulo Status { get; set; }
|
||||
public VisualWorkerResumoModel Resumo { get; set; }
|
||||
|
||||
public VisualWorkerModel Clone()
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -30,7 +31,8 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
|
|||
Analises = Analises?.Clone(),
|
||||
Imu = Imu?.Clone(),
|
||||
UltimaMensagem = UltimaMensagem,
|
||||
Status = Status
|
||||
Status = Status,
|
||||
Resumo = Resumo?.Clone()
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -43,10 +45,65 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
|
|||
CameraFrames = new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>();
|
||||
Analises = new VisualWorkerMessageAnaliseModel();
|
||||
Imu = new VisualWorkerMessageIMUModel();
|
||||
Resumo = new VisualWorkerResumoModel();
|
||||
Status = StatusModulo.Desconectado;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public class VisualWorkerResumoModel
|
||||
{
|
||||
public bool ObstaculoDetectado { get; set; } = false;
|
||||
public bool DeveParar { get; set; } = false;
|
||||
public bool EnviarComandoParada { get; set; } = false;
|
||||
public bool EnviarComandoRetomada { get; set; } = false;
|
||||
private bool _comandoParadaEnviado { get; set; } = false;
|
||||
|
||||
|
||||
public void AtualizarStatusBloqueio(bool consideraEmMovimento)
|
||||
{
|
||||
var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
|
||||
ObstaculoDetectado = (Sonar.Analises?.matriz_confianca?.block?.decision?.parar ?? false);
|
||||
|
||||
if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado)
|
||||
{
|
||||
_comandoParadaEnviado = false;
|
||||
DeveParar = false;
|
||||
EnviarComandoParada = false;
|
||||
EnviarComandoRetomada = false;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
List<Direcao> _direcoesInterromperMovimento = new List<Direcao> { Direcao.Frente, Direcao.Tras };
|
||||
Direcao _ultimaDirecaoControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado;
|
||||
bool _carroEmMovimento = _direcoesInterromperMovimento.Contains(_ultimaDirecaoControle);
|
||||
bool emMovimento = consideraEmMovimento ? _carroEmMovimento : true;
|
||||
DeveParar = Sonar.Status == StatusModulo.Operante && ObstaculoDetectado;
|
||||
EnviarComandoParada = DeveParar && emMovimento;
|
||||
if (EnviarComandoParada)
|
||||
{
|
||||
_comandoParadaEnviado = true;
|
||||
}
|
||||
EnviarComandoRetomada = !ObstaculoDetectado && _comandoParadaEnviado;
|
||||
if (EnviarComandoRetomada)
|
||||
{
|
||||
_comandoParadaEnviado = false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public VisualWorkerResumoModel Clone()
|
||||
{
|
||||
return new VisualWorkerResumoModel()
|
||||
{
|
||||
ObstaculoDetectado = ObstaculoDetectado,
|
||||
DeveParar = DeveParar,
|
||||
EnviarComandoParada = EnviarComandoParada,
|
||||
EnviarComandoRetomada = EnviarComandoRetomada,
|
||||
_comandoParadaEnviado = _comandoParadaEnviado,
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public class VisualWorkerDadosModel
|
||||
{
|
||||
public bool DesvioNecessario { get; set; }
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -696,6 +696,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
var dictParams = JObject.Parse(controleStr);
|
||||
dictParams.TryGetValue("angulo_sp", out var _angulo);
|
||||
dictParams.TryGetValue("velocidade_sp", out var _velocidade);
|
||||
dictParams.TryGetValue("em_freio", out var _em_freio);
|
||||
dictParams.TryGetValue("tipo_movimento_direcional", out var _movimento);
|
||||
dictParams.TryGetValue("simulacao", out var _simulacao);
|
||||
dictParams.TryGetValue("heartbeat", out var _heartbeat);
|
||||
|
|
@ -704,6 +705,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
{
|
||||
angulo = Convert.ToDouble(_angulo),
|
||||
percentual_velocidade = Convert.ToDouble(_velocidade),
|
||||
em_freio = Convert.ToBoolean(_em_freio),
|
||||
tipo_movimento = (TipoMovimentoDirecional)Convert.ToInt32(_movimento),
|
||||
simulacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<double[]>>((_simulacao ?? "").ToString()),
|
||||
heartbeat = Convert.ToInt32(_heartbeat),
|
||||
|
|
@ -718,13 +720,14 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
DateTime agora = DateTime.Now;
|
||||
|
||||
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
|
||||
bool comandoMudou = (_Controle.Angulo != novoComando.angulo || _Controle.PercentualVelocidadeSP != novoComando.percentual_velocidade || _Controle.TipoMovimento != novoComando.tipo_movimento);
|
||||
bool comandoMudou = (_Controle.Angulo != novoComando.angulo || _Controle.PercentualVelocidadeSP != novoComando.percentual_velocidade || _Controle.TipoMovimento != novoComando.tipo_movimento || _Controle.EmFreio != novoComando.em_freio);
|
||||
bool mangerDestravou = (_Controle.ticks_sem_resposta.AddMilliseconds(min_ticks_sem_resposta) < agora && novoComando.heartbeat != _Controle.heartbeat);
|
||||
if (novoComando != null && (comandoMudou || mangerDestravou))
|
||||
{
|
||||
_Controle.Angulo = novoComando.angulo;
|
||||
_Controle.TipoMovimento = novoComando.tipo_movimento;
|
||||
_Controle.PercentualVelocidadeSP = novoComando.percentual_velocidade;
|
||||
_Controle.EmFreio = novoComando.em_freio;
|
||||
_Controle.SimulacaoMPC = novoComando.simulacao?.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1], orientacao = x[2] }).ToList() ?? new List<MPCSimulacaoModel>();
|
||||
_Controle.Latencia = novoComando.latencia;
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -6,7 +6,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
{
|
||||
public class CanManager
|
||||
{
|
||||
public static bool UseCanSerial = false;
|
||||
public static bool UseCanSerial = true;
|
||||
|
||||
private static CanServiceWaveshare CanWaveshare = new CanServiceWaveshare();
|
||||
private static CanServiceSerial CanSerial = new CanServiceSerial();
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -8,7 +8,6 @@ using System.Text;
|
|||
using System.Threading;
|
||||
using System.Threading.Tasks;
|
||||
using static AgroBase.Models.Enums;
|
||||
using static AgroBase.Services.LoRaEspService;
|
||||
|
||||
namespace AgroBase.Services
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -102,36 +101,42 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
_PortaCAN.DiscardInBuffer();
|
||||
_PortaCAN.DiscardOutBuffer();
|
||||
|
||||
UltimoRx = DateTime.Now;
|
||||
UltimoTx = DateTime.Now;
|
||||
|
||||
tmrOuvirCAN?.Dispose();
|
||||
tmrOuvirCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrOuvirCAN", OuvirCAN, 1);
|
||||
tmrOuvirCAN.Start();
|
||||
|
||||
tmrEnviarCAN?.Dispose();
|
||||
tmrEnviarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnviarCAN", EnviarCAN, 3);
|
||||
tmrEnviarCAN.Start();
|
||||
|
||||
tmrProcessarCAN?.Dispose();
|
||||
tmrProcessarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrProcessarCAN", ProcessarCAN, 5);
|
||||
tmrProcessarCAN.Start();
|
||||
|
||||
IsConnected = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
UltimoRx = DateTime.Now;
|
||||
UltimoTx = DateTime.Now;
|
||||
|
||||
tmrOuvirCAN?.Dispose();
|
||||
tmrOuvirCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrOuvirCAN", OuvirCAN, 1);
|
||||
tmrOuvirCAN.Start();
|
||||
|
||||
tmrEnviarCAN?.Dispose();
|
||||
tmrEnviarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnviarCAN", EnviarCAN, 3);
|
||||
tmrEnviarCAN.Start();
|
||||
|
||||
tmrProcessarCAN?.Dispose();
|
||||
tmrProcessarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrProcessarCAN", ProcessarCAN, 5);
|
||||
tmrProcessarCAN.Start();
|
||||
|
||||
IsConnected = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (_PortaCAN != null && !_PortaCAN.IsOpen)
|
||||
lock (_lock)
|
||||
{
|
||||
_PortaCAN.Open();
|
||||
if (_PortaCAN != null && !_PortaCAN.IsOpen)
|
||||
{
|
||||
_PortaCAN.Open();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return IsConnected;
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
_PortaCAN = null;
|
||||
lock (_lock)
|
||||
{
|
||||
_PortaCAN = null;
|
||||
}
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -434,14 +439,17 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
private bool EnviarComando(string comando)
|
||||
{
|
||||
if (_PortaCAN?.IsOpen == true)
|
||||
lock (_lock)
|
||||
{
|
||||
_PortaCAN.Write(comando);
|
||||
//Console.WriteLine($"[CAN] Frame enviado: {comando}");
|
||||
UltimoTx = DateTime.Now;
|
||||
return true;
|
||||
if (_PortaCAN?.IsOpen == true)
|
||||
{
|
||||
_PortaCAN.Write(comando);
|
||||
//Console.WriteLine($"[CAN] Frame enviado: {comando}");
|
||||
UltimoTx = DateTime.Now;
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void LimparMensagensAntigas()
|
||||
|
|
@ -473,16 +481,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
UltimoRx = Agora;
|
||||
UltimoTx = Agora;
|
||||
MostrarLog("Muito tempo sem receber novos dados, reiniciando conexao CAN...", 0);
|
||||
try { _PortaCAN?.Close(); } catch { }
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
_PortaCAN?.Open();
|
||||
EnviarComando("C\r"); Thread.Sleep(50);
|
||||
EnviarComando("Z0\r"); Thread.Sleep(50);
|
||||
EnviarComando(ComandoBitRate(_bitRate)); Thread.Sleep(50);
|
||||
EnviarComando("O\r"); Thread.Sleep(50);
|
||||
}
|
||||
catch { }
|
||||
ReabrirPortaSegura();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -556,8 +555,6 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
private string ComandoBitRate(int rate)
|
||||
{
|
||||
switch (rate)
|
||||
|
|
@ -585,5 +582,37 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void ReabrirPortaSegura()
|
||||
{
|
||||
tmrEnviarCAN?.Stop();
|
||||
tmrOuvirCAN?.Stop();
|
||||
tmrProcessarCAN?.Stop();
|
||||
|
||||
lock (_LockMensagens)
|
||||
{
|
||||
Mensagens.Clear();
|
||||
}
|
||||
|
||||
lock (_lock)
|
||||
{
|
||||
try { _PortaCAN?.Close(); } catch { }
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
_PortaCAN?.Open();
|
||||
_PortaCAN.DiscardInBuffer();
|
||||
_PortaCAN.DiscardOutBuffer();
|
||||
EnviarComando("C\r"); Thread.Sleep(50);
|
||||
EnviarComando("Z0\r"); Thread.Sleep(50);
|
||||
EnviarComando(ComandoBitRate(_bitRate)); Thread.Sleep(50);
|
||||
EnviarComando("O\r"); Thread.Sleep(50);
|
||||
}
|
||||
catch { /* log */ }
|
||||
}
|
||||
|
||||
tmrEnviarCAN?.Start();
|
||||
tmrOuvirCAN?.Start();
|
||||
tmrProcessarCAN?.Start();
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -39,10 +39,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
public List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel Pinout, bool conectar)
|
||||
{
|
||||
List<byte> config1 = new List<byte>()
|
||||
{
|
||||
Variaveis.LoraBaseParametros?.address ?? 0x01
|
||||
};
|
||||
List<byte> config1 = new List<byte>();
|
||||
var _pinout = Pinout.Clone();
|
||||
_pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
|
||||
if (_pinout.Pinos.Count > 0)
|
||||
|
|
@ -53,6 +50,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
List<byte> config2 = new List<byte>
|
||||
{
|
||||
Variaveis.LoraBaseParametros?.address ?? 0x01,
|
||||
ParametrosSet.address,
|
||||
ParametrosSet.baudAndAirRate,
|
||||
ParametrosSet.packetSizeAndPower,
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -271,7 +271,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
RedisService.AtualizarCampos(
|
||||
CtxKey.DadosControle,
|
||||
("pulverizador_automatico", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico),
|
||||
("movimento_automatico", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.MovimentoAutomatico)
|
||||
("movimento_automatico", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.MovimentoAutomatico),
|
||||
("frenagem_automatica", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.FrenagemAutomatica)
|
||||
);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -55,6 +55,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
{
|
||||
dictParams.TryGetValue("angulo_sp", out object _angulo);
|
||||
dictParams.TryGetValue("velocidade_sp", out object _velocidade);
|
||||
dictParams.TryGetValue("em_freio", out object _em_freio);
|
||||
dictParams.TryGetValue("tipo_movimento_direcional", out object _movimento);
|
||||
dictParams.TryGetValue("simulacao", out object _simulacao);
|
||||
dictParams.TryGetValue("heartbeat", out object _heartbeat);
|
||||
|
|
@ -62,6 +63,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
{
|
||||
angulo = Convert.ToDouble(_angulo),
|
||||
percentual_velocidade = Convert.ToDouble(_velocidade),
|
||||
em_freio = Convert.ToBoolean(_em_freio),
|
||||
tipo_movimento = (Enums.TipoMovimentoDirecional)Convert.ToInt32(_movimento),
|
||||
simulacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<double[]>>((_simulacao ?? "").ToString()),
|
||||
heartbeat = Convert.ToInt32(_heartbeat)
|
||||
|
|
@ -73,12 +75,13 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
}
|
||||
|
||||
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
|
||||
bool comandoMudou = (_Controle.Angulo != novoComando.angulo || _Controle.PercentualVelocidadeSP != novoComando.percentual_velocidade || _Controle.TipoMovimento != novoComando.tipo_movimento);
|
||||
bool comandoMudou = (_Controle.Angulo != novoComando.angulo || _Controle.PercentualVelocidadeSP != novoComando.percentual_velocidade || _Controle.TipoMovimento != novoComando.tipo_movimento || _Controle.EmFreio != novoComando.em_freio);
|
||||
if (novoComando != null && comandoMudou)
|
||||
{
|
||||
_Controle.Angulo = novoComando.angulo;
|
||||
_Controle.TipoMovimento = novoComando.tipo_movimento;
|
||||
_Controle.PercentualVelocidadeSP = novoComando.percentual_velocidade;
|
||||
_Controle.EmFreio = novoComando.em_freio;
|
||||
_Controle.SimulacaoMPC = novoComando.simulacao?.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1], orientacao = x[2] }).ToList() ?? new List<MPCSimulacaoModel>();
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -39,6 +39,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
if (pronto())
|
||||
{
|
||||
MostrarLog("Processamento iniciado com sucesso");
|
||||
DadosLeitura.Iniciado = true;
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -1,12 +1,5 @@
|
|||
{
|
||||
"epochs": [ {
|
||||
"calculation_time": "13399827811771001",
|
||||
"config_version": 0,
|
||||
"model_version": "0",
|
||||
"padded_top_topics_start_index": 0,
|
||||
"taxonomy_version": 0,
|
||||
"top_topics_and_observing_domains": [ ]
|
||||
}, {
|
||||
"calculation_time": "13400595140854297",
|
||||
"config_version": 0,
|
||||
"model_version": "0",
|
||||
|
|
@ -27,7 +20,14 @@
|
|||
"padded_top_topics_start_index": 0,
|
||||
"taxonomy_version": 0,
|
||||
"top_topics_and_observing_domains": [ ]
|
||||
}, {
|
||||
"calculation_time": "13402425506182172",
|
||||
"config_version": 0,
|
||||
"model_version": "0",
|
||||
"padded_top_topics_start_index": 0,
|
||||
"taxonomy_version": 0,
|
||||
"top_topics_and_observing_domains": [ ]
|
||||
} ],
|
||||
"hex_encoded_hmac_key": "40F346D3248C3AFDF2BEE1FE496DBD32F7CED6E5AE98B881ABC421AA7E7B5642",
|
||||
"next_scheduled_calculation_time": "13402424980889277"
|
||||
"next_scheduled_calculation_time": "13403030306182389"
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/09-15:46:04.235 680c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/09-15:46:04.241 680c Recovering log #3
|
||||
2025/09/09-15:46:04.244 680c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
2025/09/15-17:35:19.244 585c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/15-17:35:19.253 585c Recovering log #3
|
||||
2025/09/15-17:35:19.256 585c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/09-15:09:11.525 3c58 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/09-15:09:11.532 3c58 Recovering log #3
|
||||
2025/09/09-15:09:11.536 3c58 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
2025/09/15-15:57:42.267 2cc0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/15-15:57:42.276 2cc0 Recovering log #3
|
||||
2025/09/15-15:57:42.279 2cc0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1 +1 @@
|
|||
{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13402003564945866","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":37908},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:6a8:5d00:593a:511a:74dd:807b","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
|
||||
{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13402522885929406","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":27069},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:67d:1400:60e0:3daf:3723:e31f","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
|
||||
|
|
@ -1 +1 @@
|
|||
{"sts":[{"expiry":1788979564.946284,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1757443564.946287}],"version":2}
|
||||
{"sts":[{"expiry":1789498662.856284,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1757962662.856286}],"version":2}
|
||||
File diff suppressed because one or more lines are too long
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/09-15:58:01.007 680c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/09-15:58:01.008 680c Recovering log #3
|
||||
2025/09/09-15:58:01.011 680c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
|
||||
2025/09/15-17:36:02.774 585c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/15-17:36:02.775 585c Recovering log #3
|
||||
2025/09/15-17:36:02.778 585c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/09-15:44:08.465 3c58 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/09-15:44:08.467 3c58 Recovering log #3
|
||||
2025/09/09-15:44:08.470 3c58 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
|
||||
2025/09/15-16:16:16.964 2cc0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/15-16:16:16.966 2cc0 Recovering log #3
|
||||
2025/09/15-16:16:16.969 2cc0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/09-15:46:04.142 58d8 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/09-15:46:04.143 58d8 Recovering log #7
|
||||
2025/09/09-15:46:04.144 58d8 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
|
||||
2025/09/15-17:35:19.173 1788 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/15-17:35:19.176 1788 Recovering log #7
|
||||
2025/09/15-17:35:19.176 1788 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/09-15:09:11.448 1b60 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/09-15:09:11.449 1b60 Recovering log #7
|
||||
2025/09/09-15:09:11.450 1b60 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
|
||||
2025/09/15-15:57:42.197 4e88 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/15-15:57:42.199 4e88 Recovering log #7
|
||||
2025/09/15-15:57:42.199 4e88 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -1 +1 @@
|
|||
140.0.3485.54
|
||||
140.0.3485.66
|
||||
File diff suppressed because one or more lines are too long
Binary file not shown.
|
|
@ -1 +1 @@
|
|||
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|
||||
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|
||||
Binary file not shown.
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
|
|
@ -17,7 +17,7 @@
|
|||
<meta name="viewport" content="width=device-width,
|
||||
initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
|
||||
<style>
|
||||
#map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e {
|
||||
#map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef {
|
||||
position: relative;
|
||||
width: 100.0%;
|
||||
height: 100.0%;
|
||||
|
|
@ -54,14 +54,14 @@
|
|||
<body>
|
||||
|
||||
|
||||
<div class="folium-map" id="map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e" ></div>
|
||||
<div class="folium-map" id="map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef" ></div>
|
||||
|
||||
</body>
|
||||
<script>
|
||||
|
||||
|
||||
var map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e = L.map(
|
||||
"map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e",
|
||||
var map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef = L.map(
|
||||
"map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef",
|
||||
{
|
||||
center: [0.0, 0.0],
|
||||
crs: L.CRS.EPSG3857,
|
||||
|
|
@ -77,26 +77,6 @@
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
var tile_layer_833f84bdc2b417e2650cc33bb5c7c348 = L.tileLayer(
|
||||
"https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
|
||||
{
|
||||
"minZoom": 0,
|
||||
"maxZoom": 19,
|
||||
"maxNativeZoom": 19,
|
||||
"noWrap": false,
|
||||
"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors",
|
||||
"subdomains": "abc",
|
||||
"detectRetina": false,
|
||||
"tms": false,
|
||||
"opacity": 1,
|
||||
}
|
||||
|
||||
);
|
||||
|
||||
|
||||
tile_layer_833f84bdc2b417e2650cc33bb5c7c348.addTo(map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e);
|
||||
|
||||
</script>
|
||||
|
||||
<script>
|
||||
|
|
@ -116,7 +96,7 @@
|
|||
}
|
||||
trajeto_json_add({"features": []});
|
||||
|
||||
trajeto_json.addTo(map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e);
|
||||
trajeto_json.addTo(map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef);
|
||||
|
||||
function adicionarGeometria(novaGeometria) {
|
||||
trajeto_json.addData(novaGeometria);
|
||||
|
|
@ -179,9 +159,9 @@
|
|||
|
||||
var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
|
||||
icon: customIcon
|
||||
}).addTo(map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e);
|
||||
}).addTo(map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef);
|
||||
|
||||
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e);
|
||||
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef);
|
||||
var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
|
||||
{"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
|
||||
);
|
||||
|
|
@ -246,7 +226,7 @@
|
|||
}
|
||||
|
||||
if (foco) {
|
||||
map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e.setView(novaPosicao, map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e.getZoom());
|
||||
map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef.setView(novaPosicao, map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef.getZoom());
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -268,7 +248,7 @@
|
|||
marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
|
||||
|
||||
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
|
||||
map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e.setView(novaPosicao, map_0d47d5844cb03a1b59409c5f2e45d89e.getZoom());*/
|
||||
map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef.setView(novaPosicao, map_413b17cf3f148cf9e5299ab727cb1cef.getZoom());*/
|
||||
});
|
||||
|
||||
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {
|
||||
|
|
|
|||
File diff suppressed because one or more lines are too long
|
|
@ -29,7 +29,7 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo, envio_necessario: bool):
|
|||
if not _snapshot_vw:
|
||||
visual_worker_atualizado = False
|
||||
else:
|
||||
visual_worker_atualizado = (time.time() - _snapshot_vw.get("ts", 0.0) <= 0.15)
|
||||
visual_worker_atualizado = (time.perf_counter() - _snapshot_vw.get("ts", 0.0) <= 1.0)
|
||||
if visual_worker_atualizado:
|
||||
custo, conf, anom, nav = unpack_snapshot(_snapshot_vw)
|
||||
dists = _snapshot_vw.get("row_dist_m", None)
|
||||
|
|
@ -169,7 +169,7 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo, envio_necessario: bool):
|
|||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"❌ Erro ao definir comando direcional: {e}")
|
||||
|
||||
def _comando_direcional_parado(definido: bool):
|
||||
def _comando_direcional_parado(definido: bool, frear: bool = False):
|
||||
try:
|
||||
angulo, tipo = comando_parado()
|
||||
_cmd = {
|
||||
|
|
@ -180,7 +180,8 @@ def _comando_direcional_parado(definido: bool):
|
|||
"latencia": 0.0,
|
||||
"angulo": angulo,
|
||||
"tipo": tipo.value,
|
||||
"simulacao": []
|
||||
"simulacao": [],
|
||||
"frear": frear
|
||||
}
|
||||
return _cmd
|
||||
except Exception as e:
|
||||
|
|
@ -229,7 +230,7 @@ def _regras_taticas(contexto):
|
|||
|
||||
if decision.get("parar", False):
|
||||
mostrar_log(f"🟥 Parada necessaria por {reason}.")
|
||||
return _comando_direcional_parado(True)
|
||||
return _comando_direcional_parado(True, frear=True)
|
||||
|
||||
# motivo narrow: não para, mas dá dica lateral
|
||||
if isinstance(block, dict) and reason == "narrow":
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,9 +1,10 @@
|
|||
from shared.enums import ModoOperacao, StatusOperacao, StatusCarroMapa
|
||||
import time
|
||||
from shared.enums import ModoOperacao, StatusModulo, StatusOperacao, StatusCarroMapa, T_Code
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
|
||||
from manager_worker.config import mostrar_log
|
||||
from manager_worker.filtros import FiltroVelocidade
|
||||
|
||||
def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVelocidade):
|
||||
def definir_comando(parada_necessaria: bool, frear: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVelocidade):
|
||||
try:
|
||||
_operacao = ContextoGlobalRedis.get_operacao()
|
||||
status_operacao = StatusOperacao(_operacao.get("status", StatusOperacao.NaoIniciado.value))
|
||||
|
|
@ -11,15 +12,28 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
|
|||
|
||||
if erro:
|
||||
mostrar_log("🟥 Movimento parado: erro ao definir comando direcional.")
|
||||
return 0.0
|
||||
return _montar_comando_retorno(0.0, False)
|
||||
|
||||
if parada_necessaria:
|
||||
mostrar_log("🟥 Movimento parado: direcional sem possibilidade de desvio.")
|
||||
return 0.0
|
||||
frenagem_automatica = ContextoGlobalRedis.get_controle().get("frenagem_automatica", False)
|
||||
deve_frear = frenagem_automatica and frear
|
||||
return _montar_comando_retorno(0.0, deve_frear)
|
||||
|
||||
if (status_operacao != StatusOperacao.EmAndamento) or finalizando:
|
||||
mostrar_log(f"🟥 Movimento parado: operação não está em andamento ou finalizando: {status_operacao.name}")
|
||||
return 0.0
|
||||
return _montar_comando_retorno(0.0, False)
|
||||
|
||||
_dados_ww = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosWeedWorker, {}).get("analise", {})
|
||||
_snr = ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Snr)
|
||||
sonar_ativado = _operacao.get("Snr", {}).get("sonar_ativado", False)
|
||||
visual_worker_operante = (_snr.get("saude", {}).get("status", StatusModulo.DESCONECTADO.value)) == StatusModulo.OPERANTE.value
|
||||
analise_deteccao_atualizada = (time.perf_counter() - _dados_vw.get("matriz_confianca", {}).get("ts", 10.0) <= 1.0)
|
||||
obstaculo_detectado = _dados_vw.get("matriz_confianca", {}).get("block", {}).get("decision", {}).get("parar", False) if analise_deteccao_atualizada else False
|
||||
|
||||
if (sonar_ativado and visual_worker_operante and obstaculo_detectado):
|
||||
mostrar_log(f"🟥 Movimento parado: obstaculo proximo detectado no sonar")
|
||||
return _montar_comando_retorno(0.0, True)
|
||||
|
||||
op_modo = ModoOperacao(_operacao.get("modo", ModoOperacao.NaoDefinido.value))
|
||||
_contexto = ContextoGlobalRedis.get_contexto()
|
||||
|
|
@ -27,7 +41,7 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
|
|||
pulverizador_automatico = _controle.get("pulverizador_automatico", False)
|
||||
#ervas_no_radar = _contexto.get("Gerais", {}).get("ervas_no_radar", False)
|
||||
#percentual_ervas_no_radar = (_contexto.get("Gerais", {}).get("percentual_ervas_no_radar", 0)) * 100.0
|
||||
_dados_ww = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosWeedWorker, {}).get("analise", {})
|
||||
|
||||
ervas_no_radar = _dados_ww.get("ervas_no_radar", False)
|
||||
percentual_ervas_no_radar = _dados_ww.get("estatisticas", {}).get("ema_global", 0.0)
|
||||
|
||||
|
|
@ -41,6 +55,7 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
|
|||
status_carro = StatusCarroMapa.Parado
|
||||
erro = 0
|
||||
manobrando = False
|
||||
reduzir_para_pulverizar = False
|
||||
|
||||
if op_modo == ModoOperacao.MapaGPS:
|
||||
_trajetoria = _contexto.get("Trajetoria", {})
|
||||
|
|
@ -64,7 +79,8 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
|
|||
elif status_carro in [StatusCarroMapa.EntrandoRua, StatusCarroMapa.SaindoRua, StatusCarroMapa.Manobrando]:
|
||||
velocidade_sp = min(vel_min, vel_com_ervas)
|
||||
elif status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua:
|
||||
if pulverizador_automatico and ervas_no_radar and percentual_ervas_no_radar > ervas_min_percenet:
|
||||
reduzir_para_pulverizar = pulverizador_automatico and ervas_no_radar and percentual_ervas_no_radar > ervas_min_percenet
|
||||
if reduzir_para_pulverizar:
|
||||
velocidade_sp = vel_com_ervas
|
||||
else:
|
||||
velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_com_ervas, vel_sem_ervas, ang_max, erro)
|
||||
|
|
@ -72,14 +88,14 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
|
|||
# Aplica limites
|
||||
velocidade_sp = max(vel_com_ervas, min(vel_sem_ervas, velocidade_sp))
|
||||
|
||||
if velocidade_sp < 1.0:
|
||||
if velocidade_sp < 1.0 or reduzir_para_pulverizar:
|
||||
filtro_vel.reset(velocidade_sp)
|
||||
else:
|
||||
velocidade_sp = filtro_vel.filtrar(velocidade_sp)
|
||||
|
||||
#mostrar_log(f"🚗 Velocidade definida: {velocidade_sp:.1f}%")
|
||||
|
||||
return velocidade_sp
|
||||
return _montar_comando_retorno(velocidade_sp, False)
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"Erro ao definir o comando de movimentacao: {e}")
|
||||
|
||||
|
|
@ -90,3 +106,9 @@ def calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max, ang_max, erro_orientacao):
|
|||
faixa = vel_max - vel_min
|
||||
velocidade = vel_max - (faixa * penalidade)
|
||||
return round(velocidade, 2)
|
||||
|
||||
def _montar_comando_retorno(velocidade_sp: float, frear: bool):
|
||||
return {
|
||||
"velocidade": velocidade_sp,
|
||||
"frear": frear
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -21,19 +21,20 @@ class ProcessadorEmAndamento(ProcessadorBase):
|
|||
saida_min=-ang_max,
|
||||
saida_max=ang_max
|
||||
)
|
||||
self.ultimo_comando_enviado = time.time()
|
||||
self.ultimo_comando_enviado = time.perf_counter()
|
||||
|
||||
|
||||
def processar(self):
|
||||
try:
|
||||
agora = time.time()
|
||||
agora = time.perf_counter()
|
||||
envio_necessario = (agora - self.ultimo_comando_enviado) > 0.3
|
||||
comando_dir = definir_comando_dir(self.pid_dir, envio_necessario)
|
||||
if comando_dir.get("enviar_comando", False):
|
||||
self.ultimo_comando_enviado = agora
|
||||
velocidade_sp = definir_comando_mov(comando_dir.get("parada_necessaria", False), comando_dir.get("erro", False), self.filtro_mov)
|
||||
comando_mov = definir_comando_mov(comando_dir.get("parada_necessaria", False), comando_dir.get("frear", False), comando_dir.get("erro", False), self.filtro_mov)
|
||||
return comando_controle(
|
||||
percentual_velocidade=velocidade_sp,
|
||||
percentual_velocidade=comando_mov.get("velocidade"),
|
||||
frear=comando_mov.get("frear", False),
|
||||
angulo=comando_dir.get("angulo"),
|
||||
tipo_movimento=comando_dir.get("tipo"),
|
||||
simulacao=comando_dir.get("simulacao"),
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -3,7 +3,7 @@ from shared.enums import ModoOperacao, StatusOperacao
|
|||
from manager_worker.config import mostrar_log
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
|
||||
|
||||
def comando_controle(percentual_velocidade: float, angulo: float, tipo_movimento: int, simulacao = [], erro: bool = False, latencia: float = 0.0):
|
||||
def comando_controle(percentual_velocidade: float, frear: bool, angulo: float, tipo_movimento: int, simulacao = [], erro: bool = False, latencia: float = 0.0):
|
||||
hb_atual = ContextoGlobalRedis.get_controle().get("heartbeat", 0)
|
||||
if erro == False:
|
||||
try:
|
||||
|
|
@ -17,12 +17,14 @@ def comando_controle(percentual_velocidade: float, angulo: float, tipo_movimento
|
|||
angulo_sp=angulo,
|
||||
tipo_movimento_direcional=tipo_movimento,
|
||||
velocidade_sp=percentual_velocidade,
|
||||
em_freio=frear,
|
||||
simulacao=simulacao,
|
||||
heartbeat=hb_atual,
|
||||
latencia=latencia
|
||||
)
|
||||
return {
|
||||
"velocidade_sp": percentual_velocidade,
|
||||
"em_freio": frear,
|
||||
"angulo_sp": angulo,
|
||||
"tipo_movimento_direcional": tipo_movimento,
|
||||
"simulacao": simulacao,
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
|
|
@ -126,10 +126,10 @@ def carregar_labelmap_completo(caminho):
|
|||
id_para_nome[idx] = nome_classe
|
||||
idx += 1
|
||||
|
||||
print(f"Mapa: {cor_para_id}")
|
||||
print(f"Colormap RGB: {cores_rgb}")
|
||||
print(f"Classes: {id_para_nome}")
|
||||
print(f"Ignore RGB: {ignore_rgb}")
|
||||
#print(f"Mapa: {cor_para_id}")
|
||||
#print(f"Colormap RGB: {cores_rgb}")
|
||||
#print(f"Classes: {id_para_nome}")
|
||||
#print(f"Ignore RGB: {ignore_rgb}")
|
||||
|
||||
return cor_para_id, cores_rgb, id_para_nome, ignore_rgb
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
|
|
@ -875,218 +875,222 @@ class CameraManager:
|
|||
# --- NOVOS (debug/uso opcional) ---
|
||||
det_cov_max, det_conf_max, det_score
|
||||
"""
|
||||
if class_ids is None:
|
||||
class_ids = {'rua': 0, 'cana': 1, 'obs': 2}
|
||||
try:
|
||||
if class_ids is None:
|
||||
class_ids = {'rua': 0, 'cana': 1, 'obs': 2}
|
||||
|
||||
# ---------- defaults detecção ----------
|
||||
_det = {
|
||||
# peso da penalização no custo
|
||||
"w4": 0.25, # quão forte a detecção pesa no custo (0..1)
|
||||
# limiar pra "bloquear" navegação só por detecção
|
||||
"thr_det_block": 0.35, # se det_score >= isso, célula deixa de ser navegável
|
||||
# mínimo de interseção da bbox com a célula pra considerar (fração da célula)
|
||||
"min_cell_coverage": 0.10,
|
||||
# confiança mínima da bbox pra considerar
|
||||
"min_det_conf": 0.35,
|
||||
# pesos por classe (se não souber o id, usa 1.0)
|
||||
"class_weights": {}, # ex: {'person':1.0,'car':0.9,'dog':0.6}
|
||||
# classes que vetam (tratadas como peso 1.0 e sem atenuação)
|
||||
"veto_labels": set(["person"]),
|
||||
# como combinar múltiplas bboxes na célula: "max" ou "sum_clamped"
|
||||
"combine": "max",
|
||||
# derrubar um pouco a conf_cell quando há detecção
|
||||
"conf_drop_alpha": 0.15, # 0 = não derruba; 0.15 = derruba 15% * det_score
|
||||
}
|
||||
if det_params:
|
||||
_det.update(det_params)
|
||||
# ---------- defaults detecção ----------
|
||||
_det = {
|
||||
# peso da penalização no custo
|
||||
"w4": 0.25, # quão forte a detecção pesa no custo (0..1)
|
||||
# limiar pra "bloquear" navegação só por detecção
|
||||
"thr_det_block": 0.35, # se det_score >= isso, célula deixa de ser navegável
|
||||
# mínimo de interseção da bbox com a célula pra considerar (fração da célula)
|
||||
"min_cell_coverage": 0.10,
|
||||
# confiança mínima da bbox pra considerar
|
||||
"min_det_conf": 0.35,
|
||||
# pesos por classe (se não souber o id, usa 1.0)
|
||||
"class_weights": {}, # ex: {'person':1.0,'car':0.9,'dog':0.6}
|
||||
# classes que vetam (tratadas como peso 1.0 e sem atenuação)
|
||||
"veto_labels": set(["person"]),
|
||||
# como combinar múltiplas bboxes na célula: "max" ou "sum_clamped"
|
||||
"combine": "max",
|
||||
# derrubar um pouco a conf_cell quando há detecção
|
||||
"conf_drop_alpha": 0.15, # 0 = não derruba; 0.15 = derruba 15% * det_score
|
||||
}
|
||||
if det_params:
|
||||
_det.update(det_params)
|
||||
|
||||
grid_w, grid_h = grid_shape
|
||||
H0, W0 = depth_mm.shape
|
||||
grid_w, grid_h = grid_shape
|
||||
H0, W0 = depth_mm.shape
|
||||
|
||||
# --- 1) Resize depth para 512x288 ---
|
||||
d_small = cv2.resize(depth_mm, (512, 288), interpolation=cv2.INTER_NEAREST).astype(np.float32)
|
||||
d_small[(d_small < valid_mm[0]) | (d_small > valid_mm[1])] = np.nan
|
||||
# --- 1) Resize depth para 512x288 ---
|
||||
d_small = cv2.resize(depth_mm, (512, 288), interpolation=cv2.INTER_NEAREST).astype(np.float32)
|
||||
d_small[(d_small < valid_mm[0]) | (d_small > valid_mm[1])] = np.nan
|
||||
|
||||
# --- 2) Bordas da grid ---
|
||||
x_edges = np.linspace(0, 512, grid_w + 1, dtype=int)
|
||||
y_edges = np.linspace(0, 288, grid_h + 1, dtype=int)
|
||||
# --- 2) Bordas da grid ---
|
||||
x_edges = np.linspace(0, 512, grid_w + 1, dtype=int)
|
||||
y_edges = np.linspace(0, 288, grid_h + 1, dtype=int)
|
||||
|
||||
# --- 3) Saídas ---
|
||||
pct_rua = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)
|
||||
pct_cana = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)
|
||||
pct_obs = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)
|
||||
z_med = np.full((grid_h, grid_w), np.nan, np.float32)
|
||||
depth_valid_frac = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)
|
||||
# --- 3) Saídas ---
|
||||
pct_rua = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)
|
||||
pct_cana = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)
|
||||
pct_obs = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)
|
||||
z_med = np.full((grid_h, grid_w), np.nan, np.float32)
|
||||
depth_valid_frac = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32)
|
||||
|
||||
# --- 3b) mapas da detecção (debug/uso) ---
|
||||
det_cov_max = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32) # cobertura máxima (0..1)
|
||||
det_conf_max = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32) # conf máx (0..1)
|
||||
det_score = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32) # score combinado (0..1)
|
||||
det_top_label_id = -np.ones((grid_h, grid_w), np.int32) # -1 = nenhuma
|
||||
det_top_conf = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32) # conf da dominante
|
||||
# --- 3b) mapas da detecção (debug/uso) ---
|
||||
det_cov_max = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32) # cobertura máxima (0..1)
|
||||
det_conf_max = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32) # conf máx (0..1)
|
||||
det_score = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32) # score combinado (0..1)
|
||||
det_top_label_id = -np.ones((grid_h, grid_w), np.int32) # -1 = nenhuma
|
||||
det_top_conf = np.zeros((grid_h, grid_w), np.float32) # conf da dominante
|
||||
|
||||
# --- 4) grid_ref 2D ---
|
||||
if grid_ref.ndim == 1:
|
||||
if grid_ref.shape[0] != grid_h:
|
||||
raise ValueError(f"grid_ref 1D deve ter len={grid_h}, veio {grid_ref.shape}")
|
||||
Z_ref = np.repeat(grid_ref[:, None], grid_w, axis=1)
|
||||
else:
|
||||
Z_ref = grid_ref
|
||||
if Z_ref.shape != (grid_h, grid_w):
|
||||
raise ValueError(f"grid_ref 2D deve ser {(grid_h, grid_w)}, veio {Z_ref.shape}")
|
||||
# --- 4) grid_ref 2D ---
|
||||
if grid_ref.ndim == 1:
|
||||
if grid_ref.shape[0] != grid_h:
|
||||
raise ValueError(f"grid_ref 1D deve ter len={grid_h}, veio {grid_ref.shape}")
|
||||
Z_ref = np.repeat(grid_ref[:, None], grid_w, axis=1)
|
||||
else:
|
||||
Z_ref = grid_ref
|
||||
if Z_ref.shape != (grid_h, grid_w):
|
||||
raise ValueError(f"grid_ref 2D deve ser {(grid_h, grid_w)}, veio {Z_ref.shape}")
|
||||
|
||||
# pré-slices por linha
|
||||
for j in range(grid_h):
|
||||
y0, y1 = y_edges[j], y_edges[j+1]
|
||||
seg_row = seg_ids_512x288[y0:y1, :]
|
||||
depth_row = d_small[y0:y1, :]
|
||||
row_h = max(1, y1 - y0)
|
||||
for i in range(grid_w):
|
||||
x0, x1 = x_edges[i], x_edges[i+1]
|
||||
col_w = max(1, x1 - x0)
|
||||
# pré-slices por linha
|
||||
for j in range(grid_h):
|
||||
y0, y1 = y_edges[j], y_edges[j+1]
|
||||
seg_row = seg_ids_512x288[y0:y1, :]
|
||||
depth_row = d_small[y0:y1, :]
|
||||
row_h = max(1, y1 - y0)
|
||||
for i in range(grid_w):
|
||||
x0, x1 = x_edges[i], x_edges[i+1]
|
||||
col_w = max(1, x1 - x0)
|
||||
|
||||
seg_block = seg_row[:, x0:x1]
|
||||
depth_block = depth_row[:, x0:x1]
|
||||
seg_block = seg_row[:, x0:x1]
|
||||
depth_block = depth_row[:, x0:x1]
|
||||
|
||||
n = seg_block.size
|
||||
if n == 0:
|
||||
continue
|
||||
n = seg_block.size
|
||||
if n == 0:
|
||||
continue
|
||||
|
||||
# % por classe
|
||||
n_rua = np.count_nonzero(seg_block == ClassesSegmentacao.RUA.value)
|
||||
n_cana = np.count_nonzero(seg_block == ClassesSegmentacao.CANA.value)
|
||||
n_obs = np.count_nonzero(seg_block == ClassesSegmentacao.OBSTACULO.value)
|
||||
pct_rua[j, i] = n_rua / n
|
||||
pct_cana[j, i] = n_cana / n
|
||||
pct_obs[j, i] = n_obs / n
|
||||
# % por classe
|
||||
n_rua = np.count_nonzero(seg_block == ClassesSegmentacao.RUA.value)
|
||||
n_cana = np.count_nonzero(seg_block == ClassesSegmentacao.CANA.value)
|
||||
n_obs = np.count_nonzero(seg_block == ClassesSegmentacao.OBSTACULO.value)
|
||||
pct_rua[j, i] = n_rua / n
|
||||
pct_cana[j, i] = n_cana / n
|
||||
pct_obs[j, i] = n_obs / n
|
||||
|
||||
# depth
|
||||
vals = depth_block[~np.isnan(depth_block)]
|
||||
valid = vals.size
|
||||
depth_valid_frac[j, i] = valid / n
|
||||
if valid >= max(int(min_valid_frac * n), 1):
|
||||
z_med[j, i] = np.nanmedian(vals) / 1000.0
|
||||
# depth
|
||||
vals = depth_block[~np.isnan(depth_block)]
|
||||
valid = vals.size
|
||||
depth_valid_frac[j, i] = valid / n
|
||||
if valid >= max(int(min_valid_frac * n), 1):
|
||||
z_med[j, i] = np.nanmedian(vals) / 1000.0
|
||||
|
||||
# --- 6) Confiança ---
|
||||
t0, t1 = conf_params
|
||||
conf_seg = np.maximum.reduce([pct_rua, pct_cana, pct_obs])
|
||||
conf_dep = np.clip((depth_valid_frac - t0) / (t1 - t0), 0.0, 1.0)
|
||||
conf_cell = 0.6 * conf_seg + 0.4 * conf_dep
|
||||
# --- 6) Confiança ---
|
||||
t0, t1 = conf_params
|
||||
conf_seg = np.maximum.reduce([pct_rua, pct_cana, pct_obs])
|
||||
conf_dep = np.clip((depth_valid_frac - t0) / (t1 - t0), 0.0, 1.0)
|
||||
conf_cell = 0.6 * conf_seg + 0.4 * conf_dep
|
||||
|
||||
# --- 6b) Rasterizar detecções (opcional) ---
|
||||
if deteccoes:
|
||||
# percorre bboxes e projeta para grid
|
||||
for det in deteccoes:
|
||||
conf = float(det.get("conf", 0.0))
|
||||
if conf < _det["min_det_conf"]:
|
||||
continue
|
||||
# --- 6b) Rasterizar detecções (opcional) ---
|
||||
if deteccoes:
|
||||
# percorre bboxes e projeta para grid
|
||||
for det in deteccoes:
|
||||
conf = float(det.get("conf", 0.0))
|
||||
if conf < _det["min_det_conf"]:
|
||||
continue
|
||||
|
||||
label = str(det.get("label", ""))
|
||||
w_class = _det["class_weights"].get(label, 1.0)
|
||||
veto = (label in _det["veto_labels"])
|
||||
label = str(det.get("label", ""))
|
||||
w_class = _det["class_weights"].get(label, 1.0)
|
||||
veto = (label in _det["veto_labels"])
|
||||
|
||||
# caixa em px (melhor usar bbox_px se já veio arredondado no teu pipeline)
|
||||
if "bbox_px" in det and det["bbox_px"]:
|
||||
x0p, y0p, x1p, y1p = det["bbox_px"]
|
||||
else:
|
||||
x0n, y0n, x1n, y1n = det["bbox_norm"]
|
||||
x0p = int(np.clip(x0n * 512, 0, 511)); x1p = int(np.clip(x1n * 512, 0, 512))
|
||||
y0p = int(np.clip(y0n * 288, 0, 287)); y1p = int(np.clip(y1n * 288, 0, 288))
|
||||
if x1p <= x0p or y1p <= y0p:
|
||||
continue
|
||||
# caixa em px (melhor usar bbox_px se já veio arredondado no teu pipeline)
|
||||
if "bbox_px" in det and det["bbox_px"]:
|
||||
x0p, y0p, x1p, y1p = det["bbox_px"]
|
||||
else:
|
||||
x0n, y0n, x1n, y1n = det["bbox_norm"]
|
||||
x0p = int(np.clip(x0n * 512, 0, 511)); x1p = int(np.clip(x1n * 512, 0, 512))
|
||||
y0p = int(np.clip(y0n * 288, 0, 287)); y1p = int(np.clip(y1n * 288, 0, 288))
|
||||
if x1p <= x0p or y1p <= y0p:
|
||||
continue
|
||||
|
||||
bbox_area = float((x1p - x0p) * (y1p - y0p))
|
||||
if bbox_area <= 1.0:
|
||||
continue
|
||||
bbox_area = float((x1p - x0p) * (y1p - y0p))
|
||||
if bbox_area <= 1.0:
|
||||
continue
|
||||
|
||||
# descobre células que sobrepõem a bbox
|
||||
# índices i (colunas) e j (linhas) candidatas
|
||||
i0 = max(0, np.searchsorted(x_edges, x0p, side="right") - 1)
|
||||
i1 = min(grid_w-1, np.searchsorted(x_edges, x1p, side="left"))
|
||||
j0 = max(0, np.searchsorted(y_edges, y0p, side="right") - 1)
|
||||
j1 = min(grid_h-1, np.searchsorted(y_edges, y1p, side="left"))
|
||||
# descobre células que sobrepõem a bbox
|
||||
# índices i (colunas) e j (linhas) candidatas
|
||||
i0 = max(0, np.searchsorted(x_edges, x0p, side="right") - 1)
|
||||
i1 = min(grid_w-1, np.searchsorted(x_edges, x1p, side="left"))
|
||||
j0 = max(0, np.searchsorted(y_edges, y0p, side="right") - 1)
|
||||
j1 = min(grid_h-1, np.searchsorted(y_edges, y1p, side="left"))
|
||||
|
||||
for j in range(j0, j1+1):
|
||||
y0, y1 = y_edges[j], y_edges[j+1]
|
||||
for i in range(i0, i1+1):
|
||||
x0, x1 = x_edges[i], x_edges[i+1]
|
||||
# interseção
|
||||
ix0 = max(x0, x0p); ix1 = min(x1, x1p)
|
||||
iy0 = max(y0, y0p); iy1 = min(y1, y1p)
|
||||
if ix1 <= ix0 or iy1 <= iy0:
|
||||
continue
|
||||
inter = float((ix1 - ix0) * (iy1 - iy0))
|
||||
for j in range(j0, j1+1):
|
||||
y0, y1 = y_edges[j], y_edges[j+1]
|
||||
for i in range(i0, i1+1):
|
||||
x0, x1 = x_edges[i], x_edges[i+1]
|
||||
# interseção
|
||||
ix0 = max(x0, x0p); ix1 = min(x1, x1p)
|
||||
iy0 = max(y0, y0p); iy1 = min(y1, y1p)
|
||||
if ix1 <= ix0 or iy1 <= iy0:
|
||||
continue
|
||||
inter = float((ix1 - ix0) * (iy1 - iy0))
|
||||
|
||||
# cobertura em relação à célula (mais conservador que em relação à bbox)
|
||||
cell_area = float((x1 - x0) * (y1 - y0))
|
||||
if cell_area <= 0:
|
||||
continue
|
||||
cov = inter / cell_area
|
||||
# cobertura em relação à célula (mais conservador que em relação à bbox)
|
||||
cell_area = float((x1 - x0) * (y1 - y0))
|
||||
if cell_area <= 0:
|
||||
continue
|
||||
cov = inter / cell_area
|
||||
|
||||
if cov < _det["min_cell_coverage"]:
|
||||
continue
|
||||
if cov < _det["min_cell_coverage"]:
|
||||
continue
|
||||
|
||||
# score local da detecção nesta célula
|
||||
# se for classe vetada, zera atenuações
|
||||
base = conf if not veto else 1.0
|
||||
s = base * cov * w_class
|
||||
det_cov_max[j, i] = max(det_cov_max[j, i], cov)
|
||||
det_conf_max[j, i] = max(det_conf_max[j, i], conf)
|
||||
# score local da detecção nesta célula
|
||||
# se for classe vetada, zera atenuações
|
||||
base = conf if not veto else 1.0
|
||||
s = base * cov * w_class
|
||||
det_cov_max[j, i] = max(det_cov_max[j, i], cov)
|
||||
det_conf_max[j, i] = max(det_conf_max[j, i], conf)
|
||||
|
||||
if _det["combine"] == "sum_clamped":
|
||||
det_score[j, i] = np.clip(det_score[j, i] + s, 0.0, 1.0)
|
||||
else: # "max"
|
||||
det_score[j, i] = max(det_score[j, i], s)
|
||||
if _det["combine"] == "sum_clamped":
|
||||
det_score[j, i] = np.clip(det_score[j, i] + s, 0.0, 1.0)
|
||||
else: # "max"
|
||||
det_score[j, i] = max(det_score[j, i], s)
|
||||
|
||||
# critério: escolhe como dominante a de MAIOR (conf * cov)
|
||||
keyval = conf * cov
|
||||
if keyval > det_top_conf[j, i]:
|
||||
det_top_conf[j, i] = keyval
|
||||
det_top_label_id[j, i] = int(det.get("label_id", -1))
|
||||
# critério: escolhe como dominante a de MAIOR (conf * cov)
|
||||
keyval = conf * cov
|
||||
if keyval > det_top_conf[j, i]:
|
||||
det_top_conf[j, i] = keyval
|
||||
det_top_label_id[j, i] = int(det.get("label_id", -1))
|
||||
|
||||
# opcional: derruba um pouco a confiança onde há detecção
|
||||
if _det["conf_drop_alpha"] > 0.0:
|
||||
conf_cell = np.clip(conf_cell * (1.0 - _det["conf_drop_alpha"] * det_score), 0.0, 1.0)
|
||||
# opcional: derruba um pouco a confiança onde há detecção
|
||||
if _det["conf_drop_alpha"] > 0.0:
|
||||
conf_cell = np.clip(conf_cell * (1.0 - _det["conf_drop_alpha"] * det_score), 0.0, 1.0)
|
||||
|
||||
# --- 7) Anomalia (igual à tua) ---
|
||||
delta = Z_ref - z_med
|
||||
delta = np.where(np.isnan(z_med), 0.0, np.maximum(delta, 0.0))
|
||||
anom_raw = np.clip(delta / anom_satur_m, 0.0, 1.0)
|
||||
anom = anom_raw * (delta > anom_tau_min).astype(np.float32) * conf_dep
|
||||
# --- 7) Anomalia (igual à tua) ---
|
||||
delta = Z_ref - z_med
|
||||
delta = np.where(np.isnan(z_med), 0.0, np.maximum(delta, 0.0))
|
||||
anom_raw = np.clip(delta / anom_satur_m, 0.0, 1.0)
|
||||
anom = anom_raw * (delta > anom_tau_min).astype(np.float32) * conf_dep
|
||||
|
||||
# --- 8) Custo e navegabilidade ---
|
||||
nao_rua = 1.0 - pct_rua
|
||||
w1, w2, w3 = w
|
||||
custo = w1 * nao_rua + w2 * anom + w3 * (1.0 - conf_cell)
|
||||
# --- 8) Custo e navegabilidade ---
|
||||
nao_rua = 1.0 - pct_rua
|
||||
w1, w2, w3 = w
|
||||
custo = w1 * nao_rua + w2 * anom + w3 * (1.0 - conf_cell)
|
||||
|
||||
# penalização por detecção (se houver)
|
||||
if deteccoes:
|
||||
custo = np.clip(custo + _det["w4"] * det_score, 0.0, 1.0)
|
||||
# penalização por detecção (se houver)
|
||||
if deteccoes:
|
||||
custo = np.clip(custo + _det["w4"] * det_score, 0.0, 1.0)
|
||||
|
||||
# regra de navegabilidade com detecção (bloqueia se score alto)
|
||||
if deteccoes:
|
||||
navegavel = (pct_rua >= 0.55) & (anom < 0.4) & (conf_cell >= 0.5) & (det_score < _det["thr_det_block"])
|
||||
else:
|
||||
navegavel = (pct_rua >= 0.55) & (anom < 0.4) & (conf_cell >= 0.5)
|
||||
# regra de navegabilidade com detecção (bloqueia se score alto)
|
||||
if deteccoes:
|
||||
navegavel = (pct_rua >= 0.55) & (anom < 0.4) & (conf_cell >= 0.5) & (det_score < _det["thr_det_block"])
|
||||
else:
|
||||
navegavel = (pct_rua >= 0.55) & (anom < 0.4) & (conf_cell >= 0.5)
|
||||
|
||||
return {
|
||||
"pct_rua": pct_rua,
|
||||
"pct_cana": pct_cana,
|
||||
"pct_obs": pct_obs,
|
||||
"z_med": z_med,
|
||||
"z_ref": Z_ref,
|
||||
"depth_valid_frac": depth_valid_frac,
|
||||
"conf": np.clip(custo*0 + conf_cell, 0.0, 1.0), # garante 0..1
|
||||
"anom": np.clip(anom, 0.0, 1.0),
|
||||
"custo": np.clip(custo, 0.0, 1.0),
|
||||
"navegavel": navegavel.astype(np.uint8),
|
||||
# ---- extras p/ debug/telemetria ----
|
||||
"det_cov_max": det_cov_max,
|
||||
"det_conf_max": det_conf_max,
|
||||
"det_score": det_score,
|
||||
"det_top_label_id": det_top_label_id,
|
||||
"det_top_conf": det_top_conf,
|
||||
}
|
||||
return {
|
||||
"pct_rua": pct_rua,
|
||||
"pct_cana": pct_cana,
|
||||
"pct_obs": pct_obs,
|
||||
"z_med": z_med,
|
||||
"z_ref": Z_ref,
|
||||
"depth_valid_frac": depth_valid_frac,
|
||||
"conf": np.clip(custo*0 + conf_cell, 0.0, 1.0), # garante 0..1
|
||||
"anom": np.clip(anom, 0.0, 1.0),
|
||||
"custo": np.clip(custo, 0.0, 1.0),
|
||||
"navegavel": navegavel.astype(np.uint8),
|
||||
# ---- extras p/ debug/telemetria ----
|
||||
"det_cov_max": det_cov_max,
|
||||
"det_conf_max": det_conf_max,
|
||||
"det_score": det_score,
|
||||
"det_top_label_id": det_top_label_id,
|
||||
"det_top_conf": det_top_conf,
|
||||
}
|
||||
except Exception as e:
|
||||
self.mostrar_log(f"Erro ao construir grid de confianca: {e}")
|
||||
return None
|
||||
|
||||
def _put_text_centered(self, img, text, cx, cy, font_scale=0.4, thickness=1, color=(255,255,255), outline=True):
|
||||
font = cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX
|
||||
|
|
@ -1400,193 +1404,197 @@ class CameraManager:
|
|||
a_max_freio=0.8, # << NOVO (m/s²)
|
||||
margem_parada=0.25, # << NOVO (m)
|
||||
):
|
||||
# --- unpack do snapshot ---
|
||||
custo_f, conf_f, anom_f, nav_f = unpack_snapshot(snapshot)
|
||||
row_dist_m = np.asarray(snapshot.get("row_dist_m"), dtype=np.float32)
|
||||
row_scale_x_m = np.asarray(snapshot.get("row_scale_x_m"), dtype=np.float32)
|
||||
fuse = snapshot.get("fuse", {})
|
||||
central_cols = fuse.get("central_cols", None)
|
||||
if central_cols is None:
|
||||
# fallback: terço central
|
||||
H, W = custo_f.shape
|
||||
central_cols = (W//3, 2*W//3)
|
||||
else:
|
||||
central_cols = (int(central_cols[0]), int(central_cols[1]))
|
||||
|
||||
# prioriza near_is_bottom do snap, se vier
|
||||
if "near_is_bottom" in fuse:
|
||||
near_is_bottom = bool(fuse["near_is_bottom"])
|
||||
|
||||
rgb_frame = cv2.resize(rgb_frame, (1280, 720))
|
||||
|
||||
Hf, Wf = rgb_frame.shape[:2]
|
||||
H, W = custo_f.shape
|
||||
|
||||
# --- métricas: usa do snap se existir; senão calcula ---
|
||||
metrics = snapshot.get("block")
|
||||
|
||||
blocked = bool(metrics.get("blocked", False))
|
||||
reason = metrics.get("reason", "none") or "none"
|
||||
reason_detail = metrics.get("reason_detail", "none") or "none"
|
||||
d_obs_min = metrics.get("d_obs_true_min_m", None)
|
||||
j_block = metrics.get("j_block", None)
|
||||
cov_cent = metrics.get("coverage", {}).get("central_max", 0.0)
|
||||
cov_glob = metrics.get("coverage", {}).get("global", 0.0)
|
||||
decision = metrics.get("decision", {})
|
||||
sb = metrics.get("side_bias", {}) or {}
|
||||
side_val = float(sb.get("value", 0.0))
|
||||
left_frac = float(sb.get("left_frac", 0.0))
|
||||
right_frac= float(sb.get("right_frac", 0.0))
|
||||
|
||||
# --- overlays ---
|
||||
mask_rgb, mask_anom, mask_cost, mask_conf = self._colorize_masks(
|
||||
anom_f, custo_f, conf_f,
|
||||
thr_anom_block=thr_anom_block,
|
||||
thr_cost_block=thr_cost_block,
|
||||
thr_conf_low=thr_conf_low
|
||||
)
|
||||
mask_rgb_resized = cv2.resize(mask_rgb, (Wf, Hf), interpolation=cv2.INTER_NEAREST)
|
||||
|
||||
vis = rgb_frame.copy()
|
||||
vis = cv2.addWeighted(vis, 1.0, mask_rgb_resized, alpha, 0)
|
||||
|
||||
# --- desenha linha/retângulo na j_block ---
|
||||
if j_block is not None and 0 <= j_block < H:
|
||||
y = int((j_block + 0.5) * Hf / H)
|
||||
color_line = (0, 0, 255) if blocked else (0, 255, 255)
|
||||
cv2.line(vis, (0, y), (Wf, y), color_line, 2)
|
||||
|
||||
c0, c1 = central_cols
|
||||
c0 = max(0, min(W-1, int(c0)))
|
||||
c1 = max(0, min(W, int(c1)))
|
||||
if c1 <= c0:
|
||||
c0, c1 = W//3, 2*W//3
|
||||
|
||||
width_need_m = robot_width_m + margin_m
|
||||
sx = row_scale_x_m[j_block] if row_scale_x_m.size == H else (width_need_m / max(1, (c1 - c0)))
|
||||
if not np.isfinite(sx) or sx <= 1e-6:
|
||||
ncols = (c1 - c0)
|
||||
try:
|
||||
# --- unpack do snapshot ---
|
||||
custo_f, conf_f, anom_f, nav_f = unpack_snapshot(snapshot)
|
||||
row_dist_m = np.asarray(snapshot.get("row_dist_m"), dtype=np.float32)
|
||||
row_scale_x_m = np.asarray(snapshot.get("row_scale_x_m"), dtype=np.float32)
|
||||
fuse = snapshot.get("fuse", {})
|
||||
central_cols = fuse.get("central_cols", None)
|
||||
if central_cols is None:
|
||||
# fallback: terço central
|
||||
H, W = custo_f.shape
|
||||
central_cols = (W//3, 2*W//3)
|
||||
else:
|
||||
ncols = int(np.ceil(width_need_m / sx))
|
||||
ncols = max(1, min(W, ncols))
|
||||
central_cols = (int(central_cols[0]), int(central_cols[1]))
|
||||
|
||||
mid = (c0 + c1) // 2
|
||||
half = ncols // 2
|
||||
a = max(0, mid - half)
|
||||
b = min(W, a + ncols)
|
||||
a = max(0, b - ncols)
|
||||
# prioriza near_is_bottom do snap, se vier
|
||||
if "near_is_bottom" in fuse:
|
||||
near_is_bottom = bool(fuse["near_is_bottom"])
|
||||
|
||||
x1 = int(a * Wf / W)
|
||||
x2 = int(b * Wf / W)
|
||||
cv2.rectangle(vis, (x1, max(0, y-12)), (x2, min(Hf-1, y+12)), (0, 255, 0), 2)
|
||||
rgb_frame = cv2.resize(rgb_frame, (1280, 720))
|
||||
|
||||
txt = f"{reason.upper()} | d={d_obs_min:.2f} m" if d_obs_min is not None else f"{reason.upper()} | d=–"
|
||||
cv2.putText(vis, txt, (10, max(20, y-10)), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, color_line, 2, cv2.LINE_AA)
|
||||
Hf, Wf = rgb_frame.shape[:2]
|
||||
H, W = custo_f.shape
|
||||
|
||||
# --- HUDs (legíveis) ---
|
||||
x0, y0 = 10, 30
|
||||
bar_w, bar_h = 200, 12
|
||||
line_gap = 8
|
||||
font = cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX
|
||||
font_scale = 0.60
|
||||
thick = 2
|
||||
# --- métricas: usa do snap se existir; senão calcula ---
|
||||
metrics = snapshot.get("block")
|
||||
|
||||
def put_text_outlined(img, text, org, font, font_scale, color_fg, thickness):
|
||||
# contorno preto
|
||||
cv2.putText(img, text, org, font, font_scale, (0,0,0), thickness+2, cv2.LINE_AA)
|
||||
# texto
|
||||
cv2.putText(img, text, org, font, font_scale, color_fg, thickness, cv2.LINE_AA)
|
||||
blocked = bool(metrics.get("blocked", False))
|
||||
reason = metrics.get("reason", "none") or "none"
|
||||
reason_detail = metrics.get("reason_detail", "none") or "none"
|
||||
d_obs_min = metrics.get("d_obs_true_min_m", None)
|
||||
j_block = metrics.get("j_block", None)
|
||||
cov_cent = metrics.get("coverage", {}).get("central_max", 0.0)
|
||||
cov_glob = metrics.get("coverage", {}).get("global", 0.0)
|
||||
decision = metrics.get("decision", {})
|
||||
sb = metrics.get("side_bias", {}) or {}
|
||||
side_val = float(sb.get("value", 0.0))
|
||||
left_frac = float(sb.get("left_frac", 0.0))
|
||||
right_frac= float(sb.get("right_frac", 0.0))
|
||||
|
||||
def draw_bar(img, label, frac, top_left, color_fill=(0,255,255)):
|
||||
x, y = top_left
|
||||
# label acima da barra
|
||||
put_text_outlined(img, label, (x, y-2), font, font_scale, (255,255,255), thick)
|
||||
# moldura
|
||||
cv2.rectangle(img, (x, y+4), (x + bar_w, y + 4 + bar_h), (220,220,220), 1)
|
||||
# preenchimento
|
||||
fw = int(bar_w * float(np.clip(frac, 0, 1)))
|
||||
if fw > 0:
|
||||
cv2.rectangle(img, (x, y+4), (x + fw, y + 4 + bar_h), color_fill, -1)
|
||||
# --- overlays ---
|
||||
mask_rgb, mask_anom, mask_cost, mask_conf = self._colorize_masks(
|
||||
anom_f, custo_f, conf_f,
|
||||
thr_anom_block=thr_anom_block,
|
||||
thr_cost_block=thr_cost_block,
|
||||
thr_conf_low=thr_conf_low
|
||||
)
|
||||
mask_rgb_resized = cv2.resize(mask_rgb, (Wf, Hf), interpolation=cv2.INTER_NEAREST)
|
||||
|
||||
# mede a altura ocupada pelo bloco para pintar um painel ao fundo
|
||||
panel_h = (
|
||||
# 2 barras (cada uma tem label+barra) + gaps
|
||||
(bar_h + 4) * 2 + (line_gap + 14) * 2
|
||||
)
|
||||
panel_w = max(260, bar_w + 70)
|
||||
vis = rgb_frame.copy()
|
||||
vis = cv2.addWeighted(vis, 1.0, mask_rgb_resized, alpha, 0)
|
||||
|
||||
# painel semi-transparente
|
||||
overlay = vis.copy()
|
||||
cv2.rectangle(overlay, (x0-6, y0-6), (x0-6 + panel_w, y0-6 + panel_h), (0,0,0), -1)
|
||||
cv2.addWeighted(overlay, 0.35, vis, 0.65, 0, vis)
|
||||
# --- desenha linha/retângulo na j_block ---
|
||||
if j_block is not None and 0 <= j_block < H:
|
||||
y = int((j_block + 0.5) * Hf / H)
|
||||
color_line = (0, 0, 255) if blocked else (0, 255, 255)
|
||||
cv2.line(vis, (0, y), (Wf, y), color_line, 2)
|
||||
|
||||
# barras Global / Central
|
||||
draw_bar(vis, f"Global {cov_glob:.2f}", cov_glob, (x0, y0))
|
||||
y0 += bar_h + line_gap + 14
|
||||
draw_bar(vis, f"Central {cov_cent:.2f}", cov_cent, (x0, y0))
|
||||
y0 += bar_h + line_gap + 14
|
||||
c0, c1 = central_cols
|
||||
c0 = max(0, min(W-1, int(c0)))
|
||||
c1 = max(0, min(W, int(c1)))
|
||||
if c1 <= c0:
|
||||
c0, c1 = W//3, 2*W//3
|
||||
|
||||
# SideBias
|
||||
put_text_outlined(vis, f"SideBias {side_val:+.2f}", (x0, y0),
|
||||
font, font_scale, (255,255,255), thick)
|
||||
cx = x0 + bar_w//2
|
||||
y_bar = y0 + 14
|
||||
# linha base -1..+1
|
||||
cv2.line(vis, (x0, y_bar), (x0+bar_w, y_bar), (220,220,220), 1)
|
||||
# marca central
|
||||
cv2.line(vis, (cx, y_bar-4), (cx, y_bar+4), (255,255,255), 1)
|
||||
# cursor do bias
|
||||
bx = int(cx + (bar_w//2) * float(np.clip(side_val, -1, 1)))
|
||||
cv2.circle(vis, (bx, y_bar), 5, (0,255,0), -1)
|
||||
width_need_m = robot_width_m + margin_m
|
||||
sx = row_scale_x_m[j_block] if row_scale_x_m.size == H else (width_need_m / max(1, (c1 - c0)))
|
||||
if not np.isfinite(sx) or sx <= 1e-6:
|
||||
ncols = (c1 - c0)
|
||||
else:
|
||||
ncols = int(np.ceil(width_need_m / sx))
|
||||
ncols = max(1, min(W, ncols))
|
||||
|
||||
# L / R
|
||||
put_text_outlined(vis, f"L:{left_frac:.2f} R:{right_frac:.2f}", (x0, y_bar + 20),
|
||||
font, font_scale, (255,255,255), thick)
|
||||
mid = (c0 + c1) // 2
|
||||
half = ncols // 2
|
||||
a = max(0, mid - half)
|
||||
b = min(W, a + ncols)
|
||||
a = max(0, b - ncols)
|
||||
|
||||
# --- DECISION HUD: PARAR / LIVRE ---
|
||||
# empurra um pouco pra baixo do L/R
|
||||
y0_dec = y_bar + 50
|
||||
x1 = int(a * Wf / W)
|
||||
x2 = int(b * Wf / W)
|
||||
cv2.rectangle(vis, (x1, max(0, y-12)), (x2, min(Hf-1, y+12)), (0, 255, 0), 2)
|
||||
|
||||
parada_necessaria = decision.get("parar", False)
|
||||
dec_txt = "PARAR" if parada_necessaria else "LIVRE"
|
||||
dec_col = (0, 0, 255) if parada_necessaria else (0, 200, 0)
|
||||
dec_info = (f"v={velocidade_media:.3f} m/s d_obs={('-' if d_obs_min is None else f'{d_obs_min:.2f} m')} "
|
||||
f"d_necess={decision.get('dist_necessaria', 0.0):.2f} m")
|
||||
txt = f"{reason.upper()} | d={d_obs_min:.2f} m" if d_obs_min is not None else f"{reason.upper()} | d=-"
|
||||
cv2.putText(vis, txt, (10, max(20, y-10)), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, color_line, 2, cv2.LINE_AA)
|
||||
|
||||
# painel por trás para legibilidade
|
||||
panel_w2 = max(280, bar_w + 100)
|
||||
overlay2 = vis.copy()
|
||||
cv2.rectangle(overlay2, (x0-6, y0_dec-24), (x0-6 + panel_w2, y0_dec+26), (0,0,0), -1)
|
||||
cv2.addWeighted(overlay2, 0.35, vis, 0.65, 0, vis)
|
||||
# --- HUDs (legíveis) ---
|
||||
x0, y0 = 10, 30
|
||||
bar_w, bar_h = 200, 12
|
||||
line_gap = 8
|
||||
font = cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX
|
||||
font_scale = 0.60
|
||||
thick = 2
|
||||
|
||||
# linha 1: PARAR / LIVRE (grande)
|
||||
put_text_outlined(vis, f"{dec_txt}", (x0, y0_dec-4), font, 0.80, dec_col, thick)
|
||||
def put_text_outlined(img, text, org, font, font_scale, color_fg, thickness):
|
||||
# contorno preto
|
||||
cv2.putText(img, text, org, font, font_scale, (0,0,0), thickness+2, cv2.LINE_AA)
|
||||
# texto
|
||||
cv2.putText(img, text, org, font, font_scale, color_fg, thickness, cv2.LINE_AA)
|
||||
|
||||
# linha 2: detalhes (menor)
|
||||
put_text_outlined(vis, dec_info, (x0, y0_dec+18), font, 0.58, (255,255,255), thick)
|
||||
def draw_bar(img, label, frac, top_left, color_fill=(0,255,255)):
|
||||
x, y = top_left
|
||||
# label acima da barra
|
||||
put_text_outlined(img, label, (x, y-2), font, font_scale, (255,255,255), thick)
|
||||
# moldura
|
||||
cv2.rectangle(img, (x, y+4), (x + bar_w, y + 4 + bar_h), (220,220,220), 1)
|
||||
# preenchimento
|
||||
fw = int(bar_w * float(np.clip(frac, 0, 1)))
|
||||
if fw > 0:
|
||||
cv2.rectangle(img, (x, y+4), (x + fw, y + 4 + bar_h), color_fill, -1)
|
||||
|
||||
# linha 3: detalhes (menor)
|
||||
put_text_outlined(vis, reason_detail, (x0, y0_dec+50), font, 0.58, (255,255,255), thick)
|
||||
# mede a altura ocupada pelo bloco para pintar um painel ao fundo
|
||||
panel_h = (
|
||||
# 2 barras (cada uma tem label+barra) + gaps
|
||||
(bar_h + 4) * 2 + (line_gap + 14) * 2
|
||||
)
|
||||
panel_w = max(260, bar_w + 70)
|
||||
|
||||
# painel semi-transparente
|
||||
overlay = vis.copy()
|
||||
cv2.rectangle(overlay, (x0-6, y0-6), (x0-6 + panel_w, y0-6 + panel_h), (0,0,0), -1)
|
||||
cv2.addWeighted(overlay, 0.35, vis, 0.65, 0, vis)
|
||||
|
||||
# barras Global / Central
|
||||
draw_bar(vis, f"Global {cov_glob:.2f}", cov_glob, (x0, y0))
|
||||
y0 += bar_h + line_gap + 14
|
||||
draw_bar(vis, f"Central {cov_cent:.2f}", cov_cent, (x0, y0))
|
||||
y0 += bar_h + line_gap + 14
|
||||
|
||||
# SideBias
|
||||
put_text_outlined(vis, f"SideBias {side_val:+.2f}", (x0, y0),
|
||||
font, font_scale, (255,255,255), thick)
|
||||
cx = x0 + bar_w//2
|
||||
y_bar = y0 + 14
|
||||
# linha base -1..+1
|
||||
cv2.line(vis, (x0, y_bar), (x0+bar_w, y_bar), (220,220,220), 1)
|
||||
# marca central
|
||||
cv2.line(vis, (cx, y_bar-4), (cx, y_bar+4), (255,255,255), 1)
|
||||
# cursor do bias
|
||||
bx = int(cx + (bar_w//2) * float(np.clip(side_val, -1, 1)))
|
||||
cv2.circle(vis, (bx, y_bar), 5, (0,255,0), -1)
|
||||
|
||||
# L / R
|
||||
put_text_outlined(vis, f"L:{left_frac:.2f} R:{right_frac:.2f}", (x0, y_bar + 20),
|
||||
font, font_scale, (255,255,255), thick)
|
||||
|
||||
# --- DECISION HUD: PARAR / LIVRE ---
|
||||
# empurra um pouco pra baixo do L/R
|
||||
y0_dec = y_bar + 50
|
||||
|
||||
parada_necessaria = decision.get("parar", False)
|
||||
dec_txt = "PARAR" if parada_necessaria else "LIVRE"
|
||||
dec_col = (0, 0, 255) if parada_necessaria else (0, 200, 0)
|
||||
dec_info = (f"v={velocidade_media:.3f} m/s d_obs={('-' if d_obs_min is None else f'{d_obs_min:.2f} m')} "
|
||||
f"d_necess={decision.get('dist_necessaria', 0.0):.2f} m")
|
||||
|
||||
# painel por trás para legibilidade
|
||||
panel_w2 = max(280, bar_w + 100)
|
||||
overlay2 = vis.copy()
|
||||
cv2.rectangle(overlay2, (x0-6, y0_dec-24), (x0-6 + panel_w2, y0_dec+26), (0,0,0), -1)
|
||||
cv2.addWeighted(overlay2, 0.35, vis, 0.65, 0, vis)
|
||||
|
||||
# linha 1: PARAR / LIVRE (grande)
|
||||
put_text_outlined(vis, f"{dec_txt}", (x0, y0_dec-4), font, 0.80, dec_col, thick)
|
||||
|
||||
# linha 2: detalhes (menor)
|
||||
put_text_outlined(vis, dec_info, (x0, y0_dec+18), font, 0.58, (255,255,255), thick)
|
||||
|
||||
# linha 3: detalhes (menor)
|
||||
put_text_outlined(vis, reason_detail, (x0, y0_dec+50), font, 0.58, (255,255,255), thick)
|
||||
|
||||
|
||||
legend = [
|
||||
("Anom >= thr", (255, 0, 255)),
|
||||
("Custo >= thr", (0,165,255)),
|
||||
("Conf < thr", (255, 0, 0)),
|
||||
]
|
||||
lx, ly = 10, Hf - 10 - 18*len(legend)
|
||||
for i, (txt, col) in enumerate(legend):
|
||||
y = ly + i*18
|
||||
cv2.rectangle(vis, (lx, y-12), (lx+18, y+2), col, -1)
|
||||
cv2.putText(vis, txt, (lx+24, y), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.48, (255,255,255), 1, cv2.LINE_AA)
|
||||
legend = [
|
||||
("Anom >= thr", (255, 0, 255)),
|
||||
("Custo >= thr", (0,165,255)),
|
||||
("Conf < thr", (255, 0, 0)),
|
||||
]
|
||||
lx, ly = 10, Hf - 10 - 18*len(legend)
|
||||
for i, (txt, col) in enumerate(legend):
|
||||
y = ly + i*18
|
||||
cv2.rectangle(vis, (lx, y-12), (lx+18, y+2), col, -1)
|
||||
cv2.putText(vis, txt, (lx+24, y), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.48, (255,255,255), 1, cv2.LINE_AA)
|
||||
|
||||
status_txt = f"BLOCKED: {blocked} ({reason})"
|
||||
status_col = (0,0,255) if blocked else (0,255,0)
|
||||
cv2.putText(vis, status_txt, (Wf - 40 - 8*len(status_txt), 24), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, status_col, 2, cv2.LINE_AA)
|
||||
status_txt = f"BLOCKED: {blocked} ({reason})"
|
||||
status_col = (0,0,255) if blocked else (0,255,0)
|
||||
cv2.putText(vis, status_txt, (Wf - 40 - 8*len(status_txt), 24), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, status_col, 2, cv2.LINE_AA)
|
||||
|
||||
cv2.imshow(win_name, vis)
|
||||
cv2.waitKey(1)
|
||||
return vis, metrics
|
||||
cv2.imshow(win_name, vis)
|
||||
cv2.waitKey(1)
|
||||
return vis, metrics
|
||||
except Exception as e:
|
||||
self.mostrar_log(f"Erro ao criar debug blockage imshow: {e}")
|
||||
return None, None
|
||||
|
||||
|
||||
def _overlay_deteccoes(
|
||||
|
|
@ -1610,99 +1618,102 @@ class CameraManager:
|
|||
}
|
||||
Retorna: (frame_com_overlay, fps_state, keep_loop_bool)
|
||||
"""
|
||||
img = cv2.resize(rgb_frame.copy(), (1280, 720))
|
||||
H, W = img.shape[:2]
|
||||
try:
|
||||
img = cv2.resize(rgb_frame.copy(), (1280, 720))
|
||||
H, W = img.shape[:2]
|
||||
|
||||
# paleta simples por classe
|
||||
palette = [
|
||||
(255, 56, 56), (255, 157, 151), (72, 249, 10), (0, 255, 0), (0, 0, 255),
|
||||
(255, 0, 255), (0, 255, 255), (255, 191, 0), (52, 148, 230), (147, 112, 219)
|
||||
]
|
||||
# paleta simples por classe
|
||||
palette = [
|
||||
(255, 56, 56), (255, 157, 151), (72, 249, 10), (0, 255, 0), (0, 0, 255),
|
||||
(255, 0, 255), (0, 255, 255), (255, 191, 0), (52, 148, 230), (147, 112, 219)
|
||||
]
|
||||
|
||||
def _map_bbox_norm_to_full(bn):
|
||||
# bn é [x0n,y0n,x1n,y1n] relativo ao input da ROI (0..1)
|
||||
x0n, y0n, x1n, y1n = bn
|
||||
def _map_bbox_norm_to_full(bn):
|
||||
# bn é [x0n,y0n,x1n,y1n] relativo ao input da ROI (0..1)
|
||||
x0n, y0n, x1n, y1n = bn
|
||||
if roi_frac is not None:
|
||||
rx1, ry1, rx2, ry2 = roi_frac
|
||||
sx, sy = (rx2 - rx1), (ry2 - ry1)
|
||||
x0 = int(round((rx1 + x0n * sx) * W))
|
||||
y0 = int(round((ry1 + y0n * sy) * H))
|
||||
x1 = int(round((rx1 + x1n * sx) * W))
|
||||
y1 = int(round((ry1 + y1n * sy) * H))
|
||||
else:
|
||||
x0 = int(round(x0n * W))
|
||||
y0 = int(round(y0n * H))
|
||||
x1 = int(round(x1n * W))
|
||||
y1 = int(round(y1n * H))
|
||||
# clamp
|
||||
x0 = max(0, min(W - 1, x0)); x1 = max(0, min(W - 1, x1))
|
||||
y0 = max(0, min(H - 1, y0)); y1 = max(0, min(H - 1, y1))
|
||||
return x0, y0, x1, y1
|
||||
|
||||
def _put_label(img, text, x, y, bg):
|
||||
(tw, th), _ = cv2.getTextSize(text, cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, 1)
|
||||
cv2.rectangle(img, (x, max(0, y - th - 6)), (x + tw + 6, y), bg, -1)
|
||||
cv2.putText(img, text, (x + 3, y - 4), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 0, 0), 1, cv2.LINE_AA)
|
||||
|
||||
# desenhar ROI (opcional, ajuda debug)
|
||||
if roi_frac is not None:
|
||||
rx1, ry1, rx2, ry2 = roi_frac
|
||||
sx, sy = (rx2 - rx1), (ry2 - ry1)
|
||||
x0 = int(round((rx1 + x0n * sx) * W))
|
||||
y0 = int(round((ry1 + y0n * sy) * H))
|
||||
x1 = int(round((rx1 + x1n * sx) * W))
|
||||
y1 = int(round((ry1 + y1n * sy) * H))
|
||||
else:
|
||||
x0 = int(round(x0n * W))
|
||||
y0 = int(round(y0n * H))
|
||||
x1 = int(round(x1n * W))
|
||||
y1 = int(round(y1n * H))
|
||||
# clamp
|
||||
x0 = max(0, min(W - 1, x0)); x1 = max(0, min(W - 1, x1))
|
||||
y0 = max(0, min(H - 1, y0)); y1 = max(0, min(H - 1, y1))
|
||||
return x0, y0, x1, y1
|
||||
x0r, y0r = int(rx1 * W), int(ry1 * H)
|
||||
x1r, y1r = int(rx2 * W), int(ry2 * H)
|
||||
cv2.rectangle(img, (x0r, y0r), (x1r, y1r), (60, 60, 60), 1)
|
||||
|
||||
def _put_label(img, text, x, y, bg):
|
||||
(tw, th), _ = cv2.getTextSize(text, cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, 1)
|
||||
cv2.rectangle(img, (x, max(0, y - th - 6)), (x + tw + 6, y), bg, -1)
|
||||
cv2.putText(img, text, (x + 3, y - 4), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 0, 0), 1, cv2.LINE_AA)
|
||||
|
||||
# desenhar ROI (opcional, ajuda debug)
|
||||
if roi_frac is not None:
|
||||
rx1, ry1, rx2, ry2 = roi_frac
|
||||
x0r, y0r = int(rx1 * W), int(ry1 * H)
|
||||
x1r, y1r = int(rx2 * W), int(ry2 * H)
|
||||
cv2.rectangle(img, (x0r, y0r), (x1r, y1r), (60, 60, 60), 1)
|
||||
|
||||
# desenhar detecções
|
||||
for d in dets:
|
||||
if d.get("conf", 0.0) < conf_thr:
|
||||
continue
|
||||
|
||||
# bbox em px do frame
|
||||
if "bbox_full" in d and d["bbox_full"]:
|
||||
x0, y0, x1, y1 = d["bbox_full"]
|
||||
# clamp se necessário
|
||||
x0 = max(0, min(W - 1, int(x0))); x1 = max(0, min(W - 1, int(x1)))
|
||||
y0 = max(0, min(H - 1, int(y0))); y1 = max(0, min(H - 1, int(y1)))
|
||||
else:
|
||||
bn = d.get("bbox_norm", None)
|
||||
if not bn:
|
||||
# desenhar detecções
|
||||
for d in dets:
|
||||
if d.get("conf", 0.0) < conf_thr:
|
||||
continue
|
||||
x0, y0, x1, y1 = _map_bbox_norm_to_full(bn)
|
||||
|
||||
if x1 <= x0 or y1 <= y0:
|
||||
continue
|
||||
# bbox em px do frame
|
||||
if "bbox_full" in d and d["bbox_full"]:
|
||||
x0, y0, x1, y1 = d["bbox_full"]
|
||||
# clamp se necessário
|
||||
x0 = max(0, min(W - 1, int(x0))); x1 = max(0, min(W - 1, int(x1)))
|
||||
y0 = max(0, min(H - 1, int(y0))); y1 = max(0, min(H - 1, int(y1)))
|
||||
else:
|
||||
bn = d.get("bbox_norm", None)
|
||||
if not bn:
|
||||
continue
|
||||
x0, y0, x1, y1 = _map_bbox_norm_to_full(bn)
|
||||
|
||||
lid = int(d.get("label_id", -1))
|
||||
color = palette[lid % len(palette)] if lid >= 0 else (0, 255, 0)
|
||||
if x1 <= x0 or y1 <= y0:
|
||||
continue
|
||||
|
||||
cv2.rectangle(img, (x0, y0), (x1, y1), color, 2)
|
||||
lid = int(d.get("label_id", -1))
|
||||
color = palette[lid % len(palette)] if lid >= 0 else (0, 255, 0)
|
||||
|
||||
name = d.get("label", None)
|
||||
txt = f"{name or f'id:{lid}'} {d.get('conf', 0.0):.2f}"
|
||||
_put_label(img, txt, x0, y0, color)
|
||||
cv2.rectangle(img, (x0, y0), (x1, y1), color, 2)
|
||||
|
||||
# FPS (EMA)
|
||||
now = time.monotonic()
|
||||
if fps_state is None:
|
||||
fps_state = {}
|
||||
t_prev = fps_state.get("t_prev")
|
||||
fps_ema = fps_state.get("fps_ema")
|
||||
if t_prev is not None:
|
||||
dt = now - t_prev
|
||||
if dt > 0:
|
||||
fps_inst = 1.0 / dt
|
||||
alpha = 0.90
|
||||
fps_ema = fps_inst if fps_ema is None else (alpha * fps_ema + (1 - alpha) * fps_inst)
|
||||
fps_state["t_prev"] = now
|
||||
fps_state["fps_ema"] = fps_ema
|
||||
name = d.get("label", None)
|
||||
txt = f"{name or f'id:{lid}'} {d.get('conf', 0.0):.2f}"
|
||||
_put_label(img, txt, x0, y0, color)
|
||||
|
||||
if fps_ema:
|
||||
cv2.putText(img, f"FPS: {fps_ema:.1f}", (10, 22), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, (50, 220, 50), 2, cv2.LINE_AA)
|
||||
# FPS (EMA)
|
||||
now = time.monotonic()
|
||||
if fps_state is None:
|
||||
fps_state = {}
|
||||
t_prev = fps_state.get("t_prev")
|
||||
fps_ema = fps_state.get("fps_ema")
|
||||
if t_prev is not None:
|
||||
dt = now - t_prev
|
||||
if dt > 0:
|
||||
fps_inst = 1.0 / dt
|
||||
alpha = 0.90
|
||||
fps_ema = fps_inst if fps_ema is None else (alpha * fps_ema + (1 - alpha) * fps_inst)
|
||||
fps_state["t_prev"] = now
|
||||
fps_state["fps_ema"] = fps_ema
|
||||
|
||||
keep = True
|
||||
if show:
|
||||
cv2.imshow(janela, img)
|
||||
k = cv2.waitKey(1) & 0xFF
|
||||
keep = (k != 27) # ESC para sair
|
||||
if fps_ema:
|
||||
cv2.putText(img, f"FPS: {fps_ema:.1f}", (10, 22), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, (50, 220, 50), 2, cv2.LINE_AA)
|
||||
|
||||
return img, fps_state, keep
|
||||
keep = True
|
||||
if show:
|
||||
cv2.imshow(janela, img)
|
||||
k = cv2.waitKey(1) & 0xFF
|
||||
keep = (k != 27) # ESC para sair
|
||||
|
||||
return img, fps_state, keep
|
||||
except Exception as e:
|
||||
self.mostrar_log(f"Erro ao gerar overlay de deteccoes")
|
||||
|
||||
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
Binary file not shown.
|
|
@ -62,6 +62,7 @@
|
|||
this.cmbConfiguracaoUltrassom = new System.Windows.Forms.ComboBox();
|
||||
this.btnConfigurar = new System.Windows.Forms.Button();
|
||||
this.gpbLocomocao = new System.Windows.Forms.GroupBox();
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica = new System.Windows.Forms.CheckBox();
|
||||
this.nudVelMin = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
|
||||
this.nudVelMax = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
|
||||
this.lblKmh2 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
|
|
@ -71,6 +72,7 @@
|
|||
this.lblVelocidadeComErvas = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.lblVelocidadeSemErvas = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.gpbAtuador = new System.Windows.Forms.GroupBox();
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico = new System.Windows.Forms.CheckBox();
|
||||
this.txtQtdCameras = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.lblQuantidadeCamerasSolo = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.lblMs = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
|
|
@ -121,8 +123,7 @@
|
|||
this.chbMapa = new System.Windows.Forms.CheckBox();
|
||||
this.rtbCam = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
|
||||
this.chbCameraSolo = new System.Windows.Forms.CheckBox();
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico = new System.Windows.Forms.CheckBox();
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica = new System.Windows.Forms.CheckBox();
|
||||
this.chbFrenagemAutomatica = new System.Windows.Forms.CheckBox();
|
||||
this.gpbModulos.SuspendLayout();
|
||||
this.pnlModulos.SuspendLayout();
|
||||
this.tabControl1.SuspendLayout();
|
||||
|
|
@ -492,6 +493,7 @@
|
|||
this.chbSonarAtivado.TabIndex = 13;
|
||||
this.chbSonarAtivado.Text = "Utilizar dados visuais do Sonar";
|
||||
this.chbSonarAtivado.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
this.chbSonarAtivado.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbSonarAtivado_CheckedChanged);
|
||||
//
|
||||
// rtbDescricao
|
||||
//
|
||||
|
|
@ -535,6 +537,7 @@
|
|||
//
|
||||
// gpbLocomocao
|
||||
//
|
||||
this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.chbFrenagemAutomatica);
|
||||
this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.chbMovimentacaoAutomatica);
|
||||
this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.nudVelMin);
|
||||
this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.nudVelMax);
|
||||
|
|
@ -551,6 +554,16 @@
|
|||
this.gpbLocomocao.TabStop = false;
|
||||
this.gpbLocomocao.Text = "Locomoção";
|
||||
//
|
||||
// chbMovimentacaoAutomatica
|
||||
//
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.AutoSize = true;
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.Location = new System.Drawing.Point(9, 85);
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.Name = "chbMovimentacaoAutomatica";
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.Size = new System.Drawing.Size(191, 17);
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.TabIndex = 8;
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.Text = "Controle de Movimento Automático";
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
//
|
||||
// nudVelMin
|
||||
//
|
||||
this.nudVelMin.Location = new System.Drawing.Point(358, 55);
|
||||
|
|
@ -650,6 +663,16 @@
|
|||
this.gpbAtuador.TabStop = false;
|
||||
this.gpbAtuador.Text = "Atuador";
|
||||
//
|
||||
// chbPulverizadorAutomatico
|
||||
//
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.AutoSize = true;
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.Location = new System.Drawing.Point(9, 192);
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.Name = "chbPulverizadorAutomatico";
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.Size = new System.Drawing.Size(209, 17);
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.TabIndex = 15;
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.Text = "Pulverizador Com Ativação Automática";
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
//
|
||||
// txtQtdCameras
|
||||
//
|
||||
this.txtQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(358, 163);
|
||||
|
|
@ -1183,25 +1206,15 @@
|
|||
this.chbCameraSolo.UseVisualStyleBackColor = false;
|
||||
this.chbCameraSolo.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbParametro_CheckedChanged);
|
||||
//
|
||||
// chbPulverizadorAutomatico
|
||||
// chbFrenagemAutomatica
|
||||
//
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.AutoSize = true;
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.Location = new System.Drawing.Point(9, 192);
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.Name = "chbPulverizadorAutomatico";
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.Size = new System.Drawing.Size(209, 17);
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.TabIndex = 15;
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.Text = "Pulverizador Com Ativação Automática";
|
||||
this.chbPulverizadorAutomatico.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
//
|
||||
// chbMovimentacaoAutomatica
|
||||
//
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.AutoSize = true;
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.Location = new System.Drawing.Point(9, 85);
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.Name = "chbMovimentacaoAutomatica";
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.Size = new System.Drawing.Size(191, 17);
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.TabIndex = 8;
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.Text = "Controle de Movimento Automático";
|
||||
this.chbMovimentacaoAutomatica.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
this.chbFrenagemAutomatica.AutoSize = true;
|
||||
this.chbFrenagemAutomatica.Location = new System.Drawing.Point(235, 85);
|
||||
this.chbFrenagemAutomatica.Name = "chbFrenagemAutomatica";
|
||||
this.chbFrenagemAutomatica.Size = new System.Drawing.Size(281, 17);
|
||||
this.chbFrenagemAutomatica.TabIndex = 9;
|
||||
this.chbFrenagemAutomatica.Text = "Frenagem automática ao detectar obstáculos no radar";
|
||||
this.chbFrenagemAutomatica.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
//
|
||||
// frmAjustesOperacao
|
||||
//
|
||||
|
|
@ -1346,5 +1359,6 @@
|
|||
private System.Windows.Forms.CheckBox chbLoRa_M;
|
||||
private System.Windows.Forms.CheckBox chbMovimentacaoAutomatica;
|
||||
private System.Windows.Forms.CheckBox chbPulverizadorAutomatico;
|
||||
private System.Windows.Forms.CheckBox chbFrenagemAutomatica;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -17,6 +17,7 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
string path = Variaveis.CaminhoSistema + Variaveis.CaminhoOperacoes + "\\" + MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaInterativoSaida;
|
||||
UltrasonicA05Configuracoes ConfigUltrassom = UltrasonicA05Helper.CarregarConfiguracaoPadrao(ConfiguracaoSensorUltrassonico.NaoUtilizado);
|
||||
bool carregarOpPadrao = true;
|
||||
bool carregandoOperacao = false;
|
||||
MapaDinamicoModel MapaDinamico;
|
||||
|
||||
public frmAjustesOperacao()
|
||||
|
|
@ -55,6 +56,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
|
||||
private void AtualizarDadosOperacao()
|
||||
{
|
||||
carregandoOperacao = true;
|
||||
|
||||
if (carregarOpPadrao)
|
||||
{
|
||||
OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)cmbModosOperacao.SelectedIndex);
|
||||
|
|
@ -68,7 +71,12 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
T_Code Dispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), disp);
|
||||
var P = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
|
||||
chb.Checked = P?.Utilizar ?? false;
|
||||
FuncoesGlobais.FindControlRecursive<CheckBox>(pnlModulos, chb.Name + "_M").Checked = P?.Mandatorio ?? false;
|
||||
var chbMandatorio = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<CheckBox>(pnlModulos, chb.Name + "_M");
|
||||
if (chb.Checked)
|
||||
{
|
||||
chbMandatorio.Enabled = chb.Checked;
|
||||
chbMandatorio.Checked = P?.Mandatorio ?? false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
foreach (var chb in pnlParametrosMandatorios.Controls.OfType<CheckBox>().Where(x => !x.Name.Contains("_M")))
|
||||
|
|
@ -77,7 +85,12 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
ParametrosOperacao Parametro = (ParametrosOperacao)Enum.Parse(typeof(ParametrosOperacao), parametro);
|
||||
var P = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios.FirstOrDefault(x => x.Parametro == Parametro);
|
||||
chb.Checked = P?.Utilizar ?? false;
|
||||
FuncoesGlobais.FindControlRecursive<CheckBox>(pnlParametrosMandatorios, chb.Name + "_M").Checked = P?.Mandatorio ?? false;
|
||||
var chbMandatorio = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<CheckBox>(pnlParametrosMandatorios, chb.Name + "_M");
|
||||
if (chb.Checked)
|
||||
{
|
||||
chbMandatorio.Enabled = chb.Checked;
|
||||
chbMandatorio.Checked = P?.Mandatorio ?? false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
|
||||
|
|
@ -106,6 +119,9 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
cmbConfiguracaoUltrassom.SelectedIndex = (int)ConfigUltrassom.Configuracao;
|
||||
}
|
||||
chbSonarAtivado.Checked = _Controle.SonarAtivado;
|
||||
chbFrenagemAutomatica.Checked = _Controle.FrenagemAutomatica;
|
||||
|
||||
carregandoOperacao = false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void btnProximo_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
|
|
@ -199,7 +215,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
qtdCameras,
|
||||
(TiposControladorDirecional)cmbTipoMovimentoDirecional.SelectedIndex,
|
||||
chbMovimentacaoAutomatica.Checked,
|
||||
chbPulverizadorAutomatico.Checked
|
||||
chbPulverizadorAutomatico.Checked,
|
||||
chbFrenagemAutomatica.Checked
|
||||
);
|
||||
if (!sucesso)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -236,6 +253,7 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
|
||||
chbMovimentacaoAutomatica.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.MovimentoAutomatico;
|
||||
chbPulverizadorAutomatico.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico;
|
||||
chbFrenagemAutomatica.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.FrenagemAutomatica;
|
||||
|
||||
MessageBox.Show("Operação carregada com sucesso!", "Sucesso", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
|
||||
|
|
@ -258,6 +276,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
|
||||
private void chbModulo_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
if (carregandoOperacao) return;
|
||||
|
||||
CheckBox chb = (CheckBox)sender;
|
||||
string ModID = chb.Name.Replace("chb", "");
|
||||
T_Code Dispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), ModID);
|
||||
|
|
@ -288,6 +308,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
|
||||
private void chbModuloMandatorio_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
if (carregandoOperacao) return;
|
||||
|
||||
CheckBox chb = (CheckBox)sender;
|
||||
string ModID = chb.Name.Replace("chb", "").Replace("_M", "");
|
||||
T_Code Dispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), ModID);
|
||||
|
|
@ -313,6 +335,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
|
||||
private void chbParametro_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
if (carregandoOperacao) return;
|
||||
|
||||
CheckBox chb = (CheckBox)sender;
|
||||
string parametro = chb.Name.Replace("chb", "");
|
||||
ParametrosOperacao Parametro = (ParametrosOperacao)Enum.Parse(typeof(ParametrosOperacao), parametro);
|
||||
|
|
@ -346,6 +370,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
|
||||
private void chbParametroMandatorio_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
if (carregandoOperacao) return;
|
||||
|
||||
CheckBox chb = (CheckBox)sender;
|
||||
string parametro = chb.Name.Replace("chb", "").Replace("_M", "");
|
||||
ParametrosOperacao Parametro = (ParametrosOperacao)Enum.Parse(typeof(ParametrosOperacao), parametro);
|
||||
|
|
@ -405,6 +431,13 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
pnlZoomMapa.Visible = chbMapaDinamico.Checked;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
private void chbSonarAtivado_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
chbFrenagemAutomatica.Enabled = chbSonarAtivado.Checked;
|
||||
if (!chbFrenagemAutomatica.Enabled)
|
||||
{
|
||||
chbFrenagemAutomatica.Checked = false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -1,21 +1,4 @@
|
|||
0:02:15 Microsoft.Shutdown.TabStripModel.RunUnloadListenerBeforeClosing_false
|
||||
0:02:15 Microsoft.Shutdown.TabStripModel.InternalCloseTabsImpl_ClosedAll
|
||||
0:02:15 Microsoft.Shutdown.TabStripModel.SendDetachWebContentsNotifications
|
||||
0:02:15 Microsoft.UnloadController.ClearUnloadState
|
||||
0:02:15 Browser1 Close Tab1 at 0
|
||||
0:02:15 Tab1 WebContentsDestroyed
|
||||
0:02:15 Microsoft.UnloadController.TabStripEmpty
|
||||
0:02:15 Microsoft.UnloadController.IsUnclosableApp_IsNotWebApp
|
||||
0:02:15 Microsoft.UnloadController.HasCompletedUnloadProcessing_True
|
||||
0:02:15 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing
|
||||
0:02:15 Microsoft.UnloadController.IsUnclosableApp_IsNotWebApp
|
||||
0:02:15 Microsoft.UnloadController.HasCompletedUnloadProcessing_True
|
||||
0:02:15 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosingPostClearBrowsingData_NoBrowsingDataCleared
|
||||
0:02:15 Widget Closed: BrowserFrame
|
||||
0:02:15 Microsoft.UnloadController.HasCompletedUnloadProcessing_True
|
||||
0:02:15 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing
|
||||
0:02:15 Microsoft.Shutdown.OnWindowClosing_DeleteScheduled
|
||||
0:02:15 Microsoft.Last_Browser_Removed
|
||||
0:09:19 Microsoft.Shutdown.TabStripModel.SendDetachWebContentsNotifications
|
||||
0:00:00 Startup
|
||||
0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpEphemeralProfiles
|
||||
0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpDeletedProfiles
|
||||
|
|
@ -23,62 +6,40 @@
|
|||
0:00:00 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:00:00 Browser1 Insert active Tab1 at 0
|
||||
0:00:00 Tab1 StartNav1 #auto_toplevel
|
||||
0:00:00 Tab1 StartNav2 #typed
|
||||
0:00:00 Tab1 FinishNav1
|
||||
0:00:00 Tab1 PageLoad
|
||||
0:00:00 Tab1 FinishNav2
|
||||
0:00:00 Tab1 PageLoad
|
||||
0:00:25 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:01:35 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:01:35 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:01:35 Browser2 Insert active Tab2 at 0
|
||||
0:01:35 Tab2 StartNav3 #auto_toplevel
|
||||
0:01:35 Tab2 StartNav4 #typed
|
||||
0:01:36 Tab2 FinishNav3
|
||||
0:01:36 Tab2 PageLoad
|
||||
0:01:36 Tab2 FinishNav4
|
||||
0:01:36 Tab2 PageLoad
|
||||
0:01:57 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:03:34 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:03:34 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:03:34 Browser3 Insert active Tab3 at 0
|
||||
0:03:34 Tab3 StartNav5 #auto_toplevel
|
||||
0:03:34 Tab3 StartNav6 #typed
|
||||
0:03:34 Tab3 FinishNav5
|
||||
0:03:34 Tab3 PageLoad
|
||||
0:03:34 Tab3 FinishNav6
|
||||
0:03:35 Tab3 PageLoad
|
||||
0:04:19 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:05:10 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:05:10 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:05:10 Browser4 Insert active Tab4 at 0
|
||||
0:05:10 Tab4 StartNav7 #auto_toplevel
|
||||
0:05:10 Tab4 StartNav8 #typed
|
||||
0:05:10 Tab4 FinishNav7
|
||||
0:05:10 Tab4 PageLoad
|
||||
0:05:10 Tab4 FinishNav8
|
||||
0:05:10 Tab4 PageLoad
|
||||
0:05:47 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:00:00 Startup
|
||||
0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpEphemeralProfiles
|
||||
0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpDeletedProfiles
|
||||
0:00:00 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:00:00 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:00:00 Browser1 Insert active Tab1 at 0
|
||||
0:00:00 Tab1 StartNav1 #auto_toplevel
|
||||
0:00:00 Tab1 StartNav2 #typed
|
||||
0:00:00 Tab1 FinishNav1
|
||||
0:00:00 Tab1 PageLoad
|
||||
0:00:00 Tab1 FinishNav2
|
||||
0:00:00 Tab1 PageLoad
|
||||
0:00:25 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:02:59 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:02:59 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:02:59 Browser2 Insert active Tab2 at 0
|
||||
0:02:59 Tab2 StartNav3 #auto_toplevel
|
||||
0:02:59 Tab2 StartNav4 #typed
|
||||
0:02:59 Tab2 FinishNav3
|
||||
0:02:59 Tab2 PageLoad
|
||||
0:02:59 Tab2 FinishNav4
|
||||
0:02:59 Tab2 PageLoad
|
||||
0:05:10 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:00:01 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:00:11 Tab1 StartNav2 #typed
|
||||
0:00:11 Tab1 FinishNav2
|
||||
0:00:12 Tab1 PageLoad
|
||||
0:00:35 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:00:35 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:00:35 Browser2 Insert active Tab2 at 0
|
||||
0:00:35 Tab2 StartNav3 #auto_toplevel
|
||||
0:00:35 Tab2 StartNav4 #typed
|
||||
0:00:35 Tab2 FinishNav3
|
||||
0:00:35 Tab2 PageLoad
|
||||
0:00:35 Tab2 FinishNav4
|
||||
0:00:35 Tab2 PageLoad
|
||||
0:00:41 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:01:48 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:01:48 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:01:48 Browser3 Insert active Tab3 at 0
|
||||
0:01:48 Tab3 StartNav5 #auto_toplevel
|
||||
0:01:48 Tab3 FinishNav5
|
||||
0:01:48 Tab3 PageLoad
|
||||
0:01:50 Tab3 StartNav6 #typed
|
||||
0:01:50 Tab3 FinishNav6
|
||||
0:01:50 Tab3 PageLoad
|
||||
0:02:04 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:02:56 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:02:56 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:02:56 Browser4 Insert active Tab4 at 0
|
||||
0:02:56 Tab4 StartNav7 #auto_toplevel
|
||||
0:02:56 Tab4 StartNav8 #typed
|
||||
0:02:56 Tab4 FinishNav7
|
||||
0:02:56 Tab4 PageLoad
|
||||
0:02:56 Tab4 FinishNav8
|
||||
0:02:56 Tab4 PageLoad
|
||||
0:05:15 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:05:16 Microsoft.UnloadController.IsUnclosableApp_IsNotWebApp
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -1,5 +1,5 @@
|
|||
{
|
||||
"description": "Microsoft CRLSet",
|
||||
"name": "MicrosoftCRLSet",
|
||||
"version": "6498.2024.12.2"
|
||||
"version": "6498.2025.9.4"
|
||||
}
|
||||
Binary file not shown.
|
|
@ -1,13 +1,13 @@
|
|||
{
|
||||
"epochs": [ {
|
||||
"calculation_time": "13399989621907661",
|
||||
"calculation_time": "13400859163413956",
|
||||
"config_version": 0,
|
||||
"model_version": "0",
|
||||
"padded_top_topics_start_index": 0,
|
||||
"taxonomy_version": 0,
|
||||
"top_topics_and_observing_domains": [ ]
|
||||
}, {
|
||||
"calculation_time": "13400859163413956",
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