diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/010e50a5-b17f-470f-b7b2-bccdd4b779d1.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/010e50a5-b17f-470f-b7b2-bccdd4b779d1.vsidx
deleted file mode 100644
index 0a6466b95..000000000
Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/010e50a5-b17f-470f-b7b2-bccdd4b779d1.vsidx and /dev/null differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/0c05d349-67bb-4343-904d-0a334d5132f3.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/0c05d349-67bb-4343-904d-0a334d5132f3.vsidx
new file mode 100644
index 000000000..e5eb0f6b8
Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/0c05d349-67bb-4343-904d-0a334d5132f3.vsidx differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
index ab1e9a845..9d1998088 100644
Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo and b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.Designer.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.Designer.cs
index d302a5857..c9be182b2 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.Designer.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.Designer.cs
@@ -44,9 +44,10 @@ namespace AgroBase.Forms
             this.pnlCamera.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom) 
             | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left) 
             | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
-            this.pnlCamera.Location = new System.Drawing.Point(12, 12);
+            this.pnlCamera.Location = new System.Drawing.Point(9, 10);
+            this.pnlCamera.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.pnlCamera.Name = "pnlCamera";
-            this.pnlCamera.Size = new System.Drawing.Size(600, 600);
+            this.pnlCamera.Size = new System.Drawing.Size(450, 488);
             this.pnlCamera.TabIndex = 0;
             // 
             // pnlLeituras
@@ -54,9 +55,10 @@ namespace AgroBase.Forms
             this.pnlLeituras.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)(((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom) 
             | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
             this.pnlLeituras.AutoScroll = true;
-            this.pnlLeituras.Location = new System.Drawing.Point(618, 147);
+            this.pnlLeituras.Location = new System.Drawing.Point(464, 119);
+            this.pnlLeituras.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.pnlLeituras.Name = "pnlLeituras";
-            this.pnlLeituras.Size = new System.Drawing.Size(188, 465);
+            this.pnlLeituras.Size = new System.Drawing.Size(141, 378);
             this.pnlLeituras.TabIndex = 6;
             // 
             // gpbCameras
@@ -66,19 +68,21 @@ namespace AgroBase.Forms
             this.gpbCameras.Controls.Add(this.btnAtualizar);
             this.gpbCameras.Controls.Add(this.btnSalvar);
             this.gpbCameras.Controls.Add(this.cmbCameras);
-            this.gpbCameras.Location = new System.Drawing.Point(618, 12);
+            this.gpbCameras.Location = new System.Drawing.Point(464, 10);
+            this.gpbCameras.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.gpbCameras.Name = "gpbCameras";
-            this.gpbCameras.Size = new System.Drawing.Size(188, 129);
+            this.gpbCameras.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.gpbCameras.Size = new System.Drawing.Size(141, 105);
             this.gpbCameras.TabIndex = 7;
             this.gpbCameras.TabStop = false;
             this.gpbCameras.Text = "Cameras";
             // 
             // btnIniciar
             // 
-            this.btnIniciar.Enabled = false;
-            this.btnIniciar.Location = new System.Drawing.Point(6, 89);
+            this.btnIniciar.Location = new System.Drawing.Point(4, 72);
+            this.btnIniciar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.btnIniciar.Name = "btnIniciar";
-            this.btnIniciar.Size = new System.Drawing.Size(176, 28);
+            this.btnIniciar.Size = new System.Drawing.Size(132, 23);
             this.btnIniciar.TabIndex = 3;
             this.btnIniciar.Text = "Iniciar";
             this.btnIniciar.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -86,9 +90,10 @@ namespace AgroBase.Forms
             // 
             // btnAtualizar
             // 
-            this.btnAtualizar.Location = new System.Drawing.Point(6, 55);
+            this.btnAtualizar.Location = new System.Drawing.Point(4, 45);
+            this.btnAtualizar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.btnAtualizar.Name = "btnAtualizar";
-            this.btnAtualizar.Size = new System.Drawing.Size(85, 28);
+            this.btnAtualizar.Size = new System.Drawing.Size(64, 23);
             this.btnAtualizar.TabIndex = 2;
             this.btnAtualizar.Text = "Atualizar";
             this.btnAtualizar.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -96,9 +101,10 @@ namespace AgroBase.Forms
             // 
             // btnSalvar
             // 
-            this.btnSalvar.Location = new System.Drawing.Point(97, 55);
+            this.btnSalvar.Location = new System.Drawing.Point(73, 45);
+            this.btnSalvar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.btnSalvar.Name = "btnSalvar";
-            this.btnSalvar.Size = new System.Drawing.Size(85, 28);
+            this.btnSalvar.Size = new System.Drawing.Size(64, 23);
             this.btnSalvar.TabIndex = 1;
             this.btnSalvar.Text = "Editar";
             this.btnSalvar.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -109,19 +115,21 @@ namespace AgroBase.Forms
             this.cmbCameras.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
             this.cmbCameras.Enabled = false;
             this.cmbCameras.FormattingEnabled = true;
-            this.cmbCameras.Location = new System.Drawing.Point(6, 25);
+            this.cmbCameras.Location = new System.Drawing.Point(4, 20);
+            this.cmbCameras.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.cmbCameras.Name = "cmbCameras";
-            this.cmbCameras.Size = new System.Drawing.Size(176, 24);
+            this.cmbCameras.Size = new System.Drawing.Size(133, 21);
             this.cmbCameras.TabIndex = 0;
             // 
             // frmAtuCamera
             // 
-            this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(8F, 16F);
+            this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
-            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(818, 625);
+            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(614, 508);
             this.Controls.Add(this.gpbCameras);
             this.Controls.Add(this.pnlLeituras);
             this.Controls.Add(this.pnlCamera);
+            this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
             this.Name = "frmAtuCamera";
             this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
             this.Text = "Identificação do solo";
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs
index d49ae5075..67a5099a5 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs
@@ -6,6 +6,7 @@ using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Services;
+using CefSharp.WinForms;
 using Newtonsoft.Json;
 using static MqttService;
 
@@ -45,7 +46,7 @@ namespace AgroBase.Forms
         {
             try
             {
-                cameraSolo.camera.pythonProcess.Kill();
+                cameraSolo.camera.pythonProcess?.Kill();
                 Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(cameraSolo.camera._mqttTopico).ConfigureAwait(false);
             }
             catch (Exception ex)
@@ -85,26 +86,82 @@ namespace AgroBase.Forms
         {
             VersaoArquivoModel ArquivoVersao = VersionamentoService.ArquivoModeloWeedDetector;
 
-            cameraSolo.camera.IniciarCamera(
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ScriptDeteccaoErvas, 
-                new string[] { 
-                    cameraSolo.MaxLeituras.ToString(), 
-                    cameraSolo.VideoPorta, 
-                    cameraSolo.VideoUrl, 
-                    cameraSolo.ArquivoLeitura, 
-                    "1", 
-                    cameraSolo.MqttTopico, 
-                    ArquivoVersao.Diretorio, 
-                    ArquivoVersao.Versao
-                }, 
-                cameraSolo.VideoPorta, 
-                cameraSolo.VideoUrl,
-                cameraSolo.MqttTopico
-            );
+            string CamNome = "Cam_Solo_0";
+            CameraSoloModel CameraSolo = new CameraSoloModel()
+            {
+                ID = "S0",
+                Nome = CamNome,
+                Posicao = 0,
+                ArquivoLeitura = "ervas_" + CamNome + ".json",
+                browser = null,
+                camera = new CameraService(),
+                CameraSelecionada = "123",
+                combo = new ComboBox(),
+                MaxLeituras = 1,
+                VideoPorta = (VariaveisPortas.CameraSolo + 0).ToString(),
+                VideoUrl = "green_objects_" + CamNome,
+                MqttTopico = "green_objects_" + CamNome,
+            };
+            CameraSolo.panel = pnlCamera;
+            CameraSolo.camera.selectedCamera = 1;
+            IniciarCameraSolo(CameraSolo);
 
             tmrLeitura = new AsyncTaskTimerModel("tmrLeitura", tmrLeitura_Tick, 200);
             tmrLeitura.Start();
         }
+        
+        public void IniciarCameraSolo(CameraSoloModel CameraSolo)
+        {
+            CameraSolo.DesligarCamera();
+
+            if (CameraSolo.camera.selectedCamera > 0)
+            {
+                VersaoArquivoModel ArquivoVersao = VersionamentoService.ArquivoModeloWeedDetector;
+
+                //CameraSolo.IniciarRotinaProcesso();
+
+                CameraSolo.camera.IniciarCamera(
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ScriptDeteccaoErvas,
+                    new string[] {
+                        CameraSolo.MaxLeituras.ToString(),
+                        CameraSolo.VideoPorta,
+                        CameraSolo.VideoUrl,
+                        CameraSolo.ArquivoLeitura,
+                        "0",
+                        CameraSolo.MqttTopico,
+                        ArquivoVersao.Diretorio,
+                        ArquivoVersao.Versao,
+                    },
+                    CameraSolo.VideoPorta,
+                    CameraSolo.VideoUrl,
+                    CameraSolo.MqttTopico,
+                    async (Mensagem) =>
+                    {
+                        if (Mensagem.Momento > CameraSolo.camera.IniciadoEm && Mensagem.Mensagem == "OK")
+                        {
+                            CameraSolo.camera.ProntoEm = Mensagem.Momento;
+
+                            if (CameraSolo.browser == null)
+                            {
+                                CameraSolo.Iniciada = true;
+                                CameraSolo.browser = new ChromiumWebBrowser(CameraSolo.camera.URLcamera);
+                                CameraSolo.browser.Dock = DockStyle.Fill;
+
+                                CameraSolo.panel.Invoke(new Action(() =>
+                                {
+                                    CameraSolo.panel.Controls.Add(CameraSolo.browser);
+                                    CameraSolo.panel.Refresh();
+                                }));
+                            }
+                        }
+                    }
+                );
+            }
+            else
+            {
+                Console.Write("Camera " + CameraSolo.Nome + " não foi configurada!");
+            }
+        }
 
 
         private void AtualizaListaCameras()
@@ -126,6 +183,12 @@ namespace AgroBase.Forms
 
             //var coordenadas = cameraService.AferirDadosCamera<CameraCoordenadasModel>();
             var MqttTopico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == cameraSolo.MqttTopico);
+
+            if (MqttTopico == null)
+            {
+                return;
+            }
+
             CameraCoordenadasFrameModel leitura = null;
             List<MqttTopicosMensagensModel> msgs = new List<MqttTopicosMensagensModel>(MqttTopico.Mensagens);
             var Mensagem = msgs.LastOrDefault(x => x.Momento > cameraSolo.camera.IniciadoEm);
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenCamera.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenCamera.cs
index 0a586b5e9..43bea8ea6 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenCamera.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenCamera.cs
@@ -35,7 +35,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
             try
             {
                 Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(cameraService._mqttTopico).GetAwaiter().GetResult();
-                cameraService.pythonProcess.Kill();
+                cameraService.pythonProcess?.Kill();
             }
             catch (Exception ex)
             {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs
index 22490cbd7..d5b868e0b 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs
@@ -229,15 +229,17 @@ namespace AgroBase.Forms
             PictureBox pic = (PictureBox)sender;
             string ID = pic.Name.Replace("pic", "");
 
+            var SensorPot = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(s => s.ID == "POT" + ID);
+
             var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(m => m.Modulo_ID == ID);
             Label lblA_SP = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A_SP");
             lblA_SP.Text = "Angulo SP: " + (Modulo.DirMotor.Angulo_SP).ToString("000") + "º";
             Label lblA = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A");
-            lblA.Text = "Angulo: " + Modulo.DirMotor.Angulo.ToString("000") + "º";
+            lblA.Text = "Angulo: " + Modulo.DirMotor.Angulo.ToString("000") + "º" + (SensorPot != null ? " (" + (((FirmwareSensorPotenciometro)SensorPot.Leitura)?.Angulo ?? -999) + "º / " + (((FirmwareSensorPotenciometro)SensorPot.Leitura)?.Leitura ?? -1) + ")" : "");
             Label lblA_SentidoSP = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A_SentidoSP");
             lblA_SentidoSP.Text = "Sentido SP: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Modulo.DirMotor.Sentido_SP);
             Label lblA_Sentido = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A_Sentido");
-            lblA_Sentido.Text = "Sentido: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Modulo.DirMotor.Sentido);
+            lblA_Sentido.Text = "Sentido: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Modulo.DirMotor.Sentido) + (SensorPot != null ? " (" + (((FirmwareSensorPotenciometro)SensorPot.Leitura)?.Sentido ?? Sentido.Parado) + ")" : "");
 
             // Use o objeto Graphics para desenhar a representação do motor
             Graphics g = e.Graphics;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs
index e5b50af17..aec162066 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs
@@ -104,6 +104,7 @@ namespace AgroBase.Models
             sATU = 478,
             sRLE = 479,
             sFRO = 480,
+            sPOT = 481,
         }
 
         public enum BotoesJoystick
@@ -272,5 +273,15 @@ namespace AgroBase.Models
             IA = 3
         }
 
+        public enum StatusSensorPotenciometro
+        {
+            Indefinido = 0, 
+            Centro = 1,
+            AEsquerda = 2, 
+            LimiteEsquerdo = 3, 
+            ADireita = 4, 
+            LimiteDireita = 5
+        }
+
     }
 }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs
index 5d53a6167..e8ffa1472 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs
@@ -48,6 +48,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public DateTime Momento { get; set; } = DateTime.Now;
         public bool Get { get; set; }
         public byte Comando { get; set; }
+        public ModosComando ModoComando { get; set; }
+        public byte Registro { get; set; }
         public byte Endereco { get; set; }
         public double Angulo { get; set; }
         public double Velocidade { get; set; }
@@ -96,4 +98,15 @@ namespace AgroBase.Models
         Parando = 6,
         Calibrando = 7,
     }
+
+    public enum ModosComando
+    {
+        GetVersao = 0, 
+        GetPulsos = 1, 
+        GetIO = 2, 
+        GetRPM = 3, 
+        SetZero = 4, 
+        SetParada = 5, 
+        SetMovimento = 6
+    }
 }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
index 1d5eb0203..ea2d7636b 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
@@ -326,23 +326,33 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 return;
             }
 
-            var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Dir);
             foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.Inicializado))
             {
                 byte modAddr = Modulo.DirMotor.EnderecoByte;
                 if (!MKS057DService.Referenciando || (MKS057DService.Referenciando && MKS057DService.AddrRef == modAddr))
                 {
-                    bool reqParametros = true; // (!MKS057DService.Referenciando && (tmrRegistradorMKS.Ticks % 5 == 0)) || MKS057DService.Referenciando;
-                    if (reqParametros)
+                    MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoPulsos(modAddr));
+                    MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoIO(modAddr));
+
+                    if (Modulo.DirMotor.SensorAnguloAuxiliar != null && Modulo.DirMotor.SensorAnguloAuxiliar.LimiteExcedido)
                     {
-                        MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoPulsos(modAddr));
-                        MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoIO(modAddr));
+                        if (Modulo.DirMotor.SensorAnguloAuxiliar.ReleControle != null)
+                        {
+                            GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sRLE, Modulo.DirMotor.SensorAnguloAuxiliar.ReleControle.ID, Estado.Desligado);
+                            await Task.Delay(2000);
+                        }
+                        Direcao direcaoContraria = Modulo.DirMotor.SensorAnguloAuxiliar.Sentido == Sentido.Horario ? Direcao.Esquerda : Direcao.Direita;
+                        Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(direcaoContraria);
                     }
 
                     // Verifica se o angulo de set point do motor em questao e diferente do angulo atual, e se for, reenvia o comando para garantir que o motor esteja coerente com o set point
-                    if (!MKS057DService.Referenciando && (Modulo.DirMotor.UltimoComandoEnviado.AddMilliseconds(2000) < DateTime.Now) && !Modulo.DirMotor.AtingiuAnguloSP && Controle != null)
+                    if (!MKS057DService.Referenciando && (Modulo.DirMotor.UltimoComandoEnviado.AddMilliseconds(1000) < DateTime.Now) && !Modulo.DirMotor.AtingiuAnguloSP)
                     {
-                        Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(Controle.UltimaDirecao);
+                        var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Dir);
+                        if (Controle != null)
+                        {
+                            Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(Controle.UltimaDirecao);
+                        }
                     }
                 }
             }
@@ -408,7 +418,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 TipoMovimentoDirecional tipoControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;
 
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
-                foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.Comandar && x.DirMotor.Inicializado && !x.DirMotor.IN1_Atuado))
+                var ModsRef = Modulos.Where(x => x.DirMotor.Comandar && x.DirMotor.Inicializado && !x.DirMotor.IN1_Atuado).ToList();
+                foreach (var Modulo in ModsRef)
                 {
                     await Modulo.DirMotor.ReferenciaMotor();
                 }
@@ -1000,6 +1011,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 return Convert.ToByte(Endereco.Replace("0x", ""), 16);
             }
         }
+        public string Mod_ID
+        {
+            get
+            {
+                return Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.FirstOrDefault(x => x.DirMotor.EnderecoByte == EnderecoByte)?.Modulo_ID ?? "";
+            }
+        }
         public Sentido Sentido_SP { get; set; } = Sentido.Parado;
         public double Angulo_SP { get; set; } = 0;
         public double Angulo_Offset { get; set; } = 0;
@@ -1071,6 +1089,18 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 _leitura = value;
             }
         }
+        public FirmwareSensorPotenciometro SensorAnguloAuxiliar
+        {
+            get
+            {
+                var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sPOT && x.ID.Contains(Mod_ID));
+                if (sensor != null && sensor.Inicializado && sensor.Leitura != null)
+                {
+                    return sensor.Leitura as FirmwareSensorPotenciometro;
+                }
+                return null;
+            }
+        }
 
         public Direcao UltimaDirecao { get; set; } = Direcao.Parado;
         public DateTime UltimoComandoEnviado { get; set; } = DateTime.MinValue;
@@ -1219,32 +1249,44 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public void EnviarComandoControle(Direcao Direcao)
         {
-            var simulando = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando;
+            var _Simulando = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando;
 
-            if ((Inicializado && (Comandar || !AtingiuAnguloSP)) || simulando)
+            if ((Inicializado && (Comandar || !AtingiuAnguloSP)) || _Simulando)
             {
-                int AnguloTipoMovimento = VariaveisEquipamento.AnguloMovimento[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento];
+                var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
+                int AnguloTipoMovimento = VariaveisEquipamento.AnguloMovimento[_Controle.TipoMovimento];
+
+                bool limiteLateralExcedido = SensorAnguloAuxiliar?.LimiteExcedido ?? false;
 
                 if (UltimaDirecao != Direcao)
                 {
                     Sentido_SP =
-                        Direcao == Direcao.Direita ? ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Direita :
-                        Direcao == Direcao.Esquerda ? ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Esquerda :
+                        Direcao == Direcao.Direita ? ConfigSentidos[_Controle.TipoMovimento].Direita :
+                        Direcao == Direcao.Esquerda ? ConfigSentidos[_Controle.TipoMovimento].Esquerda :
                         Sentido_SP == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario :
                         Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? Sentido.Horario :
                         Sentido.Parado;
 
-                    UltimaDirecao = Direcao;
-                }
-                else if (AtingiuAnguloSP && RetornandoAzero && Angulo == 0)
-                {
-                    Sentido_SP = Sentido.Parado;
+                    if (!limiteLateralExcedido)
+                    {
+                        UltimaDirecao = Direcao;
+                    }
                 }
 
-                Angulo_SP =
-                    RetornandoAzero || !Comandar ? 0 :
-                    AnguloTipoMovimento != -1 ? AnguloTipoMovimento :
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo;
+                if (RetornandoAzero || !Comandar || limiteLateralExcedido)
+                {
+                    Angulo_SP = 0;
+                    Sentido_SP = Sentido.Parado;
+                    UltimaDirecao = Direcao.Parado;
+                }
+                else if (AnguloTipoMovimento != -1)
+                {
+                    Angulo_SP = AnguloTipoMovimento;
+                }
+                else
+                {
+                    Angulo_SP = _Controle.Angulo;
+                }
 
                 if (Comandar)
                 {
@@ -1255,7 +1297,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                 Angulo_SP = Math.Abs(Angulo_SP) * mx;
 
-                if (simulando)
+                if (_Simulando)
                 {
                     return;
                 }
@@ -1286,7 +1328,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             double _velocidadeAnterior = 0;
             int _angulo = 45;
             int _offset = 0;
-            Sentido _sentido = Sentido.Horario;
             int tentativas = 0;
             double _anguloEntrada = 9999;
             double _anguloSaida = 9999;
@@ -1297,6 +1338,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             double anguloMaxVisitado = 0;
             double anguloMinVisitado = 0;
 
+            Sentido _sentido = Sentido.Horario;
+            if (SensorAnguloAuxiliar != null && SensorAnguloAuxiliar.Sentido != Sentido.Parado)
+            {
+                _sentido = SensorAnguloAuxiliar.Sentido == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario;
+            }
+
             if (!Sucesso)
             {
                 while (!Sucesso && tentativas < MaxTentativas && DateTime.Now < TimeoutGeral && MKS057DService.Referenciando)
@@ -1312,8 +1359,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     {
                         bool _ref = IN1_Atuado;
 
-                        //Sucesso = (EstadoInicial && !_ref) || (!EstadoInicial && _ref);
-
                         // Comecou com o sensor ja atuado
                         if (EstadoInicial)
                         {
@@ -1357,6 +1402,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         if (_anguloEntrada == 9999)
                         {
                             inverterGiro = (_angulo > 0 && Angulo >= (_angulo - 0.5)) || (_angulo < 0 && Angulo <= (_angulo + 0.5));
+                            if (!inverterGiro && SensorAnguloAuxiliar != null)
+                            {
+                                if (SensorAnguloAuxiliar.Angulo < (SensorAnguloAuxiliar.LimiteMinimo / 2.0) || SensorAnguloAuxiliar.Angulo > (SensorAnguloAuxiliar.LimiteMaximo / 2.0))
+                                {
+                                    inverterGiro = true;
+                                }
+                            }
                         }
 
                         Sucesso = _anguloEntrada != 9999 && _anguloSaida != 9999;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/PinoutModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/PinoutModel.cs
index 041b59799..3d743a327 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/PinoutModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/PinoutModel.cs
@@ -372,7 +372,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         ModbusDI,
         ModbusRO,
         ModbusDE_RE, 
-        ServoFreio
+        ServoFreio,
+        Potenciometro
     }
 
     public static class PinoutUtils
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
index 83057aaf9..90c0b625f 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
@@ -69,14 +69,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public static SensoriamentoModel CarregarParametrosIniciais()
         {
-            return new SensoriamentoModel()
+            var obj = new SensoriamentoModel()
             {
-                CameraID_Caminho = "", 
-                CameraID_Solo = new List<string>()
-                {
-                    "", 
-                    ""
-                },
+                CameraID_Caminho = "",
+                CameraID_Solo = new List<string>(),
                 Sinaleiros = new List<SensorSinaleiroModel>()
                 {
                     new SensorSinaleiroModel()
@@ -87,7 +83,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.Sinaleiro,
-                        }, 
+                        },
                         Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoPorStatus(StatusOperacao.NaoIniciado)
                     },
                     new SensorSinaleiroModel()
@@ -120,9 +116,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         ID = "TMVET",
                         Descricao = "Temperatura Motor Esquerdo Trás",
                         Prioridade = 0,
-                        Componente = S_Code.sTMP, 
-                        Aferir = true, 
-                        Testando = false, 
+                        Componente = S_Code.sTMP,
+                        Aferir = true,
+                        Testando = false,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.TMP,
@@ -288,7 +284,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         UnidadeMedida = "ºC",
                         Parametros = new List<string[]>()
                         {
-                            new string[] { "V offset", "0.0000" },
+                            new string[] { "Offset", "0" },
                         },
                     },
                     /*new SensorModel()
@@ -370,6 +366,102 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         LimiteMinimo = 40, 
                         LimiteMaximo = 9999,
                     },*/
+                    new SensorModel()
+                    {
+                        ID = "POTET",
+                        Descricao = "Potenciometro ET",
+                        Prioridade = 24,
+                        Componente = S_Code.sPOT,
+                        Aferir = true,
+                        Testando = false,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.Potenciometro,
+                        },
+                        DelayAmostragem = 500,
+                        UnidadeMedida = "º",
+                        Parametros = new List<string[]>()
+                        {
+                            new string[] { "Minimo", "-110" },
+                            new string[] { "Meio", "0" },
+                            new string[] { "Maximo", "110" },
+                            new string[] { "Margem", "10" },
+                        },
+                        LimiteMaximo = 68,
+                        LimiteMinimo = -110,
+                    },
+                    new SensorModel()
+                    {
+                        ID = "POTDT",
+                        Descricao = "Potenciometro DT",
+                        Prioridade = 24,
+                        Componente = S_Code.sPOT,
+                        Aferir = true,
+                        Testando = false,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.Potenciometro,
+                        },
+                        DelayAmostragem = 500,
+                        UnidadeMedida = "º",
+                        Parametros = new List<string[]>()
+                        {
+                            new string[] { "Minimo", "-110" },
+                            new string[] { "Meio", "0" },
+                            new string[] { "Maximo", "110" },
+                            new string[] { "Margem", "10" },
+                        },
+                        LimiteMaximo = 68,
+                        LimiteMinimo = -110,
+                    },
+                    new SensorModel()
+                    {
+                        ID = "POTEF",
+                        Descricao = "Potenciometro EF",
+                        Prioridade = 24,
+                        Componente = S_Code.sPOT,
+                        Aferir = true,
+                        Testando = false,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.Potenciometro,
+                        },
+                        DelayAmostragem = 500,
+                        UnidadeMedida = "º",
+                        Parametros = new List<string[]>()
+                        {
+                            new string[] { "Minimo", "-110" },
+                            new string[] { "Meio", "0" },
+                            new string[] { "Maximo", "110" },
+                            new string[] { "Margem", "10" },
+                        },
+                        LimiteMaximo = 68,
+                        LimiteMinimo = -110,
+                    },
+                    new SensorModel()
+                    {
+                        ID = "POTDF",
+                        Descricao = "Potenciometro DF",
+                        Prioridade = 24,
+                        Componente = S_Code.sPOT,
+                        Aferir = true,
+                        Testando = false,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.Potenciometro,
+                        },
+                        DelayAmostragem = 500,
+                        UnidadeMedida = "º",
+                        Parametros = new List<string[]>()
+                        {
+                            new string[] { "Minimo", "-110" },
+                            new string[] { "Meio", "0" },
+                            new string[] { "Maximo", "110" },
+                            new string[] { "Margem", "10" },
+                        },
+                        LimiteMaximo = 68,
+                        LimiteMinimo = -110,
+                    },
 
                 },
                 Reles = new List<SensorReleModel>()
@@ -379,22 +471,80 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         ID = "RLLRA",
                         Descricao = "Relé modo operação LoRa",
                         Componente = S_Code.sRLE,
-                        Controlar = true, 
+                        Controlar = true,
+                        AtuacaoNivelAlto = true,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.Rele,
                         },
                         StatusControle = Estado.Desligado,
+                        ControleExterno = false,
+                    },
+                    new SensorReleModel()
+                    {
+                        ID = "RLPOTET",
+                        Descricao = "Relé alimentação Direcional ET",
+                        Componente = S_Code.sRLE,
+                        Controlar = true,
+                        AtuacaoNivelAlto = true,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.Rele,
+                        },
+                        StatusControle = Estado.Desligado,
+                        ControleExterno = true,
+                    },
+                    new SensorReleModel()
+                    {
+                        ID = "RPOTRDT",
+                        Descricao = "Relé alimentação Direcional DT",
+                        Componente = S_Code.sRLE,
+                        Controlar = true,
+                        AtuacaoNivelAlto = true,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.Rele,
+                        },
+                        StatusControle = Estado.Desligado,
+                        ControleExterno = true,
+                    },
+                    new SensorReleModel()
+                    {
+                        ID = "RLPOTEF",
+                        Descricao = "Relé alimentação Direcional EF",
+                        Componente = S_Code.sRLE,
+                        Controlar = true,
+                        AtuacaoNivelAlto = true,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.Rele,
+                        },
+                        StatusControle = Estado.Desligado,
+                        ControleExterno = true,
+                    },
+                    new SensorReleModel()
+                    {
+                        ID = "RLPOTDF",
+                        Descricao = "Relé alimentação Direcional DF",
+                        Componente = S_Code.sRLE,
+                        Controlar = true,
+                        AtuacaoNivelAlto = true,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.Rele,
+                        },
+                        StatusControle = Estado.Desligado,
+                        ControleExterno = true,
                     },
                 },
                 Servos = new List<SensorServoModel>()
                 {
                     new SensorServoModel()
                     {
-                        ID = "FRO_ET", 
-                        Descricao = "Freio Motor ET", 
-                        Componente = S_Code.sFRO, 
-                        Controlar = true, 
+                        ID = "FRO_ET",
+                        Descricao = "Freio Motor ET",
+                        Componente = S_Code.sFRO,
+                        Controlar = true,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.ServoFreio,
@@ -406,7 +556,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         ID = "FRO_EF",
                         Descricao = "Freio Motor EF",
                         Componente = S_Code.sFRO,
-                        Controlar = false, 
+                        Controlar = false,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.ServoFreio,
@@ -417,8 +567,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     {
                         ID = "FRO_DT",
                         Descricao = "Freio Motor DT",
-                        Componente = S_Code.sFRO, 
-                        Controlar = true, 
+                        Componente = S_Code.sFRO,
+                        Controlar = true,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.ServoFreio,
@@ -430,7 +580,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         ID = "FRO_DF",
                         Descricao = "Freio Motor DF",
                         Componente = S_Code.sFRO,
-                        Controlar = false, 
+                        Controlar = false,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.ServoFreio,
@@ -439,6 +589,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     },
                 }
             };
+
+            for (int i = 0; i < Variaveis.OperacaoEmAndamento.QuantidadeCamerasSolo; i++)
+            {
+                obj.CameraID_Solo.Add("");
+            }
+
+            return obj;
         }
 
         public void LimparDados<T>(T _dados)
@@ -484,6 +641,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             // Inicializar o dicionário
             var configDictionary = new Dictionary<string, List<string>>() { { Modulo_ID, new List<string>() } };
 
+            // Adicionar configurações dos Reles
+            var relesConfig = RelesConfig(Conectar);
+            configDictionary[Modulo_ID].AddRange(relesConfig);
+
             // Adicionar configurações dos Sensores que devem ser aferidos
             var sensoresConfig = SensoresConfig(Conectar);
             configDictionary[Modulo_ID].AddRange(sensoresConfig);
@@ -492,10 +653,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             var sinaleirosConfig = SinaleirosConfig(Conectar);
             configDictionary[Modulo_ID].AddRange(sinaleirosConfig);
 
-            // Adicionar configurações dos Reles
-            var relesConfig = RelesConfig(Conectar);
-            configDictionary[Modulo_ID].AddRange(relesConfig);
-
             // Adicionar configurações dos Servos
             var servosConfig = ServosConfig(Conectar);
             configDictionary[Modulo_ID].AddRange(servosConfig);
@@ -638,7 +795,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     return;
                 }
 
-                //Console.WriteLine($"JSON recebido: {Protocolo}");
+                Console.WriteLine($"JSON recebido: {Protocolo}");
 
                 // Tenta desserializar o JSON
                 var dadosLeitura = JsonConvert.DeserializeObject<SensoriamentoMensagemJsonModel>(Protocolo);
@@ -769,7 +926,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
 
-
         public (bool, List<string>) StatusModulosSEN()
         {
             var _Sensores = Sensores.Where(x => x.Aferir).ToList();
@@ -827,7 +983,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sLED, ledMN.ID, ledMN.Comportamento);
                 }
 
-                foreach (var rele in Reles.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado))
+                foreach (var rele in Reles.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado && !x.ControleExterno))
                 {
                     if (rele.StatusControle != rele.LeituraEstado)
                     {
@@ -877,6 +1033,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     case S_Code.sMAS:
                         _leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresMassa?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
                         break;
+                    case S_Code.sPOT:
+                        _leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresPotenciometro?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
+                        break;
                     default:
                         _leitura = null;
                         break;
@@ -1007,7 +1166,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public string Descricao { get; set; }
         public S_Code Componente { get; set; }
         public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
-
+        public bool ControleExterno { get; set; }
         public bool Controlar { get; set; }
         public bool AtuacaoNivelAlto { get; set; }
         public Estado StatusControle { get; set; }
@@ -1022,6 +1181,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             set
             {
                 _leitura = value;
+
+                if (_leitura != null && ControleExterno)
+                {
+                    StatusControle = _leitura.Leitura;
+                }
             }
         }
         public bool Inicializado
@@ -1671,6 +1835,107 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public double Pressao { get; set; }
     }
 
+    public class FirmwareSensorPotenciometro
+    {
+        public string ID { get; set; }
+        private bool _iniciado = false;
+        public bool Iniciado
+        {
+            get
+            {
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.Momento.AddMilliseconds(SensoriamentoModel.TempoLimiteConexao) < DateTime.Now)
+                {
+                    _iniciado = false;
+                }
+                return _iniciado;
+            }
+            set
+            {
+                _iniciado = value;
+            }
+        }
+        public int Leitura { get; set; }
+        public double Angulo { get; set; }
+        public Sentido Sentido { get; set; }
+        public bool LimiteExcedido { get; set; }
+        public StatusSensorPotenciometro Status
+        {
+            get
+            {
+                // Verifica se há um sensor ativo
+                SensorModel Sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
+                if (Sensor == null)
+                {
+                    return StatusSensorPotenciometro.Indefinido;
+                }
+
+                // Verifica se os parâmetros necessários existem
+                if (Sensor.Parametros.Count <= 3 || Sensor.Parametros[1].Count() <= 1 || Sensor.Parametros[3].Count() <= 1)
+                {
+                    return StatusSensorPotenciometro.Indefinido;
+                }
+
+                if (LimiteExcedido && Sentido == Sentido.Horario)
+                {
+                    return StatusSensorPotenciometro.LimiteDireita;
+                }
+                if (LimiteExcedido && Sentido == Sentido.Antihorario)
+                {
+                    return StatusSensorPotenciometro.LimiteEsquerdo;
+                }
+                if (Sentido == Sentido.Parado)
+                {
+                    return StatusSensorPotenciometro.Centro;
+                }
+                if (Sentido == Sentido.Antihorario)
+                {
+                    return StatusSensorPotenciometro.AEsquerda;
+                }
+                if (Sentido == Sentido.Horario)
+                {
+                    return StatusSensorPotenciometro.ADireita;
+                }
+
+                return StatusSensorPotenciometro.Indefinido;
+            }
+        }
+
+        public double LimiteMaximo
+        {
+            get
+            {
+                var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
+                if (sensor != null)
+                {
+                    return sensor.LimiteMaximo;
+                }
+                return 0;
+            }
+        }
+        public double LimiteMinimo
+        {
+            get
+            {
+                var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
+                if (sensor != null)
+                {
+                    return sensor.LimiteMinimo;
+                }
+                return 0;
+            }
+        }
+
+
+        public SensorReleModel ReleControle
+        {
+            get
+            {
+                var rele = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Reles?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(ID));
+                return rele;
+            }
+        }
+    }
+
 
     public class SensoriamentoMensagemJsonModel
     {
@@ -1684,6 +1949,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public List<FirmwareSinaleiro> Sinaleiros { get; set; } = new List<FirmwareSinaleiro>();
         public List<FirmwareRele> Reles { get; set; } = new List<FirmwareRele>();
         public List<FirmwareServoFreio> ServoFreios { get; set; } = new List<FirmwareServoFreio>();
+        public List<FirmwareSensorPotenciometro> SensoresPotenciometro { get; set; } = new List<FirmwareSensorPotenciometro>();
         public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
     }
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs
index ee46f0571..7df2ebdef 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs
@@ -28,9 +28,9 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
         {
             var Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;
 
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras;
-                //(Trajetoria.StatusAtual == StatusCarroMapa.Manobrando || Trajetoria.ManobrandoEntreRuas) ? TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco :
-                //TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = 
+                (Trajetoria.StatusAtual == StatusCarroMapa.Manobrando || Trajetoria.ManobrandoEntreRuas) ? TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco :
+                TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras;
         }
 
         private void CalcularAnguloInclinacao()
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
index c0ddb4540..9e94a48a8 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
@@ -263,7 +263,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public List<OperacaoParametrosMandatoriosModel> ParametrosMandatorios { get; set; } = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>();
         public List<GPSModel> GPSTrajetoria { get; set; } = new List<GPSModel>();
         public double CapacidadeReservatorio { get; set; } = 30;
-        public int QuantidadeCamerasSolo { get; set; } = 2;
+        public int QuantidadeCamerasSolo { get; set; } = 1;
         public List<CameraSoloModel> CamerasSolo { get; set; } = new List<CameraSoloModel>();
         public CameraCaminhoModel CameraCaminhoKinect { get; set; }
         public int TempoIniciarOperacao { get; set; } = 25;
@@ -1004,7 +1004,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     MqttTopico = "green_objects_" + CamNome,
                 };
                 CamerasSolo.Add(CameraSolo);
-                CameraSolo.camera.selectedCamera = listaCameras.ToList().IndexOf(CameraSolo.CameraSelecionada);
+                CameraSolo.camera.selectedCamera = true ? 1 : 0;
                 if (CameraSolo.camera.selectedCamera > 0 && Iniciar)
                 {
                     CameraSolo.panel = pnlCameraSolo[i];
@@ -1221,8 +1221,7 @@ namespace AgroBase.Models
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
             var _ControleAnterior = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ControleAnterior;
 
-            // Comando dos motores
-            if (Tipo == T_Code.Mov || Tipo == T_Code.Dir)
+            if (Dispositivo.Dados is MovimentacaoUnificadaModel)
             {
                 switch (Tipo)
                 {
@@ -1232,56 +1231,62 @@ namespace AgroBase.Models
                             {
                                 _Controle.Direcao = Direcao.Parado;
                             }
-                            else
+                            else if(_Controle.RPM_SP < 0)
                             {
-                                if (_Controle.RPM_SP < 0)
-                                {
-                                    _Controle.PercentualVelocidadeSP *= -1;
-                                    _Controle.Direcao = Direcao.Tras;
-                                }
-                                else
-                                {
-                                    _Controle.Direcao = Direcao.Frente;
-                                }
+                                _Controle.PercentualVelocidadeSP *= -1;
+                                _Controle.Direcao = Direcao.Tras;
+                            }
+                            else if (_Controle.RPM_SP > 0)
+                            {
+                                _Controle.Direcao = Direcao.Frente;
                             }
 
-                            ((MovimentacaoUnificadaModel)Dispositivo.Dados).Modulos.ForEach(Mod => Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao));
-                            _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = _Controle.Direcao;
+                            if (_Controle.RPM_SP != _ControleAnterior.RPM_SP)
+                            {
+                                ((MovimentacaoUnificadaModel)Dispositivo.Dados).Modulos.ForEach(Mod => Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao));
+
+                                _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = _Controle.Direcao;
+                            }
 
                             _ControleAnterior.PercentualVelocidadeSP = _Controle.PercentualVelocidadeSP;
                             break;
                         }
                     case T_Code.Dir:
                         {
-                            if (_Controle.Angulo < 0)
-                            {
-                                if (_ControleAnterior.Angulo < _Controle.Angulo)
-                                {
-                                    _Controle.Direcao = Direcao.Direita;
-                                }
-                                else
-                                {
-                                    _Controle.Direcao = Direcao.Esquerda;
-                                }
-                            }
-                            else if (_Controle.Angulo > 0)
-                            {
-                                if (_ControleAnterior.Angulo > _Controle.Angulo)
-                                {
-                                    _Controle.Direcao = Direcao.Esquerda;
-                                }
-                                else
-                                {
-                                    _Controle.Direcao = Direcao.Direita;
-                                }
-                            }
-                            else
+                            if (_Controle.Angulo == 0)
                             {
                                 _Controle.Direcao = Direcao.Parado;
                             }
+                            else if (_Controle.Angulo < 0) // Ângulo negativo
+                            {
+                                if (_ControleAnterior.Angulo < _Controle.Angulo) // Movendo-se para menos negativo (ex: -30 → -10)
+                                {
+                                    _Controle.Direcao = Direcao.Direita;
+                                }
+                                else if (_ControleAnterior.Angulo > _Controle.Angulo) // Movendo-se para mais negativo (ex: -10 → -30)
+                                {
+                                    _Controle.Direcao = Direcao.Esquerda;
+                                }
+                            }
+                            else if (_Controle.Angulo > 0) // Ângulo positivo
+                            {
+                                if (_ControleAnterior.Angulo > _Controle.Angulo) // Movendo-se para menos positivo (ex: 30 → 10)
+                                {
+                                    _Controle.Direcao = Direcao.Esquerda;
+                                }
+                                else if (_ControleAnterior.Angulo < _Controle.Angulo) // Movendo-se para mais positivo (ex: 10 → 30)
+                                {
+                                    _Controle.Direcao = Direcao.Direita;
+                                }
+                            }
 
-                            ((MovimentacaoUnificadaModel)Dispositivo.Dados).Modulos.ForEach(Mod => Mod.DirMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao));
-                            _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = _Controle.Direcao;
+                            // Só enviar comando se a direção realmente mudou
+                            if (_ControleAnterior.Angulo != _Controle.Angulo)
+                            {
+                                ((MovimentacaoUnificadaModel)Dispositivo.Dados).Modulos.ForEach(Mod => Mod.DirMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao));
+
+                                _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = _Controle.Direcao;
+                            }
 
                             _ControleAnterior.Angulo = _Controle.Angulo;
                             break;
@@ -1294,8 +1299,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 };
 
             }
-            // Comando dos atuadores
-            else if (Tipo == T_Code.Atu)
+            else if (Dispositivo.Dados is AtuadorModel)
             {
                 _Controle.BicosAtuados = ((AtuadorModel)Dispositivo.Dados).BicosPulverizadores.Select(x => x.Clone()).ToList();
 
@@ -1968,8 +1972,8 @@ namespace AgroBase.Models
                         a05 = T_Code.A05.ToString(),
                         knt = T_Code.Knt.ToString(),
                         caminho = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminhoKinect.Nome,
-                        soloE = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo[0].Nome,
-                        soloD = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo[1].Nome
+                        soloE = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.FirstOrDefault()?.Nome ?? "solo0",
+                        soloD = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Skip(1)?.FirstOrDefault()?.Nome ?? "solo1"
                     };
                     File.WriteAllText(ArquivoOp, JsonConvert.SerializeObject(data));
                 }
@@ -2757,17 +2761,6 @@ namespace AgroBase.Models
                     switch (value)
                     {
                         case TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras:
-                            /*foreach(var Mod in DispMvd.Dados.Modulos)
-                            {
-                                bool Comandar = Mod.Modulo_ID.Contains("F");
-                                if (!Comandar && Mod.DirMotor.Angulo != 0)
-                                {
-                                    MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Mod.DirMotor.EnderecoByte, 0, 50, Sentido.Parado));
-                                    Mod.DirMotor.Comandar = Comandar;
-                                }
-
-                                Mod.MovMotor.Comandar = true;
-                            }*/
                             DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(x =>
                             {
                                 x.MovMotor.Comandar = true;
@@ -2775,17 +2768,6 @@ namespace AgroBase.Models
                             });
                             break;
                         case TipoMovimentoDirecional.RodasTraseiras:
-                            /*foreach (var Mod in DispMvd.Dados.Modulos)
-                            {
-                                bool Comandar = Mod.Modulo_ID.Contains("T");
-                                if (!Comandar && Mod.DirMotor.Angulo != 0)
-                                {
-                                    MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Mod.DirMotor.EnderecoByte, 0, 50, Sentido.Parado));
-                                    Mod.DirMotor.Comandar = Comandar;
-                                }
-
-                                Mod.MovMotor.Comandar = true;
-                            }*/
                             DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(x =>
                             {
                                 x.MovMotor.Comandar = true;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs
index 4c4d26631..566b5fd3f 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs
@@ -96,10 +96,9 @@ namespace AgroBase.Services
             foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => !x.DirMotor.Inicializado))
             {
                 byte Addr = Modulo.DirMotor.EnderecoByte;
-                DataSended = Convert.ToByte("43");
 
                 // Envia comando relevante para verificar o dispositivo
-                (bool envioBemSucedido, byte[] comando) = await SendRelevantData(Addr, QueryCommand[DataSended]);
+                bool envioBemSucedido = await EnviarComandoDriver(MontarComandoRequisicaoVersao(Addr));
                 if (!envioBemSucedido)
                 {
                     Console.WriteLine($"Falha ao enviar dados para o dispositivo de endereço {Addr}.");
@@ -111,7 +110,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 //SerialService.MostrarComandoResposta(T_Code.Mks, comando, resposta);
 
-                DecifrarResposta(resposta, Addr);
+                DecifrarRespostaDriver(resposta);
 
                 if (DadosLeitura.Any(x => x.Endereco == Addr && x.Iniciado))
                 {
@@ -309,154 +308,52 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        
-        
 
-        //static byte Addr;
-        static byte DataSended;
-        static string word16;
-        static int data16;
-        static string word32;
-        static long data32;
-        static string word64;
-        static long data64;
-        static string Text_BUF;
-
-        static int tCHK;
-        static int rCHK;
-        static byte Readata;
-        static byte[] Buffer;
-        static byte[] SerialBuffer_RX;
-        static int Data_Number;
-        static string str;
-        static byte[] FV1 = new byte[] { 0, 0, 0 };
-        static int Temp1 = 0;
-        static readonly string[] UartBaud = { "9600", "19200", "25000", "38400", "57600", "115200", "256000" };
-        static readonly string[] HardVersion = { "未知电机", "MKS SERVO42D_485", "MKS SERVO42D_CAN", "MKS SERVO57D_485", "MKS SERVO57D_CAN", "MKS SERVO28D_485", "MKS SERVO28D_CAN", "MKS SERVO35D_485", "MKS SERVO35D_CAN" };
 
         #region Bytes
 
-        // Instruções
-        static int[] QueryCommand = new int[] {
-            0x30, 0x33, 0x39, 0x3A, 0x3B, 0x3E, // (0 Valor do codificador de carry 1 Número de pulsos acumulados de entrada 2 Erro de ângulo de posição 3 Estado de habilitação da placa de acionamento em malha fechada 4 Estado de retorno automático ao zero de um círculo ao ligar 5 Indicador de travamento)
-            0xF3, 0xF3, // (6 Habilitar a placa de acionamento 7 Desabilitar a placa de acionamento)
-            0xF6, // (8 Modo de controle de velocidade do motor - iniciar)
-            0xF6, // (9 Modo de controle de velocidade do motor - parar)
-            0xFF, // (10 Iniciar operação automática ao ligar)
-            0xFF, // (11 Parar operação automática ao ligar)
-            0x84, // (12 Configuração de subdivisão - confirmar)
-            0xFD, // (13 Modo de controle de posição do motor - iniciar)
-            0x80, // (14 Calibrar o codificador)
-            0x81, // (15 Confirmar tipo de motor)
-            0x82, // (16 Confirmar modo de operação)
-            0x83, // (17 Confirmar valor da corrente (mA))
-            0x85, // (18 Confirmar configuração de habilitação)
-            0x86, // (19 Confirmar direção do motor)
-            0x87, // (20 Confirmar apagamento automático da tela)
-            0x88, // (21 Confirmar proteção contra travamento)
-            0x89, // (22 Confirmar interpolação de subdivisão)
-            0x8A, // (23 Confirmar taxa de transmissão serial)
-            0x8B, // (24 Confirmar endereço de comunicação do motor)
-            0xA1, // (25 Confirmar posição Kp)
-            0xA2, // (26 Confirmar posição Ki)
-            0xA3, // (27 Confirmar posição Kd)
-            0xA4, // (28 Confirmar aceleração de início)
-            0xA5, // (29 Confirmar aceleração de parada)
-            0x90, // (30 Ativar modo de retorno ao zero)
-            0x90, // (31 Parâmetros de limite)
-            0x91, // (32 Retorno ao zero de limite)
-            0x92, // (33 Retorno direto ao zero)
-            0x93, // (34 Confirmar direção de retorno ao zero)
-            0x94, // (35 Retornar ao ponto zero)
-            0x3F, // (36 Restaurar configuração de fábrica)
-            0x3D, // (37 Ler parâmetros - cancelar estado de travamento)
-            0xFD, // (38 Modo de controle de posição do motor - parar)
-            0x31, // (39 Ler parâmetros - valor do codificador incremental)
-            0x32, // (40 Ler parâmetros - velocidade real do motor)
-            0x8C, // (41 Confirmar resposta do escravo)
-            0x8D, // (42 Confirmar agrupamento do escravo)
-            0x40, // (43 Informações da versão)
-            0xF4, // (44 Modo de controle de posição do motor - coordenadas relativas)
-            0xF5, // (45 Modo de controle de posição do motor - coordenadas absolutas)
-            0x34, // (46 Ler estado da porta IO)
-            0x8E, // (47 Confirmar MODBUS)
-            0x8F, // (48 Confirmar bloqueio de tecla)
-            0x9A  // (49 Retorno ao zero de um círculo)
-        };
-
-
-        // Bytes comuns
-        static byte[] byte_data = new byte[] { 0x00, 0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08, 0x09, 0x0a, 0x0b, 0x0c, 0x0d, 0x0e, 0x0f, 0x10 };
-
         // Bytes de função
+        static readonly string[] HardVersion = { "未知电机", "MKS SERVO42D_485", "MKS SERVO42D_CAN", "MKS SERVO57D_485", "MKS SERVO57D_CAN", "MKS SERVO28D_485", "MKS SERVO28D_CAN", "MKS SERVO35D_485", "MKS SERVO35D_CAN" };
         static byte FWD = 0x80;
         static byte RWD = 0x00;
-        static byte STOP = 0xF7;
-        static byte EN_ON = 0x01;
-        static byte EN_OFF = 0x00;
-        static byte Save_Speed = 0xC8;
-        static byte Clear_Speed = 0xCA;
-
-        // Dados
-        static byte Speed;
-        static byte Speed2;
-        static ushort Subdivision;
-        static byte[] Pulse;
-        static byte[] RelAxis;
-        static byte[] AbsAxis;
-        static byte[] Kp;
-        static byte[] Ki;
-        static byte[] Kd;
-        static byte[] ACC;
-        static byte[] MaxT;
-        //static byte[] Start_ACC = { 0x10 }, Stop_ACC = { 0x10 };
-        static byte[] Start_ACC = { 0x00 }, Stop_ACC = { 0x00 };
-        static byte[] Speed_1, Speed_2;
-        static byte[] Current;
+        static byte[] AceleracaoInicio = { 0x00 };
+        static byte[] AceleracaoParada = { 0x00 };
         static ushort Max_Current;
 
-        // Recepção de estado
-        static byte EN_STATE_ON = 0x01;
-        static byte EN_STATE_OFF = 0x00;
-        static byte Stall_YES = 0x01;
-        static byte Stall_ON = 0x02;
-
         #endregion
 
         #region Parametros
 
-        private static string ModoLeitura = "Decimal";
-
-        public static ModosOperacao _ModoOperacao { get; set; } = ModosOperacao.SR_vFOC;
+        private static string ModoLeitura { get; set; } = "Decimal";
         public static string _MStep { get; set; } = "16";
-        public static string _CorrenteMaxima { get; set; } = "5200";
-        public static Estado _Protecao { get; set; } = Estado.Desligado;
-        public static Estado _InterpolacaoSubdivisao { get; set; } = Estado.Desligado;
-        public static string _baudSlave { get; set; } = "38400";
-        public static string _addressSlave { get; set; } = "0x01";
-        public static string _RampaPartida { get; set; } = "16";
-        public static string _RampaParada { get; set; } = "16";
-        public static Estado _RetornoOrigem { get; set; } = Estado.Ligado;
-        public static ModosRetornoOrigem _ModoRetornoOrigem { get; set; } = ModosRetornoOrigem.Desativado;
-        public static string _TipoLimiteZero { get; set; } = "Definir";
-
-        public static Dictionary<byte, string> _Velocidade { get; set; } = new Dictionary<byte, string>();
         public static ModosControle _ModoControle { get; set; } = ModosControle.AnguloAbsoluto;
-        public static Dictionary<byte, Sentido> _Sentido { get; set; } = new Dictionary<byte, Sentido>();
-        public static Dictionary<byte, string> _Angulo { get; set; } = new Dictionary<byte, string>();
 
         #endregion
 
-        
 
 
 
+        public static MKS057ComandoModel MontarComandoRequisicaoVersao(byte Endereco)
+        {
+            return new MKS057ComandoModel()
+            {
+                Get = true,
+                Registro = 0x40,
+                ModoComando = ModosComando.GetVersao,
+                Endereco = Endereco,
+                AguardaResposta = true,
+                TamanhoResposta = 8,
+            };
+        }
+
         public static MKS057ComandoModel MontarComandoRequisicaoPulsos(byte Endereco)
         {
             return new MKS057ComandoModel()
             {
                 Get = true,
                 Comando = Convert.ToByte("1"),
+                Registro = 0x33, 
+                ModoComando = ModosComando.GetPulsos, 
                 Endereco = Endereco,
                 AguardaResposta = true,
                 TamanhoResposta = 8,
@@ -469,6 +366,8 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 Get = true,
                 Comando = Convert.ToByte("46"),
+                Registro = 0x34, 
+                ModoComando = ModosComando.GetIO, 
                 Endereco = Endereco,
                 AguardaResposta = true,
                 TamanhoResposta = 5,
@@ -481,6 +380,8 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 Get = true,
                 Comando = Convert.ToByte("40"),
+                Registro = 0x32, 
+                ModoComando = ModosComando.GetRPM, 
                 Endereco = Endereco,
                 AguardaResposta = true,
                 TamanhoResposta = 5,
@@ -493,6 +394,8 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 Get = false,
                 Comando = Convert.ToByte("33"),
+                Registro = 0x92, 
+                ModoComando = ModosComando.SetZero, 
                 Endereco = Endereco,
                 AguardaResposta = true,
                 Angulo = 0, 
@@ -508,6 +411,12 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 Get = false,
                 Comando = Convert.ToByte("38"),
+                Registro = 
+                    (byte)(_ModoControle == ModosControle.Pulsos ? 0xFD :
+                    _ModoControle == ModosControle.AnguloRelativo ? 0xF4 :
+                    _ModoControle == ModosControle.AnguloAbsoluto ? 0xF5 : 
+                    0xFD),
+                ModoComando = ModosComando.SetParada, 
                 Endereco = Endereco,
                 AguardaResposta = true,
                 Angulo = 0,
@@ -523,16 +432,61 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 Get = false,
                 Comando = Convert.ToByte("13"),
+                Registro =
+                    (byte)(_ModoControle == ModosControle.Pulsos ? 0xFD :
+                    _ModoControle == ModosControle.AnguloRelativo ? 0xF4 :
+                    _ModoControle == ModosControle.AnguloAbsoluto ? 0xF5 :
+                    0xFD),
+                ModoComando = ModosComando.SetMovimento, 
                 Endereco = Endereco,
                 Angulo = Angulo_SP,
                 Velocidade = Velocidade,
                 _Sentido = Sentido_SP,
                 ModoControle = Controle,
-                AguardaResposta = false,
+                AguardaResposta = true,
                 TamanhoResposta = 5,
             };
         }
 
+        private static byte CalcularChecksum(byte[] Comando)
+        {
+            return (byte)(Comando.Aggregate(0, (acc, b) => acc + b) % 256);
+        }
+
+
+        public static int ConverterAnguloParaValor(double _angulo)
+        {
+            int val = 0;
+
+
+            if (_ModoControle == ModosControle.Pulsos)
+            {
+                int.TryParse(_MStep, out int mstep);
+                double pulsos = mstep * 200.0;
+                double relacao = (pulsos * VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional) / 360.0;
+                val = Convert.ToInt32(_angulo * relacao);
+            }
+            else
+            {
+                val = Convert.ToInt32(_angulo * VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional);
+            }
+
+            return val;
+        }
+
+        public static double PulsosParaAngulo(int valor)
+        {
+            double reducao = VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional;
+
+            int mstep = 16;
+            double pulsos = mstep * 200.0;
+            double relacao = (pulsos * reducao) / 360.0;
+            double angulo = valor / relacao;
+
+            return angulo;
+        }
+
+
         public static async Task EnviarComandoControle(MKS057ComandoModel Comando, bool resend = false)
         {
             while (FilaEmEspera && !resend)
@@ -546,32 +500,8 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 byte Addr = Comando.Endereco;
 
-                // Configura parâmetros de controle localmente antes de enviar o comando
-                if (!Comando.Get)
-                {
-                    if (!_Angulo.ContainsKey(Addr))
-                    {
-                        _Angulo.Add(Addr, "0");
-                    }
-                    if (!_Velocidade.ContainsKey(Addr))
-                    {
-                        _Velocidade.Add(Addr, "0");
-                    }
-                    if (!_Sentido.ContainsKey(Addr))
-                    {
-                        _Sentido.Add(Addr, Comando._Sentido);
-                    }
-
-                    _Angulo[Addr] = ConverterAnguloParaValor(Comando.Angulo).ToString();
-                    _Velocidade[Addr] = Comando._Sentido == Sentido.Parado ? "0" : Comando.Velocidade.ToString();
-                    _ModoControle = Comando.ModoControle;
-                    _Sentido[Addr] = Comando._Sentido;
-                }
-
-                DataSended = Comando.Comando;
-
                 // Envia o comando via Ethernet
-                (bool sucessoEnvio, byte[] comando) = await SendRelevantData(Addr, QueryCommand[DataSended]);
+                bool sucessoEnvio = await EnviarComandoDriver(Comando);
                 Comando.ErroEnvio = !sucessoEnvio;
                 Comando.Enviado = true;
 
@@ -581,10 +511,10 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 //SerialService.MostrarComandoResposta(T_Code.Mks, comando, resposta);
 
-                if (Comando.AguardaResposta || true)
+                if (Comando.AguardaResposta)
                 {
                     // Processa a resposta, pois é esperada
-                    bool Respondido = DecifrarResposta(resposta, Addr);
+                    bool Respondido = DecifrarRespostaDriver(resposta);
                     Comando.Respondido = Respondido;
                     if (!Respondido)
                     {
@@ -615,56 +545,266 @@ namespace AgroBase.Services
                 FilaEmEspera = false;
             }
         }
+
+        private static async Task<bool> EnviarComandoDriver(MKS057ComandoModel Comando)
+        {
+            bool sucesso = false;
+            byte[] Buffer;
+            byte Addr = Comando.Endereco;
+            int data = Comando.Registro;
+
+            switch (Comando.ModoComando)
+            {
+                case ModosComando.GetPulsos:
+                case ModosComando.GetIO:
+                case ModosComando.GetRPM:
+                case ModosComando.GetVersao:
+                    Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data };
+                    byte tCHK = CalcularChecksum(Buffer);
+                    Buffer = Buffer.Concat(new byte[] { tCHK }).ToArray();
+                    await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, (byte)Buffer.Length);
+                    sucesso = true;
+                    break;
+
+                case ModosComando.SetZero:
+                    Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, 0x00 };
+                    tCHK = CalcularChecksum(Buffer);
+                    Buffer = Buffer.Concat(new byte[] { tCHK }).ToArray();
+                    await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, (byte)Buffer.Length);
+                    sucesso = true;
+                    break;
+
+                case ModosComando.SetParada:
+                    Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, 0x00, 0x00, AceleracaoParada[0], 0x00, 0x00, 0x00, 0x00 };
+                    tCHK = CalcularChecksum(Buffer);
+                    Buffer = Buffer.Concat(new byte[] { tCHK }).ToArray();
+                    await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, (byte)Buffer.Length);
+                    sucesso = true;
+                    break;
+
+                case ModosComando.SetMovimento:
+                    ushort velocidade = (ushort)Comando.Velocidade;
+                    byte[] VelocidadeBytes = BitConverter.GetBytes(velocidade); // Little Endian
+
+                    byte _Sentido = Comando._Sentido == Sentido.Horario ? (byte)0x01 : (byte)0x00;
+
+                    string _AnguloStr = ConverterAnguloParaValor(Comando.Angulo).ToString();
+
+                    if (Comando.ModoControle == ModosControle.Pulsos)
+                    {
+                        uint PulseText = Convert.ToUInt32(_AnguloStr, 10);
+                        byte[] PulsosBytes = BitConverter.GetBytes(PulseText);
+
+                        if (Comando._Sentido == Sentido.Antihorario)
+                        {
+                            VelocidadeBytes[1] |= RWD;
+                        }
+                        else if (Comando._Sentido == Sentido.Horario)
+                        {
+                            VelocidadeBytes[1] |= FWD;
+                        }
+
+                        // Construção do Buffer de Pulsos (idêntico ao original)
+                        Buffer = new byte[]
+                        {
+                            0xFA, Addr, (byte)data,
+                            VelocidadeBytes[1], VelocidadeBytes[0], // **Corrigido**
+                            AceleracaoInicio[0],
+                            PulsosBytes[3], PulsosBytes[2], PulsosBytes[1], PulsosBytes[0], // **Corrigido**
+                        };
+                    }
+                    else
+                    {
+                        long AbsAxisText = Convert.ToInt32(_AnguloStr, 10);
+                        byte[] AbsAxis = BitConverter.GetBytes(AbsAxisText * 16384 / 360);
+
+                        // **Correção: Ordem de VelocidadeBytes e AnguloBytes**
+                        Buffer = new byte[]
+                        {
+                            0xFA, Addr, (byte)data,
+                            VelocidadeBytes[1], VelocidadeBytes[0], // **Mantendo a ordem**
+                            AceleracaoInicio[0],
+                            AbsAxis[3], AbsAxis[2], AbsAxis[1], AbsAxis[0], // **Mantendo a ordem**
+                        };
+                    }
+
+                    tCHK = CalcularChecksum(Buffer);
+                    Buffer = Buffer.Concat(new byte[] { tCHK }).ToArray();
+                    await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, (byte)Buffer.Length);
+                    sucesso = true;
+                    break;
+            }
+
+            return sucesso;
+        }
+
+        private static bool DecifrarRespostaDriver(byte[] resposta)
+        {
+            if (resposta == null || resposta.Length == 0 || resposta.Length > 11)
+            {
+                return false;
+            }
+
+            return ProcessarResposta(resposta);
+        }
+
+        private static bool ProcessarResposta(byte[] _SerialBuffer_RX)
+        {
+            byte _rCHK = CalcularChecksum(_SerialBuffer_RX.Take(_SerialBuffer_RX.Length - 1).ToArray()); // Corrigido
+
+            byte addr = _SerialBuffer_RX[1];
+            if (!EnderecoValido(addr))
+            {
+                RegisrarErrosComunicacao(addr, $"Dados inválidos recebidos: [{BitConverter.ToString(_SerialBuffer_RX)}]");
+                return false;
+            }
+
+            if (_rCHK != _SerialBuffer_RX[_SerialBuffer_RX.Length - 1])
+            {
+                RegisrarErrosComunicacao(addr, "Erro de checksum na resposta recebida.");
+                return false;
+            }
+
+            MKS057DModel leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == addr) ?? new MKS057DModel { Endereco = addr };
+            if (!DadosLeitura.Any(x => x.Endereco == leitura.Endereco))
+            {
+                DadosLeitura.Add(leitura);
+            }
+
+            switch (_SerialBuffer_RX[2])
+            {
+                case 0x33: // Número de pulsos acumulados
+
+                    string str, word32;
+                    int data32;
+
+                    if (ModoLeitura == "Hex") // Hexadecimal
+                    {
+                        leitura.NumeroPulsos_Hex = "";
+
+                        leitura.NumeroPulsos_Hex += "0x";
+                        for (int a = 3; a < 7; a++)
+                        {
+                            str = Convert.ToString(_SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
+                            leitura.NumeroPulsos_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
+                        }
+                    }
+                    else if (ModoLeitura == "Decimal") // Decimal
+                    {
+                        leitura.NumeroPulsos = 0;
+
+                        word32 = "0";
+                        for (int a = 3; a < 7; a++)
+                        {
+                            str = Convert.ToString(_SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
+                            word32 += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
+                        }
+                        data32 = Convert.ToInt32(word32, 16);
+
+                        str = Convert.ToString(data32, 10);
+                        int.TryParse(str, out int val);
+                        leitura.NumeroPulsos = val;
+                    }
+
+                    break;
+
+                case 0x34: // Estado do Portão IO
+                    leitura.Entradas = new List<bool>() { false, false };
+                    leitura.Saidas = new List<bool>() { false, false };
+
+                    byte[] IO = new byte[1];
+                    IO[0] = _SerialBuffer_RX[3];
+                    BitArray LimitIO = new BitArray(IO);
+
+                    if (leitura.HV == HardVersion[3] || leitura.HV == HardVersion[4])
+                    {
+                        leitura.Entradas[0] = LimitIO.Get(0) ? false : true;
+                        leitura.Entradas[1] = LimitIO.Get(1) ? false : true;
+                        leitura.Saidas[0] = LimitIO.Get(2) ? false : true;
+                        leitura.Saidas[1] = LimitIO.Get(3) ? false : true;
+                    }
+                    else if (leitura.HV == HardVersion[1] || leitura.HV == HardVersion[2])
+                    {
+                        leitura.Entradas[0] = LimitIO.Get(0) ? false : true;
+                    }
+                    break;
+
+                case 0x32: // Velocidade atual (RPM)
+                    string word16;
+                    int data16;
+                    if (ModoLeitura == "Hex") // Hexadecimal
+                    {
+                        leitura.RPM_Hex = "";
+                        leitura.RPM_Hex += "0x";
+                        for (int a = 3; a < 5; a++)
+                        {
+                            str = Convert.ToString(_SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
+                            leitura.RPM_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
+                        }
+                    }
+                    else if (ModoLeitura == "Decimal") // Decimal
+                    {
+                        leitura.RPM = 0;
+                        word16 = "0";
+                        for (int a = 3; a < 5; a++)
+                        {
+                            str = Convert.ToString(_SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
+                            word16 += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
+                        }
+                        data16 = Convert.ToInt16(word16, 16);
+                        str = Convert.ToString(data16, 10);
+                        double.TryParse(str, out double val);
+                        leitura.RPM = val;
+                    }
+                    break;
+
+                case 0x40: // Informação da versão do hardware/firmware
+                    int idx = _SerialBuffer_RX[3] < 9 ? _SerialBuffer_RX[3] : 22 - _SerialBuffer_RX[3];
+                    leitura.HV = HardVersion[idx];
+                    leitura.FV = $"V{_SerialBuffer_RX[4]}.{_SerialBuffer_RX[5]}.{_SerialBuffer_RX[6]}";
+
+                    Max_Current = (ushort)((_SerialBuffer_RX[3] == 1 || _SerialBuffer_RX[3] == 2) ? 3000 :
+                                  (_SerialBuffer_RX[3] == 3 || _SerialBuffer_RX[3] == 4) ? 5200 : 3000);
+                    break;
+
+                case 0xFD: // Resposta para SetMovimento
+                case 0xF4: // Resposta para Angulo Relativo
+                case 0xF5: // Resposta para Angulo Absoluto
+                    if (_SerialBuffer_RX[3] == 0x02) // Concluído
+                    {
+                        leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
+                    }
+                    else if (_SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Movendo
+                    {
+                        leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Movendo;
+                    }
+                    else
+                    {
+                        leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
+                    }
+                    break;
+
+                case 0x92: // Resposta para SetZero
+                    if (_SerialBuffer_RX[3] == 0x01)
+                    {
+                        leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
+                    }
+                    else
+                    {
+                        leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
+                    }
+                    break;
+
+                default:
+                    MessageBox.Show("Erro ao decodificar resposta");
+                    return false;
+            }
+
+            leitura.UltimoComandoRecebido = DateTime.Now;
+            return true;
+        }
+
         
-        private static void DefinirDadosModulo(MKS057DModel leitura)
-        {
-            /*if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null)
-            {
-                var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.DirMotor.EnderecoByte == leitura.Endereco);
-                if (Modulo != null)
-                {
-                    Modulo.DirMotor.Angulo = PulsosParaAngulo(leitura.NumeroPulsos);
-                    Modulo.DirMotor.Sentido = leitura.Direcao;
-                }
-            }*/
-        }
-
-
-        public static int ConverterAnguloParaValor(double _angulo)
-        {
-            int val = 0;
-
-
-            if (_ModoControle == ModosControle.Pulsos)
-            {
-                int.TryParse(_MStep, out int mstep);
-                double pulsos = mstep * 200;
-                double relacao = (pulsos * VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional) / 360.0;
-                val = Convert.ToInt32(_angulo * relacao);
-            }
-            else
-            {
-                val = Convert.ToInt32(_angulo * VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional);
-            }
-
-            return val;
-        }
-
-        public static double PulsosParaAngulo(int valor)
-        {
-            double reducao = VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional;
-
-            int mstep = 16;
-            double pulsos = mstep * 200.0;
-            double relacao = (pulsos * reducao) / 360.0;
-            double angulo = valor / relacao;
-
-            return angulo;
-        }
-
-
-        #region METODOS PRINCIPAIS
-
         private static async Task<(bool, byte[])> WriteByteToEthernetAsync(byte[] data, byte start, byte length)
         {
             byte Addr = data[1];
@@ -688,1641 +828,6 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        private static bool DecifrarResposta(byte[] resposta, byte addr)
-        {
-            SerialBuffer_RX = new byte[11];
-
-            if (resposta != null && resposta.Length > 0 && resposta.Length <= SerialBuffer_RX.Length)
-            {
-                SerialBuffer_RX = resposta; // Armazena a resposta recebida
-                Data_Number = resposta.Length;
-                return Text_display();
-            }
-
-            return false;
-        }
-
-        private static bool Text_display()
-        {
-            rxDisplay();
-
-            byte addr = SerialBuffer_RX[1];
-            if (!EnderecoValido(addr))
-            {
-                RegisrarErrosComunicacao(addr, "Dados recebidos de um endereço inválido: [" + string.Join(" ", SerialBuffer_RX) + "]");
-                return false;
-            }
-
-            MKS057DModel leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == addr);
-            if (leitura == null)
-            {
-                leitura = new MKS057DModel()
-                {
-                    Endereco = addr,
-                    UltimoComandoRecebido = DateTime.MinValue,
-                };
-                DadosLeitura.Add(leitura);
-            }
-
-            if ((byte)rCHK == SerialBuffer_RX[Data_Number - 1])
-            {
-                switch (SerialBuffer_RX[2])
-                {
-                    case 0x30: // 0 Encoder de valor em modo posicional FB + 01 + 30 + int32_t valor posicional + uint16_t valor do encoder + CRC
-                        if (ModoLeitura == "Hex") // Hexadecimal
-                        {
-                            leitura.ErroCarregado_Hex = "";
-
-                            leitura.ErroCarregado_Hex += "0x";
-                            for (int a = 3; a < 9; a++)
-                            {
-                                str = Convert.ToString(SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
-                                leitura.ErroCarregado_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
-                            }
-                        }
-                        else if (ModoLeitura == "Decimal") // Decimal
-                        {
-                            leitura.ErroCarregado = 0;
-
-                            word32 = "0";
-                            for (int a = 3; a < 7; a++)
-                            {
-                                str = Convert.ToString(SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
-                                word32 += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
-                            }
-                            data32 = Convert.ToInt32(word32, 16);
-
-                            word16 = "0";
-                            for (int a = 7; a < 9; a++)
-                            {
-                                str = Convert.ToString(SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
-                                word16 += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
-                            }
-                            data16 = Convert.ToInt16(word16, 16);
-
-                            str = Convert.ToString(data32 * 360 + data16 * 360 / 16384, 10);
-                            double.TryParse(str, out double val);
-                            leitura.ErroCarregado = val;
-                        }
-                        else
-                        {
-                            MessageBox.Show("Erro ao ler dados de erro"); // Erro de dados
-                        }
-                        break;
-
-                    case 0x33: // 1 Contagem acumulada de pulsos FB + 01 + 33 + int32_t contagem acumulada de pulsos + CRC
-                        if (ModoLeitura == "Hex") // Hexadecimal
-                        {
-                            leitura.NumeroPulsos_Hex = "";
-
-                            leitura.NumeroPulsos_Hex += "0x";
-                            for (int a = 3; a < 7; a++)
-                            {
-                                str = Convert.ToString(SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
-                                leitura.NumeroPulsos_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
-                            }
-                        }
-                        else if (ModoLeitura == "Decimal") // Decimal
-                        {
-                            leitura.NumeroPulsos = 0;
-
-                            word32 = "0";
-                            for (int a = 3; a < 7; a++)
-                            {
-                                str = Convert.ToString(SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
-                                word32 += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
-                            }
-                            data32 = Convert.ToInt32(word32, 16);
-
-                            str = Convert.ToString(data32, 10);
-                            int.TryParse(str, out int val);
-                            leitura.NumeroPulsos = val;
-
-                            DefinirDadosModulo(leitura);
-                        }
-                        else
-                        {
-                            MessageBox.Show("Erro ao ler dados de pulsos"); // Erro de dados
-                        }
-                        break;
-
-                    case 0x39: // 2 Erro de ângulo de posição FB + 01 + 39 + int32_t erro de ângulo de posição + CRC
-                        if (ModoLeitura == "Hex") // Hexadecimal
-                        {
-                            leitura.ErroAngulo_Hex = "";
-                            leitura.ErroAngulo_Hex += "0x";
-                            for (int a = 3; a < 7; a++)
-                            {
-                                str = Convert.ToString(SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
-                                leitura.ErroAngulo_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
-                            }
-                        }
-                        else if (ModoLeitura == "Decimal") // Decimal
-                        {
-                            leitura.ErroAngulo = 0;
-                            word32 = "0";
-                            for (int a = 3; a < 7; a++)
-                            {
-                                str = Convert.ToString(SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
-                                word32 += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
-                            }
-                            data32 = Convert.ToInt32(word32, 16);
-
-                            str = Convert.ToString(data32, 10);
-                            double.TryParse(str, out double val);
-                            leitura.ErroAngulo = val;
-                        }
-                        else
-                        {
-                            MessageBox.Show("Erro ao ler dados de erro de angulo"); // Erro de dados
-                        }
-                        break;
-
-                    case 0x3A: // 3 Estado de habilitação da placa de acionamento FB + 01 + 3A + uint8_t estado de habilitação do loop fechado da placa de acionamento + CRC
-                               // Habilitado: 01
-                               // Desabilitado: 00
-                        leitura.StatusDriver = SerialBuffer_RX[3] == EN_STATE_ON ? Estado.Ligado : SerialBuffer_RX[3] == EN_STATE_OFF ? Estado.Desligado : Estado.Reset;
-                        if (leitura.StatusDriver == Estado.Reset)
-                        {
-                            MessageBox.Show("Erro ao ler dados de driver habilitado"); // Erro de dados
-                        }
-                        break;
-
-                    case 0x3B: // 4 Estado de retorno automático para a posição inicial após ligar FB + 01 + 3B + uint8_t valor de estado de retorno para a posição inicial + CRC
-                               // Executando retorno para a posição inicial: 00
-                               // Retorno para a posição inicial concluído: 01
-                               // Falha ao retornar para a posição inicial: 02
-                        if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00)
-                        {
-                            leitura.StatusModoLimiteZero = StatusComando.Retornando; // Texto1 de retorno para zero
-                        }
-                        else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01)
-                        {
-                            leitura.StatusModoLimiteZero = StatusComando.Sucesso; // Texto2 de retorno para zero
-                        }
-                        else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02)
-                        {
-                            leitura.StatusModoLimiteZero = StatusComando.Falha; // Texto3 de retorno para zero
-                        }
-                        break;
-
-                    case 0x3E: // 5 Sinal de bloqueio do motor FB + 01 + 3E + uint8_t sinal de bloqueio + CRC
-                               // Bloqueado: 01
-                               // Não bloqueado: 00
-                        if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01)
-                        {
-                            leitura.StatusTravaMotor = Estado.Ligado; // Texto1 de bloqueio
-                        }
-                        else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00)
-                        {
-                            leitura.StatusTravaMotor = Estado.Desligado; // Texto2 de bloqueio
-                        }
-                        else
-                        {
-                            leitura.StatusTravaMotor = Estado.Reset;
-                        }
-                        break;
-
-                    case 0x3D: // 37 Status de desbloqueio
-                               // Desbloqueio bem-sucedido: retorna FB 01 3D 01 3A
-                               // Falha no desbloqueio: retorna FB 01 3D 00 39
-                        if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01)
-                        {
-                            leitura.StatusBloqueioMotor = StatusComando.Sucesso; // Texto1 de bloqueio
-                        }
-                        else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00)
-                        {
-                            leitura.StatusBloqueioMotor = StatusComando.Falha; // Texto2 de bloqueio
-                        }
-                        break;
-
-                    case 0xF6: // 8 Início do controle de velocidade & 9 Parada do controle de velocidade
-                        if (DataSended == 8)
-                        {
-                            if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Sucesso
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Completo; // Texto1 de movimento
-                            }
-                            else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha; // Texto3 de movimento
-                                break;
-                            }
-                            else
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro; // Texto1 de erro de comunicação
-                                break;
-                            }
-                            double.TryParse(_Velocidade[addr], out double vel);
-                            double.TryParse(Start_ACC[0].ToString(), out double acl);
-                            leitura.Direcao = _Sentido[addr];
-                            leitura.Velocidade = vel;
-                            leitura.Aceleracao = acl;
-
-                            DefinirDadosModulo(leitura);
-                        }
-                        else if (DataSended == 9)
-                        {
-                            if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02) // Concluído
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso; // Texto2 de parada
-                            }
-                            else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Iniciado
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Parando; // Texto4 de parada
-                            }
-                            else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha; // Texto3 de parada
-                                break;
-                            }
-                            else
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro; // Texto1 de erro de comunicação
-                                break;
-                            }
-                            double.TryParse(Stop_ACC[0].ToString(), out double acl);
-                            leitura.Direcao = Sentido.Parado; // Texto3 de direção
-                            leitura.Velocidade = 0; // Velocidade alvo zero
-                            leitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo de parada
-
-                            DefinirDadosModulo(leitura);
-                        }
-                        break;
-
-                    case 0xFD: // 13 Início do controle de posição & 38 Parada do controle de posição
-                        if (DataSended != 38)
-                        {
-                            if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02) // Concluído
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso; // Texto2 de movimento
-                                break;
-                            }
-                            else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Iniciado
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Movendo; // Texto4 de movimento
-                            }
-                            else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha; // Texto3 de movimento
-                                break;
-                            }
-                            else
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro; // Texto1 de erro de comunicação
-                                break;
-                            }
-                            leitura.Direcao = _Sentido[addr];
-                            double.TryParse(_Velocidade[addr], out double vel);
-                            double.TryParse(Start_ACC[0].ToString(), out double acl);
-                            leitura.Velocidade = vel; // Velocidade alvo
-                            leitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo
-
-                            DefinirDadosModulo(leitura);
-                        }
-                        else if (DataSended == 38)
-                        {
-                            if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02) // Concluído
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso; // Texto2 de parada
-                                break;
-                            }
-                            else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Iniciado
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Parando; // Texto4 de parada
-                            }
-                            else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha; // Texto3 de parada
-                                break;
-                            }
-                            else
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro; // Texto1 de erro de comunicação
-                                break;
-                            }
-                            leitura.Direcao = Sentido.Parado; // Texto3 de direção
-                            leitura.Velocidade = 0; // Velocidade alvo zero
-                            double.TryParse(Stop_ACC[0].ToString(), out double acl);
-                            leitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo de parada
-
-                            DefinirDadosModulo(leitura);
-                        }
-                        break;
-
-                    case 0xF4: // 44 Coordenadas Relativas & 38 Controle de Parada de Posição
-                        if (DataSended != 38)
-                        {
-                            if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02) // Completo
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
-                                break;
-                            }
-                            else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Iniciar
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Movendo;
-                            }
-                            else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
-                                break;
-                            }
-                            else
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro;
-                                break;
-                            }
-                            double.TryParse(_Velocidade[addr], out double vel);
-                            double.TryParse(Start_ACC[0].ToString(), out double acl);
-                            leitura.Velocidade = vel; // Velocidade alvo
-                            leitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo
-                        }
-                        else if (DataSended == 38)
-                        {
-                            if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02) // Completo
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
-                                break;
-                            }
-                            else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Iniciar
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Parando;
-                            }
-                            else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
-                                break;
-                            }
-                            else
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro;
-                                break;
-                            }
-                            double.TryParse(Start_ACC[0].ToString(), out double acl);
-                            leitura.Direcao = Sentido.Parado;
-                            leitura.Velocidade = 0;
-                            leitura.Aceleracao = acl;
-
-                            DefinirDadosModulo(leitura);
-                        }
-                        break;
-
-                    case 0xF5: // 45 Coordenadas Absolutas & 38 Controle de Parada de Posição
-                        if (DataSended != 38)
-                        {
-                            if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02) // Completo
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
-                                break;
-                            }
-                            else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Iniciar
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Movendo;
-                            }
-                            else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
-                                break;
-                            }
-                            else
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro;
-                                break;
-                            }
-                            double.TryParse(_Velocidade[addr], out double vel);
-                            double.TryParse(Start_ACC[0].ToString(), out double acl);
-                            leitura.Velocidade = vel; // Velocidade alvo
-                            leitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo
-                        }
-                        else if (DataSended == 38)
-                        {
-                            if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02) // Completo
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
-                                break;
-                            }
-                            else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Iniciar
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Parando;
-                            }
-                            else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
-                                break;
-                            }
-                            else
-                            {
-                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro;
-                                break;
-                            }
-                            leitura.Direcao = Sentido.Parado;
-                            double.TryParse(_Velocidade[addr], out double vel);
-                            double.TryParse(Start_ACC[0].ToString(), out double acl);
-                            leitura.Velocidade = vel; // Velocidade alvo
-                            leitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo
-
-                            DefinirDadosModulo(leitura);
-                        }
-                        break;
-
-                    case 0x31:// 39 Valor do Codificador Incremental FB + 01 + 31 + Valor do Codificador uint48_t + CRC
-                        if (ModoLeitura == "Hex") // Hexadecimal
-                        {
-                            leitura.ErroCarregado_Hex = "";
-
-                            leitura.ErroCarregado_Hex += "0x";
-                            for (int a = 3; a < 9; a++)
-                            {
-                                str = Convert.ToString(SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
-                                leitura.ErroCarregado_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
-                            }
-                        }
-                        else if (ModoLeitura == "Decimal") // Decimal
-                        {
-                            leitura.ErroCarregado = 0;
-
-                            word64 = "0";
-                            for (int a = 3; a < 9; a++)
-                            {
-                                if (a == 3 && SerialBuffer_RX[3] >= 0x80)
-                                {
-                                    str = Convert.ToString(SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
-                                    word64 = "FFFF" + str;
-                                }
-                                else
-                                {
-                                    str = Convert.ToString(SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
-                                    word64 += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
-                                }
-                            }
-                            data64 = Convert.ToInt64(word64, 16);
-
-                            str = Convert.ToString(data64 * 360 / 16384, 10);
-                            double.TryParse(str, out double val);
-                            leitura.ErroCarregado = val;
-                        }
-                        else
-                        {
-                            MessageBox.Show("Erro ao ler dados de erro carregado");
-                        }
-                        break;
-
-                    case 0x32:// 40 Velocidade Atual do Motor
-                        if (ModoLeitura == "Hex") // Hexadecimal
-                        {
-                            leitura.RPM_Hex = "";
-                            leitura.RPM_Hex += "0x";
-                            for (int a = 3; a < 5; a++)
-                            {
-                                str = Convert.ToString(SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
-                                leitura.RPM_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
-                            }
-                        }
-                        else if (ModoLeitura == "Decimal") // Decimal
-                        {
-                            leitura.RPM = 0;
-                            word16 = "0";
-                            for (int a = 3; a < 5; a++)
-                            {
-                                str = Convert.ToString(SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
-                                word16 += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
-                            }
-                            data16 = Convert.ToInt16(word16, 16);
-                            str = Convert.ToString(data16, 10);
-                            double.TryParse(str, out double val);
-                            leitura.RPM = val;
-                        }
-                        else
-                        {
-                            MessageBox.Show("Erro ao ler dados de RPM");
-                        }
-                        break;
-
-                    case 0x80:// 14 Calibrar Codificador
-                        if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00)
-                        {
-                            leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Calibrando;
-                        }
-                        else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01)
-                        {
-                            leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
-                        }
-                        else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02)
-                        {
-                            leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
-                        }
-                        break;
-
-                    case 0x3F:// 36 Restaurar Configurações de Fábrica
-                    case 0x82:// 16 Modo de Trabalho
-                    case 0x83:// 17 Valor de Corrente
-                    case 0x84:// 12 Configuração de Subdivisão
-                    case 0x85:// 18 Configuração de Habilitação
-                    case 0x86:// 19 Direção do Motor
-                    case 0x87:// 20 Desligamento Automático da Tela
-                    case 0x88:// 21 Proteção de Bloqueio
-                    case 0x89:// 22 Interpolação de Subdivisão
-                    case 0x8A:// 23 Taxa de Baud da Porta Serial
-                    case 0x8B:// 24 Endereço de Comunicação do Motor
-                    case 0x8C:// 41 Resposta do Dispositivo Escravo
-                    case 0x8D:// 42 Grupo do Dispositivo Escravo
-                    case 0x90:// 31 Parâmetros de Limite
-                    case 0xF3:// 6 Habilitar Placa de Acionamento & 7 Desligar Placa de Acionamento
-                    case 0xFF:// 10 Iniciar Execução Automática na Inicialização & 11 Parar Execução Automática na Inicialização
-                    case 0x8E:// 47 Confirmação MODBUS
-                    case 0x8F:// 48 Bloqueio de Teclas - Confirmação
-                    case 0x9A:// 49 Retorno de uma Volta
-                        try
-                        {
-                            Temp1++;
-                            if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00)
-                            {
-                                leitura.Mensagem = "Erro ao configurar: (" + Temp1 + ")";
-                            }
-                            else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01)
-                            {
-                                leitura.Mensagem = "Sucesso ao configurar: (" + Temp1 + ")";
-                            }
-                        }
-                        catch
-                        {
-                            Temp1 = 0;
-                        }
-                        break;
-
-                    case 0x91:// 32 Reiniciar Limites
-                        if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00)
-                        {
-                            leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
-                        }
-                        else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01)
-                        {
-                            leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Retornando;
-                        }
-                        else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02)
-                        {
-                            leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
-                        }
-                        break;
-
-                    case 0x92:// 33 Reinicialização Direta
-                        if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00)
-                        {
-                            leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
-                        }
-                        else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01)
-                        {
-                            leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
-                        }
-                        break;
-
-                    case 0x40:// 43 Informação de Versão
-                        try
-                        {
-                            int idx = SerialBuffer_RX[3] < 9 ? SerialBuffer_RX[3] : 22 - SerialBuffer_RX[3];
-                            leitura.HV = HardVersion[idx];
-                            leitura.FV = "V" + SerialBuffer_RX[4] + "." + SerialBuffer_RX[5] + "." + SerialBuffer_RX[6];
-                            for (int a = 0; a < 3; a++)
-                            {
-                                FV1[a] = SerialBuffer_RX[a + 4];
-                            }
-                            if (DataSended == 43)
-                            {
-                                if (leitura.Iniciado)
-                                {
-                                    MessageBox.Show("Versão do hardware:  " + leitura.HV + "\nVersão da firmware:  " + leitura.FV, "Versão");
-                                }
-                                DataSended = 0;
-                            }
-                            if (SerialBuffer_RX[3] == 1 || SerialBuffer_RX[3] == 2)
-                            {
-                                Max_Current = 3000;
-                            }
-                            else if (SerialBuffer_RX[3] == 3 || SerialBuffer_RX[3] == 4)
-                            {
-                                Max_Current = 5200;
-                            }
-                            else
-                            {
-                                Max_Current = 3000;
-                            }
-                        }
-                        catch
-                        {
-                            Console.WriteLine("Erro ao requisitar versão");
-                        }
-                        break;
-
-                    case 0x34:// 46 Estado do Portão IO
-                        leitura.Entradas = new List<bool>() { false, false };
-                        leitura.Saidas = new List<bool>() { false, false };
-
-                        byte[] IO = new byte[1];
-                        IO[0] = SerialBuffer_RX[3];
-                        BitArray LimitIO = new BitArray(IO);
-
-                        if (leitura.HV == HardVersion[3] || leitura.HV == HardVersion[4])
-                        {
-                            leitura.Entradas[0] = LimitIO.Get(0) ? false : true;
-                            leitura.Entradas[1] = LimitIO.Get(1) ? false : true;
-                            leitura.Saidas[0] = LimitIO.Get(2) ? false : true;
-                            leitura.Saidas[1] = LimitIO.Get(3) ? false : true;
-                        }
-                        else if (leitura.HV == HardVersion[1] || leitura.HV == HardVersion[2])
-                        {
-                            leitura.Entradas[0] = LimitIO.Get(0) ? false : true;
-                        }
-                        break;
-
-                    default:
-                        MessageBox.Show("Erro ao decodificar resposta");
-                        break;
-                }
-
-                if (_Sentido.Keys.Contains(addr))
-                {
-                    leitura.Direcao = _Sentido[addr];
-                }
-                leitura.UltimoComandoRecebido = DateTime.Now;
-
-                return true;
-            }
-
-            return false;
-        }
-
-        private static void txDisplay(byte[] data)
-        {
-            Console.Write("TX: ");
-            for (int i = 0; i < data.Length; i++)
-            {
-                Console.Write("{0:X2} ", data[i]);
-            }
-            Console.WriteLine("Length: {0}", data.Length);
-        }
-
-        private static void rxDisplay()
-        {
-            rCHK = 0x00;
-            for (int a = 0; a < Data_Number - 1; a++)
-            {
-                rCHK += SerialBuffer_RX[a];
-            }
-        }
-
-
-        private static async Task<(bool, byte[])> SendRelevantData(byte Addr, int data) // Verifica o tipo de dados e envia
-        {
-            ushort SpeedText;
-            ushort SpeedText2;
-            byte SpeedText3;
-            ushort SubdivisionText;
-            uint PulseText;
-            long RelAxisText;
-            long AbsAxisText;
-            byte UartAddrText;
-            ushort KpText;
-            ushort KiText;
-            ushort KdText;
-            ushort ACCText;
-            ushort MaxTText;
-            ushort Start_ACCText, Stop_ACCText;
-            ushort CurrentText;
-            byte HomeTrig = 0x00, HomeDir = 0x00, EndLimit = 0x00;
-            byte Mode_0 = 0x00, Set_0 = 0x00, Speed_0 = 0x00, Dir_0 = 0x00;
-
-            if (Addr <= 0xff && Addr >= 0x00)
-            {
-                if (DataSended < 6 || DataSended == 37 || DataSended == 39 || DataSended == 40 || DataSended == 43 || DataSended == 46)
-                //(0 valor do codificador de posição 1 número acumulado de pulsos de entrada 2 erro de ângulo de posição 3 estado de habilitação da placa de acionamento em malha fechada 4 estado de retorno automático único ao ligar 5 bit de bloqueio 37 estado de desbloqueio 39 valor do codificador de contagem acumulada 40 velocidade atual do motor 43 informação de versão 46 estado do status do porto IO)
-                {
-                    if (DataSended == 46)
-                    {
-                        //-------------------Determinação do tipo de motor--------------------
-                        tCHK = 0xFA + Addr + 0x40;
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, 0x40, (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 4);
-                        await Task.Delay(50);
-                        //---------------------------------------------------
-                    }
-                    tCHK = 0xFA + Addr + data;
-                    Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, (byte)tCHK };
-                    await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 4);
-                }
-
-                if (DataSended > 5 && DataSended < 8) //(6 habilitar placa de acionamento 7 desabilitar placa de acionamento)
-                {
-                    if (DataSended == 6)
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + EN_ON;
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, EN_ON, (byte)tCHK };
-                        //GB4_button_使能驱动板.Enabled = false;
-                        //GB4_button_关闭驱动板.Enabled = true;
-                    }
-                    else
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + EN_OFF;
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, EN_OFF, (byte)tCHK };
-                        //GB4_button_关闭驱动板.Enabled = false;
-                        //GB4_button_使能驱动板.Enabled = true;
-                    }
-                    await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                }
-
-                /*if (DataSended == 8) //(8 modo de controle de velocidade do motor - iniciar)
-                {
-                    try
-                    {
-                        SpeedText = Convert.ToUInt16(GB4_3_comboBox_速度档位.Text, 10);
-                        Speed_1 = BitConverter.GetBytes(SpeedText);
-                        if (SpeedText <= 3000 && SpeedText >= 1)
-                        {
-                            if (GB4_3_radioButton_反转.Checked)
-                            {
-                                //Speed = Convert.ToByte(SpeedText | RWD);
-                                Speed_1[1] |= RWD;
-                                //Console.WriteLine(Speed);
-                            }
-                            else if (GB4_3_radioButton_正转.Checked)
-                            {
-                                //Speed = Convert.ToByte(SpeedText | FWD);
-                                Speed_1[1] |= FWD;
-                                //Console.WriteLine(Speed);
-                            }
-                            tCHK = 0xFA + Addr + data + Speed_1[1] + Speed_1[0] + Start_ACC[0];
-                            Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, Speed_1[1], Speed_1[0], Start_ACC[0], (byte)tCHK };
-                            await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 7);
-                        }
-                        else
-                            MessageBox.Show(Text1_Speedgear, Text1_window);
-                    }
-                    catch
-                    {
-                        MessageBox.Show(Text1_General, Text2_window);
-                    }
-                }*/
-
-                if (DataSended == 9) //(9 modo de controle de velocidade do motor - parar)
-                {
-                    tCHK = 0xFA + Addr + data + 0x00 + 0x00 + Stop_ACC[0];
-                    Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, 0x00, 0x00, Stop_ACC[0], (byte)tCHK };
-                    await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 7);
-                }
-
-                if (DataSended == 10) //(10 iniciar execução automática ao ligar)
-                {
-                    tCHK = 0xFA + Addr + data + Save_Speed;
-                    Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, Save_Speed, (byte)tCHK };
-                    await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    Console.WriteLine(value: Save_Speed);
-                }
-
-                if (DataSended == 11) //(11 parar execução automática ao ligar)
-                {
-                    tCHK = 0xFA + Addr + data + Clear_Speed;
-                    Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, Clear_Speed, (byte)tCHK };
-                    await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                }
-
-                if (DataSended == 12) //(12 configuração de subdivisão - confirmar)
-                {
-                    try
-                    {
-                        SubdivisionText = Convert.ToUInt16(_MStep, 10);
-                        //Console.WriteLine(SubdivisionText);  //saída no console
-                        if (SubdivisionText < 256 && SubdivisionText >= 1)
-                        {
-                            Subdivision = Convert.ToByte(SubdivisionText);
-                            tCHK = 0xFA + Addr + data + Subdivision;
-                            Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, (byte)Subdivision, (byte)tCHK };
-                            await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                        }
-                        else if (SubdivisionText == 256)
-                        {
-                            tCHK = 0xFA + Addr + data + 0x00;
-                            Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, 0x00, (byte)tCHK };
-                            await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                        }
-                        else
-                            MessageBox.Show("O valor de MStep deve estar entre 1 e 256");
-                    }
-                    catch
-                    {
-                        Console.WriteLine("Erro ao configurar MStep");
-                    }
-                }
-
-                if (DataSended == 13) //(13 modo de controle de posição do motor - iniciar)
-                {
-                    try
-                    {
-                        SpeedText2 = Convert.ToUInt16(_Velocidade[Addr], 10);
-                        Speed_2 = BitConverter.GetBytes(SpeedText2);
-                        if (_ModoControle == ModosControle.Pulsos) // Se o controle for através de pulsos
-                        {
-                            try
-                            {
-                                PulseText = Convert.ToUInt32(_Angulo[Addr], 10);
-                                Pulse = BitConverter.GetBytes(PulseText);
-                                if (SpeedText2 <= 3000 && SpeedText2 >= 0)
-                                {
-                                    if (PulseText <= 4294967295 && PulseText >= 1)
-                                    {
-                                        if (_Sentido[Addr] == Sentido.Antihorario)
-                                        {
-                                            //Speed2 = Convert.ToByte(SpeedText2 | RWD);
-                                            Speed_2[1] |= RWD;
-                                            //Pulse = Convert.ToByte(PulseText);
-                                        }
-                                        else if (_Sentido[Addr] == Sentido.Horario)
-                                        {
-                                            //Speed2 = Convert.ToByte(SpeedText2 | FWD);
-                                            Speed_2[1] |= FWD;
-                                            //Pulse = Convert.ToByte(PulseText);
-                                        }
-                                        else
-                                        {
-                                            MessageBox.Show("Sentido de giro não selecionado");
-                                        }
-                                        tCHK = 0xFA + Addr + data + Speed_2[1] + Speed_2[0] + Start_ACC[0] + Pulse[3] + Pulse[2] + Pulse[1] + Pulse[0];
-                                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, Speed_2[1], Speed_2[0], Start_ACC[0], Pulse[3], Pulse[2], Pulse[1], Pulse[0], (byte)tCHK };
-                                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 11);
-                                    }
-                                    else
-                                        MessageBox.Show("O número de pulsos deve estar entre 1 e 4294967295");
-                                }
-                                else
-                                    MessageBox.Show("A velocidade deve estar entre 1 e 3000");
-                            }
-                            catch
-                            {
-                                Console.WriteLine("Erro ao definir controle Pulses");
-                            }
-                        }
-                        else if (_ModoControle == ModosControle.AnguloRelativo)
-                        {
-                            DataSended = 44;
-                            data = 0xF4;
-                            try
-                            {
-                                Text_BUF = _Angulo[Addr];
-                                if (Text_BUF.Length > 1)
-                                {
-                                    if (Text_BUF[0] == '0' && (Text_BUF[1] == 'x' || Text_BUF[1] == 'X'))
-                                    {
-                                        RelAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo[Addr], 16);
-                                        RelAxis = BitConverter.GetBytes(RelAxisText);
-                                    }
-                                    else
-                                    {
-                                        RelAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo[Addr], 10);
-                                        RelAxis = BitConverter.GetBytes(RelAxisText * 16384 / 360);
-                                    }
-                                }
-                                else
-                                {
-                                    RelAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo[Addr], 10);
-                                    RelAxis = BitConverter.GetBytes(RelAxisText * 16384 / 360);
-                                }
-                                if (SpeedText2 <= 3000 && SpeedText2 >= 0)
-                                {
-                                    if (RelAxisText <= 2147483647 && RelAxisText >= -2147483647)
-                                    {
-                                        tCHK = 0xFA + Addr + data + Speed_2[1] + Speed_2[0] + Start_ACC[0] + RelAxis[3] + RelAxis[2] + RelAxis[1] + RelAxis[0];
-                                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, Speed_2[1], Speed_2[0], Start_ACC[0], RelAxis[3], RelAxis[2], RelAxis[1], RelAxis[0], (byte)tCHK };
-                                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 11);
-                                    }
-                                }
-                                else
-                                    MessageBox.Show("Valor para controle inválido");
-                            }
-                            catch
-                            {
-                                Console.WriteLine("Erro ao definir controle RelAxis");
-                            }
-                        }
-                        else if (_ModoControle == ModosControle.AnguloAbsoluto)
-                        {
-                            DataSended = 45;
-                            data = 0xF5;
-                            try
-                            {
-                                Text_BUF = _Angulo[Addr];
-                                if (Text_BUF.Length > 1)
-                                {
-                                    if (Text_BUF[0] == '0' && (Text_BUF[1] == 'x' || Text_BUF[1] == 'X'))
-                                    {
-                                        AbsAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo[Addr], 16);
-                                        AbsAxis = BitConverter.GetBytes(AbsAxisText);
-                                    }
-                                    else
-                                    {
-                                        AbsAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo[Addr], 10);
-                                        AbsAxis = BitConverter.GetBytes(AbsAxisText * 16384 / 360);
-                                    }
-                                }
-                                else
-                                {
-                                    AbsAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo[Addr], 10);
-                                    AbsAxis = BitConverter.GetBytes(AbsAxisText * 16384 / 360);
-                                }
-                                if (SpeedText2 <= 3000 && SpeedText2 >= 0)
-                                {
-                                    if (AbsAxisText <= 2147483647 && AbsAxisText >= -2147483647)
-                                    {
-                                        tCHK = 0xFA + Addr + data + Speed_2[1] + Speed_2[0] + Start_ACC[0] + AbsAxis[3] + AbsAxis[2] + AbsAxis[1] + AbsAxis[0];
-                                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, Speed_2[1], Speed_2[0], Start_ACC[0], AbsAxis[3], AbsAxis[2], AbsAxis[1], AbsAxis[0], (byte)tCHK };
-                                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 11);
-                                    }
-                                }
-                                else
-                                    MessageBox.Show("Valor para controle inválido");
-                            }
-                            catch
-                            {
-                                Console.WriteLine("Erro ao definir controle AbsAxis");
-                            }
-                        }
-                    }
-                    catch
-                    {
-                        Console.WriteLine("Erro ao controlar motor de passo");
-                    }
-                }
-
-                if (DataSended == 14) //(14 calibrar codificador)
-                {
-                    tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[0];
-                    Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[0], (byte)tCHK };
-                    await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                }
-
-                /*
-                if (DataSended == 15) //(15 tipo de motor - confirmar xx)
-                {
-                    Text_BUF = comboBox6.Text;
-                    if (Text_BUF == Mot_18)
-                    {
-                        tCHK = Addr + data + byte_data[1];                                     
-                        Buffer = new byte[] { Addr, (byte)data, byte_data[1], (byte)tCHK };                       
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 4);
-                    }
-                    else if (Text_BUF == Mot_09)
-                    {
-                        tCHK = Addr + data + byte_data[0];                                     
-                        Buffer = new byte[] { Addr, (byte)data, byte_data[0], (byte)tCHK };                      
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 4);
-                    }
-                }
-                */
-
-                if (DataSended == 16) //(16 modo de operação - confirmar)
-                {
-                    if (_ModoOperacao == ModosOperacao.CR_OPEN)
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[0];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[0], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-
-                    else if (_ModoOperacao == ModosOperacao.CR_CLOSE)
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[1];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[1], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-
-                    else if (_ModoOperacao == ModosOperacao.CR_vFOC)
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[2];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[2], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-
-                    else if (_ModoOperacao == ModosOperacao.SR_OPEN)
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[3];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[3], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                    else if (_ModoOperacao == ModosOperacao.SR_CLOSE)
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[4];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[4], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                    else if (_ModoOperacao == ModosOperacao.SR_vFOC)
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[5];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[5], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                }
-
-                if (DataSended == 17) //(17 valor de corrente (mA) - confirmar)
-                {
-                    //-------------------Determinação do tipo de motor--------------------
-                    tCHK = 0xFA + Addr + 0x40;
-                    Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, 0x40, (byte)tCHK };
-                    await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 4);
-                    await Task.Delay(50);
-                    //---------------------------------------------------
-                    try
-                    {
-                        CurrentText = Convert.ToUInt16(_CorrenteMaxima, 10);
-                        Current = BitConverter.GetBytes(CurrentText);
-                        if (CurrentText <= Max_Current && CurrentText >= 0)
-                        {
-                            tCHK = 0xFA + Addr + data + Current[1] + Current[0];
-                            Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, Current[1], Current[0], (byte)tCHK };
-                            await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 6);
-                        }
-                        else
-                            MessageBox.Show("Corrente máxima deve estar entre 0 e " + Max_Current);
-                    }
-                    catch
-                    {
-                        Console.WriteLine("Erro ao salvar valor da corrente máxima");
-                    }
-                }
-
-                /*if (DataSended == 18) //(18 configuração de habilitação - confirmar)
-                {
-                    Text_BUF = GB3_comboBox_使能设置.Text;
-                    if (Text_BUF == EN_H)
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[1];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[1], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-
-                    else if (Text_BUF == EN_L)
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[0];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[0], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-
-                    else if (Text_BUF == EN_Hold)
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[2];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[2], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                }
-
-                if (DataSended == 19) //(19 direção do motor - confirmar)
-                {
-                    Text_BUF = GB3_comboBox_电机方向.Text;
-                    if (Text_BUF == Dir_CW)
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[0];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[0], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-
-                    else if (Text_BUF == Dir_CCW)
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[1];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[1], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                }
-
-                if (DataSended == 20) //(20 desligamento automático da tela - confirmar)
-                {
-                    Text_BUF = GB3_comboBox_自动熄屏.Text;
-                    if (Text_BUF == Disable)
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[0];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[0], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-
-                    else if (Text_BUF == Enable)
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[1];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[1], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                }*/
-
-                if (DataSended == 21) //(21 proteção contra travamento - confirmar)
-                {
-                    if (_Protecao == Estado.Desligado)
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[0];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[0], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                    else if (_Protecao == Estado.Ligado)
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[1];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[1], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                }
-
-                if (DataSended == 22) //(22 interpolação de subdivisão - confirmar)
-                {
-                    if (_InterpolacaoSubdivisao == Estado.Desligado)
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[0];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[0], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                    else if (_InterpolacaoSubdivisao == Estado.Ligado)
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[1];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[1], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                }
-
-                if (DataSended == 23) //(23 taxa de baud da porta serial - confirmar)
-                {
-                    Text_BUF = _baudSlave;
-                    if (Text_BUF == UartBaud[0])            //9600
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[1];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[1], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                    else if (Text_BUF == UartBaud[1])      //19200
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[2];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[2], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                    else if (Text_BUF == UartBaud[2])      //25000
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[3];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[3], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                    else if (Text_BUF == UartBaud[3])      //38400
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[4];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[4], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                    else if (Text_BUF == UartBaud[4])      //57600
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[5];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[5], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                    else if (Text_BUF == UartBaud[5])      //115200
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[6];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[6], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                    else if (Text_BUF == UartBaud[6])      //256000
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[7];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[7], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                }
-
-                if (DataSended == 24) //(24 endereço de comunicação do motor - confirmar)
-                {
-                    try
-                    {
-                        UartAddrText = Convert.ToByte(_addressSlave, 16);
-                        if (UartAddrText <= 0xff && UartAddrText >= 0x01)
-                        {
-                            tCHK = 0xFA + Addr + data + UartAddrText;
-                            Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, UartAddrText, (byte)tCHK };
-                            await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                        }
-                        else
-                            MessageBox.Show("Endereço deve estar entre 0x01 e 0xff");
-                    }
-                    catch
-                    {
-                        Console.WriteLine("Erro ao definir endereço");
-                    }
-                }
-
-
-                /*
-                if (DataSended == 25) //(25 Confirmar posição Kp)
-                {
-                    KpText = Convert.ToUInt16(comboBox16.Text, 10);
-                    Kp = BitConverter.GetBytes(KpText);
-                    if (KpText < 65535 && KpText >= 0)
-                    {
-                        tCHK = Addr + data + Kp[1] + Kp[0];
-                        Buffer = new byte[] { Addr, (byte)data, Kp[1], Kp[0], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                    else
-                    {
-                        MessageBox.Show(Text2_Geral, Text2_janela);
-                    }
-                }
-
-                if (DataSended == 26) //(26 Confirmar posição Ki)
-                {
-                    KiText = Convert.ToUInt16(comboBox17.Text, 10);
-                    Ki = BitConverter.GetBytes(KiText);
-                    if (KiText < 65535 && KiText >= 0)
-                    {
-                        tCHK = Addr + data + Ki[1] + Ki[0];
-                        Buffer = new byte[] { Addr, (byte)data, Ki[1], Ki[0], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                    else
-                    {
-                        MessageBox.Show(Text2_Geral, Text2_janela);
-                    }
-                }
-
-                if (DataSended == 27) //(27 Confirmar posição Kd)
-                {
-                    KdText = Convert.ToUInt16(comboBox18.Text, 10);
-                    Kd = BitConverter.GetBytes(KdText);
-                    if (KdText < 65535 && KdText >= 0)
-                    {
-                        tCHK = Addr + data + Kd[1] + Kd[0];
-                        Buffer = new byte[] { Addr, (byte)data, Kd[1], Kd[0], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                    else
-                    {
-                        MessageBox.Show(Text2_Geral, Text2_janela);
-                    }
-                }*/
-
-                if (DataSended == 28) //(28 Confirmar aceleração inicial)
-                {
-                    try
-                    {
-                        Start_ACCText = Convert.ToUInt16(_RampaParada, 10);
-                        if (Start_ACCText <= 255 && Start_ACCText >= 0)
-                        {
-                            Start_ACC = BitConverter.GetBytes(Start_ACCText);
-                            try
-                            {
-                                Temp1++;
-                            }
-                            catch
-                            {
-                                Temp1 = 0;
-                            }
-                        }
-                        else
-                        {
-                            MessageBox.Show("O valor da rampa deve estar entre 0 e 255");
-                        }
-                    }
-                    catch
-                    {
-                        MessageBox.Show("Erro ao definir rampa de início");
-                    }
-                }
-
-                if (DataSended == 29) //(29 Confirmar aceleração de parada)
-                {
-                    try
-                    {
-                        Stop_ACCText = Convert.ToUInt16(_RampaParada, 10);
-                        if (Stop_ACCText <= 255 && Stop_ACCText >= 0)
-                        {
-                            Stop_ACC = BitConverter.GetBytes(Stop_ACCText);
-                            try
-                            {
-                                Temp1++;
-                            }
-                            catch
-                            {
-                                Temp1 = 0;
-                            }
-                        }
-                        else
-                        {
-                            MessageBox.Show("O valor da rampa deve estar entre 0 e 255");
-                        }
-                    }
-                    catch
-                    {
-                        MessageBox.Show("Erro ao definir rampa de parada");
-                    }
-                }
-
-                /*
-                if (DataSended == 30) //(30 Ativar modo de retorno à origem)
-                {
-                    if (radioButton7.Checked)                        
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[1];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[1], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                    else if (radioButton8.Checked)
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[2];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[2], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                    else
-                    {
-                        MessageBox.Show(Text2_Geral, Text2_janela);
-                    }
-                }
-                */
-
-                if (DataSended == 31) //(31 Parâmetros de limite)
-                {
-                    //-------------------Verificar tipo de motor--------------------
-                    tCHK = 0xFA + Addr + 0x40;
-                    Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, 0x40, (byte)tCHK };
-                    await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 4);
-                    await Task.Delay(50);
-                    //---------------------------------------------------
-                    try
-                    {
-                        //Nível de gatilho
-                        Text_BUF = "Baixo";
-                        if (Text_BUF == "Baixo")
-                        {
-                            HomeTrig = 0x00;
-                        }
-                        else if (Text_BUF == "Alto")
-                        {
-                            HomeTrig = 0x01;
-                        }
-
-                        //Direção de retorno à origem
-                        if (_Sentido[Addr] == Sentido.Antihorario)
-                        {
-                            HomeDir = 0x00;
-                        }
-                        else if (_Sentido[Addr] == Sentido.Horario)
-                        {
-                            HomeDir = 0x01;
-                        }
-
-                        //Habilitar retorno à origem
-                        if (_RetornoOrigem == Estado.Desligado)
-                        {
-                            EndLimit = 0x00;
-                        }
-                        else if (_RetornoOrigem == Estado.Ligado)
-                        {
-                            EndLimit = 0x01;
-                        }
-
-                        //Velocidade de retorno à origem
-                        SpeedText = Convert.ToUInt16(_Velocidade[Addr], 10);
-                        Speed_1 = BitConverter.GetBytes(SpeedText);
-
-                        if (FV1[2] == 0x03)
-                        {
-                            if (SpeedText <= 3000 && SpeedText >= 1)
-                            {
-                                tCHK = 0xFA + Addr + data + HomeTrig + HomeDir + Speed_1[1] + Speed_1[0] + EndLimit;
-                                Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, HomeTrig, HomeDir, Speed_1[1], Speed_1[0], EndLimit, (byte)tCHK };
-                                await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 9);
-                            }
-                            else
-                                MessageBox.Show("Limite de velocidade de retorno deve estar entre 1 e 3000");
-                        }
-                        else
-                        {
-                            if (SpeedText <= 3000 && SpeedText >= 1)
-                            {
-                                tCHK = 0xFA + Addr + data + HomeTrig + HomeDir + Speed_1[1] + Speed_1[0];
-                                Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, HomeTrig, HomeDir, Speed_1[1], Speed_1[0], (byte)tCHK };
-                                await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 8);
-                            }
-                            else
-                                MessageBox.Show("Limite de velocidade de retorno deve estar entre 1 e 3000");
-                        }
-                        //----
-                    }
-                    catch
-                    {
-                        MessageBox.Show("Erro ao definir limite");
-                    }
-                }
-
-                if (DataSended == 32) //(32 Limite de retorno à origem)
-                {
-                    tCHK = 0xFA + Addr + data;
-                    Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, (byte)tCHK };
-                    await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 4);
-                }
-
-                if (DataSended == 33) //(33 Retorno à origem direto)
-                {
-                    tCHK = 0xFA + Addr + data;
-                    Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, (byte)tCHK };
-                    await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 4);
-                }
-
-                /*
-                if (DataSended == 34) //(34 Confirmar direção de retorno à origem)
-                {
-                    if (radioButton10.Checked)                         
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[0];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[0], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                    else if (radioButton9.Checked)                     
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[1];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[1], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                    else
-                    {
-                        MessageBox.Show(Text2_Geral, Text2_janela);
-                    }
-                }
-                */
-
-                if (DataSended == 35) //(35 Voltar ao ponto zero)
-                {
-                    tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[0];
-                    Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[0], (byte)tCHK };
-                    await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                }
-
-                if (DataSended == 36) //(36 Restaurar configurações de fábrica)
-                {
-                    tCHK = 0xFA + Addr + data;
-                    Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, (byte)tCHK };
-                    await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 4);
-                }
-
-                if (DataSended == 38) //(38 Parar modo de controle de posição do motor)
-                {
-                    if (_ModoControle == ModosControle.Pulsos)
-                    {
-
-                    }
-                    else if (_ModoControle == ModosControle.AnguloRelativo)
-                    {
-                        data = 0xF4;
-                    }
-                    else if (_ModoControle == ModosControle.AnguloAbsoluto)
-                    {
-                        data = 0xF5;
-                    }
-                    tCHK = 0xFA + Addr + data + 0x00 + 0x00 + Stop_ACC[0] + 0x00 + 0x00 + 0x00 + 0x00;
-                    Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, 0x00, 0x00, Stop_ACC[0], 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, (byte)tCHK };
-                    await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 11);
-                }
-
-                /*if (DataSended == 41) //(41 Resposta do escravo)
-                {
-                    Text_BUF = GB3_comboBox_从机应答.Text;
-                    if (Text_BUF == Desativar)
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[0];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[0], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-
-                    else if (Text_BUF == Ativar)
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[1];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[1], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                }
-
-                if (DataSended == 42) //(42 Grupo de escravos)
-                {
-                    try
-                    {
-                        UartAddrText = Convert.ToByte(GB3_comboBox_从机分组.Text, 16);
-                        if (UartAddrText <= 0xff && UartAddrText >= 0x01)
-                        {
-                            tCHK = 0xFA + Addr + data + UartAddrText;
-                            Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, UartAddrText, (byte)tCHK };
-                            await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                        }
-                        else
-                            MessageBox.Show(Text1_UartAddrError, Text1_janela);
-                    }
-                    catch
-                    {
-                        MessageBox.Show(Text1_Geral, Text2_janela);
-                    }
-                }
-
-                if (DataSended == 47) //(47 MODBUS)
-                {
-                    Text_BUF = GB3_comboBox_MODBUS.Text;
-                    if (Text_BUF == Desativar)
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[0];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[0], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                    else if (Text_BUF == Ativar)
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[1];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[1], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                }
-
-                if (DataSended == 48) //(48 Bloqueio de teclas)
-                {
-                    Text_BUF = GB3_comboBox_按键锁定.Text;
-                    if (Text_BUF == "Desbloquear")
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[0];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[0], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                    else if (Text_BUF == "Bloquear")
-                    {
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + byte_data[1];
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, byte_data[1], (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 5);
-                    }
-                }*/
-
-                if (DataSended == 49) //(49 Retorno único)
-                {
-                    try
-                    {
-                        //Modo de retorno à origem
-                        if (_ModoRetornoOrigem == ModosRetornoOrigem.Desativado)
-                        {
-                            Mode_0 = 0x00;
-                        }
-                        else if (_ModoRetornoOrigem == ModosRetornoOrigem.ModoDirecao)
-                        {
-                            Mode_0 = 0x01;
-                        }
-                        else if (_ModoRetornoOrigem == ModosRetornoOrigem.ModoAproximacao)
-                        {
-                            Mode_0 = 0x02;
-                        }
-
-                        //Configurar zero
-                        Text_BUF = _TipoLimiteZero;
-                        if (Text_BUF == "Limpar")
-                        {
-                            Set_0 = 0x00;
-                        }
-                        else if (Text_BUF == "Definir")
-                        {
-                            Set_0 = 0x01;
-                        }
-
-                        //Direção de retorno à origem
-                        if (_Sentido[Addr] == Sentido.Antihorario)
-                        {
-                            Dir_0 = 0x00;
-                        }
-                        else if (_Sentido[Addr] == Sentido.Horario)
-                        {
-                            Dir_0 = 0x01;
-                        }
-
-                        //Velocidade de retorno à origem
-                        Speed_0 = Convert.ToByte(_Velocidade[Addr], 10);
-
-                        tCHK = 0xFA + Addr + data + Mode_0 + Set_0 + Speed_0 + Dir_0;
-                        Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, Mode_0, Set_0, Speed_0, Dir_0, (byte)tCHK };
-                        await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 8);
-                        //----
-                    }
-                    catch
-                    {
-                        MessageBox.Show("Erro ao gravar parametros de limite");
-                        return (false, Buffer);
-                    }
-                }
-
-                if (DataSended == 91) //(91 Go Home)
-                {
-                    tCHK = 0xFA + Addr + data;
-                    Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, (byte)tCHK };
-                    await WriteByteToEthernetAsync(Buffer, 0, 4);
-                }
-
-            }
-            else
-            {
-                MessageBox.Show("Endereço selecionado é inválido");
-                return (false, Buffer);
-            }
-
-            return (true, Buffer);
-        }
-
-        #endregion
-
 
     }
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/PythonService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/PythonService.cs
index c4f932b78..734db7480 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/PythonService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/PythonService.cs
@@ -80,6 +80,8 @@ namespace AgroBase.Services
                     }
                 };
 
+                Console.WriteLine($"{ScriptPath} {Args}");
+
                 //pythonProcess.Exited += PythonProcess_Exited;
                 //pythonProcess.OutputDataReceived += PythonProcess_OutputDataReceived;
                 //pythonProcess.ErrorDataReceived += PythonProcess_ErrorDataReceived;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/WifiService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/WifiService.cs
index 79429da38..bf0201d70 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/WifiService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/WifiService.cs
@@ -49,7 +49,7 @@ namespace AgroBase.Services
                     string _interface = "";
                     VerificaInterfaceConectada(out _interface);
                     var ip = EthernetService.ObterIpAtual(_interface);
-                    if (ip != Variaveis.IP_Host && false)
+                    if (ip != Variaveis.IP_Host)
                     {
                         await Task.Run(async () =>
                         {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
index c211f8566..675673590 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1
index b21c19fa8..5645070ac 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1
index e7c69b4ad..36f0b9e1c 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mks_err.txt b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mks_err.txt
index 1d8c37370..ce55856dc 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mks_err.txt
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mks_err.txt
@@ -18883,3 +18883,1402 @@ Parameter name: source
 11/02/2025 15:58:13:808 - Endereço 159 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [160 159 245]
 11/02/2025 15:58:13:808 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
 11/02/2025 15:59:20:498 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+11/02/2025 16:06:55:864 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+11/02/2025 16:06:57:392 - Endereço 160 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [125 160 254]
+11/02/2025 16:06:57:393 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:06:58:516 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:06:58:533 - Endereço 161 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [255 161 255 80]
+11/02/2025 16:06:58:533 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:06:58:543 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:06:58:844 - Endereço 255 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [255 255]
+11/02/2025 16:06:58:844 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+11/02/2025 16:06:59:584 - Endereço 159 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [160 159 245]
+11/02/2025 16:06:59:586 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:07:05:224 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:07:05:652 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+11/02/2025 16:07:11:586 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [1 245 2 115 191]
+11/02/2025 16:07:11:586 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:07:11:609 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [2 245 2 244]
+11/02/2025 16:07:11:611 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+11/02/2025 16:07:15:385 - Endereço 255 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [251 255]
+11/02/2025 16:07:15:385 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:07:20:801 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [1 245]
+11/02/2025 16:07:20:801 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+11/02/2025 16:07:20:894 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:07:20:927 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+11/02/2025 16:07:21:014 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [2 245 191 245 2]
+11/02/2025 16:07:21:014 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+11/02/2025 16:07:25:394 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:07:25:420 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+11/02/2025 16:07:25:716 - Endereço 255 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [251 255]
+11/02/2025 16:07:25:718 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+11/02/2025 16:07:28:637 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+11/02/2025 16:07:44:914 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:07:46:879 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:07:47:116 - Endereço 80 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [63 80 159 246]
+11/02/2025 16:07:47:118 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+11/02/2025 16:07:47:964 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+11/02/2025 16:07:48:580 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [1 245 2 243]
+11/02/2025 16:07:48:580 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:07:48:592 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:08:14:473 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:08:14:479 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:08:16:892 - Endereço 246 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [251 246 255 255 245]
+11/02/2025 16:08:16:894 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:08:17:909 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:08:18:840 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:08:18:858 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+11/02/2025 16:08:21:865 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:08:21:869 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:08:24:200 - Endereço 87 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [253 87 147 251 250]
+11/02/2025 16:08:24:202 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+11/02/2025 16:08:24:962 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+11/02/2025 16:08:24:974 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:08:24:980 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:08:24:984 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:08:24:999 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+11/02/2025 16:08:25:378 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+11/02/2025 16:08:26:018 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:08:41:668 - Endereço 255 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [251 255]
+11/02/2025 16:08:41:668 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:08:42:192 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+11/02/2025 16:08:44:108 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [3 245 2 245]
+11/02/2025 16:08:44:108 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:08:44:121 - Endereço 244 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [2 244]
+11/02/2025 16:08:44:121 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:08:44:803 - Endereço 243 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [2 243]
+11/02/2025 16:08:44:803 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:08:55:494 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+11/02/2025 16:08:55:498 - Endereço 244 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [2 244]
+11/02/2025 16:08:55:498 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+11/02/2025 16:08:58:596 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+11/02/2025 16:09:00:148 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:09:06:630 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:09:07:972 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:09:08:572 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:09:08:592 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [2 245 2 244]
+11/02/2025 16:09:08:592 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+11/02/2025 16:09:08:594 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+11/02/2025 16:09:09:953 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:09:10:229 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:09:11:632 - Endereço 243 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [2 243]
+11/02/2025 16:09:11:634 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:09:11:638 - Endereço 227 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [251 227]
+11/02/2025 16:09:11:638 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:09:13:871 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:09:14:889 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:09:38:604 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
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+11/02/2025 16:09:38:614 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
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+11/02/2025 16:10:45:735 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:10:46:285 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:10:46:297 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:11:04:358 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:11:44:785 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+11/02/2025 16:12:53:307 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+11/02/2025 16:12:56:324 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:12:56:976 - Endereço 193 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [251 193]
+11/02/2025 16:12:56:976 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:13:01:495 - Endereço 159 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [80 159 243]
+11/02/2025 16:13:01:495 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:13:04:475 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [3 245 2 245]
+11/02/2025 16:13:04:475 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:13:17:808 - Endereço 193 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [251 193]
+11/02/2025 16:13:17:808 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
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+11/02/2025 16:23:06:019 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+11/02/2025 16:24:49:864 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+11/02/2025 16:25:38:961 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
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+11/02/2025 16:25:45:067 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+11/02/2025 16:25:45:087 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:26:57:585 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+11/02/2025 16:29:07:347 - Endereço 243 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [2 243]
+11/02/2025 16:29:07:347 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:29:07:357 - Endereço 255 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [80 255]
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+11/02/2025 16:29:07:367 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:29:07:377 - Endereço 251 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [251 251 255 125 191]
+11/02/2025 16:29:07:377 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:29:08:849 - Endereço 225 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [251 225]
+11/02/2025 16:29:08:849 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
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+11/02/2025 16:29:34:097 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+11/02/2025 16:29:36:076 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+11/02/2025 16:29:44:187 - Endereço 160 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [191 160 159 245]
+11/02/2025 16:29:44:187 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
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+11/02/2025 16:29:52:834 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+11/02/2025 16:29:52:857 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
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+11/02/2025 16:29:53:906 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+11/02/2025 16:29:53:949 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
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+11/02/2025 16:30:09:903 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+11/02/2025 16:30:11:198 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [129 245 2 244]
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+11/02/2025 16:30:18:355 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+11/02/2025 16:30:18:440 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
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+11/02/2025 16:30:34:562 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
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+11/02/2025 16:31:12:953 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
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+12/02/2025 13:26:38:469 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
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+12/02/2025 14:02:39:986 - Endereço 1 (192.168.105.11): Conexão Ethernet não está definida ou não está conectada
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+12/02/2025 14:02:54:455 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
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+12/02/2025 14:14:49:639 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:14:49:640 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
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+12/02/2025 14:15:12:852 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:15:12:863 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:15:12:863 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:15:14:855 - Endereço 227 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-E3]
+12/02/2025 14:15:14:855 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:15:14:864 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:15:14:864 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:15:38:248 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:15:38:248 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:15:41:282 - Endereço 255 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FF-FF]
+12/02/2025 14:15:41:283 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:15:41:288 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:15:41:289 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:15:41:291 - Endereço 63 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [0F-3F]
+12/02/2025 14:15:41:292 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
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+12/02/2025 14:15:41:305 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
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+12/02/2025 14:15:41:329 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:15:41:353 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:15:41:354 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
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+12/02/2025 14:15:43:328 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
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+12/02/2025 14:15:45:306 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
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+12/02/2025 14:17:21:252 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
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+12/02/2025 14:17:27:262 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:17:28:330 - Endereço 191 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [7B-BF-A0-9F-F5]
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+12/02/2025 14:17:30:317 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:17:30:318 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:17:30:341 - Endereço 125 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [41-7D-20-FF]
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+12/02/2025 14:17:33:348 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:17:34:326 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:17:34:327 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:17:38:434 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:17:38:435 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:17:42:422 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [02-F5]
+12/02/2025 14:17:42:422 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:17:42:439 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:17:42:440 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:17:42:459 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:17:42:460 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:17:42:485 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:17:42:485 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:17:44:417 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:17:44:419 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:17:46:614 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+12/02/2025 14:17:48:499 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:17:48:500 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:17:48:529 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:17:48:530 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:17:50:509 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:17:50:510 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:17:53:488 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:17:53:537 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:17:53:537 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:20:34:774 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:20:34:807 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [03-F5-02-F5]
+12/02/2025 14:20:34:808 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:20:34:814 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:20:34:814 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:20:35:690 - Endereço 227 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-E3]
+12/02/2025 14:20:35:690 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:21:02:959 - Endereço 131 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-83-FF-E0-90-FF]
+12/02/2025 14:21:02:960 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:21:02:969 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:21:02:970 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:21:02:987 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:21:02:987 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:21:03:007 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:21:03:008 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:21:03:027 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:21:03:028 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:21:06:194 - Endereço 171 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-AB-AA]
+12/02/2025 14:21:06:195 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:21:09:076 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:21:09:078 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:21:11:088 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:21:11:089 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:21:11:104 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:21:11:105 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:21:11:109 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [04-F5-02-F6]
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+12/02/2025 14:21:11:122 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:21:11:148 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:21:11:148 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:21:11:168 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:21:11:168 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:21:13:106 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:21:13:106 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:21:15:115 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:21:15:117 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:21:15:136 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:21:15:137 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:21:15:155 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:21:15:156 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:21:15:179 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
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+12/02/2025 14:21:15:206 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:21:15:206 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:21:18:102 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:21:18:102 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:24:17:483 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:24:17:483 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:24:17:499 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:24:17:500 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
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+12/02/2025 14:24:17:516 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:24:17:533 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:24:17:534 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:24:18:436 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:24:18:436 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:24:43:990 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:24:45:071 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:24:45:071 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:24:45:078 - Endereço 251 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FF-FB]
+12/02/2025 14:24:45:078 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:24:45:093 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:24:45:093 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:24:45:115 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:24:45:116 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:24:45:138 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:24:45:138 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:24:47:108 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:24:47:109 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:24:47:114 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:24:47:114 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:24:51:083 - Endereço 253 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FF-FD]
+12/02/2025 14:24:51:084 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:24:51:087 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:24:51:087 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:24:51:092 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:24:51:092 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:24:51:096 - Endereço 15 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [34-0F-3F]
+12/02/2025 14:24:51:096 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:24:51:106 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:24:51:106 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:24:53:085 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:24:53:085 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:24:53:106 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:24:53:107 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:24:55:111 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:24:55:112 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:24:58:124 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:25:01:217 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:25:01:218 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:25:03:246 - Endereço 254 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-FE]
+12/02/2025 14:25:03:246 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:25:06:240 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:25:07:217 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:25:07:218 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:25:09:296 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:25:09:297 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:25:09:314 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:25:09:315 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:25:11:296 - Endereço 160 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FF-A0-81]
+12/02/2025 14:25:11:297 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:25:11:302 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:25:11:303 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:25:13:290 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:25:13:291 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:25:15:428 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+12/02/2025 14:25:17:427 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+12/02/2025 14:25:19:438 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:25:19:439 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:25:38:910 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:25:38:910 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:25:39:877 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:25:39:877 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:28:51:418 - Endereço 244 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-F4]
+12/02/2025 14:28:51:418 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:30:02:204 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:30:02:204 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:30:02:213 - Endereço 67 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FF-43-7B-A0-5E]
+12/02/2025 14:30:02:213 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:30:02:221 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:30:02:222 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:30:13:491 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:30:20:304 - Endereço 255 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-FF]
+12/02/2025 14:30:20:304 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:30:25:434 - Endereço 237 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-ED-04-F5-02-F6-A0-F9]
+12/02/2025 14:30:25:434 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:30:30:456 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:30:30:457 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:30:30:462 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:30:30:463 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:32:59:059 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:32:59:077 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [04-F5-02-F6]
+12/02/2025 14:32:59:077 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:32:59:879 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Object reference not set to an instance of an object.
+12/02/2025 14:33:14:246 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:33:14:246 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:33:21:417 - Endereço 80 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [3F-50-9F-F6]
+12/02/2025 14:33:21:418 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:40:07:925 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:40:07:925 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:40:14:487 - Endereço 159 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [A8-9F-F5]
+12/02/2025 14:40:14:487 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:40:16:227 - Endereço 255 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-FF]
+12/02/2025 14:40:16:228 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:40:16:466 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:40:16:467 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:40:20:118 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:40:20:119 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:40:20:132 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:40:20:133 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:40:20:151 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:40:20:152 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:40:22:055 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [03-F5-02-F5]
+12/02/2025 14:40:22:055 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:40:22:064 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:40:22:064 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:40:54:360 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:40:54:361 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=33
+12/02/2025 14:40:55:378 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=33
+12/02/2025 14:40:55:432 - Endereço 0 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [00-00-00-31]
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+12/02/2025 14:41:03:737 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:41:03:737 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=38
+12/02/2025 14:41:03:749 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:41:03:750 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=38
+12/02/2025 14:41:14:928 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:41:14:929 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=38
+12/02/2025 14:41:14:938 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:41:14:938 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=38
+12/02/2025 14:41:18:987 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:41:18:987 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=33
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+12/02/2025 14:42:20:663 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=38
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+12/02/2025 14:42:25:714 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=33
+12/02/2025 14:42:25:768 - Endereço 0 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [00-00-00-31]
+12/02/2025 14:42:25:768 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:42:55:164 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:42:55:165 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:43:05:256 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:43:05:257 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:43:05:266 - Endereço 251 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [31-FB-03-34-0F]
+12/02/2025 14:43:05:267 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:43:32:590 - Endereço 125 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [82-7D-20-FF]
+12/02/2025 14:43:32:591 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:45:38:230 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:45:38:231 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:45:39:250 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 14:49:07:516 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:49:07:516 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=33
+12/02/2025 14:49:08:528 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=33
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+12/02/2025 14:58:15:458 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:58:15:479 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:58:15:479 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 14:59:25:173 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:59:25:174 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:59:29:312 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:59:29:313 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 14:59:30:297 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+12/02/2025 14:59:58:558 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 14:59:58:559 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 15:00:07:707 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 15:00:07:707 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 15:00:28:938 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [04-F5-02-F6]
+12/02/2025 15:00:28:938 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 15:00:29:994 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 15:00:29:995 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 15:00:30:970 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 15:00:30:971 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 15:00:30:990 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 15:00:30:991 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 15:00:31:019 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 15:00:31:019 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 15:00:31:042 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 15:00:31:042 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 15:00:38:073 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [02-F5]
+12/02/2025 15:00:38:074 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 15:00:39:119 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 15:00:39:120 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 15:00:57:284 - Endereço 255 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-FF]
+12/02/2025 15:00:57:284 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 15:01:24:619 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 15:01:24:619 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 15:01:26:663 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 15:01:26:664 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 15:01:26:676 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 15:01:26:676 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 15:13:32:205 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 15:13:32:207 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 15:14:15:701 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 15:14:15:701 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 15:14:15:709 - Endereço 127 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-7F-FE-33-3F-00-00-30]
+12/02/2025 15:14:15:710 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 15:14:16:653 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 15:14:16:653 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 15:15:32:506 - Endereço 182 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-B6-17-F5-12-F6-10-FE]
+12/02/2025 15:15:32:507 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+12/02/2025 15:15:35:461 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 15:15:35:461 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 15:15:35:477 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 15:15:35:478 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 15:15:35:494 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 15:15:35:494 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 15:15:35:512 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 15:15:35:512 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 15:16:23:063 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+12/02/2025 15:16:28:003 - Endereço 125 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [40-7D-A0-FE]
+12/02/2025 15:16:28:004 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 15:16:28:019 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 15:16:28:019 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 15:16:28:022 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 15:16:28:023 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 15:16:28:043 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 15:16:28:043 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+12/02/2025 15:16:51:245 - Endereço 255 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-FF]
+12/02/2025 15:16:51:246 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 15:16:51:260 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 15:16:51:260 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 15:16:51:273 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [02-F5-02-F4]
+12/02/2025 15:16:51:273 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 15:16:59:349 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 15:16:59:350 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+12/02/2025 15:16:59:382 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+12/02/2025 15:16:59:382 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+13/02/2025 16:19:56:300 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+13/02/2025 16:19:56:302 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:41:04:005 - Endereço 193 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-C1]
+14/02/2025 15:41:04:006 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+14/02/2025 15:41:04:030 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:41:04:030 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:41:10:972 - Endereço 129 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-81-3F-A0-9F-F4-18]
+14/02/2025 15:41:10:973 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 15:41:19:040 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:41:19:041 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:41:29:193 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+14/02/2025 15:41:32:250 - Endereço 32 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [7D-20-FF]
+14/02/2025 15:41:32:251 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 15:44:46:767 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:44:46:767 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:44:46:822 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+14/02/2025 15:44:47:766 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:44:47:767 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:44:48:792 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [01-F5-02-F3]
+14/02/2025 15:44:48:792 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 15:45:06:007 - Endereço 65 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-41-3F-A0-9F-F4-6E-FB]
+14/02/2025 15:45:06:007 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 15:45:29:234 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:45:29:235 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 15:45:32:263 - Endereço 243 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [02-F3]
+14/02/2025 15:45:32:263 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+14/02/2025 15:45:32:271 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:45:32:272 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 15:45:32:275 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:45:32:276 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 15:45:33:215 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:45:33:215 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 15:45:46:310 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:45:46:311 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:45:46:327 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:45:46:327 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:45:46:343 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:45:46:344 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:45:46:363 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:45:46:363 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:48:44:968 - Endereço 160 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [3F-A0-9F-F4]
+14/02/2025 15:48:44:969 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 15:48:53:012 - Endereço 160 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [7D-A0-FE]
+14/02/2025 15:48:53:014 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:48:58:065 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:48:58:066 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 15:49:09:192 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:49:09:192 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 15:49:10:199 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:49:10:199 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:49:10:209 - Endereço 251 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FE-FB-01-34-0F]
+14/02/2025 15:49:10:210 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:49:11:132 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:49:11:132 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:49:11:136 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:49:11:137 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:49:19:239 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+14/02/2025 15:49:19:251 - Endereço 253 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FF-FD]
+14/02/2025 15:49:19:251 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 15:49:19:256 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:49:19:256 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 15:49:19:264 - Endereço 193 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FF-C1-80-6E-FB]
+14/02/2025 15:49:19:264 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:49:51:565 - Endereço 244 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [02-F4]
+14/02/2025 15:49:51:566 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:49:54:564 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:49:54:564 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 15:49:57:608 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:49:57:608 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:49:59:573 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:49:59:574 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:57:58:288 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:57:58:289 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:58:12:389 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+14/02/2025 15:58:16:384 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [BF-F5-02-F3]
+14/02/2025 15:58:16:385 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:58:17:455 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+14/02/2025 15:58:20:425 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:58:20:426 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:58:20:433 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:58:20:434 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:58:21:482 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+14/02/2025 15:58:31:525 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+14/02/2025 15:58:31:542 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:58:31:543 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 15:58:48:672 - Endereço 246 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-F6-02-F5-01]
+14/02/2025 15:58:48:672 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+14/02/2025 15:58:48:681 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:58:48:681 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 15:58:48:691 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:58:48:691 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:58:53:756 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:58:53:757 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 15:59:05:806 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:59:05:807 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:59:06:854 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [01-F5-02-F3]
+14/02/2025 15:59:06:855 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:59:10:800 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:59:10:801 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:59:20:873 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+14/02/2025 15:59:35:002 - Endereço 255 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FF-FF]
+14/02/2025 15:59:35:003 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:59:35:008 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:59:35:009 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:59:38:020 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:59:38:021 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 15:59:41:053 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:59:41:053 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:59:47:085 - Endereço 84 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-54-D3-FA-FF]
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+14/02/2025 15:59:50:135 - Endereço 191 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-BF-BA-0B-F5]
+14/02/2025 15:59:50:136 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:59:53:070 - Endereço 244 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [02-F4]
+14/02/2025 15:59:53:071 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:59:57:095 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [01-F5-02-F3]
+14/02/2025 15:59:57:095 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:59:57:111 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:59:57:111 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:59:57:130 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:59:57:130 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 15:59:59:116 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 15:59:59:117 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:00:02:149 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:00:02:149 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:00:09:169 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+14/02/2025 16:00:12:172 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:00:12:172 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:00:12:175 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:00:12:175 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:00:14:187 - Endereço 63 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-3F-7D-12-1F-00-00-32]
+14/02/2025 16:00:14:189 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:00:15:217 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:00:15:218 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:00:17:130 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:00:17:130 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+14/02/2025 16:00:17:139 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:00:17:139 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:00:17:154 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+14/02/2025 16:00:20:220 - Endereço 244 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [02-F4]
+14/02/2025 16:00:20:221 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:00:23:226 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:00:23:226 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:00:26:218 - Endereço 132 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-84-81-FD-81-FA-32]
+14/02/2025 16:00:26:219 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:00:29:235 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [02-F5-02-F4]
+14/02/2025 16:00:29:235 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:00:32:285 - Endereço 68 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-44-03-F5-03-F5-C9]
+14/02/2025 16:00:32:286 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:00:50:350 - Endereço 255 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [20-FF]
+14/02/2025 16:00:50:351 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:00:53:397 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:00:53:397 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:02:22:440 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:02:22:440 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:02:25:475 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:02:25:476 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:02:28:508 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:02:28:509 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:02:31:507 - Endereço 159 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [A0-9F-F4]
+14/02/2025 16:02:31:507 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:02:34:625 - Endereço 255 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FF-FF]
+14/02/2025 16:02:34:625 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:02:34:630 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:02:34:630 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:02:37:628 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:02:37:629 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:02:43:632 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:02:43:632 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:02:49:675 - Endereço 222 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-DE-D3-7D-25]
+14/02/2025 16:02:49:675 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:02:55:640 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:02:55:640 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:02:58:757 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [02-F5-02-F4]
+14/02/2025 16:02:58:758 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:02:58:761 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:02:58:761 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:02:58:774 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+14/02/2025 16:03:01:756 - Endereço 218 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-DA-9F-F3-09]
+14/02/2025 16:03:01:757 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:03:22:942 - Endereço 244 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [02-F4]
+14/02/2025 16:03:22:943 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:03:30:008 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+14/02/2025 16:03:31:912 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:03:31:913 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:03:34:951 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:03:34:952 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:03:37:980 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:03:37:980 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:03:43:978 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [02-F5-02-F4]
+14/02/2025 16:03:43:979 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:03:43:982 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:03:43:982 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:04:10:731 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:04:10:739 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:04:10:739 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:04:10:756 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:04:10:757 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:04:10:775 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:04:10:776 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:04:15:738 - Endereço 106 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-6A-6A-7F-00-00-00-32]
+14/02/2025 16:04:15:739 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:04:21:751 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:04:21:752 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:04:24:829 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [02-F5-02-F4]
+14/02/2025 16:04:24:829 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:04:30:857 - Endereço 159 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [A0-9F-F4]
+14/02/2025 16:04:30:858 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:04:33:846 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:04:33:847 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:04:36:845 - Endereço 244 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [02-F4]
+14/02/2025 16:04:36:845 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:04:39:823 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [02-F5-02-F4]
+14/02/2025 16:04:39:823 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:04:39:832 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:04:39:832 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:04:42:913 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:04:42:913 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:04:45:843 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:04:45:843 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:04:45:877 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+14/02/2025 16:04:48:908 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+14/02/2025 16:04:51:926 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:04:51:927 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:04:52:960 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:04:52:960 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:04:56:015 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:04:56:016 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:04:56:033 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:04:56:033 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:05:03:990 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:05:03:991 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:05:06:996 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:05:06:997 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:05:10:032 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:05:10:032 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:05:10:047 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+14/02/2025 16:05:16:194 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:05:16:195 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:05:19:116 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:05:19:116 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:05:22:140 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:05:22:141 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:05:42:914 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:05:42:915 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:05:43:868 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [01-F5-02-F3]
+14/02/2025 16:05:43:870 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:05:47:954 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:05:47:955 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+14/02/2025 16:11:20:087 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:11:20:087 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:11:20:095 - Endereço 65 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-41-3F-A0-9F-F4-69-FF]
+14/02/2025 16:11:20:096 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:11:20:107 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:11:20:107 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:11:21:065 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:11:21:065 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:11:28:144 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:11:28:145 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:11:28:149 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:11:28:150 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:11:29:198 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:11:29:199 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:11:29:218 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:11:29:219 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:11:29:237 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:11:29:238 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:11:29:258 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:11:29:258 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:15:36:105 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:15:36:106 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:15:41:237 - Endereço 245 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [01-F5-02-F3]
+14/02/2025 16:15:41:237 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:15:41:247 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:15:41:248 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:15:42:173 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:15:42:174 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:15:42:185 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:15:42:185 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:15:42:204 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:15:42:204 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:15:42:224 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:15:42:224 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:15:42:243 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:15:42:243 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:15:57:387 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:15:57:387 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:15:57:390 - Endereço 251 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FF-FB-01-F5-02]
+14/02/2025 16:15:57:390 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:15:57:397 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:15:57:397 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:15:58:419 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:15:58:419 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:15:58:434 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+14/02/2025 16:16:08:485 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:16:08:485 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=13
+14/02/2025 16:16:08:506 - Endereço 159 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [A8-9F-F4]
+14/02/2025 16:16:08:506 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:16:08:520 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:16:08:520 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:16:08:541 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:16:08:541 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:16:08:559 - Endereço 2 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:16:08:559 - Endereço 2 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:16:08:576 - Endereço 4 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:16:08:577 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:16:09:595 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro ao enviar comando: Index was outside the bounds of the array.
+14/02/2025 16:16:37:858 - Endereço 243 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [9F-F3-FB-01-34]
+14/02/2025 16:16:37:858 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:16:39:834 - Endereço 160 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [7D-A0-FE]
+14/02/2025 16:16:39:834 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:16:44:905 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:16:44:905 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:16:57:071 - Endereço 251 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [F3-FB-02-F5-02-F4]
+14/02/2025 16:16:57:071 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:17:08:281 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:17:08:282 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:17:08:299 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:17:08:300 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:17:09:224 - Endereço 3 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:17:09:225 - Endereço 3 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=46
+14/02/2025 16:17:40:526 - Endereço 244 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [02-F4]
+14/02/2025 16:17:40:526 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:17:40:529 - Endereço 1 (192.168.105.11): Erro de checksum na resposta recebida.
+14/02/2025 16:17:40:530 - Endereço 1 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
+14/02/2025 16:18:04:814 - Endereço 222 (192.168.105.11): Dados inválidos recebidos: [FB-DE-26-F5-22-F4-20-E6]
+14/02/2025 16:18:04:815 - Endereço 4 (192.168.105.11): Timeout ao receber resposta. GET=True, Parametro=1
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par
index afff44e0b..b3daf5501 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par
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@@ -1 +1 @@
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@@ -39,14 +39,14 @@
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 <script>
     
     
-            var map_c6a729e0933d5a993371a94671317bf9 = L.map(
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+            var map_a557472d0c26c4288938132609c4ed90 = L.map(
+                "map_a557472d0c26c4288938132609c4ed90",
                 {
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@@ -60,13 +60,13 @@
 
         
     
-            var tile_layer_1d1b48973abfcee0f975ed55428a4e1a = L.tileLayer(
+            var tile_layer_fdcada12119d5faa3c86771431d37018 = L.tileLayer(
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             );
         
     
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+            tile_layer_fdcada12119d5faa3c86771431d37018.addTo(map_a557472d0c26c4288938132609c4ed90);
         
 </script>
 
@@ -87,7 +87,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_c6a729e0933d5a993371a94671317bf9);
+        trajeto_json.addTo(map_a557472d0c26c4288938132609c4ed90);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -145,7 +145,7 @@
         
         var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_c6a729e0933d5a993371a94671317bf9);
+        }).addTo(map_a557472d0c26c4288938132609c4ed90);
     
         // Conectar ao broker MQTT
         const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conex�o segura
@@ -183,7 +183,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_c6a729e0933d5a993371a94671317bf9.setView(novaPosicao, map_c6a729e0933d5a993371a94671317bf9.getZoom());
+            map_a557472d0c26c4288938132609c4ed90.setView(novaPosicao, map_a557472d0c26c4288938132609c4ed90.getZoom());
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
index 119da42b6..a2683f9dc 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
@@ -25,7 +25,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
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+                #map_828a16f890d89c881650bae518aceeaf {
                     position: relative;
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                     height: 100.0%;
@@ -39,16 +39,16 @@
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+            <div class="folium-map" id="map_828a16f890d89c881650bae518aceeaf" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_14cd291c90dad316be927f6c5502ba2e = L.map(
-                "map_14cd291c90dad316be927f6c5502ba2e",
+            var map_828a16f890d89c881650bae518aceeaf = L.map(
+                "map_828a16f890d89c881650bae518aceeaf",
                 {
-                    center: [-22.17897265441667, -47.37227093316666],
+                    center: [-11.089575422416667, -23.68621009425],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
                     zoom: 12,
                     zoomControl: true,
@@ -60,13 +60,13 @@
 
         
     
-            var tile_layer_75dae44dddc61be6d6199cc0fa1caa0d = L.tileLayer(
+            var tile_layer_5d5bc718f2d1a60e43fd7a0af7d1a9f8 = L.tileLayer(
                 "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
                 {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
             );
         
     
-            tile_layer_75dae44dddc61be6d6199cc0fa1caa0d.addTo(map_14cd291c90dad316be927f6c5502ba2e);
+            tile_layer_5d5bc718f2d1a60e43fd7a0af7d1a9f8.addTo(map_828a16f890d89c881650bae518aceeaf);
         
     
 
@@ -82,7 +82,7 @@
                 }*/
             });
     }
-    function geo_json_52c87277f5364e839c49eaf490757ad0_onEachFeature(feature, layer) {
+    function geo_json_f2def8b140a478364ebd5329327ff9f1_onEachFeature(feature, layer) {
             layer.on({
             
     click: function(e) {
@@ -118,20 +118,20 @@
         }*/
     });
         };
-        var geo_json_52c87277f5364e839c49eaf490757ad0 = L.geoJson(null, {
-                onEachFeature: geo_json_52c87277f5364e839c49eaf490757ad0_onEachFeature,
+        var geo_json_f2def8b140a478364ebd5329327ff9f1 = L.geoJson(null, {
+                onEachFeature: geo_json_f2def8b140a478364ebd5329327ff9f1_onEachFeature,
             
         });
 
-        function geo_json_52c87277f5364e839c49eaf490757ad0_add (data) {
-            geo_json_52c87277f5364e839c49eaf490757ad0
+        function geo_json_f2def8b140a478364ebd5329327ff9f1_add (data) {
+            geo_json_f2def8b140a478364ebd5329327ff9f1
                 .addData(data);
         }
-            geo_json_52c87277f5364e839c49eaf490757ad0_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[-47.3721333675, -22.179007154666667], [-47.372161244666664, -22.1789941805], [-47.37218577316666, -22.178982063166668], [-47.3722287195, -22.178960888833334], [-47.37226392516666, -22.178943464166668], [-47.37230326266667, -22.178924566166668], [-47.37234444833334, -22.178904067666668], [-47.37237293783333, -22.178890175833335]], "id": "0", "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 27.91956353066123, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 27.91956353066123, "Name": "CampoRTK"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.37239376716666, -22.178895915666665], [-47.37235048483333, -22.178917320666667], [-47.37230516216667, -22.178939289666666], [-47.372248663, -22.178966517333333], [-47.37219605883333, -22.178992318333332], [-47.372155001833335, -22.179011994]], "id": "1", "type": "LineString"}, "id": 1, "properties": {"Dist1": 27.91956353066123, "Dist2": 0.0, "Id": "2", "Length": 27.798739675329166, "Name": "CampoRTK"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.372147271, -22.179029610333334], [-47.372194242333336, -22.179007845333334], [-47.3722459645, -22.178982694666665], [-47.372295286833335, -22.178958296833333], [-47.37235809283333, -22.17892805483333], [-47.3723880065, -22.178913533]], "id": "2", "type": "LineString"}, "id": 2, "properties": {"Dist1": 27.91956353066123, "Dist2": 0.0, "Id": "3", "Length": 27.97943808889878, "Name": "CampoRTK"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.37240849883333, -22.178916957833334], [-47.372362761, -22.178942095166665], [-47.372288657, -22.1789781035], [-47.372216519333335, -22.179013314833334], [-47.372169002666666, -22.179035877833332]], "id": "3", "type": "LineString"}, "id": 3, "properties": {"Dist1": 27.91956353066123, "Dist2": 0.0, "Id": "4", "Length": 30.357121357799972, "Name": "CampoRTK"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.37216002633333, -22.179055133], [-47.372201909, -22.179034394], [-47.372223204166666, -22.179024791333333]], "id": "4", "type": "LineString"}, "id": 4, "properties": {"Dist1": 27.91956353066123, "Dist2": 0.0, "Id": "5", "Length": 7.3374902254339345, "Name": "CampoRTK"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
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[-47.372231103833336, -22.178996046666665], [-47.372227268833335, -22.1789937415], [-47.372222854166665, -22.178992343166666], [-47.372216783, -22.17899145066667], [-47.37221070766667, -22.178990131833334], [-47.3722047015, -22.178988788166667], [-47.37219891633333, -22.1789873805], [-47.372193136, -22.178985795166668], [-47.3721870765, -22.178984105], [-47.372181385833336, -22.178982446], [-47.37217526533333, -22.178981073833334], [-47.3721694095, -22.178979317166668], [-47.372163385, -22.178977765], [-47.372157646666665, -22.178976095], [-47.37215175866667, -22.178974631333332], [-47.37214581166667, -22.178973096666667], [-47.37214034783333, -22.178972149666667], [-47.372135713333336, -22.178972251833333], [-47.372129499, -22.178973355], [-47.372123112666664, -22.1789741305], [-47.372117096333334, -22.178975], [-47.37211160066666, -22.178975994], [-47.372107198, -22.178977936], [-47.372103456666665, -22.1789806325], [-47.372100782833336, -22.178984015], [-47.372098851333334, -22.1789880125], [-47.372098130333335, -22.178992098666665], [-47.37209875166667, -22.178996760666667], [-47.37209991866666, -22.178999929333333], [-47.3721002995, -22.179000945], [-47.37209848016667, -22.178996324], [-47.37209572733333, -22.178990980166667], [-47.372091707833334, -22.178986485333333], [-47.37208865183333, -22.178983105833332], [-47.37208816366667, -22.1789824485], [-47.37208806033333, -22.178982410833335], [-47.3720881075, -22.1789824145], [-47.37208812783334, -22.178982248833332], [-47.372088055333336, -22.178982346166666], [-47.37208810316667, -22.178982392666665], [-47.372088081, -22.178982224833334], [-47.372088043333335, -22.178982235], [-47.372088043333335, -22.178982235], [-47.372088056833334, -22.178982154666667]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 11390845.129427493, "Name": "11_02_2025_14_00_01"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
 
         
     
-            geo_json_52c87277f5364e839c49eaf490757ad0.addTo(map_14cd291c90dad316be927f6c5502ba2e);
+            geo_json_f2def8b140a478364ebd5329327ff9f1.addTo(map_828a16f890d89c881650bae518aceeaf);
         
 </script>
 
@@ -152,7 +152,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_14cd291c90dad316be927f6c5502ba2e);
+        trajeto_json.addTo(map_828a16f890d89c881650bae518aceeaf);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -210,7 +210,7 @@
         }
         trajeto_dinamico_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_dinamico_json.addTo(map_14cd291c90dad316be927f6c5502ba2e);
+        trajeto_dinamico_json.addTo(map_828a16f890d89c881650bae518aceeaf);
 
         function adicionarGeometriaDinamica(novaGeometria) {
             trajeto_dinamico_json.addData(novaGeometria);
@@ -263,9 +263,9 @@
         
         var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_14cd291c90dad316be927f6c5502ba2e);
+        }).addTo(map_828a16f890d89c881650bae518aceeaf);
         
-        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_14cd291c90dad316be927f6c5502ba2e);
+        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_828a16f890d89c881650bae518aceeaf);
         var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
             {"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
         );
@@ -347,7 +347,7 @@
                 }
                 
                 if (foco) {
-                    map_14cd291c90dad316be927f6c5502ba2e.setView(novaPosicao, map_14cd291c90dad316be927f6c5502ba2e.getZoom());
+                    map_828a16f890d89c881650bae518aceeaf.setView(novaPosicao, map_828a16f890d89c881650bae518aceeaf.getZoom());
                 }
                 
             }
@@ -364,7 +364,7 @@
         function atualizarSelecaoRuas(selecionadas) {
             selecionadas = JSON.parse(selecionadas);
             RuasSelecionadas = Array.isArray(selecionadas) ? [...selecionadas] : [];
-            geo_json_52c87277f5364e839c49eaf490757ad0.eachLayer(function (layer) {
+            geo_json_f2def8b140a478364ebd5329327ff9f1.eachLayer(function (layer) {
                 if (RuasSelecionadas.includes(parseInt(layer.feature.id))) {
                     layer.setStyle({ color: 'blue' });
                 } else {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Scripts/weed_detector_oak-1_0.py b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Scripts/weed_detector_oak-1_0.py
new file mode 100644
index 000000000..c5bc39d45
--- /dev/null
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Scripts/weed_detector_oak-1_0.py
@@ -0,0 +1,151 @@
+import cv2
+import depthai as dai
+import numpy as np
+import time
+import threading
+import json
+import sys
+import os
+import uuid
+import paho.mqtt.client as mqtt
+from flask import Flask, Response, request
+
+# Configurações gerais
+mqtt_client = mqtt.Client(f"client_weed_detector_{uuid.uuid4()}")
+mqtt_client.connect("localhost", port=1883)
+
+# Parâmetros de entrada
+json_data = None
+output_folder = 'Python/Output/'
+max_readings = int(sys.argv[1])
+porta = sys.argv[2]
+url = sys.argv[3]
+arquivoSaida = sys.argv[4]
+mostrar_linhas = sys.argv[5] == "1"
+mqtt_topic = sys.argv[6]
+model_folder = sys.argv[7]
+script_version = sys.argv[8]
+
+# Flask App
+app = Flask(__name__)
+
+# Caminho do modelo convertido
+blob_path = os.path.join(model_folder, f'model-{script_version}.blob')
+
+def detect_oak():
+    print("a")
+    pipeline = dai.Pipeline()
+
+    # Criando um nó de câmera
+    cam = pipeline.create(dai.node.ColorCamera)
+    cam.setPreviewSize(640, 640)
+    cam.setInterleaved(False)
+    cam.setColorOrder(dai.ColorCameraProperties.ColorOrder.BGR)
+    cam.setFps(30)
+
+    # Criando um nó de inferência YOLO
+    nn = pipeline.create(dai.node.YoloDetectionNetwork)
+    nn.setBlobPath(blob_path)
+    nn.setConfidenceThreshold(0.25)  # Ajuste conforme necessário
+    nn.setNumClasses(10)
+    nn.setCoordinateSize(4)
+    nn.setIouThreshold(0.45)
+
+    # 🔹 Define âncoras e máscaras corretamente
+    nn.setAnchors([
+        12, 16, 19, 36, 40, 28,  # Pequenos
+        36, 75, 76, 55, 72, 146, # Médios
+        142, 110, 192, 243, 459, 401 # Grandes
+    ])
+    nn.setAnchorMasks({
+        "side80": [1, 2, 3],  
+        "side40": [3, 4, 5],  
+        "side20": [5, 6, 7]   
+    })
+
+    # Conectando câmera ao modelo
+    cam.preview.link(nn.input)
+
+    # Saída de vídeo
+    xout_cam = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
+    xout_cam.setStreamName("video")
+    cam.preview.link(xout_cam.input)
+
+    # Saída da inferência
+    xout_nn = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
+    xout_nn.setStreamName("detections")
+    nn.out.link(xout_nn.input)
+
+    labelMap = ['chenopodio', 'grama-azul', 'tiririca', 'erva-daninha', 'videira',
+                'mostarda-preta', 'milho', 'amaranta', 'farinha-seca', 'guanxuma']
+
+    with dai.Device(pipeline) as device:
+        video_queue = device.getOutputQueue("video", maxSize=1, blocking=False)
+        detections_queue = device.getOutputQueue("detections", maxSize=1, blocking=False)
+        width, height = 640, 640
+        readings = []
+
+        while True:
+            frame = video_queue.get().getCvFrame()
+            in_det = detections_queue.get()
+            detections = in_det.detections
+
+            current_readings = []
+            for detection in detections:
+                x1 = int(detection.xmin * width)
+                y1 = int(detection.ymin * height)
+                x2 = int(detection.xmax * width)
+                y2 = int(detection.ymax * height)
+                confidence = float(detection.confidence)
+                class_id = int(detection.label)
+                descricao = labelMap[class_id] if class_id < len(labelMap) else f"Classe {class_id}"
+
+                detection_info = {
+                    'id': class_id,
+                    'descricao': descricao,
+                    'x': x1,
+                    'y': y1,
+                    'largura': x2 - x1,
+                    'altura': y2 - y1,
+                    'confianca': confidence
+                }
+                current_readings.append(detection_info)
+
+                if mostrar_linhas:
+                    label = f'{descricao} {confidence:.2f}'
+                    cv2.rectangle(frame, (x1, y1), (x2, y2), (0, 255, 0), 2)
+                    cv2.putText(frame, label, (x1, y1 - 10),
+                                cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 2)
+
+            global json_data
+            timestamp = time.time()
+            json_data = {'timestamp': timestamp, 'x_max': width, 'y_max': height, 'objetos': current_readings}
+            readings.append(json_data)
+
+            if len(readings) >= max_readings:
+                mensagem_relevante = max(readings, key=lambda m: len(m['objetos']), default=None)
+                if not mensagem_relevante:
+                    mensagem_relevante = readings[0]
+                mqtt_client.publish(mqtt_topic, json.dumps(mensagem_relevante).encode('utf-8'))
+                readings.clear()
+
+            ret, buffer = cv2.imencode('.jpg', frame)
+            frame = buffer.tobytes()
+            yield (b'--frame\r\n'
+                   b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
+
+
+def send_script_ready():
+    mqtt_client.publish(mqtt_topic, "OK")
+
+def run_flask_server():
+    app.run(host='0.0.0.0', port=porta, threaded=True, debug=True)
+
+@app.route('/' + url, methods=['GET'])
+def video_feed():
+    return Response(detect_oak(), mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')
+
+if __name__ == '__main__':
+    mqtt_thread = threading.Thread(target=send_script_ready)
+    mqtt_thread.start()
+    run_flask_server()
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache
index 6467e2ed4..06df6f071 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache and b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb
index c211f8566..675673590 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb differ
diff --git a/Firmware/.vscode/settings.json b/Firmware/.vscode/settings.json
new file mode 100644
index 000000000..a3b2b51f1
--- /dev/null
+++ b/Firmware/.vscode/settings.json
@@ -0,0 +1,5 @@
+{
+    "files.associations": {
+        "vector": "cpp"
+    }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/Firmware/Modulos/Enuns.h b/Firmware/Modulos/Enuns.h
index 4a634b67a..9300816b5 100644
--- a/Firmware/Modulos/Enuns.h
+++ b/Firmware/Modulos/Enuns.h
@@ -55,6 +55,7 @@ enum S_Code {
   sATU = 478,
   sRLE = 479,
   sFRO = 480,
+  sPOT = 481,
 };
 
 enum Estado {
diff --git a/Firmware/Modulos/SensorPotenciometroModel.h b/Firmware/Modulos/SensorPotenciometroModel.h
new file mode 100644
index 000000000..3fec13de7
--- /dev/null
+++ b/Firmware/Modulos/SensorPotenciometroModel.h
@@ -0,0 +1,200 @@
+#include "SerialService.h"
+#include "ReleModel.h"
+#include "Pinout.h"
+#include "Utils.h"
+#include <SimpleKalmanFilter.h>
+
+#ifndef SensorPotenciometroModel
+#define SensorPotenciometroModel
+
+class SensorPotenciometro {
+  public:
+
+    static void InicializarLista(std::vector<SensorPotenciometro*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID, std::vector<Rele*>& listaReles);
+
+    SensorPotenciometro(String _modID, String _id) {
+      Mod_ID = _modID;
+      _ID = _id;
+    }
+
+    // Definições
+    String Mod_ID = "";
+    String _ID;
+    PinoModel _pino;
+
+    Rele* releControle;
+
+    double _anguloPotenciometro = 270;
+    double _limitePotenciometro = _anguloPotenciometro / 2;
+    double _anguloMin = -110;
+    double _anguloMeio = 0;
+    double _anguloMax = 110;
+    double _margem = 10;
+
+    double leitura = 0;
+    double angulo = 0;
+    Sentido sentido = Parado;
+    bool limiteExcedido = false;
+
+    unsigned long millisLimite = -1;
+    int tempoReiniciarRele = 5000;
+    double anguloAtuacaoLimite = 0;
+
+    SimpleKalmanFilter filtro = SimpleKalmanFilter(5, 15, 0.01);
+
+    bool Iniciado = false;
+    bool Checando = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        PrintTela(_ID + " ja inicializado");
+        return;
+      }
+
+      leitura = 0;
+
+      _pino.Conectar(); // Conecta o pino antes de criar a tarefa
+
+      Iniciado = true;
+
+      PrintTela(_ID + " iniciado");
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
+        return;
+      }
+
+      _pino.Desconectar(); // Desconecta o pino
+
+      PrintTela(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+    }
+
+    void AferirAngulo() {
+      leitura = _pino.get();
+      double leituraNormalizada = filtro.updateEstimate(leitura);
+
+      angulo = map(leituraNormalizada, 0, 4095, -_limitePotenciometro, _limitePotenciometro);
+
+      sentido = 
+        (angulo < (_anguloMeio - _margem)) ? Antihorario :
+        (angulo > (_anguloMeio + _margem)) ? Horario : 
+        Parado;
+
+      limiteExcedido = angulo < (_anguloMin - _margem) || angulo > (_anguloMax + _margem);
+    }
+
+    void RequisitarDados() {
+      AferirAngulo();
+    }
+
+    void Loop() {
+      if (releControle != nullptr) {
+        AferirAngulo();
+
+        releControle->AtualizarLeitura();
+
+        bool tempoResetAtingido = millis() > (millisLimite + tempoReiniciarRele);
+
+        // Determina se o ângulo continua avançando no mesmo sentido do limite
+        bool avancandoMesmoSentido = 
+          tempoResetAtingido && 
+          ((sentido == Antihorario && angulo < (anguloAtuacaoLimite - (_margem * 1.5))) || 
+          (sentido == Horario && angulo > (anguloAtuacaoLimite + (_margem * 1.5))));
+
+        // Reinicia limite caso:
+        // - O limite não está mais excedido
+        // - OU o motor continua no mesmo sentido após reset
+        bool reiniciarLimite = !limiteExcedido || avancandoMesmoSentido;
+
+        // Angulo limite excedido mas ainda nao enviou o comando para ligar o rele
+        if (limiteExcedido && releControle->_Status == Desligado && millisLimite == -1) {
+          millisLimite = millis();
+          anguloAtuacaoLimite = angulo;
+          releControle->AtualizarStatus(Ligado);
+        }
+        // Angulo limite excedido, o rele esta ligado, ja passou o tempo para reiniciar o rele
+        else if (releControle->_Status == Ligado && tempoResetAtingido) {
+          releControle->AtualizarStatus(Desligado);
+        }
+        // Reiniciar millis quando o angulo voltar para a margem segura ou se continuar a virar no sentido do limite
+        else if (avancandoMesmoSentido) {
+          millisLimite = -1;
+        }
+      }
+    }
+    
+
+};
+
+// Função para inicializar os sensores de potenciometros com IDs e pinos específicos
+void SensorPotenciometro::InicializarLista(std::vector<SensorPotenciometro*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID, std::vector<Rele*>& listaReles) {
+  // Verifica se há sensores já na lista
+  if (!lista.empty()) {
+    PrintTela("Limpando lista de sensores de potenciometro existente...");
+
+    for (auto* sensor : lista) {
+      sensor->Desligar();  // Desliga cada sensor antes de remover
+      PrintTela("Sensor de Potenciometro " + sensor->_ID + " desligado.");
+      delete sensor;
+    }
+
+    lista.clear();  // Limpa a lista após desligar todos os itens
+  }
+
+  if (parametros.length() > 0) {
+    std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig);  // Divide a configuração por vírgulas
+
+    for (const String& config : _config) {
+      std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams);  // Divide cada configuração pelo '-'
+
+      if (partes.size() >= 4) {
+        String id = partes[0];
+        bool conectar = partes[1] == "1";
+        TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)partes[2].toInt();
+        int pino = partes[3].toInt();
+
+        if (conectar) {
+          SensorPotenciometro* sensor = new SensorPotenciometro(Mod_ID, id);
+          sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _INPUT, ANALOGICO);
+          sensor->releControle = nullptr;
+
+          // Atribui um rele de controle
+          for (auto* _rele : listaReles) {
+            String idRele = _rele->_ID;
+            if (idRele.length() > 2 && idRele.startsWith("RL") && idRele.substring(2) == id) {
+              sensor->releControle = _rele;
+
+              if (partes.size() >= 8) {
+                double angMin = partes[4].toDouble();
+                double angMeio = partes[5].toDouble();
+                double angMax = partes[6].toDouble();
+                double angMargem = partes[7].toDouble();
+
+                sensor->_anguloMin = angMin;
+                sensor->_anguloMeio = angMeio;
+                sensor->_anguloMax = angMax;
+                sensor->_margem = angMargem;
+              }
+              
+              break;
+            }
+          }
+
+          sensor->Inicializar();
+          lista.push_back(sensor);
+          PrintTela("Sensor de potenciometro " + id + " inicializado no pino " + String(pino) + (sensor->releControle != nullptr ? (" e rele " + sensor->releControle->_ID) : ""));
+        }
+      } else {
+        PrintTela("Configuração inválida para sensor de potenciometro: " + config);
+      }
+    }
+  } else {
+    PrintTela("Configuração de sensor de potenciometro não encontrada.");
+  }
+}
+
+#endif
\ No newline at end of file
diff --git a/Firmware/Modulos/WifiService.h b/Firmware/Modulos/WifiService.h
index 3ec26626a..810705234 100644
--- a/Firmware/Modulos/WifiService.h
+++ b/Firmware/Modulos/WifiService.h
@@ -47,10 +47,13 @@ void InicializarConexaoWifi(IPAddress ip, IPAddress gateway, IPAddress subnet, I
   char ssid[MAX_SSID_LEN];
   char password[MAX_PASS_LEN];
 
-  //saveWiFiCredentials(WIFI_SSID.c_str(), WIFI_PASSWORD.c_str());
-
   loadWiFiCredentials(ssid, password);
 
+  if (ssid != WIFI_SSID.c_str() || password != WIFI_PASSWORD.c_str()) {
+    saveWiFiCredentials(WIFI_SSID.c_str(), WIFI_PASSWORD.c_str());
+    loadWiFiCredentials(ssid, password);
+  }
+
   PrintTela(ssid);
 
   // Configurar IP fixo
diff --git a/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v14/.theia/launch.json b/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v14/.theia/launch.json
new file mode 100644
index 000000000..7e4253b33
--- /dev/null
+++ b/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v14/.theia/launch.json
@@ -0,0 +1,8 @@
+{
+  // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
+  // Hover to view descriptions of existing attributes.
+  "version": "0.2.0",
+  "configurations": [
+  
+  ]
+}
diff --git a/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v14/Sensoriamento_v14.ino b/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v14/Sensoriamento_v14.ino
new file mode 100644
index 000000000..a7c401663
--- /dev/null
+++ b/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v14/Sensoriamento_v14.ino
@@ -0,0 +1,376 @@
+// Dispositivo: Sensoriamento
+// Versão Firmware: 14
+// Ultima atualização: 13/02/2025
+// Atualização: Inclusão de leitura dos potenciometros angulares
+
+#include <ArduinoJson.h>
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\MqttService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\WifiService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\EepromService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorTemperaturaModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorCorrenteModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SinaleiroModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ReleModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ServoFreioModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorPotenciometroModel.h"
+
+
+// Configurações do IP estático
+IPAddress local_IP(192, 168, String(WIFI_FAIXA).toInt(), 12);    // IP fixo para o ESP
+IPAddress gateway(192, 168, String(WIFI_FAIXA).toInt(), 1);       // Gateway padrão
+IPAddress subnet(255, 255, 255, 0);       // Máscara de sub-rede
+IPAddress primaryDNS(8, 8, 8, 8);         // Servidor DNS primário (opcional)
+
+// Instancia o serviço MQTT
+MqttService mqttService;
+
+#define D_Code Sen
+#define VERSION 14
+String Mod_ID = "Sen";
+
+#define _pinoLED RGB_BUILTIN
+
+long _baudRate = 115200;
+
+bool Conectado = false;
+bool Verificando = false;
+
+int _TaxaAmostragem = 1000;
+volatile bool RequisitarDados = false;
+int latenciaLoop = 0;
+
+PinoModel _pinoSDA = PinoModel(21, CONTROLADOR, _INPUT);
+PinoModel _pinoSCL = PinoModel(22, CONTROLADOR, _INPUT);
+
+
+std::vector<SensorTemperatura*> listaSensoresTemperatura;
+std::vector<SensorCorrente*> listaSensoresCorrente;
+std::vector<Sinaleiro*> listaSinaleiros;
+std::vector<Rele*> listaReles;
+std::vector<ServoFreio*> listaServoFreios;
+std::vector<SensorPotenciometro*> listaSensoresPotenciometros;
+
+
+void InicializarComunicacaoMQTT(bool RenovarConexao) {
+  if (RenovarConexao) {
+    mqttService.unsubscribe(TopicoRecepcao);
+    delay(1000);
+  }
+  mqttService.setModID(Mod_ID);
+  mqttService.InicializarComunicacaoMqtt();
+  mqttService.setMessageCallback(ProcessarProtocolo);
+}
+
+
+
+void setup() {
+  Serial.begin(_baudRate);
+
+  iniciarMCP(D_Code, Mod_ID, _pinoSDA.num, _pinoSCL.num, 0x20, false);
+
+  InicializarConexaoWifi(local_IP, gateway, subnet, primaryDNS);
+
+  if (!WifiIsConnected) {
+    connectToWiFi();
+
+    if (WifiIsConnected) {
+      PrintTela("Conectado com sucesso");
+    }
+    else {
+      PrintTela("Erro ao se conectar ao wifi");
+      ESP.restart();
+    }
+  }
+
+  delay(100);
+
+  if (WifiIsConnected) {
+    InicializarComunicacaoMQTT(false);
+  }
+}
+
+void loop() {
+  unsigned long startLoop = millis();
+
+  // Manter leitura dos angulos direcional atualizado
+  for (auto* sensor : listaSensoresPotenciometros) {
+    sensor->Loop();
+  }
+
+  if (!RequisitarDados) {
+    enviarLogsPeriodicamente();
+  }
+
+  mqttService.loop();
+
+  delay(1);
+
+  latenciaLoop = millis() - startLoop;
+}
+
+// Função para enviar logs do sensor periodicamente via MQTT
+unsigned long ultimoEnvioLogs = 0;
+const unsigned long intervaloEnvioLogs = 1000;  // 1 segundo
+void enviarLogsPeriodicamente() {
+  unsigned long tempoAtual = millis();
+  // Verifica se o intervalo de 5 segundos já passou
+  if (tempoAtual - ultimoEnvioLogs >= intervaloEnvioLogs) {
+    ultimoEnvioLogs = tempoAtual;  // Atualiza o tempo do último envio
+
+    enviarDadosSensores();  // Chama o método que já envia os dados do sensor via MQTT
+  }
+}
+
+void enviarDadosSensores() {
+  if (Conectado && !Verificando) {
+    PrintTela("Atualizando dados dos sensores...");
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaSensoresTemperatura) {
+      sensor->AferirTemperatura();
+    }
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaSensoresCorrente) {
+      sensor->AferirCorrente();
+    }
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaSinaleiros) {
+      sensor->AtualizarLeitura();
+    }
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaReles) {
+      sensor->AtualizarLeitura();
+    }
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaSensoresPotenciometros) {
+      sensor->AferirAngulo();
+    }
+
+    String jsonString = MontarMensagemSensores() + String(EndLine);
+
+    mqttService.EnviarDados(Mod_ID, jsonString);
+  }
+}
+
+String MontarMensagemSensores() {
+  // Criação de um objeto JSON dinâmico com tamanho adequado
+  DynamicJsonDocument jsonDoc(2048);
+
+  // Adicionar campos gerais
+  jsonDoc["Conectado"] = Conectado;
+  jsonDoc["Mod_ID"] = Mod_ID;
+  jsonDoc["QualidadeWifi"] = WiFi.RSSI();
+  jsonDoc["LatenciaLoop"] = latenciaLoop;
+
+  // Array JSON para sensores de temperatura
+  JsonArray sensoresTemperaturaArray = jsonDoc.createNestedArray("SensoresTemperatura");
+  for (const auto* sensor : listaSensoresTemperatura) {
+    JsonObject sensorData = sensoresTemperaturaArray.createNestedObject();
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["Leitura"] = sensor->leitura;
+  }
+
+  // Array JSON para sensores de corrente
+  JsonArray sensoresCorrenteArray = jsonDoc.createNestedArray("SensoresCorrente");
+  for (const auto* sensor : listaSensoresCorrente) {
+    JsonObject sensorData = sensoresCorrenteArray.createNestedObject();
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["BusVoltage"] = sensor->busVoltage;
+    sensorData["ShuntVoltage"] = sensor->shuntVoltage;
+    sensorData["Current"] = sensor->current;
+    sensorData["Power"] = sensor->power;
+  }
+
+  // Array JSON para sinaleiros
+  JsonArray sinaleirosArray = jsonDoc.createNestedArray("Sinaleiros");
+  for (const auto* sensor : listaSinaleiros) {
+    JsonObject sensorData = sinaleirosArray.createNestedObject();
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["Leitura"] = sensor->_StatusLeitura;
+    sensorData["Comando"] = sensor->_Status;
+  }
+
+  // Array JSON para reles
+  JsonArray relesArray = jsonDoc.createNestedArray("Reles");
+  for (const auto* sensor : listaReles) {
+    JsonObject sensorData = relesArray.createNestedObject();
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["Leitura"] = sensor->_Status;
+  }
+
+  // Array JSON para servo freios
+  JsonArray servoFreiosArray = jsonDoc.createNestedArray("ServoFreios");
+  for (const auto* sensor : listaServoFreios) {
+    JsonObject sensorData = servoFreiosArray.createNestedObject();
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["Angulo"] = sensor->_Angulo;
+  }
+
+  // Array JSON para sensores de potenciometro
+  JsonArray sensoresPotenciometroArray = jsonDoc.createNestedArray("SensoresPotenciometro");
+  for (const auto* sensor : listaSensoresPotenciometros) {
+    JsonObject sensorData = sensoresPotenciometroArray.createNestedObject();
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["Leitura"] = sensor->leitura;
+    sensorData["Angulo"] = sensor->angulo;
+    sensorData["Sentido"] = sensor->sentido;
+    sensorData["LimiteExcedido"] = sensor->limiteExcedido;
+  }
+
+  // Serializa o JSON para uma string
+  String jsonString;
+  serializeJson(jsonDoc, jsonString);
+
+  int messageSize = jsonString.length();
+  PrintTela("Tamanho da mensagem: ", false);
+  PrintTela((String)messageSize);
+
+  return jsonString;
+}
+
+
+
+
+
+void ProcessarProtocolo(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  switch (Mensagem.funcao) {
+    case Chk:
+      ProcessarChk(Mensagem);
+      break;
+    case Cfg:
+      ProcessarCfg(Mensagem);
+      break;
+    case Cmd:
+      ProcessarCmd(Mensagem);
+      break;
+    case Req:
+      ProcessarReq(Mensagem);
+      break;
+  }
+
+  if (Mensagem.idMensagem > 0) {
+    mqttService.EnviarDados(Mod_ID, MontarProtocoloMensagemRecebida(Mensagem.idMensagem));
+  }
+}
+
+void ProcessarChk(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  Verificando = true;
+  mqttService.EnviarDados(Mod_ID, MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION, Conectado));
+  delay(2000);
+  Verificando = false;
+}
+
+void ProcessarCfg(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
+  T_Code Tipo = (T_Code)(Partes[0].toInt());
+  if (Tipo == Mod) {
+    bool Conectar = Partes[1] == "1";
+    _TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
+    RequisitarDados = Partes[3] == "1";
+    TiposBarramentos pinoSDAB = (TiposBarramentos)Partes[4].toInt();
+    int pinoSDA = Partes[5].toInt();
+    TiposBarramentos pinoSCLB = (TiposBarramentos)Partes[6].toInt();
+    int pinoSCL = Partes[7].toInt();
+
+    if (pinoSDA > -1 && pinoSCL > -1) {
+      _pinoSDA = PinoModel(pinoSDA, pinoSDAB, _INPUT);
+      _pinoSCL = PinoModel(pinoSCL, pinoSCLB, _INPUT);
+      Wire.end();
+      Wire.begin(_pinoSDA.num, _pinoSCL.num);
+    }
+
+    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
+    Conectado = Conectar;
+    Verificando = false;
+
+    enviarDadosSensores();
+  }
+  else {
+    S_Code componente = (S_Code)Partes[1].toInt();
+    String config = Partes[2];
+
+    switch (componente) {
+      case sTMP: {
+        SensorTemperatura::InicializarLista(listaSensoresTemperatura, config, Mod_ID);
+        break;
+      }
+      case sCOR: {
+        SensorCorrente::InicializarLista(listaSensoresCorrente, config, Mod_ID);
+        break;
+      }
+      case sLED: {
+        Sinaleiro::InicializarLista(listaSinaleiros, config, Mod_ID);
+        break;
+      }
+      case sRLE: {
+        Rele::InicializarLista(listaReles, config, Mod_ID);
+        break;
+      }
+      case sFRO: {
+        ServoFreio::InicializarLista(listaServoFreios, config, Mod_ID);
+        break;
+      }
+      case sPOT: {
+        SensorPotenciometro::InicializarLista(listaSensoresPotenciometros, config, Mod_ID, listaReles);
+        break;
+      }
+    }
+  }
+}
+
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+
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+        if (_led->_ID == ID) {
+          _led->_Status = (StatusLED)Partes[2].toInt();
+          _led->_Qtd = Partes[3].toInt();
+          _led->_TempoMs = Partes[4].toInt();
+          _led->_PausaMs = Partes[5].toInt();
+          return;
+        }
+      }
+      break;
+    }
+    case sRLE: {
+      for (auto* _rele : listaReles) {
+        if (_rele->_ID == ID) {
+          Estado novoEstado = (Estado)Partes[2].toInt();
+          _rele->AtualizarStatus(novoEstado);
+        }
+      }
+      break;
+    }
+    case sFRO: {
+      for (auto* _freio : listaServoFreios) {
+        if (_freio->_ID == ID) {
+          int novoAngulo = Partes[2].toInt();
+          _freio->AtualizarAngulo(novoAngulo);
+        }
+      }
+      break;
+    }
+  }
+}
+
+void ProcessarReq(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  enviarDadosSensores();
+}
+
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\ No newline at end of file
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new file mode 100644
index 000000000..efc12e550
--- /dev/null
+++ b/Python/OAK/OAK-1-Lite-W.py
@@ -0,0 +1,29 @@
+import depthai as dai
+import cv2
+
+# Cria um pipeline para capturar imagens da câmera
+pipeline = dai.Pipeline()
+
+# Configuração do nó da câmera
+cam_rgb = pipeline.create(dai.node.ColorCamera)
+cam_rgb.setPreviewSize(1280, 720)  # Resolução HD
+cam_rgb.setBoardSocket(dai.CameraBoardSocket.RGB)
+cam_rgb.setInterleaved(False)
+
+# Criar um XLinkOut para exibir o vídeo no PC
+xout = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
+xout.setStreamName("video")
+cam_rgb.preview.link(xout.input)
+
+# Inicia o pipeline
+with dai.Device(pipeline) as device:
+    video_queue = device.getOutputQueue(name="video", maxSize=4, blocking=False)
+
+    while True:
+        frame = video_queue.get().getCvFrame()  # Obtém o frame da câmera
+        cv2.imshow("OAK-1 Lite W - Preview", frame)
+
+        if cv2.waitKey(1) == ord('q'):  # Pressione 'q' para sair
+            break
+
+cv2.destroyAllWindows()
diff --git a/Python/OAK/OAK-1-Lite-W_IA.py b/Python/OAK/OAK-1-Lite-W_IA.py
new file mode 100644
index 000000000..fab29994c
--- /dev/null
+++ b/Python/OAK/OAK-1-Lite-W_IA.py
@@ -0,0 +1,51 @@
+import depthai as dai
+import cv2
+import numpy as np
+
+# Caminho para o modelo YOLOv7 convertido
+MODEL_PATH = "seu_modelo_yolov7.blob"
+
+# Criar pipeline
+pipeline = dai.Pipeline()
+
+# Criar um nó para a câmera
+cam_rgb = pipeline.create(dai.node.ColorCamera)
+cam_rgb.setPreviewSize(640, 640)
+cam_rgb.setInterleaved(False)
+cam_rgb.setBoardSocket(dai.CameraBoardSocket.RGB)
+
+# Criar um nó de Neural Network (NN) para executar o YOLOv7
+nn = pipeline.create(dai.node.NeuralNetwork)
+nn.setBlobPath(MODEL_PATH)
+cam_rgb.preview.link(nn.input)
+
+# Criar XLinkOut para visualizar os resultados
+xout_video = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
+xout_video.setStreamName("video")
+cam_rgb.preview.link(xout_video.input)
+
+xout_nn = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
+xout_nn.setStreamName("detections")
+nn.out.link(xout_nn.input)
+
+# Rodar pipeline na OAK
+with dai.Device(pipeline) as device:
+    video_queue = device.getOutputQueue("video", maxSize=4, blocking=False)
+    detection_queue = device.getOutputQueue("detections", maxSize=4, blocking=False)
+
+    while True:
+        frame = video_queue.get().getCvFrame()
+        detections = detection_queue.tryGet()
+
+        if detections is not None:
+            for detection in detections.detections:
+                x1, y1, x2, y2 = int(detection.xmin * 640), int(detection.ymin * 640), int(detection.xmax * 640), int(detection.ymax * 640)
+                cv2.rectangle(frame, (x1, y1), (x2, y2), (0, 255, 0), 2)
+                cv2.putText(frame, f"Erva Daninha", (x1, y1 - 10), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 2)
+
+        cv2.imshow("YOLOv7 OAK-1 Lite W", frame)
+
+        if cv2.waitKey(1) == ord('q'):
+            break
+
+cv2.destroyAllWindows()
diff --git a/Python/OAK/OAK-D-Lite.py b/Python/OAK/OAK-D-Lite.py
new file mode 100644
index 000000000..95ec0f1ce
--- /dev/null
+++ b/Python/OAK/OAK-D-Lite.py
@@ -0,0 +1,64 @@
+import depthai as dai
+import cv2
+import numpy as np
+
+# Criação do pipeline
+pipeline = dai.Pipeline()
+
+# Câmera RGB
+cam_rgb = pipeline.create(dai.node.ColorCamera)
+cam_rgb.setPreviewSize(1280, 720)  # Resolução HD
+cam_rgb.setBoardSocket(dai.CameraBoardSocket.RGB)
+cam_rgb.setInterleaved(False)
+
+# Criar XLinkOut para a imagem RGB
+xout_rgb = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
+xout_rgb.setStreamName("rgb")
+cam_rgb.preview.link(xout_rgb.input)
+
+# Câmera de Profundidade
+mono_left = pipeline.create(dai.node.MonoCamera)
+mono_right = pipeline.create(dai.node.MonoCamera)
+stereo = pipeline.create(dai.node.StereoDepth)
+
+mono_left.setResolution(dai.MonoCameraProperties.SensorResolution.THE_400_P)
+mono_right.setResolution(dai.MonoCameraProperties.SensorResolution.THE_400_P)
+
+mono_left.setBoardSocket(dai.CameraBoardSocket.LEFT)
+mono_right.setBoardSocket(dai.CameraBoardSocket.RIGHT)
+
+# Configuração do StereoDepth
+stereo.setDefaultProfilePreset(dai.node.StereoDepth.PresetMode.HIGH_DENSITY)
+stereo.setLeftRightCheck(True)
+stereo.setSubpixel(True)
+
+mono_left.out.link(stereo.left)
+mono_right.out.link(stereo.right)
+
+# Criar XLinkOut para profundidade
+xout_depth = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
+xout_depth.setStreamName("depth")
+stereo.depth.link(xout_depth.input)
+
+# Inicia o pipeline
+with dai.Device(pipeline) as device:
+    rgb_queue = device.getOutputQueue(name="rgb", maxSize=4, blocking=False)
+    depth_queue = device.getOutputQueue(name="depth", maxSize=4, blocking=False)
+
+    while True:
+        # Captura RGB
+        rgb_frame = rgb_queue.get().getCvFrame()
+
+        # Captura Profundidade
+        depth_frame = depth_queue.get().getFrame()
+        depth_frame = cv2.normalize(depth_frame, None, 0, 255, cv2.NORM_MINMAX, dtype=cv2.CV_8U)
+        depth_frame = cv2.applyColorMap(depth_frame, cv2.COLORMAP_JET)
+
+        # Exibir os frames
+        cv2.imshow("OAK-D Lite - RGB", rgb_frame)
+        cv2.imshow("OAK-D Lite - Profundidade", depth_frame)
+
+        if cv2.waitKey(1) == ord('q'):  # Pressione 'q' para sair
+            break
+
+cv2.destroyAllWindows()
diff --git a/Python/OAK/convert_onnx.py b/Python/OAK/convert_onnx.py
new file mode 100644
index 000000000..e69de29bb
diff --git a/Python/OAK/converter_openvino.py b/Python/OAK/converter_openvino.py
new file mode 100644
index 000000000..ecf72411a
--- /dev/null
+++ b/Python/OAK/converter_openvino.py
@@ -0,0 +1,8 @@
+from openvino.tools.mo import convert_model
+
+convert_model(
+    input_model="C:/AgroBaseModels/Ervas/model-2_1.onnx",
+    output_dir="C:/AgroBaseModels/Ervas/openvino_model",
+    data_type="FP16"
+)
+print("Conversão concluída!")
\ No newline at end of file
diff --git a/Python/OAK/oak-1-lite-w-ia.py b/Python/OAK/oak-1-lite-w-ia.py
new file mode 100644
index 000000000..08e5ff008
--- /dev/null
+++ b/Python/OAK/oak-1-lite-w-ia.py
@@ -0,0 +1,97 @@
+import cv2
+import depthai as dai
+import numpy as np
+import argparse
+
+# Configuração dos argumentos
+parser = argparse.ArgumentParser(description="Rodar inferência na OAK-1 Lite W com YOLOv7")
+parser.add_argument("--model", type=str, required=True, help="Caminho do modelo .blob")
+args = parser.parse_args()
+
+# Caminho do modelo
+blob_path = args.model
+
+# Criando pipeline
+pipeline = dai.Pipeline()
+
+# Criando um nó de câmera
+cam = pipeline.create(dai.node.ColorCamera)
+cam.setPreviewSize(640, 640)
+cam.setInterleaved(False)
+cam.setColorOrder(dai.ColorCameraProperties.ColorOrder.BGR)
+cam.setFps(30)
+
+# Criando um nó de detecção YOLO
+nn = pipeline.create(dai.node.YoloDetectionNetwork)
+nn.setBlobPath(blob_path)
+nn.setConfidenceThreshold(0.5)  # Ajuste conforme necessário
+nn.setNumClasses(10)  # Número de classes do modelo (atualize conforme necessário)
+nn.setCoordinateSize(4)
+
+# 🔹 Define âncoras e máscaras corretamente
+nn.setAnchors([
+    12, 16, 19, 36, 40, 28,  # Pequenos
+    36, 75, 76, 55, 72, 146, # Médios
+    142, 110, 192, 243, 459, 401 # Grandes
+])
+nn.setAnchorMasks({
+    "side80": [1, 2, 3],  
+    "side40": [3, 4, 5],  
+    "side20": [5, 6, 7]   
+})
+nn.setIouThreshold(0.5)
+
+# Conectando a câmera à rede neural
+cam.preview.link(nn.input)
+
+# Saída de vídeo para visualização
+xout_cam = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
+xout_cam.setStreamName("video")
+cam.preview.link(xout_cam.input)
+
+# Saída da inferência
+xout_nn = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
+xout_nn.setStreamName("detections")
+nn.out.link(xout_nn.input)
+
+# 🔹 Definição dos nomes das classes (ajuste conforme seu modelo)
+labelMap = ['chenopodio', 'grama-azul', 'tiririca', 'erva-daninha', 'videira', 'mostarda-preta', 'milho', 'amaranta', 'farinha-seca', 'guanxuma']  # Substitua pelas classes corretas do seu modelo
+
+# Iniciando dispositivo
+with dai.Device(pipeline) as device:
+    video_queue = device.getOutputQueue("video", maxSize=1, blocking=False)
+    detections_queue = device.getOutputQueue("detections", maxSize=1, blocking=False)
+
+    while True:
+        # Captura a imagem
+        frame = video_queue.get().getCvFrame()
+
+        # Captura os resultados da inferência
+        in_det = detections_queue.get()
+        detections = in_det.detections
+
+        print(f"Número de detecções: {len(detections)}")
+
+        # Processando as detecções
+        for detection in detections:
+            x_min = int(detection.xmin * 640)
+            y_min = int(detection.ymin * 640)
+            x_max = int(detection.xmax * 640)
+            y_max = int(detection.ymax * 640)
+            conf = detection.confidence
+            label_id = int(detection.label)  # ID da classe detectada
+
+            if conf > 0.5:  # Ajuste o threshold de confiança conforme necessário
+                label = labelMap[label_id] if label_id < len(labelMap) else f"Classe {label_id}"
+                text = f"{label} ({conf:.2f})"
+
+                cv2.rectangle(frame, (x_min, y_min), (x_max, y_max), (0, 255, 0), 2)
+                cv2.putText(frame, text, (x_min, y_min - 10),
+                            cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 2)
+
+        # Exibir a imagem
+        cv2.imshow("Deteccao OAK", frame)
+        if cv2.waitKey(1) == ord("q"):
+            break
+
+cv2.destroyAllWindows()
diff --git a/Python/OAK/weed_detector_oak.py b/Python/OAK/weed_detector_oak.py
new file mode 100644
index 000000000..8a8311c3b
--- /dev/null
+++ b/Python/OAK/weed_detector_oak.py
@@ -0,0 +1,161 @@
+import cv2
+import depthai as dai
+import numpy as np
+import time
+import threading
+import json
+import sys
+import os
+import uuid
+import paho.mqtt.client as mqtt
+from flask import Flask, Response, request
+
+# Configurações gerais
+mqtt_client = mqtt.Client(f"client_weed_detector_{uuid.uuid4()}")
+mqtt_client.connect("localhost", port=1883)
+
+# Parâmetros de entrada
+json_data = None
+output_folder = 'Python/Output/'
+max_readings = int(sys.argv[1])
+porta = sys.argv[2]
+url = sys.argv[3]
+arquivoSaida = sys.argv[4]
+mostrar_linhas = sys.argv[5] == "1"
+mqtt_topic = sys.argv[6]
+model_folder = sys.argv[7]
+script_version = sys.argv[8]
+
+# Flask App
+app = Flask(__name__)
+
+# Caminho do modelo convertido
+blob_path = os.path.join(model_folder, f'model-{script_version}.blob')
+
+def detect_oak():
+    width, height, model_resolution = 1280, 720, 640
+    labelMap = ['chenopodio', 'grama-azul', 'tiririca', 'erva-daninha', 'videira', 'mostarda-preta', 'milho', 'amaranta', 'farinha-seca', 'guanxuma']
+
+    pipeline = dai.Pipeline()
+
+    # Criando um nó de câmera otimizado
+    cam = pipeline.create(dai.node.ColorCamera)
+    cam.setResolution(dai.ColorCameraProperties.SensorResolution.THE_1080_P)
+    cam.setVideoSize(width, height)
+    cam.setInterleaved(False)
+    cam.setColorOrder(dai.ColorCameraProperties.ColorOrder.BGR)
+    cam.setFps(35)  # FPS aumentado
+    cam.setIspScale(2, 3)  # Reduz carga no pipeline
+
+    # Criando um nó de manipulação de imagem otimizado
+    manip = pipeline.create(dai.node.ImageManip)
+    manip.initialConfig.setResize(model_resolution, model_resolution)
+    manip.initialConfig.setKeepAspectRatio(True)
+    manip.initialConfig.setFrameType(dai.RawImgFrame.Type.RGB888p)  # Força formato RGB correto
+    manip.setMaxOutputFrameSize(1228800)
+    cam.video.link(manip.inputImage)
+
+    # Criando um nó de inferência YOLO otimizado
+    nn = pipeline.create(dai.node.YoloDetectionNetwork)
+    nn.setBlobPath(blob_path)
+    nn.setConfidenceThreshold(0.25)
+    nn.setNumClasses(len(labelMap))
+    nn.setCoordinateSize(4)
+    nn.setIouThreshold(0.45)
+    # 🔹 Define âncoras e máscaras corretamente
+    nn.setAnchors([
+        12, 16, 19, 36, 40, 28,  
+        36, 75, 76, 55, 72, 146, 
+        142, 110, 192, 243, 459, 401 
+    ])
+
+    nn.setAnchorMasks({
+        "side52": [0, 1, 2],  
+        "side26": [3, 4, 5],  
+        "side13": [6, 7, 8]   
+    })
+    nn.setNumInferenceThreads(2)  # Usa 2 threads para inferência
+    nn.input.setBlocking(False)  # Não bloqueia a entrada de frames
+    #nn.setReusePreviousInferenceResults(True)  # Reutiliza inferências para não travar o pipeline
+    manip.out.link(nn.input)
+
+    # Saída de vídeo otimizada
+    xout_cam = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
+    xout_cam.setStreamName("video")
+    #xout_cam.setMetadataOnly(True)  # Reduz tráfego de vídeo
+    cam.video.link(xout_cam.input)
+
+    # Saída da inferência
+    xout_nn = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
+    xout_nn.setStreamName("detections")
+    nn.out.link(xout_nn.input)
+
+    with dai.Device(pipeline) as device:
+        video_queue = device.getOutputQueue("video", maxSize=1, blocking=False)
+        detections_queue = device.getOutputQueue("detections", maxSize=1, blocking=False)
+        readings = []
+
+        while True:
+            frame = video_queue.get().getCvFrame()
+            in_det = detections_queue.get()
+            detections = in_det.detections
+
+            current_readings = []
+            for detection in detections:
+                x1 = int(detection.xmin * width)
+                y1 = int(detection.ymin * height)
+                x2 = int(detection.xmax * width)
+                y2 = int(detection.ymax * height)
+                confidence = float(detection.confidence)
+                class_id = int(detection.label)
+                descricao = labelMap[class_id] if class_id < len(labelMap) else f"Classe {class_id}"
+
+                detection_info = {
+                    'id': class_id,
+                    'descricao': descricao,
+                    'x': x1,
+                    'y': y1,
+                    'largura': x2 - x1,
+                    'altura': y2 - y1,
+                    'confianca': confidence
+                }
+                current_readings.append(detection_info)
+
+                if mostrar_linhas:
+                    label = f'{descricao} {confidence:.2f}'
+                    cv2.rectangle(frame, (x1, y1), (x2, y2), (0, 255, 0), 2)
+                    cv2.putText(frame, label, (x1, y1 - 10), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 2)
+
+            global json_data
+            timestamp = time.time()
+            json_data = {'timestamp': timestamp, 'x_max': width, 'y_max': height, 'objetos': current_readings}
+            print(json_data)
+            readings.append(json_data)
+
+            if len(readings) >= max_readings:
+                mensagem_relevante = max(readings, key=lambda m: len(m['objetos']), default=None)
+                if not mensagem_relevante:
+                    mensagem_relevante = readings[0]
+                mqtt_client.publish(mqtt_topic, json.dumps(mensagem_relevante).encode('utf-8'))
+                readings.clear()
+
+            ret, buffer = cv2.imencode('.jpg', frame)
+            frame = buffer.tobytes()
+            yield (b'--frame\r\n'
+                   b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
+
+
+def send_script_ready():
+    mqtt_client.publish(mqtt_topic, "OK")
+
+def run_flask_server():
+    app.run(host='0.0.0.0', port=porta, threaded=True, debug=False)
+
+@app.route('/' + url, methods=['GET'])
+def video_feed():
+    return Response(detect_oak(), mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')
+
+if __name__ == '__main__':
+    mqtt_thread = threading.Thread(target=send_script_ready)
+    mqtt_thread.start()
+    run_flask_server()