ajustes no fluxo principal

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs

@@ -1316,9 +1316,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
                 int dado = (cmbMOV_Temperatura_Componente.SelectedIndex) / 4;
 
-                txtMOV_Temperatura_Media.Text = LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual && (chbMOV_Temperatura_Media.Checked ? x.Modulo_ID == ID : true)).Average(x => dado == 0 ? x.Temperatura : x.TemperaturaDriver).ToString("0.00");
+                double RetornaDadoTemperatura(MovSensoriamentoLogModel x) => dado == 0 ? x?.Temperatura ?? 0 : x?.TemperaturaDriver ?? 0;
-                txtMOV_Temperatura_Mediana.Text = FuncoesMatematicas.CalcularMediana(LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual && (chbMOV_Temperatura_Moda.Checked ? x.Modulo_ID == ID : true)).Select(x => dado == 0 ? x.Temperatura : x.TemperaturaDriver).ToList()).ToString("0.00");
+
-                txtMOV_Temperatura_Moda.Text = FuncoesMatematicas.CalcularModa(LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual && (chbMOV_Temperatura_Mediana.Checked ? x.Modulo_ID == ID : true)).Select(x => dado == 0 ? x.Temperatura : x.TemperaturaDriver).ToList()).ToString("0.00");
+                double valMin = 0;
+
+                txtMOV_Temperatura_Media.Text = LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual && RetornaDadoTemperatura(x) > valMin && (chbMOV_Temperatura_Media.Checked ? x.Modulo_ID == ID : true)).DefaultIfEmpty().Average(x => RetornaDadoTemperatura(x)).ToString("0.00");
+                txtMOV_Temperatura_Mediana.Text = FuncoesMatematicas.CalcularMediana(LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual && RetornaDadoTemperatura(x) > valMin && (chbMOV_Temperatura_Moda.Checked ? x.Modulo_ID == ID : true)).DefaultIfEmpty().Select(x => RetornaDadoTemperatura(x)).ToList()).ToString("0.00");
+                txtMOV_Temperatura_Moda.Text = FuncoesMatematicas.CalcularModa(LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual && RetornaDadoTemperatura(x) > valMin && (chbMOV_Temperatura_Mediana.Checked ? x.Modulo_ID == ID : true)).DefaultIfEmpty().Select(x => RetornaDadoTemperatura(x)).ToList()).ToString("0.00");
             }
 
             if (cmbMOV_AlImentacao_Componente.SelectedIndex > -1)
@@ -1335,9 +1339,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
                 int dado = (cmbMOV_AlImentacao_Componente.SelectedIndex) / 4;
 
-                txtMOV_Alimentacao_Media.Text = LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual && (chbMOV_Alimentacao_Media.Checked ? x.Modulo_ID == ID : true)).Average(x => dado == 0 ? x.Tensao : dado == 1 ? x.Corrente_Motor : dado == 2 ? x.Corrente_Barramento : dado == 3 ? x.Potencia : x.CicloTrabalho).ToString("0.00");
+                double RetornaDadoAlimentacao(MovSensoriamentoLogModel x) => dado == 0 ? x?.Tensao ?? 0 : dado == 1 ? x?.Corrente_Motor ?? 0 : dado == 2 ? x?.Corrente_Barramento ?? 0 : dado == 3 ? x?.Potencia ?? 0 : x?.CicloTrabalho ?? 0;
-                txtMOV_Alimentacao_Mediana.Text = FuncoesMatematicas.CalcularMediana(LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual && (chbMOV_Alimentacao_Moda.Checked ? x.Modulo_ID == ID : true)).Select(x => dado == 0 ? x.Tensao : dado == 1 ? x.Corrente_Motor : dado == 2 ? x.Corrente_Barramento : dado == 3 ? x.Potencia : x.CicloTrabalho).ToList()).ToString("0.00");
+
-                txtMOV_Alimentacao_Moda.Text = FuncoesMatematicas.CalcularModa(LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual && (chbMOV_Alimentacao_Mediana.Checked ? x.Modulo_ID == ID : true)).Select(x => dado == 0 ? x.Tensao : dado == 1 ? x.Corrente_Motor : dado == 2 ? x.Corrente_Barramento : dado == 3 ? x.Potencia : x.CicloTrabalho).ToList()).ToString("0.00");
+                double valMin = 0;
+
+                txtMOV_Alimentacao_Media.Text = LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual && RetornaDadoAlimentacao(x) > valMin && (chbMOV_Alimentacao_Media.Checked ? x.Modulo_ID == ID : true)).DefaultIfEmpty().Average(x => RetornaDadoAlimentacao(x)).ToString("0.00");
+                txtMOV_Alimentacao_Mediana.Text = FuncoesMatematicas.CalcularMediana(LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual && RetornaDadoAlimentacao(x) > valMin && (chbMOV_Alimentacao_Moda.Checked ? x.Modulo_ID == ID : true)).DefaultIfEmpty().Select(x => RetornaDadoAlimentacao(x)).ToList()).ToString("0.00");
+                txtMOV_Alimentacao_Moda.Text = FuncoesMatematicas.CalcularModa(LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual && RetornaDadoAlimentacao(x) > valMin && (chbMOV_Alimentacao_Mediana.Checked ? x.Modulo_ID == ID : true)).DefaultIfEmpty().Select(x => RetornaDadoAlimentacao(x)).ToList()).ToString("0.00");
             }
         }
 

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs

@@ -1,18 +1,14 @@
-using AgroBase.Forms.Operacoes;
+using AgroBase.Models.Modules;
-using AgroBase.Models.Modules;
 using AgroBase.Services;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Linq;
-using System.Windows.Forms;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 
 namespace AgroBase.Models.Operacoes
 {
     public class OperacaoMapaGPSModel
     {
-        public Form frmOperacao { get; set; } = new frmOperacaoMapaGPS();
-        public string frmOperacaoNome { get; set; } = "frmOperacaoMapaGPS";
         public OperacaoMapaGPSSensoriamentoModel Sensoriamento { get; set; } = new OperacaoMapaGPSSensoriamentoModel();
 
         #region DIRECIONAL
@@ -24,7 +20,15 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
                 return;
             }
 
-            switch (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoControleDirecional)
+            var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
+
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual != StatusOperacao.EmAndamento)
+            {
+                Controle.Angulo = 0;
+                return;
+            }
+
+            switch (Controle.TipoControleDirecional)
             {
                 case TiposControladorDirecional.PID:
                     {
@@ -33,15 +37,13 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
                     }
                 case TiposControladorDirecional.MPC:
                     {
-                        var MPC = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.ControladorMPC;
+                        var MPC = Controle.ControladorMPC;
                         var Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;
 
                         (double steeringAngle, Enums.TipoMovimentoDirecional mode) = MPC.ComputeControl(
                             GPSService.UltimaLeitura.Latitude, GPSService.UltimaLeitura.Longitude, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido,
                             Trajetoria.ProximoPonto.Posicao.Latitude, Trajetoria.ProximoPonto.Posicao.Longitude, Trajetoria.ProximoPonto.Orientacao,
-                            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP, Trajetoria.DistanciaEsquerda, Trajetoria.DistanciaDireita, new List<Obstaculo>());
+                            Controle.PercentualVelocidadeSP, Trajetoria.DistanciaEsquerda, Trajetoria.DistanciaDireita, new List<Obstaculo>());
-
-                        var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
 
                         Controle.Angulo = steeringAngle;
                         Controle.TipoMovimento = mode;
@@ -208,19 +210,20 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
             }
 
             var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
-            var statusAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.StatusAtual;
+
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual != StatusOperacao.EmAndamento)
+            {
+                Controle.PercentualVelocidadeSP = 0;
+                return;
+            }
 
             Controle.PercentualVelocidadeSP = CalcularVelocidadeRelativa(Controle);
 
-            switch (statusAtual)
+            switch (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.StatusAtual)
             {
                 case StatusCarroMapa.Parado:
                     {
-                        var BicosNaoAtuados = new List<AtuadorBicoModel>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores);
-                        BicosNaoAtuados.ForEach(x => x.ComandoAtuar = false);
-                        Controle.BicosAtuados = new List<AtuadorBicoModel>(BicosNaoAtuados.ToList());
                         Controle.PercentualVelocidadeSP = 0;
-                        Controle.Angulo = 0;
                         break;
                     }
                 case StatusCarroMapa.Direcionando:
@@ -295,13 +298,25 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
 
         #endregion
 
-        public void CalculaDadosMovimentacaoAutonoma()
+        #region ATUADOR
-        {
-            DefinirDadosControleMov();
 
-            DefinirDadosControleDir();
+        public void DefinirDadosControleAtu()
+        {
+            var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
+
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual != StatusOperacao.EmAndamento)
+            {
+                var BicosNaoAtuados = new List<AtuadorBicoModel>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores ?? new List<AtuadorBicoModel>());
+                BicosNaoAtuados.ForEach(x => x.ComandoAtuar = false);
+                Controle.BicosAtuados = new List<AtuadorBicoModel>(BicosNaoAtuados.ToList());
+                return;
+            }
+
+            Controle.BicosAtuados = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores?.Select(x => x?.Clone() ?? new AtuadorBicoModel()).DefaultIfEmpty().ToList();
         }
 
+        #endregion
+
     }
 
     public class OperacaoMapaGPSSensoriamentoModel

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -77,7 +77,14 @@ namespace AgroBase.Models
                 {
                     case ModoOperacao.Manual:
                         {
-                            etapaAtual = StatusOperacao.EmAndamento;
+                            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
+                            {
+                                etapaAtual = StatusOperacao.EmAndamento;
+                            }
+                            else
+                            {
+                                etapaAtual = StatusOperacao.Parado;
+                            }
                             break;
                         }
                     case ModoOperacao.MapaGPS:
@@ -225,6 +232,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 if (parametrosMandatorios.Any(x => x.Mandatorio && x.Parametro == ParametrosOperacao.Mapa) && !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.mapaService.Carregado) _operacaoLiberada = false;
                 if (parametrosMandatorios.Any(x => x.Mandatorio && x.Parametro == ParametrosOperacao.Joystick) && GeneralJoystick.JoystickConectado == null) _operacaoLiberada = false;
                 if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispositivosIndividuaisConectados) _operacaoLiberada = false;
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Gps && x.Mandatorio && (!x.Conectado || Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.PrecisaoCm < GPSService.PrecisaoMinimaCm))) _operacaoLiberada = false; // Precisao baixa do GPS
             }
 
             if (Variaveis.DebugMode) _operacaoLiberada = true;
@@ -1247,7 +1255,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
             bool MovimentoLiberado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual != StatusOperacao.Aguardando && Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual != StatusOperacao.Parado && !MKS057DService.Referenciando;
 
-            if (MovimentoLiberado)
+            if (MovimentoLiberado || ForcarEnvio)
             {
                 foreach (var Ctrl in _Controle.TiposControle)
                 {
@@ -1262,7 +1270,7 @@ namespace AgroBase.Models
                             (IDispositivosService)Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu :
                             (IDispositivosService)Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
 
-                        var Protocolos = EnviarProtocoloComando(disp, Ctrl.Tipo, ForcarEnvio);
+                        var Protocolos = EnviarProtocoloComando(disp, Ctrl.Tipo);
                         Ctrl.UltimoComando = Agora;
                         Ctrl.Comandos.AddRange(Protocolos);
                     }
@@ -1270,9 +1278,9 @@ namespace AgroBase.Models
             }
         }
         
-        public List<string> EnviarProtocoloComando(IDispositivosService Dispositivo, T_Code Tipo, bool ForcarEnvio)
+        public List<string> EnviarProtocoloComando(IDispositivosService Dispositivo, T_Code Tipo)
         {
-            if (Dispositivo == null || !Iniciado)
+            if (Dispositivo == null || !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
             {
                 return new List<string>();
             }
@@ -1318,33 +1326,6 @@ namespace AgroBase.Models
                         {
                             Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.DefinirDadosControleDir();
 
-                            /*if (_Controle.Angulo == 0)
-                            {
-                                _Controle.Direcao = Direcao.Parado;
-                            }
-                            else if (_Controle.Angulo < 0) // Ângulo negativo
-                            {
-                                if (_ControleAnterior.Angulo < _Controle.Angulo) // Movendo-se para menos negativo (ex: -30 → -10)
-                                {
-                                    _Controle.Direcao = Direcao.Direita;
-                                }
-                                else if (_ControleAnterior.Angulo > _Controle.Angulo) // Movendo-se para mais negativo (ex: -10 → -30)
-                                {
-                                    _Controle.Direcao = Direcao.Esquerda;
-                                }
-                            }
-                            else if (_Controle.Angulo > 0) // Ângulo positivo
-                            {
-                                if (_ControleAnterior.Angulo > _Controle.Angulo) // Movendo-se para menos positivo (ex: 30 → 10)
-                                {
-                                    _Controle.Direcao = Direcao.Esquerda;
-                                }
-                                else if (_ControleAnterior.Angulo < _Controle.Angulo) // Movendo-se para mais positivo (ex: 10 → 30)
-                                {
-                                    _Controle.Direcao = Direcao.Direita;
-                                }
-                            }*/
-
                             if (_Controle.Angulo > 0)
                             {
                                 _Controle.Direcao = Direcao.Direita;
@@ -1379,7 +1360,7 @@ namespace AgroBase.Models
             }
             else if (Dispositivo.Dados is AtuadorModel)
             {
-                _Controle.BicosAtuados = ((AtuadorModel)Dispositivo.Dados).BicosPulverizadores.Select(x => x.Clone()).ToList();
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.DefinirDadosControleAtu();
 
                 if (_ControleAnterior.BicosAtuados.Count() >= _Controle.BicosAtuados.Count())
                 {
@@ -1444,33 +1425,6 @@ namespace AgroBase.Models
             }
         }
 
-
-        /*public void AtualizarDadosControlePulverizador(bool ForcarEnvio)
-        {
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico)
-            {
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarControleAtuadores();
-                DateTime Agora = DateTime.Now;
-
-                var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
-
-                OperacaoControleTipoModel ControleAtu = _Controle.TiposControle != null ? _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Atu) : null;
-                if (ControleAtu != null && (Agora - ControleAtu.UltimoComando).TotalMilliseconds > ControleAtu.DelayEnvioComando)
-                {
-                    // Enviar comando ATU
-                    var Protocolos = EnviarProtocoloComando(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu, T_Code.Atu, ForcarEnvio);
-                    ControleAtu.UltimoComando = Agora;
-                    ControleAtu.Comandos.AddRange(Protocolos);
-                }
-            }
-        }
-
-
-        public void AtualizarControleAtuadores()
-        {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.BicosAtuados = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Select(x => x.Clone()).ToList();
-        }*/
-
         private async Task tmrLeituras_Tick()
         {
             if (Variaveis.IsAgroMonitor)
@@ -1828,18 +1782,8 @@ namespace AgroBase.Models
 
         private void PararCarroOperacaoInterrompida(bool finalizar)
         {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP = 0; // Velocidade Zero (parado)
-            if (finalizar)
-            {
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = 0; // Angulo Zero (direcional reto)
-            }
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.BicosAtuados.ForEach(x => x.ComandoAtuar = false); // Bicos desatuados
-
             AtualizarDadosControle(true);
 
-            
-            //AtualizarDadosControlePulverizador(true);
-
             if (finalizar)
             {
                 var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;

AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs

@@ -43,6 +43,8 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static bool CorrecaoRTK = true;
 
+        public static double PrecisaoMinimaCm { get; set; } = 100.0;
+
         public static void AtualizarPortaCOM(SerialPort Porta)
         {
             if (PortaGPS == null)
@@ -453,7 +455,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 PenultimaLeitura.TipoOrientacao = UltimaLeitura.TipoOrientacao;
 
                 UltimaLeitura.Momento = DateTime.Now;
-                UltimaLeitura.OrientacaoReal = headingTrue;
+                UltimaLeitura.OrientacaoReal = (headingTrue + 180) % 360; // Inverter o angulo lido para normalizar com o angulo calculado entre leituras
                 UltimaLeitura.TipoOrientacao = status;
 
                 // ✅ Atualiza o ângulo unificado no GPSService

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par

@@ -1 +1 @@
-{"tmrRegistrador":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":500,"StackTrace":"AtuadorModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Atu","TimeTick":"00:00:00"},"Modulo_ID":"Atu","IP":"192.168.100.13","RequisitarDados":true,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombasPressurizadoras":[{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false},"ScriptDeteccaoErvas":"weed_detector_oak-1_0.py","DadosLeitura":{"Momento":"0001-01-01T00:00:00","Conectado":false,"Mod_ID":null,"QualidadeWifi":0,"LatenciaLoop":0,"BicosPulverizadores":[],"BombasPressurizadoras":[],"SensoresFluxo":[],"SensoresMassa":[],"SensoresPressao":[]},"_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"VazaoFluxoMLpSInstantanea":0.0,"VazaoFluxoMLpSMedia":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0,"PercentualErvasTerreno":0.0}
+{"tmrRegistrador":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":500,"StackTrace":"AtuadorModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Atu","TimeTick":"00:00:00"},"Modulo_ID":"Atu","IP":"192.168.100.13","RequisitarDados":true,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.02674584437758935,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombasPressurizadoras":[{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false},"ScriptDeteccaoErvas":"weed_detector_oak-1_0.py","DadosLeitura":{"Momento":"0001-01-01T00:00:00","Conectado":false,"Mod_ID":null,"QualidadeWifi":0,"LatenciaLoop":0,"BicosPulverizadores":[],"BombasPressurizadoras":[],"SensoresFluxo":[],"SensoresMassa":[],"SensoresPressao":[]},"_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"VazaoFluxoMLpSInstantanea":0.0,"VazaoFluxoMLpSMedia":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0,"PercentualErvasTerreno":0.0}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

@@ -25,7 +25,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
-                #map_0c3554ee11c5591d304c0c6d4d52e50e {
+                #map_c17ce78bff49a7401eff2508c6dcc0c3 {
                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -39,14 +39,14 @@
 <body>
     
     
-            <div class="folium-map" id="map_0c3554ee11c5591d304c0c6d4d52e50e" ></div>
+            <div class="folium-map" id="map_c17ce78bff49a7401eff2508c6dcc0c3" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_0c3554ee11c5591d304c0c6d4d52e50e = L.map(
+            var map_c17ce78bff49a7401eff2508c6dcc0c3 = L.map(
-                "map_0c3554ee11c5591d304c0c6d4d52e50e",
+                "map_c17ce78bff49a7401eff2508c6dcc0c3",
                 {
                     center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -59,6 +59,15 @@
             
 
         
+    
+            var tile_layer_b68aee685770afdb7f454cf948fb9b33 = L.tileLayer(
+                "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
+                {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
+            );
+        
+    
+            tile_layer_b68aee685770afdb7f454cf948fb9b33.addTo(map_c17ce78bff49a7401eff2508c6dcc0c3);
+        
 </script>
 
     <script>
@@ -78,7 +87,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_0c3554ee11c5591d304c0c6d4d52e50e);
+        trajeto_json.addTo(map_c17ce78bff49a7401eff2508c6dcc0c3);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -136,7 +145,7 @@
         
         var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_0c3554ee11c5591d304c0c6d4d52e50e);
+        }).addTo(map_c17ce78bff49a7401eff2508c6dcc0c3);
     
         // Conectar ao broker MQTT
         const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@@ -174,7 +183,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_0c3554ee11c5591d304c0c6d4d52e50e.setView(novaPosicao, map_0c3554ee11c5591d304c0c6d4d52e50e.getZoom());
+            map_c17ce78bff49a7401eff2508c6dcc0c3.setView(novaPosicao, map_c17ce78bff49a7401eff2508c6dcc0c3.getZoom());
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {