Ajustes no IMU, regras taticas, joystick e controle da base

AgroBase/AgroBase/Forms/frmJoystick.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
 using System;
+using System.Linq;
 using System.Windows.Forms;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 
@@ -25,14 +26,14 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void frmJoystick_KeyDown(object sender, KeyEventArgs e)
         {
-            T_Code disp = GeneralJoystick.GetDispositivoComando(e.KeyCode);
+            var comando = GeneralJoystick.DeParaComandos.FirstOrDefault(x => x.key == e.KeyCode);
-            GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(e.KeyCode, disp);
+            GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(comando?.key ?? e.KeyCode, comando?.Dispositivo ?? T_Code.Vzo);
         }
 
         private void frmJoystick_KeyUp(object sender, KeyEventArgs e)
         {
-            T_Code disp = GeneralJoystick.GetDispositivoComando(e.KeyCode);
+            var comando = GeneralJoystick.DeParaComandos.FirstOrDefault(x => x.key == e.KeyCode);
-            GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, disp);
+            GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(comando?.key ?? Keys.Escape, comando?.Dispositivo ?? T_Code.Vzo);
         }
 
     }

AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs

@@ -523,7 +523,7 @@ namespace AgroBase
                 var Comando = DeParaComandos.FirstOrDefault(x => x.botaoJoy == botao.botao);
                 if (Comando != null)
                 {
-                    EnviaComandoMotor(Comando.key, Comando.Dispositivo, ID: Comando.IDcontrolar);
+                    EnviaComandoMotor(Comando.key, Comando.Dispositivo, ID: Comando.IDcontrolar, botao: botao.botao);
                 }
             });
             _botoesSoltos.ForEach(botao =>
@@ -534,7 +534,7 @@ namespace AgroBase
                 var Comando = DeParaComandos.FirstOrDefault(x => x.botaoJoy == botao);
                 if (Comando != null && Comando.PararAoSoltar)
                 {
-                    EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Comando.Dispositivo, ID: Comando.IDcontrolar);
+                    EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Comando.Dispositivo, ID: Comando.IDcontrolar, botao: botao, ForcarComando: true);
                 }
             });
         }
@@ -547,6 +547,7 @@ namespace AgroBase
             double centro = 32767;
             double deadzone = 3000;
             double maximo = 65535.0;
+            var pControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle;
 
             switch (botao)
             {
@@ -609,13 +610,13 @@ namespace AgroBase
                 case BotoesJoystick.Xis:
                     direcao = Direcao.Frente;
                     dispositivo = T_Code.Mov;
-                    percent = 1.0;
+                    percent = Math.Max(pControle.MovVelocidadeCErvasPercent, (pControle.MovVelocidadeSErvasPercent - pControle.MovVelocidadeCErvasPercent) / 2.0);
                     break;
 
                 case BotoesJoystick.Quadrado:
                     direcao = Direcao.Tras;
                     dispositivo = T_Code.Mov;
-                    percent = 1.0;
+                    percent = Math.Max(pControle.MovVelocidadeCErvasPercent, (pControle.MovVelocidadeSErvasPercent - pControle.MovVelocidadeCErvasPercent) / 2.0);
                     break;
 
             }
@@ -624,7 +625,6 @@ namespace AgroBase
 
             //Console.WriteLine($"botao: {botao}, valor: {valor}, percentual: {percent * 100.0:F2}%");
 
-            var pControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle;
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
             _Controle.Direcao = direcao;
             int mx = direcao == Direcao.Esquerda || direcao == Direcao.Tras ? -1 : 1;
@@ -639,7 +639,7 @@ namespace AgroBase
             }
         }
 
-        public static void EnviaComandoMotor(Keys Tecla, T_Code Disp = T_Code.Vzo, string ID = null, bool ForcarComando = false)
+        public static void EnviaComandoMotor(Keys Tecla, T_Code Disp = T_Code.Vzo, string ID = null, BotoesJoystick botao = BotoesJoystick.Vazio, bool ForcarComando = false)
         {
             // Verifica se deve interromper o fluxo
             // interrompe se nao estiver diagnosticando, nao forca o envio, e se o modo for manual vai verificar o status da operacao e do sonar, pois automatico faz esse controle em outro lugar
@@ -668,7 +668,8 @@ namespace AgroBase
 
             Direcao DirecaoAtual = Direcao.Parado;
 
-            var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Comando.Dispositivo);
+            var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
+            var tipoControle = _Controle?.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x?.Tipo == Comando.Dispositivo);
 
             // Cancelar Comando Anterior
             if (Comando.Comando == Keys.Escape)
@@ -688,6 +689,14 @@ namespace AgroBase
                         Comando.IDcontrolar = !string.IsNullOrEmpty(ID) ? ID : ComandosDisp[ComandosDisp.Count - 1].IDcontrolar;
                     }
                     DirecaoAtual = Direcao.Parado;
+
+                    switch (botao)
+                    {
+                        case BotoesJoystick.Bolinha:
+                            _Controle.EmFreio = false;
+                            break;
+                    }
+                    
                     Pressionado = true;
                 }
             }
@@ -695,17 +704,15 @@ namespace AgroBase
             else if (Comando.Comando == Keys.Add)
             {
                 Comando.Dispositivo = T_Code.Mov;
-                Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Comando.Dispositivo);
+                DirecaoAtual = tipoControle?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado;
-                DirecaoAtual = Controle?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado;
+                _Controle.PercentualVelocidadeSP++;
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP++;
                 Pressionado = true;
             }
             else if (Comando.Comando == Keys.Subtract)
             {
                 Comando.Dispositivo = T_Code.Mov;
-                Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Comando.Dispositivo);
+                DirecaoAtual = tipoControle?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado;
-                DirecaoAtual = Controle?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado;
+                _Controle.PercentualVelocidadeSP--;
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP--;
                 Pressionado = true;
             }
             // Controle Direcao dos Motores BLDC (MOV)
@@ -725,6 +732,7 @@ namespace AgroBase
             {
                 Comando.Dispositivo = T_Code.Mov;
                 DirecaoAtual = Direcao.EmFreio;
+                _Controle.EmFreio = true;
                 Pressionado = true;
             }
             // Controle de Rotação dos Motores de Passo (DIR)
@@ -788,7 +796,7 @@ namespace AgroBase
                         case T_Code.Mov:
                             {
                                 //Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(x => x.MovMotor.EnviarComandoControle(DirecaoAtual));
-                                Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(false, new List<T_Code>() { Comando.Dispositivo });
+                                Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(ForcarComando, new List<T_Code>() { Comando.Dispositivo });
                                 break;
                             }
                         case T_Code.Dir:
@@ -806,7 +814,7 @@ namespace AgroBase
                                 }
                                 else
                                 {
-                                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(false, new List<T_Code>() { Comando.Dispositivo });
+                                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(ForcarComando, new List<T_Code>() { Comando.Dispositivo });
                                     //foreach (var mod in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos)
                                     //{
                                     //    if (modsControlar == null || modsControlar.Contains(mod.DirMotor.Mod_ID))
@@ -830,12 +838,11 @@ namespace AgroBase
                             }
                     }
 
-                    Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Comando.Dispositivo);
+                    //Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Comando.Dispositivo);
-
+                    //if (Controle != null)
-                    if (Controle != null)
+                    //{
-                    {
+                    //    Controle.UltimaDirecao = DirecaoAtual;
-                        Controle.UltimaDirecao = DirecaoAtual;
+                    //}
-                    }
                 }
 
                 UltimaDirecao = DirecaoAtual;
@@ -978,7 +985,6 @@ namespace AgroBase
         {
             List<Keys> ComandosImpedidos = new List<Keys>();
             var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
-            Sonar?.Resumo?.AtualizarStatusBloqueio(false);
             var DeveParar = Sonar?.Resumo?.DeveParar ?? false;
             if (DeveParar)
             {
@@ -1020,11 +1026,6 @@ namespace AgroBase
             return !ComandosImpedidos.Any(x => x == Comando);
         }
 
-        public static T_Code GetDispositivoComando(Keys Tecla, BotoesJoystick botao = BotoesJoystick.Vazio)
-        {
-            T_Code disp = DeParaComandos.FirstOrDefault(x => x.key == Tecla || x.botaoJoy == botao)?.Dispositivo ?? T_Code.Vzo;
-            return disp;
-        }
 
     }
 

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -1334,7 +1334,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public List<string> EnviarProtocoloComando(T_Code Tipo, bool ForcarEnvio)
         {
-            if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
+            if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado && !ForcarEnvio)
             {
                 return new List<string>();
             }
@@ -1488,11 +1488,11 @@ namespace AgroBase.Models
                 Sonar?.Resumo?.AtualizarStatusBloqueio(true);
                 if (Sonar?.Resumo?.EnviarComandoParada ?? false)
                 {
-                    GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Space, T_Code.Mov);
+                    GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Disp: T_Code.Mov, ForcarComando: true);
                 }
                 else if (Sonar?.Resumo?.EnviarComandoRetomada ?? false)
                 {
-                    GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov);
+                    //GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov);
                 }
 
                 if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
@@ -1501,12 +1501,12 @@ namespace AgroBase.Models
                     if ((_Controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x?.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado) != Direcao.Parado)
                     {
                         _Controle.PercentualVelocidadeSP = 0;
-                        GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov, ForcarComando: true);
+                        GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Disp: T_Code.Mov, ForcarComando: true);
                     }
                     if ((_Controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x?.Tipo == T_Code.Dir)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado) != Direcao.Parado)
                     {
                         _Controle.Angulo = 0;
-                        GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Dir, ForcarComando: true);
+                        GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Disp: T_Code.Dir, ForcarComando: true);
                     }
                 }
             }
@@ -1719,8 +1719,9 @@ namespace AgroBase.Models
             if (cmdRover?.Dispositivo == T_Code.Dir && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.DirecionalAutomatico && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado) return;
 
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
-            if (controleBase.Controle.PercentualVelocidadeSP != null) _Controle.PercentualVelocidadeSP = (double)controleBase.Controle.PercentualVelocidadeSP;
+            int mx = cmdRover.key == Keys.Escape || cmdRover.key == Keys.Down ? -1 : 1;
-            if (controleBase.Controle.AnguloSP != null) _Controle.Angulo = (double)controleBase.Controle.AnguloSP;
+            if (controleBase.Controle.PercentualVelocidadeSP != null) _Controle.PercentualVelocidadeSP = (double)controleBase.Controle.PercentualVelocidadeSP * mx;
+            if (controleBase.Controle.AnguloSP != null) _Controle.Angulo = (double)controleBase.Controle.AnguloSP * mx;
             if (controleBase.Controle.TipoMovimentoDirecional != null) _Controle.TipoMovimento = (TipoMovimentoDirecional)controleBase.Controle.TipoMovimentoDirecional;
             if (controleBase.Controle.EmFreio != null) _Controle.EmFreio = (bool)controleBase.Controle.EmFreio;
 

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -284,12 +284,12 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 if (disp == T_Code.Dir)
                 {
-                    controle.Controle.AnguloSP = msg.P1 / 100.0;
+                    controle.Controle.AnguloSP = (msg.P1 / 100.0);
                     controle.Controle.TipoMovimentoDirecional = (TipoMovimentoDirecional)(byte)msg.P2;
                 }
                 else if (disp == T_Code.Mov)
                 {
-                    controle.Controle.PercentualVelocidadeSP = msg.P1 / 100.0;
+                    controle.Controle.PercentualVelocidadeSP = (msg.P1 / 100.0);
                     controle.Controle.EmFreio = msg.P2 == 1;
                 }
             }

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/imu.py

@@ -12,6 +12,11 @@ class IMUCamera(ModuloDiagnosticoBase):
     def __init__(self, queue=None, freq=100, angulo_inicial=26.3):
         self.freq = freq
 
+        self.ativo = False
+        self.last_packet_ts = 0.0
+        self.last_publish_ts = 0.0
+        self.ultimo_erro_ts = 0.0
+        
         if queue is None:
             return
 
@@ -56,8 +61,8 @@ class IMUCamera(ModuloDiagnosticoBase):
         self.rugosidade_idx = 0.0
         self.impacto_idx = 0.0
         self.estabilidade_idx = 100.0
-        self.last_redis_ts = 0.0
         self.redis_period = 0.10  # 100 ms
+        self.last_redis_ts = 0.0
 
         self.ativo = True
         self.imu_thread = threading.Thread(target=self.imu_task_loop, daemon=True)
@@ -189,6 +194,7 @@ class IMUCamera(ModuloDiagnosticoBase):
                     self.imu_em_falha = False
 
                 if imuData is not None and len(imuData.packets) > 0:
+                    self.last_packet_ts = time.time()
                     now = time.perf_counter()
                     if self.last_loop_ts is None:
                         dt_total = 1.0 / self.freq
@@ -297,6 +303,7 @@ class IMUCamera(ModuloDiagnosticoBase):
 
                     t_pub = time.perf_counter()
                     if (t_pub - self.last_redis_ts) >= self.redis_period:
+                        self.last_publish_ts = time.time()
                         self.last_redis_ts = t_pub
 
                         ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
@@ -318,6 +325,7 @@ class IMUCamera(ModuloDiagnosticoBase):
                         )
 
             except Exception as e:
+                self.ultimo_erro_ts = time.time()
                 self.mostrar_log(f"Erro no loop: {e}")
                 if not self.imu_em_falha:
                     self.imu_em_falha = True
@@ -334,43 +342,110 @@ class IMUCamera(ModuloDiagnosticoBase):
 
     def atualizar_saude(self):
         try:
-            modulo = ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Imu)
+            agora = time.time()
+            modulo = ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Imu) or {}
+
             FREQ_BASE = self.freq
             FREQ_MIN = FREQ_BASE * 0.5
             SAUDE_MIN_ALERTA = 80
+            SAUDE_MIN_FALHA = 45
 
-            conectado = (time.time() * 1000) - modulo.get("timestamp", 0) < 2000
+            conectado = bool(
-            freq_hz = modulo.get("frequencia", 0.0)
+                self.ativo and
-            latencia = modulo.get("latencia", 0.0)
+                self.imu_thread is not None and
+                self.imu_thread.is_alive()
+            )
+
+            freq_hz = float(modulo.get("frequencia", 0.0) or 0.0)
+            latencia = float(modulo.get("latencia", 0.0) or 0.0)
+
+            last_packet_ts = float(self.last_packet_ts)
+            last_publish_ts = float(self.last_publish_ts)
+            ultimo_erro_ts = float(self.ultimo_erro_ts)
+
+            tempo_sem_packet = (agora - last_packet_ts) if last_packet_ts > 0 else 999.0
+            tempo_sem_publicar = (agora - last_publish_ts) if last_publish_ts > 0 else 999.0
+            tempo_desde_erro = (agora - ultimo_erro_ts) if ultimo_erro_ts > 0 else 999.0
 
             saude = 100
             motivos = []
 
             if not conectado:
-                motivos.append("IMU desconectado ou sem dados recentes")
+                motivos.append("Thread da IMU não está viva")
                 saude = 0
+            else:
+                # ============================
+                # 1) Penalização por ausência de packets
+                # ============================
+                if tempo_sem_packet > 1.5:
+                    saude -= 45
+                    motivos.append(f"Sem packets há {tempo_sem_packet:.2f}s")
+                elif tempo_sem_packet > 0.7:
+                    saude -= 25
+                    motivos.append(f"Packets atrasados há {tempo_sem_packet:.2f}s")
+                elif tempo_sem_packet > 0.3:
+                    saude -= 10
+                    motivos.append(f"Leve atraso de packets: {tempo_sem_packet:.2f}s")
+
+                # ============================
+                # 2) Penalização por ausência de publicação
+                # ============================
+                if tempo_sem_publicar > 1.5:
+                    saude -= 30
+                    motivos.append(f"Sem publicar no Redis há {tempo_sem_publicar:.2f}s")
+                elif tempo_sem_publicar > 0.8:
+                    saude -= 15
+                    motivos.append(f"Publicação atrasada há {tempo_sem_publicar:.2f}s")
+                elif tempo_sem_publicar > 0.3:
+                    saude -= 5
+                    motivos.append(f"Leve atraso na publicação: {tempo_sem_publicar:.2f}s")
+
+                # ============================
+                # 3) Frequência
+                # ============================
+                if freq_hz <= 0:
+                    saude -= 20
+                    motivos.append("Frequência zerada")
                 elif freq_hz <= FREQ_MIN:
+                    saude -= 35
                     motivos.append(f"Frequência baixa: {freq_hz:.2f} Hz")
-                saude -= 50
                 else:
                     f = min(freq_hz, FREQ_BASE)
                     erro = (FREQ_BASE - f) / FREQ_BASE
-                p = min(int(erro * 100), 30)
+                    p = min(int(erro * 100), 20)
-                saude -= abs(p)
-                if p > 0:
-                    motivos.append(f"Frequência abaixo do ideal: {freq_hz:.2f} Hz (penalidade {p}%)")
-
-            if latencia > 0.5:
-                p = int(min(latencia * 100, 30))
                     saude -= p
-                motivos.append(f"Latência alta: {latencia:.2f} s (penalidade {p}%)")
+                    if p > 0:
+                        motivos.append(f"Frequência abaixo do ideal: {freq_hz:.2f} Hz")
 
-            saude = max(saude, 0)
+                # ============================
+                # 4) Latência
+                # ============================
+                if latencia > 1.0:
+                    saude -= 25
+                    motivos.append(f"Latência muito alta: {latencia:.2f}s")
+                elif latencia > 0.5:
+                    saude -= 15
+                    motivos.append(f"Latência alta: {latencia:.2f}s")
+                elif latencia > 0.2:
+                    saude -= 5
+                    motivos.append(f"Latência moderada: {latencia:.2f}s")
+
+                # ============================
+                # 5) Erro recente
+                # ============================
+                if tempo_desde_erro < 2.0:
+                    saude -= 20
+                    motivos.append("Erro muito recente no loop")
+                elif tempo_desde_erro < 5.0:
+                    saude -= 10
+                    motivos.append("Erro recente no loop")
+
+            saude = max(0, min(100, saude))
 
             status = StatusModulo.OPERANTE
             if not conectado:
                 status = StatusModulo.DESCONECTADO
-            elif saude <= 0:
+            elif saude <= SAUDE_MIN_FALHA:
                 status = StatusModulo.FALHA
             elif saude < SAUDE_MIN_ALERTA:
                 status = StatusModulo.ALERTA
@@ -380,13 +455,14 @@ class IMUCamera(ModuloDiagnosticoBase):
                 "status": status.value,
                 "saude": saude,
                 "motivos": motivos,
-                "saude_idividual": []
+                "saude_idividual": [],
             }
 
             ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
                 ContextoGlobalRedis.ModKey(T_Code.Imu),
                 saude=saude_geral
             )
+
         except Exception as e:
             self.mostrar_log(f"Erro ao atualizar saude: {e}")
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/regras_taticas.py

@@ -3,9 +3,28 @@ from shared.enums import StatusModulo, StatusOperacao, T_Code
 from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
 from manager_worker.config import mostrar_log
 
-def verifica_controle_liberado(ignorar_parada=False):
+class RegrasTaticas:
+    def __init__(self):
+        self.persistencias = {
+            "obstaculo_sonar": {
+                "ativo": False,
+                "ts_inicio_true": None,
+                "ts_inicio_false": None,
+                "ultimo_estado_bruto": False,
+            },
+            "inclinacao_perigosa": {
+                "ativo": False,
+                "ts_inicio_true": None,
+                "ts_inicio_false": None,
+                "ultimo_estado_bruto": False,
+            },
+        }
+
+    def verifica_controle_liberado(self, ignorar_parada=False):
         try:
             motivos = []
+            freio_necessario = False
+            _controle = ContextoGlobalRedis.get_controle()
             _operacao = ContextoGlobalRedis.get_operacao()
             status_operacao = StatusOperacao(_operacao.get("status", StatusOperacao.NaoIniciado.value))
             finalizando = _operacao.get("finalizando", False)
@@ -13,8 +32,6 @@ def verifica_controle_liberado(ignorar_parada=False):
             if not ignorar_parada and ((status_operacao != StatusOperacao.EmAndamento) or finalizando):
                 motivos.append(f"Operação não está em andamento ou finalizando: {status_operacao.name}")
             
-        _controle = ContextoGlobalRedis.get_controle()
-        
             oak_parada_por_bloqueio = _controle.get("oak_parada_por_bloqueio", False)
             if oak_parada_por_bloqueio:
                 _snr = ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Snr)
@@ -22,30 +39,77 @@ def verifica_controle_liberado(ignorar_parada=False):
                 snr_operante = _snr_saude in [StatusModulo.OPERANTE, StatusModulo.ALERTA]
                 _dados_vw = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosVisualWorker, {})
                 analise_deteccao_atualizada = (time.perf_counter() - _dados_vw.get("matriz_confianca", {}).get("ts", 10.0) <= 1.0)
-            obstaculo_detectado = _dados_vw.get("matriz_confianca", {}).get("block", {}).get("decision", {}).get("parar", False) if analise_deteccao_atualizada else False
+                obstaculo_detectado = _dados_vw.get("matriz_confianca", {}).get("block", {}).get("decision", {}).get("parar", False)
                 
-            if (not snr_operante):
+                obstaculo_persistente = self._avaliar_persistencia(
+                    nome="obstaculo_sonar",
+                    estado_bruto=(snr_operante and analise_deteccao_atualizada and obstaculo_detectado),
+                    tempo_acionar=0.35,
+                    tempo_liberar=1.0
+                )
+
+                if not snr_operante:
                     motivos.append(f"Sonar mandatório não operante: {_snr_saude.name}")
-            elif (snr_operante and obstaculo_detectado):
+                elif obstaculo_persistente:
-                motivos.append(f"Obstáculo próximo detectado no sonar")
+                    motivos.append("Obstáculo próximo detectado no sonar")
+                    freio_necessario = True
             
             imu_parada_por_inclinacao = _controle.get("imu_parada_por_inclinacao", False)
             if imu_parada_por_inclinacao:
                 _imu = ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Imu)
                 _imu_saude = StatusModulo(_imu.get("saude", {}).get("status", StatusModulo.DESCONECTADO.value))
                 imu_operante = _imu_saude in [StatusModulo.OPERANTE, StatusModulo.ALERTA]
+                imu_ts = _imu.get("timestamp", 0) / 1000.0
+                imu_atualizada = (time.time() - imu_ts) <= 1.0
                 _equipamento = ContextoGlobalRedis.get_equipamento()
                 ang_roll_max = _equipamento.get("angulo_roll_max", 15.0)
                 ang_pitch_max = _equipamento.get("angulo_pitch_max", 30.0)
-            inclinacao_perigosa = abs(_imu.get("pitch_seg", 0.0)) > ang_pitch_max or abs(_imu.get("roll_seg", 0.0)) > ang_roll_max
+                roll = _imu.get("roll_seg", 0.0)
+                pitch = _imu.get("pitch_seg", 0.0)
+                inclinacao_perigosa = abs(pitch) > ang_pitch_max or abs(roll) > ang_roll_max
+
+                inclinacao_persistente = self._avaliar_persistencia(
+                    nome="inclinacao_perigosa",
+                    estado_bruto=(imu_operante and imu_atualizada and inclinacao_perigosa),
+                    tempo_acionar=0.20,
+                    tempo_liberar=1.2
+                )
 
                 if not imu_operante:
                     motivos.append(f"IMU mandatório não operante: {_imu_saude.name}")
-            elif imu_operante and inclinacao_perigosa:
+                elif inclinacao_persistente:
-                motivos.append(f"Inclinação perigosa detectada. roll: {_imu.get('roll')}, pitch: {_imu.get('pitch')}, yaw: {_imu.get('yaw')}")
+                    motivos.append(f"Inclinação perigosa detectada. roll: {roll:.2f}/{ang_roll_max}, pitch: {pitch:.2f}/{ang_pitch_max}")
+                    freio_necessario = True
             
-        return motivos
+            return motivos, freio_necessario
             
         except Exception as e:
             mostrar_log(f"Erro ao verificar liberacao do controle: {e}")
 
+    def _avaliar_persistencia(self, nome, estado_bruto, tempo_acionar, tempo_liberar):
+        agora = time.perf_counter()
+        p = self.persistencias[nome]
+
+        if estado_bruto:
+            if p["ultimo_estado_bruto"] != True:
+                p["ts_inicio_true"] = agora
+                p["ts_inicio_false"] = None
+            elif p["ts_inicio_true"] is None:
+                p["ts_inicio_true"] = agora
+
+            if not p["ativo"] and p["ts_inicio_true"] is not None:
+                if (agora - p["ts_inicio_true"]) >= tempo_acionar:
+                    p["ativo"] = True
+        else:
+            if p["ultimo_estado_bruto"] != False:
+                p["ts_inicio_false"] = agora
+                p["ts_inicio_true"] = None
+            elif p["ts_inicio_false"] is None:
+                p["ts_inicio_false"] = agora
+
+            if p["ativo"] and p["ts_inicio_false"] is not None:
+                if (agora - p["ts_inicio_false"]) >= tempo_liberar:
+                    p["ativo"] = False
+
+        p["ultimo_estado_bruto"] = estado_bruto
+        return p["ativo"]

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/_3_aguardando.py

@@ -1,12 +1,15 @@
 from .base import ProcessadorBase
 from manager_worker.processadores.padroes import comando_parado
-from manager_worker.modulos.regras_taticas import verifica_controle_liberado
+from manager_worker.modulos.regras_taticas import RegrasTaticas
 
 class ProcessadorAguardando(ProcessadorBase):
+    def __init__(self):
+        self.regras = RegrasTaticas()
+
     def processar(self):
         try:
-            motivos_parada = verifica_controle_liberado(ignorar_parada=True)
+            motivos_parada, freio_necessario = self.regras.verifica_controle_liberado(ignorar_parada=True)
-            return comando_parado(motivos=motivos_parada)
+            return comando_parado(motivos=motivos_parada, frear=freio_necessario)
         except Exception as e:
             from manager_worker.config import mostrar_log
             mostrar_log(f"Erro no processador Aguardando: {e}")

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/_4_em_andamento.py

@@ -5,7 +5,7 @@ from manager_worker.modulos.pid import PIDAdaptativo
 from .base import ProcessadorBase
 from manager_worker.filtros import FiltroVelocidade
 from manager_worker.processadores.padroes import comando_controle
-from manager_worker.modulos.regras_taticas import verifica_controle_liberado
+from manager_worker.modulos.regras_taticas import RegrasTaticas
 from manager_worker.modulos.direcional import definir_comando as definir_comando_dir
 from manager_worker.modulos.movimentacao import definir_comando as definir_comando_mov
 
@@ -24,6 +24,7 @@ class ProcessadorEmAndamento(ProcessadorBase):
             saida_max=ang_max
         )
         self.ultimo_comando_enviado = time.perf_counter()
+        self.regras = RegrasTaticas()
 
 
     def processar(self):
@@ -31,13 +32,13 @@ class ProcessadorEmAndamento(ProcessadorBase):
             agora = time.perf_counter()
             envio_necessario = (agora - self.ultimo_comando_enviado) > 0.3
 
-            motivos_parada = verifica_controle_liberado()
+            motivos_parada, freio_necessario = self.regras.verifica_controle_liberado()
             if len(motivos_parada) > 0:
                 from manager_worker.config import mostrar_log
                 mostrar_log(f"⛔ Controle bloqueado: {' | '.join(motivos_parada)}")
                 return comando_controle(
                     percentual_velocidade=0, 
-                    frear=True,
+                    frear=freio_necessario,
                     angulo=0, 
                     tipo_movimento=TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value, 
                     simulacao=[], 
@@ -59,7 +60,7 @@ class ProcessadorEmAndamento(ProcessadorBase):
             if direcional_automatico:
                 comando_dir = definir_comando_dir(self.pid_dir, envio_necessario)
 
-            enviar_comando = (direcional_automatico and comando_dir.get("enviar_comando", False)) or not direcional_automatico
+            enviar_comando = comando_dir.get("enviar_comando", False) or movimento_automatico
 
             if enviar_comando:
                 self.ultimo_comando_enviado = agora

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/_5_parado.py

@@ -1,12 +1,15 @@
 from .base import ProcessadorBase
 from manager_worker.processadores.padroes import comando_parado
-from manager_worker.modulos.regras_taticas import verifica_controle_liberado
+from manager_worker.modulos.regras_taticas import RegrasTaticas
 
 class ProcessadorParado(ProcessadorBase):
+    def __init__(self):
+        self.regras = RegrasTaticas()
+
     def processar(self):
         try:
-            motivos_parada = verifica_controle_liberado(ignorar_parada=True)
+            motivos_parada, freio_necessario = self.regras.verifica_controle_liberado(ignorar_parada=True)
-            return comando_parado(motivos=motivos_parada)
+            return comando_parado(motivos=motivos_parada, frear=freio_necessario)
         except Exception as e:
             from manager_worker.config import mostrar_log
             mostrar_log(f"Erro no processador Parado: {e}")

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/padroes.py

@@ -44,8 +44,8 @@ def comando_controle(percentual_velocidade: float, frear: bool, angulo: float, t
         "motivos": motivos
     }
 
-def comando_parado(motivos=None):
+def comando_parado(motivos=None, frear=False):
-    return comando_controle(0, False, 0, TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras, motivos=motivos)
+    return comando_controle(0, frear, 0, TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras, motivos=motivos)
 
 def log_status_operacao():
     modo = ModoOperacao(ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("modo"))

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/contexto_global_redis.py

@@ -392,7 +392,7 @@ class ContextoGlobalRedis:
             controle_ok = False
             motivos_dos_modulos_mandatorios.extend(_motivos_controle)
 
-        liberou = ((base_ok and parametros_ok) or debug_mode) and emergencia_ok and pausa_ok and trajetoria_ok and controle_ok
+        liberou = ((base_ok and parametros_ok) or debug_mode) and emergencia_ok and pausa_ok and trajetoria_ok # and controle_ok
 
         cls.atualizar_ctx_dict(
             CtxKey.DadosOperacao,

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/MonitoramentoViewModel.cs

@@ -1,5 +1,4 @@
-using AgroBase.Models;
+using AgroBase.Models.Operadores;
-using AgroBase.Models.Operadores;
 using OperationControl.Helpers;
 using OperationControl.Models;
 using System.Collections.ObjectModel;
@@ -149,7 +148,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
         {
             if (System.Windows.MessageBox.Show("Deseja solicitar o retorno do equipamento até a base?", "Retorno à base", MessageBoxButton.YesNo, MessageBoxImage.Question) == MessageBoxResult.Yes)
             {
-                var gps = OperationControl.Models.Variaveis.GpsService.UltimaLeitura;
+                var gps = Variaveis.GpsService.UltimaLeitura;
                 double? lat = gps?.Latitude;
                 double? lon = gps?.Longitude;
                 if (lat == null || lon == null)
@@ -158,7 +157,16 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
                     return;
                 }
 
+                Task.Run(async () =>
+                {
+                    await VariaveisControleOperacao.EnviarComandoParadaUDP(pausa: true);
+                    await Task.Delay(500);
                     VariaveisControleOperacao.EnviarComandoRetornoBase(lat, lon);
+                    await Task.Delay(1000);
+                    await VariaveisControleOperacao.EnviarComandoParadaUDP(pausa: false);
+                });
+
+                
             }
         }
 

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/OperacaoLeftViewModel.cs

@@ -319,15 +319,16 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao
 
         private void AlternarOperacao()
         {
-            if (VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Operacao?.Iniciada ?? false)
+            var dadosRover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura;
+            if (dadosRover?.Operacao?.Iniciada ?? false)
             {
-                bool PauseActivated = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Operacao?.Pausa ?? false;
+                bool PauseActivated = dadosRover?.Operacao?.Pausa ?? false;
                 PauseActivated = !PauseActivated;
                 VariaveisControleOperacao.EnviarComandoParada(pausa: PauseActivated);
             }
             else
             {
-                if (((VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Operacao?.Modo ?? AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.NaoDefinido) == AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.MapaGPS) && !(VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.RuasPercorrer?.Any() ?? false))
+                if (((dadosRover?.Operacao?.Modo ?? AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.NaoDefinido) == AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.MapaGPS) && !(VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.RuasPercorrer?.Any() ?? false))
                 {
                     System.Windows.MessageBox.Show("Para iniciar a operação automática, é necessário carregar um mapa e selecionar as ruas onde o equipamento irá operar!", "Parametrização", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Warning);
                     return;
@@ -335,13 +336,17 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao
 
                 if (System.Windows.MessageBox.Show("Deseja iniciar a operação com os parâmetros atuais?", "Iniciar Operação", MessageBoxButton.YesNo, MessageBoxImage.Question) == MessageBoxResult.Yes)
                 {
-                    bool simulador = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Gnss?.Iniciado != true;
-                    VariaveisControleOperacao.EnviarComandoIniciarOperacao(true, simulador);
-
                     Task.Run(async () =>
                     {
+                        if ((dadosRover?.Operacao?.Status ?? StatusOperacao.NaoIniciado) == StatusOperacao.Concluido)
+                        {
+                            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoIniciarOperacao(false, false);
+                            await Task.Delay(500);
+                        }
+                        bool simulador = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Gnss?.Iniciado != true;
+                        VariaveisControleOperacao.EnviarComandoIniciarOperacao(true, simulador);
                         await Task.Delay(1000);
-                        if (!(VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Operacao?.Liberada ?? false))
+                        if (!(dadosRover?.Operacao?.Liberada ?? false))
                         {
                             System.Windows.MessageBox.Show($"{VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Operacao?.ImpedimentoErro}", "Operação iniciada com impedimento!", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Warning);
                         }