Zendion/agrobot_base
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agrobot_base
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otimizado procolo CAN, finalizado integracao

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Diego Freitas 2025-04-11 17:13:15 -03:00
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commit f11ebaf2fd
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/83daec6e-96d2-4592-bfe0-b85e6371bb02.vsidx Normal file
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/b7c87cda-7807-4dbe-96fc-c4a72b2386bd.vsidx → AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/84e6cd0d-294a-410c-85bb-a7b906b7f08c.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/cb22134b-8763-4bda-918b-01fa6f2ed94e.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
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40
AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs
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@ -42,7 +42,7 @@
public enum T_Code public enum T_Code
{ {
Vzo = 0, Vzo = -1,
Mov = 100, Mov = 100,
Dir = 101, Dir = 101,
Sen = 102, Sen = 102,
@ -65,26 +65,26 @@
public enum F_Code public enum F_Code
{ {
Nda = 0, Nda = -1,
ChkTx = 1, ChkTx = 201,
ChkRx = 2, ChkRx = 202,
CfgTx = 3, CfgTx = 203,
CfgRx = 4, CfgRx = 204,
TstTx = 5, TstTx = 205,
TstRx = 6, TstRx = 206,
CmdTx = 7, CmdTx = 207,
CmdRx = 8, CmdRx = 208,
ErrTx = 9, ErrTx = 209,
ErrRx = 10, ErrRx = 210,
MsgTx = 11, MsgTx = 211,
MsgRx = 12, MsgRx = 212,
ReqTx = 13, ReqTx = 213,
ReqRx = 14, ReqRx = 214,
} }
public enum S_Code public enum S_Code
{ {
sVZO = 0, sVZO = -1,
sRPM = 1, sRPM = 1,
sTST = 2, sTST = 2,
sCFG = 3, sCFG = 3,
@ -299,12 +299,6 @@
Corredores = 3 Corredores = 3
} }
public enum INA219Corrente
{
C_3_2 = 1,
C_50 = 2,
C_100 = 3
}
} }
} }

267
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
View File

@ -197,7 +197,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{ {
get get
{ {
double _LeituraPressao = ((FirmwareSensorPressao)Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sPRS)?.Leitura)?.Leitura ?? 0; //double _LeituraPressao = ((FirmwareSensorPressao)Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sPRS)?.Leitura)?.Leitura ?? 0;
double _LeituraPressao = 0;
double tensao = FuncoesMatematicas.Map(_LeituraPressao, 0, 4095, 0, 3300) / 1000.0; double tensao = FuncoesMatematicas.Map(_LeituraPressao, 0, 4095, 0, 3300) / 1000.0;
double pressao = FuncoesMatematicas.Map(tensao, _PressaoVmin, _PressaoVmax, 0, _PressaoMax); double pressao = FuncoesMatematicas.Map(tensao, _PressaoVmin, _PressaoVmax, 0, _PressaoMax);
@ -458,16 +459,18 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
private byte[] ModConfig(bool Conectar) private byte[] ModConfig(bool Conectar)
{ {
var pinos = PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes, false); //var pinos = PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes, false);
var config = new List<byte> var config = new List<byte>
{ {
Variaveis.ID_Num_sMOD,
(byte)CanMessagePosicaoDados.Config1,
(byte)S_Code.sMOD, (byte)S_Code.sMOD,
(byte)(Conectar ? 1 : 0), (byte)(Conectar ? 1 : 0),
(byte)(_TaxaAmostragem / 10), (byte)(_TaxaAmostragem / 10),
(byte)(RequisitarDados ? 1 : 0), (byte)(RequisitarDados ? 1 : 0),
}; };
config.AddRange(pinos); //config.AddRange(pinos);
return config.ToArray(); return config.ToArray();
} }
@ -748,8 +751,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return new byte[] return new byte[]
{ {
(byte)Componente,
(byte)ID_Num, (byte)ID_Num,
(byte)CanMessagePosicaoDados.Config1,
(byte)Componente,
(byte)(conectar ? 1 : 0), (byte)(conectar ? 1 : 0),
(byte)(AtuacaoNivelAlto ? 1 : 0), (byte)(AtuacaoNivelAlto ? 1 : 0),
(byte)(pino?.Barramento ?? TiposBarramentos.CONTROLADOR), (byte)(pino?.Barramento ?? TiposBarramentos.CONTROLADOR),
@ -763,8 +767,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
F_Code.CmdTx, F_Code.CmdTx,
new byte[] new byte[]
{ {
(byte)Componente,
(byte)ID_Num, (byte)ID_Num,
(byte)CanMessagePosicaoDados.Command1,
(byte)(ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado) (byte)(ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado)
} }
); );
@ -902,8 +906,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
List<byte> config = new List<byte>() List<byte> config = new List<byte>()
{ {
(byte)Componente,
(byte)ID_Num, (byte)ID_Num,
(byte)CanMessagePosicaoDados.Config1,
(byte)Componente,
(byte)(conectar ? 1 : 0), (byte)(conectar ? 1 : 0),
pressaoMax, pressaoMax,
}; };
@ -921,8 +926,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
F_Code.CmdTx, F_Code.CmdTx,
new byte[] new byte[]
{ {
(byte)S_Code.sBMB,
(byte)ID_Num, (byte)ID_Num,
(byte)CanMessagePosicaoDados.Command1,
(byte)(ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado), (byte)(ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado),
(byte)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha) (byte)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha)
} }
@ -1181,68 +1186,28 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return _value; return _value;
} }
private S_Code DetectarComponenteDoID_Num(int ID_Num)
public void ProcessarMensagem(CanMessage mensagem)
{ {
F_Code func = (F_Code)mensagem.DataRx[0]; if (ID_Num == Variaveis.ID_Num_sMOD) return S_Code.sMOD;
byte id = mensagem.Id;
var data = mensagem.DataRx;
var item = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DadosLeitura; var Disp = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados;
var sensor = Disp.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
var bico = Disp.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
var bomba = Disp.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
switch (func) return sensor?.Componente ?? bico?.Componente ?? bomba?.Componente ?? S_Code.sVZO;
{
case F_Code.ChkRx:
if (data != null && data.Length >= 4)
{
T_Code tipoModulo = (T_Code)data[1];
bool conectado = data[2] == 1;
int versao = data[3];
Console.WriteLine($"[ATU] Resposta CHK recebida. Tipo={tipoModulo}, Conectado={conectado}, Versão={versao}");
item.Conectado = conectado;
item.Dispositivo = tipoModulo;
item.Versao = versao;
} }
break;
default:
{
S_Code componente = (S_Code)data[0];
int CompID_Num = data[1];
bool Iniciado = data[2] == 1;
//Console.WriteLine($"[ATU] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={CompID_Num}, Iniciado={Iniciado}, Data={FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}"); private void DefinirOuCriar(int CompID_Num, S_Code componente, bool Iniciado, List<dynamic> Parametros)
{
var Disp = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
var item = Disp.Dados.DadosLeitura;
switch (componente) switch (componente)
{ {
case S_Code.sBIC:
{
var bico = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _bico = item.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == bico.ID);
if (_bico == null)
{
_bico = new FirmwareRele()
{
ID = bico.ID,
Iniciado = Iniciado,
Leitura = Estado.Desligado
};
item.BicosPulverizadores.Add(_bico);
}
Estado estado = (Estado)data[3];
if (_bico != null)
{
_bico.Iniciado = Iniciado;
_bico.Leitura = estado;
}
break;
}
case S_Code.sFLX: case S_Code.sFLX:
{ {
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num); var sensor = Disp.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.SensoresFluxo.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID); var _sensor = item.SensoresFluxo.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
if (_sensor == null) if (_sensor == null)
{ {
@ -1254,41 +1219,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}; };
item.SensoresFluxo.Add(_sensor); item.SensoresFluxo.Add(_sensor);
} }
double vazao = ConverterByteParaDouble(data, 3);
if (_sensor != null) if (_sensor != null)
{ {
_sensor.Iniciado = Iniciado; _sensor.Iniciado = Iniciado;
_sensor.Vazao = vazao; _sensor.Vazao = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : -1;
}
break;
}
case S_Code.sMAS:
{
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.SensoresMassa.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
if (_sensor == null)
{
_sensor = new FirmwareSensorMassa()
{
ID = sensor.ID,
Iniciado = Iniciado,
Massa = -1,
};
item.SensoresMassa.Add(_sensor);
}
double massa = ConverterByteParaDouble(data, 3);
if (_sensor != null)
{
_sensor.Iniciado = Iniciado;
_sensor.Massa = massa;
} }
break; break;
} }
case S_Code.sPRS: case S_Code.sPRS:
{ {
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num); var sensor = Disp.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.SensoresPressao.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID); var _sensor = item.SensoresPressao.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
if (_sensor == null) if (_sensor == null)
{ {
@ -1300,53 +1240,162 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}; };
item.SensoresPressao.Add(_sensor); item.SensoresPressao.Add(_sensor);
} }
double pressao = ConverterByteParaDouble(data, 3);
if (_sensor != null) if (_sensor != null)
{ {
_sensor.Iniciado = Iniciado; _sensor.Iniciado = Iniciado;
_sensor.Pressao = pressao; _sensor.Pressao = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : -1;
}
break;
}
case S_Code.sMAS:
{
var sensor = Disp.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.SensoresMassa.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
if (_sensor == null)
{
_sensor = new FirmwareSensorMassa()
{
ID = sensor.ID,
Iniciado = Iniciado,
Massa = -1,
};
item.SensoresMassa.Add(_sensor);
}
if (_sensor != null)
{
_sensor.Iniciado = Iniciado;
_sensor.Massa = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : -1;
}
break;
}
case S_Code.sBIC:
{
var sensor = Disp.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
if (_sensor == null)
{
_sensor = new FirmwareRele()
{
ID = sensor.ID,
Iniciado = Iniciado,
Leitura = Estado.Desligado,
};
item.BicosPulverizadores.Add(_sensor);
}
if (_sensor != null)
{
_sensor.Iniciado = Iniciado;
_sensor.Leitura = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : Estado.Desligado;
} }
break; break;
} }
case S_Code.sBMB: case S_Code.sBMB:
{ {
var bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num); var sensor = Disp.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _bomba = item.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID == bomba.ID); var _sensor = item.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
if (_bomba == null) if (_sensor == null)
{ {
_bomba = new FirmwareBombaPressurizadora() _sensor = new FirmwareBombaPressurizadora()
{ {
ID = bomba.ID, ID = sensor.ID,
Iniciado = Iniciado, Iniciado = Iniciado,
Estado = Estado.Desligado, Estado = Estado.Desligado,
Potencia = 0, Potencia = -1,
Pressao = -1, Pressao = -1,
PressaoSP = -1, PressaoSP = -1,
}; };
item.BombasPressurizadoras.Add(_bomba); item.BombasPressurizadoras.Add(_sensor);
} }
if (_sensor != null)
Estado estado = (Estado)data[3];
int percentualPotencia = data[4];
int pressaoSp = data[5];
int pressaoAtual = data[6];
if (_bomba != null)
{ {
_bomba.Iniciado = Iniciado; _sensor.Iniciado = Iniciado;
_bomba.Estado = estado; _sensor.Estado = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : Estado.Desligado;
_bomba.Potencia = percentualPotencia; _sensor.Potencia = Parametros.Count > 1 ? Parametros[1] : -1;
_bomba.PressaoSP = pressaoSp; _sensor.PressaoSP = Parametros.Count > 2 ? Parametros[2] : -1;
_bomba.Pressao = pressaoAtual; _sensor.Pressao = Parametros.Count > 3 ? Parametros[3] : -1;
} }
break; break;
} }
}
}
public void ProcessarMensagem(CanMessage mensagem)
{
byte ID_Num = mensagem.DataRx[0];
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)mensagem.DataRx[1];
byte id = mensagem.Id;
var data = mensagem.DataRx;
var item = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DadosLeitura;
S_Code componente = DetectarComponenteDoID_Num(ID_Num);
Console.WriteLine($"[ATU] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={ID_Num}, Data={FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
switch (posicao)
{
case CanMessagePosicaoDados.Status:
{
if (componente == S_Code.sMOD)
{
T_Code tipoModulo = (T_Code)data[2];
bool conectado = data[3] == 1;
int versao = data[4];
Console.WriteLine($"[ATU] Resposta {ID_Num} recebida. Tipo={tipoModulo}, Conectado={conectado}, Versão={versao}");
item.Conectado = conectado;
item.Dispositivo = tipoModulo;
item.Versao = versao;
}
else
{
bool Iniciado = data[2] == 1;
DefinirOuCriar(ID_Num, componente, Iniciado, new List<dynamic>());
}
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
{
switch (componente)
{
case S_Code.sBIC:
{
Estado estado = (Estado)data[2];
DefinirOuCriar(ID_Num, componente, true, new List<dynamic>() { estado });
break;
}
case S_Code.sFLX:
{
double vazao = ConverterByteParaDouble(data, 2);
DefinirOuCriar(ID_Num, componente, true, new List<dynamic>() { vazao });
break;
}
case S_Code.sMAS:
{
double massa = ConverterByteParaDouble(data, 2);
DefinirOuCriar(ID_Num, componente, true, new List<dynamic>() { massa });
break;
}
case S_Code.sPRS:
{
double pressao = ConverterByteParaDouble(data, 2);
DefinirOuCriar(ID_Num, componente, true, new List<dynamic>() { pressao });
break;
}
case S_Code.sBMB:
{
Estado estado = (Estado)data[2];
int percentualPotencia = data[3];
int pressaoSp = data[4];
int pressaoAtual = data[5];
DefinirOuCriar(ID_Num, componente, true, new List<dynamic>() { estado, percentualPotencia, pressaoSp, pressaoAtual });
break;
}
default: default:
{ {
Console.WriteLine($"[ATU] Resposta {func.ToString()} recebida. Parametros nao mapeados: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}"); Console.WriteLine($"[ATU] Resposta do {ID_Num} recebida. Parametros nao mapeados: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
break; break;
} }
} }

226
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -261,9 +261,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
new SensorParametroModel() new SensorParametroModel()
{ {
Descricao = "Corrente Máx", Descricao = "Corrente Máx",
Valor = ((int)INA219Corrente.C_3_2).ToString(), Valor = (3.2).ToString(),
QtdBytes = 1, QtdBytes = 1,
Escalar = false, Escalar = true,
Enviar = true Enviar = true
}, },
} }
@ -293,7 +293,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
new SensorParametroModel() new SensorParametroModel()
{ {
Descricao = "Corrente Máx", Descricao = "Corrente Máx",
Valor = ((int)INA219Corrente.C_3_2).ToString(), Valor = (3.2).ToString(),
QtdBytes = 1, QtdBytes = 1,
Escalar = false, Escalar = false,
Enviar = true Enviar = true
@ -325,7 +325,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
new SensorParametroModel() new SensorParametroModel()
{ {
Descricao = "Corrente Máx", Descricao = "Corrente Máx",
Valor = ((int)INA219Corrente.C_50).ToString(), Valor = (50).ToString(),
QtdBytes = 1, QtdBytes = 1,
Escalar = false, Escalar = false,
Enviar = true Enviar = true
@ -357,7 +357,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
new SensorParametroModel() new SensorParametroModel()
{ {
Descricao = "Corrente Máx", Descricao = "Corrente Máx",
Valor = ((int)INA219Corrente.C_100).ToString(), Valor = (100).ToString(),
QtdBytes = 1, QtdBytes = 1,
Escalar = false, Escalar = false,
Enviar = true Enviar = true
@ -628,7 +628,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{ {
// Adicionar configuração do ProtocoloMOD // Adicionar configuração do ProtocoloMOD
var protocoloMOD = ModConfig(Conectar); var protocoloMOD = ModConfig(Conectar);
config.Add(protocoloMOD); config.AddRange(protocoloMOD);
} }
// Adicionar configurações dos Sinaleiros // Adicionar configurações dos Sinaleiros
@ -650,20 +650,28 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return config; return config;
} }
private byte[] ModConfig(bool Conectar) private List<byte[]> ModConfig(bool Conectar)
{ {
var pinos = PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes, false); var pinos = PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes, false);
var config = new List<byte> var config1 = new List<byte>
{ {
Variaveis.ID_Num_sMOD,
(byte)CanMessagePosicaoDados.Config1,
(byte)S_Code.sMOD, (byte)S_Code.sMOD,
(byte)(Conectar ? 1 : 0), (byte)(Conectar ? 1 : 0),
(byte)(_TaxaAmostragem / 10), (byte)(_TaxaAmostragem / 10),
(byte)(RequisitarDados ? 1 : 0), (byte)(RequisitarDados ? 1 : 0),
}; };
config.AddRange(pinos); var config2 = new List<byte>
{
Variaveis.ID_Num_sMOD,
(byte)CanMessagePosicaoDados.Config2,
(byte)S_Code.sMOD,
};
config2.AddRange(pinos);
return config.ToArray(); return new List<byte[]> { config1.ToArray(), config2.ToArray() };
} }
public List<byte[]> SensoresConfig(bool Conectar) public List<byte[]> SensoresConfig(bool Conectar)
@ -979,8 +987,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{ {
List<byte> config = new List<byte> List<byte> config = new List<byte>
{ {
(byte)Componente,
(byte)ID_Num, (byte)ID_Num,
(byte)CanMessagePosicaoDados.Config1,
(byte)Componente,
(byte)(conectar ? 1 : 0), (byte)(conectar ? 1 : 0),
}; };
@ -1070,8 +1079,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
var pino = pinout.Pinos.FirstOrDefault(p => p.ComponenteID == ID); var pino = pinout.Pinos.FirstOrDefault(p => p.ComponenteID == ID);
List<byte> config = new List<byte> List<byte> config = new List<byte>
{ {
(byte)Componente,
(byte)ID_Num, (byte)ID_Num,
(byte)CanMessagePosicaoDados.Config1,
(byte)Componente,
(byte)(conectar ? 1 : 0), (byte)(conectar ? 1 : 0),
(byte)(pino?.Barramento ?? TiposBarramentos.CONTROLADOR), (byte)(pino?.Barramento ?? TiposBarramentos.CONTROLADOR),
(byte)(pino?.Pino ?? PinoutUtils.PINO_INVALIDO) (byte)(pino?.Pino ?? PinoutUtils.PINO_INVALIDO)
@ -1084,8 +1094,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{ {
List<byte> frame = new List<byte> List<byte> frame = new List<byte>
{ {
(byte)Componente,
(byte)ID_Num, (byte)ID_Num,
(byte)CanMessagePosicaoDados.Command1,
(byte)Comportamento.statusLED, (byte)Comportamento.statusLED,
(byte)Comportamento.QtdPiscadas, (byte)Comportamento.QtdPiscadas,
(byte)(Comportamento.TempoMs / 10), (byte)(Comportamento.TempoMs / 10),
@ -1146,8 +1156,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
var pino = pinout.Pinos.FirstOrDefault(p => p.ComponenteID == ID); var pino = pinout.Pinos.FirstOrDefault(p => p.ComponenteID == ID);
List<byte> config = new List<byte> List<byte> config = new List<byte>
{ {
(byte)Componente,
(byte)ID_Num, (byte)ID_Num,
(byte)CanMessagePosicaoDados.Config1,
(byte)Componente,
(byte)(conectar ? 1 : 0), (byte)(conectar ? 1 : 0),
(byte)(AtuacaoNivelAlto ? 1 : 0), (byte)(AtuacaoNivelAlto ? 1 : 0),
(byte)(pino?.Barramento ?? TiposBarramentos.CONTROLADOR), (byte)(pino?.Barramento ?? TiposBarramentos.CONTROLADOR),
@ -1163,8 +1174,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
F_Code.CmdTx, F_Code.CmdTx,
new byte[] new byte[]
{ {
(byte)Componente,
(byte)ID_Num, (byte)ID_Num,
(byte)CanMessagePosicaoDados.Command1,
(byte)StatusControle (byte)StatusControle
} }
); );
@ -1224,8 +1235,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
List<byte> config = new List<byte> List<byte> config = new List<byte>
{ {
(byte)Componente,
(byte)ID_Num, (byte)ID_Num,
(byte)CanMessagePosicaoDados.Config1,
(byte)Componente,
(byte)(conectar ? 1 : 0), (byte)(conectar ? 1 : 0),
(byte)(incremental ? 1 : 0), (byte)(incremental ? 1 : 0),
(byte)(pino?.Barramento ?? TiposBarramentos.CONTROLADOR), (byte)(pino?.Barramento ?? TiposBarramentos.CONTROLADOR),
@ -1241,8 +1253,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
F_Code.CmdTx, F_Code.CmdTx,
new byte[] new byte[]
{ {
(byte)Componente,
(byte)ID_Num, (byte)ID_Num,
(byte)CanMessagePosicaoDados.Command1,
(byte)_AnguloControle (byte)_AnguloControle
} }
); );
@ -1615,7 +1627,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{ {
public string ID { get; set; } public string ID { get; set; }
public bool Iniciado { get; set; } public bool Iniciado { get; set; }
public double Leitura { get; set; }
public double Pressao { get; set; } public double Pressao { get; set; }
} }
@ -1725,43 +1736,29 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return _value; return _value;
} }
public void ProcessarMensagem(CanMessage mensagem) private S_Code DetectarComponenteDoID_Num(int ID_Num)
{ {
F_Code func = (F_Code)mensagem.DataRx[0]; if (ID_Num == Variaveis.ID_Num_sMOD) return S_Code.sMOD;
byte id = mensagem.Id;
var data = mensagem.DataRx;
var item = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura; var Disp = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados;
var sensor = Disp.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
var rele = Disp.Reles.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
var sinaleiro = Disp.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
var servo = Disp.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
switch (func) return sensor?.Componente ?? rele?.Componente ?? sinaleiro?.Componente ?? servo?.Componente ?? S_Code.sVZO;
{
case F_Code.ChkRx:
if (data != null && data.Length >= 4)
{
T_Code tipoModulo = (T_Code)data[1];
bool conectado = data[2] == 1;
int versao = data[3];
Console.WriteLine($"[SEN] Resposta {func.ToString()} recebida. Tipo={tipoModulo}, Conectado={conectado}, Versão={versao}");
item.Conectado = conectado;
item.Dispositivo = tipoModulo;
item.Versao = versao;
} }
break;
default:
{
S_Code componente = (S_Code)data[0];
int CompID_Num = data[1];
bool Iniciado = data[2] == 1;
//Console.WriteLine($"[SEN] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={CompID_Num}, Iniciado={Iniciado}"); private void DefinirOuCriar(int CompID_Num, S_Code componente, bool Iniciado, List<dynamic> Parametros)
{
var Disp = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen;
var item = Disp.Dados.DadosLeitura;
switch (componente) switch (componente)
{ {
case S_Code.sTMP: case S_Code.sTMP:
{ {
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num); var sensor = Disp.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.SensoresTemperatura.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID); var _sensor = item.SensoresTemperatura.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
if (_sensor == null) if (_sensor == null)
{ {
@ -1773,17 +1770,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}; };
item.SensoresTemperatura.Add(_sensor); item.SensoresTemperatura.Add(_sensor);
} }
double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 3);
if (_sensor != null) if (_sensor != null)
{ {
_sensor.Temperatura = temperatura; _sensor.Iniciado = Iniciado;
_sensor.Temperatura = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : -1;
} }
break; break;
} }
case S_Code.sCOR: case S_Code.sCOR:
{ {
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num); var sensor = Disp.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID); var _sensor = item.SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
if (_sensor == null) if (_sensor == null)
{ {
@ -1798,94 +1794,160 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}; };
item.SensoresCorrente.Add(_sensor); item.SensoresCorrente.Add(_sensor);
} }
double busVoltage = ConverterByteParaDouble(data, 3);
double current = ConverterByteParaDouble(data, 5);
//double power = ConverterByteParaDouble(data, 7);
if (_sensor != null) if (_sensor != null)
{ {
_sensor.BusVoltage = busVoltage; _sensor.Iniciado = Iniciado;
_sensor.Current = current; _sensor.BusVoltage = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : -1;
_sensor.Current = Parametros.Count > 1 ? Parametros[1] : -1;
_sensor.Power = Parametros.Count > 2 ? Parametros[2] : -1;
} }
break; break;
} }
case S_Code.sLED: case S_Code.sLED:
{ {
var sinaleiro = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num); var sensor = Disp.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == sinaleiro.ID); var _sensor = item.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
if (_sensor == null) if (_sensor == null)
{ {
_sensor = new FirmwareSinaleiro() _sensor = new FirmwareSinaleiro()
{ {
ID = sinaleiro.ID, ID = sensor.ID,
Iniciado = Iniciado, Iniciado = Iniciado,
Comando = StatusLED.Apagado,
Leitura = StatusLED.Apagado, Leitura = StatusLED.Apagado,
Comando = StatusLED.Apagado
}; };
item.Sinaleiros.Add(_sensor); item.Sinaleiros.Add(_sensor);
} }
StatusLED statusLeitura = (StatusLED)data[3];
StatusLED status = (StatusLED)data[4];
if (_sensor != null) if (_sensor != null)
{ {
_sensor.Leitura = statusLeitura; _sensor.Iniciado = Iniciado;
_sensor.Comando = status; _sensor.Leitura = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : StatusLED.Apagado;
_sensor.Comando = Parametros.Count > 1 ? Parametros[1] : StatusLED.Apagado;
} }
break; break;
} }
case S_Code.sRLE: case S_Code.sRLE:
{ {
var rele = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Reles.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num); var sensor = Disp.Dados.Reles.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.Reles.FirstOrDefault(x => x.ID == rele.ID); var _sensor = item.Reles.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
if (_sensor == null) if (_sensor == null)
{ {
_sensor = new FirmwareRele() _sensor = new FirmwareRele()
{ {
ID = rele.ID, ID = sensor.ID,
Iniciado = Iniciado, Iniciado = Iniciado,
Leitura = Estado.Desligado Leitura = Estado.Desligado,
}; };
item.Reles.Add(_sensor); item.Reles.Add(_sensor);
} }
Estado estado = (Estado)data[3];
if (_sensor != null) if (_sensor != null)
{ {
_sensor.Leitura = estado; _sensor.Iniciado = Iniciado;
_sensor.Leitura = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : Estado.Desligado;
} }
break; break;
} }
case S_Code.sFRO: case S_Code.sFRO:
{ {
var servo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num); var sensor = Disp.Dados.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.ServoFreios.FirstOrDefault(x => x.ID == servo.ID); var _sensor = item.ServoFreios.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
if (_sensor == null) if (_sensor == null)
{ {
_sensor = new FirmwareServoFreio() _sensor = new FirmwareServoFreio()
{ {
ID = servo.ID, ID = sensor.ID,
Iniciado = Iniciado, Iniciado = Iniciado,
Angulo = -1, Angulo = -1,
}; };
item.ServoFreios.Add(_sensor); item.ServoFreios.Add(_sensor);
} }
int angulo = data[3];
if (_sensor != null) if (_sensor != null)
{ {
_sensor.Angulo = angulo; _sensor.Iniciado = Iniciado;
_sensor.Angulo = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : -1;
} }
break; break;
} }
}
}
public void ProcessarMensagem(CanMessage mensagem)
{
byte ID_Num = mensagem.DataRx[0];
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)mensagem.DataRx[1];
byte id = mensagem.Id;
var data = mensagem.DataRx;
var item = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura;
S_Code componente = DetectarComponenteDoID_Num(ID_Num);
//Console.WriteLine($"[SEN] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={CompID_Num}, Data={FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
switch (posicao)
{
case CanMessagePosicaoDados.Status:
{
if (componente == S_Code.sMOD)
{
T_Code tipoModulo = (T_Code)data[2];
bool conectado = data[3] == 1;
int versao = data[4];
Console.WriteLine($"[SEN] Resposta {ID_Num} recebida. Tipo={tipoModulo}, Conectado={conectado}, Versão={versao}");
item.Conectado = conectado;
item.Dispositivo = tipoModulo;
item.Versao = versao;
}
else
{
bool Iniciado = data[2] == 1;
DefinirOuCriar(ID_Num, componente, Iniciado, new List<dynamic>());
}
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
{
switch (componente)
{
case S_Code.sTMP:
{
double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 2);
DefinirOuCriar(ID_Num, componente, true, new List<dynamic>() { temperatura });
break;
}
case S_Code.sCOR:
{
double busVoltage = ConverterByteParaDouble(data, 2);
double current = ConverterByteParaDouble(data, 4);
double power = ConverterByteParaDouble(data, 6);
DefinirOuCriar(ID_Num, componente, true, new List<dynamic>() { busVoltage, current, power });
break;
}
case S_Code.sLED:
{
StatusLED statusLeitura = (StatusLED)data[2];
StatusLED statusComando = (StatusLED)data[3];
DefinirOuCriar(ID_Num, componente, true, new List<dynamic>() { statusLeitura, statusComando });
break;
}
case S_Code.sRLE:
{
Estado estado = (Estado)data[2];
DefinirOuCriar(ID_Num, componente, true, new List<dynamic>() { estado });
break;
}
case S_Code.sFRO:
{
int angulo = data[2];
DefinirOuCriar(ID_Num, componente, true, new List<dynamic>() { angulo });
break;
}
default: default:
{ {
Console.WriteLine($"[SEN] Resposta {func.ToString()} recebida. Parametros nao mapeados: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}"); Console.WriteLine($"[SEN] Resposta de {ID_Num} recebida. Parametros nao mapeados: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
break; break;
} }
} }

2
AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
View File

@ -67,6 +67,8 @@ namespace AgroBase.Models
return CaminhoSistema.Contains("AgroMonitor"); return CaminhoSistema.Contains("AgroMonitor");
} }
} }
public static byte ID_Num_sMOD { get; } = 0x00;
} }
public static class VariaveisPortas public static class VariaveisPortas

47
AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs
View File

@ -27,6 +27,26 @@ namespace AgroBase.Services
public DateTime RespondidoEm { get; set; } public DateTime RespondidoEm { get; set; }
} }
public enum CanMessagePosicaoDados
{
Status = 0,
Dados1 = 1,
Dados2 = 2,
Dados3 = 3,
Dados4 = 4,
Dados5 = 5,
Config1 = 51,
Config2 = 52,
Config3 = 53,
Config4 = 54,
Config5 = 55,
Command1 = 101,
Command2 = 102,
Command3 = 103,
Command4 = 104,
Command5 = 105,
}
public interface ICanMessageHandler public interface ICanMessageHandler
{ {
void ProcessarMensagem(CanMessage mensagem); void ProcessarMensagem(CanMessage mensagem);
@ -146,19 +166,12 @@ namespace AgroBase.Services
data[i] = Convert.ToByte(frame.Substring(5 + i * 2, 2), 16); data[i] = Convert.ToByte(frame.Substring(5 + i * 2, 2), 16);
} }
byte funcCode = data[0]; byte funcCodeRx = data[0];
var mensagem = new CanMessage(); var mensagem = new CanMessage();
List<CanMessage> mensagensPorID = new List<CanMessage>();
lock (Mensagens) lock (Mensagens)
{ {
mensagensPorID = Mensagens.Where(x => x.Id == id).ToList(); mensagem = Mensagens.Where(x => x.Id == id).OrderBy(x => x.EnviadoEm).FirstOrDefault(x => x.Enviado && !x.Respondido && x.funcCodeRx == funcCodeRx);
}
mensagem = mensagensPorID.OrderBy(x => x.EnviadoEm).FirstOrDefault(x => x.Id == id && x.funcCodeRx == funcCode && x.Enviado && !x.Respondido);
if (mensagem == null)
{
mensagem = mensagensPorID.OrderBy(x => x.EnviadoEm).FirstOrDefault(x => x.Id == id && x.Enviado && !x.Respondido);
} }
if (mensagem == null) if (mensagem == null)
@ -176,7 +189,7 @@ namespace AgroBase.Services
} }
else else
{ {
Console.WriteLine($"[CAN] FuncCode não tratado: 0x{funcCode:X2}"); Console.WriteLine($"[CAN] ID_Num não tratado: 0x{funcCodeRx:X2}");
} }
} }
catch (Exception ex) catch (Exception ex)
@ -185,25 +198,28 @@ namespace AgroBase.Services
} }
} }
public static void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte id, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true) public static void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte id, byte funcCode, byte[] payload = null, bool get = true, byte ID_Num = 0x00)
{ {
if (_PortaCAN?.IsOpen != true) return; if (_PortaCAN?.IsOpen != true) return;
// Monta o payload com funcCode + dados + CRC // Monta o payload com funcCode + dados + CRC
var dados = new List<byte> { funcCodeTx }; var dados = new List<byte> { funcCode };
if (payload != null) if (payload != null)
dados.AddRange(payload); dados.AddRange(payload);
if (Dispositivo == T_Code.Mks)
{
byte crc = CalcularChecksum(id, dados.ToArray()); byte crc = CalcularChecksum(id, dados.ToArray());
dados.Add(crc); dados.Add(crc);
}
var novaMensagem = new CanMessage var novaMensagem = new CanMessage
{ {
Momento = DateTime.Now, Momento = DateTime.Now,
Dispositivo = Dispositivo, Dispositivo = Dispositivo,
funcCodeTx = funcCode,
Id = id, Id = id,
funcCodeTx = funcCodeTx, funcCodeRx = ID_Num,
funcCodeRx = funcCodeRx,
DataTx = dados.ToArray(), DataTx = dados.ToArray(),
ComResposta = get ComResposta = get
}; };
@ -216,6 +232,7 @@ namespace AgroBase.Services
var existente = Mensagens.FirstOrDefault(x => var existente = Mensagens.FirstOrDefault(x =>
x.Id == novaMensagem.Id && x.Id == novaMensagem.Id &&
x.funcCodeTx == novaMensagem.funcCodeTx && x.funcCodeTx == novaMensagem.funcCodeTx &&
x.funcCodeRx == novaMensagem.funcCodeRx &&
x.ComResposta == novaMensagem.ComResposta && x.ComResposta == novaMensagem.ComResposta &&
x.DataTx.SequenceEqual(novaMensagem.DataTx) && x.DataTx.SequenceEqual(novaMensagem.DataTx) &&
(!x.Enviado || (x.ComResposta && !x.Respondido)) // Está pendente (!x.Enviado || (x.ComResposta && !x.Respondido)) // Está pendente
@ -316,7 +333,7 @@ namespace AgroBase.Services
{ {
_PortaCAN.Write(comando); _PortaCAN.Write(comando);
//Console.WriteLine($"[CAN] Frame enviado: {comando}"); Console.WriteLine($"[CAN] Frame enviado: {comando}");
} }
} }

16
AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs
View File

@ -71,16 +71,11 @@ namespace AgroBase.Comum
VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(Logs, Dispositivo, ".json", 100); VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(Logs, Dispositivo, ".json", 100);
} }
public void AdicionarMensagemFila(F_Code funcao, byte[] dados = null, bool get = true, F_Code funcaoRx = F_Code.Nda) public void AdicionarMensagemFila(F_Code funcao, byte[] dados = null, bool get = true, byte ID_Num = 0x00)
{ {
if ((int)funcao % 2 == 1) if ((int)funcao % 2 == 1)
{ {
byte funcCodeRx = (byte)(((int)funcao) + 1); CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, _EnderecoCAN, (byte)funcao, dados, get, ID_Num);
if (funcaoRx != F_Code.Nda)
{
funcCodeRx = (byte)funcaoRx;
}
CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, _EnderecoCAN, (byte)funcao, funcCodeRx, dados, get);
} }
} }
@ -405,12 +400,7 @@ namespace AgroBase.Comum
var Config = Dados.ProtocoloConfiguracao(Conectar); var Config = Dados.ProtocoloConfiguracao(Conectar);
foreach (var data in Config) foreach (var data in Config)
{ {
F_Code funcCodeRx = F_Code.Nda; AdicionarMensagemFila(F_Code.CfgTx, data, false);
if ((S_Code)data[0] == S_Code.sMOD)
{
funcCodeRx = F_Code.ChkRx;
}
AdicionarMensagemFila(F_Code.CfgTx, data, false, funcCodeRx);
} }
} }

2
AgroBase/AgroBase/Services/IDispositivosService.cs
View File

@ -15,7 +15,7 @@ namespace AgroBase.Services
Control InstanciarDispositivo(int index); Control InstanciarDispositivo(int index);
void AtualizaIndex(int index); void AtualizaIndex(int index);
void SalvarParametros(DispositivoBaseModel dados); void SalvarParametros(DispositivoBaseModel dados);
void AdicionarMensagemFila(F_Code funcao, byte[] dados, bool get, F_Code funcaoRx); void AdicionarMensagemFila(F_Code funcao, byte[] dados, bool get, byte ID_Num);
void EnviarProtocolosConfiguracao(bool Conectar = true); void EnviarProtocolosConfiguracao(bool Conectar = true);
void CarregarParametrosModulos(); void CarregarParametrosModulos();
} }

8
AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs
View File

@ -40,12 +40,6 @@ namespace AgroBase.Services
} }
} }
public MKS057DCanService()
{
}
public static async Task<bool> VerificaPortaMKS(SerialPort porta) public static async Task<bool> VerificaPortaMKS(SerialPort porta)
{ {
if (!CanService.IsConnected) if (!CanService.IsConnected)
@ -157,7 +151,7 @@ namespace AgroBase.Services
private static void EnviarComando(T_Code Dispositivo, byte id, byte funcCode, byte[] payload = null, bool get = true) private static void EnviarComando(T_Code Dispositivo, byte id, byte funcCode, byte[] payload = null, bool get = true)
{ {
CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, id, funcCode, funcCode, payload, get); CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, id, funcCode, payload, get, funcCode);
} }
public static void SetModoOperacao(byte id, byte modo) public static void SetModoOperacao(byte id, byte modo)

13
AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
View File

@ -672,10 +672,13 @@ namespace AgroBase.Services
AtualizarConsole("Dispositivo LRA encontrado"); AtualizarConsole("Dispositivo LRA encontrado");
return true; return true;
} }
porta.Close();
return false; return false;
} }
private static async Task<bool> ProcurarDispositivoGPS(SerialPort Porta) private static async Task<bool> ProcurarDispositivoGPS(SerialPort Porta)
{
try
{ {
Porta.Open(); Porta.Open();
await Task.Delay(100); await Task.Delay(100);
@ -700,9 +703,17 @@ namespace AgroBase.Services
AtualizarConsole("Dispositivo GPS encontrado"); AtualizarConsole("Dispositivo GPS encontrado");
return true; return true;
} }
return false; return false;
} }
catch (Exception ex)
{
return false;
}
finally
{
Porta.Close();
}
}
public static byte[] VerificarRespostaPortasDesconhecidas(SerialPort Porta) public static byte[] VerificarRespostaPortasDesconhecidas(SerialPort Porta)
{ {

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersSen-1_2.par
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

18
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html
View File

@ -25,7 +25,7 @@
<meta name="viewport" content="width=device-width, <meta name="viewport" content="width=device-width,
initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" /> initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
<style> <style>
#map_3347a224b4ed0e03a73bf2bfbd634524 { #map_fc3c5e9d08f8e0552860db1a030344cd {
position: relative; position: relative;
width: 100.0%; width: 100.0%;
height: 100.0%; height: 100.0%;
@ -39,14 +39,14 @@
<body> <body>
<div class="folium-map" id="map_3347a224b4ed0e03a73bf2bfbd634524" ></div> <div class="folium-map" id="map_fc3c5e9d08f8e0552860db1a030344cd" ></div>
</body> </body>
<script> <script>
var map_3347a224b4ed0e03a73bf2bfbd634524 = L.map( var map_fc3c5e9d08f8e0552860db1a030344cd = L.map(
"map_3347a224b4ed0e03a73bf2bfbd634524", "map_fc3c5e9d08f8e0552860db1a030344cd",
{ {
center: [0.0, 0.0], center: [0.0, 0.0],
crs: L.CRS.EPSG3857, crs: L.CRS.EPSG3857,
@ -60,13 +60,13 @@
var tile_layer_8a418b9c4d12515117f5026207c11e69 = L.tileLayer( var tile_layer_56b500d899d8e5984e4f9dd0156836f0 = L.tileLayer(
"https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png", "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
{"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false} {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
); );
tile_layer_8a418b9c4d12515117f5026207c11e69.addTo(map_3347a224b4ed0e03a73bf2bfbd634524); tile_layer_56b500d899d8e5984e4f9dd0156836f0.addTo(map_fc3c5e9d08f8e0552860db1a030344cd);
</script> </script>
@ -87,7 +87,7 @@
} }
trajeto_json_add({"features": []}); trajeto_json_add({"features": []});
trajeto_json.addTo(map_3347a224b4ed0e03a73bf2bfbd634524); trajeto_json.addTo(map_fc3c5e9d08f8e0552860db1a030344cd);
function adicionarGeometria(novaGeometria) { function adicionarGeometria(novaGeometria) {
trajeto_json.addData(novaGeometria); trajeto_json.addData(novaGeometria);
@ -145,7 +145,7 @@
var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], { var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
icon: customIcon icon: customIcon
}).addTo(map_3347a224b4ed0e03a73bf2bfbd634524); }).addTo(map_fc3c5e9d08f8e0552860db1a030344cd);
// Conectar ao broker MQTT // Conectar ao broker MQTT
const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@ -183,7 +183,7 @@
marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo); marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]); adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
map_3347a224b4ed0e03a73bf2bfbd634524.setView(novaPosicao, map_3347a224b4ed0e03a73bf2bfbd634524.getZoom()); map_fc3c5e9d08f8e0552860db1a030344cd.setView(novaPosicao, map_fc3c5e9d08f8e0552860db1a030344cd.getZoom());
}); });
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) { function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

262
Firmware/Atuador/Atuador_v9/Atuador_v9.ino
View File

@ -99,7 +99,7 @@ void enviarDadosSensores() {
for (auto* bico : listaBicos) { for (auto* bico : listaBicos) {
if (bico != nullptr) { if (bico != nullptr) {
bico->RequisitarDados(); bico->RequisitarDados();
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sBIC), bico->MontarMensagemCAN()); EnviarDadosCAN(bico->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
} }
} }
@ -107,7 +107,7 @@ void enviarDadosSensores() {
for (auto* sensor : listaSensoresFluxo) { for (auto* sensor : listaSensoresFluxo) {
if (sensor != nullptr) { if (sensor != nullptr) {
sensor->RequisitarDados(); sensor->RequisitarDados();
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sFLX), sensor->MontarMensagemCAN()); EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
} }
} }
@ -115,7 +115,7 @@ void enviarDadosSensores() {
for (auto* sensor : listaSensoresMassa) { for (auto* sensor : listaSensoresMassa) {
if (sensor != nullptr) { if (sensor != nullptr) {
sensor->RequisitarDados(); sensor->RequisitarDados();
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sMAS), sensor->MontarMensagemCAN()); EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
} }
} }
@ -123,7 +123,7 @@ void enviarDadosSensores() {
for (auto* sensor : listaSensoresPressao) { for (auto* sensor : listaSensoresPressao) {
if (sensor != nullptr) { if (sensor != nullptr) {
sensor->RequisitarDados(); sensor->RequisitarDados();
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sPRS), sensor->MontarMensagemCAN()); EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
} }
} }
@ -131,15 +131,15 @@ void enviarDadosSensores() {
for (auto* bomba : listaBombas) { for (auto* bomba : listaBombas) {
if (bomba != nullptr) { if (bomba != nullptr) {
bomba->RequisitarDados(); bomba->RequisitarDados();
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sBMB), bomba->MontarMensagemCAN()); EnviarDadosCAN(bomba->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
} }
} }
} }
} }
void EnviarDadosCAN(uint8_t f_code, std::vector<uint8_t> data) { void EnviarDadosCAN(std::vector<uint8_t> data) {
canService.enviarMensagem(f_code, data); canService.enviarMensagem(data);
} }
@ -159,7 +159,7 @@ void ProcessarFrameCAN(std::vector<uint8_t> data) {
void ProcessarChk() { void ProcessarChk() {
Verificando = true; Verificando = true;
std::vector<uint8_t> data = canService.MontarFrameChk(D_Code, Conectado, VERSION); std::vector<uint8_t> data = canService.MontarFrameChk(D_Code, Conectado, VERSION);
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(F_Code::ChkRx), data); EnviarDadosCAN(data);
Verificando = false; Verificando = false;
} }
@ -168,246 +168,68 @@ void ProcessarReq() {
} }
void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) { void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
S_Code sensorTipo = (S_Code)data[1]; if (data.size() < 4) return;
uint8_t id = data[1];
switch (sensorTipo) { CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
S_Code componente = (S_Code)data[3];
switch (componente) {
case sMOD: { case sMOD: {
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 7) return; if (data.size() < 7) return;
bool conectar = data[2] == 1; bool conectar = data[4] == 1;
int taxa = data[3] * 10; int taxa = data[5] * 10;
bool requisitar = data[4] == 1; bool requisitar = data[6] == 1;
int pinoSDA = data[5];
int pinoSCL = data[6];
if (pinoSDA != PINO_INVALIDO && pinoSCL != PINO_INVALIDO) {
//_pinoSDA = PinoModel(pinoSDA, CONTROLADOR, _INPUT);
//_pinoSCL = PinoModel(pinoSCL, CONTROLADOR, _INPUT);
//Wire.end();
//Wire.begin(_pinoSDA.num, _pinoSCL.num);
//PrintTela("I2C inicializado nos pinos SDA=" + String(pinoSDA) + " e SCL=" + String(pinoSCL));
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
_TaxaAmostragem = taxa; _TaxaAmostragem = taxa;
RequisitarDados = requisitar; RequisitarDados = requisitar;
Verificando = false; Verificando = false;
Conectado = conectar; Conectado = conectar;
ProcessarChk(); ProcessarChk();
LimparListasComponentes(); LimparListasComponentes();
PrintTela("Configuracao do modulo concluida"); PrintTela("Configuracao do modulo concluida");
break;
}
}
break; break;
} }
case sBIC: { case sBIC: {
if (data.size() < 7) return; Rele::ConfigurarRele(listaBicos, data, Mod_ID);
uint8_t idNum = data[2];
bool conectar = data[3] == 1;
bool atuacaoNivelAlto = data[4] == 1;
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[5];
int pino = data[6];
auto it = std::find_if(listaBicos.begin(), listaBicos.end(),
[idNum](Rele* s) { return s->ID_Num == idNum; });
if (conectar) {
if (it == listaBicos.end()) {
Rele* sensor = new Rele(Mod_ID, "sBIC_" + String(idNum));
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
sensor->AtuacaoNivelAlto = atuacaoNivelAlto;
sensor->Inicializar();
listaBicos.push_back(sensor);
PrintTela("Rele adicionado via CAN: sBIC_" + String(idNum));
}
} else {
if (it != listaBicos.end()) {
Rele* sensor = *it;
sensor->Desligar();
delete sensor;
listaBicos.erase(it);
PrintTela("Bico removido via CAN: sBIC_" + String(idNum));
}
}
break; break;
} }
case sFLX: { case sFLX: {
if (data.size() < 6) return; SensorFluxo::ConfigurarSensor(listaSensoresFluxo, data, Mod_ID);
uint8_t idNum = data[2];
bool conectar = data[3] == 1;
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[4];
int pino = data[5];
auto it = std::find_if(listaSensoresFluxo.begin(), listaSensoresFluxo.end(),
[idNum](SensorFluxo* s) { return s->ID_Num == idNum; });
if (conectar) {
if (it == listaSensoresFluxo.end()) {
SensorFluxo* sensor = new SensorFluxo(Mod_ID, "sFLX_" + String(idNum));
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _INPUT, DIGITAL);
sensor->Inicializar();
listaSensoresFluxo.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de Fluxo adicionado via CAN: sFLX_" + String(idNum));
}
} else {
if (it != listaSensoresFluxo.end()) {
SensorFluxo* sensor = *it;
sensor->Desligar();
delete sensor;
listaSensoresFluxo.erase(it);
PrintTela("Sensor de Fluxo removido via CAN: sFLX_" + String(idNum));
}
}
break; break;
} }
case sPRS: { case sPRS: {
if (data.size() < 6) return; SensorPressao::ConfigurarSensor(listaSensoresPressao, data, Mod_ID);
uint8_t idNum = data[2];
bool conectar = data[3] == 1;
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[4];
int pino = data[5];
auto it = std::find_if(listaSensoresPressao.begin(), listaSensoresPressao.end(),
[idNum](SensorPressao* s) { return s->ID_Num == idNum; });
if (conectar) {
if (it == listaSensoresPressao.end()) {
SensorPressao* sensor = new SensorPressao(Mod_ID, "sPRS_" + String(idNum));
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _INPUT, ANALOGICO);
sensor->Inicializar();
listaSensoresPressao.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de Pressao adicionado via CAN: sPRS_" + String(idNum));
}
} else {
if (it != listaSensoresPressao.end()) {
SensorPressao* sensor = *it;
sensor->Desligar();
delete sensor;
listaSensoresPressao.erase(it);
PrintTela("Sensor de Pressao removido via CAN: sPRS_" + String(idNum));
}
}
break; break;
} }
case sMAS: { case sMAS: {
if (data.size() < 6) return; SensorMassa::ConfigurarSensor(listaSensoresMassa, data, Mod_ID);
uint8_t idNum = data[2];
bool conectar = data[3] == 1;
int pinoDt = data[4];
int pinoSck = data[5];
//uint16_t offsetInt = ((uint16_t)data[6] << 8) | data[7];
//float offset = offsetInt / 100.0;
auto it = std::find_if(listaSensoresMassa.begin(), listaSensoresMassa.end(),
[idNum](SensorMassa* s) { return s->ID_Num == idNum; });
if (conectar) {
if (it == listaSensoresMassa.end()) {
SensorMassa* sensor = new SensorMassa(Mod_ID, "sMAS_" + String(idNum));
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pinoDT = PinoModel(pinoDt, CONTROLADOR, _INPUT, DIGITAL);
sensor->_pinoSCK = PinoModel(pinoSck, CONTROLADOR, _OUTPUT);
//sensor->_Offset = offset;
sensor->Inicializar();
listaSensoresMassa.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de Massa adicionado via CAN: sMAS_" + String(idNum));
}
} else {
if (it != listaSensoresMassa.end()) {
SensorMassa* sensor = *it;
sensor->Desligar();
delete sensor;
listaSensoresMassa.erase(it);
PrintTela("Sensor de Massa removido via CAN: sMAS_" + String(idNum));
}
}
break; break;
} }
case sBMB: { case sBMB: {
if (data.size() < 7) return; BombaPressurizadora::ConfigurarBomba(listaBombas, data, Mod_ID, listaSensoresPressao);
uint8_t idNum = data[2];
bool conectar = data[3] == 1;
int pressaoSp = (int)data[4];
int pinoEn = data[5];
int pinoPwm = data[6];
auto it = std::find_if(listaBombas.begin(), listaBombas.end(),
[idNum](BombaPressurizadora* s) { return s->ID_Num == idNum; });
if (conectar) {
if (it == listaBombas.end()) {
BombaPressurizadora* bomba = new BombaPressurizadora(Mod_ID, "sBMB_" + String(idNum));
if (listaSensoresPressao.size() > 0) {
if (listaSensoresPressao[0]->Iniciado) {
bomba->sensorPressao = listaSensoresPressao[0];
}
}
if (bomba->sensorPressao == nullptr) {
PrintTela("Nenhum sensor de pressão disponível para associar à bomba.");
delete bomba;
return;
}
bomba->ID_Num = idNum;
bomba->_pinoEN = PinoModel(pinoEn, CONTROLADOR, _OUTPUT);
bomba->_pinoPWM = PinoModel(pinoPwm, CONTROLADOR, _PWM);
bomba->_PressaoSP = (double)pressaoSp;
bomba->Inicializar();
listaBombas.push_back(bomba);
PrintTela("Bomba Pressurizadora adicionado via CAN: sBMB_" + String(idNum));
}
} else {
if (it != listaBombas.end()) {
BombaPressurizadora* bomba = *it;
bomba->Desligar();
delete bomba;
listaBombas.erase(it);
PrintTela("Bomba Pressurizadora removido via CAN: sBMB_" + String(idNum));
}
}
break; break;
} }
} }
} }
void ProcessarCmd(std::vector<uint8_t> data) { void ProcessarCmd(std::vector<uint8_t> data) {
if (data.size() < 3) return; if (data.size() < 4) return;
uint8_t id = data[1];
S_Code componente = (S_Code)data[1]; CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
uint8_t id = data[2]; S_Code componente = DetectarComponente(id);
switch (componente) { switch (componente) {
case sBIC: { case sBIC: {
if (data.size() < 4) return; Rele::ComandarRele(listaBicos, data, id);
for (auto* _rele : listaBicos) {
if (_rele != nullptr) {
if (_rele->ID_Num == id) {
_rele->AtualizarStatus((Estado)data[3]);
return;
}
}
}
break; break;
} }
case sBMB: { case sBMB: {
if (data.size() < 6) return; BombaPressurizadora::ComandarBomba(listaBombas, data, id);
Estado novoEstado = (Estado)data[3];
int pressao = (int)data[4];
for (auto* _bomba : listaBombas) {
if (_bomba && _bomba->ID_Num == id) {
_bomba->_EstadoControle = novoEstado;
_bomba->_PressaoSP = (double)pressao;
_bomba->AlterarStatusBomba();
}
}
break; break;
} }
default: default:
break; break;
} }
@ -449,3 +271,23 @@ void LimparListasComponentes() {
} }
listaSensoresPressao.clear(); listaSensoresPressao.clear();
} }
S_Code DetectarComponente(uint8_t idNum) {
if (idNum == canService.ID_Num_sMOD) return S_Code::sMOD;
for (auto* s : listaBicos) {
if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sBIC;
}
for (auto* s : listaBombas) {
if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sBMB;
}
for (auto* s : listaSensoresFluxo) {
if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sFLX;
}
for (auto* s : listaSensoresMassa) {
if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sMAS;
}
for (auto* s : listaSensoresPressao) {
if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sPRS;
}
return S_Code::sVZO;
}

127
Firmware/Modulos/BombaPressurizadoraModel.h
View File

@ -10,7 +10,8 @@
class BombaPressurizadora { class BombaPressurizadora {
public: public:
static void InicializarLista(std::vector<BombaPressurizadora*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID, std::vector<SensorPressao*>& sensoresPressao); static void ConfigurarBomba(std::vector<BombaPressurizadora*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID, std::vector<SensorPressao*>& sensoresPressao);
static void ComandarBomba(std::vector<BombaPressurizadora*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, uint8_t& id);
BombaPressurizadora(String _modID, String _id) { BombaPressurizadora(String _modID, String _id) {
Mod_ID = _modID; Mod_ID = _modID;
@ -154,17 +155,23 @@ class BombaPressurizadora {
} }
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() { std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
std::vector<uint8_t> data; std::vector<uint8_t> data;
data.push_back(ID_Num);
data.push_back(ID_Num); // Byte 0 - ID do sensor data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0); // Byte 1 - Status switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Status: {
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
break;
}
case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
data.push_back(EstadoLeitura); data.push_back(EstadoLeitura);
data.push_back(PercentualPotenciaLeitura); data.push_back(PercentualPotenciaLeitura);
data.push_back((int)_PressaoSP); data.push_back((int)_PressaoSP);
data.push_back((int)sensorPressao->Pressao); data.push_back((int)sensorPressao->Pressao);
break;
}
}
return data; return data;
} }
@ -182,73 +189,63 @@ class BombaPressurizadora {
}; };
// Função para inicializar as bombas pressurizadoras com IDs e pinos específicos void BombaPressurizadora::ConfigurarBomba(std::vector<BombaPressurizadora*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID, std::vector<SensorPressao*>& sensoresPressao) {
void BombaPressurizadora::InicializarLista(std::vector<BombaPressurizadora*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID, std::vector<SensorPressao*>& sensoresPressao) { if (data.size() < 8) return;
// Verifica se há sensores já na lista uint8_t idNum = data[1];
if (!lista.empty()) { CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
PrintTela("Limpando lista de bombas pressurizadoras existente..."); switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
for (auto* sensor : lista) { bool conectar = data[4] == 1;
sensor->Desligar(); // Desliga cada sensor antes de remover int pressaoSp = (int)data[5];
PrintTela("Bomba Pressurizadora " + sensor->_ID + " desligada."); int pinoEn = data[6];
delete sensor; int pinoPwm = data[7];
} auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](BombaPressurizadora* s) { return s->ID_Num == idNum; });
lista.clear(); // Limpa a lista após desligar todos os itens
}
int idx = 0;
if (parametros.length() > 0) {
if (idx < sensoresPressao.size()) {
std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig); // Divide a configuração por *
for (const String& config : _config) {
std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams); // Divide cada configuração pelo '~'
if (partes.size() == 13) {
String id = partes[0];
bool conectar = partes[1] == "1";
double pressaoSP = partes[2].toDouble();
TiposBarramentos enB = (TiposBarramentos)partes[3].toInt();
int pinoEN = partes[4].toInt();
TiposBarramentos csB = (TiposBarramentos)partes[5].toInt();
int pinoCS = partes[6].toInt();
TiposBarramentos inaB = (TiposBarramentos)partes[7].toInt();
int pinoINA = partes[8].toInt();
TiposBarramentos inbB = (TiposBarramentos)partes[9].toInt();
int pinoINB = partes[10].toInt();
TiposBarramentos pwmB = (TiposBarramentos)partes[11].toInt();
int pinoPWM = partes[12].toInt();
if (conectar) { if (conectar) {
BombaPressurizadora* bomba = new BombaPressurizadora(Mod_ID, id); if (it == lista.end()) {
bomba->_PressaoSP = pressaoSP; BombaPressurizadora* bomba = new BombaPressurizadora(Mod_ID, "sBMB_" + String(idNum));
bomba->_pinoEN = PinoModel(pinoEN, enB, _OUTPUT); if (sensoresPressao.size() > 0) {
bomba->_pinoCS = PinoModel(pinoCS, csB, _INPUT, DIGITAL); if (sensoresPressao[0]->Iniciado) {
bomba->_pinoINA = PinoModel(pinoINA, inaB, _OUTPUT); bomba->sensorPressao = sensoresPressao[0];
bomba->_pinoINB = PinoModel(pinoINB, inbB, _OUTPUT); }
bomba->_pinoPWM = PinoModel(pinoPWM, pwmB, _PWM); }
if (bomba->sensorPressao == nullptr) {
bomba->sensorPressao = sensoresPressao[idx]; PrintTela("Nenhum sensor de pressão disponível para associar à bomba.");
delete bomba;
return;
}
bomba->ID_Num = idNum;
bomba->_pinoEN = PinoModel(pinoEn, CONTROLADOR, _OUTPUT);
bomba->_pinoPWM = PinoModel(pinoPwm, CONTROLADOR, _PWM);
bomba->_PressaoSP = (double)pressaoSp;
bomba->Inicializar(); bomba->Inicializar();
lista.push_back(bomba); lista.push_back(bomba);
PrintTela("Bomba " + id + " inicializado com pressao SP " + String(pressaoSP) + " e sensor de pressao " + sensoresPressao[idx]->_ID); PrintTela("Bomba Pressurizadora adicionado via CAN: sBMB_" + String(idNum));
} }
} else { } else {
PrintTela("Configuração inválida para bomba pressurizadora: " + config); if (it != lista.end()) {
BombaPressurizadora* bomba = *it;
bomba->Desligar();
delete bomba;
lista.erase(it);
PrintTela("Bomba Pressurizadora removido via CAN: sBMB_" + String(idNum));
} }
}
break;
}
}
}
idx++; void BombaPressurizadora::ComandarBomba(std::vector<BombaPressurizadora*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, uint8_t& id) {
if (data.size() < 6) return;
Estado novoEstado = (Estado)data[3];
int pressao = (int)data[4];
for (auto* _bomba : lista) {
if (_bomba && _bomba->ID_Num == id) {
_bomba->_EstadoControle = novoEstado;
_bomba->_PressaoSP = (double)pressao;
_bomba->AlterarStatusBomba();
} }
} else {
PrintTela("Impossivel inicializar Bomba sem um sensor de pressao inicializado.");
} }
} else {
PrintTela("Configuração de bomba pressurizadora não encontrada.");
}
} }

30
Firmware/Modulos/CanService.h
View File

@ -91,6 +91,7 @@ CanService* CanService::instance = nullptr;
class CanService { class CanService {
public: public:
uint8_t ID_Num_sMOD = 0;
typedef void (*OnReceiveCallback)(int packetSize, int senderId, byte funcCode, byte* data, int dataLength); typedef void (*OnReceiveCallback)(int packetSize, int senderId, byte funcCode, byte* data, int dataLength);
CanService(uint8_t nodeId, uint32_t baudRate = 500000) { CanService(uint8_t nodeId, uint32_t baudRate = 500000) {
@ -167,6 +168,23 @@ class CanService {
_callback = cb; _callback = cb;
} }
bool enviarMensagem(const std::vector<uint8_t>& payload) {
if (payload.size() > 8) return false;
twai_message_t msg;
msg.identifier = _nodeId;
msg.extd = 0;
msg.rtr = 0;
msg.ss = 1;
msg.data_length_code = payload.size();
for (uint8_t i = 0; i < payload.size(); ++i) {
msg.data[i] = payload[i]; // 👈 Preenche os dados corretamente
}
return twai_transmit(&msg, pdMS_TO_TICKS(10)) == ESP_OK;
}
bool enviarMensagem(byte funcCode, const std::vector<uint8_t>& payload) { bool enviarMensagem(byte funcCode, const std::vector<uint8_t>& payload) {
if (payload.size() > 7) return false; if (payload.size() > 7) return false;
@ -186,11 +204,13 @@ class CanService {
} }
std::vector<uint8_t> MontarFrameChk(T_Code D_Code, bool Conectado, int Versao) { std::vector<uint8_t> MontarFrameChk(T_Code D_Code, bool Conectado, int Versao) {
std::vector<uint8_t> resposta; std::vector<uint8_t> data;
resposta.push_back(static_cast<uint8_t>(D_Code)); data.push_back(ID_Num_sMOD);
resposta.push_back(Conectado ? 1 : 0); data.push_back(static_cast<uint8_t>(CanMessagePosicaoDados::Status));
resposta.push_back(Versao); data.push_back(static_cast<uint8_t>(D_Code));
return resposta; data.push_back(Conectado ? 1 : 0);
data.push_back(Versao);
return data;
} }
private: private:

54
Firmware/Modulos/Enuns.h
View File

@ -2,7 +2,7 @@
#define AgroboticsEnuns #define AgroboticsEnuns
enum T_Code { enum T_Code {
Vzo = 200, Vzo = -1,
Mov = 100, Mov = 100,
Dir = 101, Dir = 101,
Sen = 102, Sen = 102,
@ -22,25 +22,25 @@ enum T_Code {
}; };
enum F_Code { enum F_Code {
Nda = 0, Nda = -1,
ChkTx = 1, ChkTx = 201,
ChkRx = 2, ChkRx = 202,
CfgTx = 3, CfgTx = 203,
CfgRx = 4, CfgRx = 204,
TstTx = 5, TstTx = 205,
TstRx = 6, TstRx = 206,
CmdTx = 7, CmdTx = 207,
CmdRx = 8, CmdRx = 208,
ErrTx = 9, ErrTx = 209,
ErrRx = 10, ErrRx = 210,
MsgTx = 11, MsgTx = 211,
MsgRx = 12, MsgRx = 212,
ReqTx = 13, ReqTx = 213,
ReqRx = 14, ReqRx = 214,
}; };
enum S_Code { enum S_Code {
sVZO = 0, sVZO = -1,
sRPM = 1, sRPM = 1,
sTST = 2, sTST = 2,
sCFG = 3, sCFG = 3,
@ -116,4 +116,24 @@ enum TiposLeituras {
ANALOGICO = 1, ANALOGICO = 1,
}; };
enum CanMessagePosicaoDados
{
Status = 0,
Dados1 = 1,
Dados2 = 2,
Dados3 = 3,
Dados4 = 4,
Dados5 = 5,
Config1 = 51,
Config2 = 52,
Config3 = 53,
Config4 = 54,
Config5 = 55,
Command1 = 101,
Command2 = 102,
Command3 = 103,
Command4 = 104,
Command5 = 105,
};
#endif #endif

84
Firmware/Modulos/ReleModel.h
View File

@ -8,7 +8,8 @@
class Rele { class Rele {
public: public:
static void InicializarLista(std::vector<Rele*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID); static void ConfigurarRele(std::vector<Rele*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
static void ComandarRele(std::vector<Rele*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, uint8_t& id);
Rele(String _modID, String _id) { Rele(String _modID, String _id) {
Mod_ID = _modID; Mod_ID = _modID;
@ -85,59 +86,68 @@ class Rele {
AtualizarLeitura(); AtualizarLeitura();
} }
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() { std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
std::vector<uint8_t> data; std::vector<uint8_t> data;
data.push_back(ID_Num); data.push_back(ID_Num);
data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Status: {
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0); data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
break;
}
case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
data.push_back(_Status); data.push_back(_Status);
break;
}
}
return data; return data;
} }
}; };
// Função para inicializar os reles com IDs e pinos específicos
void Rele::InicializarLista(std::vector<Rele*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID) {
// Verifica se há sensores já na lista
if (!lista.empty()) {
PrintTela("Limpando lista de reles existente...");
for (auto* sensor : lista) {
sensor->Desligar(); // Desliga cada sensor antes de remover
PrintTela("Rele " + sensor->_ID + " desligado.");
delete sensor;
}
lista.clear(); // Limpa a lista após desligar todos os itens
}
if (parametros.length() > 0) {
std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig); // Divide a configuração por vírgulas
for (const String& config : _config) {
std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams); // Divide cada configuração pelo '-'
if (partes.size() == 5) {
String id = partes[0];
bool conectar = partes[1] == "1";
bool atuacaoAlto = partes[2] == "1";
TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)partes[3].toInt();
int pino = partes[4].toInt();
void Rele::ConfigurarRele(std::vector<Rele*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
if (data.size() < 8) return;
uint8_t idNum = data[1];
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
bool conectar = data[4] == 1;
bool atuacaoNivelAlto = data[5] == 1;
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[6];
int pino = data[7];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](Rele* s) { return s->ID_Num == idNum; });
if (conectar) { if (conectar) {
Rele* sensor = new Rele(Mod_ID, id); if (it == lista.end()) {
sensor->ID_Num = lista.size(); Rele* sensor = new Rele(Mod_ID, "sRLE_" + String(idNum));
sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _OUTPUT); sensor->ID_Num = idNum;
sensor->AtuacaoNivelAlto = atuacaoAlto; sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
sensor->AtuacaoNivelAlto = atuacaoNivelAlto;
sensor->Inicializar(); sensor->Inicializar();
lista.push_back(sensor); lista.push_back(sensor);
PrintTela("Rele " + id + " inicializado no pino " + String(pino)); PrintTela("Rele adicionado via CAN: sRLE_" + String(idNum));
} }
} else { } else {
PrintTela("Configuração inválida para rele: " + config); if (it != lista.end()) {
Rele* sensor = *it;
sensor->Desligar();
delete sensor;
lista.erase(it);
PrintTela("Rele removido via CAN: sRLE_" + String(idNum));
} }
} }
} else { break;
PrintTela("Configuração de rele não encontrada."); }
}
}
void Rele::ComandarRele(std::vector<Rele*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, uint8_t& id) {
if (data.size() < 4) return;
for (auto* _rele : lista) {
if (_rele->ID_Num == id) {
_rele->AtualizarStatus((Estado)data[3]);
return;
}
} }
} }

103
Firmware/Modulos/SensorCorrenteModel.h
View File

@ -9,7 +9,7 @@
class SensorCorrente { class SensorCorrente {
public: public:
static void InicializarLista(std::vector<SensorCorrente*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID); static void ConfigurarSensor(std::vector<SensorCorrente*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
SensorCorrente(String _modID, String _id) { SensorCorrente(String _modID, String _id) {
Mod_ID = _modID; Mod_ID = _modID;
@ -37,7 +37,7 @@ class SensorCorrente {
PrintTela(_ID + " ja inicializado"); PrintTela(_ID + " ja inicializado");
return; return;
} }
PrintTela("Tentando iniciar o sensor de corrente no endereco " + String(_Endereco));
if (_Endereco > 0x00) { if (_Endereco > 0x00) {
Wire.beginTransmission(_Endereco); Wire.beginTransmission(_Endereco);
byte error = Wire.endTransmission(); byte error = Wire.endTransmission();
@ -81,87 +81,84 @@ class SensorCorrente {
Iniciado = false; Iniciado = false;
} }
void AferirCorrente() {
if (Iniciado) {
busVoltage = sINA219.getBusVoltage_V();
shuntVoltage = sINA219.getShuntVoltage_mV();
current = sINA219.getCurrent_mA();
power = sINA219.getPower_mW();
}
}
void RequisitarDados() { void RequisitarDados() {
AferirCorrente(); AferirCorrente();
} }
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() { std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
std::vector<uint8_t> data; std::vector<uint8_t> data;
data.push_back(ID_Num); data.push_back(ID_Num);
data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Status: {
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0); data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
break;
}
case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
// BusVoltage com 2 bytes, precisão x100 // BusVoltage com 2 bytes, precisão x100
uint16_t busVoltsInt = (uint16_t)(busVoltage * 100); uint16_t busVoltsInt = (uint16_t)(busVoltage * 100);
data.push_back((uint8_t)(busVoltsInt >> 8)); data.push_back((uint8_t)(busVoltsInt >> 8));
data.push_back((uint8_t)(busVoltsInt & 0xFF)); data.push_back((uint8_t)(busVoltsInt & 0xFF));
// Corrente com 2 bytes (em mA) // Corrente com 2 bytes (em mA)
uint16_t correnteInt = (uint16_t)(current); uint16_t correnteInt = (uint16_t)(current);
data.push_back((uint8_t)(correnteInt >> 8)); data.push_back((uint8_t)(correnteInt >> 8));
data.push_back((uint8_t)(correnteInt & 0xFF)); data.push_back((uint8_t)(correnteInt & 0xFF));
// Potência com 2 bytes // Potência com 2 bytes
/*uint16_t potenciaInt = (uint16_t)(power); uint16_t potenciaInt = (uint16_t)(power);
data.push_back((uint8_t)(potenciaInt >> 8)); data.push_back((uint8_t)(potenciaInt >> 8));
data.push_back((uint8_t)(potenciaInt & 0xFF));*/ data.push_back((uint8_t)(potenciaInt & 0xFF));
break;
}
}
return data; return data;
} }
private:
void AferirCorrente() {
if (!Iniciado) return;
busVoltage = sINA219.getBusVoltage_V();
//shuntVoltage = sINA219.getShuntVoltage_mV();
current = sINA219.getCurrent_mA();
power = sINA219.getPower_mW();
}
}; };
// Função para inicializar os sensores de corrente com IDs e pinos específicos void SensorCorrente::ConfigurarSensor(std::vector<SensorCorrente*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
void SensorCorrente::InicializarLista(std::vector<SensorCorrente*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID) { if (data.size() < 8) return;
// Verifica se há sensores já na lista uint8_t idNum = data[1];
if (!lista.empty()) { CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
PrintTela("Limpando lista de sensores de corrente existente..."); switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
for (auto* sensor : lista) { bool conectar = data[4] == 1;
sensor->Desligar(); // Desliga cada sensor antes de remover uint8_t endereco = data[5];
PrintTela("Sensor de Corrente " + sensor->_ID + " desligado."); // _a_max vem como float*100 => uint16_t
delete sensor; uint16_t aMaxInt = ((uint16_t)data[6] << 8) | data[7];
} float aMax = aMaxInt / 100.0;
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorCorrente* s) { return s->ID_Num == idNum; });
lista.clear(); // Limpa a lista após desligar todos os itens
}
if (parametros.length() > 0) {
std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig); // Divide a configuração por vírgulas
for (const String& config : _config) {
std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams); // Divide cada configuração pelo '-'
if (partes.size() >= 6) {
String id = partes[0];
bool conectar = partes[1] == "1";
String _endereco = partes[4];
int _a_max = partes[5].toDouble();
if (conectar) { if (conectar) {
SensorCorrente* sensor = new SensorCorrente(Mod_ID, id); if (it == lista.end()) {
sensor->ID_Num = lista.size(); SensorCorrente* sensor = new SensorCorrente(Mod_ID, "sCOR_" + String(idNum));
sensor->_Endereco = stringToByte(_endereco); sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_A_Shunt = _a_max; sensor->_Endereco = endereco;
sensor->_A_Shunt = aMax;
sensor->Inicializar(); sensor->Inicializar();
lista.push_back(sensor); lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de corrente " + id + " inicializado no endereco " + _endereco); PrintTela("Sensor de corrente adicionado via CAN: sCOR_" + String(idNum));
} }
} else { } else {
PrintTela("Configuração inválida para sensor de corrente: " + config); if (it != lista.end()) {
SensorCorrente* sensor = *it;
sensor->Desligar();
delete sensor;
lista.erase(it);
PrintTela("Sensor de corrente removido via CAN: sCOR_" + String(idNum));
} }
} }
} else { break;
PrintTela("Configuração de sensor de corrente não encontrada."); }
} }
} }

78
Firmware/Modulos/SensorFluxoModel.h
View File

@ -7,7 +7,7 @@
class SensorFluxo { class SensorFluxo {
public: public:
static void InicializarLista(std::vector<SensorFluxo*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID); static void ConfigurarSensor(std::vector<SensorFluxo*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
SensorFluxo(String _modID, String _id) { SensorFluxo(String _modID, String _id) {
Mod_ID = _modID; Mod_ID = _modID;
@ -91,16 +91,22 @@ class SensorFluxo {
} }
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() { std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
std::vector<uint8_t> data; std::vector<uint8_t> data;
data.push_back(ID_Num);
data.push_back(ID_Num); // Byte 0 - ID do sensor data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0); // Byte 1 - Status switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Status: {
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
break;
}
case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
uint16_t vazaoEscalada = (uint16_t)(_Vazao * 100); uint16_t vazaoEscalada = (uint16_t)(_Vazao * 100);
data.push_back(vazaoEscalada >> 8); data.push_back(vazaoEscalada >> 8);
data.push_back(vazaoEscalada & 0xFF); data.push_back(vazaoEscalada & 0xFF);
break;
}
}
return data; return data;
} }
@ -148,48 +154,36 @@ class SensorFluxo {
}; };
void SensorFluxo::ConfigurarSensor(std::vector<SensorFluxo*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
// Função para inicializar os sensores de fluxo com IDs e pinos específicos if (data.size() < 7) return;
void SensorFluxo::InicializarLista(std::vector<SensorFluxo*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID) { uint8_t idNum = data[1];
// Verifica se há sensores já na lista CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
if (!lista.empty()) { switch (posicao) {
PrintTela("Limpando lista de sensores de fluxo existente..."); case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
bool conectar = data[4] == 1;
for (auto* sensor : lista) { TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[5];
sensor->Desligar(); // Desliga cada sensor antes de remover int pino = data[6];
PrintTela("Sensor de Fluxo " + sensor->_ID + " desligado."); auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorFluxo* s) { return s->ID_Num == idNum; });
delete sensor;
}
lista.clear(); // Limpa a lista após desligar todos os itens
}
if (parametros.length() > 0) {
std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig); // Divide a configuração por vírgulas
for (const String& config : _config) {
std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams); // Divide cada configuração pelo '-'
if (partes.size() == 4) {
String id = partes[0];
bool conectar = partes[1] == "1";
TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)partes[2].toInt();
int pino = partes[3].toInt();
if (conectar) { if (conectar) {
SensorFluxo* sensor = new SensorFluxo(Mod_ID, id); if (it == lista.end()) {
sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _INPUT, DIGITAL); SensorFluxo* sensor = new SensorFluxo(Mod_ID, "sFLX_" + String(idNum));
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _INPUT, DIGITAL);
sensor->Inicializar(); sensor->Inicializar();
lista.push_back(sensor); lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de fluxo " + id + " inicializado no pino " + String(pino)); PrintTela("Sensor de Fluxo adicionado via CAN: sFLX_" + String(idNum));
} }
} else { } else {
PrintTela("Configuração inválida para sensor de fluxo: " + config); if (it != lista.end()) {
SensorFluxo* sensor = *it;
sensor->Desligar();
delete sensor;
lista.erase(it);
PrintTela("Sensor de Fluxo removido via CAN: sFLX_" + String(idNum));
} }
} }
} else { break;
PrintTela("Configuração de sensor de fluxo não encontrada."); }
} }
} }

136
Firmware/Modulos/SensorIMUModel.h Normal file
View File

@ -0,0 +1,136 @@
#ifndef SensorIMUModel
#define SensorIMUModel
#include <MPU9250_WE.h>
#include <Adafruit_BMP280.h>
#include <Wire.h>
#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
class SensorIMU {
public:
String Mod_ID;
String _ID;
int ID_Num;
bool Iniciado = false;
// Endereços I2C
#define MPU_ADDR 0x68
#define BMP_ADDR 0x76
// MPU9250 (IMU 9 eixos)
MPU9250_WE mpu = MPU9250_WE(MPU_ADDR);
// BMP280 (Temperatura, Pressão, Altitude)
Adafruit_BMP280 bmp;
// Leituras principais
float AccX = 0, AccY = 0, AccZ = 0;
float GyroX = 0, GyroY = 0, GyroZ = 0;
float MagX = 0, MagY = 0, MagZ = 0;
float Temp = 0;
float Pressao = 0;
float Altitude = 0;
SensorIMU(String _modID, String _id) {
Mod_ID = _modID;
_ID = _id;
}
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
PrintTela(_ID + " ja inicializado");
return;
}
if (!mpu.init()) {
PrintTela("MPU9250 nao encontrado no endereco " + String(MPU_ADDR));
Iniciado = false;
return;
}
mpu.autoOffsets();
mpu.setSampleRateDivider(5);
mpu.setAccRange(MPU9250_ACC_RANGE_2G);
mpu.enableAccDLPF(true);
mpu.setAccDLPF(MPU9250_DLPF_6);
if (!bmp.begin(BMP_ADDR)) {
PrintTela("BMP280 nao encontrado no endereco " + String(BMP_ADDR));
Iniciado = false;
return;
}
bmp.setSampling(Adafruit_BMP280::MODE_NORMAL,
Adafruit_BMP280::SAMPLING_X2,
Adafruit_BMP280::SAMPLING_X16,
Adafruit_BMP280::FILTER_X16,
Adafruit_BMP280::STANDBY_MS_500);
Iniciado = true;
PrintTela(_ID + " iniciado");
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
return;
}
PrintTela(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
}
void RequisitarDados() {
AferirDados();
}
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() {
std::vector<uint8_t> data;
data.push_back(ID_Num); // Byte 0 - ID
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0); // Byte 1 - Status
// Exemplo com AccX, AccY, Temp, Pressao, Altitude
int16_t accX_int = static_cast<int16_t>(AccX * 100);
int16_t accY_int = static_cast<int16_t>(AccY * 100);
int16_t temp_int = static_cast<int16_t>(Temp * 100);
uint16_t pressao_int = static_cast<uint16_t>(Pressao / 10);
int16_t alt_int = static_cast<int16_t>(Altitude * 10);
data.push_back(accX_int >> 8); data.push_back(accX_int & 0xFF);
data.push_back(accY_int >> 8); data.push_back(accY_int & 0xFF);
data.push_back(temp_int >> 8); data.push_back(temp_int & 0xFF);
data.push_back(pressao_int >> 8); data.push_back(pressao_int & 0xFF);
data.push_back(alt_int >> 8); data.push_back(alt_int & 0xFF);
return data;
}
private:
void AferirDados() {
if (!Iniciado) return;
xyzFloat acc = mpu.getGValues();
xyzFloat gyr = mpu.getGyrValues();
xyzFloat mag = mpu.getMagValues();
AccX = acc.x;
AccY = acc.y;
AccZ = acc.z;
GyroX = gyr.x;
GyroY = gyr.y;
GyroZ = gyr.z;
MagX = mag.x;
MagY = mag.y;
MagZ = mag.z;
Temp = bmp.readTemperature();
Pressao = bmp.readPressure();
Altitude = bmp.readAltitude();
}
};
#endif

84
Firmware/Modulos/SensorMassaModel.h
View File

@ -10,7 +10,7 @@
class SensorMassa { class SensorMassa {
public: public:
static void InicializarLista(std::vector<SensorMassa*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID); static void ConfigurarSensor(std::vector<SensorMassa*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
SensorMassa(String _modID, String _id) { SensorMassa(String _modID, String _id) {
Mod_ID = _modID; Mod_ID = _modID;
@ -74,16 +74,22 @@ class SensorMassa {
AferirMassa(); AferirMassa();
} }
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() { std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
std::vector<uint8_t> data; std::vector<uint8_t> data;
data.push_back(ID_Num);
data.push_back(ID_Num); // Byte 0 - ID do sensor data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0); // Byte 1 - Status switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Status: {
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
break;
}
case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
uint16_t massaEscalada = (uint16_t)(Massa * 100); uint16_t massaEscalada = (uint16_t)(Massa * 100);
data.push_back(massaEscalada >> 8); data.push_back(massaEscalada >> 8);
data.push_back(massaEscalada & 0xFF); data.push_back(massaEscalada & 0xFF);
break;
}
}
return data; return data;
} }
@ -111,50 +117,40 @@ class SensorMassa {
}; };
// Função para inicializar os sensores de massa com IDs e pinos específicos void SensorMassa::ConfigurarSensor(std::vector<SensorMassa*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
void SensorMassa::InicializarLista(std::vector<SensorMassa*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID) { if (data.size() < 7) return;
// Verifica se há sensores já na lista uint8_t idNum = data[1];
if (!lista.empty()) { CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
PrintTela("Limpando lista de sensores de massa existente..."); switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
for (auto* sensor : lista) { bool conectar = data[4] == 1;
sensor->Desligar(); // Desliga cada sensor antes de remover int pinoDt = data[5];
PrintTela("Sensor de Massa " + sensor->_ID + " desligado."); int pinoSck = data[5];
delete sensor; //uint16_t offsetInt = ((uint16_t)data[6] << 8) | data[7];
} //float offset = offsetInt / 100.0;
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorMassa* s) { return s->ID_Num == idNum; });
lista.clear(); // Limpa a lista após desligar todos os itens
}
if (parametros.length() > 0) {
std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig); // Divide a configuração por vírgulas
for (const String& config : _config) {
std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams); // Divide cada configuração pelo '-'
if (partes.size() == 6) {
String id = partes[0];
bool conectar = partes[1] == "1";
TiposBarramentos pinoDtB = (TiposBarramentos)partes[2].toInt();
int pinoDt = partes[3].toInt();
TiposBarramentos pinoSckB = (TiposBarramentos)partes[4].toInt();
int pinoSck = partes[5].toInt();
if (conectar) { if (conectar) {
SensorMassa* sensor = new SensorMassa(Mod_ID, id); if (it == lista.end()) {
sensor->_pinoDT = PinoModel(pinoDt, pinoDtB, _INPUT, DIGITAL); SensorMassa* sensor = new SensorMassa(Mod_ID, "sMAS_" + String(idNum));
sensor->_pinoSCK = PinoModel(pinoSck, pinoSckB, _OUTPUT); sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pinoDT = PinoModel(pinoDt, CONTROLADOR, _INPUT, DIGITAL);
sensor->_pinoSCK = PinoModel(pinoSck, CONTROLADOR, _OUTPUT);
//sensor->_Offset = offset;
sensor->Inicializar(); sensor->Inicializar();
lista.push_back(sensor); lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de massa " + id + " inicializado nos pinos " + String(pinoDt) + " e " + String(pinoSck)); PrintTela("Sensor de Massa adicionado via CAN: sMAS_" + String(idNum));
} }
} else { } else {
PrintTela("Configuração inválida para sensor de massa: " + config); if (it != lista.end()) {
SensorMassa* sensor = *it;
sensor->Desligar();
delete sensor;
lista.erase(it);
PrintTela("Sensor de Massa removido via CAN: sMAS_" + String(idNum));
} }
} }
} else { break;
PrintTela("Configuração de sensor de massa não encontrada."); }
} }
} }

83
Firmware/Modulos/SensorPressaoModel.h
View File

@ -9,7 +9,7 @@
class SensorPressao { class SensorPressao {
public: public:
static void InicializarLista(std::vector<SensorPressao*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID); static void ConfigurarSensor(std::vector<SensorPressao*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
SensorPressao(String _modID, String _id) { SensorPressao(String _modID, String _id) {
Mod_ID = _modID; Mod_ID = _modID;
@ -70,16 +70,22 @@ class SensorPressao {
AferirPressao(); AferirPressao();
} }
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() { std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
std::vector<uint8_t> data; std::vector<uint8_t> data;
data.push_back(ID_Num);
data.push_back(ID_Num); // Byte 0 - ID do sensor data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0); // Byte 1 - Status switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Status: {
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
break;
}
case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
uint16_t pressaoEscalada = (uint16_t)(Pressao * 100); uint16_t pressaoEscalada = (uint16_t)(Pressao * 100);
data.push_back(pressaoEscalada >> 8); data.push_back(pressaoEscalada >> 8);
data.push_back(pressaoEscalada & 0xFF); data.push_back(pressaoEscalada & 0xFF);
break;
}
}
return data; return data;
} }
@ -99,53 +105,36 @@ class SensorPressao {
}; };
// Função para inicializar os sensores de pressao com IDs e pinos específicos void SensorPressao::ConfigurarSensor(std::vector<SensorPressao*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
void SensorPressao::InicializarLista(std::vector<SensorPressao*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID) { if (data.size() < 7) return;
// Verifica se há sensores já na lista uint8_t idNum = data[1];
if (!lista.empty()) { CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
PrintTela("Limpando lista de sensores de pressao existente..."); switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
for (auto* sensor : lista) { bool conectar = data[4] == 1;
sensor->Desligar(); // Desliga cada sensor antes de remover TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[5];
PrintTela("Sensor de Pressao " + sensor->_ID + " desligado."); int pino = data[6];
delete sensor; auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorPressao* s) { return s->ID_Num == idNum; });
}
lista.clear(); // Limpa a lista após desligar todos os itens
}
if (parametros.length() > 0) {
std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig); // Divide a configuração por vírgulas
for (const String& config : _config) {
std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams); // Divide cada configuração pelo '-'
if (partes.size() == 7) {
String id = partes[0];
bool conectar = partes[1] == "1";
TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)partes[2].toInt();
int pino = partes[3].toInt();
double Vmin = partes[4].toDouble();
double Vmax = partes[5].toDouble();
double Pmax = partes[6].toDouble();
if (conectar) { if (conectar) {
SensorPressao* sensor = new SensorPressao(Mod_ID, id); if (it == lista.end()) {
sensor->_Vmin = Vmin; SensorPressao* sensor = new SensorPressao(Mod_ID, "sPRS_" + String(idNum));
sensor->_Vmax = Vmax; sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_Pmax = Pmax; sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _INPUT, ANALOGICO);
sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _INPUT, ANALOGICO);
sensor->Inicializar(); sensor->Inicializar();
lista.push_back(sensor); lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de pressao " + id + " inicializado no pino " + String(pino)); PrintTela("Sensor de Pressao adicionado via CAN: sPRS_" + String(idNum));
} }
} else { } else {
PrintTela("Configuração inválida para sensor de pressao: " + config); if (it != lista.end()) {
SensorPressao* sensor = *it;
sensor->Desligar();
delete sensor;
lista.erase(it);
PrintTela("Sensor de Pressao removido via CAN: sPRS_" + String(idNum));
} }
} }
} else { break;
PrintTela("Configuração de sensor de pressao não encontrada."); }
} }
} }

86
Firmware/Modulos/SensorTemperaturaModel.h
View File

@ -9,7 +9,7 @@
class SensorTemperatura { class SensorTemperatura {
public: public:
static void InicializarLista(std::vector<SensorTemperatura*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID); static void ConfigurarSensor(std::vector<SensorTemperatura*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
SensorTemperatura(String _modID, String _id) { SensorTemperatura(String _modID, String _id) {
Mod_ID = _modID; Mod_ID = _modID;
@ -75,17 +75,22 @@ class SensorTemperatura {
AferirTemperatura(); AferirTemperatura();
} }
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() { std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
std::vector<uint8_t> data; std::vector<uint8_t> data;
data.push_back(ID_Num);
data.push_back(ID_Num); // Byte 0 - ID do sensor data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0); // Byte 1 - Status switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Status: {
int16_t leituraInt = static_cast<int16_t>(round(temperatura * 100.0f)); // duas casas, com sinal data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
break;
data.push_back((uint8_t)(leituraInt >> 8)); // Byte 2 - parte alta }
data.push_back((uint8_t)(leituraInt & 0xFF)); // Byte 3 - parte baixa case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
int16_t leituraInt = static_cast<int16_t>(round(temperatura * 100.0f));
data.push_back((uint8_t)(leituraInt >> 8));
data.push_back((uint8_t)(leituraInt & 0xFF));
break;
}
}
return data; return data;
} }
@ -115,47 +120,38 @@ class SensorTemperatura {
} }
}; };
// Função para inicializar os sensores de temperatura com IDs e pinos específicos void SensorTemperatura::ConfigurarSensor(std::vector<SensorTemperatura*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
void SensorTemperatura::InicializarLista(std::vector<SensorTemperatura*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID) { if (data.size() < 7) return;
// Verifica se há sensores já na lista uint8_t idNum = data[1];
if (!lista.empty()) { CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
PrintTela("Limpando lista de sensores de temperatura existente..."); switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
for (auto* sensor : lista) { bool conectar = data[4] == 1;
sensor->Desligar(); // Desliga cada sensor antes de remover TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[5];
PrintTela("Sensor de Temperatura " + sensor->_ID + " desligado."); int pino = data[6];
delete sensor; // Verifica se sensor já existe
} auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorTemperatura* s) { return s->ID_Num == idNum; });
lista.clear(); // Limpa a lista após desligar todos os itens
}
if (parametros.length() > 0) {
std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig); // Divide a configuração por vírgulas
for (const String& config : _config) {
std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams); // Divide cada configuração pelo '-'
if (partes.size() >= 4) {
String id = partes[0];
bool conectar = partes[1] == "1";
TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)partes[2].toInt();
int pino = partes[3].toInt();
if (conectar) { if (conectar) {
SensorTemperatura* sensor = new SensorTemperatura(Mod_ID, id); if (it == lista.end()) {
sensor->ID_Num = lista.size(); SensorTemperatura* sensor = new SensorTemperatura(Mod_ID, "sTMP_" + String(idNum));
sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _INPUT, ANALOGICO); sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _INPUT, ANALOGICO);
sensor->Inicializar(); sensor->Inicializar();
lista.push_back(sensor); lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de temperatura " + id + " inicializado no pino " + String(pino)); PrintTela("Sensor de temperatura adicionado via CAN: sTMP_" + String(idNum));
} }
} else { } else {
PrintTela("Configuração inválida para sensor de temperatura: " + config); // Desconectar sensor
if (it != lista.end()) {
SensorTemperatura* sensor = *it;
sensor->Desligar();
delete sensor;
lista.erase(it);
PrintTela("Sensor de temperatura removido via CAN: sTMP_" + String(idNum));
} }
} }
} else { break;
PrintTela("Configuração de sensor de temperatura não encontrada."); }
} }
} }

85
Firmware/Modulos/ServoFreioModel.h
View File

@ -9,7 +9,8 @@
class ServoFreio { class ServoFreio {
public: public:
static void InicializarLista(std::vector<ServoFreio*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID); static void ConfigurarServo(std::vector<ServoFreio*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
static void ComandarServo(std::vector<ServoFreio*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, uint8_t& id);
ServoFreio(String _modID, String _id) { ServoFreio(String _modID, String _id) {
Mod_ID = _modID; Mod_ID = _modID;
@ -76,60 +77,68 @@ class ServoFreio {
} }
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() { std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
std::vector<uint8_t> data; std::vector<uint8_t> data;
data.push_back(ID_Num); data.push_back(ID_Num);
data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Status: {
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0); data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
break;
}
case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
data.push_back((uint8_t)(_Angulo & 0xFF)); // 0 a 180 data.push_back((uint8_t)(_Angulo & 0xFF)); // 0 a 180
break;
}
}
return data; return data;
} }
}; };
// Função para inicializar os servo freios com IDs e pinos específicos void ServoFreio::ConfigurarServo(std::vector<ServoFreio*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
void ServoFreio::InicializarLista(std::vector<ServoFreio*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID) { if (data.size() < 8) return;
// Verifica se há sensores já na lista uint8_t idNum = data[1];
if (!lista.empty()) { CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
PrintTela("Limpando lista de servo freios existente..."); switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
for (auto* sensor : lista) { bool conectar = data[4] == 1;
sensor->Desligar(); // Desliga cada sensor antes de remover bool incremental = data[5] == 1;
PrintTela("Servo Freio " + sensor->_ID + " desligado."); TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[6];
delete sensor; int pino = data[7];
} auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](ServoFreio* s) { return s->ID_Num == idNum; });
lista.clear(); // Limpa a lista após desligar todos os itens
}
if (parametros.length() > 0) {
std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig); // Divide a configuração por vírgulas
for (const String& config : _config) {
std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams); // Divide cada configuração pelo '-'
if (partes.size() == 5) {
String id = partes[0];
bool conectar = partes[1] == "1";
bool inc = partes[2] == "1";
TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)partes[3].toInt();
int pino = partes[4].toInt();
if (conectar) { if (conectar) {
ServoFreio* sensor = new ServoFreio(Mod_ID, id); if (it == lista.end()) {
sensor->ID_Num = lista.size(); ServoFreio* sensor = new ServoFreio(Mod_ID, "sFRO_" + String(idNum));
sensor->Incremental = inc; sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _OUTPUT); sensor->Incremental = incremental;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
sensor->Inicializar(); sensor->Inicializar();
lista.push_back(sensor); lista.push_back(sensor);
PrintTela("Servo Freio " + id + " inicializado no pino " + String(pino)); PrintTela("Servo Freio adicionado via CAN: sFRO_" + String(idNum));
} }
} else { } else {
PrintTela("Configuração inválida para servo freio: " + config); if (it != lista.end()) {
ServoFreio* sensor = *it;
sensor->Desligar();
delete sensor;
lista.erase(it);
PrintTela("Servo Freio removido via CAN: sFRO_" + String(idNum));
} }
} }
} else { break;
PrintTela("Configuração de servo freio não encontrada."); }
}
}
void ServoFreio::ComandarServo(std::vector<ServoFreio*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, uint8_t& id) {
if (data.size() < 4) return;
for (auto* _freio : lista) {
if (_freio->ID_Num == id) {
_freio->AtualizarAngulo(data[3]);
return;
}
} }
} }

84
Firmware/Modulos/SinaleiroModel.h
View File

@ -8,7 +8,8 @@
class Sinaleiro { class Sinaleiro {
public: public:
static void InicializarLista(std::vector<Sinaleiro*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID); static void ConfigurarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
static void ComandarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, uint8_t& id);
Sinaleiro(String _modID, String _id, int _taxaAmostragem = 2000) { Sinaleiro(String _modID, String _id, int _taxaAmostragem = 2000) {
Mod_ID = _modID; Mod_ID = _modID;
@ -74,12 +75,21 @@ class Sinaleiro {
AtualizarLeitura(); AtualizarLeitura();
} }
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() { std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
std::vector<uint8_t> data; std::vector<uint8_t> data;
data.push_back(ID_Num); data.push_back(ID_Num);
data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Status: {
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0); data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
break;
}
case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
data.push_back(_StatusLeitura); data.push_back(_StatusLeitura);
data.push_back(_Status); data.push_back(_Status);
break;
}
}
return data; return data;
} }
@ -133,47 +143,49 @@ class Sinaleiro {
}; };
// Função para inicializar os sinaleiros com IDs e pinos específicos void Sinaleiro::ConfigurarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
void Sinaleiro::InicializarLista(std::vector<Sinaleiro*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID) { if (data.size() < 7) return;
// Verifica se há sensores já na lista uint8_t idNum = data[1];
if (!lista.empty()) { CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
PrintTela("Limpando lista de sinaleiros existente..."); switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
for (auto* sensor : lista) { bool conectar = data[4] == 1;
sensor->Desligar(); // Desliga cada sensor antes de remover TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[5];
PrintTela("Sinaleiro " + sensor->_ID + " desligado."); int pino = data[6];
delete sensor; auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](Sinaleiro* s) { return s->ID_Num == idNum; });
}
lista.clear(); // Limpa a lista após desligar todos os itens
}
if (parametros.length() > 0) {
std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig); // Divide a configuração por vírgulas
for (const String& config : _config) {
std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams); // Divide cada configuração pelo '-'
if (partes.size() == 4) {
String id = partes[0];
bool conectar = partes[1] == "1";
TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)partes[2].toInt();
int pino = partes[3].toInt();
if (conectar) { if (conectar) {
Sinaleiro* sensor = new Sinaleiro(Mod_ID, id); if (it == lista.end()) {
sensor->ID_Num = lista.size(); Sinaleiro* sensor = new Sinaleiro(Mod_ID, "sLED_" + String(idNum));
sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _OUTPUT); sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
sensor->Inicializar(); sensor->Inicializar();
lista.push_back(sensor); lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sinaleiro " + id + " inicializado no pino " + String(pino)); PrintTela("Sinaleiro adicionado via CAN: sLED_" + String(idNum));
} }
} else { } else {
PrintTela("Configuração inválida para sinaleiro: " + config); if (it != lista.end()) {
Sinaleiro* sensor = *it;
sensor->Desligar();
delete sensor;
lista.erase(it);
PrintTela("Sinaleiro removido via CAN: sLED_" + String(idNum));
} }
} }
} else { break;
PrintTela("Configuração de sinaleiro não encontrada."); }
}
}
void Sinaleiro::ComandarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, uint8_t& id) {
if (data.size() < 7) return;
for (auto* _led : lista) {
if (_led->ID_Num == id) {
_led->_Status = (StatusLED)data[3];
_led->_Qtd = data[4];
_led->_TempoMs = (uint16_t)data[5] * 10;
_led->_PausaMs = (uint16_t)data[6] * 10;
return;
}
} }
} }

269
Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v16/Sensoriamento_v16.ino
View File

@ -42,7 +42,6 @@ std::vector<SensorCorrente*> listaSensoresCorrente;
std::vector<Sinaleiro*> listaSinaleiros; std::vector<Sinaleiro*> listaSinaleiros;
std::vector<Rele*> listaReles; std::vector<Rele*> listaReles;
std::vector<ServoFreio*> listaServoFreios; std::vector<ServoFreio*> listaServoFreios;
std::vector<SensorPotenciometro*> listaSensoresPotenciometros;
void setup() { void setup() {
@ -99,50 +98,44 @@ void enviarDadosSensores() {
for (auto* sensor : listaSensoresTemperatura) { for (auto* sensor : listaSensoresTemperatura) {
if (sensor != nullptr) { if (sensor != nullptr) {
sensor->RequisitarDados(); sensor->RequisitarDados();
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sTMP), sensor->MontarMensagemCAN()); EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
} }
} }
for (auto* sensor : listaSensoresCorrente) { for (auto* sensor : listaSensoresCorrente) {
if (sensor != nullptr) { if (sensor != nullptr) {
sensor->RequisitarDados(); sensor->RequisitarDados();
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sCOR), sensor->MontarMensagemCAN()); EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
} }
} }
for (auto* sensor : listaSinaleiros) { for (auto* sensor : listaSinaleiros) {
if (sensor != nullptr) { if (sensor != nullptr) {
sensor->RequisitarDados(); sensor->RequisitarDados();
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sLED), sensor->MontarMensagemCAN()); EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
} }
} }
for (auto* sensor : listaReles) { for (auto* sensor : listaReles) {
if (sensor != nullptr) { if (sensor != nullptr) {
sensor->RequisitarDados(); sensor->RequisitarDados();
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sRLE), sensor->MontarMensagemCAN()); EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
} }
} }
for (auto* sensor : listaServoFreios) { for (auto* sensor : listaServoFreios) {
if (sensor != nullptr) { if (sensor != nullptr) {
sensor->RequisitarDados(); sensor->RequisitarDados();
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sFRO), sensor->MontarMensagemCAN()); EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
} }
} }
for (auto* sensor : listaSensoresPotenciometros) {
if (sensor != nullptr) {
sensor->AferirAngulo();
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sPOT), sensor->MontarMensagemCAN());
}
}
} }
} }
void EnviarDadosCAN(uint8_t f_code, std::vector<uint8_t> data) { void EnviarDadosCAN(std::vector<uint8_t> data) {
canService.enviarMensagem(f_code, data); canService.enviarMensagem(data);
} }
@ -162,7 +155,7 @@ void ProcessarFrameCAN(std::vector<uint8_t> data) {
void ProcessarChk() { void ProcessarChk() {
Verificando = true; Verificando = true;
std::vector<uint8_t> data = canService.MontarFrameChk(D_Code, Conectado, VERSION); std::vector<uint8_t> data = canService.MontarFrameChk(D_Code, Conectado, VERSION);
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(F_Code::ChkRx), data); EnviarDadosCAN(data);
Verificando = false; Verificando = false;
} }
@ -171,236 +164,85 @@ void ProcessarReq() {
} }
void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) { void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
S_Code sensorTipo = (S_Code)data[1]; if (data.size() < 4) return;
uint8_t id = data[1];
switch (sensorTipo) { CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
S_Code componente = (S_Code)data[3];
switch (componente) {
case sMOD: { case sMOD: {
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 7) return; if (data.size() < 7) return;
bool conectar = data[2] == 1; bool conectar = data[4] == 1;
int taxa = data[3] * 10; int taxa = data[5] * 10;
bool requisitar = data[4] == 1; bool requisitar = data[6] == 1;
int pinoSDA = data[5]; _TaxaAmostragem = taxa;
int pinoSCL = data[6]; RequisitarDados = requisitar;
Conectado = conectar;
break;
}
case CanMessagePosicaoDados::Config2: {
if (data.size() < 6) return;
int pinoSDA = data[4];
int pinoSCL = data[5];
if (pinoSDA != PINO_INVALIDO && pinoSCL != PINO_INVALIDO) { if (pinoSDA != PINO_INVALIDO && pinoSCL != PINO_INVALIDO) {
_pinoSDA = PinoModel(pinoSDA, CONTROLADOR, _INPUT); _pinoSDA = PinoModel(pinoSDA, CONTROLADOR, _INPUT);
_pinoSCL = PinoModel(pinoSCL, CONTROLADOR, _INPUT); _pinoSCL = PinoModel(pinoSCL, CONTROLADOR, _INPUT);
Wire.end(); Wire.end();
Wire.begin(_pinoSDA.num, _pinoSCL.num); Wire.begin(_pinoSDA.num, _pinoSCL.num);
PrintTela("I2C inicializado nos pinos SDA=" + String(pinoSDA) + " e SCL=" + String(pinoSCL)); PrintTela("I2C inicializado nos pinos SDA=" + String(pinoSDA) + " e SCL=" + String(pinoSCL));
} }
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
_TaxaAmostragem = taxa;
RequisitarDados = requisitar;
Verificando = false; Verificando = false;
Conectado = conectar;
ProcessarChk(); ProcessarChk();
LimparListasComponentes(); LimparListasComponentes();
PrintTela("Configuracao do modulo concluida"); PrintTela("Configuracao do modulo concluida");
break;
}
}
break; break;
} }
case sTMP: { case sTMP: {
if (data.size() < 6) return; SensorTemperatura::ConfigurarSensor(listaSensoresTemperatura, data, Mod_ID);
uint8_t idNum = data[2];
bool conectar = data[3] == 1;
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[4];
int pino = data[5];
// Verifica se sensor já existe
auto it = std::find_if(listaSensoresTemperatura.begin(), listaSensoresTemperatura.end(),
[idNum](SensorTemperatura* s) { return s->ID_Num == idNum; });
if (conectar) {
if (it == listaSensoresTemperatura.end()) {
SensorTemperatura* sensor = new SensorTemperatura(Mod_ID, "sTMP_" + String(idNum));
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _INPUT, ANALOGICO);
sensor->Inicializar();
listaSensoresTemperatura.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de temperatura adicionado via CAN: sTMP_" + String(idNum));
}
} else {
// Desconectar sensor
if (it != listaSensoresTemperatura.end()) {
SensorTemperatura* sensor = *it;
sensor->Desligar();
delete sensor;
listaSensoresTemperatura.erase(it);
PrintTela("Sensor de temperatura removido via CAN: sTMP_" + String(idNum));
}
}
break; break;
} }
case sCOR: { case sCOR: {
if (data.size() < 7) return; SensorCorrente::ConfigurarSensor(listaSensoresCorrente, data, Mod_ID);
uint8_t idNum = data[2];
bool conectar = data[3] == 1;
uint8_t endereco = data[4];
// _a_max vem como float*100 => uint16_t
uint16_t aMaxInt = ((uint16_t)data[5] << 8) | data[6];
float aMax = aMaxInt / 100.0;
auto it = std::find_if(listaSensoresCorrente.begin(), listaSensoresCorrente.end(),
[idNum](SensorCorrente* s) { return s->ID_Num == idNum; });
if (conectar) {
if (it == listaSensoresCorrente.end()) {
SensorCorrente* sensor = new SensorCorrente(Mod_ID, "sCOR_" + String(idNum));
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_Endereco = endereco;
sensor->_A_Shunt = aMax;
sensor->Inicializar();
listaSensoresCorrente.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de corrente adicionado via CAN: sCOR_" + String(idNum));
}
} else {
if (it != listaSensoresCorrente.end()) {
SensorCorrente* sensor = *it;
sensor->Desligar();
delete sensor;
listaSensoresCorrente.erase(it);
PrintTela("Sensor de corrente removido via CAN: sCOR_" + String(idNum));
}
}
break; break;
} }
case sLED: { case sLED: {
if (data.size() < 6) return; Sinaleiro::ConfigurarSinaleiro(listaSinaleiros, data, Mod_ID);
uint8_t idNum = data[2];
bool conectar = data[3] == 1;
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[4];
int pino = data[5];
auto it = std::find_if(listaSinaleiros.begin(), listaSinaleiros.end(),
[idNum](Sinaleiro* s) { return s->ID_Num == idNum; });
if (conectar) {
if (it == listaSinaleiros.end()) {
Sinaleiro* sensor = new Sinaleiro(Mod_ID, "sLED_" + String(idNum));
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
sensor->Inicializar();
listaSinaleiros.push_back(sensor);
PrintTela("Sinaleiro adicionado via CAN: sLED_" + String(idNum));
}
} else {
if (it != listaSinaleiros.end()) {
Sinaleiro* sensor = *it;
sensor->Desligar();
delete sensor;
listaSinaleiros.erase(it);
PrintTela("Sinaleiro removido via CAN: sLED_" + String(idNum));
}
}
break; break;
} }
case sRLE: { case sRLE: {
if (data.size() < 7) return; Rele::ConfigurarRele(listaReles, data, Mod_ID);
uint8_t idNum = data[2];
bool conectar = data[3] == 1;
bool atuacaoNivelAlto = data[4] == 1;
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[5];
int pino = data[6];
auto it = std::find_if(listaReles.begin(), listaReles.end(),
[idNum](Rele* s) { return s->ID_Num == idNum; });
if (conectar) {
if (it == listaReles.end()) {
Rele* sensor = new Rele(Mod_ID, "sRLE_" + String(idNum));
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
sensor->AtuacaoNivelAlto = atuacaoNivelAlto;
sensor->Inicializar();
listaReles.push_back(sensor);
PrintTela("Rele adicionado via CAN: sRLE_" + String(idNum));
}
} else {
if (it != listaReles.end()) {
Rele* sensor = *it;
sensor->Desligar();
delete sensor;
listaReles.erase(it);
PrintTela("Rele removido via CAN: sRLE_" + String(idNum));
}
}
break; break;
} }
case sFRO: { case sFRO: {
if (data.size() < 7) return; ServoFreio::ConfigurarServo(listaServoFreios, data, Mod_ID);
uint8_t idNum = data[2];
bool conectar = data[3] == 1;
bool incremental = data[4] == 1;
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[5];
int pino = data[6];
auto it = std::find_if(listaServoFreios.begin(), listaServoFreios.end(),
[idNum](ServoFreio* s) { return s->ID_Num == idNum; });
if (conectar) {
if (it == listaServoFreios.end()) {
ServoFreio* sensor = new ServoFreio(Mod_ID, "sFRO_" + String(idNum));
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->Incremental = incremental;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
sensor->Inicializar();
listaServoFreios.push_back(sensor);
PrintTela("Servo Freio adicionado via CAN: sFRO_" + String(idNum));
}
} else {
if (it != listaServoFreios.end()) {
ServoFreio* sensor = *it;
sensor->Desligar();
delete sensor;
listaServoFreios.erase(it);
PrintTela("Servo Freio removido via CAN: sFRO_" + String(idNum));
}
}
break; break;
} }
} }
} }
void ProcessarCmd(std::vector<uint8_t> data) { void ProcessarCmd(std::vector<uint8_t> data) {
if (data.size() < 3) return; if (data.size() < 4) return;
uint8_t id = data[1];
S_Code componente = (S_Code)data[1]; CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
uint8_t id = data[2]; S_Code componente = DetectarComponente(id);
switch (componente) { switch (componente) {
case sLED: { case sLED: {
if (data.size() < 7) return; Sinaleiro::ComandarSinaleiro(listaSinaleiros, data, id);
for (auto* _led : listaSinaleiros) {
if (_led->ID_Num == id) {
_led->_Status = (StatusLED)data[3];
_led->_Qtd = data[4];
_led->_TempoMs = (uint16_t)data[5] * 10;
_led->_PausaMs = (uint16_t)data[6] * 10;
return;
}
}
break; break;
} }
case sRLE: { case sRLE: {
if (data.size() < 4) return; Rele::ComandarRele(listaReles, data, id);
for (auto* _rele : listaReles) {
if (_rele->ID_Num == id) {
_rele->AtualizarStatus((Estado)data[3]);
return;
}
}
break; break;
} }
case sFRO: { case sFRO: {
if (data.size() < 4) return; ServoFreio::ComandarServo(listaServoFreios, data, id);
for (auto* _freio : listaServoFreios) {
if (_freio->ID_Num == id) {
_freio->AtualizarAngulo(data[3]);
return;
}
}
break; break;
} }
default: default:
break; break;
} }
@ -441,11 +283,24 @@ void LimparListasComponentes() {
delete sensor; delete sensor;
} }
listaSensoresTemperatura.clear(); listaSensoresTemperatura.clear();
}
for (auto* sensor : listaSensoresPotenciometros) {
sensor->Desligar(); S_Code DetectarComponente(uint8_t idNum) {
PrintTela("Sensor Potenciometro " + sensor->_ID + " desligado."); if (idNum == canService.ID_Num_sMOD) return S_Code::sMOD;
delete sensor; for (auto* s : listaSensoresTemperatura) {
} if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sTMP;
listaSensoresPotenciometros.clear(); }
for (auto* s : listaSensoresCorrente) {
if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sCOR;
}
for (auto* s : listaSinaleiros) {
if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sLED;
}
for (auto* s : listaReles) {
if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sRLE;
}
for (auto* s : listaServoFreios) {
if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sFRO;
}
return S_Code::sVZO;
} }