ajustado controle de pressão da bomba pid

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.Designer.cs

@@ -104,6 +104,8 @@
             this.chbSonarAtivado = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.lblPressao = new System.Windows.Forms.Label();
             this.chbImuAtivado = new System.Windows.Forms.CheckBox();
+            this.lblPressaoBomba = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblVazaoInstantanea = new System.Windows.Forms.Label();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartGraficos)).BeginInit();
             this.tabControl1.SuspendLayout();
             this.tabMapa.SuspendLayout();
@@ -500,6 +502,8 @@
             // 
             // groupBox2
             // 
+            this.groupBox2.Controls.Add(this.lblVazaoInstantanea);
+            this.groupBox2.Controls.Add(this.lblPressaoBomba);
             this.groupBox2.Controls.Add(this.label7);
             this.groupBox2.Controls.Add(this.nudPotenciaBombaMax);
             this.groupBox2.Controls.Add(this.label6);
@@ -949,6 +953,30 @@
             this.chbImuAtivado.UseVisualStyleBackColor = true;
             this.chbImuAtivado.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbImuAtivado_CheckedChanged);
             // 
+            // lblPressaoBomba
+            // 
+            this.lblPressaoBomba.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
+            this.lblPressaoBomba.AutoSize = true;
+            this.lblPressaoBomba.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 15.75F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblPressaoBomba.Location = new System.Drawing.Point(305, 17);
+            this.lblPressaoBomba.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblPressaoBomba.Name = "lblPressaoBomba";
+            this.lblPressaoBomba.Size = new System.Drawing.Size(76, 25);
+            this.lblPressaoBomba.TabIndex = 48;
+            this.lblPressaoBomba.Text = "80 psi";
+            // 
+            // lblVazaoInstantanea
+            // 
+            this.lblVazaoInstantanea.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
+            this.lblVazaoInstantanea.AutoSize = true;
+            this.lblVazaoInstantanea.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 15.75F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblVazaoInstantanea.Location = new System.Drawing.Point(305, 42);
+            this.lblVazaoInstantanea.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblVazaoInstantanea.Name = "lblVazaoInstantanea";
+            this.lblVazaoInstantanea.Size = new System.Drawing.Size(108, 25);
+            this.lblVazaoInstantanea.TabIndex = 49;
+            this.lblVazaoInstantanea.Text = "0,00 ml/s";
+            // 
             // frmOperacaoManual
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
@@ -1088,5 +1116,7 @@
         private System.Windows.Forms.Label label7;
         private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudPotenciaBombaMax;
         private System.Windows.Forms.CheckBox chbImuAtivado;
+        private System.Windows.Forms.Label lblPressaoBomba;
+        private System.Windows.Forms.Label lblVazaoInstantanea;
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs

@@ -189,6 +189,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 lblRPM.Text = _Sensoriamento.Movimentacao.RPMMedio.ToString("0") + " rpm";
                 lblVelocidade.Text = (_Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia * 3.6).ToString("0.00");
                 lblPressao.Text = $"{(_Sensoriamento.Atuador.PressaoLinha):F0} psi";
+                lblPressaoBomba.Text = $"{(_Sensoriamento.Atuador.PressaoAtualBomba):F0} psi";
+                lblVazaoInstantanea.Text = $"{(_Sensoriamento.Atuador.VazaoFluxoMLpSInstantaneaCorrigida):F0} ml/s";
 
                 bool atuadorAtivado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Conectado;
                 chbPulverizador.Enabled = atuadorAtivado;
@@ -587,9 +589,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             gridDados.Rows[29].Cells[1].Value = (_Atuador?.PressaoLinha ?? 0).ToString("0.00");
             gridDados.Rows[30].Cells[1].Value = (_Atuador?.LeituraPotenciaBomba ?? 0).ToString("0.00");
             gridDados.Rows[31].Cells[1].Value = (_Atuador?.BombaCavitada ?? false) ? "Sim" : "Não";
-            gridDados.Rows[32].Cells[1].Value = $"{_Atuador?.VazaoInstantanea ?? 0:0.000} ({Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.VazaoFluxoMLpSInstantaneaCalc:0.000})";
+            gridDados.Rows[32].Cells[1].Value = $"{_Atuador?.VazaoFluxoMLpSInstantanea ?? 0:0.000} ({_Atuador?.VazaoFluxoMLpSInstantaneaCorrigida ?? 0:0.000})";
-            gridDados.Rows[33].Cells[1].Value = $"{_Atuador?.VazaoMedia ?? 0:0.000}";
+            gridDados.Rows[33].Cells[1].Value = $"{_Atuador?.VazaoFluxoMLpSMedia ?? 0:0.000}";
-            gridDados.Rows[34].Cells[1].Value = (_Atuador?.VolumeVazaoMl ?? 0).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[34].Cells[1].Value = (_Atuador?.VolumeVazaoML ?? 0).ToString("0.00");
             gridDados.Rows[35].Cells[1].Value = (_Atuador?.AnguloBarraEsquerda ?? 0).ToString("0.00");
             gridDados.Rows[36].Cells[1].Value = (_Atuador?.AnguloBarraDireita ?? 0).ToString("0.00");
             gridDados.Rows[37].Cells[1].Value = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.AgitadorDeCalda?._Potencia ?? 0).ToString("0.00");

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -121,11 +121,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         [JsonIgnore]
         private SensorModel SensorFluxoLinha => Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sFLX && x.ID == "FLXLN");
 
-        const double FatorCalibracaoFluxo = 0.776;
+        const double FatorCalibracaoFluxo = 0.55;
 
         public double VazaoMaximaSensor_LMin { get; set; } = 20.0;
 
-        public double VazaoFluxoMLpSInstantanea => SensorFluxoLinha?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Fluxo)?.atual?.valor ?? 0;
+        public double VazaoFluxoMLpSInstantanea => SensorFluxoLinha?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 && x.funcao == FuncoesPinout.Fluxo)?.atual?.valor ?? 0;
 
         public double VazaoFluxoMLpSInstantaneaCorrigida => VazaoFluxoMLpSInstantanea * FatorCalibracaoFluxo;
 
@@ -188,12 +188,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public double _PressaoVmin { get; set; } = 0.0;
         public double _PressaoVmax { get; set; } = 4.5;
         public double _PressaoMax { get; set; } = 174.045; // 1,2 MPa
-        public double PressaoLinha => SensorPressaoLinha?.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Pressao)?.atual?.valor ?? 0;
+        public double PressaoLinha => SensorPressaoLinha?.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 && x.funcao == FuncoesPinout.Pressao)?.atual?.valor ?? 0;
         public double PressaoLinhaCalc
         {
             get
             {
-                double _LeituraPressao = SensorPressaoLinha?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.LeituraBruta)?.atual?.valor ?? 0;
+                double _LeituraPressao = SensorPressaoLinha?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 && x.funcao == FuncoesPinout.LeituraBruta)?.atual?.valor ?? 0;
                 double tensao = FuncoesMatematicas.Map(_LeituraPressao, 0, 4095, 0, 3300) / 1000.0;
                 double pressao = FuncoesMatematicas.Map(tensao, _PressaoVmin, _PressaoVmax, 0, _PressaoMax);
                 return pressao;
@@ -231,22 +231,15 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             var sensor = SensorFluxoLinha;
 
-            if (sensor == null ||
+            if (sensor == null || !sensor.Inicializado || sensor.ValoresLeituras == null)
-                !sensor.Inicializado ||
-                sensor.ValoresLeituras == null)
-            {
                 return 0;
-            }
 
             double maximaMLs =
                 VazaoMaximaSensor_LMin *
                 1000.0 /
                 60.0;
 
-            var leituraFluxo =
+            var leituraFluxo = sensor.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 && x.funcao == FuncoesPinout.Fluxo);
-                sensor.ValoresLeituras.FirstOrDefault(
-                    x => x.funcao == FuncoesPinout.Fluxo
-                );
 
             /*
              * IMPORTANTE:
@@ -262,10 +255,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                 try
                 {
-                    vazaoMLs =
+                    vazaoMLs = Convert.ToDouble(leituraFluxo.atual.valor);
-                        Convert.ToDouble(
-                            leituraFluxo.atual.valor
-                        );
                 }
                 catch
                 {
@@ -279,8 +269,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     return 0;
                 }
 
+                double vazaoCorrigidaMLs = vazaoMLs * FatorCalibracaoFluxo;
+
                 return FuncoesMatematicas.Clamp(
-                    vazaoMLs,
+                    vazaoCorrigidaMLs,
                     0.0,
                     maximaMLs
                 );
@@ -290,32 +282,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
              * Fallback por pulso:
              * aqui sim a fórmula calcula q em L/min e depois converte para mL/s.
              */
-            var leituraPulsos =
+            var leituraPulsos = sensor.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 && x.funcao == FuncoesPinout.QtdPulsos);
-                sensor.ValoresLeituras.FirstOrDefault(
+            var leituraPeriodo = sensor.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 && x.funcao == FuncoesPinout.Periodo);
-                    x => x.funcao == FuncoesPinout.QtdPulsos
-                );
 
-            var leituraPeriodo =
+            if (!LeituraSensorRecente(leituraPulsos, agora) || !LeituraSensorRecente(leituraPeriodo, agora))
-                sensor.ValoresLeituras.FirstOrDefault(
-                    x => x.funcao == FuncoesPinout.Periodo
-                );
-
-            if (!LeituraSensorRecente(leituraPulsos, agora) ||
-                !LeituraSensorRecente(leituraPeriodo, agora))
-            {
                 return 0;
-            }
+
 
             double calculadaMLs =
                 VazaoFluxoMLpSInstantaneaCalc;
 
-            if (double.IsNaN(calculadaMLs) ||
+            if (double.IsNaN(calculadaMLs) || double.IsInfinity(calculadaMLs) || calculadaMLs < 0)
-                double.IsInfinity(calculadaMLs) ||
-                calculadaMLs < 0)
-            {
                 return 0;
-            }
+            
-
             return FuncoesMatematicas.Clamp(
                 calculadaMLs,
                 0.0,
@@ -325,44 +304,27 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         private double ObterPotenciaAtualConfiavelPct(AtuadorBombaModel bomba, DateTime agora)
         {
-            if (bomba == null ||
+            if (bomba == null || !bomba.Inicializado || bomba.ValoresLeituras == null)
-                !bomba.Inicializado ||
-                bomba.ValoresLeituras == null)
-            {
                 return 0;
-            }
 
-            var leituraPotencia =
+            var leituraPotencia = bomba.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 && x.funcao == FuncoesPinout.Potencia);
-                bomba.ValoresLeituras.FirstOrDefault(
-                    x => x.funcao == FuncoesPinout.Potencia
-                );
 
-            if (!LeituraSensorRecente(
+            if (!LeituraSensorRecente(leituraPotencia, agora))
-                leituraPotencia,
-                agora))
-            {
                 return 0;
-            }
 
             double potencia;
 
             try
             {
-                potencia =
+                potencia = Convert.ToDouble(leituraPotencia.atual.valor);
-                    Convert.ToDouble(
-                        leituraPotencia.atual.valor
-                    );
             }
             catch
             {
                 return 0;
             }
 
-            if (double.IsNaN(potencia) ||
+            if (double.IsNaN(potencia) || double.IsInfinity(potencia))
-                double.IsInfinity(potencia))
-            {
                 return 0;
-            }
 
             return FuncoesMatematicas.Clamp(
                 potencia,
@@ -1168,6 +1130,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                 posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
                                 indice = 0,
                             },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.MalhaFechada,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
+                                indice = 1,
+                            },
+
                             new SensorValoresLeituraModel()
                             {
                                 funcao = FuncoesPinout.EstadoLeitura,
@@ -1203,7 +1172,44 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                 funcao = FuncoesPinout.ModoControleBomba,
                                 posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
                                 indice = 5,
-                            }
+                            },
+
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.QtdPulsos,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
+                                indice = 0,
+                            },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.PotenciaSP,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
+                                indice = 1,
+                            },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.Potencia,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
+                                indice = 2,
+                            },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.Pressao,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
+                                indice = 3,
+                            },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.PressaoSP,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
+                                indice = 4,
+                            },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.PressaoSPExtra,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
+                                indice = 5,
+                            },
                         },
                         Controle = new AtuadorBombaModel.BombaModoControleModel()
                         {
@@ -1237,6 +1243,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                 posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
                                 indice = 0,
                             },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.MalhaFechada,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
+                                indice = 1,
+                            },
+
                             new SensorValoresLeituraModel()
                             {
                                 funcao = FuncoesPinout.EstadoLeitura,
@@ -2256,7 +2269,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         var sensor = Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == id_num);
                         if (sensor == null) return;
 
-                        double angulo = sensor.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.LeituraAngulo)?.atual?.valor ?? double.NaN;
+                        double angulo = sensor.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 && x.funcao == FuncoesPinout.LeituraAngulo)?.atual?.valor ?? double.NaN;
                         if (sensor.ID_Num == SensorAnguloBarraEsquerda.ID_Num)
                             AnguloBarraEsquerda = angulo;
                         else if (sensor.ID_Num == SensorAnguloBarraDireita.ID_Num)
@@ -2302,8 +2315,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
         public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; }
-        public Estado _EstadoLeitura => (Estado)(ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor ?? 0);
+        public Estado _EstadoLeitura => (Estado)(ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 && x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor ?? 0);
-        public double _AnguloBicoLeitura => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura)?.atual? .valor ?? 0;
+        public double _AnguloBicoLeitura => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 && x.funcao == FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura)?.atual? .valor ?? 0;
 
         public DateTime UltimoComandoEnviado { get; set; } = DateTime.MinValue;
         public bool UltimoStatusDesejado { get; set; } = false;
@@ -2517,12 +2530,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         }
         public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; }
         public BombaModoControleModel Controle { get; set; }
-        public Estado _EstadoLeitura => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor ?? Estado.Desligado; 
+        public Estado _EstadoLeitura => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 && x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor ?? Estado.Desligado; 
-        public double _Potencia => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Potencia)?.atual?.valor ?? 0;
+        public double _Potencia => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 && x.funcao == FuncoesPinout.Potencia)?.atual?.valor ?? 0;
         public bool _BombaLigada => _Potencia > 0;
-        public double _PressaoSP => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.PressaoSP)?.atual?.valor ?? 0;
+        public double _PressaoSP => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 && x.funcao == FuncoesPinout.PressaoSP)?.atual?.valor ?? 0;
-        public double _PotenciaSP => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.PotenciaSP)?.atual?.valor ?? 0;
+        public double _PotenciaSP => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 && x.funcao == FuncoesPinout.PotenciaSP)?.atual?.valor ?? 0;
-        public double _PressaoAtual => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Pressao)?.atual?.valor ?? 0;
+        public double _PressaoAtual => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 && x.funcao == FuncoesPinout.Pressao)?.atual?.valor ?? 0;
+
+        public int _QtdBicosLigados => (int)(ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados2 && x.funcao == FuncoesPinout.QtdPulsos)?.atual?.valor ?? 0);
+        public double _PotenciaFeedForwared => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados2 && x.funcao == FuncoesPinout.PotenciaSP)?.atual?.valor ?? 0;
+        public double _PotenciaFinal => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados2 && x.funcao == FuncoesPinout.Potencia)?.atual?.valor ?? 0;
+        public double _PressaoSensor => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados2 && x.funcao == FuncoesPinout.Pressao)?.atual?.valor ?? 0;
+        public double _PressaoSPControle => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados2 && x.funcao == FuncoesPinout.PressaoSP)?.atual?.valor ?? 0;
+        public bool _PressaoSPForaDoMapa => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados2 && x.funcao == FuncoesPinout.PressaoSPExtra)?.atual?.valor ?? false;
 
 
         public int Atuacoes { get; set; }
@@ -2623,10 +2643,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             public ModoControleBomba Modo { get; set; } = ModoControleBomba.OnOff;
 
-            public double PotenciaMinPID { get; set; } = 30.0;
+            public double PotenciaMinPID { get; set; } = 40.0;
 
-            public double Kp { get; set; } = 6.0;
+            public double Kp { get; set; } = 0.08;
-            public double Ki { get; set; } = 0.2;
+            public double Ki { get; set; } = 0.008;
             public double Kd { get; set; } = 0.0;
         }
 
@@ -3060,20 +3080,66 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         {
                             case CanMessagePosicaoDados.Status:
                                 {
-                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
+                                    bool iniciado = data.Length > 2 && data[2] == 1;
-                                    bool MalhaFechada = data[3] == 1;
+                                    bool malhaFechada = data.Length > 3 && data[3] == 1;
-                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
+                                    AtualizarDados(
+                                        ID_Num, 
+                                        posicao, 
+                                        componente, 
+                                        new List<dynamic>() { 
+                                            iniciado,
+                                            malhaFechada,
+                                        }
+                                    );
                                     break;
                                 }
                             case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                 {
-                                    Estado estado = (Estado)data[2];
+                                    Estado estado = data.Length > 2 ? (Estado)data[2] : Estado.Desligado;
-                                    int potenciaSp = data[3];
+                                    int potenciaSp = data.Length > 3 ? data[3] : 0;
-                                    int percentualPotencia = data[4];
+                                    int percentualPotencia = data.Length > 4 ? data[4] : 0;
-                                    int pressaoSp = data[5];
+                                    int pressaoSp = data.Length > 5 ? data[5] : 0;
-                                    int pressaoAtual = data[6];
+                                    int pressaoAtual = data.Length > 6 ? data[6] : 0;
-                                    ModoControleBomba modo = (ModoControleBomba)data[7];
+                                    ModoControleBomba modo = data.Length > 7 ? (ModoControleBomba)data[7] : ModoControleBomba.OnOff;
-                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { estado, potenciaSp, percentualPotencia, pressaoSp, pressaoAtual, modo });
+                                    AtualizarDados(
+                                        ID_Num, 
+                                        posicao, 
+                                        componente, 
+                                        new List<dynamic>() 
+                                        { 
+                                            estado, 
+                                            potenciaSp, 
+                                            percentualPotencia, 
+                                            pressaoSp, 
+                                            pressaoAtual, 
+                                            modo 
+                                        }
+                                    );
+                                    break;
+                                }
+                            case CanMessagePosicaoDados.Dados2:
+                                {
+                                    int qtdBicosLigados = data.Length > 2 ? data[2] : 0;
+                                    int potenciaFeedForward = data.Length > 3 ? data[3] : 0;
+                                    int potenciaFinal = data.Length > 4 ? data[4] : 0;
+                                    int pressaoSensor = data.Length > 5 ? data[5] : 0;
+                                    int pressaoSpControle = data.Length > 6 ? data[6] : 0;
+                                    bool pressaoSpForaDoMapa = data.Length > 7 && data[7] == 1;
+                                    AtualizarDados(
+                                        ID_Num,
+                                        posicao,
+                                        componente,
+                                        new List<dynamic>()
+                                        {
+                                            qtdBicosLigados,
+                                            potenciaFeedForward,
+                                            potenciaFinal,
+                                            pressaoSensor,
+                                            pressaoSpControle,
+                                            pressaoSpForaDoMapa
+                                        }
+                                    );
+
                                     break;
                                 }
                         }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/PinoutModel.cs

@@ -440,6 +440,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         PotenciaSP,
         ModoControleBomba,
         Botao,
+        MalhaFechada,
+        PressaoSPExtra,
     }
 
     public static class PinoutUtils

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -3022,41 +3022,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         );
                     }
 
-                    AtuSensoriamentoLogModel logAtu = new AtuSensoriamentoLogModel()
+                    var logAtu = AtuSensoriamentoLogModel.MontarLogAtuador(Agora);
-                    {
-                        Momento = Agora,
-                        Inicializado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ConexaoAtiva,
-                        QualidadeWifi = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DadosLeitura.QualidadeWifi,
-                        LatenciaLoop = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DadosLeitura.LatenciaLoop,
-                        MassaReservatorio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ContadorCarga.MassaAtual_Kg,
-                        PercentualReservatorio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ContadorCarga.PercentualAtual,
-                        VolumeReservatorio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ContadorCarga.VolumeAtual_L,
-                        PercentualHerbicidaConsumido = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ContadorCarga.PercentualConsumidoTotal,
-                        PercentualHerbicidaConsumidoOperacao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ContadorCarga.PercentualConsumidoOperacao,
-                        HerbicidaPorAtuacao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ContadorCarga.HerbicidaPorAtuacao_L,
-                        PressaoLinha_SP = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.AtuPressaoLinha,
-                        PressaoLinha = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha,
-                        PotenciaBomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora?._Potencia ?? 0,
-                        BombaLigada = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora?.ComandoAtuar ?? false,
-                        VazaoFluxoMLpSInstantanea = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpSInstantaneaCorrigida,
-                        VazaoFluxoMLpSMedia = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VazaoMediaMLs,
-                        VolumeVazaoML = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VolumeVazadoML,
-                        QuantidadeBicos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.QtdBicos ?? VariaveisEquipamento.QuantidadeBicosPulverizadores,
-                        TempoPulverizadorAtuado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.TempoAtuado,
-                        Bicos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Select(Bico => new AtuBicoSensoriamentoLogModel()
-                        {
-                            ID = Bico.ID,
-                            Inicializado = Bico.Inicializado,
-                            Comandar = Bico.Comandar,
-                            Atuado = Bico.ComandoAtuar,
-                            MediaNivelFluxo = Bico.VazaoMediaMLs,
-                            Posicao = Bico.Posicao,
-                            StatusBico = Bico._EstadoLeitura == Estado.Ligado,
-                            Atuacoes = Bico.Atuacoes,
-                            TempoAtuado = Bico.TempoAtuado,
-                        }).ToList(),
-                        UltimoComandoRespondido = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DadosLeitura.Momento,
-                    };
                     SalvarLogLine(T_Code.Atu.ToString(), logAtu);
 
                     var senLeitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados;
@@ -3640,7 +3606,7 @@ namespace AgroBase.Models
             }
         }
         public ModuloIMUModel IMU { get; set; }
-        public OperacaoSensoriamentoLogAtuModel Atuador { get; set; }
+        public AtuSensoriamentoLogModel Atuador { get; set; }
         public OperacaoSensoriamentoLogMovModel Movimentacao { get; set; }
         public OperacaoSensoriamentoLogDirModel Direcional { get; set; }
         public OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel Bateria { get; set; }
@@ -3725,56 +3691,8 @@ namespace AgroBase.Models
             bool imu_iniciado = sIMU?.timestamp > 0 && HealthWorkerService.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Imu)?.status != StatusModulo.Desconectado;
             var dadosIMU = sIMU != null && imu_iniciado ? sIMU.Clone() : new ModuloIMUModel();
 
-            var bombaLinha = _DispAtu?.Dados?.BombaPressurizadora;
+            var logAtu = AtuSensoriamentoLogModel.MontarLogAtuador(DateTime.Now);
-            var dadosAtuador = _DispAtu != null ? new OperacaoSensoriamentoLogAtuModel()
+            var dadosAtuador = logAtu.Clone();
-            {
-                QtdCamerasSolo = CameraWorkerService.CamerasSolo.Count, 
-                CapacidadeReservatorio = VariaveisEquipamento.CapacidadeReservatorio,
-                HerbicidaConsumido = _Reservatorio.VolumeConsumidoTotal_L,
-                HerbicidaConsumidoOperacao = _Reservatorio.VolumeConsumidoOperacao_L,
-                PercentualHerbicidaConsumido = _Reservatorio.PercentualConsumidoTotal,
-                PercentualHerbicidaConsumidoOperacao = _Reservatorio.PercentualConsumidoOperacao,
-                PercentualErvasTerreno = _DispAtu.Dados.PercentualErvasTerreno,
-                HerbicidaPorErva = _Reservatorio.HerbicidaPorAtuacao_L,
-                ErvasNoRadar = WeedWorkerService.DadosLeitura?.Analise?.ervas_no_radar ?? false,
-                PercentualErvasNoRadar = WeedWorkerService.DadosLeitura?.Analise?.percentual_ervas_no_radar ?? 0,
-                PercentualReservatorio = _Reservatorio.PercentualAtual,
-                VolumeReservatorio = _Reservatorio.VolumeAtual_L,
-                MassaReservatorio = _Reservatorio.MassaAtual_Kg,
-                PressaoLinha = _DispAtu.Dados.PressaoLinha,
-                PressaoLinhaCalc = _DispAtu.Dados.PressaoLinhaCalc, 
-                VazaoInstantanea = _DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpSInstantaneaCorrigida,
-                VazaoInstantaneaCalc = _DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpSInstantaneaCalc,
-                VazaoMedia = _DispAtu.Dados.VazaoMediaMLs,
-                TempoBombaAtuada = _DispAtu.Dados.TempoAtuado,
-                ComandoBomba = bombaLinha?.ComandoAtuar ?? false,
-                LeituraComandoBomba = bombaLinha?._EstadoLeitura == Estado.Ligado,
-                LeituraPotenciaBomba = FuncoesMatematicas.Clamp(bombaLinha?._Potencia ?? 0, 0, 100),
-                VolumeVazaoMl = _DispAtu.Dados.VolumeVazadoML,
-                BombaCavitada = _DispAtu.Dados.Conectado && _DispAtu.Dados.PressaoLinha < pControle?.AtuPressaoLinha && _DispAtu.Dados.PressaoLinha < VariaveisEquipamento.PressaoMinimaCavitacao && bombaLinha?._EstadoLeitura == Estado.Ligado && bombaLinha?._Potencia > 20,
-                Iniciados = _DispAtu.Dados.Sensores.Select(s => new { s.ID, s.Inicializado }).Union(_DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Select(b => new { b.ID, b.Inicializado })).Union(_DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.Select(b => new { b.ID, b.Inicializado })).ToDictionary(x => x.ID, x => x.Inicializado),
-                AnguloBarraEsquerda = _DispAtu.Dados.AnguloBarraEsquerda,
-                AnguloBarraDireita = _DispAtu.Dados.AnguloBarraDireita,
-                UltimoComandoRespondido = _DispAtu.Dados.DadosLeitura?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue,
-                LPorMetro = _Reservatorio.LPorMetro,
-                LPorMinuto = _Reservatorio.LPorMinuto,
-                TempoEstimadoRestanteMinutos = _Reservatorio.TempoEstimadoMinutosPulverizando,
-                DistanciaEstimadaRestanteMetros = _Reservatorio.DistanciaEstimadaRestantePulverizando_m,
-                Bicos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Select(Bico => new AtuBicoSensoriamentoLogModel()
-                {
-                    ID = Bico.ID,
-                    Inicializado = Bico.Inicializado,
-                    Comandar = Bico.Comandar,
-                    Atuado = Bico.ComandoAtuar,
-                    MediaNivelFluxo = Bico.VazaoMediaMLs,
-                    Posicao = Bico.Posicao,
-                    StatusBico = Bico._EstadoLeitura == Estado.Ligado,
-                    Atuacoes = Bico.Atuacoes,
-                    TempoAtuado = Bico.TempoAtuado,
-                    AnguloAbertura = Bico.AnguloAbertura,
-                    AnguloControle = Bico.AnguloControle,
-                }).ToList(),
-            } : new OperacaoSensoriamentoLogAtuModel();
 
             var dadosMovimentacao = _DispMvd != null ? new OperacaoSensoriamentoLogMovModel()
             {
@@ -4040,83 +3958,6 @@ namespace AgroBase.Models
         }
     }
 
-    public class OperacaoSensoriamentoLogAtuModel
-    {
-        public int QtdCamerasSolo { get; set; }
-        public double CapacidadeReservatorio { get; set; }
-        public double HerbicidaConsumido { get; set; }
-        public double HerbicidaConsumidoOperacao { get; set; }
-        public double PercentualHerbicidaConsumido { get; set; }
-        public double PercentualHerbicidaConsumidoOperacao { get; set; }
-        public double PercentualErvasTerreno { get; set; }
-        public double HerbicidaPorErva { get; set; }
-        public bool ErvasNoRadar { get; set; }
-        public double PercentualErvasNoRadar { get; set; }
-        public double PercentualReservatorio { get; set; }
-        public double MassaReservatorio { get; set; }
-        public double VolumeReservatorio { get; set; }
-        public double PressaoLinha { get; set; }
-        public double PressaoLinhaCalc { get; set; }
-        public double VazaoInstantanea { get; set; }
-        public double VazaoInstantaneaCalc { get; set; }
-        public double VazaoMedia { get; set; }
-        public double TempoBombaAtuada { get; set; }
-        public bool ComandoBomba { get; set; }
-        public bool LeituraComandoBomba { get; set; }
-        public double LeituraPotenciaBomba { get; set; }
-        public double VolumeVazaoMl { get; set; }
-        public double AnguloBarraEsquerda { get; set; }
-        public double AnguloBarraDireita { get; set; }
-        public double LPorMetro { get; set; }
-        public double LPorMinuto { get; set; }
-        public double TempoEstimadoRestanteMinutos { get; set; }
-        public double DistanciaEstimadaRestanteMetros { get; set; }
-        public bool BombaCavitada { get; set; }
-        public Dictionary<string, bool> Iniciados { get; set; }
-        public List<AtuBicoSensoriamentoLogModel> Bicos { get; set; }
-        public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
-
-        public OperacaoSensoriamentoLogAtuModel Clone()
-        {
-            return new OperacaoSensoriamentoLogAtuModel()
-            {
-                QtdCamerasSolo = QtdCamerasSolo, 
-                CapacidadeReservatorio = CapacidadeReservatorio,
-                ErvasNoRadar = ErvasNoRadar, 
-                PercentualErvasNoRadar = PercentualErvasNoRadar, 
-                HerbicidaConsumido = HerbicidaConsumido, 
-                HerbicidaConsumidoOperacao = HerbicidaConsumidoOperacao,
-                PercentualHerbicidaConsumido = PercentualHerbicidaConsumido,
-                PercentualHerbicidaConsumidoOperacao = PercentualHerbicidaConsumidoOperacao,
-                HerbicidaPorErva = HerbicidaPorErva, 
-                PercentualErvasTerreno = PercentualErvasTerreno,
-                PercentualReservatorio = PercentualReservatorio,
-                VolumeReservatorio = VolumeReservatorio,
-                MassaReservatorio = MassaReservatorio,
-                PressaoLinha = PressaoLinha,
-                PressaoLinhaCalc = PressaoLinhaCalc,
-                VazaoInstantanea = VazaoInstantanea, 
-                VazaoInstantaneaCalc = VazaoInstantaneaCalc,
-                VazaoMedia = VazaoMedia,
-                TempoBombaAtuada = TempoBombaAtuada, 
-                ComandoBomba = ComandoBomba,
-                LeituraComandoBomba = LeituraComandoBomba,
-                LeituraPotenciaBomba = LeituraPotenciaBomba,
-                VolumeVazaoMl = VolumeVazaoMl,
-                AnguloBarraEsquerda = AnguloBarraEsquerda,
-                AnguloBarraDireita = AnguloBarraDireita,
-                BombaCavitada = BombaCavitada,
-                Iniciados = new Dictionary<string, bool>(Iniciados ?? new Dictionary<string, bool>()),
-                UltimoComandoRespondido = UltimoComandoRespondido,
-                LPorMetro = LPorMetro, 
-                LPorMinuto = LPorMinuto, 
-                TempoEstimadoRestanteMinutos = TempoEstimadoRestanteMinutos, 
-                DistanciaEstimadaRestanteMetros = DistanciaEstimadaRestanteMetros,
-                Bicos = new List<AtuBicoSensoriamentoLogModel>(Bicos ?? new List<AtuBicoSensoriamentoLogModel>())
-            };
-        }
-    }
-
     public class OperacaoSensoriamentoLogMovModel
     {
         public double VelocidadeMedia { get; set; }
@@ -4366,41 +4207,315 @@ namespace AgroBase.Models
     public class AtuSensoriamentoLogModel
     {
         public DateTime Momento { get; set; }
+
+        // Conexão / saúde geral
         public bool Inicializado { get; set; }
+        public bool ConexaoAtiva { get; set; }
         public int QualidadeWifi { get; set; }
         public int LatenciaLoop { get; set; }
+        public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
+
+        // Contexto da operação
+        public int QtdCamerasSolo { get; set; }
+        public int QuantidadeBicos { get; set; }
+        public double CapacidadeReservatorio { get; set; }
+
+        // Reservatório / consumo
         public double MassaReservatorio { get; set; }
-        public double PressaoLinha_SP { get; set; }
-        public double PressaoLinha { get; set; }
         public double VolumeReservatorio { get; set; }
         public double PercentualReservatorio { get; set; }
+
+        public double HerbicidaConsumido { get; set; }
+        public double HerbicidaConsumidoOperacao { get; set; }
         public double PercentualHerbicidaConsumido { get; set; }
         public double PercentualHerbicidaConsumidoOperacao { get; set; }
+
         public double HerbicidaPorAtuacao { get; set; }
-        public double PotenciaBomba { get; set; }
+        public double HerbicidaPorErva { get; set; }
-        public bool BombaLigada { get; set; }
+
+        // Ervas / contexto visual
+        public bool ErvasNoRadar { get; set; }
+        public double PercentualErvasNoRadar { get; set; }
+        public double PercentualErvasTerreno { get; set; }
+
+        // Pressão / vazão
+        public double PressaoLinha_SP { get; set; }
+        public double PressaoLinha { get; set; }
+        public double PressaoLinhaCalc { get; set; }
+        public double PressaoAtualBomba { get; set; }
+
         public double VazaoFluxoMLpSInstantanea { get; set; }
+        public double VazaoFluxoMLpSInstantaneaCorrigida { get; set; }
         public double VazaoFluxoMLpSMedia { get; set; }
+
         public double VolumeVazaoML { get; set; }
-        public int QuantidadeBicos { get; set; }
+
+        // Bomba linha
+        public bool BombaLigada { get; set; }
+        public bool ComandoBomba { get; set; }
+        public bool LeituraComandoBomba { get; set; }
+
+        // Mantém nomes úteis para tela/log antigo
+        public double PotenciaBomba { get; set; }
+        public double LeituraPotenciaBomba { get; set; }
+
+        // Novos dados da bomba via Dados2
+        public int QtdBicosLigados { get; set; }
+        public double PotenciaFeedForward { get; set; }
+        public double PotenciaFinal { get; set; }
+        public double PressaoSensor { get; set; }
+        public double PressaoSPControle { get; set; }
+        public bool PressaoSPForaDoMapa { get; set; }
+
         public double TempoPulverizadorAtuado { get; set; }
-        public List<AtuBicoSensoriamentoLogModel> Bicos { get; set; }
+        public double TempoBombaAtuada { get; set; }
-        public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
+        public bool BombaCavitada { get; set; }
+
+        // Agitador
+        public ModoAgitadorCalda ModoControleAgitador { get; set; }
+        public double PotenciaAgitador { get; set; }
+
+        // Barra
+        public double AnguloBarraEsquerda { get; set; }
+        public double AnguloBarraDireita { get; set; }
+
+        // Autonomia / estimativas
+        public double LPorMetro { get; set; }
+        public double LPorMinuto { get; set; }
+        public double TempoEstimadoRestanteMinutos { get; set; }
+        public double DistanciaEstimadaRestanteMetros { get; set; }
+
+        // Componentes
+        public Dictionary<string, bool> Iniciados { get; set; } = new Dictionary<string, bool>();
+        public List<AtuBicoSensoriamentoLogModel> Bicos { get; set; } = new List<AtuBicoSensoriamentoLogModel>();
+
+        public AtuSensoriamentoLogModel Clone()
+        {
+            return new AtuSensoriamentoLogModel()
+            {
+                Momento = Momento,
+
+                Inicializado = Inicializado,
+                ConexaoAtiva = ConexaoAtiva,
+                QualidadeWifi = QualidadeWifi,
+                LatenciaLoop = LatenciaLoop,
+                UltimoComandoRespondido = UltimoComandoRespondido,
+
+                QtdCamerasSolo = QtdCamerasSolo,
+                QuantidadeBicos = QuantidadeBicos,
+                CapacidadeReservatorio = CapacidadeReservatorio,
+
+                MassaReservatorio = MassaReservatorio,
+                VolumeReservatorio = VolumeReservatorio,
+                PercentualReservatorio = PercentualReservatorio,
+
+                HerbicidaConsumido = HerbicidaConsumido,
+                HerbicidaConsumidoOperacao = HerbicidaConsumidoOperacao,
+                PercentualHerbicidaConsumido = PercentualHerbicidaConsumido,
+                PercentualHerbicidaConsumidoOperacao = PercentualHerbicidaConsumidoOperacao,
+
+                HerbicidaPorAtuacao = HerbicidaPorAtuacao,
+                HerbicidaPorErva = HerbicidaPorErva,
+
+                ErvasNoRadar = ErvasNoRadar,
+                PercentualErvasNoRadar = PercentualErvasNoRadar,
+                PercentualErvasTerreno = PercentualErvasTerreno,
+
+                PressaoLinha_SP = PressaoLinha_SP,
+                PressaoLinha = PressaoLinha,
+                PressaoLinhaCalc = PressaoLinhaCalc,
+                PressaoAtualBomba = PressaoAtualBomba,
+
+                VazaoFluxoMLpSInstantanea = VazaoFluxoMLpSInstantanea,
+                VazaoFluxoMLpSInstantaneaCorrigida = VazaoFluxoMLpSInstantaneaCorrigida,
+                VazaoFluxoMLpSMedia = VazaoFluxoMLpSMedia,
+                VolumeVazaoML = VolumeVazaoML,
+
+                BombaLigada = BombaLigada,
+                ComandoBomba = ComandoBomba,
+                LeituraComandoBomba = LeituraComandoBomba,
+
+                PotenciaBomba = PotenciaBomba,
+                LeituraPotenciaBomba = LeituraPotenciaBomba,
+
+                QtdBicosLigados = QtdBicosLigados,
+                PotenciaFeedForward = PotenciaFeedForward,
+                PotenciaFinal = PotenciaFinal,
+                PressaoSensor = PressaoSensor,
+                PressaoSPControle = PressaoSPControle,
+                PressaoSPForaDoMapa = PressaoSPForaDoMapa,
+
+                TempoPulverizadorAtuado = TempoPulverizadorAtuado,
+                TempoBombaAtuada = TempoBombaAtuada,
+                BombaCavitada = BombaCavitada,
+
+                ModoControleAgitador = ModoControleAgitador,
+                PotenciaAgitador = PotenciaAgitador,
+
+                AnguloBarraEsquerda = AnguloBarraEsquerda,
+                AnguloBarraDireita = AnguloBarraDireita,
+
+                LPorMetro = LPorMetro,
+                LPorMinuto = LPorMinuto,
+                TempoEstimadoRestanteMinutos = TempoEstimadoRestanteMinutos,
+                DistanciaEstimadaRestanteMetros = DistanciaEstimadaRestanteMetros,
+
+                Iniciados = new Dictionary<string, bool>(Iniciados ?? new Dictionary<string, bool>()),
+                Bicos = Bicos?.Select(b => b.Clone()).ToList() ?? new List<AtuBicoSensoriamentoLogModel>()
+            };
+        }
+
+
+        public static AtuSensoriamentoLogModel MontarLogAtuador(DateTime agora)
+        {
+            var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
+            var dadosAtu = op?.DispAtu?.Dados;
+            var pControle = op?.Parametros?.Controle;
+            var bombaLinha = dadosAtu?.BombaPressurizadora;
+            var reservatorio = dadosAtu?.ContadorCarga;
+
+            if (dadosAtu == null)
+            {
+                return new AtuSensoriamentoLogModel()
+                {
+                    Momento = agora,
+                    Inicializado = false,
+                    ConexaoAtiva = false
+                };
+            }
+
+            return new AtuSensoriamentoLogModel()
+            {
+                Momento = agora,
+
+                Inicializado = dadosAtu.ConexaoAtiva,
+                ConexaoAtiva = dadosAtu.ConexaoAtiva,
+                QualidadeWifi = dadosAtu.DadosLeitura?.QualidadeWifi ?? 0,
+                LatenciaLoop = dadosAtu.DadosLeitura?.LatenciaLoop ?? 0,
+                UltimoComandoRespondido = dadosAtu.DadosLeitura?.UltimoComandoRespondido ?? dadosAtu.DadosLeitura?.Momento ?? DateTime.MinValue,
+
+                QtdCamerasSolo = CameraWorkerService.CamerasSolo.Count,
+                QuantidadeBicos = op?.Parametros?.QtdBicos ?? VariaveisEquipamento.QuantidadeBicosPulverizadores,
+                CapacidadeReservatorio = VariaveisEquipamento.CapacidadeReservatorio,
+
+                MassaReservatorio = dadosAtu.ContadorCarga?.MassaAtual_Kg ?? reservatorio?.MassaAtual_Kg ?? 0,
+                VolumeReservatorio = dadosAtu.ContadorCarga?.VolumeAtual_L ?? reservatorio?.VolumeAtual_L ?? 0,
+                PercentualReservatorio = dadosAtu.ContadorCarga?.PercentualAtual ?? reservatorio?.PercentualAtual ?? 0,
+
+                HerbicidaConsumido = reservatorio?.VolumeConsumidoTotal_L ?? 0,
+                HerbicidaConsumidoOperacao = reservatorio?.VolumeConsumidoOperacao_L ?? 0,
+                PercentualHerbicidaConsumido = dadosAtu.ContadorCarga?.PercentualConsumidoTotal ?? reservatorio?.PercentualConsumidoTotal ?? 0,
+                PercentualHerbicidaConsumidoOperacao = dadosAtu.ContadorCarga?.PercentualConsumidoOperacao ?? reservatorio?.PercentualConsumidoOperacao ?? 0,
+
+                HerbicidaPorAtuacao = dadosAtu.ContadorCarga?.HerbicidaPorAtuacao_L ?? 0,
+                HerbicidaPorErva = reservatorio?.HerbicidaPorAtuacao_L ?? dadosAtu.ContadorCarga?.HerbicidaPorAtuacao_L ?? 0,
+
+                ErvasNoRadar = WeedWorkerService.DadosLeitura?.Analise?.ervas_no_radar ?? false,
+                PercentualErvasNoRadar = WeedWorkerService.DadosLeitura?.Analise?.percentual_ervas_no_radar ?? 0,
+                PercentualErvasTerreno = dadosAtu.PercentualErvasTerreno,
+
+                PressaoLinha_SP = pControle?.AtuPressaoLinha ?? 0,
+                PressaoLinha = dadosAtu.PressaoLinha,
+                PressaoLinhaCalc = dadosAtu.PressaoLinhaCalc,
+                PressaoAtualBomba = dadosAtu.BombaPressurizadora?._PressaoAtual ?? 0,
+
+                VazaoFluxoMLpSInstantanea = dadosAtu.VazaoFluxoMLpSInstantanea,
+                VazaoFluxoMLpSInstantaneaCorrigida = dadosAtu.VazaoFluxoMLpSInstantaneaCorrigida,
+                VazaoFluxoMLpSMedia = dadosAtu.VazaoMediaMLs,
+                VolumeVazaoML = dadosAtu.VolumeVazadoML,
+
+                BombaLigada = bombaLinha?.ComandoAtuar ?? false,
+                ComandoBomba = bombaLinha?.ComandoAtuar ?? false,
+                LeituraComandoBomba = bombaLinha?._EstadoLeitura == Estado.Ligado,
+
+                // Eu manteria os dois, mas tentaria fazer ambos apontarem para a leitura real final.
+                PotenciaBomba = FuncoesMatematicas.Clamp(bombaLinha?._PotenciaFinal ?? bombaLinha?._Potencia ?? 0, 0, 100),
+                LeituraPotenciaBomba = FuncoesMatematicas.Clamp(bombaLinha?._PotenciaFinal ?? bombaLinha?._Potencia ?? 0, 0, 100),
+
+                QtdBicosLigados = bombaLinha?._QtdBicosLigados ?? 0,
+                PotenciaFeedForward = bombaLinha?._PotenciaFeedForwared ?? 0,
+                PotenciaFinal = bombaLinha?._PotenciaFinal ?? 0,
+                PressaoSensor = bombaLinha?._PressaoSensor ?? 0,
+                PressaoSPControle = bombaLinha?._PressaoSPControle ?? 0,
+                PressaoSPForaDoMapa = bombaLinha?._PressaoSPForaDoMapa ?? false,
+
+                TempoPulverizadorAtuado = dadosAtu.TempoAtuado,
+                TempoBombaAtuada = dadosAtu.TempoAtuado,
+
+                BombaCavitada =
+                    dadosAtu.Conectado &&
+                    dadosAtu.PressaoLinha < (pControle?.AtuPressaoLinha ?? 0) &&
+                    dadosAtu.PressaoLinha < VariaveisEquipamento.PressaoMinimaCavitacao &&
+                    bombaLinha?._EstadoLeitura == Estado.Ligado &&
+                    (bombaLinha?._PotenciaFinal ?? bombaLinha?._Potencia ?? 0) > 20,
+
+                ModoControleAgitador = pControle?.AtuAgitadorModo ?? ModoAgitadorCalda.SemAgitacao,
+                PotenciaAgitador = dadosAtu.AgitadorDeCalda?.PotenciaMediaAtiva ?? 0,
+
+                AnguloBarraEsquerda = dadosAtu.AnguloBarraEsquerda,
+                AnguloBarraDireita = dadosAtu.AnguloBarraDireita,
+
+                LPorMetro = reservatorio?.LPorMetro ?? 0,
+                LPorMinuto = reservatorio?.LPorMinuto ?? 0,
+                TempoEstimadoRestanteMinutos = reservatorio?.TempoEstimadoMinutosPulverizando ?? 0,
+                DistanciaEstimadaRestanteMetros = reservatorio?.DistanciaEstimadaRestantePulverizando_m ?? 0,
+
+                Iniciados =
+                    dadosAtu.Sensores.Select(s => new { s.ID, s.Inicializado })
+                    .Union(dadosAtu.BicosPulverizadores.Select(b => new { b.ID, b.Inicializado }))
+                    .Union(dadosAtu.BombasPressurizadoras.Select(b => new { b.ID, b.Inicializado }))
+                    .ToDictionary(x => x.ID, x => x.Inicializado),
+
+                Bicos = dadosAtu.BicosPulverizadores.Select(bico => new AtuBicoSensoriamentoLogModel()
+                {
+                    ID = bico.ID,
+                    Inicializado = bico.Inicializado,
+                    Comandar = bico.Comandar,
+                    Atuado = bico.ComandoAtuar,
+                    MediaNivelFluxo = bico.VazaoMediaMLs,
+                    Posicao = bico.Posicao,
+                    StatusBico = bico._EstadoLeitura == Estado.Ligado,
+                    Atuacoes = bico.Atuacoes,
+                    TempoAtuado = bico.TempoAtuado,
+                    AnguloAbertura = bico.AnguloAbertura,
+                    AnguloControle = bico.AnguloControle
+                }).ToList()
+            };
+        }
+
     }
 
     public class AtuBicoSensoriamentoLogModel
     {
         public string ID { get; set; }
-        public int Posicao { get; set; }
-        public bool Atuado { get; set; }
-        public bool Comandar { get; set; }
         public bool Inicializado { get; set; }
-        public bool StatusBico { get; set; }
+        public bool Comandar { get; set; }
+        public bool Atuado { get; set; }
         public double MediaNivelFluxo { get; set; }
+        public int Posicao { get; set; }
+        public bool StatusBico { get; set; }
         public int Atuacoes { get; set; }
         public double TempoAtuado { get; set; }
         public double AnguloAbertura { get; set; }
         public double AnguloControle { get; set; }
+
+        public AtuBicoSensoriamentoLogModel Clone()
+        {
+            return new AtuBicoSensoriamentoLogModel()
+            {
+                ID = ID,
+                Inicializado = Inicializado,
+                Comandar = Comandar,
+                Atuado = Atuado,
+                MediaNivelFluxo = MediaNivelFluxo,
+                Posicao = Posicao,
+                StatusBico = StatusBico,
+                Atuacoes = Atuacoes,
+                TempoAtuado = TempoAtuado,
+                AnguloAbertura = AnguloAbertura,
+                AnguloControle = AnguloControle
+            };
+        }
     }
 
     public class CamSoloSensoriamentoLogModel

Firmware/Atuador/Atuador_v14/Atuador_v14.ino

@@ -141,7 +141,8 @@ BombaPressurizadora_v2 sBMB_Linha(
   Sentido::Horario,
   &sPRS_Linha,
   BicosPulverizadores,
-  QUANTIDADE_BICOS
+  QUANTIDADE_BICOS,
+  &sFLX_Linha
 );
 BombaPressurizadora_v2 sBMB_Agitador(
   "BMBAGT",
@@ -531,7 +532,7 @@ void enviarDadosSensores(uint8_t id_num, CanMessagePosicaoDados posicao) {
     ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sBIC_06, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
     ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sBIC_07, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
     
-    ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sBMB_Linha, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
+    ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sBMB_Linha, {CanMessagePosicaoDados::Dados1,CanMessagePosicaoDados::Dados2}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
     ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sBMB_Agitador, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
     
 

Firmware/Modulos/SensorPressaoModel_v2.h

@@ -35,6 +35,10 @@ class SensorPressao_v2 : public ComponenteCAN {
     double _Vmax = 4.5;
     double _Pmax = 174.045;
 
+    double GanhoCalibracaoPressao = 1.1361506;
+    double OffsetCalibracaoPressao = -14.887795;
+
+
     int leitura = 0;
     double Tensao = 0.0;
     double Pressao = 0.0;
@@ -90,12 +94,16 @@ class SensorPressao_v2 : public ComponenteCAN {
       double leituraFiltrada = filtro.updateEstimate(leitura);
 
       Tensao = fmap(leituraFiltrada, 0.0, 4095.0, 0.0, 3300.0) / 1000.0;
-      Pressao = fmap(Tensao, _Vmin, _Vmax, 0.0, _Pmax);
+
+      double pressaoBruta = fmap(Tensao, _Vmin, _Vmax, 0.0, _Pmax);
+
+      Pressao = (pressaoBruta * GanhoCalibracaoPressao) + OffsetCalibracaoPressao;
 
       if (Pressao < 0) Pressao = 0;
       if (Pressao > _Pmax) Pressao = _Pmax;
     }
 
+
     std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
       std::vector<uint8_t> data;
       data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));