ajustes no protocolo LoRa

AgroBase/AgroBase/Forms/frmLoraConfig.cs

@@ -169,43 +169,45 @@ namespace AgroBase.Forms
                     MessageBox.Show("Preencha o destinatario corretamente!");
                     return;
                 }
-                
-                if (Variaveis.IsAgroMonitor)
-                {
-                    LoRaService.MontarMensagemEnvio(txtMensagem.Text, destinatario, LoRaTipoProtocolo.MensagemTexto, true);
-                }
-                else
-                {
-                    try
-                    {
-                        // Remove espaços extras e divide por espaço
-                        string[] partes = txtMensagem.Text.Trim().Split(' ');
 
-                        // Converte cada string para byte
+                try
-                        List<byte> payload = new List<byte>();
+                {
-                        foreach (var parte in partes)
+                    // Remove espaços extras e divide por espaço
+                    string[] partes = txtMensagem.Text.Trim().Split(' ');
+
+                    // Converte cada string para byte
+                    List<byte> payload = new List<byte>();
+                    payload.AddRange(LoRaSerializer.CanPrefix(LoRaEspService.DadosLoRaParse.DadosLivre));
+                    foreach (var parte in partes)
+                    {
+                        if (byte.TryParse(parte, System.Globalization.NumberStyles.HexNumber, null, out byte valor))
                         {
-                            if (byte.TryParse(parte, System.Globalization.NumberStyles.HexNumber, null, out byte valor))
+                            if (payload.Count < 8)
-                            {
                                 payload.Add(valor);
-                            }
-                            else
-                            {
-                                MessageBox.Show($"Valor inválido: '{parte}'", "Erro", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
-                                return;
-                            }
                         }
-
+                        else
-                        // Envia usando seu método
+                        {
-                        bool success = Variaveis.LoraService.EnviarMensagem(CanMessagePosicaoDados.Dados2, payload.ToArray());
+                            MessageBox.Show($"Valor inválido: '{parte}'", "Erro", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
-
+                            return;
-                        MessageBox.Show("Dados enviados com sucesso!");
+                        }
                     }
-                    catch (Exception ex)
+
+                    if (Variaveis.IsAgroMonitor)
                     {
-                        MessageBox.Show($"Erro ao enviar: {ex.Message}", "Erro", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
+                        LoRaService.EnviarDadosLoRa(payload.ToArray(), destinatario);
                     }
+                    else
+                    {
+                        Variaveis.LoraService.EnviarDadosLoRaViaCAN(payload.ToArray());
+                    }
+
+                    MessageBox.Show("Dados enviados com sucesso: " + FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(payload.ToArray()));
                 }
+                catch (Exception ex)
+                {
+                    MessageBox.Show($"Erro ao enviar: {ex.Message}", "Erro", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
+                }
+
                 AtualizarConsole(Parametros.address, destinatario, txtMensagem.Text);
             }
         }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -7,6 +7,8 @@ using System.Threading.Tasks;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 using System.Globalization;
 using System.Data;
+using static AgroBase.Services.LoRaEspService;
+using System.Windows.Forms;
 
 namespace AgroBase.Models.Modules
 {
@@ -2262,13 +2264,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
             Console.WriteLine($"[SEN] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={ID_Num}, Posicao={posicao.ToString()}, Data={FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
 
-            switch (posicao)
+            switch (componente)
             {
-                case CanMessagePosicaoDados.Status:
+                case S_Code.sMOD:
                     {
-                        switch (componente)
+                        switch (posicao)
                         {
-                            case S_Code.sMOD:
+                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
                                 {
                                     T_Code tipoModulo = (T_Code)data[2];
                                     bool conectado = data[3] == 1;
@@ -2281,7 +2283,14 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                     item.Versao = versao;
                                     break;
                                 }
-                            case S_Code.sLRA:
+                        }
+                        break;
+                    }
+                case S_Code.sLRA:
+                    {
+                        switch (posicao)
+                        {
+                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
                                 {
                                     bool Conectado = data[2] == 1;
                                     bool Configurado = data[3] == 1;
@@ -2292,73 +2301,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                     loraService.Parametros.UltimaLeitura = DateTime.Now;
                                     break;
                                 }
-                            default:
+                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
-                                {
-                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
-                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
-                                    break;
-                                }
-                        }
-                        break;
-                    }
-                case CanMessagePosicaoDados.DadosAll:
-                    {
-                        if (componente == S_Code.sTOD)
-                        {
-                            int latenciaLoop = data[2];
-                            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.LatenciaLoop = latenciaLoop;
-
-                            Console.WriteLine($"[SEN] Ciclo concluido. Latencia de loop: {latenciaLoop} ms");
-                        }
-                        break;
-                    }
-                case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
-                    {
-                        switch (componente)
-                        {
-                            case S_Code.sTMP:
-                                {
-                                    double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 2);
-                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { temperatura });
-                                    break;
-                                }
-                            case S_Code.sCOR:
-                                {
-                                    double busVoltage = ConverterByteParaDouble(data, 2);  // continua igual
-                                    double current = ConverterByteParaDouble(data, 4) * 1000.0;      // volts / 100, amps * 10 (volta para mA)
-                                    double power = ConverterByteParaDouble(data, 6) * 1000.0;        // volta para mW
-                                    Console.WriteLine($"[AB36V] Tensao {busVoltage}, Corrente: {current}, Power: {power}");
-                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { busVoltage, current, power });
-                                    break;
-                                }
-                            case S_Code.sLED:
-                                {
-                                    StatusLED statusLeitura = (StatusLED)data[2];
-                                    StatusLED statusComando = (StatusLED)data[3];
-                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { statusLeitura, statusComando });
-                                    break;
-                                }
-                            case S_Code.sRLE:
-                                {
-                                    Estado estado = (Estado)data[2];
-                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { estado });
-                                    break;
-                                }
-                            case S_Code.sFRO:
-                                {
-                                    int angulo = data[2];
-                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { angulo });
-                                    break;
-                                }
-                            case S_Code.sIMU:
-                                {
-                                    double roll = ConverterByteParaDouble(data, 2);
-                                    double pitch = ConverterByteParaDouble(data, 4);
-                                    double yaw = ConverterByteParaDouble(data, 6);
-                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { roll, pitch, yaw });
-                                    break;
-                                }
-                            case S_Code.sLRA:
                                 {
                                     byte address = data[2];
                                     byte baudAndAirRate = data[3];
@@ -2384,28 +2327,224 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                     loraService.Parametros.UltimaLeitura = DateTime.Now;
                                     break;
                                 }
-
                             default:
                                 {
-                                    Console.WriteLine($"[SEN] Resposta de {ID_Num} na posicao {posicao.ToString()} recebida. Parametros nao mapeados: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
+                                    DadosLoRaParse tipoDado = (DadosLoRaParse)posicao;
+                                    switch (tipoDado)
+                                    {
+                                        case DadosLoRaParse.ComandoControle:
+                                            {
+                                                Keys tecla = (Keys)data[2];
+                                                int percentualVelocidadeSp = data[3];
+                                                TipoMovimentoDirecional tipoMovimentoDirecional = (TipoMovimentoDirecional)data[4];
+                                                int anguloMp = data[5];
+                                                //int velocidadeMp = data[6];
+                                                T_Code dispositivo = (T_Code)data[6];
+                                                bool emergencia = data[7] == 1;
+
+                                                OperacaoControleBaseModel Controle = new OperacaoControleBaseModel()
+                                                {
+                                                    Momento = DateTime.Now,
+                                                    Tecla = tecla, 
+                                                    AnguloMP = anguloMp,
+                                                    Emergencia = emergencia,
+                                                    PercentualVelocidadeSP = percentualVelocidadeSp,
+                                                    TipoMovimento = tipoMovimentoDirecional, 
+                                                    //VelocidadeMP = velocidadeMp,
+                                                    Dispositivo = dispositivo
+                                                };
+                                                Variaveis.OperacaoEmAndamento.ExecutaComandoDaBase(Controle);
+                                                break;
+                                            }
+                                        case DadosLoRaParse.DadosLivre:
+                                            {
+                                                Console.WriteLine("[LRA] Dados livres LORA recebidos da base: " + FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data));
+                                                break;
+                                            }
+                                        case DadosLoRaParse.GpsQualidade:
+                                            {
+                                                bool iniciado = data[2] == 1;
+                                                TiposCorrecaoGPS qualidadeFix = (TiposCorrecaoGPS)data[3];
+                                                int numeroSatelites = data[4];
+                                                double precisao = LoRaSerializer.DescompactarDecimal(data, 5);
+
+                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.Inicializado = iniciado;
+                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.QualidadeFix = qualidadeFix;
+                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.NumeroSatelites = numeroSatelites;
+                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.PrecisaoHorizontal = precisao;
+                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.Momento = DateTime.Now;
+                                                break;
+                                            }
+                                        case DadosLoRaParse.GpsLatitude:
+                                            {
+                                                double _lat = LoRaSerializer.DescompactarCoordenada(data.Skip(2).ToArray());
+                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.Latitude = _lat;
+                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.Momento = DateTime.Now;
+                                                break;
+                                            }
+                                        case DadosLoRaParse.GpsLongitude:
+                                            {
+                                                double _long = LoRaSerializer.DescompactarCoordenada(data.Skip(2).ToArray());
+                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.Longitude = _long;
+                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.Momento = DateTime.Now;
+                                                break;
+                                            }
+                                        case DadosLoRaParse.GpsGerais:
+                                            {
+                                                double _altitude = LoRaSerializer.DescompactarDecimal(data, 2);
+                                                double _velocidade = LoRaSerializer.DescompactarDecimal(data, 4);
+                                                double _orientacao = LoRaSerializer.DescompactarDecimal(data, 6);
+                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.Altitude = _altitude;
+                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.Velocidade = _velocidade;
+                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.OrientacaoReal = _orientacao;
+                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.Momento = DateTime.Now;
+                                                break;
+                                            }
+                                    }
                                     break;
                                 }
                         }
-
                         break;
                     }
-                case CanMessagePosicaoDados.Dados2:
+                case S_Code.sTOD:
                     {
-                        switch (componente)
+                        switch (posicao)
                         {
-                            case S_Code.sCOR:
+                            case CanMessagePosicaoDados.DadosAll:
+                                {
+                                    int latenciaLoop = data[2];
+                                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.LatenciaLoop = latenciaLoop;
+                                    Console.WriteLine($"[SEN] Ciclo concluido. Latencia de loop: {latenciaLoop} ms");
+                                    break;
+                                }
+                        }
+                        break;
+                    }
+                case S_Code.sTMP:
+                    {
+                        switch (posicao)
+                        {
+                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
+                                {
+                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
+                                    break;
+                                }
+                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
+                                {
+                                    double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 2);
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { temperatura });
+                                    break;
+                                }
+                        }
+                        break;
+                    }
+                case S_Code.sCOR:
+                    {
+                        switch (posicao)
+                        {
+                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
+                                {
+                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
+                                    break;
+                                }
+                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
+                                {
+                                    double busVoltage = ConverterByteParaDouble(data, 2);  // continua igual
+                                    double current = ConverterByteParaDouble(data, 4) * 1000.0;      // volts / 100, amps * 10 (volta para mA)
+                                    double power = ConverterByteParaDouble(data, 6) * 1000.0;        // volta para mW
+                                    Console.WriteLine($"[AB36V] Tensao {busVoltage}, Corrente: {current}, Power: {power}");
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { busVoltage, current, power });
+                                    break;
+                                }
+                            case CanMessagePosicaoDados.Dados2:
                                 {
                                     double energia = ConverterByteParaDouble(data, 2) * 1000.0;        // volta para mWh
                                     double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 4);  // volta para °C
                                     DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { energia, temperatura });
                                     break;
                                 }
-                            case S_Code.sIMU:
+                        }
+                        break;
+                    }
+                case S_Code.sLED:
+                    {
+                        switch (posicao)
+                        {
+                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
+                                {
+                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
+                                    break;
+                                }
+                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
+                                {
+                                    StatusLED statusLeitura = (StatusLED)data[2];
+                                    StatusLED statusComando = (StatusLED)data[3];
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { statusLeitura, statusComando });
+                                    break;
+                                }
+                        }
+                        break;
+                    }
+                case S_Code.sRLE:
+                    {
+                        switch (posicao)
+                        {
+                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
+                                {
+                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
+                                    break;
+                                }
+                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
+                                {
+                                    Estado estado = (Estado)data[2];
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { estado });
+                                    break;
+                                }
+                        }
+                        break;
+                    }
+                case S_Code.sFRO:
+                    {
+                        switch (posicao)
+                        {
+                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
+                                {
+                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
+                                    break;
+                                }
+                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
+                                {
+                                    int angulo = data[2];
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { angulo });
+                                    break;
+                                }
+                        }
+                        break;
+                    }
+                case S_Code.sIMU:
+                    {
+                        switch (posicao)
+                        {
+                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
+                                {
+                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
+                                    break;
+                                }
+                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
+                                {
+                                    double roll = ConverterByteParaDouble(data, 2);
+                                    double pitch = ConverterByteParaDouble(data, 4);
+                                    double yaw = ConverterByteParaDouble(data, 6);
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { roll, pitch, yaw });
+                                    break;
+                                }
+                            case CanMessagePosicaoDados.Dados2:
                                 {
                                     double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 2);
                                     double pressao = ConverterValorEscala(data, 4, 10);
@@ -2413,47 +2552,15 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                     DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { temperatura, pressao, altitude });
                                     break;
                                 }
-                            case S_Code.sLRA:
+                            case CanMessagePosicaoDados.Dados3:
-                                {
-                                    Console.WriteLine("Dados LORA recebidos da base: " + FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data));
-                                    break;
-                                }
-                            default:
-                                {
-                                    Console.WriteLine($"[SEN] Resposta de {ID_Num} na posicao {posicao.ToString()} recebida. Parametros nao mapeados: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
-                                    break;
-                                }
-                        }
-
-                        break;
-                    }
-                case CanMessagePosicaoDados.Dados3:
-                    {
-                        switch (componente)
-                        {
-                            case S_Code.sIMU:
                                 {
                                     double accX = ConverterByteParaDouble(data, 2);
                                     double accY = ConverterByteParaDouble(data, 4);
                                     double accZ = ConverterByteParaDouble(data, 6);
-                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { accX, accY, accZ});
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { accX, accY, accZ });
                                     break;
                                 }
-
+                            case CanMessagePosicaoDados.Dados4:
-                            default:
-                                {
-                                    Console.WriteLine($"[SEN] Resposta de {ID_Num} na posicao {posicao.ToString()} recebida. Parametros nao mapeados: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
-                                    break;
-                                }
-                        }
-
-                        break;
-                    }
-                case CanMessagePosicaoDados.Dados4:
-                    {
-                        switch (componente)
-                        {
-                            case S_Code.sIMU:
                                 {
                                     double gyrX = ConverterByteParaDouble(data, 2);
                                     double gyrY = ConverterByteParaDouble(data, 4);
@@ -2461,21 +2568,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                     DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { gyrX, gyrY, gyrZ });
                                     break;
                                 }
-
+                            case CanMessagePosicaoDados.Dados5:
-                            default:
-                                {
-                                    Console.WriteLine($"[SEN] Resposta de {ID_Num} na posicao {posicao.ToString()} recebida. Parametros nao mapeados: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
-                                    break;
-                                }
-                        }
-
-                        break;
-                    }
-                case CanMessagePosicaoDados.Dados5:
-                    {
-                        switch (componente)
-                        {
-                            case S_Code.sIMU:
                                 {
                                     double magX = ConverterByteParaDouble(data, 2);
                                     double magY = ConverterByteParaDouble(data, 4);
@@ -2483,14 +2576,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                     DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { magX, magY, magZ });
                                     break;
                                 }
-
-                            default:
-                                {
-                                    Console.WriteLine($"[SEN] Resposta de {ID_Num} na posicao {posicao.ToString()} recebida. Parametros nao mapeados: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
-                                    break;
-                                }
                         }
-
                         break;
                     }
             }

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -367,7 +367,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 return 0.7;
             }
         }
-        public static GPSModel PosicaoBase { get; set; }
+        public static GPSModel PosicaoBase { get; set; } = new GPSModel();
 
 
         public static void RegistrarLogDispositivo(List<string> Logs, T_Code Dispositivo, string Sulfixo, int MinLogs = 100)

AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs

@@ -49,6 +49,11 @@ namespace AgroBase.Services
         Command3 = 103,
         Command4 = 104,
         Command5 = 105,
+        Command6 = 106,
+        Command7 = 107,
+        Command8 = 108,
+        Command9 = 109,
+        Command10 = 110,
     }
 
     public interface ICanMessageHandler

AgroBase/AgroBase/Services/LoRaEspService.cs

@@ -27,7 +27,10 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel Pinout, bool conectar)
         {
-            List<byte> config1 = new List<byte>();
+            List<byte> config1 = new List<byte>()
+            {
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.LoRaParametrosBase?.address ?? 0x01
+            };
             var _pinout = Pinout.Clone();
             _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
             if (_pinout.Pinos.Count > 0)
@@ -79,108 +82,28 @@ namespace AgroBase.Services
             return (Configurado, Parametros);
         }
 
-        public (bool, byte[]) EnviarDadosLoRa(DadosLoRaParse TipoDado)
+        public bool EnviarDadosLoRaViaCAN(byte[] payload)
-        {
-            (CanMessagePosicaoDados posicao, byte[] dados) = MontarMensagemLoRa(TipoDado);
-
-            bool sucesso = EnviarMensagem(posicao, dados);
-
-            return (sucesso, dados);
-        }
-
-
-        public bool EnviarMensagem(CanMessagePosicaoDados posicao, byte[] payload)
         {
             if (payload == null) return false;
 
-            if (payload.Length > 5) return false; // Payload muito grande para o nosso protocolo CAN-Style LoRa
+            if (payload.Length > 8) return false;
 
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.AdicionarMensagemFila(ID_Num, posicao, posicao, payload, false);
+            CanMessagePosicaoDados posicao = ((CanMessagePosicaoDados)payload[0]);
+            byte idNum = payload[1];
+
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.AdicionarMensagemFila(idNum, posicao, posicao, payload.Skip(2).ToArray(), false);
             return true;
         }
 
-        private (CanMessagePosicaoDados, byte[]) MontarMensagemLoRa(DadosLoRaParse TipoDado)
-        {
-            List<byte> dados = new List<byte>();
-
-            switch (TipoDado)
-            {
-                case DadosLoRaParse.GpsQualidade:
-                    {
-                        var Gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps;
-                        dados.Add((byte)(Gps.Inicializado ? 1 : 0)); // 1 byte
-                        dados.Add((byte)Gps.QualidadeFix); // 1 byte
-                        dados.Add((byte)Gps.NumeroSatelites); // 1 byte
-                        dados.AddRange(CompactarDecimal(Gps.PrecisaoCm)); // 2 bytes
-                        break;
-                    }
-                case DadosLoRaParse.GpsLatitude:
-                    {
-                        var Gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps;
-                        dados.AddRange(CompactarCoordenada(Gps.Latitude)); // 4 bytes
-                        break;
-                    }
-                case DadosLoRaParse.GpsLongitude:
-                    {
-                        var Gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps;
-                        dados.AddRange(CompactarCoordenada(Gps.Longitude)); // 4 bytes
-                        break;
-                    }
-                case DadosLoRaParse.GpsGerais:
-                    {
-                        var Gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps;
-                        dados.Add((byte)Gps.VariacaoMagnetica); // 1 byte
-                        dados.AddRange(CompactarDecimal(Gps.Altitude)); // 2 bytes
-                        dados.AddRange(CompactarDecimal(Gps.Velocidade)); // 2 bytes
-                        break;
-                    }
-                case DadosLoRaParse.DadosControle:
-                    {
-                        var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Controle;
-                        dados.Add((byte)Controle.Direcao); // 1 byte
-                        dados.Add((byte)Controle.PercentualVelocidadeSP); // 1 byte
-                        dados.Add((byte)Controle.TipoMovimento); // 1 byte
-                        dados.Add((byte)Controle.Angulo); // 1 byte
-                        dados.Add((byte)Controle.VelocidadeMP); // 1 byte
-                        break;
-                    }
-            }
-
-            return ((CanMessagePosicaoDados)TipoDado, dados.ToArray());
-        }
-        
-        private byte[] CompactarCoordenada(double valor)
-        {
-            int inteiro = (int)(valor * 1e7); // Multiplica para preservar precisão
-            byte[] bytes = BitConverter.GetBytes(inteiro); // 4 bytes (little endian)
-            return bytes;
-        }
-
-        private double DescompactarCoordenada(byte[] payload)
-        {
-            int inteiro = BitConverter.ToInt32(payload, 0); // 4 primeiros bytes
-            return inteiro / 1e7; // Voltar para graus decimais
-        }
-
-        private byte[] CompactarDecimal(double precisaoCm)
-        {
-            ushort valor = (ushort)Math.Round(precisaoCm); // Arredonda para inteiro
-            return BitConverter.GetBytes(valor); // 2 bytes (little endian)
-        }
-
-        private double DescompactarDecimal(byte[] payload, int offset)
-        {
-            ushort valor = BitConverter.ToUInt16(payload, offset); // Lê 2 bytes
-            return (double)valor; // Volta para double
-        }
-
         public enum DadosLoRaParse
         {
-            GpsQualidade = (int)CanMessagePosicaoDados.Dados2,
+            DadosLivre = (int)CanMessagePosicaoDados.Command2, 
-            GpsLatitude = (int)CanMessagePosicaoDados.Dados3,
+            GpsQualidade = (int)CanMessagePosicaoDados.Command3,
-            GpsLongitude = (int)CanMessagePosicaoDados.Dados4,
+            GpsLatitude = (int)CanMessagePosicaoDados.Command4,
-            GpsGerais = (int)CanMessagePosicaoDados.Dados5, 
+            GpsLongitude = (int)CanMessagePosicaoDados.Command5,
-            DadosControle = (int)CanMessagePosicaoDados.Dados6, 
+            GpsGerais = (int)CanMessagePosicaoDados.Command6, 
+            ComandoControle = (int)CanMessagePosicaoDados.Command7, 
+            DadosControle = (int)CanMessagePosicaoDados.Command8, 
         }
 
         public enum LoRaCaracteresEspeciais

AgroBase/AgroBase/Services/LoRaSerializer.cs

@@ -1,9 +1,12 @@
 using AgroBase.Models;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
+using System.Linq;
+using System.Numerics;
 using System.Text;
 using System.Windows.Forms;
 using static AgroBase.Models.Enums;
+using static AgroBase.Services.LoRaEspService;
 
 namespace AgroBase.Services
 {
@@ -132,7 +135,7 @@ namespace AgroBase.Services
             // Serializar Coordenadas (LoRaProtocoloTransmissaoCoordenadasModel)
             bytes.AddRange(BitConverter.GetBytes(model.Latitude));
             bytes.AddRange(BitConverter.GetBytes(model.Longitude));
-            bytes.AddRange(BitConverter.GetBytes(model.CursoVerdadeiro));
+            bytes.AddRange(BitConverter.GetBytes(model.OrientacaoReal));
 
             return bytes.ToArray();
         }
@@ -229,5 +232,112 @@ namespace AgroBase.Services
             return model;
         }
 
+
+
+        public static List<byte> CanPrefix(DadosLoRaParse dado)
+        {
+            return new List<byte>()
+            {
+                (byte)(CanMessagePosicaoDados)dado,
+                Variaveis.ID_Num_sLRA
+            };
+        }
+
+        public static List<byte[]> SerializeGPS(GPSModel Gps)
+        {
+            List<byte> fix = new List<byte>();
+            fix.AddRange(CanPrefix(DadosLoRaParse.GpsQualidade));
+            fix.Add((byte)(Gps.Inicializado ? 1 : 0)); // 1 byte
+            fix.Add((byte)Gps.QualidadeFix); // 1 byte
+            fix.Add((byte)Gps.NumeroSatelites); // 1 byte
+            fix.AddRange(CompactarDecimal(Gps.PrecisaoHorizontal)); // 2 bytes
+
+            List<byte> _lat = new List<byte>();
+            _lat.AddRange(CanPrefix(DadosLoRaParse.GpsLatitude));
+            _lat.AddRange(CompactarCoordenada(Gps.Latitude)); // 6 bytes
+
+            List<byte> _long = new List<byte>();
+            _long.AddRange(CanPrefix(DadosLoRaParse.GpsLongitude));
+            _long.AddRange(CompactarCoordenada(Gps.Longitude)); // 6 bytes
+
+            List<byte> _gerais = new List<byte>();
+            _long.AddRange(CanPrefix(DadosLoRaParse.GpsGerais));
+            _gerais.AddRange(CompactarDecimal(Gps.Altitude)); // 2 bytes
+            _gerais.AddRange(CompactarDecimal(Gps.Velocidade)); // 2 bytes
+            _gerais.AddRange(CompactarDecimal(Gps.OrientacaoReal)); // 2 bytes
+
+            return new List<byte[]>()
+            {
+                fix.ToArray(), 
+                _lat.ToArray(), 
+                _long.ToArray(),
+                _gerais.ToArray(), 
+            };
+        }
+
+        public static byte[] SerializeComandoControle(OperacaoControleBaseModel Controle)
+        {
+            List<byte> dados = new List<byte>();
+            dados.AddRange(CanPrefix(DadosLoRaParse.ComandoControle));
+            dados.Add((byte)Controle.Tecla); // 1 byte
+            dados.Add((byte)Controle.PercentualVelocidadeSP); // 1 byte
+            dados.Add((byte)Controle.TipoMovimento); // 1 byte
+            dados.Add((byte)Controle.AnguloMP); // 1 byte
+            //dados.Add((byte)Controle.VelocidadeMP); // 1 byte
+            dados.Add((byte)Controle.Dispositivo); // 1 byte
+            dados.Add((byte)(Controle.Emergencia ? 1 : 0)); // 1 byte
+            return dados.ToArray();
+        }
+
+        public static byte[] SerializeControleAtual(OperacaoControleModel Controle)
+        {
+            List<byte> dados = new List<byte>();
+            dados.AddRange(CanPrefix(DadosLoRaParse.DadosControle));
+            dados.Add((byte)Controle.Direcao); // 1 byte
+            dados.Add((byte)Controle.PercentualVelocidadeSP); // 1 byte
+            dados.Add((byte)Controle.TipoMovimento); // 1 byte
+            dados.Add((byte)Controle.Angulo); // 1 byte
+            dados.Add((byte)Controle.VelocidadeMP); // 1 byte
+            return dados.ToArray();
+        }
+
+        private static byte[] CompactarDecimal(double precisaoCm)
+        {
+            ushort valor = (ushort)Math.Round(precisaoCm); // Arredonda para inteiro
+            return BitConverter.GetBytes(valor); // 2 bytes (little endian)
+        }
+
+        public static double DescompactarDecimal(byte[] payload, int offset)
+        {
+            ushort valor = BitConverter.ToUInt16(payload, offset); // Lê 2 bytes
+            return (double)valor; // Volta para double
+        }
+
+        private static byte[] CompactarCoordenada(double valor)
+        {
+            long inteiro = (long)(valor * 1e7); // Precisão de 7 casas decimais
+            byte[] bytes = BitConverter.GetBytes(inteiro); // 8 bytes little endian
+            return bytes.Take(6).ToArray(); // Pega só os 6 bytes menos significativos
+        }
+
+        public static double DescompactarCoordenada(byte[] payload)
+        {
+            if (payload.Length < 6)
+                throw new ArgumentException("Payload deve ter pelo menos 6 bytes");
+
+            // Monta os 8 bytes de volta, fazendo extensão de sinal manual
+            byte[] full = new byte[8];
+            Array.Copy(payload, 0, full, 0, 6);
+
+            // Se o bit mais significativo (6º byte) tem sinal negativo, completa com 0xFF
+            bool negativo = (payload[5] & 0x80) != 0;
+            full[6] = (byte)(negativo ? 0xFF : 0x00);
+            full[7] = (byte)(negativo ? 0xFF : 0x00);
+
+            long inteiro = BitConverter.ToInt64(full, 0);
+            return inteiro / 1e7;
+        }
+
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs

@@ -1,7 +1,7 @@
 using AgroBase.Models;
 using AgroMonitor;
-using OpenTK.Graphics.OpenGL;
 using System;
+using System.Collections.Concurrent;
 using System.Collections.Generic;
 using System.IO.Ports;
 using System.Linq;
@@ -42,9 +42,6 @@ namespace AgroBase.Services
                 }
             }
         }
-        private static Dictionary<DateTime, List<byte>> bufferRecebido = new Dictionary<DateTime, List<byte>>();
-
-        private static List<byte[]> bufferEnvio = new List<byte[]>();
 
         private static LoRaParametrosModel parametrosModel { get; set; } = new LoRaParametrosModel();
         public LoRaParametrosModel parametros
@@ -57,6 +54,22 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private DateTime UltimaLeituraMensagem = DateTime.Now.AddMinutes(-1);
 
+        private static AsyncTaskTimerModel tmrLeitura;
+        private static AsyncTaskTimerModel tmrProcessamento;
+        private static ConcurrentQueue<byte[]> _filaTx = new ConcurrentQueue<byte[]>();
+        private static readonly ConcurrentQueue<(bool, byte[])> _filaRx = new ConcurrentQueue<(bool, byte[])>();
+        private static List<byte> _bufferAtual = new List<byte>();
+        private static bool _recebendo = false;
+        private static DateTime _inicioRecepcao;
+        private static TipoRecepcao _tipoAtual = TipoRecepcao.Nenhum;
+        private static int _tamanhoEsperadoConfig = 0;
+        private enum TipoRecepcao
+        {
+            Nenhum,
+            Config,
+            Mensagem
+        }
+
         public static Dictionary<string, byte> CodigosFuncoes = new Dictionary<string, byte>()
         {
             { "ComandoConfiguracao", 0xc0 },
@@ -65,8 +78,8 @@ namespace AgroBase.Services
         };
         public static Dictionary<string, byte> CodigosTipoTransmissao = new Dictionary<string, byte>()
         {
-            { "Normal", 0x00 },
+            { "Normal", 0x00 }, 
-            { "Fixed", 0x40 },
+            { "Fixed", 0x40 }, 
         };
         public static Dictionary<int, byte> CodigosBaudRates = new Dictionary<int, byte>()
         {
@@ -75,18 +88,18 @@ namespace AgroBase.Services
             { 4800, 0x40 },
             { 9600, 0x60 },
             { 19200, 0x80 },
-            { 34800, 0xa0 },
+            { 38400, 0xa0 },
             { 57600, 0xc0 },
             { 115200, 0xe0 },
         };
         public static Dictionary<double, byte> CodigosAirRates = new Dictionary<double, byte>()
         {
-            { 2.4, 0x02 },
+            { 2.4, 0x00 },
-            { 4.8, 0x03 },
+            { 4.8, 0x01 },
-            { 9.6, 0x04 },
+            { 9.6, 0x02 },
-            { 19.2, 0x05 },
+            { 19.2, 0x03 },
-            { 38.4, 0x06 },
+            { 38.4, 0x04 },
-            { 62.5, 0x67 },
+            { 62.5, 0x05 },
         };
         public static Dictionary<int, byte> CodigosPacketSizes = new Dictionary<int, byte>()
         {
@@ -139,80 +152,46 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static async Task<bool> VerificaPortaLoRa(SerialPort porta)
         {
+            if (!(tmrLeitura?.IsRunning ?? false))
+            {
+                tmrLeitura = new AsyncTaskTimerModel("tmrLeitura_LoRa", tmrLeitura_Tick, 5);
+                tmrLeitura.Start();
+            }
+            if (!(tmrProcessamento?.IsRunning ?? false))
+            {
+                tmrProcessamento = new AsyncTaskTimerModel("tmrProcessamento_LoRa", tmrProcessamento_Tick, 10);
+                tmrProcessamento.Start();
+            }
+
             porta.Close();
-            porta.BaudRate = 9600;
+            
+            _PortaLoRa = new SerialPort();
+            _PortaLoRa.BaudRate = 9600;
+            _PortaLoRa.PortName = porta.PortName;
 
             var comando = ComandoRequisitarParametros();
-            if (!await AlterarStatusReleModo(Estado.Ligado))
+
+            DateTime Inicio = DateTime.Now;
+
+            if (!EnviarComando(comando))
             {
                 porta.Close();
                 return false;
             }
 
-            if (!EnviarComando(porta, comando))
+            bool Respondido() => parametrosModel.UltimaLeitura > Inicio;
-            {
+            await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(Respondido, 1000, 100);
-                await AlterarStatusReleModo(Estado.Desligado);
-                porta.Close();
-                return false;
-            }
-            await Task.Delay(1000);
-            var resposta = SerialService.VerificarRespostaPortasDesconhecidas(porta);
-            await AlterarStatusReleModo(Estado.Desligado);
-            if (resposta.Length > 3)
-            {
-                var protocolo = new LoRaProtocoloModel()
-                {
-                    Cabecalho = new List<byte>()
-                    {
-                        resposta[0],
-                        resposta[1],
-                        resposta[2]
-                    }, 
-                    Dados = new Dictionary<DateTime, List<byte>>() 
-                    { 
-                        { DateTime.Now, resposta.ToList() } 
-                    }
-                };
-                var parametros = DecifrarResposta(protocolo);
-                if (parametros != null)
-                {
-                    parametrosModel = parametros;
-                    AtualizarPortaCOM(porta);
-                    return Iniciado;
-                }
-            }
 
-            porta.Close();
+            if (Respondido())
-            return false;
-        }
-
-        public static void AtualizarPortaCOM(SerialPort Porta)
-        {
-            if (_PortaLoRa == null)
-            {
-                _PortaLoRa = new SerialPort()
-                {
-                    Encoding = Encoding.UTF8,
-                    ReadBufferSize = 8192,
-                    WriteBufferSize = 8192,
-                };
-            }
-            else if (Iniciado)
-            {
-                _PortaLoRa.Close();
-            }
-
-            _PortaLoRa.BaudRate = Porta.BaudRate;
-            _PortaLoRa.PortName = Porta.PortName;
-            _PortaLoRa.DataReceived -= PortaLoRa_DataReceived;
-            _PortaLoRa.DataReceived += PortaLoRa_DataReceived;
-
-            Porta.Close();
-
-            if (Iniciado)
             {
                 DefinirDispositivo();
+                return Iniciado;
             }
+
+            _PortaLoRa.Close();
+            _PortaLoRa = null;
+
+            return false;
         }
 
         private static void DefinirDispositivo()
@@ -232,7 +211,7 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             PararRotinas();
 
-            tmrEnvio = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnvio", tmrEnvio_Tick, 500);
+            tmrEnvio = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnvio", tmrEnvio_Tick, 50);
             tmrEnvio.Start();
 
             tmrPing = new AsyncTaskTimerModel("tmrPing", tmrPing_Tick, VariaveisEquipamento.TempoEntrePingsConexao);
@@ -245,341 +224,214 @@ namespace AgroBase.Services
             tmrPing?.Dispose();
         }
 
-        private static void PortaLoRa_DataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)
+        private static async Task tmrLeitura_Tick()
         {
-            if (_PortaLoRa.IsOpen)
+            while ((_PortaLoRa?.BytesToRead ?? 0) > 0)
             {
-                VerificaProtocoloCompleto();
+                byte b = (byte)_PortaLoRa.ReadByte();
 
-
+                if (!_recebendo)
-
-
-                /*byte[] buffer;
-
-                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados.Conectado ?? false)
                 {
-                    string line = PortaLoRa.ReadLine();
+                    if (b == CodigosFuncoes["RespostaConfiguracao"])
-                    buffer = Encoding.UTF8.GetBytes(line);
+                    {
+                        _recebendo = true;
+                        _bufferAtual.Clear();
+                        _bufferAtual.Add(b);
+                        _tipoAtual = TipoRecepcao.Config;
+                        _inicioRecepcao = DateTime.Now;
+                    }
+                    else if (b == (byte)LoRaCaracteresEspeciais.BeginMsg)
+                    {
+                        _recebendo = true;
+                        _bufferAtual.Clear();
+                        _bufferAtual.Add(b);
+                        _tipoAtual = TipoRecepcao.Mensagem;
+                        _inicioRecepcao = DateTime.Now;
+                    }
                 }
                 else
                 {
-                    int bytesToRead = PortaLoRa.BytesToRead;
+                    _bufferAtual.Add(b);
-                    buffer = new byte[bytesToRead];
-                    PortaLoRa.Read(buffer, 0, bytesToRead);
-                }
 
-                //int bytesToRead = PortaLoRa.BytesToRead;
+                    if (_tipoAtual == TipoRecepcao.Config)
-                //byte[] buffer = new byte[bytesToRead];
-                //PortaLoRa.Read(buffer, 0, bytesToRead);
-                var Res = DecifrarResposta(buffer);
-                if (Res != null)
-                {
-                    parametrosModel = Res;
-                }*/
-
-
-
-                /*int bytesToRead = PortaLoRa.BytesToRead;
-                byte[] buffer = new byte[bytesToRead];
-                PortaLoRa.Read(buffer, 0, bytesToRead);
-                var Res = DecifrarResposta(buffer);
-                if (Res != null)
-                {
-                    parametrosModel = Res;
-                }*/
-
-                /*List<byte> bufferRecebido = new List<byte>();
-                // Continuar lendo enquanto houver dados disponíveis
-                while (PortaLoRa.BytesToRead > 0)
-                {
-                    int bytesToRead = PortaLoRa.BytesToRead;
-                    byte[] buffer = new byte[bytesToRead];
-                    PortaLoRa.Read(buffer, 0, bytesToRead);
-
-                    // Adiciona os bytes lidos ao buffer global
-                    bufferRecebido.AddRange(buffer);
-
-                    Task.Delay(10);
-                }
-
-
-                if (PortaLoRa.BytesToRead == 0)
-                {
-                    // Processa a mensagem recebida
-                    var Res = DecifrarResposta(bufferRecebido.ToArray());
-                    if (Res != null)
                     {
-                        parametrosModel = Res;
+                        if (_bufferAtual.Count == 3)
-                    }
-                }*/
-            }
-        }
-
-        private static void VerificaProtocoloCompleto()
-        {
-            byte[] buffer = new byte[1];
-            try
-            {
-                _PortaLoRa.Read(buffer, 0, 1);
-            }
-            catch (Exception ex)
-            {
-
-            }
-
-            byte caractere0 = buffer[0];
-
-            if (caractere0 == CodigosFuncoes["RespostaConfiguracao"])
-            {
-                //buffer = SerialService.VerificarRespostaPortasDesconhecidas(PortaLoRa);
-                buffer = SerialService.LerDadosDaPortaSerial(_PortaLoRa, 6);
-            }
-            else
-            {
-                /*string leitura = PortaLoRa.ReadLine();
-                buffer = Encoding.UTF8.GetBytes(leitura);*/
-                buffer = SerialService.LerDadosDaPortaSerial(_PortaLoRa, 168);
-            }
-
-            // Cria um novo buffer com espaço para o caractere0 no início
-            byte[] bufferCompleto = new byte[buffer.Length + 1];
-            bufferCompleto[0] = caractere0;
-            Array.Copy(buffer, 0, bufferCompleto, 1, buffer.Length);
-
-            if (bufferCompleto.Length > 0)
-            {
-                bufferRecebido.Add(DateTime.Now.AddMilliseconds(1), bufferCompleto.ToList());
-            }
-
-            var buferEntrada = bufferRecebido.OrderBy(x => x.Key);
-
-            var mensagens = new List<LoRaProtocoloModel>();
-
-            foreach (var item in buferEntrada)
-            {
-                if (item.Value != null && item.Value.Count > 3)
-                {
-                    List<byte> cabecalho = new List<byte>()
-                    {
-                        //item.Value[0],
-                        item.Value[1],
-                        item.Value[2]
-                    };
-                    var mensagem = mensagens.FirstOrDefault(m => m.Cabecalho[0] == cabecalho[0] && m.Cabecalho[1] == cabecalho[1]);
-
-                    if (mensagem != null)
-                    {
-                        mensagem.Dados.Add(item.Key, item.Value);
-                    }
-                    else
-                    {
-                        mensagens.Add(new LoRaProtocoloModel()
                         {
-                            Cabecalho = cabecalho,
+                            _tamanhoEsperadoConfig = _bufferAtual[2];
-                            Dados = new Dictionary<DateTime, List<byte>>() { { item.Key, item.Value } }
+                        }
-                        });
+                        else if (_bufferAtual.Count == 3 + _tamanhoEsperadoConfig)
+                        {
+                            _filaRx.Enqueue((true, _bufferAtual.ToArray()));
+                            _bufferAtual.Clear();
+                            _recebendo = false;
+                            _tipoAtual = TipoRecepcao.Nenhum;
+                        }
+                    }
+                    else if (_tipoAtual == TipoRecepcao.Mensagem)
+                    {
+                        if (b == (byte)LoRaCaracteresEspeciais.EndMsg)
+                        {
+                            _filaRx.Enqueue((false, _bufferAtual.ToArray()));
+                            _bufferAtual.Clear();
+                            _recebendo = false;
+                            _tipoAtual = TipoRecepcao.Nenhum;
+                        }
                     }
                 }
-                else
-                {
-                    bufferRecebido.Remove(item.Key);
-                }
-            }
 
-            foreach (var mensagem in mensagens.Where(x => x.MensagemCompleta))
+                // ⏱️ Timeout de segurança
-            {
+                if (_recebendo && (DateTime.Now - _inicioRecepcao).TotalMilliseconds > 500)
-                var Res = DecifrarResposta(mensagem);
-
-                if (Res != null)
                 {
-                    parametrosModel = Res;
+                    _bufferAtual.Clear();
-                }
+                    _recebendo = false;
-
+                    _tipoAtual = TipoRecepcao.Nenhum;
-                foreach (var item in mensagem.Dados)
-                {
-                    bufferRecebido.Remove(item.Key);
                 }
             }
         }
 
-        public static LoRaParametrosModel DecifrarResposta(LoRaProtocoloModel resposta)
+        private static async Task tmrProcessamento_Tick()
         {
-            try
+            while (_filaRx.TryDequeue(out var item))
             {
-                if (resposta.Parametrizacao)
+                if (item.Item1)
                 {
-                    LoRaParametrosModel modelo = new LoRaParametrosModel()
+                    ProcessarRespostaConfiguracao(item.Item2);
-                    {
-                        UltimaLeitura = DateTime.Now
-                    };
-                    int numBytes = resposta.Buffer[2];
-                    if (numBytes == 6 || numBytes == 11) // Set ou Get nos parametros
-                    {
-                        var data = resposta.Buffer;
-                        byte address = data[4];
-                        byte baudAndAirRate = data[5];
-                        byte baud = (byte)(baudAndAirRate & 0b11100000);
-                        byte airRate = (byte)((baudAndAirRate & 0b00011100) >> 2);
-                        byte packetSizeAndPower = data[6];
-                        byte packetSize = (byte)((packetSizeAndPower & 0b11000000));
-                        byte power = (byte)(packetSizeAndPower & 0b00000011);
-                        byte channel = data[7];
-                        byte tranModeAndWorCycle = data[8];
-                        byte tranMode = (byte)(tranModeAndWorCycle & 0b01000000);
-                        byte worCycle = (byte)(tranModeAndWorCycle & 0b00000111);
-
-                         /*modelo.address = resposta.Buffer[4];
-                         string baudAndAirRates = Convert.ToInt32(resposta.Buffer[5].ToString("X")).ToString("00");
-                         modelo.baudRate = Convert.ToByte(baudAndAirRates[0] + "0", 16);
-                         modelo.airRate = Convert.ToByte("0" + baudAndAirRates[1], 16);
-                         string packetSizeAndPower = Convert.ToInt32(resposta.Buffer[6].ToString("X")).ToString("00");
-                         modelo.packetSize = Convert.ToByte(packetSizeAndPower[0] + "0", 16);
-                         modelo.power = Convert.ToByte("0" + packetSizeAndPower[1], 16);
-                         modelo.channel = resposta.Buffer[7];
-                         string tranModeAndWorCycle = Convert.ToInt32(resposta.Buffer[8].ToString("X")).ToString("00");
-                         modelo.tranMode = Convert.ToByte(tranModeAndWorCycle[0] + "0", 16);
-                         modelo.worCycle = Convert.ToByte("0" + tranModeAndWorCycle[1], 16);*/
-
-                        modelo.address = address;
-                        modelo.baudRate = baud;
-                        modelo.airRate = airRate;
-                        modelo.packetSize = packetSize;
-                        modelo.power = power;
-                        modelo.channel = channel;
-                        modelo.tranMode = tranMode;
-                        modelo.worCycle = worCycle;
-
-                        return modelo;
-                    }
-                    else
-                    {
-                        Console.WriteLine("Número de bytes de dados não esperado.");
-                    }
                 }
                 else
                 {
-                    switch (resposta.Tipo)
+                    ProcessarMensagemLoRaCAN(item.Item2);
-                    {
+                }
-                        case LoRaTipoProtocolo.MensagemTexto:
+            }
-                            {
+        }
-                                LoRaMensagemModel Mensagem = new LoRaMensagemModel()
-                                {
-                                    Momento = DateTime.Now,
-                                    channel = parametrosModel.channel,
-                                    Remetente = resposta.Remtente,
-                                    Destinatario = resposta.Destinatario,
-                                    Mensagem = resposta.Mensagem,
-                                    Lido = false
-                                };
-                                MensagensRecebidas.Add(Mensagem);
-                                break;
-                            };
-                        case LoRaTipoProtocolo.DadosOperacao:
-                            {
-                                byte[] bufferDados = new byte[resposta.Buffer.Length - 4];
-                                Array.Copy(resposta.Buffer, 4, bufferDados, 0, bufferDados.Length);
-                                LoRaProtocoloTransmissaoModel Dados = LoRaSerializer.DeserializeLoRaProtocoloTransmissaoModel(bufferDados);
-                                Dados.RecebidoEm = DateTime.Now;
-                                lock (_dadosOperacaoLock)
-                                {
-                                    LeituraDadosOperacao.Add(Dados);
-                                    if (LeituraDadosOperacao.Count() > 5)
-                                    {
-                                        LeituraDadosOperacao.RemoveAt(0);
-                                    }
-                                }
-                                Console.WriteLine($"{Dados.RecebidoEm.ToString("HH:mm:ss.fff")} Dados de operação recebidos: Mod_ID = {Dados.EnderecoCarro}");
-                                break;
-                            }
-                        case LoRaTipoProtocolo.PosicaoGPS:
-                            {
-                                byte[] bufferDados = new byte[resposta.Buffer.Length - 4];
-                                Array.Copy(resposta.Buffer, 4, bufferDados, 0, bufferDados.Length);
-                                (byte Endereco, GPSModel Posicao) = LoRaSerializer.DeserializeGPSModel(bufferDados);
-                                if (Endereco == Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.LoRaParametrosBase.address)
-                                {
-                                    VariaveisOperacao.PosicaoBase = Posicao;
-                                }
-                                break;
-                            }
-                        case LoRaTipoProtocolo.ComandoControle:
-                            {
-                                byte[] bufferDados = new byte[resposta.Buffer.Length - 4];
-                                Array.Copy(resposta.Buffer, 4, bufferDados, 0, bufferDados.Length);
-                                OperacaoControleBaseModel Controle = LoRaSerializer.DeserializeControleModel(bufferDados);
 
-                                Variaveis.OperacaoEmAndamento.ExecutaComandoDaBase(Controle);
+        private static async Task tmrEnvio_Tick()
-                                break;
+        {
-                            }
+            if (_filaTx.TryDequeue(out var buffer))
-                    }
+            {
+                EnviarComando(buffer);
+            }
+        }
+
+        private static void ProcessarRespostaConfiguracao(byte[] buffer)
+        {
+            Console.WriteLine($"Dados de parametrizacao recebidos do modulo: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(buffer)}");
+
+            int numBytes = buffer[2];
+            if (numBytes != 6 && numBytes != 11)
+            {
+                Console.WriteLine("Número de bytes de dados não esperado.");
+                return;
+            }
+
+            byte[] data = buffer;
+
+            byte address = data[4];
+            byte baudAndAirRate = data[5];
+            byte baud = (byte)(baudAndAirRate & 0b11100000);
+            byte airRate = (byte)((baudAndAirRate & 0b00011100) >> 2);
+            byte packetSizeAndPower = data[6];
+            byte packetSize = (byte)((packetSizeAndPower & 0b11000000));
+            byte power = (byte)(packetSizeAndPower & 0b00000011);
+            byte channel = data[7];
+            byte tranModeAndWorCycle = data[8];
+            byte tranMode = (byte)(tranModeAndWorCycle & 0b01000000);
+            byte worCycle = (byte)(tranModeAndWorCycle & 0b00000111);
+
+            if (parametrosModel == null)
+            {
+                parametrosModel = new LoRaParametrosModel();
+            }
+
+            parametrosModel.address = address;
+            parametrosModel.baudRate = baud;
+            parametrosModel.airRate = airRate;
+            parametrosModel.packetSize = packetSize;
+            parametrosModel.power = power;
+            parametrosModel.channel = channel;
+            parametrosModel.tranMode = tranMode;
+            parametrosModel.worCycle = worCycle;
+
+            parametrosModel.UltimaLeitura = DateTime.Now;
+
+            Console.WriteLine("Parâmetros atualizados com sucesso.");
+        }
+
+        private static void ProcessarMensagemLoRaCAN(byte[] mensagem)
+        {
+            if (mensagem.Length < 6) return; // Tamanho mínimo: Begin + Size + Remetente + Dest + Check + End
+
+            byte size = mensagem[1];
+            if (mensagem.Length != size + 6) return; // Tamanho real esperado
+
+            byte remetente = mensagem[2];
+            byte destinatario = mensagem[3];
+            byte[] dados = mensagem.Skip(4).Take(size).ToArray();
+            byte checksum = mensagem[4 + size];
+            byte end = mensagem[5 + size];
+
+            if (checksum != (byte)(dados.Sum(x => x) % 256)) return;
+            if (end != (byte)LoRaCaracteresEspeciais.EndMsg) return;
+
+            // Aqui você pode aplicar a lógica CAN-style, como extrair posição, idNum, etc.
+            // Exemplo:
+            if (dados.Length >= 2)
+            {
+                CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)dados[0];
+                byte idNum = dados[1];
+
+                LoRaProtocoloTransmissaoModel equipamento = LeituraDadosOperacao.FirstOrDefault(x => x.EnderecoCarro == remetente);
+                if (equipamento == null)
+                {
+                    equipamento = new LoRaProtocoloTransmissaoModel()
+                    {
+                        EnderecoCarro = remetente,
+                    };
+                    LeituraDadosOperacao.Add(equipamento);
                 }
 
-                return null;
+                equipamento.Momento = DateTime.Now;
-            }
-            catch (Exception ex)
-            {
-                Console.WriteLine("Erro ao receber dados LoRa: " + ex.Message);
-            }
 
-            return null;
+                switch ((DadosLoRaParse)posicao)
+                {
+                    case DadosLoRaParse.GpsLatitude:
+                        {
+                            equipamento.Coordenadas.Latitude = LoRaSerializer.DescompactarCoordenada(dados.Skip(2).ToArray());
+                            break;
+                        }
+                    case DadosLoRaParse.GpsLongitude:
+                        {
+                            equipamento.Coordenadas.Longitude = LoRaSerializer.DescompactarCoordenada(dados.Skip(2).ToArray());
+                            break;
+                        }
+                    case DadosLoRaParse.GpsGerais:
+                        {
+                            double _altitude = LoRaSerializer.DescompactarDecimal(dados, 2);
+                            double _velocidade = LoRaSerializer.DescompactarDecimal(dados, 4);
+                            double _orientacao = LoRaSerializer.DescompactarDecimal(dados, 6);
+                            equipamento.Coordenadas.Orientacao = _orientacao;
+                            break;
+                        }
+                    case DadosLoRaParse.DadosControle:
+                        {
+                            
+                            break;
+                        }
+                }
+            }
         }
 
         public async Task<(bool, LoRaParametrosModel)> RequisitarParametrosModuloAsync()
         {
-            await AlterarStatusReleModo(Estado.Ligado);
-
             byte[] command = ComandoRequisitarParametros();
             DateTime inicio = DateTime.Now;
-            TimeSpan timeout = TimeSpan.FromSeconds(5);
 
             // Envia o comando para a porta COM
-            EnviarComando(_PortaLoRa, command);
+            EnviarComando(command);
 
-            // Aguarda a resposta ou até que o timeout seja atingido
+            bool Respondido() => parametrosModel.UltimaLeitura > inicio;
-            while (DateTime.Now - inicio < timeout)
+            await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(Respondido, 1000, 100);
-            {
-                // Verifica se a última leitura foi atualizada nos últimos 3 segundos
-                if (parametrosModel.UltimaLeitura >= DateTime.Now.AddSeconds(-3))
-                {
-                    await AlterarStatusReleModo(Estado.Desligado);
 
-                    return (true, parametrosModel);
+            return (Respondido(), parametrosModel);
-                }
-
-                // Aguarda de forma assíncrona por um curto período de tempo
-                await Task.Delay(100);
-            }
-
-            await AlterarStatusReleModo(Estado.Desligado);
-
-            // Se o timeout for atingido, retorna o modelo com os dados disponíveis até o momento
-            return (false, parametrosModel);
-        }
-
-        private static async Task<bool> AlterarStatusReleModo(Estado novoEstado)
-        {
-            if (Variaveis.IsAgroMonitor)
-            {
-                return true;
-            }
-
-            var DispSen = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen;
-            if (DispSen == null)
-            {
-                return false;
-            }
-
-            var ReleLra = DispSen.Dados.Reles.FirstOrDefault(x => x.ID == "RLLRA" && x.Inicializado);
-            if (DispSen == null || !DispSen.Dados.Conectado || ReleLra == null)
-            {
-                Console.WriteLine("Relé de controle LoRa não está conectado");
-                return false;
-            }
-
-            GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sRLE, ReleLra.ID, novoEstado);
-            await Task.Delay(1000);
-
-            return true;
         }
 
         public async Task<(bool, LoRaParametrosModel)> ConfigurarModuloAsync(LoRaParametrosModel Parametros)
@@ -587,102 +439,26 @@ namespace AgroBase.Services
             parametrosModel = Parametros;
 
             byte[] command = ComandoConfigurarModulo();
+            Console.WriteLine($"Comando de configuracao do LoRa enviado: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(command)}");
             DateTime inicio = DateTime.Now;
-            TimeSpan timeout = TimeSpan.FromSeconds(5);
+            
-
             // Envia o comando para a porta COM
-            EnviarComando(_PortaLoRa, command);
+            EnviarComando(command);
 
-            // Aguarda a resposta ou até que o timeout seja atingido
+            bool Respondido() => parametrosModel.UltimaLeitura > inicio;
-            while (DateTime.Now - inicio < timeout)
+            await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(Respondido, 1000, 100);
+
+            if (Respondido())
             {
-                // Verifica se a última leitura foi atualizada nos últimos 3 segundos
+                return (true, parametrosModel);
-                if (parametrosModel.UltimaLeitura >= DateTime.Now.AddSeconds(-3))
+            }
-                {
+            else
-                    return (true, parametrosModel);
+            {
-                }
+                return (false, null);
-
-                // Aguarda de forma assíncrona por um curto período de tempo
-                await Task.Delay(100);
             }
-
-            // Se o timeout for atingido, retorna o modelo com os dados disponíveis até o momento
-            return (false, null);
         }
 
-
+        public static List<byte[]> EnviarDadosLoRa(byte[] bytes, byte targetAddress)
-        public static List<byte[]> MontarMensagemEnvio(string texto, byte targetAddress, LoRaTipoProtocolo tipo, bool Enviar)
-        {
-            List<byte[]> Partes = new List<byte[]>();
-
-            byte[] Cabecalho = new byte[] { parametrosModel.address, targetAddress, (byte)tipo };
-
-            int packetSize = CodigosPacketSizes.FirstOrDefault(x => x.Value == parametrosModel.packetSize).Key - 10;
-            byte addressHigh = 0x00;
-            int prefixLength = Encoding.UTF8.GetByteCount(SerialService.BeginLine) + Cabecalho.Length;
-            int maxTextLength = packetSize - prefixLength;
-
-            List<string> messageParts = new List<string>();
-            for (int i = 0; i < texto.Length; i += maxTextLength)
-            {
-                int length = Math.Min(maxTextLength, texto.Length - i);
-                messageParts.Add(texto.Substring(i, length).Replace(SerialService.BeginLine, "?").Replace(SerialService.EndLine, "?").Replace(SerialService.BreakLine, "?"));
-            }
-
-            for (int i = 0; i < messageParts.Count; i++)
-            {
-                string Prefixo = (i == 0 ? SerialService.BeginLine : SerialService.BreakLine);
-                string Sulfixo = (i == messageParts.Count() - 1 ? SerialService.EndLine : SerialService.BreakLine) + "\n";
-
-                byte[] prefixoBytes = Encoding.UTF8.GetBytes(Prefixo);
-                byte[] sulfixoBytes = Encoding.UTF8.GetBytes(Sulfixo);
-
-                byte[] Mensagem = Encoding.UTF8.GetBytes(messageParts[i]);
-
-                byte[] message = new byte[prefixoBytes.Length + Cabecalho.Length + Mensagem.Length + sulfixoBytes.Length + 3];
-                message[0] = addressHigh;
-                message[1] = targetAddress;
-                message[2] = parametrosModel.channel;
-                //Array.Copy(Encoding.UTF8.GetBytes(Mensagem), 0, message, 3, Mensagem.Length);
-                Array.Copy(prefixoBytes, 0, message, 3, prefixoBytes.Length);
-                Array.Copy(Cabecalho, 0, message, 3 + prefixoBytes.Length, Cabecalho.Length);
-                Array.Copy(Mensagem, 0, message, 3 + prefixoBytes.Length + Cabecalho.Length, Mensagem.Length);
-                Array.Copy(sulfixoBytes, 0, message, 3 + prefixoBytes.Length + Cabecalho.Length + Mensagem.Length, sulfixoBytes.Length);
-                Partes.Add(message);
-            }
-
-            if (Regex.IsMatch(texto, @"[^a-zA-Z0-9\s]"))
-            {
-                string mensagemControle = " " + SerialService.EndLine + "\n";
-
-                byte[] beginLine = Encoding.UTF8.GetBytes(SerialService.BeginLine);
-
-                byte[] mensagemBytes = Encoding.UTF8.GetBytes(mensagemControle);
-                byte[] message = new byte[beginLine.Length + Cabecalho.Length + mensagemBytes.Length + 3];
-                message[0] = addressHigh;
-                message[1] = targetAddress;
-                message[2] = parametrosModel.channel;
-
-                
-
-                Array.Copy(beginLine, 0, message, 3, beginLine.Length);
-                Array.Copy(Cabecalho, 0, message, 3 + beginLine.Length, Cabecalho.Length);
-                Array.Copy(mensagemBytes, 0, message, 3 + beginLine.Length + Cabecalho.Length, mensagemBytes.Length);
-                Partes.Add(message);
-            }
-
-            if (Enviar)
-            {
-                foreach (var parte in Partes)
-                {
-                    bufferEnvio.Add(parte);
-                }
-            }
-
-            return Partes;
-        }
-
-        public static List<byte[]> MontarMensagemEnvio(byte[] bytes, byte targetAddress, LoRaTipoProtocolo tipo, bool Enviar)
         {
             List<byte[]> Partes = new List<byte[]>();
 
@@ -723,53 +499,31 @@ namespace AgroBase.Services
                 Partes.Add(mensagem);
             }
 
-            if (Enviar)
+            foreach (var parte in Partes)
             {
-                foreach (var parte in Partes)
+                _filaTx.Enqueue(parte);
-                {
-                    bufferEnvio.Add(parte);
-                }
             }
 
             return Partes;
         }
 
 
-
+        
-
+        private static bool EnviarComando(byte[] Comando)
-        private static async Task tmrEnvio_Tick()
-        {
-            var mensagens = bufferEnvio.ToList();
-            foreach (var buffer in mensagens)
-            {
-                EnviarComando(_PortaLoRa, buffer);
-                await Task.Delay(1500);
-            }
-            mensagens.ForEach(x => bufferEnvio.Remove(x));
-
-
-            var mensagensAntigas = bufferRecebido.Where(x => x.Key.AddSeconds(10) <= DateTime.Now).ToList();
-            foreach (var item in mensagensAntigas)
-            {
-                bufferRecebido.Remove(item.Key);
-            }
-        }
-
-        public static bool EnviarComando(SerialPort _Porta, byte[] Comando)
         {
             try
             {
-                if (_Porta != null)
+                if (_PortaLoRa != null)
                 {
-                    if (!_Porta.IsOpen)
+                    if (!_PortaLoRa.IsOpen)
                     {
-                        _Porta.Open();
+                        _PortaLoRa.Open();
                     }
-                    if (_Porta.IsOpen)
+                    if (_PortaLoRa.IsOpen)
                     {
                         Console.WriteLine($"Dados enviados LoRa: {Comando.Length}");
                         MensagensEnviadas++;
-                        return SerialService.EnviarDadosPortaSerial(_Porta, Comando, 0, Comando.Length);
+                        return SerialService.EnviarDadosPortaSerial(_PortaLoRa, Comando, 0, Comando.Length);
                     }
                 }
             }
@@ -810,10 +564,9 @@ namespace AgroBase.Services
             if (Variaveis.IsAgroMonitor)
             {
                 byte EnderecoBase = Variaveis.ConexaoLoRa.parametros.address;
-                //GPSService.EnviarCoordenadasParaMapa(GPSService.UltimaLeitura.Latitude, GPSService.UltimaLeitura.Longitude, GPSService.UltimaLeitura.Orientacao, false, Convert.ToInt32(EnderecoBase));
                 foreach (var Equipamento in VariaveisMonitoramento.EquipamentosConectados.Where(x => x.Key != EnderecoBase))
                 {
-                    EnviarDadosPosicao(EnderecoBase, Equipamento.Key);
+                    EnviarDadosPosicao(Equipamento.Key);
                 }
             }
             else
@@ -830,63 +583,28 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             if (Iniciado && !Variaveis.IsAgroMonitor)
             {
-                double TemperaturaCampo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU.Temperatura;
-
-                (bool dirOperante, List<string> dirModsFalha) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosDIR(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento);
-                (bool movEsqOperante, List<string> movEsqModsFalha) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Esquerda);
-                (bool movDirOperante, List<string> movDirModsFalha) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Direita);
-
                 var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
 
-                LoRaProtocoloTransmissaoModel dados = new LoRaProtocoloTransmissaoModel()
+                List<byte[]> dadosGps = LoRaSerializer.SerializeGPS(_Sensoriamento.Gps);
+                foreach (var dado in dadosGps)
                 {
-                    Momento = DateTime.Now,
+                    Variaveis.LoraService?.EnviarDadosLoRaViaCAN(dado);
-                    EnderecoCarro = Variaveis.ConexaoLoRa.parametros.address,
+                }
-                    CodigoFalha = Variaveis.OperacaoEmAndamento.RetornaCodigoFalha(), 
-                    Operacao = new LoRaProtocoloTransmissaoOperacaoModel()
-                    {
-                        idxRuaAtual = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Idx,
-                        statusOperacao = _Sensoriamento.StatusOperacao,
-                        statusCarro = _Sensoriamento.Trajetoria.StatusCarro,
-                        TempoOperacao = (int)_Sensoriamento.TempoDecorridoSeg,
-                        PercentualRua = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Progresso,
-                        PercentualOperacao = _Sensoriamento.Trajetoria.ProgressoTrajeto,
-                        TempoEstimado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.TempoEstimadoOperacao ?? "",
-                    },
-                    Coordenadas = new LoRaProtocoloTransmissaoCoordenadasModel()
-                    {
-                        Latitude = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Latitude,
-                        Longitude = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Longitude,
-                    },
-                    Sensores = new LoRaProtocoloTransmissaoSensoresModel()
-                    {
-                        DistanciaPercorrida = Math.Round(_Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaPercorrida, 2),
-                        ErvasIdentificadas = _Sensoriamento.Atuador.QtdErvasIdentificadas,
-                        OrientacaoCaminho = Math.Round(_Sensoriamento.Trajetoria.AnguloCaminho, 2),
-                        PercentualBateria = Math.Round(_Sensoriamento.Bateria.PorcentagemBateria, 2),
-                        PercentualReservatorio = Math.Round(_Sensoriamento.Atuador.PercentualReservatorio, 2),
-                        PressaoLinha = Math.Round(_Sensoriamento.Atuador.PressaoLinha, 2),
-                        TemperaturaMotores = Math.Round(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.Temperatura), 2),
-                        TemperaturaCampo = Math.Round(TemperaturaCampo, 2),
-                        Velocidade = Math.Round(_Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia, 2),
-                        HerbicidaConsumido = Math.Round(_Sensoriamento.Atuador.HerbicidaConsumido, 2),
-                        HerbicidaPorErva = Math.Round(_Sensoriamento.Atuador.HerbicidaPorErva, 2),
-                    }
-                };
 
-                byte[] dadosEnvio = LoRaSerializer.SerializeLoRaProtocoloTransmissaoModel(dados);
+                Variaveis.LoraService?.EnviarDadosLoRaViaCAN(LoRaSerializer.SerializeControleAtual(_Sensoriamento.Controle));
-
-                MontarMensagemEnvio(dadosEnvio, Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.LoRaParametrosBase.address, LoRaTipoProtocolo.DadosOperacao, true);
             }
         }
 
-        private static void EnviarDadosPosicao(byte EnderecoRemetente, byte EnderecoDestinatario)
+        private static void EnviarDadosPosicao(byte EnderecoDestinatario)
         {
             if (Iniciado && Variaveis.IsAgroMonitor)
             {
-                byte[] dadosEnvio = LoRaSerializer.SerializeGPSModel(EnderecoRemetente, GPSService.UltimaLeitura);
+                List<byte[]> dadosEnvio = LoRaSerializer.SerializeGPS(GPSService.UltimaLeitura);
 
-                MontarMensagemEnvio(dadosEnvio, EnderecoDestinatario, LoRaTipoProtocolo.PosicaoGPS, true);
+                foreach (var payload in dadosEnvio)
+                {
+                    EnviarDadosLoRa(payload, EnderecoDestinatario);
+                }
             }
         }
 
@@ -894,9 +612,9 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             if (Iniciado && Variaveis.IsAgroMonitor)
             {
-                byte[] dadosEnvio = LoRaSerializer.SerializeControleModel(Controle);
+                byte[] dadosEnvio = LoRaSerializer.SerializeComandoControle(Controle);
 
-                MontarMensagemEnvio(dadosEnvio, EnderecoDestinatario, LoRaTipoProtocolo.ComandoControle, true);
+                EnviarDadosLoRa(dadosEnvio, EnderecoDestinatario);
             }
         }
 

AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.WebView2/EBWebView/Default/Extension State/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/05/07-13:20:27.960 7620 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Extension State/MANIFEST-000001
+2025/05/09-17:15:51.290 4c3c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Extension State/MANIFEST-000001
-2025/05/07-13:20:27.960 7620 Recovering log #3
+2025/05/09-17:15:51.291 4c3c Recovering log #3
-2025/05/07-13:20:27.961 7620 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Extension State/000003.log 
+2025/05/09-17:15:51.291 4c3c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Extension State/000003.log 

AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.WebView2/EBWebView/Default/Extension State/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/05/07-13:18:33.690 46c4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Extension State/MANIFEST-000001
+2025/05/07-13:20:27.960 7620 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Extension State/MANIFEST-000001
-2025/05/07-13:18:33.690 46c4 Recovering log #3
+2025/05/07-13:20:27.960 7620 Recovering log #3
-2025/05/07-13:18:33.691 46c4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Extension State/000003.log 
+2025/05/07-13:20:27.961 7620 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Extension State/000003.log 

AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/05/07-13:20:27.930 7610 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
+2025/05/09-17:15:51.261 7188 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
-2025/05/07-13:20:27.935 7610 Recovering log #3
+2025/05/09-17:15:51.267 7188 Recovering log #3
-2025/05/07-13:20:27.937 7610 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 
+2025/05/09-17:15:51.269 7188 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 

AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/05/07-13:18:33.665 6d08 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
+2025/05/07-13:20:27.930 7610 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
-2025/05/07-13:18:33.671 6d08 Recovering log #3
+2025/05/07-13:20:27.935 7610 Recovering log #3
-2025/05/07-13:18:33.673 6d08 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 
+2025/05/07-13:20:27.937 7610 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 

AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/Network Persistent State

@@ -1 +1 @@
-{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13391194714083705","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":34492},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:6f1:4e00:e890:7218:f4e4:5c86","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
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AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/TransportSecurity

@@ -1 +1 @@
-{"sts":[{"expiry":1778170610.395793,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1746634610.395797}],"version":2}
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AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/05/07-13:23:06.457 7610 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
+2025/05/09-17:16:59.788 7188 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
-2025/05/07-13:23:06.458 7610 Recovering log #3
+2025/05/09-17:16:59.790 7188 Recovering log #3
-2025/05/07-13:23:06.461 7610 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 
+2025/05/09-17:16:59.792 7188 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 

AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/05/07-13:19:31.980 6d08 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
+2025/05/07-13:23:06.457 7610 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
-2025/05/07-13:19:31.981 6d08 Recovering log #3
+2025/05/07-13:23:06.458 7610 Recovering log #3
-2025/05/07-13:19:31.983 6d08 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 
+2025/05/07-13:23:06.461 7610 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 

AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/05/07-13:20:27.868 285c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
+2025/05/09-17:15:51.194 5460 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
-2025/05/07-13:20:27.869 285c Recovering log #3
+2025/05/09-17:15:51.195 5460 Recovering log #3
-2025/05/07-13:20:27.869 285c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000003.log 
+2025/05/09-17:15:51.195 5460 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000003.log 

AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/05/07-13:18:33.600 5030 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
+2025/05/07-13:20:27.868 285c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
-2025/05/07-13:18:33.601 5030 Recovering log #3
+2025/05/07-13:20:27.869 285c Recovering log #3
-2025/05/07-13:18:33.601 5030 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000003.log 
+2025/05/07-13:20:27.869 285c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000003.log 

AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.WebView2/EBWebView/Default/Sync Data/LevelDB/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/05/07-13:20:27.867 7620 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Sync Data\LevelDB/MANIFEST-000001
+2025/05/09-17:15:51.193 4c3c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Sync Data\LevelDB/MANIFEST-000001
-2025/05/07-13:20:27.869 7620 Recovering log #3
+2025/05/09-17:15:51.195 4c3c Recovering log #3
-2025/05/07-13:20:27.869 7620 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Sync Data\LevelDB/000003.log 
+2025/05/09-17:15:51.195 4c3c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Sync Data\LevelDB/000003.log 

AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.WebView2/EBWebView/Default/Sync Data/LevelDB/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/05/07-13:18:33.600 46c4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Sync Data\LevelDB/MANIFEST-000001
+2025/05/07-13:20:27.867 7620 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Sync Data\LevelDB/MANIFEST-000001
-2025/05/07-13:18:33.601 46c4 Recovering log #3
+2025/05/07-13:20:27.869 7620 Recovering log #3
-2025/05/07-13:18:33.601 46c4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Sync Data\LevelDB/000003.log 
+2025/05/07-13:20:27.869 7620 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Sync Data\LevelDB/000003.log 

AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.WebView2/EBWebView/Default/shared_proto_db/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/05/07-13:20:27.896 7010 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\shared_proto_db/MANIFEST-000001
+2025/05/09-17:15:51.224 5460 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\shared_proto_db/MANIFEST-000001
-2025/05/07-13:20:27.897 7010 Recovering log #3
+2025/05/09-17:15:51.225 5460 Recovering log #3
-2025/05/07-13:20:27.897 7010 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\shared_proto_db/000003.log 
+2025/05/09-17:15:51.226 5460 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\shared_proto_db/000003.log 

AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.WebView2/EBWebView/Default/shared_proto_db/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/05/07-13:18:33.627 3fa0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\shared_proto_db/MANIFEST-000001
+2025/05/07-13:20:27.896 7010 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\shared_proto_db/MANIFEST-000001
-2025/05/07-13:18:33.628 3fa0 Recovering log #3
+2025/05/07-13:20:27.897 7010 Recovering log #3
-2025/05/07-13:18:33.628 3fa0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\shared_proto_db/000003.log 
+2025/05/07-13:20:27.897 7010 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\shared_proto_db/000003.log 

AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.WebView2/EBWebView/Default/shared_proto_db/metadata/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/05/07-13:20:27.890 6e58 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\shared_proto_db\metadata/MANIFEST-000001
+2025/05/09-17:15:51.217 5460 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\shared_proto_db\metadata/MANIFEST-000001
-2025/05/07-13:20:27.891 6e58 Recovering log #3
+2025/05/09-17:15:51.218 5460 Recovering log #3
-2025/05/07-13:20:27.891 6e58 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\shared_proto_db\metadata/000003.log 
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AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.WebView2/EBWebView/Default/shared_proto_db/metadata/LOG.old

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-2025/05/07-13:18:33.623 3fa0 Recovering log #3
+2025/05/07-13:20:27.891 6e58 Recovering log #3
-2025/05/07-13:18:33.623 3fa0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\shared_proto_db\metadata/000003.log 
+2025/05/07-13:20:27.891 6e58 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\shared_proto_db\metadata/000003.log 

AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.WebView2/EBWebView/Last Version

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AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/LICENSE.txt

@@ -1,29 +0,0 @@
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AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/Python/Output/GeoJson.json

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+                "type": "LineString",
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+    ]
+}

AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html

@@ -25,7 +25,7 @@
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 <script>
     
     
-            var map_8c2e81f97ab5e9fbcb5516e045773939 = L.map(
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-
+            var tile_layer_adba5a6aad00ad0d204bd12b60f75b05 = L.tileLayer(
+                "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
+                {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
+            );
         
-    var trajetosSelecionados = {};
+    
-    var RuasSelecionadas = [];
+            tile_layer_adba5a6aad00ad0d204bd12b60f75b05.addTo(map_1859e66a9b77d3d3fa3e0b06bc4b9e35);
-    function enviarSelecaoParaServidor() {
+        
-        client.publish("selecao_ruas_mapa", JSON.stringify(RuasSelecionadas), function (err) {
+    
-                /*if (!err) {
-                    console.log("Mensagem publicada com sucesso");
-                } else {
-                    console.error("Falha ao publicar mensagem", err);
-                }*/
-            });
-    }
-    function geo_json_dac777806f79c601e6ab9543c7390803_onEachFeature(feature, layer) {
-            layer.on({
-            
-    click: function(e) {
-        // Verificar se o trajeto já está selecionado
-        if (trajetosSelecionados[feature.id]) {
-            // Se já está selecionado, reverta para a cor original e remova da seleção
-            e.target.setStyle({
-                color: '#3388ff' // Cor original
-            });
-            delete trajetosSelecionados[feature.id];
-            RuasSelecionadas.splice(RuasSelecionadas.indexOf(feature.id), 1);
-        } else {
-            // Se não está selecionado, mude a cor para indicar seleção e adicione ao objeto de seleção
-            e.target.setStyle({
-                color: 'blue' // Cor de seleção
-            });
-            trajetosSelecionados[feature.id] = true;
-            RuasSelecionadas.push(feature.id);
-        }
-        enviarSelecaoParaServidor();
-    }/*, mouseover: function(e) {
-            // Mostrar tooltip com o ID da geometria quando o mouse passar sobre a linha
-            var tooltip = L.tooltip({
-                direction: 'auto', // Leaflet determina a melhor posição
-                sticky: true // Faz com que o tooltip siga o cursor do mouse
-            })
-            .setContent('Rua ' + feature.id); // Define o conteúdo do tooltip
 
-            // Abre o tooltip na posição atual do mouse
+        function geo_json_cf98f3c5430ff3ba35ee38eaee757045_onEachFeature(feature, layer) {
-            var latLng = e.latlng;
+            layer.on({
-            tooltip.setLatLng(latLng);
+            });
-            layer.bindTooltip(tooltip).openTooltip(latLng);
-        }*/
-    });
         };
-        var geo_json_dac777806f79c601e6ab9543c7390803 = L.geoJson(null, {
+        var geo_json_cf98f3c5430ff3ba35ee38eaee757045 = L.geoJson(null, {
-                onEachFeature: geo_json_dac777806f79c601e6ab9543c7390803_onEachFeature,
+                onEachFeature: geo_json_cf98f3c5430ff3ba35ee38eaee757045_onEachFeature,
             
         });
 
-        function geo_json_dac777806f79c601e6ab9543c7390803_add (data) {
+        function geo_json_cf98f3c5430ff3ba35ee38eaee757045_add (data) {
-            geo_json_dac777806f79c601e6ab9543c7390803
+            geo_json_cf98f3c5430ff3ba35ee38eaee757045
                 .addData(data);
         }
-            geo_json_dac777806f79c601e6ab9543c7390803_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[-47.395205344, -22.172559531333334], [-47.395212610166666, -22.172614638833334], [-47.395219157, -22.172656417833334], [-47.395223544833335, -22.1726892105], [-47.39522414098443, -22.17269369161165], [-47.395225326538004, -22.172702654611555]], "id": "0", "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 14.558011415731592, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.39521090233333, -22.172708800833334], [-47.395206943666665, -22.172679811], [-47.395202420666664, -22.1726491015], [-47.395198865666664, -22.172615782833333], [-47.395193255833334, -22.172577132833332], [-47.395192610024395, -22.17257265769541], [-47.395191325698136, -22.172563706509337]], "id": "1", "type": "LineString"}, "id": 1, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "2", "Length": 14.771318274761821, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.3951762925, -22.172561603], [-47.395180824166665, -22.172591686166665], [-47.395185745333336, -22.172623080166666], [-47.395190433, -22.172656367166667], [-47.395195199, -22.172693641833334], [-47.39519576904436, -22.172698125891035], [-47.39519690267159, -22.172707094716973]], "id": "2", "type": "LineString"}, "id": 2, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "3", "Length": 14.827915524386164, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.39518293216667, -22.1727127985], [-47.39517819266667, -22.172680514833335], [-47.3951732595, -22.172646752833334], [-47.39516880516667, -22.1726149155], [-47.39516381233334, -22.172581167166665], [-47.39516315429932, -22.172576693573966], [-47.39516184565584, -22.172567745443878]], "id": "3", "type": "LineString"}, "id": 3, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "4", "Length": 14.785159385903514, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.395147317833334, -22.172566031], [-47.395151503166666, -22.172595452333333], [-47.3951561855, -22.172628011166665], [-47.39516159866667, -22.172663757333332], [-47.39516672716667, -22.172697770833334], [-47.395167397572706, -22.172702242832194], [-47.39516873082615, -22.17271118781009]], "id": "4", "type": "LineString"}, "id": 4, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "5", "Length": 14.80117692191233, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
+            geo_json_cf98f3c5430ff3ba35ee38eaee757045_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[-47.395205344, -22.172559531333334], [-47.395212610166666, -22.172614638833334], [-47.395219157, -22.172656417833334], [-47.395223544833335, -22.1726892105], [-47.39522414098443, -22.17269369161165], [-47.395225326538004, -22.172702654611555]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 14.558011415731592, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.39521090233333, -22.172708800833334], [-47.395206943666665, -22.172679811], [-47.395202420666664, -22.1726491015], [-47.395198865666664, -22.172615782833333], [-47.395193255833334, -22.172577132833332], [-47.395192610024395, -22.17257265769541], [-47.395191325698136, -22.172563706509337]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 1, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "2", "Length": 14.771318274761821, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.3951762925, -22.172561603], [-47.395180824166665, -22.172591686166665], [-47.395185745333336, -22.172623080166666], [-47.395190433, -22.172656367166667], [-47.395195199, -22.172693641833334], [-47.39519576904436, -22.172698125891035], [-47.39519690267159, -22.172707094716973]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 2, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "3", "Length": 14.827915524386164, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.39518293216667, -22.1727127985], [-47.39517819266667, -22.172680514833335], [-47.3951732595, -22.172646752833334], [-47.39516880516667, -22.1726149155], [-47.39516381233334, -22.172581167166665], [-47.39516315429932, -22.172576693573966], [-47.39516184565584, -22.172567745443878]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 3, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "4", "Length": 14.785159385903514, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.395147317833334, -22.172566031], [-47.395151503166666, -22.172595452333333], [-47.3951561855, -22.172628011166665], [-47.39516159866667, -22.172663757333332], [-47.39516672716667, -22.172697770833334], [-47.395167397572706, -22.172702242832194], [-47.39516873082615, -22.17271118781009]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 4, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "5", "Length": 14.80117692191233, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
 
         
     
-            geo_json_dac777806f79c601e6ab9543c7390803.addTo(map_8c2e81f97ab5e9fbcb5516e045773939);
+            geo_json_cf98f3c5430ff3ba35ee38eaee757045.addTo(map_1859e66a9b77d3d3fa3e0b06bc4b9e35);
         
 </script>
 
+    <script src="folium/mqtt.min.js"></script>
+    <script src="folium/leaflet.rotatedMarker.js"></script>
     <script>
-        function trajeto_json_onEachFeature(feature, layer) {
+        var marcadores = {};
-            layer.on({
+        var trajetos = {};
-            });
+
-        };
+        function criarMarcador(id, coordenadas, orientacao) {
-        var trajeto_json = L.geoJson(null, {
+            var marcador;
-                onEachFeature: trajeto_json_onEachFeature,
+
+            if (id == 1) {
+                marcador = L.marker(coordenadas, {}).addTo(map_1859e66a9b77d3d3fa3e0b06bc4b9e35);
+                var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
+                    {"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
+                );
+                marcador.setIcon(icon);
+            }
+            else {
+                var customIcon = L.icon({
+                    iconUrl: 'folium/images/position_marker.png',
+                    iconSize: [32, 32], 
+                    iconAnchor: [16, 16], 
+                    popupAnchor: [0, -16] 
+                });
+                marcador = L.marker(coordenadas, { icon: customIcon }).addTo(map_1859e66a9b77d3d3fa3e0b06bc4b9e35);
+                marcador.setRotationAngle(orientacao);
+            }
+
+            var popup = L.popup({"maxWidth": "100%"});
+            var html = $(`<div id="html_${id}" style="width: 100.0%; height: 100.0%;">Endereco: ${id}</div>`)[0];
+            popup.setContent(html);
+            marcador.bindPopup(popup)
+
+            marcadores[id] = marcador;
+        }
+
+        function criarTrajeto(id) {
+            trajetos[id] = L.geoJson(null, {
                 style: function(feature) {
-                    return {color: 'red'};
+                    return { color: 'red' };
+                }
+            }).addTo(map_1859e66a9b77d3d3fa3e0b06bc4b9e35);
+        }
+
+        function atualizarMarcador(id, coordenadas, orientacao) {
+            var marcador = marcadores[id];
+            if (marcador) {
+                marcador.setLatLng(coordenadas);
+                marcador.setRotationAngle(orientacao);
+            }
+        }
+
+        function atualizarTrajeto(id, coordenadas) {
+            var trajeto = trajetos[id];
+            if (trajeto) {
+                var feature = trajeto.toGeoJSON().features.find(f => f.id === id);
+                if (feature) {
+                    var ultima = [0.0, 0.0];
+                    if (feature.geometry.coordinates.length > 0) {
+                        ultima = feature.geometry.coordinates[feature.geometry.coordinates.length - 1];
+                    }
+                    if (!saoCoordenadasIguais(ultima, coordenadas, 0.000001)) {
+                        feature.geometry.coordinates.push(coordenadas);
+                        trajeto.clearLayers();
+                        trajeto.addData(feature);
+                    }
                 }
             }
-        );
-        function trajeto_json_add (data) {
-            trajeto_json.addData(data);
-        }
-        trajeto_json_add({"features": []});
-
-        trajeto_json.addTo(map_8c2e81f97ab5e9fbcb5516e045773939);
-
-        function adicionarGeometria(novaGeometria) {
-            trajeto_json.addData(novaGeometria);
         }
 
         function saoCoordenadasIguais(coord1, coord2, tolerancia) {
             return Math.abs(coord1[0] - coord2[0]) < tolerancia && Math.abs(coord1[1] - coord2[1]) < tolerancia;
         }
 
-        function adicionarCoordenada(idGeometria, novaCoordenada) {
+        function adicionarDados(id, coordenadas, orientacao, foco) {
-            var feature = trajeto_json.toGeoJSON().features.find(f => f.id === idGeometria);
+            if (!marcadores[id]) {
-            if (feature) {
+                criarMarcador(id, coordenadas, orientacao);
-                var ultima = [0.0,0.0];
+                criarTrajeto(id);
-                if (feature.geometry.coordinates.length > 0) {
+                trajetos[id].addData({
-                    ultima = feature.geometry.coordinates[feature.geometry.coordinates.length - 1];
+                    "type": "Feature",
-                }
+                    "geometry": {
-                if (!saoCoordenadasIguais(ultima, novaCoordenada, 0.000001)) {
+                        "type": "LineString",
-                    feature.geometry.coordinates.push(novaCoordenada);
+                        "coordinates": []
-                    var ft = feature;
+                    },
-                    trajeto_json.clearLayers();
+                    "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": id, "Length": 0.0, "Name": "Trajeto"},
-                    trajeto_json.addData(ft);
+                    "id": id
-                }
+                });
-            
             } else {
-                console.log("Feature com ID " + idGeometria + " não encontrada.");
+                atualizarMarcador(id, coordenadas, orientacao);
+                atualizarTrajeto(id, [coordenadas[1], coordenadas[0]]);
+            }
+            if (foco) {
+                map_1859e66a9b77d3d3fa3e0b06bc4b9e35.setView(coordenadas, map_1859e66a9b77d3d3fa3e0b06bc4b9e35.getZoom());
             }
         }
 
-        adicionarGeometria({
+        const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexao segura
-            "type": "Feature",
-            "geometry": {
-                "type": "LineString",
-                "coordinates": []
-            },
-            "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": 1517, "Length": 21.724783283, "Name": "Projeto"},
-            "id": "Tj"
-        });
 
-    </script>
-    
-    <script>
-        function trajeto_dinamico_json_onEachFeature(feature, layer) {
-            layer.on({
-            });
-        };
-        var trajeto_dinamico_json = L.geoJson(null, {
-                onEachFeature: trajeto_dinamico_json_onEachFeature,
-                style: function(feature) {
-                    return {color: 'green'};
-                }
-            }
-        );
-        function trajeto_dinamico_json_add (data) {
-            trajeto_dinamico_json.addData(data);
-        }
-        trajeto_dinamico_json_add({"features": []});
-
-        trajeto_dinamico_json.addTo(map_8c2e81f97ab5e9fbcb5516e045773939);
-
-        function adicionarGeometriaDinamica(novaGeometria) {
-            trajeto_dinamico_json.addData(novaGeometria);
-        }
-
-        function adicionarCoordenadaDinamica(idGeometria, coordenadas) {
-            var feature = trajeto_dinamico_json.toGeoJSON().features.find(f => f.id === idGeometria);
-            if (feature) {
-                feature.geometry.coordinates = [];
-                coordenadas.forEach(x => feature.geometry.coordinates.push([x.longitude, x.latitude]));
-                var ft = feature;
-                trajeto_dinamico_json.clearLayers();
-                trajeto_dinamico_json.addData(ft);
-            } else {
-                console.log("Feature com ID " + idGeometria + " nao encontrada.");
-            }
-        }
-
-        adicionarGeometriaDinamica({
-            "type": "Feature",
-            "geometry": {
-                "type": "LineString",
-                "coordinates": []
-            },
-            "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": 1517, "Length": 21.724783283, "Name": "Projeto"},
-            "id": "TjD"
-        });
-
-    </script>
-    
-    <script src="folium/mqtt.min.js"></script>
-    <script src="folium/leaflet.rotatedMarker.js"></script>
-    <script>
-        let posicaoAtualEquipamento = {
-            lat: 0, 
-            long: 0
-        };
-
-        let posicaoAtualBase = {
-            lat: 0, 
-            long: 0
-        };
-        
-        var customIcon = L.icon({
-            iconUrl: 'folium/images/position_marker.png',
-            iconSize: [32, 32], 
-            iconAnchor: [16, 16], 
-            popupAnchor: [0, -16] 
-        });
-        
-        var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
-            icon: customIcon
-        }).addTo(map_8c2e81f97ab5e9fbcb5516e045773939);
-        
-        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_8c2e81f97ab5e9fbcb5516e045773939);
-        var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
-            {"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
-        );
-        marcadorBase.setIcon(icon);
-    
-        // Conectar ao broker MQTT
-        const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
-
-        // Quando conectado, inscreva-se no tópico desejado
         client.on('connect', function () {
             console.log('Conectado ao broker MQTT');
-
-            // Inscrever-se no tópico
             client.subscribe('coordenadas_gps', function (err) {
                 if (!err) {
                     console.log("Inscricao bem-sucedida no topico");
@@ -277,116 +197,21 @@
                     console.error("Falha na inscricao do topico", err);
                 }
             });
-            client.subscribe('trajetoria_dinamica', function (err) {
-                if (!err) {
-                    console.log("Inscricao bem-sucedida no topico");
-                } else {
-                    console.error("Falha na inscricao do topico", err);
-                }
-            });
-            client.subscribe('selecao_ruas_mapa', function (err) {
-                if (!err) {
-                    console.log("Inscricao bem-sucedida no topico");
-                } else {
-                    console.error("Falha na inscricao do topico", err);
-                }
-            });
         });
 
-        // Lidar com mensagens recebidas para o topico inscrito
         client.on('message', function (topic, message) {
             var dados = JSON.parse(message);
-            if (topic === "trajetoria_dinamica") {
+            if (topic === 'coordenadas_gps') {
-                adicionarCoordenadaDinamica("TjD", dados); // "Tj" é o ID da feature no GeoJSON
-            }
-            else if (topic === "coordenadas_gps") {
-                // A mensagem e um Buffer, converta para string ou objeto conforme necessario
-                //console.log(`Mensagem recebida no topico '${topic}': ${message.toString()}`);
-                
                 var id = dados.id;
                 var novaLatitude = dados.latitude;
                 var novaLongitude = dados.longitude;
                 var novaPosicao = [novaLatitude, novaLongitude];
                 var orientacao = dados.orientacao;
                 var foco = dados.foco;
-                
-                if (id == 1) {
-                    marcadorBase.setLatLng(novaPosicao);
-                
-                    // Calcular angulo de rotacao
-                    var angulo = dados.orientacao;
 
-                    posicaoAtualBase.lat = novaPosicao[0];
+                adicionarDados(id, novaPosicao, orientacao, foco);
-                    posicaoAtualBase.long = novaPosicao[1];
-
-                    // Rotacionar o marcador para o angulo calculado
-                    marcadorBase.setRotationAngle(angulo);
-                }
-                else {
-                    marcadorEquipamento.setLatLng(novaPosicao);
-                
-                    // Calcular angulo de rotacao
-                    var angulo = dados.orientacao;
-
-                    posicaoAtualEquipamento.lat = novaPosicao[0];
-                    posicaoAtualEquipamento.long = novaPosicao[1];
-
-                    // Rotacionar o marcador para o angulo calculado
-                    marcadorEquipamento.setRotationAngle(angulo);
-                
-                    adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-                }
-                
-                if (foco) {
-                    map_8c2e81f97ab5e9fbcb5516e045773939.setView(novaPosicao, map_8c2e81f97ab5e9fbcb5516e045773939.getZoom());
-                }
-                
             }
-            else if (topic === 'selecao_ruas_mapa') {
-                var selecionadas = dados;
-                if (selecionadas.length != RuasSelecionadas.length) {
-                    atualizarSelecaoRuas(selecionadas);
-                }
-            }
-            
         });
 
-        // Função para atualizar a seleção das ruas e mudar a cor no mapa
-        function atualizarSelecaoRuas(selecionadas) {
-            selecionadas = JSON.parse(selecionadas);
-            RuasSelecionadas = Array.isArray(selecionadas) ? [...selecionadas] : [];
-            geo_json_dac777806f79c601e6ab9543c7390803.eachLayer(function (layer) {
-                if (RuasSelecionadas.includes(parseInt(layer.feature.id))) {
-                    layer.setStyle({ color: 'blue' });
-                } else {
-                    layer.setStyle({ color: '#3388ff' }); // Cor original
-                }
-            });
-        }
-        
-        function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {
-            // Converter latitudes e longitudes de graus para radianos
-            const latA = P1latitude * (Math.PI / 180.0);
-            const lonA = P1longitude * (Math.PI / 180.0);
-            const latB = P2latitude * (Math.PI / 180.0);
-            const lonB = P2longitude * (Math.PI / 180.0);
-
-            // Calcular a diferença de longitude
-            const deltaLon = lonB - lonA;
-
-            // Calcular a direção
-            const y = Math.sin(deltaLon) * Math.cos(latB);
-            const x = Math.cos(latA) * Math.sin(latB) - Math.sin(latA) * Math.cos(latB) * Math.cos(deltaLon);
-            const direcaoRadianos = Math.atan2(y, x);
-
-            // Converter a direção de radianos para graus
-            let direcaoGraus = direcaoRadianos * (180.0 / Math.PI);
-
-            // Normalizar a direção para que esteja no intervalo de 0 a 360 graus
-            direcaoGraus = (direcaoGraus + 360) % 360;
-
-            return direcaoGraus;
-        }
-
     </script>
     </html>

AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/README.txt

@@ -1,154 +0,0 @@
-Chromium Embedded Framework (CEF) Standard Binary Distribution for Windows
--------------------------------------------------------------------------------
-
-Date:             November 16, 2023
-
-CEF Version:      119.4.3+gc76a3b9+chromium-119.0.6045.159
-CEF URL:          https://bitbucket.org/chromiumembedded/cef.git
-                  @c76a3b9f2e3fd582512e89fd0e901368bac1a822
-
-Chromium Version: 119.0.6045.159
-Chromium URL:     https://chromium.googlesource.com/chromium/src.git
-                  @eaa767197fa7dd412133d1b84f7eb60da43409c9
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-This distribution contains all components necessary to build and distribute an
-application using CEF on the Windows platform. Please see the LICENSING
-section of this document for licensing terms and conditions.
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-CONTENTS
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-cmake       Contains CMake configuration files shared by all targets.
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-Debug       Contains libcef.dll, libcef.lib and other components required to
-            build and run the debug version of CEF-based applications. By
-            default these files should be placed in the same directory as the
-            executable and will be copied there as part of the build process.
-
-include     Contains all required CEF header files.
-
-libcef_dll  Contains the source code for the libcef_dll_wrapper static library
-            that all applications using the CEF C++ API must link against.
-
-Release     Contains libcef.dll, libcef.lib and other components required to
-            build and run the release version of CEF-based applications. By
-            default these files should be placed in the same directory as the
-            executable and will be copied there as part of the build process.
-
-Resources   Contains resources required by libcef.dll. By default these files
-            should be placed in the same directory as libcef.dll and will be
-            copied there as part of the build process.
-
-tests/      Directory of tests that demonstrate CEF usage.
-
-  cefclient Contains the cefclient sample application configured to build
-            using the files in this distribution. This application demonstrates
-            a wide range of CEF functionalities.
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-  cefsimple Contains the cefsimple sample application configured to build
-            using the files in this distribution. This application demonstrates
-            the minimal functionality required to create a browser window.
-
-  ceftests  Contains unit tests that exercise the CEF APIs.
-
-  gtest     Contains the Google C++ Testing Framework used by the ceftests
-            target.
-
-  shared    Contains source code shared by the cefclient and ceftests targets.
-
-
-USAGE
------
-
-Building using CMake:
-  CMake can be used to generate project files in many different formats. See
-  usage instructions at the top of the CMakeLists.txt file.
-
-Please visit the CEF Website for additional usage information.
-
-https://bitbucket.org/chromiumembedded/cef/
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-REDISTRIBUTION
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-This binary distribution contains the below components.
-
-Required components:
-
-The following components are required. CEF will not function without them.
-
-* CEF core library.
-  * libcef.dll
-
-* Crash reporting library.
-  * chrome_elf.dll
-
-* Unicode support data.
-  * icudtl.dat
-
-* V8 snapshot data.
-  * snapshot_blob.bin
-  * v8_context_snapshot.bin
-
-Optional components:
-
-The following components are optional. If they are missing CEF will continue to
-run but any related functionality may become broken or disabled.
-
-* Localized resources.
-  Locale file loading can be disabled completely using
-  CefSettings.pack_loading_disabled. The locales directory path can be
-  customized using CefSettings.locales_dir_path. 
- 
-  * locales/
-    Directory containing localized resources used by CEF, Chromium and Blink. A
-    .pak file is loaded from this directory based on the CefSettings.locale
-    value. Only configured locales need to be distributed. If no locale is
-    configured the default locale of "en-US" will be used. Without these files
-    arbitrary Web components may display incorrectly.
-
-* Other resources.
-  Pack file loading can be disabled completely using
-  CefSettings.pack_loading_disabled. The resources directory path can be
-  customized using CefSettings.resources_dir_path.
-
-  * chrome_100_percent.pak
-  * chrome_200_percent.pak
-  * resources.pak
-    These files contain non-localized resources used by CEF, Chromium and Blink.
-    Without these files arbitrary Web components may display incorrectly.
-
-* Direct3D support.
-  * d3dcompiler_47.dll
-  Support for GPU accelerated rendering of HTML5 content like 2D canvas, 3D CSS
-  and WebGL. Without this file the aforementioned capabilities may fail when GPU
-  acceleration is enabled (default in most cases). Use of this bundled version
-  is recommended instead of relying on the possibly old and untested system
-  installed version.
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-* ANGLE support.
-  * libEGL.dll
-  * libGLESv2.dll
-  Support for rendering of HTML5 content like 2D canvas, 3D CSS and WebGL.
-  Without these files the aforementioned capabilities may fail.
-
-* SwANGLE support.
-  * vk_swiftshader.dll
-  * vk_swiftshader_icd.json
-  * vulkan-1.dll
-  Support for software rendering of HTML5 content like 2D canvas, 3D CSS and
-  WebGL using SwiftShader's Vulkan library as ANGLE's Vulkan backend. Without
-  these files the aforementioned capabilities may fail when GPU acceleration is
-  disabled or unavailable.
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-LICENSING
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-The CEF project is BSD licensed. Please read the LICENSE.txt file included with
-this binary distribution for licensing terms and conditions. Other software
-included in this distribution is provided under other licenses. Please visit
-"about:credits" in a CEF-based application for complete Chromium and third-party
-licensing information.