finalizado implementacao i2c robusta

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs

@@ -1219,14 +1219,14 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             bool PzmConectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Pzm);
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, PzmConectado ? 1 : 0);
 
-            var S36V = ((FirmwareSensorCorrente)Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB36V").Leitura);
+            var S36V = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Bateria;
-            bool S36VInicializado = S36V?.Iniciado ?? false;
+            bool S36VInicializado = S36V.Iniciado;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, S36VInicializado ? 1 : 0);
 
-            double Tensao = S36VInicializado ? S36V.BusVoltage : -1;
+            double Tensao = S36VInicializado ? S36V.TensaoInstantanea : -1;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Tensao);
 
-            double Corrente = S36VInicializado ? S36V.Current : -1;
+            double Corrente = S36VInicializado ? S36V.CorrenteInstantanea : -1;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Corrente);
 
             bool SenConectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen);
@@ -1266,13 +1266,13 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             bool GpsInicializado = GPSService.Iniciado;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, GpsInicializado ? 1 : 0);
 
-            double Precisao = GpsInicializado ? (int)GPSService.UltimaLeitura.QualidadeFix : -1;
+            double Precisao = GpsInicializado ? (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.QualidadeFix : -1;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Precisao);
 
-            double Satelites = GpsInicializado ? GPSService.UltimaLeitura.NumeroSatelites : -1;
+            double Satelites = GpsInicializado ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites : -1;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Satelites);
 
-            double OrientacaoGPS = GpsInicializado ? GPSService.UltimaLeitura.CursoVerdadeiro : -1;
+            double OrientacaoGPS = GpsInicializado ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.OrientacaoReal : -1;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, OrientacaoGPS);
 
             bool A05Conectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.A05);

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs

@@ -387,10 +387,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void pnlAnguloMagnetometro_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
         {
+            var imu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU;
             try
             {
-                double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault()?.Yaw ?? -1;
+                double angulo = imu.Rotacao;
-                double anguloCorrigido = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault()?.YawFixed ?? -1;
+                double anguloCorrigido = imu.RotacaoCorrigida;
                 FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, -270, (float)anguloCorrigido);
             }
             catch { }
@@ -443,6 +444,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             gridDados.Rows.Add("Temperatura", "", "");
             gridDados.Rows.Add("Pressao", "", "");
             gridDados.Rows.Add("Altitude", "", "");
+            gridDados.Rows.Add("Temperatura ET", "", "");
+            gridDados.Rows.Add("Temperatura EF", "", "");
+            gridDados.Rows.Add("Temperatura DT", "", "");
+            gridDados.Rows.Add("Temperatura DF", "", "");
 
             AtualizarInformacoesGerais();
         }
@@ -457,7 +462,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             var AB19V = _SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB19V");
             var AB24V = _SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB24V");
             var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
-            var _SensorIMU = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.SensoresIMU.FirstOrDefault();
 
             gridDados.Rows[0].Cells[1].Value = _Sensoriamento.TempoDecorrido.ToString("HH:mm:ss");
             gridDados.Rows[1].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Movimentacao.TempoMovimento.ToString("HH:mm:ss");
@@ -487,12 +491,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             gridDados.Rows[25].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VazaoMedia.ToString("0.00");
             gridDados.Rows[26].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VolumeVazaoMl.ToString("0.00");
             gridDados.Rows[27].Cells[1].Value = "";
-            gridDados.Rows[28].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Roll ?? 0).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[28].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.IMU.InclinacaoLateral).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[29].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Pitch ?? 0).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[29].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.IMU.InclinacaoFrontal).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[30].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Yaw ?? 0).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[30].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.IMU.Rotacao).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[31].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Temperatura ?? 0).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[31].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.IMU.Temperatura).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[32].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Pressao ?? 0).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[32].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.IMU.Pressao).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[33].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Altitude ?? 0).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[33].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.IMU.Altitude).ToString("0.00");
         }
 
         #endregion

AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs

@@ -69,7 +69,7 @@ namespace AgroBase.Forms
                 AtualizarDadosSensorCorrente("AB36V", lblB36V);
             }
 
-            lblMagnetometro.ForeColor = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.DefaultIfEmpty()?.FirstOrDefault()?.Iniciado ?? false) ? Color.Green : Color.Red;
+            lblMagnetometro.ForeColor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU.Iniciado ? Color.Green : Color.Red;
 
             var Gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps;
             lblGPS.ForeColor = Gps.Inicializado ? Color.Green : Color.Red;
@@ -102,6 +102,8 @@ namespace AgroBase.Forms
 
             foreach (var Modulo in DispMvd.Dados.Modulos)
             {
+                var sTMP = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresTemperatura?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Modulo.Modulo_ID));
+
                 Label lblTitulo = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblM_" + Modulo.Modulo_ID);
                 lblTitulo.ForeColor = Modulo.MovMotor.Comandar ? Modulo.MovMotor.Inicializado ? Color.Green : Color.Red : Color.Black;
                 lblTitulo.Text = lblTitulo.Text.Split(' ')[0] + " (" + Modulo.Modulo_ID + ") - Alm: " + Modulo.MovMotor.CodigoAlarme;
@@ -117,7 +119,7 @@ namespace AgroBase.Forms
                 lblM_Sentido.Text = "Sentido: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Modulo.MovMotor.Sentido);
                 Label lblM_Temperatura = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.Modulo_ID + "M_Temperatura");
                 lblM_Temperatura.Text = "Temperatura: " + Modulo.MovMotor.Temperatura.ToString("0.00") + "ºC";
-                lblM_Temperatura.ForeColor = Modulo.MovMotor.CodigoAlarme > 0 ? Color.Red : Color.Black;
+                lblM_Temperatura.ForeColor = sTMP?.Iniciado ?? false ? Color.Green : Color.Red;
                 Label lblM_Corrente = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.Modulo_ID + "M_Corrente");
                 lblM_Corrente.Text = "Corrente: " + Modulo.MovMotor.Corrente_Motor.ToString("0.00") + "A";
                 Label lblM_Tensao = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.Modulo_ID + "M_Tensao");
@@ -376,16 +378,18 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void pnlOrientacaoGPS_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
         {
-            double Angulo = GPSService.UltimaLeitura.OrientacaoReal;
+            var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
-            double AnguloMovimento = GPSService.UltimaLeitura.OrientacaoReal;
+            double Angulo = _Sensoriamento.Gps.OrientacaoReal;
+            double AnguloMovimento = _Sensoriamento.Gps.OrientacaoMovimento;
             FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)Angulo, -90, (float)AnguloMovimento);
         }
 
         private void pnlOrientacaoMagnetometro_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
         {
-            var Imu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.DefaultIfEmpty()?.FirstOrDefault();
+            var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
-            double Angulo = Imu?.Yaw ?? 0;
+            double Angulo = _Sensoriamento.IMU.Rotacao;
-            FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)Angulo, -90);
+            double AnguloCorrigido = _Sensoriamento.IMU.RotacaoCorrigida;
+            FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)Angulo, -90, (float)AnguloCorrigido);
         }
 
         

AgroBase/AgroBase/Forms/frmGPS.cs

@@ -41,22 +41,24 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private async Task tmrLeitura_Tick()
         {
-            lblAltitude.Text = "Altitude: " + GPSService.UltimaLeitura.Altitude.ToString("0.0") + " m";
+            var Gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps;
-            lblDatahora.Text = "Ultima Leitura: " + GPSService.UltimaLeitura.DataHora.ToString("HH:mm:ss");
+
-            txtLatitude.Text = GPSService.UltimaLeitura.Latitude.ToString();
+            lblAltitude.Text = "Altitude: " + Gps.Altitude.ToString("0.0") + " m";
-            txtLongitude.Text = GPSService.UltimaLeitura.Longitude.ToString();
+            lblDatahora.Text = "Ultima Leitura: " + Gps.DataHora.ToString("HH:mm:ss");
-            lblPrecisaoHorizontal.Text = "Precisão Horizontal: " + GPSService.UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal.ToString("0.00");
+            txtLatitude.Text = Gps.Latitude.ToString();
-            lblPrecisaoCm.Text = "Precisão Leitura: " + GPSService.UltimaLeitura.PrecisaoCm.ToString("0.00") + " cm";
+            txtLongitude.Text = Gps.Longitude.ToString();
-            lblSatelites.Text = "Satélites Visíveis: " + GPSService.UltimaLeitura.NumeroSatelites.ToString();
+            lblPrecisaoHorizontal.Text = "Precisão Horizontal: " + Gps.PrecisaoHorizontal.ToString("0.00");
-            lblVelocidade.Text = "Velocidade: " + GPSService.UltimaLeitura.Velocidade.ToString("0.00") + " km/h";
+            lblPrecisaoCm.Text = "Precisão Leitura: " + Gps.PrecisaoCm.ToString("0.00") + " cm";
-            lblOrientacao.Text = "Orientação: " + GPSService.UltimaLeitura.OrientacaoReal.ToString("0.00") + "º (" + GPSService.UltimaLeitura.OrientacaoMovimento.ToString("0.00") + "º)";
+            lblSatelites.Text = "Satélites Visíveis: " + Gps.NumeroSatelites.ToString();
-            lblCursoVerdadeiro.Text = "Curso Verdadeiro: " + GPSService.UltimaLeitura.CursoVerdadeiro.ToString("0.00") + "º";
+            lblVelocidade.Text = "Velocidade: " + Gps.Velocidade.ToString("0.00") + " km/h";
-            lblVariacaoMagnetica.Text = "Variação Magnética: " + GPSService.UltimaLeitura.VariacaoMagnetica.ToString("0.00") + "º";
+            lblOrientacao.Text = "Orientação: " + Gps.OrientacaoReal.ToString("0.00") + "º (" + Gps.OrientacaoMovimento.ToString("0.00") + "º)";
-            lblFix.Text = "Correção: " + GPSService.UltimaLeitura.QualidadeFix.ToString();
+            lblCursoVerdadeiro.Text = "Curso Verdadeiro: " + Gps.CursoVerdadeiro.ToString("0.00") + "º";
+            lblVariacaoMagnetica.Text = "Variação Magnética: " + Gps.VariacaoMagnetica.ToString("0.00") + "º";
+            lblFix.Text = "Correção: " + Gps.QualidadeFix.ToString();
 
             if (chbSalvar.Checked)
             {
-                GPSModel leitura = GPSService.UltimaLeitura.Clone();
+                GPSModel leitura = Gps.Clone();
 
                 if (leitura.Distancia >= TrajetoriaMapaOperacaoModel.DistanciaEntrePontos)
                 {
@@ -69,7 +71,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             if (GPSService.Iniciado)
             {
                 int ID = Convert.ToInt32(Variaveis.IsAgroMonitor ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.LoRaParametrosBase.address : Variaveis.ConexaoLoRa.parametros.address);
-                GPSService.EnviarCoordenadasParaMapa(GPSService.UltimaLeitura.Latitude, GPSService.UltimaLeitura.Longitude, GPSService.UltimaLeitura.AnguloCarroDefinido, true, ID);
+                GPSService.EnviarCoordenadasParaMapa(Gps.Latitude, Gps.Longitude, Gps.AnguloCarroDefinido, true, ID);
             }
         }
 

AgroBase/AgroBase/Forms/frmMapa.cs

@@ -62,7 +62,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void btnRegistrarPontos_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            GPSModel P1 = GPSService.UltimaLeitura.Clone();
+            GPSModel P1 = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Clone();
 
             if (Pontos[idxRua].Count == 0)
             {
@@ -127,8 +127,8 @@ namespace AgroBase.Forms
         {
             try
             {
-                double angulo = GPSService.UltimaLeitura.AnguloCarroDefinido;
+                double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido;
-                double anguloCorredor = GPSService.UltimaLeitura.OrientacaoMovimento;
+                double anguloCorredor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.OrientacaoMovimento;
                 FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, 90, (float)anguloCorredor);
             }
             catch { }
@@ -177,12 +177,14 @@ namespace AgroBase.Forms
                 ultimoPonto = Pontos[Pontos.Count - 1][Pontos[Pontos.Count - 1].Count - 1];
             }
 
+            var Gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps;
+
             pnlOrientacaoGps.Invalidate();
-            lblStatusGPS.Text = $"GPS - Precisão: {GPSService.UltimaLeitura.PrecisaoCm} cm, " +
+            lblStatusGPS.Text = $"GPS - Precisão: {Gps.PrecisaoCm} cm, " +
-                $"Coreção: {GPSService.UltimaLeitura.QualidadeFix}, " +
+                $"Coreção: {Gps.QualidadeFix}, " +
-                $"Satélites: {GPSService.UltimaLeitura.NumeroSatelites}, " +
+                $"Satélites: {Gps.NumeroSatelites}, " +
-                $"Distância: {(!add ? 0 : GPSUtils.DistanciaEntrePontos(ultimoPonto, GPSService.UltimaLeitura) ).ToString("0.00")} m, " +
+                $"Distância: {(!add ? 0 : GPSUtils.DistanciaEntrePontos(ultimoPonto, Gps) ).ToString("0.00")} m, " +
-                $"Orientação: {(!add ? 0 : GPSUtils.CalcularOrientacao(ultimoPonto, GPSService.UltimaLeitura)).ToString("0.00")}º";
+                $"Orientação: {(!add ? 0 : GPSUtils.CalcularOrientacao(ultimoPonto, Gps)).ToString("0.00")}º";
         }
 
         private void dgRuas_CellDoubleClick(object sender, DataGridViewCellEventArgs e)

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPinout.cs

@@ -161,7 +161,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
             foreach (var Dispositivo in Dispositivos)
             {
-                Dispositivo.Funcoes.ForEach(x => Pinos.Add(Dispositivo.ID + " " + Enum.GetName(typeof(FuncoesPinout), x)));
+                Dispositivo.Funcoes?.ForEach(x => Pinos.Add(Dispositivo.ID + " " + Enum.GetName(typeof(FuncoesPinout), x)));
             }
 
             List<ComboBox> cmbs = this.Controls.OfType<ComboBox>().Where(x => x.Name.Contains("cmb")).ToList();

AgroBase/AgroBase/Forms/frmWT901C.cs

@@ -59,11 +59,11 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private async Task tmrLeitura_Tick()
         {
-            var Imu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault();
+            var Imu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU;
-            AnguloX = Imu?.Roll ?? 0;
+            AnguloX = Imu.InclinacaoLateral;
-            AnguloY = Imu?.Pitch ?? 0;
+            AnguloY = Imu.InclinacaoFrontal;
-            AnguloZ = Imu?.Yaw ?? 0;
+            AnguloZ = Imu.Rotacao;
-            OrientacaoMagnetica = Imu?.YawFixed ?? 0;
+            OrientacaoMagnetica = Imu.RotacaoCorrigida;
 
             AtualizarDadosTela();
         }

AgroBase/AgroBase/Models/MapaDinamicoModel.cs

@@ -332,7 +332,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
         private void DrawObstacle(Graphics g, float xRobot, float yRobot, Color pointColor, Color borderColor, float angle, Obstaculo obstaculo, float PxToCm)
         {
-            GPSModel posicaoRobo = GPSService.UltimaLeitura;
+            GPSModel posicaoRobo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps;
             GPSModel posicaoObstaculo = GPSUtils.GerarPontoDeslocado(posicaoRobo, angle, obstaculo.DistanciaMedia_mm / 1000);
 
             float x = xRobot + (float)((posicaoObstaculo.Longitude - posicaoRobo.Longitude) * _zoom);

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -2342,6 +2342,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                             case S_Code.sTMP:
                                 {
                                     double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 2);
+                                    Console.WriteLine("temperatura ET: " + temperatura);
                                     DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { temperatura });
                                     break;
                                 }

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -2984,6 +2984,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 return new DateTime().AddSeconds(TempoDecorridoSeg);
             }
         }
+        public OperacaoSensoriamentoLogImuModel IMU { get; set; }
         public OperacaoSensoriamentoLogAtuModel Atuador { get; set; }
         public OperacaoSensoriamentoLogMvdModel Movimentacao { get; set; }
         public OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel Bateria { get; set; }
@@ -3002,6 +3003,8 @@ namespace AgroBase.Models
             var _DispSen = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen;
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
 
+            _DispMvd?.Dados?.Modulos?.ForEach(x => x.AtualizarSensoresMotor());
+
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDispositiviosIndividuaisConectados();
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarModulosConectados();
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarOperacaoLiberada();
@@ -3019,6 +3022,19 @@ namespace AgroBase.Models
                 ? _DispAtu.Dados.VolumeVazaoML / totalAtuacoes
                 : 0.0;
 
+            var sIMU = _DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault();
+            var dadosIMU = sIMU != null ? new OperacaoSensoriamentoLogImuModel()
+            {
+                Iniciado = sIMU.Iniciado, 
+                InclinacaoLateral = sIMU.Roll, 
+                InclinacaoFrontal = sIMU.Pitch, 
+                Rotacao = sIMU.Yaw, 
+                RotacaoCorrigida = sIMU.YawFixed, 
+                Altitude = sIMU.Altitude,
+                Pressao = sIMU.Pressao, 
+                Temperatura = sIMU.Temperatura
+            } : new OperacaoSensoriamentoLogImuModel();
+
             var dadosAtuador = _DispAtu != null ? new OperacaoSensoriamentoLogAtuModel()
             {
                 HerbicidaConsumido = _DispAtu.Dados.VolumeVazaoML,
@@ -3048,6 +3064,7 @@ namespace AgroBase.Models
             var S36V = _DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB36V");
             var dadosBateria = S36V != null ? new OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel()
             {
+                Iniciado = S36V?.Iniciado ?? false, 
                 _dt = S36V?._dt ?? 0, 
                 PorcentagemBateria = FuncoesMatematicas.Clamp(_DispSen.Dados.ContadorCarga.PercentualBateria, 0, 100),
                 BateriaConsumida = FuncoesMatematicas.Clamp(_DispSen.Dados.ContadorCarga.PercentualConsumido, 0, 100),
@@ -3107,6 +3124,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 DataInicio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DataInicio, 
                 DataFim = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DataFim, 
                 TempoDecorridoSeg = Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoDecorridoSegs, 
+                IMU = dadosIMU, 
                 Atuador = dadosAtuador,
                 Movimentacao = dadosMovimentacao,
                 Bateria = dadosBateria,
@@ -3143,6 +3161,18 @@ namespace AgroBase.Models
         }
     }
 
+    public class OperacaoSensoriamentoLogImuModel
+    {
+        public bool Iniciado { get; set; }
+        public double InclinacaoLateral { get; set; }
+        public double InclinacaoFrontal { get; set; }
+        public double Rotacao { get; set; }
+        public double RotacaoCorrigida { get; set; }
+        public double Temperatura { get; set; }
+        public double Pressao { get; set; }
+        public double Altitude { get; set; }
+    }
+
     public class OperacaoSensoriamentoLogAtuModel
     {
         public double HerbicidaConsumido { get; set;}
@@ -3222,6 +3252,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
     public class OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel
     {
+        public bool Iniciado { get; set; }
         public double _dt { get; set; }
         public double PorcentagemBateria { get; set; }
         public double BateriaConsumida { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Models/SonarModel.cs

@@ -775,12 +775,12 @@ namespace AgroBase.Models
                 // Supondo que a distância seja em metros e utilizando uma aproximação simples da Terra como esfera
                 // para converter distância e ângulo em mudança de latitude/longitude.
                 double deltaLatitude = (DistanciaMedia * Math.Cos(anguloRad)) / 111111; // Dividindo por 111111 para converter metros em graus
-                double deltaLongitude = (DistanciaMedia * Math.Sin(anguloRad)) / (111111 * Math.Cos(GPSService.UltimaLeitura.Latitude * (Math.PI / 180.0)));
+                double deltaLongitude = (DistanciaMedia * Math.Sin(anguloRad)) / (111111 * Math.Cos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Latitude * (Math.PI / 180.0)));
 
                 return new GPSModel
                 {
-                    Latitude = GPSService.UltimaLeitura.Latitude + deltaLatitude,
+                    Latitude = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Latitude + deltaLatitude,
-                    Longitude = GPSService.UltimaLeitura.Longitude + deltaLongitude
+                    Longitude = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Longitude + deltaLongitude
                 };
             }
         }

AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs

@@ -32,9 +32,9 @@ namespace AgroBase.Models
         public double TempoEntreLeituras { get; private set; }
         private void AtualizarTempoEntreLeituras()
         {
-            double dt = Math.Min((1.0 / GPSService.TaxaAmostragemHz), (UltimaAtualizacaoDados - GPSService.UltimaLeitura.Momento).TotalSeconds);
+            double dt = Math.Min((1.0 / GPSService.TaxaAmostragemHz), (UltimaAtualizacaoDados - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Momento).TotalSeconds);
             TempoEntreLeituras = dt;
-            UltimaAtualizacaoDados = GPSService.UltimaLeitura.Momento;
+            UltimaAtualizacaoDados = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Momento;
         }
 
         public List<List<GPSModel>> RuasPlantacao { get; set; }
@@ -77,8 +77,8 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             get
             {
-                double distPP = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(GPSService.UltimaLeitura, PrimeiroPontoRuaMapa);
+                double distPP = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, PrimeiroPontoRuaMapa);
-                double distUP = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(GPSService.UltimaLeitura, UltimoPontoRuaMapa);
+                double distUP = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, UltimoPontoRuaMapa);
 
                 // 0 para mais próximo do primeiro ponto da rua (ENTRANDO)
                 // 1 para mais próximo do último ponto da rua (SAINDO)
@@ -118,7 +118,7 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 new PontoTrajetoriaModel(TipoPontoRua.PosicaoRobo)
                 {
-                    Posicao = GPSService.UltimaLeitura,
+                    Posicao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps,
                     LarguraCorredor = 1.0,
                     idxCorredor = CorredorAtual?.Idx ?? 0, 
                     Visitado = true
@@ -209,7 +209,7 @@ namespace AgroBase.Models
         private void AtualizarAnguloCaminho()
         {
             PontoTrajetoriaModel pontoComparar = PontoAtual.Aproximando ? PontoAtual : ProximoPonto != null ? ProximoPonto : PontoAtual;
-            AnguloCaminho = GPSUtils.CalcularOrientacao(GPSService.UltimaLeitura, pontoComparar.Posicao);
+            AnguloCaminho = GPSUtils.CalcularOrientacao(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, pontoComparar.Posicao);
         }
         [JsonProperty]
         public double DistanciaEsquerda { get; private set; }
@@ -217,8 +217,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public double DistanciaDireita { get; private set; }
         private void AtualizarDistanciasLaterais()
         {
-            DistanciaEsquerda = CalcularDistanciaLateral(true, GPSService.UltimaLeitura, CorredorAtual?.idxRuaEsquerda ?? 0, PontoAtual?.Direcao ?? DirecaoCarroRua.Ida);
+            DistanciaEsquerda = CalcularDistanciaLateral(true, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, CorredorAtual?.idxRuaEsquerda ?? 0, PontoAtual?.Direcao ?? DirecaoCarroRua.Ida);
-            DistanciaDireita = CalcularDistanciaLateral(false, GPSService.UltimaLeitura, CorredorAtual?.idxRuaDireita ?? 0, PontoAtual?.Direcao ?? DirecaoCarroRua.Ida);
+            DistanciaDireita = CalcularDistanciaLateral(false, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, CorredorAtual?.idxRuaDireita ?? 0, PontoAtual?.Direcao ?? DirecaoCarroRua.Ida);
         }
 
         public double CalcularDistanciaLateral(bool ladoEsquerdo, GPSModel posicaoAtual, int idxRua, DirecaoCarroRua direcaoAtual)
@@ -875,7 +875,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 idxCorredor = 0,
                 idxPonto = 0,
                 idxPontoCorredor = 0,
-                Posicao = GPSService.UltimaLeitura,
+                Posicao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps,
                 Direcao = direcaoAtual,
                 Orientacao = 0,
                 Visitado = true,
@@ -1151,7 +1151,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public void AjustarTrajetoriaParaDesvio(Obstaculo obstaculo)
         {
-            GPSModel posicaoAtual = GPSService.UltimaLeitura;
+            GPSModel posicaoAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps;
 
             double distanciaObstaculo = ((double)obstaculo.DistanciaMedia_mm / 1000);
             double larguraObstaculo = ((double)obstaculo.Largura_mm / 1000);
@@ -1392,7 +1392,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
         private void AtualizarOrientacaoAtual()
         {
-            OrientacaoAtual = GPSUtils.CalcularOrientacao(GPSService.UltimaLeitura, Posicao);
+            OrientacaoAtual = GPSUtils.CalcularOrientacao(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, Posicao);
         }
 
         private void AtualizarOrientacaoAnterior()
@@ -1446,7 +1446,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
         private void AtualizarDistanciaAtual()
         {
-            DistanciaAtual = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(GPSService.UltimaLeitura, Posicao);
+            DistanciaAtual = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, Posicao);
         }
 
         private void AtualizarDistanciaAnterior()

AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs

@@ -716,10 +716,13 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             double anguloFinal = 0.0;
 
-            bool witIniciado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault()?.Iniciado ?? false;
+            bool imuIniciado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU.Iniciado;
             bool gpsIniciado = Iniciado;
 
+            if (imuIniciado)
+            {
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault()?.AtualizarOffset(UltimaLeitura);
+            }
 
             if (gpsIniciado)
             {
@@ -735,10 +738,10 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 anguloFinal = anguloGPS;
             }
-            else if (witIniciado)
+            else if (imuIniciado)
             {
                 // Apenas o WT901C está disponível
-                anguloFinal = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault()?.YawFixed ?? -1;
+                anguloFinal = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU.RotacaoCorrigida;
             }
             else
             {

AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs

@@ -796,7 +796,7 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             if (Iniciado && !Variaveis.IsAgroMonitor)
             {
-                double TemperaturaCampo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault()?.Temperatura ?? -1;
+                double TemperaturaCampo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU.Temperatura;
 
                 (bool dirOperante, List<string> dirModsFalha) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosDIR(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento);
                 (bool movEsqOperante, List<string> movEsqModsFalha) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Esquerda);
@@ -821,8 +821,8 @@ namespace AgroBase.Services
                     },
                     Coordenadas = new LoRaProtocoloTransmissaoCoordenadasModel()
                     {
-                        Latitude = GPSService.UltimaLeitura.Latitude,
+                        Latitude = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Latitude,
-                        Longitude = GPSService.UltimaLeitura.Longitude,
+                        Longitude = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Longitude,
                     },
                     Sensores = new LoRaProtocoloTransmissaoSensoresModel()
                     {

AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs

@@ -33,7 +33,6 @@ namespace AgroBase.Services
         public static List<T_Code> DispositivosMultiplos = new List<T_Code>() { T_Code.Bld, T_Code.Mks, T_Code.Mvd, T_Code.Oid, T_Code.Mov, T_Code.Dir };
 
         public static List<DispositivoDetalhesModel> DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>();
-        private static Dictionary<string, int> TentativasPortas = new Dictionary<string, int>();
         private static bool VarreduraEmAndamento = false;
 
 
@@ -243,7 +242,7 @@ namespace AgroBase.Services
                             }
                         }
 
-                        if (!ModbusService.Iniciado)
+                        /*if (!ModbusService.Iniciado)
                         {
                             AtualizarConsole($"{PortaCom} - Procurando dispositivos no barramento RS485");
                             bool DispModbus = await ProcuraDispositivoModbus(_Porta);
@@ -253,7 +252,7 @@ namespace AgroBase.Services
                                 AtualizarConsole("Barramento RS485 encontrado");
                                 continue;
                             }
-                        }
+                        }*/
 
                     }
                     catch (Exception ex)
@@ -280,7 +279,7 @@ namespace AgroBase.Services
                     await ProcurarDispositivosEthernet();
                 }
 
-                if (ModbusService.Iniciado)
+                /*if (ModbusService.Iniciado)
                 {
                     await ProcuraDispositivoModbus(ModbusService._PortaModbus);
                 }
@@ -291,7 +290,7 @@ namespace AgroBase.Services
                     {
                         DispositivosMapeados.Remove(DispositivosMapeados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == _Disp));
                     }
-                }
+                }*/
 
                 if (CanService.Iniciado)
                 {

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

@@ -25,7 +25,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
-                #map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa {
+                #map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652 {
                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -39,14 +39,14 @@
 <body>
     
     
-            <div class="folium-map" id="map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa" ></div>
+            <div class="folium-map" id="map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa = L.map(
+            var map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652 = L.map(
-                "map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa",
+                "map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652",
                 {
                     center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -60,13 +60,13 @@
 
         
     
-            var tile_layer_605bd35e89ca1ea18b377645f630a519 = L.tileLayer(
+            var tile_layer_46f299708219af4df3a972d14ad0e238 = L.tileLayer(
                 "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
                 {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
             );
         
     
-            tile_layer_605bd35e89ca1ea18b377645f630a519.addTo(map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa);
+            tile_layer_46f299708219af4df3a972d14ad0e238.addTo(map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652);
         
 </script>
 
@@ -87,7 +87,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa);
+        trajeto_json.addTo(map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -145,7 +145,7 @@
         
         var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa);
+        }).addTo(map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652);
     
         // Conectar ao broker MQTT
         const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@@ -183,7 +183,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa.setView(novaPosicao, map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa.getZoom());
+            map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652.setView(novaPosicao, map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652.getZoom());
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

Firmware/Atuador/Atuador_v9/Atuador_v9.ino

@@ -6,6 +6,7 @@
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\CanService.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\EepromService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\I2CService.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ReleModel.h"
@@ -34,10 +35,6 @@ int latenciaLoop = 0;
 int qtdEnviosStatus = 0;
 int maxEnviosStatus = 5;
 
-PinoModel _pinoSDA = PinoModel(1, CONTROLADOR, _INPUT);
-PinoModel _pinoSCL = PinoModel(2, CONTROLADOR, _INPUT);
-
-
 std::vector<Rele*> listaBicos;
 std::vector<BombaPressurizadora*> listaBombas;
 std::vector<SensorFluxo*> listaSensoresFluxo;
@@ -221,11 +218,8 @@ void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
           int pinoSDA = data[4];
           int pinoSCL = data[5];
           if (pinoSDA != PINO_INVALIDO && pinoSCL != PINO_INVALIDO) {
-            _pinoSDA = PinoModel(pinoSDA, CONTROLADOR, _INPUT);
+            I2CService::DefinirPinos(pinoSDA, pinoSCL);
-            _pinoSCL = PinoModel(pinoSCL, CONTROLADOR, _INPUT);
+            I2CService::IniciarI2C();
-            Wire.end();
-            Wire.begin(_pinoSDA.num, _pinoSCL.num);
-            PrintTela("I2C inicializado nos pinos SDA=" + String(pinoSDA) + " e SCL=" + String(pinoSCL));
           }
           vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
           Conectado = Conectar;

Firmware/Modulos/I2CService.h

@@ -0,0 +1,292 @@
+#ifndef MuxService_h
+#define MuxService_h
+
+#include "SerialService.h"
+#include <Wire.h>
+#include <Adafruit_MCP23X17.h>
+#include <Adafruit_ADS1X15.h>
+#include <freertos/semphr.h>
+
+class I2CService {
+  public:
+    static const constexpr uint8_t enderecoMux = 0x70;
+    static const constexpr uint8_t enderecoMcp = 0x20;
+    static const constexpr uint8_t enderecoAds = 0x48;
+    static bool I2CIniciado;
+    static bool MuxIniciado;
+    static bool McpIniciado;
+    static bool AdsIniciado;
+    static int canalAtivo;
+    static int idAtualUsandoI2C;
+
+    static Adafruit_MCP23X17 mcp;
+    static Adafruit_ADS1115 ads;
+
+    static SemaphoreHandle_t i2cMutex;
+
+    static void DefinirPinos(int sda, int scl) {
+        _pinoSDA = sda;
+        _pinoSCL = scl;
+    }
+
+    static bool IniciarI2C() {
+        if (I2CIniciado) {
+            Wire.end();
+            delay(10);
+        }
+        I2CIniciado = Wire.begin(_pinoSDA, _pinoSCL);
+        //Wire.setTimeout(50);
+        PrintTela("[I2C] I2C inicializado nos pinos SDA=" + String(_pinoSDA) + " e SCL=" + String(_pinoSCL) + " - Res " + I2CIniciado);
+        if (i2cMutex == nullptr) {
+            i2cMutex = xSemaphoreCreateMutex();
+        }
+        idAtualUsandoI2C = -1;
+        tempoEntradaI2C = 0;
+        return I2CIniciado;
+    }
+
+    static bool VerificaEnderecoBarramento(byte _Endereco, uint32_t timeoutMs = 50) {
+        if (!I2CIniciado) return false;
+    
+        //Wire.setTimeout(timeoutMs);
+        unsigned long t0 = millis();
+    
+        Wire.beginTransmission(_Endereco);
+        byte error = Wire.endTransmission();
+    
+        if ((millis() - t0) > timeoutMs) {
+            PrintTela("[I2C] Timeout verificando endereco " + String(_Endereco));
+            return false;
+        }
+    
+        return error == 0;
+    }
+
+    static bool SolicitarAcessoI2C(int idSensor = 0, int canalMux = -1, uint32_t timeoutMs = 200) {
+        if (!I2CIniciado) {
+            PrintTela("[I2C] Solicitacao de acesso negada para o sensor " + String(idSensor) + " - I2C Nao inicializado");
+            return false;
+        }
+
+        TickType_t timeoutTicks = pdMS_TO_TICKS(timeoutMs);
+        if (xSemaphoreTake(i2cMutex, timeoutTicks) != pdTRUE) {
+            PrintTela("[I2C] Timeout ao tentar acessar o I2C - ID: " + String(idSensor));
+            return false;
+        }
+
+        // Troca canal se necessário
+        if (canalMux >= 0 && !TrocarCanalMux(canalMux)) {
+            xSemaphoreGive(i2cMutex);  // Libera caso a troca de canal falhe
+            return false;
+        }
+
+        idAtualUsandoI2C = idSensor;
+        tempoEntradaI2C = millis();
+
+        return true;
+    }
+
+    static void LiberarAcessoI2C(int idSensor = 0) {
+        if (idSensor == idAtualUsandoI2C) {
+            idAtualUsandoI2C = -1;
+            xSemaphoreGive(i2cMutex);
+        }
+    }
+
+    static int QuemEstaUsando() {
+        return idAtualUsandoI2C;
+    }
+
+    static void VerificarI2CPreso() {
+        if (idAtualUsandoI2C >= 0 && (millis() - tempoEntradaI2C > LimiteTempoI2C)) {
+            PrintTela("[I2C] Semáforo preso pelo ID %d — forçando liberação!\n", idAtualUsandoI2C);
+            LiberarAcessoI2C(idAtualUsandoI2C);
+            IniciarI2C();
+        }
+    }
+
+    static bool LeituraSegura(uint8_t addr, uint8_t* buffer, size_t qtd, uint8_t reg = 0xFF, uint32_t timeoutMs = 50) {
+        //Wire.setTimeout(timeoutMs);
+        unsigned long t0 = millis();
+        
+        if (reg != 0xFF) {
+            Wire.beginTransmission(addr);
+            Wire.write(reg);
+            if (Wire.endTransmission(false) != 0) {
+                PrintTela("[I2C] Falha ao endTransmission (leitura)");
+                return false;
+            }
+            delay(1);  // <----- ADICIONAR este delay aqui
+        }
+        
+        size_t received = Wire.requestFrom((int)addr, (int)qtd);
+        if (received != qtd || (millis() - t0) > timeoutMs) {
+            PrintTela("[I2C] Timeout ou leitura incompleta");
+            return false;
+        }
+        
+        for (size_t i = 0; i < qtd; i++) {
+            if (Wire.available()) {
+                buffer[i] = Wire.read();
+            } else {
+                PrintTela("[I2C] Dados insuficientes disponíveis");
+                return false;
+            }
+        }
+        
+        return true;
+    }    
+    
+    static bool EscritaSegura(uint8_t addr, const uint8_t* dados, size_t qtd, uint32_t timeoutMs = 50) {
+        //Wire.setTimeout(timeoutMs);
+        unsigned long t0 = millis();
+    
+        Wire.beginTransmission(addr);
+        for (size_t i = 0; i < qtd; i++) {
+            Wire.write(dados[i]);
+        }
+    
+        int resultado = Wire.endTransmission();
+        if ((millis() - t0) > timeoutMs || resultado != 0) {
+            PrintTela("[I2C] Falha na escrita ou timeout");
+            return false;
+        }
+    
+        return true;
+    }
+
+    static bool TrocarCanalMux(int canalMux) {
+        if (MuxIniciado && canalMux >= 0 && canalMux < 9) {
+            if (canalMux != canalAtivo) {
+                Wire.beginTransmission(enderecoMux);
+                Wire.write(1 << canalMux);
+                Wire.endTransmission();
+                PrintTela("[MUX] Canal alterado de " + String(canalAtivo) + " para " + String(canalMux));
+                canalAtivo = canalMux;
+            }
+            return true;
+        }
+        PrintTela("[MUX] Nao foi possivel trocar o canal para " + String(canalMux));
+        return false;
+    }
+
+
+    static void IniciarMUX(byte endereco = enderecoMux, bool Mandatorio = false) {
+        if (!I2CIniciado) {
+            PrintTela("[MUX] Impossivel iniciar TCA9548A, I2C nao iniciado!");
+            return;
+        }
+        PrintTela("[MUX] Iniciando TCA9548A...");
+        if (!MuxIniciado) {
+            SolicitarAcessoI2C();
+            Wire.beginTransmission(endereco);
+            MuxIniciado = (Wire.endTransmission() == 0);
+            if (!MuxIniciado) {
+                PrintTela("[MUX] TCA9548A nao Iniciado, endereco " + String(endereco) + " nao encontrado no barramento");
+                if (Mandatorio) {
+                    PrintTela("[MUX] Conexão obrigatória, tentando novamente em 5 segundos...");
+                    delay(5000);
+                    IniciarMUX(endereco, Mandatorio);
+                }
+                else {
+                    PrintTela("[MUX] TCA9548A nao mandatorio, continuando o fluxo...");
+                }
+            }
+            else {
+                canalAtivo = -1;  // Nenhum canal ativo ainda
+                idAtualUsandoI2C = -1;
+                i2cMutex = xSemaphoreCreateMutex();
+                PrintTela("[MUX] TCA9548A Iniciado");
+            }
+            LiberarAcessoI2C();
+        }
+        else {
+            PrintTela("[MUX] TCA9548A ja Iniciado");
+        }
+    }
+
+    static void IniciarMCP(byte endereco = enderecoMcp, bool Mandatorio = false) {
+        if (!I2CIniciado) {
+            PrintTela("[MCP] Impossivel iniciar MCP23X17, I2C nao iniciado!");
+            return;
+        }
+        PrintTela("[MCP] Iniciando MCP23X17...");
+        if (!McpIniciado) {
+            SolicitarAcessoI2C();
+            McpIniciado = mcp.begin_I2C(endereco, &Wire);
+            if (!McpIniciado) {
+                PrintTela("[MCP] Erro ao iniciar MCP23X17!");
+                if (Mandatorio) {
+                    PrintTela("[MCP] Conexão obrigatória, tentando novamente em 5 segundos...");
+                    delay(5000);
+                    IniciarMCP(endereco, Mandatorio);
+                }
+                else {
+                    PrintTela("[MCP] MCP23X17 nao mandatorio, continuando o fluxo...");
+                }
+            }
+            else {
+                PrintTela("[MCP] MCP23X17 Iniciado");
+            }
+            LiberarAcessoI2C();
+        }
+        else {
+            PrintTela("[MCP] MCP23X17 ja Iniciado");
+        }
+    }
+    
+    static void IniciarADS(byte endereco = enderecoAds, bool Mandatorio = false) {
+        if (!I2CIniciado) {
+            PrintTela("[ADS] Impossivel iniciar ADS1115, I2C nao iniciado!");
+            return;
+        }
+        PrintTela("[ADS] Iniciando ADS1115...");
+        if (!AdsIniciado) {
+            SolicitarAcessoI2C();
+            AdsIniciado = ads.begin(endereco, &Wire);
+            if (!AdsIniciado) {
+                PrintTela("[ADS] Erro ao iniciar ADS1115!");
+                if (Mandatorio) {
+                    PrintTela("[ADS] Conexão obrigatória, tentando novamente em 5 segundos...");
+                    delay(5000);
+                    IniciarADS(endereco, Mandatorio);
+                }
+                else {
+                    PrintTela("[ADS] ADS1115 nao mandatorio, continuando o fluxo...");
+                }
+            }
+            else {
+                ads.setGain(GAIN_ONE);
+                PrintTela("[ADS] ADS1115 Iniciado");
+            }
+            LiberarAcessoI2C();
+        }
+        else {
+            PrintTela("[ADS] ADS1115 ja Iniciado");
+        }
+    }
+    
+
+  private:
+    static int _pinoSDA;
+    static int _pinoSCL;
+    static unsigned long tempoEntradaI2C;
+    static unsigned long LimiteTempoI2C;
+
+};
+
+int I2CService::_pinoSDA = 1;
+int I2CService::_pinoSCL = 2;
+unsigned long I2CService::LimiteTempoI2C = 100;
+bool I2CService::I2CIniciado = false;
+bool I2CService::MuxIniciado = false;
+bool I2CService::McpIniciado = false;
+Adafruit_MCP23X17 I2CService::mcp;
+Adafruit_ADS1115 I2CService::ads;
+bool I2CService::AdsIniciado = false;
+int I2CService::canalAtivo = -1;
+int I2CService::idAtualUsandoI2C = -1;
+unsigned long I2CService::tempoEntradaI2C = 0;
+SemaphoreHandle_t I2CService::i2cMutex = nullptr;
+
+#endif

Firmware/Modulos/MuxService.h

@@ -1,43 +0,0 @@
-#ifndef MuxService_h
-#define MuxService_h
-
-#include "SerialService.h"
-#include <Wire.h>
-
-class MuxService {
-  public:
-    static const uint8_t enderecoMux = 0x70; // Padrão do TCA9548A
-    static bool Iniciado;
-    static int canalAtivo;
-
-    static void IniciarMUX() {
-        PrintTela("[MUX] Iniciando TCA9548A...");
-        Wire.beginTransmission(enderecoMux);
-        Iniciado = (Wire.endTransmission() == 0);
-        if (Iniciado) {
-            canalAtivo = -1;  // Nenhum canal ativo ainda
-            PrintTela("[MUX] TCA9548A Iniciado");
-        }
-        else {
-            PrintTela("[MUX] TCA9548A nao Iniciado, endereco " + String(enderecoMux) + " nao encontrado no barramento");
-        }
-    }
-
-    static void SelecionarCanal(uint8_t canal) {
-        if (!Iniciado) return;
-        if (canalAtivo == canal) return;  // Já está no canal certo
-
-        Wire.beginTransmission(enderecoMux);
-        Wire.write(1 << canal);
-        Wire.endTransmission();
-
-        PrintTela("[MUX] Canal alterado de " + String(canalAtivo) + " para " + String(canal));
-
-        canalAtivo = canal;
-    }
-};
-
-bool MuxService::Iniciado = false;
-int MuxService::canalAtivo = -1;
-
-#endif

Firmware/Modulos/Pinout.h

@@ -1,17 +1,11 @@
 #include "Enuns.h"
 #include "SerialService.h"
-#include <Wire.h>
+#include "I2CService.h"
-#include <Adafruit_MCP23X17.h>
-#include <Adafruit_ADS1X15.h>
 
 #ifndef Pinout
 #define Pinout
 
 #define PINO_INVALIDO 0xFF
-Adafruit_MCP23X17 mcp;
-Adafruit_ADS1115 ads;
-bool mcpInicializado = false;
-bool adsInicializado = false;
 
 class PinoModel {
     public:
@@ -38,13 +32,15 @@ class PinoModel {
                     }
                 }
                 else if (barramento == EXPANSOR_GPIO) {
-                    if (mcpInicializado) {
+                    if (I2CService::McpIniciado) {
+                        I2CService::SolicitarAcessoI2C();
                         if (tipo == _INPUT) {
-                            mcp.pinMode(num, INPUT);
+                            I2CService::mcp.pinMode(num, INPUT);
                         } else if (tipo == _OUTPUT) {
-                            mcp.pinMode(num, OUTPUT);
+                            I2CService::mcp.pinMode(num, OUTPUT);
                             set(statusInicial);
                         }
+                        I2CService::LiberarAcessoI2C();
                     }
                 }
             }
@@ -59,8 +55,10 @@ class PinoModel {
                     pinMode(num, INPUT);
                 }
                 else if (barramento == EXPANSOR_GPIO) {
-                    if (mcpInicializado) {
+                    if (I2CService::McpIniciado) {
-                        mcp.pinMode(num, INPUT);
+                        I2CService::SolicitarAcessoI2C();
+                        I2CService::mcp.pinMode(num, INPUT);
+                        I2CService::LiberarAcessoI2C();
                     }
                 }
             }
@@ -82,20 +80,25 @@ class PinoModel {
                     }
                 }
                 else if (barramento == EXPANSOR_GPIO) {
-                    if (mcpInicializado) {
+                    if (I2CService::McpIniciado) {
-                        return mcp.digitalRead(num);
+                        I2CService::SolicitarAcessoI2C();
+                        int leitura = I2CService::mcp.digitalRead(num);
+                        I2CService::LiberarAcessoI2C();
+                        return leitura;
                     }
                 }
                 else if (barramento == EXPANSOR_ADS) {
-                    if (adsInicializado) {
+                    if (I2CService::AdsIniciado) {
-                        double l = 0;
+                        I2CService::SolicitarAcessoI2C();
+                        uint16_t l = 0;
                         for (int i = 0; i < leituras; i++) {
-                            int leituraADC = (int)(ads.readADC_SingleEnded(num));
+                            int leituraADC = (int)(I2CService::ads.readADC_SingleEnded(num));
                             int leitura12bits = map(leituraADC, 0, 32767, 0, 4095);
                             l += leitura12bits;
                             delay(1);
                         }
-                        return l / leituras;
+                        I2CService::LiberarAcessoI2C();
+                        return (int)(l / leituras);
                     }
                 }
             }
@@ -108,67 +111,15 @@ class PinoModel {
                     digitalWrite(num, status ? HIGH : LOW);
                 }
                 else if (barramento == EXPANSOR_GPIO) {
-                    if (mcpInicializado) {
+                    if (I2CService::McpIniciado) {
-                        mcp.digitalWrite(num, status ? HIGH : LOW);
+                        I2CService::SolicitarAcessoI2C();
+                        I2CService::mcp.digitalWrite(num, status ? HIGH : LOW);
+                        I2CService::LiberarAcessoI2C();
                     }
                 }
             }
         }
+
 };
 
-void iniciarMCP(T_Code Modulo, String Mod_ID, int sda, int scl, byte endereco, bool Mandatorio = false) {
-    PrintTela("Iniciando MCP23X17...");
-    if (!mcpInicializado) {
-        bool init = Wire.begin(sda, scl);
-        String str = "SDA " + (String)sda + " SCL " + (String)scl + " Res " + init + " - ";
-        PrintTela(str, false);
-        
-        if (!mcp.begin_I2C(endereco, &Wire)) {
-            mcpInicializado = false;
-            PrintTela("Erro ao iniciar MCP23X17!");
-            if (Mandatorio) {
-                PrintTela("Conexão obrigatória, tentando novamente em 5 segundos...");
-                //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloErro(Modulo));
-                delay(5000);
-                iniciarMCP(Modulo, Mod_ID, sda, scl, endereco, Mandatorio);
-            }
-            else {
-                PrintTela("MCP23X17 nao mandatorio, continuando o fluxo...");
-            }
-        }
-        else {
-            PrintTela("MCP23X17 iniciado com sucesso!");
-            mcpInicializado = true;
-        }
-    }
-}
-
-void iniciarADS(T_Code Modulo, String Mod_ID, int sda, int scl, byte endereco, bool Mandatorio = false) {
-    PrintTela("Iniciando ADS1115...");
-    if (!adsInicializado) {
-        bool init = Wire.begin(sda, scl);
-        String str = "SDA " + (String)sda + " SCL " + (String)scl + " Res " + init + " - ";
-        PrintTela(str, false);
-        
-        if (!ads.begin(endereco, &Wire)) {
-            adsInicializado = false;
-            PrintTela("Erro ao iniciar ADS1115!");
-            if (Mandatorio) {
-                PrintTela("Conexão obrigatória, tentando novamente em 5 segundos...");
-                //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloErro(Modulo));
-                delay(5000);
-                iniciarADS(Modulo, Mod_ID, sda, scl, endereco, Mandatorio);
-            }
-            else {
-                PrintTela("ADS1115 nao mandatorio, continuando o fluxo...");
-            }
-        }
-        else {
-            ads.setGain(GAIN_ONE);
-            PrintTela("ADS1115 iniciado com sucesso!");
-            adsInicializado = true;
-        }
-    }
-}
-
 #endif

Firmware/Modulos/SensorCorrenteModel.h

@@ -2,9 +2,8 @@
 #define SensorCorrenteModel
 
 #include "SerialService.h"
-#include "Pinout.h"
+#include "I2CService.h"
 #include "Utils.h"
-#include "MuxService.h"
 #include <Wire.h>
 #include <vector>
 #include <Adafruit_INA219.h>
@@ -37,19 +36,18 @@ class SensorCorrente {
         return;
       }
 
+      if (!I2CService::SolicitarAcessoI2C(ID_Num, _CanalMUX)) return;
+
       isINA219 = _A_Shunt == TiposShuntCorrente::INA219_3A2;
 
-      MuxService::SelecionarCanal(_CanalMUX);
+      bool encontrado = I2CService::VerificaEnderecoBarramento(_Endereco);
-
+      if (encontrado) {
-      Wire.beginTransmission(_Endereco);
-      byte error = Wire.endTransmission();
-      if (error == 0) {
         if (isINA219) {
           sINA219 = Adafruit_INA219(_Endereco);
           Iniciado = sINA219.begin();
           if (Iniciado) {
             sINA219.setCalibration_32V_2A();
-            PrintTela(_ID + " iniciado");
+            PrintTela(_ID + " (INA219) iniciado no canal " + String(_CanalMUX));
           }
           else {
             PrintTela(_ID + " nao iniciado!");
@@ -57,8 +55,6 @@ class SensorCorrente {
         }
         else {
           Iniciado = true;
-          EscreverRegistradorINA(0x00, 0x8000);  // Bit 15 = 1 → RESET
-          delay(2);
           switch (_A_Shunt) {
             case TiposShuntCorrente::INA228_10A:
               currentLSB = currentLSB_10A;
@@ -70,12 +66,17 @@ class SensorCorrente {
               currentLSB = currentLSB_100A;
               break;
           }
-          PrintTela(_ID + " iniciado");
+          EscreverRegistradorINA(0x00, 0x8000);  // Bit 15 = 1 → RESET
+          uint16_t cal = (uint16_t)(0.00512 / (currentLSB * shuntLSB));
+          //EscreverRegistradorINA(0xD4, cal);
+          PrintTela(_ID + " (INA228) iniciado no canal " + String(_CanalMUX));
         }        
       } else {
         Iniciado = false;
         PrintTela(_ID + " nao iniciado, endereco " + _Endereco + " nao encontrado!");
       }
+    
+      I2CService::LiberarAcessoI2C(ID_Num);
     }
 
     void Desligar() {
@@ -85,12 +86,18 @@ class SensorCorrente {
       }
 
       Iniciado = false;
+
+      if (I2CService::QuemEstaUsando() == ID_Num) {
+        while (I2CService::QuemEstaUsando() == ID_Num) {
+          delay(10);
+        }
+      }
+      
       PrintTela(_ID + " Desligado");
     }
 
     void RequisitarDados() {
       if (!Iniciado) return;
-      MuxService::SelecionarCanal(_CanalMUX);
       AferirCorrente();
     }
 
@@ -186,29 +193,40 @@ class SensorCorrente {
     float currentLSB                       = 0.0001;
 
     uint32_t LerRegistradorINA(uint8_t reg, uint8_t bytes) {
-      Wire.beginTransmission(_Endereco);
+      uint8_t buffer[4] = {0};
-      Wire.write(reg);
+  
-      Wire.endTransmission(false);
+      if (bytes > 4) return 0;
-      Wire.requestFrom(_Endereco, bytes);
+  
+      // Aumentar timeout para garantir tempo de resposta
+      if (!I2CService::LeituraSegura(_Endereco, buffer, bytes, reg)) {
+        Serial.printf("[sCOR] Falha na leitura do registrador 0x%02X\n", reg);
+        return 0;
+      }
   
       uint32_t valor = 0;
       for (uint8_t i = 0; i < bytes; i++) {
-        valor = (valor << 8) | Wire.read();
+        valor = (valor << 8) | buffer[i];
       }
+  
       return valor;
     }
 
     void EscreverRegistradorINA(uint8_t reg, uint16_t valor) {
-      Wire.beginTransmission(_Endereco);
+      uint8_t dados[3];
-      Wire.write(reg);
+      dados[0] = reg;
-      Wire.write((valor >> 8) & 0xFF);  // MSB
+      dados[1] = (valor >> 8) & 0xFF;
-      Wire.write(valor & 0xFF);         // LSB
+      dados[2] = valor & 0xFF;
-      Wire.endTransmission();
+    
+      if (!I2CService::EscritaSegura(_Endereco, dados, 3, 50)) {
+        Serial.printf("[INA] Falha ao escrever no registrador 0x%02X\n", reg);
+      }
     }
 
     void AferirCorrente() {
       if (!Iniciado) return;
 
+      if (!I2CService::SolicitarAcessoI2C(ID_Num, _CanalMUX)) return;
+
       if (isINA219) {
         busVoltage = sINA219.getBusVoltage_V();
         current = sINA219.getCurrent_mA() / 10000.0;
@@ -227,6 +245,8 @@ class SensorCorrente {
         energy = rawEnergy * currentLSB * 3.125 * 16 / 3600.0;
         temperature = ((int16_t)rawTemp) * 0.0078125;
       }
+
+      I2CService::LiberarAcessoI2C(ID_Num);
     }
 };
 

Firmware/Modulos/SensorIMUModel.h

@@ -1,12 +1,12 @@
 #ifndef SensorIMUModel
 #define SensorIMUModel
 
+#include "SerialService.h"
+#include "I2CService.h"
 #include <MPU9250_asukiaaa.h>
 #include <Adafruit_BMP280.h>
-#include <MadgwickAHRS.h>
+#include <MahonyAHRS.h>
 #include <Wire.h>
-#include "SerialService.h"
-#include "Pinout.h"
 
 class SensorIMU {
   public:
@@ -30,10 +30,9 @@ class SensorIMU {
     // BMP280 (Temperatura, Pressão, Altitude)
     Adafruit_BMP280 bmp;
 
-    Madgwick filter;
+    Mahony filter;
-    float filterHz = 250.0f;
+    int filterHz = 100;
-    float filterBeta = 0.2f;
+    TickType_t filterDelay = pdMS_TO_TICKS(roundf(1000.0f / filterHz));
-    int filterDelay = 1000.0f / filterHz;
 
     // Leituras principais
     float AccX = 0, AccY = 0, AccZ = 0;
@@ -57,24 +56,20 @@ class SensorIMU {
         return;
       }
 
-      Wire.beginTransmission(_EnderecoMPU);
+      if (!I2CService::SolicitarAcessoI2C(ID_Num)) return;
-      byte errorMpu = Wire.endTransmission();
+
-      MpuIniciado = errorMpu == 0;
+      MpuIniciado = I2CService::VerificaEnderecoBarramento(_EnderecoMPU);
       if (MpuIniciado) {
         mpu.setWire(&Wire);
         mpu.beginAccel();
         mpu.beginGyro();
-        mpu.beginMag();
+        //mpu.beginMag();
-
+        PrintTela("MPU9250 iniciado");
-        filter.begin(filterHz);
-        filter.setBeta(filterBeta);
       } else {
         PrintTela("MPU9250 nao encontrado no endereco " + String(_EnderecoMPU));
       }
       
-      Wire.beginTransmission(_EnderecoBMP);
+      bool BmpEncontrado = I2CService::VerificaEnderecoBarramento(_EnderecoBMP);
-      byte errorBmp = Wire.endTransmission();
-      bool BmpEncontrado = errorBmp == 0;
       if (BmpEncontrado) {
         BmpIniciado = bmp.begin(_EnderecoBMP);
         if (BmpIniciado) {
@@ -83,6 +78,7 @@ class SensorIMU {
             Adafruit_BMP280::SAMPLING_X16,
             Adafruit_BMP280::FILTER_X16,
             Adafruit_BMP280::STANDBY_MS_500);
+          PrintTela("BMP280 iniciado");
         }
         else {
           PrintTela("Erro ao iniciar BMP280");
@@ -94,9 +90,12 @@ class SensorIMU {
 
       Iniciado = MpuIniciado || BmpIniciado;
       if (Iniciado) {
+        filterDelay = 1000.0f / filterHz;
         xTaskCreatePinnedToCore(&SensorIMU::IMUTaskWrapper, "IMUTask", 5000, this, 20, &IMUTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
         PrintTela(_ID + " iniciado");
       }
+
+      I2CService::LiberarAcessoI2C(ID_Num);
     }
 
     void Desligar() {
@@ -105,6 +104,14 @@ class SensorIMU {
         return;
       }
 
+      Iniciado = false;
+
+      if (I2CService::QuemEstaUsando() == ID_Num) {
+        while (I2CService::QuemEstaUsando() == ID_Num) {
+          delay(10);
+        }
+      }
+
       // Parar a execução das tarefas
       if (IMUTaskHandle != NULL) {
         vTaskDelete(IMUTaskHandle);
@@ -112,18 +119,10 @@ class SensorIMU {
       }
 
       PrintTela(_ID + " Desligado");
-
-      Iniciado = false;
     }
 
     void RequisitarDados() {
-      /*Serial.print("Temp: "); Serial.println(Temp);
+      AferirDadosTMP();
-      Serial.print("Pressao: "); Serial.println(Pressao);
-      Serial.print("Altitude: "); Serial.println(Altitude);
-      Serial.print("Roll: "); Serial.println(Roll);
-      Serial.print("Pitch: "); Serial.println(Pitch);
-      Serial.print("Yaw: "); Serial.println(Yaw);
-      Serial.println();*/
     }
 
     std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
@@ -206,18 +205,24 @@ class SensorIMU {
     }
 
     void IMUTask() {
+      TickType_t xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
+
       while (1) {
         if (Iniciado) {
-          AferirDados();
+          AferirDadosIMU();
+          vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, filterDelay);
+        }
+        else {
+          vTaskDelay(1000);
         }
-        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(filterDelay));
       }
     }
 
-    void AferirDados() {
+    void AferirDadosIMU() {
-      if (!Iniciado) return;
+      if (!MpuIniciado) return;
+
+      if (!I2CService::SolicitarAcessoI2C(ID_Num, -1, 5)) return;
 
-      if (MpuIniciado) {
       mpu.accelUpdate();
       mpu.gyroUpdate();
       mpu.magUpdate();
@@ -230,16 +235,11 @@ class SensorIMU {
       GyroY = mpu.gyroY();
       GyroZ = mpu.gyroZ();
 
-        MagX = mpu.magX();
+      /*MagX = mpu.magX();
       MagY = mpu.magY();
-        MagZ = mpu.magZ();
+      MagZ = mpu.magZ();*/
 
-        if (true || MagX == 0 && MagY == 0 && MagZ == 0) {
       filter.updateIMU(GyroX, GyroY, GyroZ, AccX, AccY, AccZ);
-        }
-        else {
-          filter.update(GyroX, GyroY, GyroZ, AccX, AccY, AccZ, MagX, MagY, MagZ);
-        }
 
       // Recupera os quaternions
       float q0 = filter.getQ0();
@@ -257,13 +257,20 @@ class SensorIMU {
       Roll = (Roll > 0) ? Roll - 180 : Roll + 180;
       Pitch = -(atan2(-upX, sqrt(upY * upY + upZ * upZ)) * RAD_TO_DEG);
       Yaw = atan2(2.0f * (q1 * q2 + q0 * q3), q0*q0 + q1*q1 - q2*q2 - q3*q3) * RAD_TO_DEG;
+      
+      I2CService::LiberarAcessoI2C(ID_Num);
     }
 
-      if (BmpIniciado) {
+    void AferirDadosTMP() {
+      if (!BmpIniciado) return;
+
+      if (!I2CService::SolicitarAcessoI2C(ID_Num)) return;
+
       Temp = bmp.readTemperature();
       Pressao = bmp.readPressure();
       Altitude = bmp.readAltitude();  
-      }
+
+      I2CService::LiberarAcessoI2C(ID_Num);
     }
 };
 

Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v16/Sensoriamento_v16.ino

@@ -6,7 +6,7 @@
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\CanService.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\EepromService.h"
-#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\MuxService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\I2CService.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorTemperaturaModel.h"
@@ -37,10 +37,6 @@ int latenciaLoop = 0;
 int qtdEnviosStatus = 0;
 int maxEnviosStatus = 5;
 
-PinoModel _pinoSDA = PinoModel(1, CONTROLADOR, _INPUT);
-PinoModel _pinoSCL = PinoModel(2, CONTROLADOR, _INPUT);
-
-
 std::vector<SensorTemperatura*> listaSensoresTemperatura;
 std::vector<SensorCorrente*> listaSensoresCorrente;
 std::vector<Sinaleiro*> listaSinaleiros;
@@ -48,13 +44,17 @@ std::vector<Rele*> listaReles;
 std::vector<ServoFreio*> listaServoFreios;
 std::vector<SensorIMU*> listaSensoresIMU;
 
+void inicializarDependenciasI2C() {
+  I2CService::IniciarI2C();
+  I2CService::IniciarMUX();
+  I2CService::IniciarMCP();
+  I2CService::IniciarADS();
+}
 
 void setup() {
   delay(5000);
 
-  iniciarMCP(D_Code, Mod_ID, _pinoSDA.num, _pinoSCL.num, 0x20, false);
+  inicializarDependenciasI2C();
-  iniciarADS(D_Code, Mod_ID, _pinoSDA.num, _pinoSCL.num, 0x48, false);
-  MuxService::IniciarMUX();
 
   // Registrar callback para processar mensagens CAN recebidas
   canService.setReceiveCallback([](int packetSize, int senderId, byte funcCode, byte* data, int dataLength) {
@@ -78,6 +78,7 @@ void loop() {
   }
 
   canService.loop();
+  I2CService::VerificarI2CPreso();
 
   delay(1);
 
@@ -109,9 +110,11 @@ void enviarDadosSensores() {
         if (enviarStatus) {
           EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
         }
+        if (sensor->Iniciado) {
           EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
         }
       }
+    }
 
     for (auto* sensor : listaSensoresCorrente) {
       if (sensor != nullptr) {
@@ -119,10 +122,12 @@ void enviarDadosSensores() {
         if (enviarStatus) {
           EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
         }
+        if (sensor->Iniciado) {
           EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
           EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados2));
         }
       }
+    }
 
     for (auto* sensor : listaSinaleiros) {
       if (sensor != nullptr) {
@@ -130,9 +135,11 @@ void enviarDadosSensores() {
         if (enviarStatus) {
           EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
         }
+        if (sensor->Iniciado) {
           EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
         }
       }
+    }
 
     for (auto* sensor : listaReles) {
       if (sensor != nullptr) {
@@ -140,9 +147,11 @@ void enviarDadosSensores() {
         if (enviarStatus) {
           EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
         }
+        if (sensor->Iniciado) {
           EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
         }
       }
+    }
 
     for (auto* sensor : listaServoFreios) {
       if (sensor != nullptr) {
@@ -150,9 +159,11 @@ void enviarDadosSensores() {
         if (enviarStatus) {
           EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
         }
+        if (sensor->Iniciado) {
           EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
         }
       }
+    }
 
     for (auto* sensor : listaSensoresIMU) {
       if (sensor != nullptr) {
@@ -160,10 +171,14 @@ void enviarDadosSensores() {
         if (enviarStatus) {
           EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
         }
+        if (sensor->MpuIniciado) {
           EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
+        }
+        if (sensor->BmpIniciado) {
           EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados2));
         }
       }
+    }
 
     if (enviarStatus) {
       qtdEnviosStatus = 0;
@@ -228,13 +243,8 @@ void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
           int pinoSDA = data[4];
           int pinoSCL = data[5];
           if (pinoSDA != PINO_INVALIDO && pinoSCL != PINO_INVALIDO) {
-            _pinoSDA = PinoModel(pinoSDA, CONTROLADOR, _INPUT);
+            I2CService::DefinirPinos(pinoSDA, pinoSCL);
-            _pinoSCL = PinoModel(pinoSCL, CONTROLADOR, _INPUT);
+            inicializarDependenciasI2C();
-            Wire.end();
-            Wire.begin(_pinoSDA.num, _pinoSCL.num);
-            PrintTela("[SEN] I2C inicializado nos pinos SDA=" + String(pinoSDA) + " e SCL=" + String(pinoSCL));
-            
-            MuxService::IniciarMUX();
           }
           vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
           Conectado = Conectar;