implementado matriz de custo ao MPC

AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj

@@ -531,6 +531,7 @@
     <Compile Include="Models\OIDModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Operacoes\OperacaoModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Operacoes\OperacaoParametrosModel.cs" />
+    <Compile Include="Models\Operadores\CameraWorkerModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Operadores\HealthWorkerModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Operadores\ManagerWorkerModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Operadores\OperadoresModels.cs" />
@@ -580,6 +581,7 @@
     <Compile Include="Services\MqttService.cs" />
     <Compile Include="Services\OIDCanService.cs" />
     <Compile Include="Services\OIDService.cs" />
+    <Compile Include="Services\Operadores\CameraWorkerService.cs" />
     <Compile Include="Services\Operadores\HealthWorkerService.cs" />
     <Compile Include="Services\Operadores\ManagerWorkerService.cs" />
     <Compile Include="Services\Operadores\OperadoresService.cs" />

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmAjustes.cs

@@ -1,6 +1,7 @@
 using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Models.Components;
 using AgroBase.Services;
+using AgroBase.Services.Operadores;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Data;
@@ -266,7 +267,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
         private async Task AtualizarCameras()
         {
             flwCamerasSolo.Controls.Clear();
-            ListaCameras = await VariaveisOperacao.Operadores.AtualizarListaCameras();
+            ListaCameras = CameraWorkerService.GetListaCameras();
 
             CameraCaminho = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.Clone();
             CamerasSolo = new List<OAKCameraModel>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo);
@@ -356,7 +357,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             CameraCaminho = CameraDisponivel(cmb.Text);
             if (CameraCaminho.Index > -1)
             {
-                Bitmap rgb = await CameraCaminho.GetFrame();
+                Bitmap rgb = await CameraCaminho.GetNewFrame();
                 pic.Image = rgb;
             }
             else
@@ -376,7 +377,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             CamerasSolo[idx] = CameraDisponivel(cmb.Text, idx);
             if (CamerasSolo[idx].Index > -1)
             {
-                Bitmap rgb = await CamerasSolo[idx].GetFrame();
+                Bitmap rgb = await CamerasSolo[idx].GetNewFrame();
                 pic.Image = rgb;
             }
             else

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs

@@ -5,6 +5,7 @@ using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Models.Components;
 using AgroBase.Models.Modules;
 using AgroBase.Services;
+using AgroBase.Services.Operadores;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Drawing;
@@ -235,7 +236,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             PreencherDadosDiagnosticoSinaleiros(Diagnosticos.FirstOrDefault(x => x.Modulo == T_Code.Sen));
             PreencherDadosDiagnosticoReles(Diagnosticos.FirstOrDefault(x => x.Modulo == T_Code.Mks));
             PreencherDadosTabelaResultado(dgResultados);
-            OperacaoModel.PopularTreeView(tvwFalhas, VariaveisOperacao.Operadores.ModulosSaude);
+            OperacaoModel.PopularTreeView(tvwFalhas, HealthWorkerService.ModulosSaude);
         }
 
         private async Task<bool> IniciarDiagnostico(int idx)
@@ -244,7 +245,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
             if (idx == 9)
             {
-                OperacaoModel.PopularTreeView(tvwFalhas, VariaveisOperacao.Operadores.ModulosSaude);
+                OperacaoModel.PopularTreeView(tvwFalhas, HealthWorkerService.ModulosSaude);
 
                 return true;
             }

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs

@@ -4,6 +4,7 @@ using AgroBase.Models.Components;
 using AgroBase.Models.Operadores;
 using AgroBase.Properties;
 using AgroBase.Services;
+using AgroBase.Services.Operadores;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Data;
@@ -132,11 +133,6 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
             lblCodigoFalha.Click -= LblCodigoFalha_Click;
             lblCodigoFalha.Click += LblCodigoFalha_Click;
-
-            Task.Run(async () =>
-            {
-                await VariaveisOperacao.Operadores.AtualizarListaCameras();
-            });
         }
 
         private async Task tmrDispositivos_Tick()
@@ -162,7 +158,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
         private async Task AtualizarControlesUI()
         {
             var Labels = this.Controls.OfType<Label>().Where(y => y.Name.Contains("lblD_")).ToList();
-            var listaCameras = await VariaveisOperacao.Operadores.AtualizarListaCameras();
+            var listaCameras = CameraWorkerService.GetListaCameras();
             foreach (var lbl in Labels)
             {
                 T_Code Dispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), lbl.Name.Split('_')[1]);
@@ -299,7 +295,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
             var Modulo = SerialService.DispositivosMapeados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo && (x.Mod_ID == Mod_ID || x.Mod_ID == null));
 
-            var saudeGeral = VariaveisOperacao.Operadores.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == Dispositivo);
+            var saudeGeral = HealthWorkerService.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == Dispositivo);
             ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesSaudeModel saudeIndividual = null;
             switch (Dispositivo)
             {

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs

@@ -1202,7 +1202,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             .ToList();
 
 
-            var LogSnr = LogsSonar.FirstOrDefault(x => x.Leitura.MomentoLog == MomentoAtual);
+            var LogSnr = LogsSonar.FirstOrDefault(x => x.UltimaMensagem == MomentoAtual);
             var LogOpe = LogsOperacao.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual);
 
             MapaDinamico.AtualizarDados(
@@ -1454,7 +1454,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void AtualizarInformacoesSonar()
         {
-            var Log = LogsSonar.FirstOrDefault(x => x.Leitura.MomentoLog == MomentoAtual);
+            var Log = LogsSonar.FirstOrDefault(x => x.UltimaMensagem == MomentoAtual);
             //txtEspacoLivreEsquerda.Text = Log.Leitura.obj.radar_2d.analise.corredor_perfil[1].esquerda_m.ToString("0.00");
             //txtEspacoLivreDireita.Text = Log.Leitura.obj.radar_2d.analise.corredor_perfil[1].direita_m.ToString("0.00");
             txtDesvioNecessario.Text = Log.Resumo.DesvioNecessario ? "Sim" : "Não";

AgroBase/AgroBase/Forms/frmDiagnosticos.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
 using AgroBase.Models;
+using AgroBase.Services.Operadores;
 using System;
 using System.Windows.Forms;
 
@@ -18,7 +19,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void btnAtualizar_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            OperacaoModel.PopularTreeView(tvwFalhas, VariaveisOperacao.Operadores.ModulosSaude);
+            OperacaoModel.PopularTreeView(tvwFalhas, HealthWorkerService.ModulosSaude);
         }
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs

@@ -36,6 +36,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             PythonService.EncerrarProcessos();
 
             RedisService.Iniciar();
+            RedisService.LimparDadosIniciais();
 
             Task.Run(async () =>
             {

AgroBase/AgroBase/Forms/frmOperarioSonar.cs

@@ -1,5 +1,6 @@
 using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Models.Operadores;
+using AgroBase.Services.Operadores;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Drawing;
@@ -39,7 +40,7 @@ namespace AgroBase.Forms
         private void AtualizarListaCameras()
         {
             cmbCameras.Items.Clear();
-            cmbCameras.Items.AddRange(VariaveisOperacao.Operadores.CamerasConectadas.Select(x => x.Name).ToArray());
+            cmbCameras.Items.AddRange(CameraWorkerService.GetListaCameras().Select(x => x.Name).ToArray());
             cmbCameras.SelectedIndex = -1;
         }
 
@@ -58,34 +59,12 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private async void btnAtualizarCameras_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            VariaveisOperacao.Operadores.HealthWorker.AdicionarComandoNaFila(OperadoresModels.TipoComando.GetListaCameras);
-            await VariaveisOperacao.Operadores.HealthWorker.AguardarNovosDados(OperadoresModels.TipoComando.GetListaCameras);
             AtualizarListaCameras();
         }
 
         private async void btnIniciarProcessamento_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            bool sucesso = false; // await VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.IniciarCamera(Convert.ToInt32(txtDistanciaMax.Text), Convert.ToInt32(txtSessoesSolo.Text), Convert.ToInt32(txtPercentualSolo.Text));
-            AtualizarLabelLeitura($", Comando: Configurar, Sucesso: {sucesso}");
-            if (!sucesso)
-            {
-                MessageBox.Show("Selecione uma camera para iniciar o processamento!");
-            }
-            else
-            {
-                MessageBox.Show("Camera configurada com sucesso!");
-            }
-        }
-
-        private void EnviarComando(VisualWorkerCommandType cmd, dynamic payload = null)
-        {
-            bool sucesso = VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.AdicionarComandoNaFila(cmd, payload);
-            AtualizarLabelLeitura($", Comando: {cmd.ToString()}, Sucesso: {sucesso}");
-        }
-
-        private void AtualizarLabelLeitura(string texto)
-        {
-            lblUltimaLeitura.Text = $"Ultima Leitura em: {VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.MomentoLog.ToString("dd/MM/yyyy HH:mm:ss.fff")} {texto}";
+            
         }
 
         private void btnPing_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -95,62 +74,56 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void btnCalibrarGrades_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            //EnviarComando(VisualWorkerCommandType.Calibrar_Grades);
+            VisualWorkerService.RecalibrarGridProfundidade();
         }
 
-        private void btnLeituraRGB_Click(object sender, EventArgs e)
+        private async void btnLeituraRGB_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            //EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerCommandType.Get_RGB_Frame);
+            EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerFrameType.Rgb);
         }
 
         private void btnLeituraHeatmap_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            //EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerCommandType.Get_Heatmap_Frame);
+            EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerFrameType.Heatmap);
         }
 
         private void btnLeituraRadar2D_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            //EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerCommandType.Get_Radar_2D);
+            EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerFrameType.RadarTopDown);
         }
 
         private void btnLeituraSegmentacaoSemantica_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            //EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerCommandType.Get_Segmentacao_Semantica);
+            EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerFrameType.Segmentacao);
         }
 
-        private async void EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerCommandType comando)
+        private async void EnviarComandoReqFrame(VisualWorkerFrameType tipo)
         {
-            /*EnviarComando(comando);
-            await VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.AguardarNovosDados(comando);
-            OAKCameraFrameModel frame =
-                comando == VisualWorkerCommandType.Get_RGB_Frame ? VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.rgb_frame :
-                comando == VisualWorkerCommandType.Get_Heatmap_Frame ? VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.heatmap_frame :
-                comando == VisualWorkerCommandType.Get_Radar_2D ? VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.radar_2d?.frame :
-                comando == VisualWorkerCommandType.Get_Segmentacao_Semantica ? VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.segmentacao?.mask_frame :
-                new OAKCameraFrameModel();
+            OAKCameraFrameModel frame = await VisualWorkerService.GetCameraFrame(tipo);
+
             PictureBox pic =
-                comando == VisualWorkerCommandType.Get_RGB_Frame ? picRGB :
-                comando == VisualWorkerCommandType.Get_Heatmap_Frame ? picHeatmap :
-                comando == VisualWorkerCommandType.Get_Radar_2D ? picRadar2D :
-                comando == VisualWorkerCommandType.Get_Segmentacao_Semantica ? picSegmentacaoSemantica :
+                tipo == VisualWorkerFrameType.Rgb ? picRGB :
+                tipo == VisualWorkerFrameType.Heatmap ? picHeatmap :
+                tipo == VisualWorkerFrameType.RadarTopDown ? picRadar2D :
+                tipo == VisualWorkerFrameType.Segmentacao ? picSegmentacaoSemantica :
                 new PictureBox();
             Label lbl =
-                comando == VisualWorkerCommandType.Get_RGB_Frame ? lblLeituraRGB :
-                comando == VisualWorkerCommandType.Get_Heatmap_Frame ? lblLeituraHeatmap :
-                comando == VisualWorkerCommandType.Get_Radar_2D ? lblLeituraRadar2D :
-                comando == VisualWorkerCommandType.Get_Segmentacao_Semantica ? lblLeituraSegmentacaoSemantica :
+                tipo == VisualWorkerFrameType.Rgb ? lblLeituraRGB :
+                tipo == VisualWorkerFrameType.Heatmap ? lblLeituraHeatmap :
+                tipo == VisualWorkerFrameType.RadarTopDown ? lblLeituraRadar2D :
+                tipo == VisualWorkerFrameType.Segmentacao ? lblLeituraSegmentacaoSemantica :
                 new Label();
 
             pic.Image?.Dispose();
-            try { pic.Image = frame?.image; } catch { }
-            lbl.Text = $"Leitura em: {FuncoesGlobais.TimestampToDate(frame?.timestamp ?? 0)}";
+            try { pic.Image = frame?.image(); } catch { }
+            lbl.Text = $"Leitura em: " + frame?.timestamp.ToString("dd/MM/yyyy HH:mm:ss");
 
-            if (comando == VisualWorkerCommandType.Get_Radar_2D && VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.radar_2d != null)
+            if (tipo == VisualWorkerFrameType.RadarTopDown && VisualWorkerService.DadosLeitura.Analises != null)
             {
-                pic.Image = VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.radar_2d.PlotarAnalsie(frame.image);
+                //pic.Image = VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.radar_2d.PlotarAnalsie(frame.image);
 
-                PlotarGraficoPerfilCorredor(VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.radar_2d.analise.corredor_perfil);
-            }*/
+                PlotarGraficoPerfilCorredor(VisualWorkerService.DadosLeitura.Analises.corredor_prof);
+            }
         }
         
         private void btnReqStatusDispositivo_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -160,55 +133,32 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void btnReqAnomalias_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            //EnviarComandoAnalise(VisualWorkerCommandType.Get_Analise_Anomalia);
+            AtualizarDadosAnalise();
         }
 
         private void btnReqSolo_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            //EnviarComandoAnalise(VisualWorkerCommandType.Get_Analise_Solo);
+            AtualizarDadosAnalise();
         }
 
         private async void btnLeituraIMU_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            /*EnviarComando(VisualWorkerCommandType.Get_IMU_Data);
-            await VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.AguardarNovosDados(VisualWorkerCommandType.Get_IMU_Data);
             pnlInclinacao.Invalidate();
-            lblLeituraIMU.Text = $"Leitura em: {FuncoesGlobais.TimestampToDate(VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.imu?.timestamp ?? 0)}";*/
+            lblLeituraIMU.Text = $"Leitura em: {FuncoesGlobais.TimestampToDate(VisualWorkerService.DadosLeitura.Imu?.timestamp ?? 0)}";
         }
 
-        private async void EnviarComandoAnalise(VisualWorkerCommandType comando)
+        private void AtualizarDadosAnalise()
         {
-            EnviarComando(comando, new { velocidade_ms = txtVelocidade.Text.Replace(",", "."), distancia_max = txtDistanciaMax.Text.Replace(",", "."), largura_min = txtSessoesSolo.Text.Replace(",", "."), altura_min = txtPercentualSolo.Text.Replace(",", ".") });
-            await VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.AguardarNovosDados(comando);
-            AtualizarDadosAnalise(comando);
-        }
+            var analise = VisualWorkerService.DadosLeitura.Analises;
 
-        private void AtualizarDadosAnalise(VisualWorkerCommandType comando)
-        {
-            /*VisualWorkerMessageAnaliseModel analise =
-                comando == VisualWorkerCommandType.Get_Analise_Anomalia ? VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.analise_anomalias : 
-                comando == VisualWorkerCommandType.Get_Analise_Solo ? VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.analise_solo : 
-                new VisualWorkerMessageAnaliseModel();
-
-            lblLeituraDebug.Text = $"Leitura em: {FuncoesGlobais.TimestampToDate(analise?.timestamp ?? 0)}";
-            OAKCameraFrameModel frame = VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.heatmap_frame;
+            lblLeituraDebug.Text = $"Leitura em: " + (analise?.timestamp ?? DateTime.MinValue).ToString("dd/MM/yyyy HH:mm:ss");
+            OAKCameraFrameModel frame = VisualWorkerService.DadosLeitura.CameraFrames[VisualWorkerFrameType.Heatmap];
             picDebug.Image?.Dispose();
             picDebug.Image = analise.PlotarAnalise(frame);
 
-            switch (comando)
-            {
-                case VisualWorkerCommandType.Get_Analise_Anomalia:
-                    {
-                        PreencherGridAnomalias(analise.anomalias ?? new List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel>());
-                        break;
-                    }
-                case VisualWorkerCommandType.Get_Analise_Solo:
-                    {
-                        PreencherGridSolo(analise.solo?.bbox_list ?? new List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel>());
-                        PlotarGraficoPerfilSolo(analise.solo?.perfil ?? new List<double>());
-                        break;
-                    }
-            }*/
+            PreencherGridAnomalias(analise.anomalias ?? new List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel>());
+            //PreencherGridSolo(analise.solo?.bbox_list ?? new List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel>());
+            PlotarGraficoPerfilSolo(analise.solo?.perfil ?? new List<double>());
         }
 
         void ConfigurarGridDeteccoes(DataGridView dgv)
@@ -356,9 +306,9 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void pnlInclinacao_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
         {
-            /*Panel _pnlInclinacao = sender as Panel;
-            double AnguloX = VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj?.imu?.roll ?? 0;
-            double AnguloY = VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker.DadosLeitura.Leitura.obj?.imu?.pitch ?? 0;
+            Panel _pnlInclinacao = sender as Panel;
+            double AnguloX = VisualWorkerService.DadosLeitura.Imu?.roll ?? 0;
+            double AnguloY = VisualWorkerService.DadosLeitura.Imu?.pitch ?? 0;
 
             Graphics g = e.Graphics;
             int centerX = _pnlInclinacao.Width / 2;
@@ -413,7 +363,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
             // Desenhar o círculo
             Brush brush = new SolidBrush(Color.Red);
-            g.FillEllipse(brush, circlePosX - radius, circlePosY - radius, radius * 2, radius * 2);*/
+            g.FillEllipse(brush, circlePosX - radius, circlePosY - radius, radius * 2, radius * 2);
         }
 
         

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.Designer.cs

@@ -43,7 +43,7 @@ namespace AgroBase
             this.lblStripOperacaoLiberada = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
             this.lblStripOperacaoStatus = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
             this.lblStripMqtt = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
-            this.lblStripWifi = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
+            this.lblStripPython = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
             this.gpbMovimentacao = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.lblKmh = new System.Windows.Forms.Label();
             this.trkKmh = new System.Windows.Forms.TrackBar();
@@ -196,7 +196,7 @@ namespace AgroBase
             this.lblStripOperacaoLiberada,
             this.lblStripOperacaoStatus,
             this.lblStripMqtt,
-            this.lblStripWifi});
+            this.lblStripPython});
             this.generalStrip.Location = new System.Drawing.Point(0, 612);
             this.generalStrip.Name = "generalStrip";
             this.generalStrip.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(1, 0, 10, 0);
@@ -235,11 +235,11 @@ namespace AgroBase
             this.lblStripMqtt.Size = new System.Drawing.Size(121, 17);
             this.lblStripMqtt.Text = "MQTT: Desconectado";
             // 
-            // lblStripWifi
+            // lblStripPython
             // 
-            this.lblStripWifi.Name = "lblStripWifi";
-            this.lblStripWifi.Size = new System.Drawing.Size(116, 17);
-            this.lblStripWifi.Text = "Wi-Fi: Desconectado";
+            this.lblStripPython.Name = "lblStripPython";
+            this.lblStripPython.Size = new System.Drawing.Size(99, 17);
+            this.lblStripPython.Text = "IA: Desconectado";
             // 
             // gpbMovimentacao
             // 
@@ -927,7 +927,7 @@ namespace AgroBase
         private System.Windows.Forms.CheckedListBox clbRotinas;
         private System.Windows.Forms.Button btnAtualizarRotinas;
         public System.Windows.Forms.ProgressBar pgbAtualizacaoArquivos;
-        public System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel lblStripWifi;
+        public System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel lblStripPython;
         private System.Windows.Forms.Button btnOID;
         private System.Windows.Forms.Button btnTreinamentoIA;
         private System.Windows.Forms.Button btnVisualWorker;

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs

@@ -98,11 +98,12 @@ namespace AgroBase
             AtualizaDadosGerais();
 
             lblStripMqtt.Text = "MQTT: " + (Variaveis.MqttService.StatusConexao() ? "Conectado" : "Desconectado");
-            lblStripWifi.Text = "Wi-Fi: " + (WifiService.WifiConectado ? "Conectado" : WifiService.Conectando ? "Conectando..." : WifiService.WifiDisponivel ? "Disponivel" : "Desconectado");
-            
-            bool opLiberada = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada;
-            lblStripOperacaoLiberada.Text = "Operação Liberada: " + (opLiberada ? "Sim" : "Não");
-            lblStripOperacaoLiberada.ForeColor = opLiberada ? Color.Green : Color.Red;
+
+            lblStripPython.Text = "IA: " + (VariaveisOperacao.Operadores.Conectado ? "Conectado" : "Desconectado");
+            lblStripPython.ForeColor = VariaveisOperacao.Operadores.Conectado ? Color.Green : Color.Red;
+
+            lblStripOperacaoLiberada.Text = "Operação Liberada: " + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada ? "Sim" : "Não");
+            lblStripOperacaoLiberada.ForeColor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada ? Color.Green : Color.Red;
 
             Variaveis.DebugMode = chbDebugMode.Checked;
         }

AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.cs

@@ -21,6 +21,7 @@ namespace AgroBase.Forms
         int ticksControle = 0;
         List<GPSModel> passosOperacao = new List<GPSModel>();
         int idxPassoOperacao = 0;
+        double velocidadeCarroMs = 0.0;
 
         DateTime UltimaAtualizacaoGps = DateTime.MinValue;
 
@@ -66,27 +67,45 @@ namespace AgroBase.Forms
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado = false;
         }
 
+        DateTime t0 = DateTime.Now;
         private async Task tmrLeitura_Tick()
         {
+            double latencia_tick = (DateTime.Now - t0).TotalSeconds;
+            t0 = DateTime.Now;
             int.TryParse(txtTempoGPS.Text, out int tempo);
             if (tempo > 0)
             {
                 tempoGps = tempo;
             }
-            tmrLeitura.SetInterval((int)tempoGps);
-            ticksControleMax = (int)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.First(x => x.Tipo == T_Code.Dir).DelayEnvioComando / tempoGps);
 
-            AtualizarDadosTela();
+            Func<bool> funcAtt = new Func<bool>(() =>
+            {
+                AtualizarDadosTela();
+                return true;
+            });
+            Task.Run(() => FuncoesGlobais.ExecutarMetodoComVerificacaoCrossThread(this, funcAtt));
 
             if (chbAutomatico.Checked)
             {
                 btnAcrescentarGPS_Click(btnAcrescentarGPS, new EventArgs());
             }
-            
+
+            DateTime t1 = DateTime.Now;
+            double latencia_exec = (t1 - t0).TotalSeconds;
+            double frequencia_exec = 1.0 / Math.Max(latencia_exec, 1e-6);
+            double frequencia_tick = 1.0 / Math.Max(latencia_tick, 1e-6);
+            //Console.WriteLine($"Tempo por tick GPS: {Math.Round(latencia_exec, 4)} s, Frequencia: {Math.Round(frequencia_exec, 2)} Hz | Tempo entre tick GPS: {Math.Round(latencia_tick, 4)}, Frequencia: {Math.Round(frequencia_tick, 2)} Hz");
+            double novoDelay = Math.Max(tempoGps - (latencia_exec * 1000.0), 1);
+            tmrLeitura.SetInterval((int)novoDelay);
         }
 
+        bool AtualizandoTela = false;
         private void AtualizarDadosTela()
         {
+            if (AtualizandoTela)
+                return;
+            AtualizandoTela = true;
+
             var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
             var _Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;
 
@@ -152,6 +171,8 @@ namespace AgroBase.Forms
 
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.AtualizarRuasSelecionadas();
             }
+
+            AtualizandoTela = false;
         }
 
 
@@ -199,14 +220,14 @@ namespace AgroBase.Forms
         {
             GPSModel novaPosicao = new GPSModel();
             double velocidadeMs = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(Variaveis.OperacaoEmAndamento.SimulacaoRpmControle);
-            double velocidade = FuncoesMatematicas.ConverteMsParaKmh(velocidadeMs);
+            velocidadeCarroMs = FuncoesMatematicas.ConverteMsParaKmh(velocidadeMs);
 
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.VelocidadeMedia = velocidadeMs;
 
-            TimeSpan tempoPassado =
+            double tempoPassado =
                     !chbAutomatico.Checked || UltimaAtualizacaoGps == DateTime.MinValue ? // esta no modo manual
-                    new TimeSpan((int)tempoGps * 10000) : // 1 tick do tempo gps
-                    DateTime.Now - UltimaAtualizacaoGps; // tempo decorrido entre ticks do timer de leitura
+                    (tempoGps / 1000.0) : // 1 tick do tempo gps
+                    (DateTime.Now - UltimaAtualizacaoGps).TotalSeconds; // tempo decorrido entre ticks do timer de leitura
 
             // Obtém os parâmetros
             double anguloAtual = double.Parse(txtAnguloGPS.Text);
@@ -253,21 +274,54 @@ namespace AgroBase.Forms
             }
 
             // Calcula a nova posicao do robo
-            novaPosicao = VariaveisEquipamento.SimularNovaPosicao(tipoMovimento, anguloControle, velocidadeMs, tempoPassado.TotalSeconds, anguloAtual, _Gps);
+            //GPSModel pos = NovaPosicaoSimulacao(velocidadeMs, tempoPassado);
+            if (true || novaPosicao == null)
+            {
+                novaPosicao = VariaveisEquipamento.SimularNovaPosicao(tipoMovimento, anguloControle, velocidadeMs, tempoPassado, anguloAtual, _Gps);
+            }
+
+            //Console.WriteLine($"C#: {DadosPosicao(novaPosicao)}");
+            //Console.WriteLine($"Py: {DadosPosicao(pos)}");
 
             // Atualiza a interface gráfica
             txtAnguloGPS.Text = novaPosicao.OrientacaoReal.ToString("0.00");
-            txtVelocidade.Text = velocidade.ToString("0.00");
+            txtVelocidade.Text = velocidadeCarroMs.ToString("0.00");
             txtDistanciaGPS.Text = novaPosicao.Distancia.ToString("0.0000");
             txtLatitude.Text = novaPosicao.Latitude.ToString();
             txtLongitude.Text = novaPosicao.Longitude.ToString();
 
-
             UltimaAtualizacaoGps = DateTime.Now;
 
             AtualizarPosicaoGPS();
 
-            AtualizarDadosTela();
+            if (!chbAutomatico.Checked)
+            {
+                AtualizarDadosTela();
+            }
+        }
+
+        private GPSModel NovaPosicaoSimulacao(double velocidadeMs, double tempo)
+        {
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SimulacaoMPC.Count() > 1)
+            {
+                double distancia = velocidadeMs * tempo;
+                MPCSimulacaoModel posicao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SimulacaoMPC[1];
+                GPSModel novaPosicao = new GPSModel()
+                {
+                    Latitude = posicao.latitude,
+                    Longitude = posicao.longitude,
+                    OrientacaoReal = posicao.orientacao,
+                    Distancia = distancia,
+                };
+                return novaPosicao;
+            }
+            return null;
+        }
+
+        private string DadosPosicao(GPSModel pos)
+        {
+            if (pos == null) return "";
+            return $"Lat: {pos.Latitude}, Long: {pos.Longitude}, Theta: {pos.OrientacaoReal}, Distancia: {pos.Distancia}";
         }
 
         private void btnIniciarSimulacao_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -408,10 +462,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void chbAutomatico_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
-            if (chbAutomatico.Checked)
-            {
-                UltimaAtualizacaoGps = DateTime.Now.AddMilliseconds(-tempoGps);
-            }
+            UltimaAtualizacaoGps = DateTime.MinValue;
         }
 
         private void btnReiniciar_Click(object sender, EventArgs e)

AgroBase/AgroBase/Models/DispositivosModel.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
-using System;
+using AgroBase.Services.Operadores;
+using System;
 using System.Linq;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 
@@ -46,21 +47,21 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             get
             {
-                return VariaveisOperacao.Operadores.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == Dispositivo)?.status ?? StatusModulo.Desconectado;
+                return HealthWorkerService.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == Dispositivo)?.status ?? StatusModulo.Desconectado;
             }
         }
         public double Saude
         {
             get
             {
-                return VariaveisOperacao.Operadores.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == Dispositivo)?.saude ?? 0;
+                return HealthWorkerService.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == Dispositivo)?.saude ?? 0;
             }
         }
         public string Erros
         {
             get
             {
-                var motivos = VariaveisOperacao.Operadores.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == Dispositivo)?.motivos ?? new System.Collections.Generic.List<string>();
+                var motivos = HealthWorkerService.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == Dispositivo)?.motivos ?? new System.Collections.Generic.List<string>();
                 return string.Join(", ", motivos);
             }
         }

AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs

@@ -52,6 +52,7 @@
         public enum T_Code
         {
             Vzo = -1,
+            Imu = 53, 
             Mov = 100,
             Dir = 101,
             Sen = 102,
@@ -170,10 +171,11 @@
         {
             NaoIniciado = 0, 
             Parametrizando = 1, 
-            Aguardando = 2, 
-            EmAndamento = 3, 
-            Parado = 4, 
-            Concluido = 5
+            Calibrando = 2, 
+            Aguardando = 3, 
+            EmAndamento = 4, 
+            Parado = 5, 
+            Concluido = 6
         }
 
         public enum StatusCarroMapa

AgroBase/AgroBase/Models/MPCController.cs

@@ -191,4 +191,5 @@ public class MPCSimulacaoModel
 {
     public double latitude { get; set; }
     public double longitude { get; set; }
+    public double orientacao { get; set; }
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
 using AgroBase.Services;
+using AgroBase.Services.Operadores;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Drawing;
@@ -29,9 +30,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return VariaveisOperacao.Operadores.ModulosSaude.Any(x => x.modulo == Dispositivo && x.status == StatusModulo.Operante);
+                return HealthWorkerService.ModulosSaude.Any(x => x.modulo == Dispositivo && x.status == StatusModulo.Operante);
             }
         }
+        public bool AtuPronto { get; set; } = false;
 
         public static PinoutDataModel Pinout { get; set; }
         public static List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; } = new List<FuncoesPinout>() 
@@ -449,6 +451,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             var Dados = _dados as AtuadorModel;
             Dados.DadosLeitura = new AtuadorMensagemJsonModel();
             Dados.DadosLeitura.Momento = DateTime.MinValue;
+            Dados.AtuPronto = false;
             Dados.PercentualErvasTerreno = 0;
             Dados.BombasPressurizadoras.ForEach(x => x.Funcoes = x.Funcoes.Distinct().ToList());
 
@@ -758,6 +761,49 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
 
+
+        public async Task<bool> RealizarTestesIniciais()
+        {
+            // Ligar bomba
+            bool BombaOk = false;
+
+            var Bomba = BombasPressurizadoras.FirstOrDefault();
+            if (Bomba.Inicializado)
+            {
+                GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, true, Bomba.ID);
+
+                bool AtingiuPressao() => PressaoLinha >= Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha;
+
+                await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(AtingiuPressao, 10000, 200);
+
+                BombaOk = AtingiuPressao();
+            }
+
+            // Testar os bicos
+            foreach (var Bico in BicosPulverizadores)
+            {
+                if (Bico.Inicializado)
+                {
+                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, true, Bico.ID);
+
+                    await Task.Delay(200);
+
+                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, false, Bico.ID);
+                }
+            }
+
+            await Task.Delay(1000);
+
+            return BombaOk;
+        }
+
+        public async Task RealizarCalibragemAsync()
+        {
+            var DispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
+            if (DispAtu != null)
+                DispAtu.Dados.AtuPronto = await DispAtu.Dados.RealizarTestesIniciais();
+        }
+
     }
 
     public class AtuadorBicoModel

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs

@@ -87,6 +87,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
         public bool Referenciando { get; set; } = false;
+        public DateTime UltimoReferenciamento { get; set; }
+        public bool Referenciado { get; set; } = false;
 
         public bool Comandar { get; set; } = false;
         public bool Inicializado
@@ -303,7 +305,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 if (Comandar)
                 {
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.SimulacaoAnguloControle = Angulo_SP;
-                    Console.WriteLine($"Angulo Atualizado para {Variaveis.OperacaoEmAndamento.SimulacaoAnguloControle}");
+                    //Console.WriteLine($"Angulo Atualizado para {Variaveis.OperacaoEmAndamento.SimulacaoAnguloControle}");
                 }
 
                 int mx = Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1;
@@ -328,6 +330,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
             await Task.Delay(1000);
 
+            Referenciado = false;
+
             await SetZero();
 
             bool Sucesso = false;
@@ -382,6 +386,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 {
                     await SetZero();
                     Console.WriteLine($"[DIR {Mod_ID}] - Referenciamento Concluído!");
+                    Referenciado = true;
                 }
 
                 DateTime Inicio = DateTime.Now;
@@ -390,6 +395,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
 
             Referenciando = false;
+
+            UltimoReferenciamento = DateTime.Now;
         }
 
         private int DefineVelocidadeReferenciamento()

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs

@@ -380,7 +380,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 RPM_SP = Convert.ToInt32(RPM_SP * FatorCompensacaoCurvas);
 
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.SimulacaoRpmControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.RPM_SP) / VariaveisEquipamento.RelacaoRPM;
-                Console.WriteLine($"RPM Atualizado para {Variaveis.OperacaoEmAndamento.SimulacaoRpmControle}");
+                //Console.WriteLine($"RPM Atualizado para {Variaveis.OperacaoEmAndamento.SimulacaoRpmControle}");
 
                 switch (DirecaoAtual)
                 {

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs

@@ -25,8 +25,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
             }
         }
+        public bool DirPronto { get; set; } = false;
+        public bool MovPronto { get; set; } = false;
 
-        public int _TaxaAmostragem { get; set; } = 1000;
+        public int _TaxaAmostragem { get; set; } = 250;
         
         public double DistanciaPercorridaOperacao { get; set; } = 0;
         public double TempoEmAtividade { get; set; } = 0;
@@ -119,10 +121,14 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public void LimparDados<T>(T _dados)
         {
             var Dados = _dados as MovimentacaoUnificadaModel;
+            Dados.DirPronto = false;
+            Dados.MovPronto = false;
             Dados.Modulos.ForEach(x =>
             {
                 x.MovMotor.Leitura = null;
                 x.DirMotor.Leitura = null;
+                x.DirMotor.UltimoReferenciamento = DateTime.MinValue;
+                x.DirMotor.Referenciado = false;
                 x.DirMotor.Referenciando = false;
             });
 
@@ -219,7 +225,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
             if (UltimaDirecao != Direcao.Parado)
             {
-                VelocidadeMedia = FuncoesMatematicas.ConverteKmhParaMs(Modulos.Where(x => x.Conectado && x.MovMotor.ComandoLigado).DefaultIfEmpty().Average(x => x?.MovMotor?.VelocidadeInstantanea ?? 0));
+                if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando)
+                {
+                    VelocidadeMedia = FuncoesMatematicas.ConverteKmhParaMs(Modulos.Where(x => x.Conectado && x.MovMotor.ComandoLigado).DefaultIfEmpty().Average(x => x?.MovMotor?.VelocidadeInstantanea ?? 0));
+                }
                 double tempo = _TaxaAmostragem / 1000.0;
                 double distancia = tempo * VelocidadeMedia;
                 DistanciaPercorridaTotal += distancia;
@@ -368,7 +377,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
 
-        public async Task RealizarReferenciamentoDirecional()
+        public async Task<bool> RealizarReferenciamentoDirecional()
         {
             if (!MKS057DCanService.Referenciando)
             {
@@ -385,8 +394,21 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(ReferenciamentoConcluido, 2 * 1000 * 60, 1000);
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = tipoControle;
             }
+
+            return Modulos.All(x => x.DirMotor.Referenciado);
         }
 
+        public async Task RealizarCalibragemAsync()
+        {
+            var DispMvd = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
+            if (DispMvd != null)
+            {
+                DispMvd.Dados.MovPronto = DispMvd.Dados.Modulos.All(x => x.MovMotor.Inicializado);
+                DispMvd.Dados.DirPronto = DispMvd.Dados.Modulos.All(x => x.DirMotor.Inicializado);
+                if (DispMvd.Dados.Modulos.Any(x => x.DirMotor.Inicializado))
+                    DispMvd.Dados.DirPronto &= await DispMvd.Dados.RealizarReferenciamentoDirecional();
+            }
+        }
 
 
     }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -8,6 +8,7 @@ using System.Globalization;
 using System.Data;
 using static AgroBase.Services.LoRaEspService;
 using System.Windows.Forms;
+using AgroBase.Services.Operadores;
 
 namespace AgroBase.Models.Modules
 {
@@ -38,7 +39,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return VariaveisOperacao.Operadores.ModulosSaude.Any(x => x.modulo == Dispositivo && x.status == StatusModulo.Operante);
+                return HealthWorkerService.ModulosSaude.Any(x => x.modulo == Dispositivo && x.status == StatusModulo.Operante);
             }
         }
         public SensoriamentoMensagemJsonModel DadosLeitura { get; set; } = new SensoriamentoMensagemJsonModel();
@@ -1689,8 +1690,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public void LimparDados<T>(T _dados)
         {
             var Dados = _dados as SensoriamentoModel;
-            Dados.CameraCaminho.frames = new Dictionary<Operadores.OperadoresModels.TipoComando, System.Drawing.Bitmap>();
-            Dados.CamerasSolo.ForEach(cam => cam.frames = new Dictionary<Operadores.OperadoresModels.TipoComando, System.Drawing.Bitmap>());
             Dados.DadosLeitura = new SensoriamentoMensagemJsonModel();
             Dados.Reles.ForEach(x =>
             {

AgroBase/AgroBase/Models/OAKCameraModel.cs

@@ -1,9 +1,10 @@
-using System;
+using AgroBase.Models.Operadores;
+using AgroBase.Services.Operadores;
+using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Drawing;
 using System.Threading.Tasks;
 using static AgroBase.Models.Enums;
-using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
 
 namespace AgroBase.Models
 {
@@ -31,19 +32,47 @@ namespace AgroBase.Models
         public double fx { get; set; }
         public double baseline { get; set; }
 
-        public Dictionary<TipoComando, Bitmap> frames { get; set; } = new Dictionary<TipoComando, Bitmap>();
+        public double DistanciaMaximaVisao { get; set; } = 5000;
+        public double DistanciaMinimaVisao { get; set; } = 500;
+        public double PercentualAlturaSolo { get; set; } = 30;
 
-        public bool newData { get; set; }
-        public void setVisto() => newData = false;
-        
-        public async Task<Bitmap> GetFrame(TipoComando tipo = TipoComando.GetCameraFrame)
+        public Dictionary<VisualWorkerFrameType, OAKCameraFrameModel> frames
         {
-            VariaveisOperacao.Operadores.HealthWorker.AdicionarComandoNaFila(tipo, new { mx_id = Id });
-            await VariaveisOperacao.Operadores.HealthWorker.AguardarNovosDados(tipo, 10000);
-            Bitmap bmp = (VariaveisOperacao.Operadores.HealthWorker.DadosLeitura.Leitura.obj?.frame ?? new OAKCameraFrameModel()).image;
-            frames[tipo] = bmp;
+            get
+            {
+                switch (Dispositivo)
+                {
+                    case T_Code.Snr:
+                        return VisualWorkerService.DadosLeitura.CameraFrames;
+                    default:
+                        return new Dictionary<VisualWorkerFrameType, OAKCameraFrameModel>();
+                }
+            }
+        }
+
+        
+        public async Task<Bitmap> GetNewFrame(VisualWorkerFrameType tipo = VisualWorkerFrameType.Rgb)
+        {
+            OAKCameraFrameModel frame = null;
+            switch (Dispositivo)
+            {
+                case T_Code.Snr:
+                    frame = await VisualWorkerService.GetCameraFrame(tipo);
+                    break;
+            }
+            Bitmap bmp = frame?.image();
             return bmp;
         }
+
+        public void SaveFrames(List<VisualWorkerFrameType> frames, string nome, string caminho)
+        {
+            switch (Dispositivo)
+            {
+                case T_Code.Snr:
+                    VisualWorkerService.SaveCameraFrames(frames, nome, caminho);
+                    break;
+            }
+        }
         
         public OAKCameraModel Clone()
         {
@@ -63,8 +92,6 @@ namespace AgroBase.Models
                 Version = Version,
                 fx = fx,
                 baseline = baseline,
-                frames = new Dictionary<TipoComando, Bitmap>(frames), 
-                newData = true
             };
         }
     }
@@ -114,38 +141,19 @@ namespace AgroBase.Models
 
     public class OAKCameraFrameModel
     {
-        public long timestamp { get; set; }
+        public DateTime timestamp { get; set; } = DateTime.MinValue;
         public string frame { get; set; }
-        public Bitmap image { get; set; } = null;
-
-        private bool _newData = true;
-        public bool newData
+        public Bitmap image()
         {
-            get
-            {
-                if (_newData)
-                {
-                    _newData = false;
-                    return true;
-                }
-                else
-                {
-                    return false;
-                }
-            }
-            set
-            {
-                _newData = value;
-            }
+            return FuncoesGlobais.Base64ToBitmap(frame);
         }
+
         public OAKCameraFrameModel Clone()
         {
             return new OAKCameraFrameModel()
             {
                 timestamp = timestamp,
-                frame = frame,
-                image = FuncoesGlobais.Base64ToBitmap(frame),
-                newData = true
+                frame = frame
             };
         }
     }

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -15,6 +15,8 @@ using System.Drawing;
 using System.Text;
 using static AgroBase.Services.OIDCanService.OidHandler;
 using AgroBase.Models.Operadores;
+using AgroBase.Services.Operadores;
+using AgroBase.Forms;
 
 namespace AgroBase.Models
 {
@@ -53,13 +55,15 @@ namespace AgroBase.Models
         public Form frmOperacao { get; set; }
 
         #region STATUS DE CONTEXTO
-        public StatusOperacao StatusAtual { get; set; }
+        public StatusOperacao StatusAtual { get; private set; } = StatusOperacao.NaoIniciado;
         public bool Emergencia { get; set; } = false;
-        public bool OperacaoLiberada { get; set; }
+        public bool OperacaoLiberada { get; private set; } = false;
+        public bool OperacaoConfigurada { get; private set; } = false;
         public string ErroOperacaoLiberada { get; set; }
-        public DateTime TempoAguardando { get; set; }
+        public DateTime TempoAguardando { get; private set; } = DateTime.Now;
         public bool Iniciado { get; set; }
         public bool Finalizando { get; set; } = false;
+        public bool Calibrando { get; set; } = false;
         public DateTime DataInicio { get; set; } = DateTime.MinValue;
         public DateTime DataFim { get; set; } = DateTime.MinValue;
         public double TempoDecorridoSegs
@@ -69,13 +73,28 @@ namespace AgroBase.Models
                 return (StatusAtual == StatusOperacao.Parametrizando ? 0 : ((Variaveis.OperacaoEmAndamento.DataFim != DateTime.MinValue ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.DataFim : DateTime.Now) - Variaveis.OperacaoEmAndamento.DataInicio).TotalSeconds);
             }
         }
-        public bool MovimentoLiberado
+
+        public void AtualizarDadosContexto()
         {
-            get
-            {
-                return StatusAtual == StatusOperacao.EmAndamento && !Finalizando && !MKS057DCanService.Referenciando;
-            }
+            DateTime t0 = DateTime.Now;
+            HealthWorkerService.AtualizarDadosContexto();
+            DateTime t1 = DateTime.Now;
+
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual = (StatusOperacao)RedisService.GetField<int>(CtxKey.DadosOperacao, "status", 0);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada = RedisService.GetField(CtxKey.DadosOperacao, "liberado", false);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoConfigurada = RedisService.GetField(CtxKey.DadosOperacao, "configurado", false);
+            var tempoAguardando = RedisService.GetField<long>(CtxKey.DadosOperacao, "tempo_aguardando", 0);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando = DateTimeOffset.FromUnixTimeSeconds(tempoAguardando).UtcDateTime.AddSeconds(tempoAguardando % 1).ToLocalTime();
+            //Console.WriteLine(Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoConfigurada);
+            HealthWorkerService.ModulosSaude = RedisService.GetField<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel[]>(CtxKey.DadosOperacao, "status_modulos").ToList();
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada = RedisService.GetField<string>(CtxKey.DadosOperacao, "motivo_nao_liberado");
+            DateTime t2 = DateTime.Now;
+
+            //Console.WriteLine($"Atualizacao de Contexto: {Math.Round((t1 - t0).TotalSeconds), 4}, Saude Modulos: {Math.Round((t2 - t1).TotalSeconds), 4}, Total: {Math.Round((t2 - t0).TotalSeconds),4}");
         }
+
+        
+
         #endregion
 
 
@@ -89,7 +108,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public List<OperacaoParametrosMandatoriosModel> ParametrosMandatorios { get; set; } = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>();
         public double CapacidadeReservatorio { get; set; } = 30;
         public int QuantidadeCamerasSolo { get; set; } = 1;
-        public int TempoIniciarOperacao { get; set; } = 25;
+        public int TempoIniciarOperacao { get; set; } = 5;
         public string ID { get; set; }
         public double tmrLogsInterval
         {
@@ -249,7 +268,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     //bool resultado = await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(condicaoMapaCarregado, 5000, 200);
                 }
 
-                VariaveisOperacao.Operadores.HealthWorker.EnviarDadosOperacao();
+                RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
 
                 return (true, ruasSelecionadas);
             }
@@ -593,7 +612,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AtualizarDados();
 
-            VariaveisOperacao.Operadores.HealthWorker?.EnviarDadosOperacao();
+            RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
         }
 
 
@@ -618,7 +637,7 @@ namespace AgroBase.Models
             DispAtu?.Dados?.ReiniciarLeituras(DispAtu?.Dados);
             DispSen?.Dados?.ReiniciarLeituras(DispSen?.Dados);
 
-            VariaveisOperacao.Operadores.HealthWorker.EnviarDadosOperacao();
+            RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
 
             Sensoriamento.AtualizarDados();
 
@@ -669,49 +688,43 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public async Task RealizarCalibragemInicialAsync()
         {
+            Console.WriteLine("Calibragem inicial inciada...");
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Calibrando = true;
+
             var DispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
-            if (DispAtu != null)
-            {
-                // Ligar bomba
-                var Bomba = DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault();
-                if (Bomba.Inicializado)
-                {
-                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, true, Bomba.ID);
-
-                    await Task.Delay(5000);
-                }
-
-                // Testar os bicos
-                for (int i = 0; i < DispAtu.Dados.QuantidadeBicos; i++)
-                {
-                    var Bico = DispAtu.Dados.BicosPulverizadores[i];
-                    if (Bico.Inicializado)
-                    {
-                        GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, true, Bico.ID);
-
-                        await Task.Delay(200);
-
-                        GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, false, Bico.ID);
-                    }
-                }
-
-                await Task.Delay(1000);
-            }
-
             var DispMvd = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
-            if (DispMvd != null)
+
+            var tasks = new List<Task>();
+            if (DispAtu?.Dados != null) tasks.Add(DispAtu.Dados.RealizarCalibragemAsync());
+            if (DispMvd?.Dados != null) tasks.Add(DispMvd.Dados.RealizarCalibragemAsync());
+
+            if (tasks.Count == 0)
             {
-                // Referenciar motores de passo
-                if (DispMvd.Dados.Modulos.Any(x => x.DirMotor.Inicializado))
-                {
-                    //GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.R);
-                }
+                Console.WriteLine("Nenhuma calibragem foi iniciada.");
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Calibrando = false;
+                return;
             }
 
-            /*if (KinectService.Iniciado)
+            try
             {
-                KinectService.RecalibrarSubdivisoes();
-            }*/
+                var allTasks = Task.WhenAll(tasks);
+                var completed = await Task.WhenAny(allTasks, Task.Delay(2 * 60 * 1000));
+
+                if (completed == allTasks)
+                {
+                    Console.WriteLine("Calibragem finalizada com sucesso!");
+                }
+                else
+                {
+                    Console.WriteLine("Timeout na calibragem. Continuando mesmo assim.");
+                }
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine($"Erro durante calibragem: {ex.Message}");
+            }
+
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Calibrando = false;
         }
 
 
@@ -729,7 +742,9 @@ namespace AgroBase.Models
             DispAtu?.Dados?.ReiniciarLeituras(DispAtu.Dados);
             DispSen?.Dados?.ReiniciarLeituras(DispSen.Dados);
 
-            VariaveisOperacao.Operadores.HealthWorker.EnviarDadosOperacao();
+            await RealizarCalibragemInicialAsync();
+
+            RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
 
             Sensoriamento?.AtualizarDados();
 
@@ -741,7 +756,12 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public void ReiniciarSimulacao()
         {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual = StatusOperacao.Parametrizando;
+            RedisService.AtualizarCampos(
+                CtxKey.DadosOperacao, 
+                ("status", StatusOperacao.Parametrizando),
+                ("iniciado", false)
+            );
+
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado = false;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando = false;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa = new MapasModel();
@@ -818,25 +838,22 @@ namespace AgroBase.Models
 
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
 
-            if (ForcarEnvio || MovimentoLiberado)
+            foreach (var Ctrl in _Controle.TiposControle)
             {
-                foreach (var Ctrl in _Controle.TiposControle)
+                if (ForcarEnvio || ((Agora - Ctrl.UltimoComando).TotalMilliseconds > Ctrl.DelayEnvioComando))
                 {
-                    if (ForcarEnvio || ((Agora - Ctrl.UltimoComando).TotalMilliseconds > Ctrl.DelayEnvioComando))
+                    if (Ctrl.Tipo == T_Code.Atu && !_Controle.PulverizadorAutomatico)
                     {
-                        if (Ctrl.Tipo == T_Code.Atu && !_Controle.PulverizadorAutomatico)
-                        {
-                            return;
-                        }
-
-                        IDispositivosService disp = Ctrl.Tipo == T_Code.Atu ? 
-                            (IDispositivosService)Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu :
-                            (IDispositivosService)Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
-
-                        var Protocolos = EnviarProtocoloComando(disp, Ctrl.Tipo, ForcarEnvio);
-                        Ctrl.UltimoComando = Agora;
-                        Ctrl.Comandos.AddRange(Protocolos);
+                        return;
                     }
+
+                    IDispositivosService disp = Ctrl.Tipo == T_Code.Atu ?
+                        (IDispositivosService)Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu :
+                        (IDispositivosService)Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
+
+                    var Protocolos = EnviarProtocoloComando(disp, Ctrl.Tipo, ForcarEnvio);
+                    Ctrl.UltimoComando = Agora;
+                    Ctrl.Comandos.AddRange(Protocolos);
                 }
             }
         }
@@ -1078,7 +1095,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         VolumeReservatorio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VolumeReservatorio,
                         PressaoLinha_SP = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha,
                         PressaoLinha = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha,
-                        PotenciaBomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault().ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Potencia).atual.valor,
+                        PotenciaBomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault().ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Potencia).atual.valor ?? 0,
                         BombaLigada = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault().ComandoAtuar,
                         VazaoFluxoMLpSInstantanea = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpSInstantanea,
                         VazaoFluxoMLpSMedia = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpSMedia,
@@ -1093,7 +1110,7 @@ namespace AgroBase.Models
                             Atuado = Bico.ComandoAtuar,
                             MediaNivelFluxo = Bico.MediaNivelFluxo,
                             Posicao = Bico.Posicao,
-                            StatusBico = Bico.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor,
+                            StatusBico = Bico.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor ?? false,
                             Atuacoes = Bico.Atuacoes,
                             TempoAtuado = Bico.TempoAtuado,
                         }).ToList(),
@@ -1118,13 +1135,10 @@ namespace AgroBase.Models
                     SalvarLog(T_Code.Sen.ToString(), logSen, false);
 
                     VisualWorkerModel logSnr = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual?.Clone();
-                    logSnr.Leitura.MomentoLog = Agora;
+                    logSnr.UltimaMensagem = Agora;
                     SalvarLog(T_Code.Snr.ToString(), logSnr, Fim);
 
-                    Task.Run(async () =>
-                    {
-                        await SalvarLogCameraCaminho();
-                    });
+                    SalvarLogCameraCaminho();
 
                     string ArquivoOp = Variaveis.CaminhoOperacoes + Variaveis.OperacaoEmAndamento.ID + "/data.lgop";
                     if (!File.Exists(ArquivoOp))
@@ -1184,67 +1198,19 @@ namespace AgroBase.Models
             }
         }
 
-        private async Task SalvarLogCameraCaminho()
+        private void SalvarLogCameraCaminho()
         {
             var Camera = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho;
 
-            string Caminho = Variaveis.CaminhoOperacoes + Variaveis.OperacaoEmAndamento.ID + "/" + Camera.Name;
+            string Caminho = Variaveis.CaminhoOperacoes + Variaveis.OperacaoEmAndamento.ID + "/" + Camera.Dispositivo;
             if (!Directory.Exists(Caminho))
             {
                 Directory.CreateDirectory(Caminho);
             }
 
-            string caminhoRgb = Caminho + "/" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.idxLog + "_rgb.jpg";
-            string caminhoHeatmap = Caminho + "/" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.idxLog + "_heat.jpg";
-            string caminhoRadar = Caminho + "/" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.idxLog + "_radar.jpg";
-            string caminhoSegmentacao = Caminho + "/" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.idxLog + "_seg.jpg";
+            string nome = Variaveis.OperacaoEmAndamento.idxLog.ToString();
 
-            await VariaveisOperacao.Operadores.SalvarFramesSonar();
-        }
-
-        private void SalvarLogKinect(DateTime Agora)
-        {
-            KinectModel logKnt = new KinectModel()
-            {
-                Momento = Agora,
-                AccW = KinectService.Leitura.AccW,
-                AccX = KinectService.Leitura.AccX,
-                AccY = KinectService.Leitura.AccY,
-                AccZ = KinectService.Leitura.AccZ,
-                AnguloElevacao = KinectService.Leitura.AnguloElevacao,
-                Colisao = KinectService.Leitura.Colisao,
-                DistanciaDaDireita = KinectService.Leitura.DistanciaDaDireita,
-                DistanciaDaEsquerda = KinectService.Leitura.DistanciaDaEsquerda,
-                Obstaculos = new List<Obstaculo>(KinectService.Leitura.Obstaculos),
-                Subdivisoes = new List<Subdivisao>(KinectService.Parametros.Subdivisoes),
-                Pitch = KinectService.Leitura.Pitch,
-                Roll = KinectService.Leitura.Roll,
-                VelX = KinectService.Leitura.VelX,
-                VelY = KinectService.Leitura.VelY,
-                VelZ = KinectService.Leitura.VelZ,
-                Yaw = KinectService.Leitura.Yaw,
-                UltimoCalculo = KinectService.Leitura.UltimoCalculo, 
-                UltimoComandoRespondido = KinectService.Leitura.Momento,
-            };
-            SalvarLog(T_Code.Knt.ToString(), logKnt, false);
-
-            string Caminho = Variaveis.CaminhoOperacoes + Variaveis.OperacaoEmAndamento.ID + "/" + T_Code.Knt.ToString();
-            if (!Directory.Exists(Caminho))
-            {
-                Directory.CreateDirectory(Caminho);
-            }
-
-            string rgb = Caminho + "/rgb_" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.idxLog + ".jpg";
-            string heat = Caminho + "/heat_" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.idxLog + ".jpg";
-
-            lock (KinectService._lockBitmapRGB)
-            {
-                FuncoesGlobais.SalvarImagemComprimida(KinectService.bitmapRGB, rgb, 75L, 512, 512);
-            }
-            lock (KinectService._lockBitmapHeat)
-            {
-                FuncoesGlobais.SalvarImagemComprimida(KinectService.bitmapHeat, heat, 30L);
-            }
+            Camera.SaveFrames(new List<VisualWorkerFrameType>() { VisualWorkerFrameType.Rgb, VisualWorkerFrameType.Heatmap, VisualWorkerFrameType.RadarTopDown, VisualWorkerFrameType.Segmentacao }, nome, Caminho);
         }
 
 
@@ -1361,7 +1327,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public double Angulo_Min { get; set; } = -30;
         public double VelocidadeMP { get; set; } = 50;
 
-        public double Angulo { get; set; } = 0;
+        private double _angulo_sp = 0.0;
+        public double Angulo { get; set; }
         public int RPM_SP
         {
             get
@@ -1376,7 +1343,8 @@ namespace AgroBase.Models
                 return Convert.ToInt32(RPM_SP * VariaveisEquipamento.RelacaoRPM);
             }
         }
-        public double PercentualVelocidadeSP { get; set; } = 0.0;
+        private double _velocidade_sp = 0.0;
+        public double PercentualVelocidadeSP { get; set; }
         public double PercentualVelocidadeMin
         {
             get
@@ -1606,33 +1574,12 @@ namespace AgroBase.Models
         public OperacaoControleModel Controle { get; set; }
         public VisualWorkerModel OperadorVisual { get; set; }
 
-        private void AtualizarDadosOperacaoRedis()
-        {
-            var operacao = RedisService.Get(CtxKey.DadosOperacao);
-            var parametros = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, object>>(operacao);
-            bool configurado = Convert.ToBoolean(parametros["configurado"]);
-            long tempoAguardando = (long)(parametros["tempo_aguardando"]);
-            int op_status = Convert.ToInt32(parametros["status"]);
-            StatusOperacao statusOperacao = (StatusOperacao)op_status;
-            bool liberado = Convert.ToBoolean(parametros["liberado"]);
-            List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel> status_modulos = JsonConvert.DeserializeObject<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel[]>(parametros["status_modulos"].ToString()).ToList();
-
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando = DateTimeOffset.FromUnixTimeSeconds(tempoAguardando).UtcDateTime.AddSeconds(tempoAguardando % 1).ToLocalTime();
-
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual = statusOperacao;
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada = liberado;
-
-            VariaveisOperacao.Operadores.ModulosSaude = new List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>(status_modulos);
-
-            var mandatorios = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Select(x => x.Dispositivo).ToList();
-            var mods_com_falha = status_modulos.Where(x => mandatorios.Contains(x.modulo) && x.status == Enums.StatusModulo.Falha);
-            var motivos_por_modulo = mods_com_falha.Select(x => $"{x.modulo}: {string.Join("; ", x.motivos)}");
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada = string.Join(Environment.NewLine + Environment.NewLine, motivos_por_modulo);
-        }
+        
 
         public void AtualizarDados()
         {
-            AtualizarDadosOperacaoRedis();
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosContexto();
+            VisualWorkerService.AtualizarAnalise();
 
             var _Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;
             var _DispMvd = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
@@ -1650,7 +1597,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 ? _DispAtu.Dados.VolumeVazaoML / totalAtuacoes
                 : 0.0;
 
-            /*var sIMU = VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker?.DadosLeitura?.Leitura?.obj?.imu;
+            var sIMU = VisualWorkerService.DadosLeitura.Imu;
             var dadosIMU = sIMU != null ? new OperacaoSensoriamentoLogImuModel()
             {
                 Iniciado = sIMU.timestamp > 0, 
@@ -1658,8 +1605,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 InclinacaoFrontal = sIMU.pitch, 
                 Rotacao = sIMU.yaw, 
                 RotacaoCorrigida = sIMU.yaw_fixed,
-            } : new OperacaoSensoriamentoLogImuModel();*/
-            var dadosIMU = new OperacaoSensoriamentoLogImuModel();
+            } : new OperacaoSensoriamentoLogImuModel();
 
             var dadosAtuador = _DispAtu != null ? new OperacaoSensoriamentoLogAtuModel()
             {
@@ -1730,12 +1676,6 @@ namespace AgroBase.Models
 
             var dadosGps = GPSService.UltimaLeitura.Clone();
 
-            var visualWorker = VariaveisOperacao.Operadores.VisualWorker?.DadosLeitura?.Clone();
-            if (visualWorker == null)
-            {
-                visualWorker = new VisualWorkerModel();
-            }
-
             var dadosControle = _Controle.Clone();
 
             var dadosPerformance = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DadosPerformance.Clone();
@@ -1754,15 +1694,13 @@ namespace AgroBase.Models
                 Bateria = dadosBateria,
                 Trajetoria = dadosTrajetoria,
                 Gps = dadosGps,
-                OperadorVisual = visualWorker,
+                OperadorVisual = new VisualWorkerModel(),
                 Controle = dadosControle,
                 DadosPerformance = dadosPerformance
             };
 
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento = dadosAtualizados;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.ContadorCarga?.AtualizarConsumo();
-            VariaveisOperacao.Operadores.HealthWorker?.EnviarDadosContexto();
-            VariaveisOperacao.Operadores.HealthWorker?.EnviarDadosModulos();
         }
 
         public OperacaoSensoriamentoLogModel Clone(bool comSonar = false)

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/CameraWorkerModel.cs

@@ -0,0 +1,59 @@
+using System;
+using static AgroBase.Models.Enums;
+using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
+
+namespace AgroBase.Models.Operadores
+{
+    public class CameraWorkerModel
+    {
+        public bool Iniciado { get; set; }
+        public DateTime IniciadoEm { get; set; }
+        public bool Pronto { get; set; }
+        public DateTime ProntoEm { get; set; }
+        public DateTime UltimaMensagem { get; set; }
+
+        public VisualWorkerModel Clone()
+        {
+            return new VisualWorkerModel()
+            {
+                Iniciado = Iniciado,
+                IniciadoEm = IniciadoEm,
+                Pronto = Pronto,
+                ProntoEm = ProntoEm,
+            };
+        }
+
+        public void ReiniciarEstado()
+        {
+            Iniciado = false;
+            IniciadoEm = DateTime.MinValue;
+            Pronto = false;
+            ProntoEm = DateTime.MinValue;
+        }
+    }
+
+    public class CameraWorkerItemModel
+    {
+        public T_Code dispositivo { get; set; }
+        public string mx_id { get; set; }
+        public string versao { get; set; }
+        public string modelo { get; set; }
+        public bool iniciado { get; set; }
+        public SaudeWorkerModel saude { get; set; }
+        public CameraWorkerItemPerformanceModel performance { get; set; }
+    }
+
+    public class CameraWorkerItemPerformanceModel
+    {
+        public double temperatura { get; set; }
+        public double memoria_usada { get; set; }
+        public bool executando { get; set; }
+        public string velocidade { get; set; }
+    }
+
+    public enum CameraWorkerCommandType
+    {
+        ScriptCarregado = 1,
+    }
+}
+

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/HealthWorkerModel.cs

@@ -11,7 +11,8 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public DateTime IniciadoEm { get; set; }
         public bool Pronto { get; set; }
         public DateTime ProntoEm { get; set; }
-        public WorkerMessageModel<HealthWorkerMessageResponseModel> Leitura { get; set; } = new WorkerMessageModel<HealthWorkerMessageResponseModel>();
+        public DateTime UltimaMensagem { get; set; }
+        //public WorkerMessageModel<HealthWorkerMessageResponseModel> Leitura { get; set; } = new WorkerMessageModel<HealthWorkerMessageResponseModel>();
 
         public HealthWorkerModel Clone()
         {
@@ -21,7 +22,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
                 IniciadoEm = IniciadoEm,
                 Pronto = Pronto,
                 ProntoEm = ProntoEm,
-                Leitura = Leitura.Clone()
+                //Leitura = Leitura.Clone()
             };
         }
 
@@ -31,65 +32,16 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
             IniciadoEm = DateTime.MinValue;
             Pronto = false;
             ProntoEm = DateTime.MinValue;
-            Leitura = new WorkerMessageModel<HealthWorkerMessageResponseModel>();
+            //Leitura = new WorkerMessageModel<HealthWorkerMessageResponseModel>();
         }
     }
 
-    public class HealthWorkerMessageResponseModel
-    {
-        public TipoComando cmd { get; set; }
-        public HealthWorkerMessageResponseCamerasModel cameras { get; set; }
-        public OAKCameraFrameModel frame { get; set; }
-    }
 
-    public class HealthWorkerMessageResponseCamerasModel
-    {
-        public long timestamp { get; set; }
-        public List<HealthWorkerMessageResponseCamerasItensModel> itens { get; set; }
-        private bool _newData = false;
-        public bool newData
-        {
-            get
-            {
-                if (_newData)
-                {
-                    _newData = false;
-                    return true;
-                }
-                else
-                {
-                    return false;
-                }
-            }
-            set
-            {
-                _newData = value;
-            }
-        }
-
-        public HealthWorkerMessageResponseCamerasModel Clone()
-        {
-            return new HealthWorkerMessageResponseCamerasModel()
-            {
-                itens = new List<HealthWorkerMessageResponseCamerasItensModel>(itens), 
-                newData = true
-            };
-        }
-    }
-
-    public class HealthWorkerMessageResponseCamerasItensModel
-    {
-        public T_Code dispositivo { get; set; }
-        public string mx_id { get; set; }
-        public string versao { get; set; }
-        public string modelo { get; set; }
-    }
 
     public enum HealthWorkerCommandType
     {
-        SetDadosModulo = 1,
-        SetDadosContexto = 2,
-        SetDadosOperacao = 3,
+        ScriptCarregado = 1,
+        AtualizarPontosMapa = 2,
     }
 
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/ManagerWorkerModel.cs

@@ -1,7 +1,6 @@
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using static AgroBase.Models.Enums;
-using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
 
 namespace AgroBase.Models.Operadores
 {
@@ -11,7 +10,8 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public DateTime IniciadoEm { get; set; }
         public bool Pronto { get; set; }
         public DateTime ProntoEm { get; set; }
-        public WorkerMessageModel<ManagerWorkerMessageResponseModel> Leitura { get; set; }
+        public DateTime UltimaMensagem { get; set; }
+        //public WorkerMessageModel<ManagerWorkerMessageResponseModel> Leitura { get; set; }
 
         public ManagerWorkerModel Clone()
         {
@@ -21,7 +21,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
                 IniciadoEm = IniciadoEm,
                 Pronto = Pronto,
                 ProntoEm = ProntoEm,
-                Leitura = Leitura.Clone()
+                //Leitura = Leitura.Clone()
             };
         }
 
@@ -31,7 +31,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
             IniciadoEm = DateTime.MinValue;
             Pronto = false;
             ProntoEm = DateTime.MinValue;
-            Leitura = new WorkerMessageModel<ManagerWorkerMessageResponseModel>();
+            //Leitura = new WorkerMessageModel<ManagerWorkerMessageResponseModel>();
         }
     }
 
@@ -57,6 +57,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
     {
         public T_Code modulo { get; set; }
         public StatusModulo status { get; set; }
+        public bool conectado { get; set; }
         public double saude { get; set; }
         public List<string> motivos { get; set; }
         public List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesSaudeModel> saude_individual { get; set; }
@@ -82,8 +83,11 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
 
     public enum ManagerWorkerCommandType
     {
-        IniciarMPC = 1,
-        EnviarDadosControle = 2,
+        ScriptCarregado = 1, 
+        IniciarMPC = 2,
+        AtualizarMPC = 3,
+        EnviarDadosControle = 4,
+        FinalizarOperacao = 5,
     }
 
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/OperadoresModels.cs

@@ -1,9 +1,13 @@
-using System;
+using AgroBase.Services;
+using System;
+using System.Threading.Tasks;
 
 namespace AgroBase.Models.Operadores
 {
     public class OperadoresModels
     {
+        private static double HeartbeatWorkers = 2.0;
+
         public enum TipoComando
         {
             SetDadosModulo = 1,
@@ -16,6 +20,39 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
             GetCameraFrame = 8,
         }
 
+        public interface IWorkerModel
+        {
+            void MostrarLog(string message, int limite = 500);
+            Task<bool> IniciarProcessamento();
+            void RedisCallback(string mensagem);
+            void AtualizarSaude();
+            SaudeWorkerModel Saude { get; set; }
+        }
+
+        public static SaudeWorkerModel AtualizarSaude(string _CtxKey)
+        {
+            string unixTime = RedisService.GetField(_CtxKey, "momento", "0.0");
+            DateTime momento = FuncoesGlobais.UnixToDateTime(unixTime);
+            
+            double frequencia = RedisService.GetField(_CtxKey, "frequencia", 0.0);
+
+            double latencia = RedisService.GetField(_CtxKey, "latencia", 0.0);
+
+            double tempoDesconectado = (DateTime.Now - momento).TotalSeconds;
+            bool conectado = tempoDesconectado < HeartbeatWorkers;
+
+            SaudeWorkerModel Saude = new SaudeWorkerModel()
+            {
+                momento = momento, 
+                frequencia = frequencia,
+                latencia = latencia,
+                conectado = conectado,
+                tempo_desconectado = tempoDesconectado
+            };
+
+            return Saude;
+        }
+
         public class WorkerMessageModel<T>
         {
             public DateTime AdicionadoEm { get; set; }
@@ -45,6 +82,15 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
             }
         }
 
+        public class SaudeWorkerModel
+        {
+            public DateTime momento { get; set; }
+            public double frequencia { get; set; }
+            public double latencia { get; set; }
+            public bool conectado { get; set; }
+            public double tempo_desconectado { get; set; }
+        }
+
 
 
     }

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/VisualWorkerModel.cs

@@ -2,7 +2,6 @@
 using System.Collections.Generic;
 using System.Drawing;
 using System.Linq;
-using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
 
 namespace AgroBase.Models.Operadores
 {
@@ -12,7 +11,11 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public DateTime IniciadoEm { get; set; }
         public bool Pronto { get; set; }
         public DateTime ProntoEm { get; set; }
-        public WorkerMessageModel<VisualWorkerMessageResponseModel> Leitura { get; set; } = new WorkerMessageModel<VisualWorkerMessageResponseModel>();
+        public DateTime UltimaMensagem { get; set; }
+        public Dictionary<VisualWorkerFrameType, OAKCameraFrameModel> CameraFrames { get; set; }
+        //public WorkerMessageModel<VisualWorkerMessageResponseModel> Leitura { get; set; } = new WorkerMessageModel<VisualWorkerMessageResponseModel>();
+        public VisualWorkerMessageAnaliseModel Analises { get; set; } = new VisualWorkerMessageAnaliseModel();
+        public VisualWorkerMessageIMUModel Imu { get; set; } = new VisualWorkerMessageIMUModel();
         public VisualWorkerDadosModel Resumo { get; set; } = new VisualWorkerDadosModel();
 
         public VisualWorkerModel Clone()
@@ -23,7 +26,10 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
                 IniciadoEm = IniciadoEm,
                 Pronto = Pronto,
                 ProntoEm = ProntoEm,
-                Leitura = Leitura.Clone(),
+                CameraFrames = new Dictionary<VisualWorkerFrameType, OAKCameraFrameModel>(CameraFrames ?? new Dictionary<VisualWorkerFrameType, OAKCameraFrameModel>()),
+                Analises = Analises.Clone(),
+                Imu = Imu.Clone(), 
+                //Leitura = Leitura.Clone(),
                 Resumo = Resumo.Clone(),
             };
         }
@@ -34,7 +40,10 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
             IniciadoEm = DateTime.MinValue;
             Pronto = false;
             ProntoEm = DateTime.MinValue;
-            Leitura = new WorkerMessageModel<VisualWorkerMessageResponseModel>();
+            CameraFrames = new Dictionary<VisualWorkerFrameType, OAKCameraFrameModel>();
+            Analises = new VisualWorkerMessageAnaliseModel();
+            Imu = new VisualWorkerMessageIMUModel();
+            //Leitura = new WorkerMessageModel<VisualWorkerMessageResponseModel>();
             Resumo = new VisualWorkerDadosModel();
         }
     }
@@ -119,26 +128,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public double yaw { get; set; }
         public double yaw_fixed { get; set; }
 
-        private bool _newData = false;
-        public bool newData
-        {
-            get
-            {
-                if (_newData)
-                {
-                    _newData = false;
-                    return true;
-                }
-                else
-                {
-                    return false;
-                }
-            }
-            set
-            {
-                _newData = value;
-            }
-        }
         public VisualWorkerMessageIMUModel Clone()
         {
             return new VisualWorkerMessageIMUModel()
@@ -147,7 +136,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
                 roll = roll,
                 pitch = pitch,
                 yaw = yaw,
-                newData = true
             };
         }
     }
@@ -190,48 +178,31 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
 
     public class VisualWorkerMessageAnaliseModel
     {
-        public long timestamp { get; set; }
+        public DateTime timestamp { get; set; }
         public List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel> anomalias { get; set; }
+        public List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel> sombras { get; set; }
         public VisualWorkerMessageAnaliseSoloModel solo { get; set; }
+        public List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel> corredor_prof { get; set; }
+        public List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel> corredor_seg { get; set; }
 
-        private bool _newData = false;
-        public bool newData
-        {
-            get
-            {
-                if (_newData)
-                {
-                    _newData = false;
-                    return true;
-                }
-                else
-                {
-                    return false;
-                }
-            }
-            set
-            {
-                _newData = value;
-            }
-        }
         public VisualWorkerMessageAnaliseModel Clone()
         {
             return new VisualWorkerMessageAnaliseModel()
             {
                 timestamp = timestamp, 
                 anomalias = new List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel>(anomalias ?? new List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel>()), 
+                sombras = new List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel>(sombras ?? new List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel>()), 
                 solo = solo?.Clone(),
-                newData = true
+                corredor_prof = new List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel>(corredor_prof ?? new List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel>()),
+                corredor_seg = new List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel>(corredor_seg ?? new List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel>()),
             };
         }
 
         public Bitmap PlotarAnalise(OAKCameraFrameModel frame)
         {
-            if (frame?.image == null) return null;
+            Bitmap img = frame?.image();
+            if (img == null) return null;
 
-            try { frame.image.Clone(); } catch { return null; }
-
-            Bitmap img = new Bitmap(frame.image);
             using (Graphics g = Graphics.FromImage(img))
             {
                 Pen penObstaculo = new Pen(Color.Red, 2);
@@ -254,7 +225,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
                 // 🔸 Desenhar Bounding Boxes (Anomalias + Solo)
                 List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel> bboxes = new List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel>();
                 if (anomalias != null) bboxes.AddRange(anomalias);
-                if (solo?.bbox_list != null) bboxes.AddRange(solo.bbox_list);
+                //if (solo?.bbox_list != null) bboxes.AddRange(solo.bbox_list);
 
                 foreach (var bbox in bboxes)
                 {
@@ -272,7 +243,11 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
                         fill = brushLombada;
                     }
 
-                    var rect = new Rectangle(bbox.bbox[0], bbox.bbox[1], bbox.bbox[2], bbox.bbox[3]);
+                    int x = (int)(bbox.bbox[0] * imgWidth);
+                    int y = (int)(bbox.bbox[1] * imgHeight);
+                    int w = (int)(bbox.bbox[2] * imgWidth);
+                    int h = (int)(bbox.bbox[3] * imgHeight);
+                    var rect = new Rectangle(x, y, w, h);
 
                     // 🔸 Preencher com opacidade
                     g.FillRectangle(fill, rect);
@@ -288,7 +263,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
                 // 🔸 Linha da faixa do solo
                 if (solo != null)
                 {
-                    int yInicio = solo.y_inicio;
+                    int yInicio = imgHeight - (int)(solo.percent_y * imgHeight);
                     g.DrawLine(penFaixaSolo, 0, yInicio, imgWidth, yInicio);
                 }
 
@@ -296,9 +271,9 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
                 if (solo?.perfil != null && solo.perfil.Count > 1)
                 {
                     var perfil = solo.perfil;
-                    int setores = solo.n_setores;
-                    int yInicio = solo.y_inicio;
-                    int alturaRegiao = solo.altura_regiao;
+                    int setores = solo.perfil.Count;
+                    int yInicio = imgHeight - (int)(solo.percent_y * imgHeight);
+                    int alturaRegiao = imgHeight / solo.perfil.Count;
 
                     double maxZ = perfil.Max();
                     double minZ = perfil.Min();
@@ -331,20 +306,24 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
     public class VisualWorkerMessageAnaliseSoloModel
     {
         public List<double> perfil { get; set; }
-        public List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel> bbox_list { get; set; }
-        public int y_inicio { get; set; }
-        public int altura_regiao { get; set; }
-        public int n_setores { get; set; }
+        public double percent_y { get; set; }
+        public double inclinacao { get; set; }
+        //public List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel> bbox_list { get; set; }
+        //public int y_inicio { get; set; }
+        //public int altura_regiao { get; set; }
+        //public int n_setores { get; set; }
 
         public VisualWorkerMessageAnaliseSoloModel Clone()
         {
             return new VisualWorkerMessageAnaliseSoloModel()
             {
                 perfil = new List<double>(perfil),
-                bbox_list = new List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel>(bbox_list), 
-                y_inicio = y_inicio,
-                altura_regiao = altura_regiao,
-                n_setores = n_setores,
+                percent_y = percent_y,
+                inclinacao = inclinacao, 
+                //bbox_list = new List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel>(bbox_list), 
+                //y_inicio = y_inicio,
+                //altura_regiao = altura_regiao,
+                //n_setores = n_setores,
             };
         }
     }
@@ -352,7 +331,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
     public class VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel
     {
         public string tipo { get; set; }
-        public List<int> bbox { get; set; } // [x, y, w, h]
+        public List<double> bbox { get; set; } // [x, y, w, h]
         public List<double> centro_percentual { get; set; } // [x%, y%]
         public double? distancia_m { get; set; }
         public double? largura_m { get; set; }
@@ -398,7 +377,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
 
         public Bitmap PlotarAnalsie(Bitmap img)
         {
-            try
+            /*try
             {
                 using (Graphics g = Graphics.FromImage(img))
                 {
@@ -443,7 +422,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
             catch
             {
 
-            }
+            }*/
             return img;
         }
     }
@@ -535,10 +514,21 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
 
     public enum VisualWorkerCommandType
     {
-        SalvarFrames = 1,
-        IniciarCameraManager = 2,
-        AtualizarSaudeCamera = 3,
-        GetCameraFrame = 4,
+        ScriptCarregado = 1,
+        CalibrarProfundidade = 2,
+        IniciarCameraManager = 3,
+        AtualizarSaudeCamera = 4,
+        GetCameraFrame = 5,
+        SaveCameraFrames = 6, 
+    }
+
+    public enum VisualWorkerFrameType
+    {
+        Rgb = 1, 
+        Heatmap = 2, 
+        RadarTopDown = 3, 
+        Segmentacao = 4, 
+        Debug = 5
     }
 
 }

AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
-using AgroBase.Services;
+using AgroBase.Models.Operadores;
+using AgroBase.Services;
 using Newtonsoft.Json;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
@@ -632,6 +633,8 @@ namespace AgroBase.Models
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AtualizarDados();
 
             //Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
+
+            RedisService.Publish(CmdKey.ManagerWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(new { cmd = ManagerWorkerCommandType.AtualizarMPC }));
         }
 
 
@@ -1084,6 +1087,8 @@ namespace AgroBase.Models
             AtualizarDadosTrajetoria();
 
             LoopAtualizaDados();
+
+            RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
         }
 
         private (int, int) AtualizaIndiceRuaLateralCorredor(int i, int idxDir, int incDir, int incEsq)

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -91,16 +91,16 @@ namespace AgroBase.Models
 
     public static class VariaveisEquipamento
     {
-        public static double LarguraEsquerda { get; } = 42.0;
-        public static double LarguraDireita { get; } = 42.0;
-        public static double ComprimentoFrente { get; } = 57.0;
-        public static double ComprimentoTras { get; } = 57.0;
+        public static double LarguraEsquerda { get; } = 62.0;
+        public static double LarguraDireita { get; } = 22.0;
+        public static double ComprimentoFrente { get; } = 7.0;
+        public static double ComprimentoTras { get; } = 107.0;
         public static double DistanciaEntreEixos { get; } = 92.0;
         public static double LarguraEquipamentoMm
         {
             get
             {
-                return ((LarguraEsquerda + LarguraDireita + 20.0) * 10.0);
+                return ((LarguraEsquerda + LarguraDireita + 10.0) * 10.0);
             }
         }
         public static double TensaoMinimaBateria { get; set; } = 20.0;
@@ -312,7 +312,7 @@ namespace AgroBase.Models
             double longitude = PosicaoAtual.Longitude;
 
             // Conversão de ângulo de graus para radianos
-            double anguloRad = anguloAtual * (Math.PI / 180);
+            double anguloRad = novoAngulo * (Math.PI / 180);
 
             // Raio da Terra em metros
             double raioTerra = GPSUtils.RaioDaTerra;
@@ -1151,6 +1151,14 @@ namespace AgroBase.Models
             }
         }
 
+        public static DateTime UnixToDateTime(string unixTime)
+        {
+            double time = Convert.ToDouble(unixTime.Replace(".", ","));
+            var dateTime = DateTimeOffset.FromUnixTimeMilliseconds((long)(time * 1000)).ToLocalTime();
+            DateTime momento = dateTime.DateTime;
+            return momento;
+        }
+
     }
     
     public static class FuncoesMatematicas

AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs

@@ -729,7 +729,11 @@ namespace AgroBase.Services
                 //Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault()?.AtualizarOffset(UltimaLeitura);
             }
 
-            if (gpsIniciado)
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando)
+            {
+                anguloFinal = UltimaLeitura.OrientacaoMovimento;
+            }
+            else if (gpsIniciado)
             {
                 // O GPS está disponível
                 //anguloFinal = UltimaLeitura.OrientacaoReal;

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/CameraWorkerService.cs

@@ -0,0 +1,118 @@
+using AgroBase.Models.Operadores;
+using AgroBase.Models;
+using Newtonsoft.Json;
+using System;
+using System.Threading.Tasks;
+using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
+using System.Collections.Generic;
+using static AgroBase.Models.Enums;
+using System.Linq;
+
+namespace AgroBase.Services.Operadores
+{
+    public class CameraWorkerService : IWorkerModel
+    {
+        public CameraWorkerModel DadosLeitura = new CameraWorkerModel();
+        public SaudeWorkerModel Saude { get; set; } = new SaudeWorkerModel();
+        private static List<OAKCameraModel> CamerasConectadas = new List<OAKCameraModel>();
+
+        private bool DebugMode = true;
+
+        public void MostrarLog(string message, int limite = 500)
+        {
+            if (DebugMode)
+            {
+                Console.WriteLine($"[CameraWorker] {message.Substring(0, Math.Min(limite, message.Length))}{(message.Length > limite ? "..." : "")}");
+            }
+        }
+
+        public async Task<bool> IniciarProcessamento()
+        {
+            RedisService.Subscribe(CmdKey.CameraWorkerTx, RedisCallback);
+
+            DadosLeitura.IniciadoEm = DateTime.Now;
+            DadosLeitura.Iniciado = true;
+
+            bool pronto() => DadosLeitura.Pronto;
+            await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(pronto, 5000);
+            if (pronto())
+            {
+                MostrarLog("Processamento iniciado com sucesso");
+                return true;
+            }
+
+            MostrarLog("Timeout ao iniciar script");
+            DadosLeitura.ReiniciarEstado();
+            return false;
+        }
+
+        public void RedisCallback(string mensagem)
+        {
+            try
+            {
+                var comando = JsonConvert.DeserializeObject<ComandoRedis>(mensagem);
+
+                var cmd = (CameraWorkerCommandType)comando.cmd;
+
+                //MostrarLog($"Comando recebido: cmd = {cmd.ToString()}");
+
+                switch (cmd)
+                {
+                    case CameraWorkerCommandType.ScriptCarregado:
+                        DadosLeitura.Pronto = true;
+                        DadosLeitura.ProntoEm = DateTime.Now;
+                        MostrarLog($"Comando recebido: cmd = {cmd.ToString()}");
+                        break;
+
+                    default:
+                        MostrarLog($"Comando não reconhecido: {comando.cmd}");
+                        break;
+                }
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                MostrarLog($"Erro ao deserializar resposta: {ex.Message}");
+            }
+            finally
+            {
+                DadosLeitura.UltimaMensagem = DateTime.Now;
+            }
+        }
+
+        public void AtualizarSaude()
+        {
+            Saude = OperadoresModels.AtualizarSaude(CtxKey.DadosCameraWorker);
+        }
+
+
+        public static List<OAKCameraModel> GetListaCameras()
+        {
+            CamerasConectadas = new List<OAKCameraModel>()
+            {
+                new OAKCameraModel()
+                {
+                    Dispositivo = T_Code.Vzo,
+                    Index = -1,
+                    Name = "Sem Video"
+                }
+            };
+
+            var cameras_str = RedisService.Get(CtxKey.DadosCameras);
+            var cameras = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, CameraWorkerItemModel>>(cameras_str);
+
+            if (cameras.Any())
+            {
+                CamerasConectadas.AddRange(cameras.Values.Select(x => new OAKCameraModel()
+                {
+                    Dispositivo = x.dispositivo,
+                    Version = x.versao,
+                    Name = x.modelo,
+                    Id = x.mx_id,
+                }).ToList());
+            }
+
+            return CamerasConectadas;
+        }
+
+    }
+}

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -2,31 +2,23 @@
 using AgroBase.Models.Operadores;
 using Newtonsoft.Json;
 using System;
-using System.Collections.Concurrent;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Linq;
 using System.Threading.Tasks;
-using static AgroBase.Models.Enums;
 using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
-using static MqttService;
 
 namespace AgroBase.Services.Operadores
 {
-    public class HealthWorkerService
+    public class HealthWorkerService : IWorkerModel
     {
-        private string TopicoMQTT_Tx = "operador/health/rx";
-        private MqttTopicosModel topicoTx;
-        private string TopicoMQTT_Rx = "operador/health/tx";
-        private MqttTopicosModel topicoRx;
         public HealthWorkerModel DadosLeitura = new HealthWorkerModel();
-        public AsyncTaskTimerModel tmrFila;
-        public int TimeoutRespostaComando = 10;
-        public ConcurrentDictionary<TipoComando, WorkerMessageModel<HealthWorkerMessageResponseModel>> FilaComandos = new ConcurrentDictionary<TipoComando, WorkerMessageModel<HealthWorkerMessageResponseModel>>();
-        private Dictionary<TipoComando, Func<bool>> mapaRespostas;
+        public SaudeWorkerModel Saude { get; set; } = new SaudeWorkerModel();
+        public static List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel> ModulosSaude = new List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>();
 
         private bool DebugMode = true;
+        private static bool AtualizandoRedis = false;
 
-        private void MostrarLog(string message, int limite = 500)
+        public void MostrarLog(string message, int limite = 500)
         {
             if (DebugMode)
             {
@@ -36,24 +28,11 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
 
         public async Task<bool> IniciarProcessamento()
         {
-            topicoRx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Rx, true, 2, MqttCallback);
-            topicoTx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Tx);
-
             RedisService.Subscribe(CmdKey.HealthWorkerTx, RedisCallback);
 
-            mapaRespostas = new Dictionary<TipoComando, Func<bool>>
-            {
-                { TipoComando.GetListaCameras, () => DadosLeitura.Leitura.obj?.cameras?.newData ?? false },
-                { TipoComando.GetCameraFrame, () => DadosLeitura.Leitura.obj?.frame?.newData ?? false },
-            };
-
             DadosLeitura.IniciadoEm = DateTime.Now;
             DadosLeitura.Iniciado = true;
 
-            tmrFila?.Dispose();
-            tmrFila = new AsyncTaskTimerModel("tmrHealthWorker_Fila", tmrFila_Tick, 10);
-            tmrFila.Start();
-
             bool pronto() => DadosLeitura.Pronto;
             await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(pronto, 5000);
             if (pronto())
@@ -67,339 +46,358 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             return false;
         }
 
-        public bool AdicionarComandoNaFila(TipoComando cmd, dynamic payload = null)
+        public void RedisCallback(string mensagem)
         {
-            WorkerMessageModel<HealthWorkerMessageResponseModel> msg = new WorkerMessageModel<HealthWorkerMessageResponseModel>()
+            try
             {
-                AdicionadoEm = DateTime.Now,
-                payload = new
+                var comando = JsonConvert.DeserializeObject<ComandoRedis>(mensagem);
+
+                var cmd = (HealthWorkerCommandType)comando.cmd;
+
+                //MostrarLog($"Comando recebido: cmd = {cmd.ToString()}");
+
+                switch (cmd)
                 {
-                    cmd = cmd,
-                    dados = payload
-                }
-            };
-
-            bool sucesso = FilaComandos.TryAdd(cmd, msg);
-            if (!sucesso)
-            {
-                MostrarLog($"Mensagem {cmd} nao adicionada na fila");
-            }
-
-            return sucesso;
-        }
-
-        private async Task tmrFila_Tick()
-        {
-            DateTime agora = DateTime.Now;
-            // remove as mensagens antigas que nao responderam para permitir envair novamente
-            foreach (var item in FilaComandos.Where(x => x.Value.Enviado && agora > x.Value.EnviadoEm.AddSeconds(TimeoutRespostaComando)))
-            {
-                FilaComandos.TryRemove(item.Key, out var _);
-            }
-            // pega a mensagem mais antiga
-            var msg = FilaComandos.Where(x => !x.Value.Enviado).OrderBy(x => x.Value.AdicionadoEm).FirstOrDefault();
-            if (msg.Value == null) return;
-
-            var mensagem = new
-            {
-                comando = (int)msg.Key,
-                dispositivo = (int)T_Code.Snr,
-                payload = msg.Value.payload
-            };
-
-            await Variaveis.MqttService.PublishAsync(topicoTx, JsonConvert.SerializeObject(mensagem), true);
-
-            msg.Value.Enviado = true;
-            msg.Value.EnviadoEm = DateTime.Now;
-        }
-
-        private async Task<bool> MqttCallback(MqttTopicosMensagensModel Mensagem)
-        {
-            if (!DadosLeitura.Pronto && Mensagem.Momento > DadosLeitura.IniciadoEm && Mensagem.Mensagem == "OK")
-            {
-                DadosLeitura.ProntoEm = DateTime.Now;
-                DadosLeitura.Pronto = true;
-            }
-            else
-            {
-                var msgRx = JsonConvert.DeserializeObject<WorkerMessageModel<HealthWorkerMessageResponseModel>>(Mensagem.Mensagem);
-
-                if (msgRx == null)
-                {
-                    return false;
-                }
-
-                FilaComandos.TryGetValue(msgRx.obj.cmd, out var msgTx);
-                if (msgTx != null)
-                {
-                    FilaComandos.TryRemove(msgRx.obj.cmd, out var msg);
-                }
-
-                AtualizarDadosLeitura(msgRx);
-            }
-            return true;
-        }
-
-        private void RedisCallback(string mensagem)
-        {
-
-        }
-
-        private void AtualizarDadosLeitura(WorkerMessageModel<HealthWorkerMessageResponseModel> msg)
-        {
-            if (DadosLeitura.Leitura.obj == null)
-            {
-                DadosLeitura.Leitura.obj = new HealthWorkerMessageResponseModel();
-            }
-            switch (msg.obj.cmd)
-            {
-                case TipoComando.GetListaCameras:
-                    {
-                        DadosLeitura.Leitura.obj.cameras = msg.obj.cameras.Clone();
+                    case HealthWorkerCommandType.ScriptCarregado:
+                        DadosLeitura.Pronto = true;
+                        DadosLeitura.ProntoEm = DateTime.Now;
+                        MostrarLog($"Comando recebido: cmd = {cmd.ToString()}");
                         break;
-                    }
-                case TipoComando.GetCameraFrame:
-                    {
-                        DadosLeitura.Leitura.obj.frame = msg.obj.frame.Clone();
+
+                    default:
+                        MostrarLog($"Comando não reconhecido: {comando.cmd}");
                         break;
-                    }
+                }
             }
-            DadosLeitura.Leitura.MomentoLog = DateTime.Now;
-        }
-
-        public async Task AguardarNovosDados(TipoComando cmd, int timeout = 1000)
-        {
-            if (mapaRespostas.TryGetValue(cmd, out var condicao))
+            catch (Exception ex)
             {
-                await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(condicao, timeout, 10);
+                MostrarLog($"Erro ao deserializar resposta: {ex.Message}");
             }
-            else
+            finally
             {
-                MostrarLog($"Comando {cmd} não suportado no AguardarResposta.");
+                DadosLeitura.UltimaMensagem = DateTime.Now;
             }
         }
 
-        public void EnviarDadosContexto()
+        public void AtualizarSaude()
         {
+            Saude = OperadoresModels.AtualizarSaude(CtxKey.DadosHealthWorker);
+        }
+
+
+        private static void AtualizarDadosContextoLocal()
+        {
+            RedisService.AtualizarCampos(
+                CtxKey.DadosOperacao,
+                ("debug_mode", Variaveis.DebugMode),
+                ("iniciado", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado),
+                ("finalizando", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando),
+                ("calibrando", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Calibrando),
+                ("emergencia", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Emergencia)
+            );
+        }
+
+        public static void AtualizarDadosContexto()
+        {
+            if (AtualizandoRedis)
+                return;
+            AtualizandoRedis = true;
+
+            AtualizarDadosContextoLocal();
+            AtualizarDadosModulos();
+
             var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
-            if (_Sensoriamento.Trajetoria == null) return;
 
-            var dados = new
+            if (_Sensoriamento == null)
             {
-                Trajetoria = new
-                {
-                    status = (int)_Sensoriamento.Trajetoria.StatusCarro,
-                    manobrando = _Sensoriamento.Trajetoria.ManobrandoEntreRuas,
-                    erro_angular = _Sensoriamento.Trajetoria.ErroOrientacaoAngularCombinado,
-                    idx_proximo_ponto = _Sensoriamento.Trajetoria.ProximoPonto.idxPonto,
-                    CorredorAtual = new
+                AtualizandoRedis = false;
+                return;
+            }
+
+            RedisService.AtualizarCampos(
+                CtxKey.DadosContexto,
+                ("Trajetoria", _Sensoriamento.Trajetoria != null ? new
                     {
-                        concluido = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Concluido,
-                        dentro = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Dentro,
-                        ultimo = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Ultimo,
-                        largura = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Largura,
-                        progresso = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Progresso,
-                        dist_esq = _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaEsquerda,
-                        dist_dir = _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaDireita,
-                        angulo = _Sensoriamento.Trajetoria.AnguloCaminho,
-                    },
-                },
-                Gerais = new
-                {
-                    velocidade_ms = _Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia,
-                    ervas_no_radar = _Sensoriamento.Atuador.ErvasNoRadar,
-                },
-            };
+                        status = (int)_Sensoriamento.Trajetoria.StatusCarro,
+                        manobrando = _Sensoriamento.Trajetoria.ManobrandoEntreRuas,
+                        erro_angular = _Sensoriamento.Trajetoria.ErroOrientacaoAngularCombinado,
+                        idx_proximo_ponto = _Sensoriamento.Trajetoria.ProximoPonto.idxPonto,
+                        CorredorAtual = new
+                        {
+                            concluido = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Concluido,
+                            dentro = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Dentro,
+                            ultimo = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Ultimo,
+                            largura = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Largura,
+                            progresso = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Progresso,
+                            dist_esq = _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaEsquerda,
+                            dist_dir = _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaDireita,
+                            angulo = _Sensoriamento.Trajetoria.AnguloCaminho,
+                        },
+                    } : null
+                ),
+                ("Gerais", new
+                    {
+                        velocidade_ms = _Sensoriamento.Movimentacao != null ? _Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia : 0,
+                        ervas_no_radar = _Sensoriamento.Atuador != null ? _Sensoriamento.Atuador.ErvasNoRadar : 0,
+                    }
+                )
+            );
 
-            var comando = new
-            {
-                cmd = (int)HealthWorkerCommandType.SetDadosContexto,
-                @params = dados
-            };
-
-            RedisService.Publish(CmdKey.HealthWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(comando));
+            AtualizandoRedis = false;
         }
 
-        public void EnviarDadosOperacao()
+        private static void AtualizarDadosEquipamento()
         {
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null) return;
+            RedisService.AtualizarCampos(
+                CtxKey.DadosEquipamento,
+                ("largura", VariaveisEquipamento.LarguraEquipamentoMm / 1000.0),
+                ("distancia_entre_eixos", VariaveisEquipamento.DistanciaEntreEixos / 100.0),
+                ("percentual_reservatorio_min", VariaveisEquipamento.PercentualReservatorioMin),
+                ("percentual_tensao_bateria_min", VariaveisEquipamento.PercentualTensaoBateriaMin)
+            );
+        }
+
+        public static void AtualizarDadosOperacao()
+        {
+            if (AtualizandoRedis)
+                return;
+            AtualizandoRedis = true;
+
+            AtualizarDadosEquipamento();
+
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null)
+            {
+                AtualizandoRedis = false;
+                return;
+            }
 
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
 
-            var dados = new
-            {
-                modo = (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo,
-                debug_mode = Variaveis.DebugMode,
-                iniciado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado,
-                finalizando = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando,
-                emergencia = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Emergencia,
-                tempo_aguardar_inicio_operacao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao,
-                sonar_ativado = _Controle.SonarAtivado,
-                modulos_mandatorios = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Select(x => (int)x.Dispositivo).ToArray(),
-                parametros_mandatorios = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios.Select(x => (int)x.Parametro).ToArray(),
-                Mov = new
-                {
-                    percent_vel_max = _Controle.PercentualVelocidadeMax,
-                    percent_vel_min = _Controle.PercentualVelocidadeMin,
-                },
-                Dir = new
-                {
-                    angulo_max = _Controle.Angulo_Max,
-                    vel_movimento = _Controle.VelocidadeMP,
-                    tipo_controle = (int)_Controle.TipoControleDirecional,
-                    mpc = new
+            RedisService.AtualizarCampos(
+                CtxKey.DadosOperacao,
+                ("configurado", true), 
+                ("modo", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo),
+                ("tempo_aguardar_inicio_operacao", Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao), 
+                ("modulos_mandatorios", Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Select(x => (int)x.Dispositivo).ToArray()), 
+                ("parametros_mandatorios", Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios.Select(x => (int)x.Parametro).ToArray()), 
+                ("Mov", new
                     {
-                        pontos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?._TrajetoriaFixa?
-                                .Select(p => new
-                                {
-                                    lat = p.Posicao.Latitude,
-                                    lon = p.Posicao.Longitude,
-                                    tipo = (int)p.Tipo,
-                                    distanciaMargem = p.LarguraCorredor * 0.8
-                                })
-                                .ToList(),
-                        horizonte = 2.5,
-                        angulo_max_graus = _Controle.Angulo_Max,
-                        distancia_entre_eixos = (VariaveisEquipamento.DistanciaEntreEixos / 100.0),
-                        largura_equipamento = (VariaveisEquipamento.LarguraEquipamentoMm / 1000.0),
-                        velocidade_min = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(_Controle.PercentualVelocidadeMin),
-                        velocidade_max = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(_Controle.PercentualVelocidadeMax)
+                        percent_vel_max = _Controle.PercentualVelocidadeMax,
+                        percent_vel_min = _Controle.PercentualVelocidadeMin,
                     }
-                },
-                Atu = new
-                {
-                    percent_vertical_deteccao = _Controle.PercentualInicioPulverizacao,
-                    capacidade_reservatorio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CapacidadeReservatorio,
-                    pressao_linha = _Controle.PressaoLinha,
-                },
-                Snr = new
-                {
-                    mx_id = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.Id
-                }
-            };
+                ),
+                ("Dir", new
+                    {
+                        angulo_max = _Controle.Angulo_Max,
+                        vel_movimento = _Controle.VelocidadeMP,
+                        tipo_controle = (int)_Controle.TipoControleDirecional,
+                        mpc = new
+                        {
+                            pontos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?._TrajetoriaFixa?
+                                    .Select(p => new
+                                    {
+                                        lat = p.Posicao.Latitude,
+                                        lon = p.Posicao.Longitude,
+                                        tipo = (int)p.Tipo,
+                                        distanciaMargem = p.LarguraCorredor * 0.8
+                                    })
+                                    .ToList(),
+                            horizonte = 2.5,
+                            angulo_max_graus = _Controle.Angulo_Max,
+                            velocidade_min = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(_Controle.PercentualVelocidadeMin),
+                            velocidade_max = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(_Controle.PercentualVelocidadeMax)
+                        }
+                    }
+                ),
+                ("Atu", new
+                    {
+                        percent_vertical_deteccao = _Controle.PercentualInicioPulverizacao,
+                        capacidade_reservatorio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CapacidadeReservatorio,
+                        pressao_linha = _Controle.PressaoLinha,
+                    }
+                ),
+                ("Snr", new
+                    {
+                        mx_id = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.Id,
+                        percentual_altura_solo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.PercentualAlturaSolo,
+                        distancia_maxima = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.DistanciaMaximaVisao, 
+                        distancia_minima = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.DistanciaMinimaVisao
+                    }
+                )
+            );
 
-            var comando = new
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == Enums.ModoOperacao.MapaGPS && (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?._TrajetoriaFixa?.Count() ?? 0) > 0)
             {
-                cmd = (int)HealthWorkerCommandType.SetDadosOperacao,
-                @params = dados
-            };
+                var comando = new
+                {
+                    cmd = HealthWorkerCommandType.AtualizarPontosMapa
+                };
+                RedisService.Publish(CmdKey.HealthWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(comando));
+            }
 
-            RedisService.Publish(CmdKey.HealthWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(comando));
+            AtualizandoRedis = false;
         }
 
-        public void EnviarDadosModulos()
+        private static void AtualizarDadosModulos()
         {
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null) return;
 
             var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
+            var agora = DateTimeOffset.UtcNow.ToUnixTimeSeconds();
 
-            var dados = new
+            //Console.WriteLine(RedisService.Get(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Gps)));
+            //Console.WriteLine(RedisService.Get(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Dir)));
+            //Console.WriteLine(RedisService.Get(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Mov)));
+            //Console.WriteLine(RedisService.Get(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen)));
+
+            //RedisService.SetObject(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Gps), string.Empty);
+            //RedisService.SetObject(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Dir), string.Empty);
+            //RedisService.SetObject(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Mov), string.Empty);
+            //RedisService.SetObject(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), string.Empty);
+
+            if (_Sensoriamento.Gps != null)
             {
-                Gps = new
-                {
-                    conectado = GPSService.Iniciado,
-                    freq_base = GPSService.TaxaAmostragemHz,
-                    lat = _Sensoriamento.Gps.Latitude,
-                    lon = _Sensoriamento.Gps.Longitude,
-                    theta = _Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido,
-                    fix = (int)_Sensoriamento.Gps.QualidadeFix,
-                    rtk = GPSService.UltimoEnvioCorrecaoRTK.AddSeconds(5) > DateTime.Now,
-                    hAcc = _Sensoriamento.Gps.PrecisaoCm,
-                    nSatelites = _Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites.valor,
-                    freq = _Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites.frequencia,
-                },
-                Dir = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Select(x => new
-                {
-                    conectado = x.DirMotor.Inicializado,
-                    freq_base = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.tmrRegistradorDIR.IntervalHz,
-                    endereco = x.DirMotor._EnderecoCAN_Tx,
-                    mod_id = x.Modulo_ID,
-                    angulo = x.DirMotor.Angulo,
-                    angulo_sp = x.DirMotor.Angulo_SP,
-                    comandar = x.DirMotor.Comandar,
-                    in1_atuado = x.DirMotor.IN1_Atuado,
-                    sentido = x.DirMotor.Sentido,
-                    sentido_sp = x.DirMotor.Sentido_SP,
-                    sentido_real = x.DirMotor.SentidoReal,
-                    freq = new
-                    {
-                        io = x.DirMotor.Leitura?.NumeroPulsos?.frequencia ?? 0,
-                        pulsos = x.DirMotor.Leitura?.EntradaIN1?.frequencia ?? 0,
-                    }
-                }).ToArray(),
-                Mov = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Select(x => new
-                {
-                    conectado = x.MovMotor.Inicializado,
-                    freq_base = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.tmrRegistradorMOV.IntervalHz,
-                    endereco = x.MovMotor._EnderecoCAN_Tx,
-                    mod_id = x.Modulo_ID,
-                    cod_erro = x.MovMotor.CodigoAlarme,
-                    rpm = x.MovMotor.RPM_Roda,
-                    rpm_sp = x.MovMotor.RPM_SP_Leitura,
-                    tensao = x.MovMotor.Tensao,
-                    corrente_motor = x.MovMotor.Corrente_Motor,
-                    corrente_barramento = x.MovMotor.Corrente_Barramento,
-                    temperatura_driver = x.MovMotor.TemperaturaDriver,
-                    temperatura_motor = x.MovMotor.Temperatura,
-                    freado = x.MovMotor.Leitura?.Freado ?? false,
-                    freq = new
-                    {
-                        erro = x.MovMotor.Leitura?.CodigoAlarme?.frequencia ?? 0,
-                        rpm = x.MovMotor.Leitura?.ERPM?.frequencia ?? 0,
-                        tensao = x.MovMotor.Leitura?.Tensao?.frequencia ?? 0,
-                        corrente_motor = x.MovMotor.Leitura?.CorrenteMotor?.frequencia ?? 0,
-                        corrente_barramento = x.MovMotor.Leitura?.CorrenteBarramento?.frequencia ?? 0,
-                        temperatura = x.MovMotor.Leitura?.Temperatura?.frequencia ?? 0,
-                    }
-                }).ToArray(),
-                Sen = new
-                {
-                    conectado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Conectado,
-                    freq_base = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.tmrRegistrador.IntervalHz,
-                    sensores = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.Select(x => new
-                    {
-                        conectado = x.Inicializado,
-                        id = x.ID_Num,
-                        label = x.ID,
-                        tipo = (int)x.Componente,
-                        aferir = x.Aferir,
-                        mandatorio = x.Mandatorio,
-                        dados = x.ValoresLeituras.Where(y => y.analise_health).Select(y => new
-                        {
-                            label = y.funcao.ToString(),
-                            nominal = y.nominal,
-                            maximo = y.maximo,
-                            minimo = y.minimo,
-                            atual = y.atual.valor,
-                            freq = y.atual.frequencia
-                        }),
-                    }).ToArray(),
-                    servos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Servos.Select(x => new
-                    {
-                        conectado = x.Inicializado,
-                        id = x.ID_Num,
-                        label = x.ID,
-                        controlar = x.Controlar,
-                        mandatorio = x.Mandatorio,
-                        angulo_sp = x._AnguloControle,
-                        dados = x.ValoresLeituras.Where(y => y.analise_health).Select(y => new
-                        {
-                            label = y.funcao.ToString(),
-                            atual = y.atual.valor,
-                            freq = y.atual.frequencia
-                        }),
-                    }).ToArray(),
-                },
-            };
+                RedisService.AtualizarCampos(
+                    RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Gps),
+                    ("timestamp", agora),
+                    ("conectado", GPSService.Iniciado),
+                    ("freq_base", GPSService.TaxaAmostragemHz),
+                    ("lat", _Sensoriamento.Gps.Latitude),
+                    ("lon", _Sensoriamento.Gps.Longitude),
+                    ("theta", _Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido),
+                    ("fix", (int)_Sensoriamento.Gps.QualidadeFix),
+                    ("rtk", GPSService.UltimoEnvioCorrecaoRTK.AddSeconds(5) > DateTime.Now),
+                    ("hAcc", _Sensoriamento.Gps.PrecisaoCm),
+                    ("nSatelites", _Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites.valor),
+                    ("freq", _Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites.frequencia)
+                );
+            }
 
-            var comando = new
+            foreach (var mod in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos)
             {
-                cmd = (int)HealthWorkerCommandType.SetDadosModulo,
-                @params = dados
-            };
+                int endereco_dir = mod.DirMotor._EnderecoCAN_Tx;
+                RedisService.AtualizarCampos(
+                    RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Dir),
+                    ($"{endereco_dir}.timestamp", agora),
+                    ($"{endereco_dir}.conectado", mod.DirMotor.Inicializado),
+                    ($"{endereco_dir}.freq_base", Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.tmrRegistradorDIR.IntervalHz),
+                    ($"{endereco_dir}.endereco", mod.DirMotor._EnderecoCAN_Tx),
+                    ($"{endereco_dir}.mod_id", mod.Modulo_ID),
+                    ($"{endereco_dir}.angulo", mod.DirMotor.Angulo),
+                    ($"{endereco_dir}.angulo_sp", mod.DirMotor.Angulo_SP),
+                    ($"{endereco_dir}.comandar", mod.DirMotor.Comandar),
+                    ($"{endereco_dir}.referenciado", mod.DirMotor.Referenciado),
+                    ($"{endereco_dir}.in1_atuado", mod.DirMotor.IN1_Atuado),
+                    ($"{endereco_dir}.sentido", mod.DirMotor.Sentido),
+                    ($"{endereco_dir}.sentido_sp", mod.DirMotor.Sentido_SP),
+                    ($"{endereco_dir}.sentido_real", mod.DirMotor.SentidoReal),
+                    ($"{endereco_dir}.freq.io", mod.DirMotor.Leitura?.NumeroPulsos?.frequencia ?? 0),
+                    ($"{endereco_dir}.freq.pulsos", mod.DirMotor.Leitura?.EntradaIN1?.frequencia ?? 0)
+                );
 
-            RedisService.Publish(CmdKey.HealthWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(comando));
+                int endereco_mov = mod.MovMotor._EnderecoCAN_Tx;
+                RedisService.AtualizarCampos(
+                    RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Mov),
+                    ($"{endereco_mov}.timestamp", agora),
+                    ($"{endereco_mov}.conectado", mod.MovMotor.Inicializado),
+                    ($"{endereco_mov}.freq_base", Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.tmrRegistradorMOV.IntervalHz),
+                    ($"{endereco_mov}.endereco", mod.MovMotor._EnderecoCAN_Tx),
+                    ($"{endereco_mov}.mod_id", mod.Modulo_ID),
+                    ($"{endereco_mov}.cod_erro", mod.MovMotor.CodigoAlarme),
+                    ($"{endereco_mov}.rpm", mod.MovMotor.RPM_Roda),
+                    ($"{endereco_mov}.rpm_sp", mod.MovMotor.RPM_SP_Leitura),
+                    ($"{endereco_mov}.tensao", mod.MovMotor.Tensao),
+                    ($"{endereco_mov}.corrente_motor", mod.MovMotor.Corrente_Motor),
+                    ($"{endereco_mov}.corrente_barramento", mod.MovMotor.Corrente_Barramento),
+                    ($"{endereco_mov}.temperatura_driver", mod.MovMotor.TemperaturaDriver),
+                    ($"{endereco_mov}.temperatura_motor", mod.MovMotor.Temperatura),
+                    ($"{endereco_mov}.freado", mod.MovMotor.Leitura?.Freado ?? false),
+                    ($"{endereco_mov}.freq.erro", mod.MovMotor.Leitura?.CodigoAlarme?.frequencia ?? 0),
+                    ($"{endereco_mov}.freq.rpm", mod.MovMotor.Leitura?.ERPM?.frequencia ?? 0),
+                    ($"{endereco_mov}.freq.tensao", mod.MovMotor.Leitura?.Tensao?.frequencia ?? 0),
+                    ($"{endereco_mov}.freq.corrente_motor", mod.MovMotor.Leitura?.CorrenteMotor?.frequencia ?? 0),
+                    ($"{endereco_mov}.freq.corrente_barramento", mod.MovMotor.Leitura?.CorrenteBarramento?.frequencia ?? 0),
+                    ($"{endereco_mov}.freq.temperatura", mod.MovMotor.Leitura?.Temperatura?.frequencia ?? 0)
+                );
+            }
+
+            var sensoresAtualizados = new List<(string caminho, object valor)>();
+            foreach (var sensor in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores)
+            {
+                int tipo = (int)sensor.Componente;
+                int id = sensor.ID_Num;
+                string basePath = $"sensores.{tipo}.{id}";
+
+                var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), $"{basePath}.saude");
+
+                var dados = sensor.ValoresLeituras
+                    .Where(y => y.analise_health)
+                    .Select(y => new
+                    {
+                        label = y.funcao.ToString(),
+                        nominal = y.nominal,
+                        maximo = y.maximo,
+                        minimo = y.minimo,
+                        atual = y.atual.valor,
+                        freq = y.atual.frequencia
+                    })
+                    .ToList();
+
+                var sensorObj = new
+                {
+                    conectado = sensor.Inicializado,
+                    id,
+                    label = sensor.ID,
+                    tipo,
+                    aferir = sensor.Aferir,
+                    mandatorio = sensor.Mandatorio,
+                    dados,
+                    timestamp = agora,
+                    saude = saude ?? new { }
+                };
+
+                sensoresAtualizados.Add(($"{basePath}", sensorObj));
+            }
+            RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), sensoresAtualizados.ToArray());
+
+            var servosAtualizados = new List<(string caminho, object valor)>();
+            foreach (var servo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Servos)
+            {
+                int id = servo.ID_Num;
+                string basePath = $"servos.{id}";
+
+                var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), $"{basePath}.saude");
+
+                var dados = servo.ValoresLeituras
+                    .Where(y => y.analise_health)
+                    .Select(y => new
+                    {
+                        label = y.funcao.ToString(),
+                        atual = y.atual.valor,
+                        freq = y.atual.frequencia
+                    })
+                    .ToList();
+
+                var servoObj = new
+                {
+                    conectado = servo.Inicializado,
+                    id,
+                    label = servo.ID,
+                    controlar = servo.Controlar,
+                    mandatorio = servo.Mandatorio,
+                    angulo_sp = servo._AnguloControle,
+                    dados,
+                    timestamp = agora,
+                    saude = saude ?? new { }
+                };
+
+                servosAtualizados.Add(($"{basePath}", servoObj));
+            }
+            RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), servosAtualizados.ToArray());
         }
 
+        
+        
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/ManagerWorkerService.cs

@@ -6,21 +6,17 @@ using System.Collections.Generic;
 using System.Linq;
 using System.Threading.Tasks;
 using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
-using static MqttService;
 
 namespace AgroBase.Services.Operadores
 {
-    public class ManagerWorkerService
+    public class ManagerWorkerService : IWorkerModel
     {
-        private string TopicoMQTT_Tx = "operador/manager/rx";
-        private MqttTopicosModel topicoTx;
-        private string TopicoMQTT_Rx = "operador/manager/tx";
-        private MqttTopicosModel topicoRx;
         public ManagerWorkerModel DadosLeitura = new ManagerWorkerModel();
+        public SaudeWorkerModel Saude { get; set; } = new SaudeWorkerModel();
 
         private bool DebugMode = true;
 
-        private void MostrarLog(string message, int limite = 500)
+        public void MostrarLog(string message, int limite = 500)
         {
             if (DebugMode)
             {
@@ -30,9 +26,6 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
 
         public async Task<bool> IniciarProcessamento()
         {
-            topicoRx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Rx, true, 2, MqttCallback);
-            topicoTx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Tx);
-
             RedisService.Subscribe(CmdKey.ManagerWorkerTx, RedisCallback);
 
             DadosLeitura.IniciadoEm = DateTime.Now;
@@ -51,32 +44,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             return false;
         }
 
-        private async Task<bool> MqttCallback(MqttTopicosMensagensModel Mensagem)
-        {
-            if (!DadosLeitura.Pronto && Mensagem.Momento > DadosLeitura.IniciadoEm && Mensagem.Mensagem == "OK")
-            {
-                DadosLeitura.ProntoEm = DateTime.Now;
-                DadosLeitura.Pronto = true;
-            }
-            else
-            {
-                try
-                {
-                    DadosLeitura.Leitura = JsonConvert.DeserializeObject<WorkerMessageModel<ManagerWorkerMessageResponseModel>>(Mensagem.Mensagem);
-                }
-                catch (Exception e)
-                {
-                    MostrarLog($"Erro ao deserializar mensagem: {e.Message}");
-                }
-                if (DadosLeitura.Leitura != null)
-                {
-                    AtualizarDadosLeitura(DadosLeitura.Leitura);
-                }
-            }
-            return true;
-        }
-
-        private void RedisCallback(string mensagem)
+        public void RedisCallback(string mensagem)
         {
             try
             {
@@ -84,13 +52,19 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
 
                 var cmd = (ManagerWorkerCommandType)comando.cmd;
 
-                MostrarLog($"📥 Comando recebido: cmd = {cmd.ToString()}");
-
                 switch (cmd)
                 {
+                    case ManagerWorkerCommandType.ScriptCarregado:
+                        DadosLeitura.Pronto = true;
+                        DadosLeitura.ProntoEm = DateTime.Now;
+                        MostrarLog($"Comando recebido: cmd = {cmd.ToString()}");
+                        break;
                     case ManagerWorkerCommandType.EnviarDadosControle:
                         if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == Enums.ModoOperacao.MapaGPS)
                         {
+                            if (comando.@params == null)
+                                break;
+
                             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
                             var novoComando = new ManagerWorkerMessageResponseComandoModel()
                             {
@@ -104,69 +78,37 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                                 _Controle.Angulo = novoComando.angulo;
                                 _Controle.TipoMovimento = novoComando.tipo_movimento;
                                 _Controle.PercentualVelocidadeSP = novoComando.percentual_velocidade;
-                                _Controle.SimulacaoMPC = novoComando.simulacao.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1] }).ToList();
+                                _Controle.SimulacaoMPC = novoComando.simulacao.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1], orientacao = x[2] }).ToList();
                                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
                             }
-
-                            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual == Enums.StatusOperacao.Concluido && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
-                            {
-                                Task.Run(async () =>
-                                {
-                                    await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
-                                });
-                            }
                         }
                         break;
+                    case ManagerWorkerCommandType.FinalizarOperacao:
+                        Task.Run(async () =>
+                        {
+                            await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
+                        });
+                        break;
 
                     default:
-                        MostrarLog($"⚠️ Comando não reconhecido: {comando.cmd}");
+                        MostrarLog($"Comando não reconhecido: {comando.cmd}");
                         break;
                 }
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                MostrarLog($"❌ Erro ao deserializar resposta: {ex.Message}");
+                MostrarLog($"Erro ao deserializar resposta: {ex.Message}");
             }
-        }
-
-        private void AtualizarDadosLeitura(WorkerMessageModel<ManagerWorkerMessageResponseModel> msg)
-        {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando = DateTimeOffset.FromUnixTimeSeconds(msg.obj.tempo_aguardando).UtcDateTime.AddSeconds(msg.obj.tempo_aguardando % 1).ToLocalTime();
-
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual = msg.obj.status_operacao;
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada = msg.obj.operacao_liberada;
-
-            VariaveisOperacao.Operadores.ModulosSaude = new System.Collections.Generic.List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>(msg.obj.status_modulos);
-
-            var mandatorios = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Select(x => x.Dispositivo).ToList();
-            var mods_com_falha = msg.obj.status_modulos.Where(x => mandatorios.Contains(x.modulo) && x.status == Enums.StatusModulo.Falha);
-            var motivos_por_modulo = mods_com_falha.Select(x => $"{x.modulo}: {string.Join("; ", x.motivos)}");
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada = string.Join(Environment.NewLine + Environment.NewLine, motivos_por_modulo);
-
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == Enums.ModoOperacao.MapaGPS)
+            finally
             {
-                var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
-                if (msg.obj.comando != null)
-                {
-                    _Controle.Angulo = msg.obj.comando.angulo;
-                    _Controle.TipoMovimento = msg.obj.comando.tipo_movimento;
-                    _Controle.PercentualVelocidadeSP = msg.obj.comando.percentual_velocidade;
-                    _Controle.SimulacaoMPC = msg.obj.comando.simulacao.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1] }).ToList();
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
-                }
-
-                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual == Enums.StatusOperacao.Concluido && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
-                {
-                    Task.Run(async () =>
-                    {
-                        await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
-                    });
-                }
+                DadosLeitura.UltimaMensagem = DateTime.Now;
             }
-
-            DadosLeitura.Leitura.MomentoLog = DateTime.Now;
         }
 
+        public void AtualizarSaude()
+        {
+            Saude = OperadoresModels.AtualizarSaude(CtxKey.DadosManagerWorker);
+        }
 
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/OperadoresService.cs

@@ -1,11 +1,7 @@
 using AgroBase.Models;
-using AgroBase.Models.Operadores;
-using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Diagnostics;
-using System.Drawing;
 using System.IO;
-using System.Linq;
 using System.Threading.Tasks;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
@@ -16,13 +12,13 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
     {
         private Process pythonProcess;
 
-        public ManagerWorkerService ManagerWorker;
-        public VisualWorkerService VisualWorker;
-        public HealthWorkerService HealthWorker;
-
-        public List<OAKCameraModel> CamerasConectadas = new List<OAKCameraModel>();
-        public List<Bitmap> FramesSonar = new List<Bitmap>();
-        public List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel> ModulosSaude = new List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>();
+        public List<IWorkerModel> Workers = new List<IWorkerModel>()
+        {
+            new ManagerWorkerService(),
+            new VisualWorkerService(), 
+            new HealthWorkerService(),
+            new CameraWorkerService(),
+        };
 
         private bool iniciarScript = false;
         private int TimeoutDesconexao = 3;
@@ -46,27 +42,16 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
 
         private void IniciarOperadores()
         {
+            foreach (var worker in Workers)
+            {
+                worker.IniciarProcessamento();
+            }
+
             if (iniciarScript)
             {
                 Encerrar();
-                pythonProcess = PythonService.RunScript(Path.Combine("workers", "main.py"), new string[] { });
+                pythonProcess = PythonService.RunScript(Path.Combine("workers", "main_async.py"), new string[] { });
             }
-
-            Task.Run(async () =>
-            {
-                ManagerWorker = new ManagerWorkerService();
-                await ManagerWorker.IniciarProcessamento();
-            });
-            Task.Run(async () =>
-            {
-                VisualWorker = new VisualWorkerService();
-                await VisualWorker.IniciarProcessamento();
-            });
-            Task.Run(async () =>
-            {
-                HealthWorker = new HealthWorkerService();
-                await HealthWorker.IniciarProcessamento();
-            });
         }
 
         public bool Encerrar()
@@ -82,91 +67,51 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
 
         private async Task tmrHearthbeat_Tick()
         {
-            // Houve leitura nos ultimos 3 segundos
-            TempoDesconectado = (DateTime.Now - (ManagerWorker.DadosLeitura.Leitura?.MomentoLog ?? DateTime.MinValue)).TotalSeconds;
-            Conectado = TempoDesconectado < TimeoutDesconexao;
+            Conectado = true;
+            foreach (var worker in Workers)
+            {
+                worker.AtualizarSaude();
+                Conectado &= worker.Saude.conectado;
+            }
 
             if (!Conectado)
             {
                 if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == Enums.ModoOperacao.MapaGPS)
                 {
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual = Enums.StatusOperacao.Parado;
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada = false;
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = 0;
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP = 0;
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(true);
+                    RedisService.AtualizarCampos(
+                        CtxKey.DadosOperacao,
+                        ("status", StatusOperacao.Parado),
+                        ("liberado", false),
+                        ("configurado", false)
+                    );
+
+                    var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
+
+                    _Controle.Angulo = 0;
+                    _Controle.PercentualVelocidadeSP = 0;
+                    RedisService.AtualizarCampos(
+                        CtxKey.DadosControle,
+                        ("angulo_sp", _Controle.Angulo),
+                        ("velocidade_sp", _Controle.PercentualVelocidadeSP)
+                    );
+
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(false);
                 }
 
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada = "Sem comunicação com o núcleo de processamento central";
+                RedisService.DefinirEquipamentoDesconectado();
 
                 // A cada 10 segundos desconectado, tenta reiniciar o nucleo de processamento
-                if (TempoDesconectado % 10 == 0)
+                if (TempoDesconectado > 0 && TempoDesconectado % 10 == 0)
                 {
                     IniciarOperadores();
                 }
             }
-            else if (!ManagerWorker.DadosLeitura.Leitura.obj.configurado)
+            else if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoConfigurada)
             {
-                HealthWorker.EnviarDadosOperacao();
+                HealthWorkerService.AtualizarDadosOperacao();
             }
         }
 
-        public async Task<List<OAKCameraModel>> AtualizarListaCameras()
-        {
-            HealthWorker.AdicionarComandoNaFila(TipoComando.GetListaCameras);
-            await HealthWorker.AguardarNovosDados(TipoComando.GetListaCameras, 5000);
-
-            CamerasConectadas = new List<OAKCameraModel>()
-            {
-                new OAKCameraModel()
-                {
-                    Dispositivo = T_Code.Vzo, 
-                    Index = -1, 
-                    Name = "Sem Video"
-                }
-            };
-
-            if (HealthWorker.DadosLeitura.Leitura.obj?.cameras?.itens?.Any() ?? false)
-            {
-                CamerasConectadas.AddRange(HealthWorker.DadosLeitura.Leitura.obj?.cameras?.itens?.Select(x => new OAKCameraModel()
-                {
-                    Dispositivo = x.dispositivo, 
-                    Version = x.versao, 
-                    Name = x.modelo,
-                    Id = x.mx_id,
-                }).ToList());
-            }
-
-            return CamerasConectadas;
-        }
-
-        public async Task<List<Bitmap>> SalvarFramesSonar()
-        {
-            var frames = new List<Bitmap>();
-
-            VisualWorker.AdicionarComandoNaFila(VisualWorkerCommandType.SalvarFrames);
-            await VisualWorker.AguardarNovosDados(VisualWorkerCommandType.SalvarFrames, 5000);
-
-            var uris = VisualWorker.DadosLeitura.Leitura?.obj?.save_frames?.frames;
-
-            if (uris != null)
-            {
-                foreach (var uri in uris)
-                {
-                    if (!string.IsNullOrWhiteSpace(uri) && File.Exists(uri))
-                    {
-                        using (var img = Image.FromFile(uri))
-                        {
-                            frames.Add((Bitmap)img.Clone());
-                        }
-                    }
-                }
-            }
-
-            FramesSonar = frames;
-
-            return FramesSonar;
-        }
 
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/VisualWorkerService.cs

@@ -2,31 +2,21 @@
 using AgroBase.Models.Operadores;
 using Newtonsoft.Json;
 using System;
-using System.Collections.Concurrent;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Linq;
 using System.Threading.Tasks;
-using static AgroBase.Models.Enums;
 using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
-using static MqttService;
 
 namespace AgroBase.Services.Operadores
 {
-    public class VisualWorkerService
+    public class VisualWorkerService : IWorkerModel
     {
-        public string TopicoMQTT_Tx = "operador/visual/rx";
-        private MqttTopicosModel topicoTx;
-        public string TopicoMQTT_Rx = "operador/visual/tx";
-        private MqttTopicosModel topicoRx;
-        public VisualWorkerModel DadosLeitura = new VisualWorkerModel();
-        public AsyncTaskTimerModel tmrFila;
-        public int TimeoutRespostaComando = 10;
-        public ConcurrentDictionary<VisualWorkerCommandType, WorkerMessageModel<VisualWorkerMessageResponseModel>> FilaComandos = new ConcurrentDictionary<VisualWorkerCommandType, WorkerMessageModel<VisualWorkerMessageResponseModel>>();
-        private Dictionary<VisualWorkerCommandType, Func<bool>> mapaRespostas;
-
+        public static VisualWorkerModel DadosLeitura = new VisualWorkerModel();
+        public SaudeWorkerModel Saude { get; set; } = new SaudeWorkerModel();
+        
         private bool DebugMode = true;
 
-        private void MostrarLog(string message, int limite = 500)
+        public void MostrarLog(string message, int limite = 500)
         {
             if (DebugMode)
             {
@@ -36,23 +26,11 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
 
         public async Task<bool> IniciarProcessamento()
         {
-            topicoRx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Rx, true, 2, MqttCallback);
-            topicoTx = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(TopicoMQTT_Tx);
-
             RedisService.Subscribe(CmdKey.VisualWorkerTx, RedisCallback);
 
-            mapaRespostas = new Dictionary<VisualWorkerCommandType, Func<bool>>
-            {
-                { VisualWorkerCommandType.SalvarFrames, () => DadosLeitura.Leitura.obj?.save_frames?.newData ?? false },
-            };
-
             DadosLeitura.IniciadoEm = DateTime.Now;
             DadosLeitura.Iniciado = true;
 
-            tmrFila?.Dispose();
-            tmrFila = new AsyncTaskTimerModel("tmrVisualWorker_Fila", tmrFila_Tick, 10);
-            tmrFila.Start();
-
             bool pronto() => DadosLeitura.Pronto;
             await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(pronto, 5000);
             if (pronto())
@@ -66,80 +44,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             return false;
         }
 
-        public bool AdicionarComandoNaFila(VisualWorkerCommandType cmd, dynamic payload = null)
-        {
-            WorkerMessageModel<VisualWorkerMessageResponseModel> msg = new WorkerMessageModel<VisualWorkerMessageResponseModel>()
-            {
-                AdicionadoEm = DateTime.Now,
-                payload = payload,
-                obj = new VisualWorkerMessageResponseModel()
-                {
-                    cmd = cmd, 
-                }
-            };
-
-            bool sucesso = FilaComandos.TryAdd(cmd, msg);
-            if (!sucesso)
-            {
-                MostrarLog($"Mensagem {cmd} nao adicionada na fila");
-            }
-
-            return sucesso;
-        }
-
-        private async Task tmrFila_Tick()
-        {
-            DateTime agora = DateTime.Now;
-            // remove as mensagens antigas que nao responderam para permitir envair novamente
-            foreach (var item in FilaComandos.Where(x => x.Value.Enviado && agora > x.Value.EnviadoEm.AddSeconds(TimeoutRespostaComando)))
-            {
-                FilaComandos.TryRemove(item.Key, out var _);
-            }
-            // pega a mensagem mais antiga
-            var msg = FilaComandos.Where(x => !x.Value.Enviado).OrderBy(x => x.Value.AdicionadoEm).FirstOrDefault();
-            if (msg.Value == null) return;
-
-            var mensagem = new
-            {
-                comando = (int)msg.Value.obj.cmd,
-                dispositivo = (int)T_Code.Snr,
-                payload = msg.Value.payload
-            };
-
-            await Variaveis.MqttService.PublishAsync(topicoTx, JsonConvert.SerializeObject(mensagem), true);
-
-            msg.Value.Enviado = true;
-            msg.Value.EnviadoEm = DateTime.Now;
-        }
-
-        private async Task<bool> MqttCallback(MqttTopicosMensagensModel Mensagem)
-        {
-            if (!DadosLeitura.Pronto && Mensagem.Momento > DadosLeitura.IniciadoEm && Mensagem.Mensagem == "OK")
-            {
-                DadosLeitura.ProntoEm = DateTime.Now;
-                DadosLeitura.Pronto = true;
-            }
-            else
-            {
-                var msgRx = JsonConvert.DeserializeObject<WorkerMessageModel<VisualWorkerMessageResponseModel>>(Mensagem.Mensagem);
-
-                if (msgRx == null)
-                {
-                    return false;
-                }
-
-                FilaComandos.TryGetValue(msgRx.obj.cmd, out var msgTx);
-                if (msgTx != null)
-                {
-                    FilaComandos.TryRemove(msgTx.obj.cmd, out var msg);
-                }
-
-                AtualizarDadosLeitura(msgRx);
-            }
-            return true;
-        }
-
-        private void RedisCallback(string mensagem)
+        public void RedisCallback(string mensagem)
         {
             try
             {
@@ -147,54 +52,123 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
 
                 var cmd = (VisualWorkerCommandType)comando.cmd;
 
-                MostrarLog($"📥 Comando recebido: cmd = {cmd.ToString()}");
+                //MostrarLog($"Comando recebido: cmd = {cmd.ToString()}");
 
                 switch (cmd)
                 {
-                    case VisualWorkerCommandType.GetCameraFrame:
-                        var frameModel = JsonConvert.DeserializeObject<OAKCameraFrameModel>(comando.@params.ToString());
+                    case VisualWorkerCommandType.ScriptCarregado:
+                        DadosLeitura.Pronto = true;
+                        DadosLeitura.ProntoEm = DateTime.Now;
+                        MostrarLog($"Comando recebido: cmd = {cmd.ToString()}");
                         break;
 
+                    case VisualWorkerCommandType.GetCameraFrame:
+                        VisualWorkerFrameType tipo = (VisualWorkerFrameType)Convert.ToInt32(comando.@params["tipo"].ToString());
+                        DadosLeitura.CameraFrames[tipo] = new OAKCameraFrameModel()
+                        {
+                            frame = comando.@params["frame"].ToString(),
+                            timestamp = FuncoesGlobais.UnixToDateTime(comando.@params["timestamp"].ToString()),
+                        };
+                        break;
+                    
                     default:
-                        MostrarLog($"⚠️ Comando não reconhecido: {comando.cmd}");
+                        MostrarLog($"Comando não reconhecido: {comando.cmd}");
                         break;
                 }
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                MostrarLog($"❌ Erro ao deserializar resposta: {ex.Message}");
+                MostrarLog($"Erro ao deserializar resposta: {ex.Message}");
+            }
+            finally
+            {
+                DadosLeitura.UltimaMensagem = DateTime.Now;
             }
         }
 
-        private void AtualizarDadosLeitura(WorkerMessageModel<VisualWorkerMessageResponseModel> msg)
+        public void AtualizarSaude()
         {
-            if (DadosLeitura.Leitura.obj == null)
-            {
-                DadosLeitura.Leitura.obj = new VisualWorkerMessageResponseModel();
-            }
-            switch (msg.obj.cmd)
-            {
-                case VisualWorkerCommandType.SalvarFrames:
-                    {
-                        DadosLeitura.Leitura.obj.save_frames = msg.obj.save_frames.Clone();
-                        break;
-                    }
-            }
-            DadosLeitura.Leitura.MomentoLog = DateTime.Now;
+            Saude = OperadoresModels.AtualizarSaude(CtxKey.DadosVisualWorker);
         }
 
-        public async Task AguardarNovosDados(VisualWorkerCommandType cmd, int timeout = 1000)
+
+        public static void RecalibrarGridProfundidade(int qtd_frames = 50)
         {
-            if (mapaRespostas.TryGetValue(cmd, out var condicao))
-            {
-                await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(condicao, timeout, 10);
-            }
-            else
-            {
-                MostrarLog($"Comando {cmd} não suportado no AguardarResposta.");
-            }
+            var comando = new { 
+                cmd = VisualWorkerCommandType.CalibrarProfundidade, 
+                @params = qtd_frames 
+            };
+            RedisService.Publish(CmdKey.VisualWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(comando));
         }
 
+        public static async Task<OAKCameraFrameModel> GetCameraFrame(VisualWorkerFrameType tipo = VisualWorkerFrameType.Rgb)
+        {
+            DateTime Inicio = DateTime.Now;
+
+            var comando = new
+            {
+                cmd = VisualWorkerCommandType.GetCameraFrame, 
+                @params = tipo,
+            };
+            RedisService.Publish(CmdKey.VisualWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(comando));
+
+            bool Frame() => DadosLeitura.CameraFrames.TryGetValue(tipo, out var frame) && (frame?.timestamp ?? DateTime.MinValue) > Inicio;
+
+            await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(Frame, 1000, 100);
+
+            DadosLeitura.CameraFrames.TryGetValue(tipo, out OAKCameraFrameModel _frame);
+
+            return _frame;
+        }
+
+        public static void SaveCameraFrames(List<VisualWorkerFrameType> frames, string nome, string caminho)
+        {
+            var comando = new
+            {
+                cmd = VisualWorkerCommandType.SaveCameraFrames,
+                @params = new
+                {
+                    nome = nome, 
+                    caminho = caminho, 
+                    tipos = frames.Select(x => (int)x).ToArray(),
+                },
+            };
+            RedisService.Publish(CmdKey.VisualWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(comando));
+        }
+
+        public static void AtualizarAnalise()
+        {
+            DadosLeitura.Imu = JsonConvert.DeserializeObject<VisualWorkerMessageIMUModel>(RedisService.Get(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Imu)));
+
+            var json = RedisService.Get(CtxKey.DadosVisualWorker);
+            var dados = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, object>>(json);
+
+            DateTime timestamp = FuncoesGlobais.UnixToDateTime(dados["ts_analise"].ToString());
+            
+            //var matrizes = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, object>>(dados["matrizes"].ToString());
+            //var confianca = JsonConvert.DeserializeObject<List<List<double>>>(JsonConvert.SerializeObject(matrizes["confianca"]));
+            //var custo = JsonConvert.DeserializeObject<List<List<double>>>(JsonConvert.SerializeObject(matrizes["custo"]));
+
+            var anomalias = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, object>>(dados["anomalias"].ToString());
+            var deteccoes = JsonConvert.DeserializeObject<List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel>>(JsonConvert.SerializeObject(anomalias["deteccoes"]));
+            var sombras = JsonConvert.DeserializeObject<List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel>>(JsonConvert.SerializeObject(anomalias["sombras"]));
+
+            var corredor = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, object>>(dados["perfil_corredor"].ToString());
+            var segmentacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel>>(JsonConvert.SerializeObject(corredor["segmentacao"]));
+            var profundidade = JsonConvert.DeserializeObject<List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel>>(JsonConvert.SerializeObject(corredor["profundidade"]));
+
+            var solo = JsonConvert.DeserializeObject<VisualWorkerMessageAnaliseSoloModel>(JsonConvert.SerializeObject(dados["solo"]));
+            
+            DadosLeitura.Analises = new VisualWorkerMessageAnaliseModel()
+            {
+                timestamp = timestamp, 
+                solo = solo, 
+                anomalias = deteccoes, 
+                sombras = sombras, 
+                corredor_prof = profundidade, 
+                corredor_seg = segmentacao, 
+            };
+        }
 
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/RedisService.cs

@@ -1,6 +1,12 @@
-using StackExchange.Redis;
+using AgroBase.Models.Operadores;
+using AgroBase.Services.Operadores;
+using Newtonsoft.Json;
+using Newtonsoft.Json.Linq;
+using StackExchange.Redis;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
+using System.Linq;
+using static AgroBase.Models.Enums;
 
 namespace AgroBase.Services
 {
@@ -15,16 +21,109 @@ namespace AgroBase.Services
             _db = _redis.GetDatabase();
         }
 
+        public static string ModKey(T_Code dispositivo)
+        {
+            return CtxKey.DadosModulo + dispositivo.ToString();
+        }
+
         public static string Get(string chave)
         {
             return _db.StringGet(chave);
         }
 
-        public static void Set(string chave, string valor)
+        private static void Set(string chave, string valor)
         {
             _db.StringSet(chave, valor);
         }
 
+        public static void SetObject(string chave, object valor)
+        {
+            try
+            {
+                string json = JsonConvert.SerializeObject(valor, Formatting.None);
+                Set(chave, json);  // chama o método original que salva string
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine($"Erro ao salvar objeto no Redis: {ex.Message}");
+            }
+        }
+
+        public static void AtualizarCampos(string chave, params (string campo, object valor)[] campos)
+        {
+            var dict = campos.ToDictionary(x => x.campo, x => x.valor);
+            AtualizarCampos(chave, dict);
+        }
+
+        private static void AtualizarCampos(string chave, Dictionary<string, object> novosCampos)
+        {
+            try
+            {
+                string jsonAtual = Get(chave);
+                if (jsonAtual == "\"\"")
+                    jsonAtual = "";
+                JObject root = string.IsNullOrWhiteSpace(jsonAtual) ? new JObject() : JObject.Parse(jsonAtual);
+
+                foreach (var campo in novosCampos)
+                {
+                    // Exemplo de campo: "Operacao.status"
+                    string[] partes = campo.Key.Split('.');
+
+                    JObject atual = root;
+                    for (int i = 0; i < partes.Length - 1; i++)
+                    {
+                        if (atual[partes[i]] == null || atual[partes[i]].Type != JTokenType.Object)
+                        {
+                            atual[partes[i]] = new JObject();
+                        }
+                        atual = (JObject)atual[partes[i]];
+                    }
+
+                    atual[partes.Last()] = JToken.FromObject(campo.Value);
+                }
+
+                Set(chave, root.ToString(Formatting.None));
+                var d = Get(chave);
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine($"❌ Erro ao atualizar campos Redis: {ex.Message}");
+            }
+        }
+
+        public static T GetField<T>(string chave, string caminhoCampo = "", T valorDefault = default(T))
+        {
+            try
+            {
+                string json = Get(chave);
+                if (string.IsNullOrWhiteSpace(json))
+                    return valorDefault;
+
+                JObject obj = JObject.Parse(json);
+                string[] partes = caminhoCampo.Split('.');
+
+                JToken atual = obj;
+                foreach (var parte in partes)
+                {
+                    if (atual == null || atual.Type == JTokenType.Null)
+                        return valorDefault;
+
+                    // Acesso seguro para JObject
+                    if (atual is JObject jo && jo.TryGetValue(parte, out var prox))
+                        atual = prox;
+                    else
+                        return valorDefault;
+                }
+
+                return atual.ToObject<T>();
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine($"❌ Erro ao obter campo '{caminhoCampo}': {ex.Message}");
+                return valorDefault;
+            }
+        }
+
         public static void Publish(string canal, string mensagem)
         {
             var pub = _redis.GetSubscriber();
@@ -38,6 +137,39 @@ namespace AgroBase.Services
                 callback(msg);
             });
         }
+    
+        public static void LimparDadosIniciais()
+        {
+            Set(CtxKey.DadosCameras, JsonConvert.SerializeObject(new Dictionary<string, CameraWorkerItemModel>()));
+            DefinirEquipamentoDesconectado();
+        }
+
+        public static void DefinirEquipamentoDesconectado()
+        {
+            AtualizarCampos(
+                CtxKey.DadosOperacao,
+                ("motivo_nao_liberado", "Sem comunicação com o núcleo de processamento central"),
+                ("liberado", false),
+                ("configurado", false)
+            );
+            foreach (var Mod in HealthWorkerService.ModulosSaude)
+            {
+                Mod.conectado = false;
+                Mod.saude = 0;
+                Mod.status = StatusModulo.Desconectado;
+                Mod.saude_individual = new List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesSaudeModel>();
+                Mod.motivos = new List<string>() { "Desconectado" };
+                AtualizarCampos(
+                    ModKey(Mod.modulo),
+                    ("saude", Mod)
+                );
+            }
+            AtualizarCampos(
+                CtxKey.DadosOperacao,
+                ("status_modulos", HealthWorkerService.ModulosSaude)
+            );
+        }
+
     }
 
     public class ComandoRedis
@@ -53,7 +185,11 @@ namespace AgroBase.Services
         public const string DadosOperacao = "ctx:dados_operacao";
         public const string DadosContexto = "ctx:dados_contexto";
         public const string DadosControle = "ctx:dados_controle";
+        public const string DadosEquipamento = "ctx:dados_equipamento";
         public const string DadosVisualWorker = "ctx:dados_visual_worker";
+        public const string DadosManagerWorker = "ctx:dados_manager_worker";
+        public const string DadosHealthWorker = "ctx:dados_health_worker";
+        public const string DadosCameraWorker = "ctx:dados_camera_worker";
     }
 
     public static class CmdKey

AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs

@@ -1,5 +1,6 @@
 using AgroBase.Forms;
 using AgroBase.Models;
+using AgroBase.Services.Operadores;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.IO;
@@ -236,7 +237,9 @@ namespace AgroBase.Services
                     DispositivosMapeados.Remove(Dispositivo);
                 }
 
-                foreach (var cam in VariaveisOperacao.Operadores.CamerasConectadas.Where(x => x.Index > -1))
+                var cameras = CameraWorkerService.GetListaCameras().Where(x => x.Index > -1).ToList();
+
+                foreach (var cam in cameras)
                 {
                     if (!DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == cam.Dispositivo))
                     {
@@ -251,7 +254,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 foreach (var cam in DispositivosMapeados.Where(x => x.Tipo == TipoConexao.USB))
                 {
-                    if (!VariaveisOperacao.Operadores.CamerasConectadas.Any(x => x.Dispositivo == cam.Dispositivo))
+                    if (!cameras.Any(x => x.Dispositivo == cam.Dispositivo))
                     {
                         DispositivosMapeados.Remove(cam);
                     }

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Breadcrumbs

@@ -0,0 +1,143 @@
+0:00:00 Startup
+0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpEphemeralProfiles
+0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpDeletedProfiles
+0:00:00 Microsoft.NewBrowser_Popup
+0:00:00 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
+0:00:00 Browser1 Insert active Tab1 at 0
+0:00:00 Tab1 StartNav1 #auto_toplevel
+0:00:00 Tab1 StartNav2 #typed
+0:00:00 Tab1 FinishNav1
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+0:00:00 Tab1 FinishNav2
+0:00:00 Tab1 PageLoad
+0:00:17 Widget Closed: StatusBubble
+0:37:43 Microsoft.UnloadController.IsUnclosableApp_IsNotWebApp
+0:00:00 Startup
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+0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpDeletedProfiles
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+0:00:00 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
+0:00:00 Browser1 Insert active Tab1 at 0
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+0:00:00 Tab1 StartNav2 #typed
+0:00:00 Tab1 FinishNav1
+0:00:00 Tab1 PageLoad
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+0:00:00 Tab1 PageLoad
+0:00:26 Widget Closed: StatusBubble
+1:06:55 Microsoft.UnloadController.IsUnclosableApp_IsNotWebApp
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+0:00:00 Tab1 FinishNav1
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+0:03:52 Microsoft.UnloadController.IsUnclosableApp_IsNotWebApp
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+0:00:00 Tab1 PageLoad
+0:00:36 Widget Closed: StatusBubble
+0:04:19 Microsoft.UnloadController.IsUnclosableApp_IsNotWebApp

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/BrowsingTopicsState

@@ -1,12 +1,5 @@
 {
    "epochs": [ {
-      "calculation_time": "13393963069284106",
-      "config_version": 0,
-      "model_version": "0",
-      "padded_top_topics_start_index": 0,
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-   }, {
       "calculation_time": "13394567869286013",
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@@ -20,7 +13,21 @@
       "padded_top_topics_start_index": 0,
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+   }, {
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+      "config_version": 0,
+      "model_version": "0",
+      "padded_top_topics_start_index": 0,
+      "taxonomy_version": 0,
+      "top_topics_and_observing_domains": [  ]
+   }, {
+      "calculation_time": "13396617367014463",
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    } ],
    "hex_encoded_hmac_key": "40F346D3248C3AFDF2BEE1FE496DBD32F7CED6E5AE98B881ABC421AA7E7B5642",
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+   "next_scheduled_calculation_time": "13397222167014715"
 }

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/06/27-20:56:49.222 2104 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
-2025/06/27-20:56:49.231 2104 Recovering log #3
-2025/06/27-20:56:49.234 2104 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 
+2025/07/11-13:13:55.663 6de4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
+2025/07/11-13:13:55.671 6de4 Recovering log #3
+2025/07/11-13:13:55.675 6de4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/06/27-07:21:30.670 746c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
-2025/06/27-07:21:30.676 746c Recovering log #3
-2025/06/27-07:21:30.679 746c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 
+2025/07/11-12:34:04.813 7d74 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
+2025/07/11-12:34:04.820 7d74 Recovering log #3
+2025/07/11-12:34:04.824 7d74 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/Network Persistent State

@@ -1 +1 @@
-{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13395628615843983","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":7016},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:6d4:dc00:ad47:84dd:a027:10ff","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
+{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13396810500919879","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":6500},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:60b:6f00:1cb:7dd5:9647:ea0","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/TransportSecurity

@@ -1 +1 @@
-{"sts":[{"expiry":1782604614.73,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1751068614.730003}],"version":2}
+{"sts":[{"expiry":1783786447.236962,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1752250447.236964}],"version":2}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/06/27-20:57:03.060 2104 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
-2025/06/27-20:57:03.061 2104 Recovering log #3
-2025/06/27-20:57:03.064 2104 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 
+2025/07/11-13:18:15.006 6de4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
+2025/07/11-13:18:15.007 6de4 Recovering log #3
+2025/07/11-13:18:15.010 6de4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/06/27-07:56:02.137 746c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
-2025/06/27-07:56:02.138 746c Recovering log #3
-2025/06/27-07:56:02.141 746c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 
+2025/07/11-12:50:26.119 7d74 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
+2025/07/11-12:50:26.121 7d74 Recovering log #3
+2025/07/11-12:50:26.124 7d74 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/06/27-20:56:49.144 3264 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
-2025/06/27-20:56:49.146 3264 Recovering log #3
-2025/06/27-20:56:49.146 3264 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000003.log 
+2025/07/11-13:13:55.583 58ac Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
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+2025/07/11-13:13:55.585 58ac Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/06/27-07:21:30.596 aec Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
-2025/06/27-07:21:30.597 aec Recovering log #3
-2025/06/27-07:21:30.598 aec Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000003.log 
+2025/07/11-12:34:04.743 6ec0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
+2025/07/11-12:34:04.744 6ec0 Recovering log #3
+2025/07/11-12:34:04.745 6ec0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000003.log