Zendion/agrobot_base
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/afc5faee-24c2-440d-950e-689db1ffa5bc.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/e632be92-3968-4aef-8b6c-ee1e2a5219df.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/f1f6dad6-0e03-4ebb-aa90-8711ebd6cf75.vsidx Normal file
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AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
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9
AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj
View File

@ -223,6 +223,12 @@
<Compile Include="Forms\Direcional\frmDirPlot.Designer.cs"> <Compile Include="Forms\Direcional\frmDirPlot.Designer.cs">
<DependentUpon>frmDirPlot.cs</DependentUpon> <DependentUpon>frmDirPlot.cs</DependentUpon>
</Compile> </Compile>
<Compile Include="Forms\frmA05Config.cs">
<SubType>Form</SubType>
</Compile>
<Compile Include="Forms\frmA05Config.Designer.cs">
<DependentUpon>frmA05Config.cs</DependentUpon>
</Compile>
<Compile Include="Forms\frmAcompanhamento.cs"> <Compile Include="Forms\frmAcompanhamento.cs">
<SubType>Form</SubType> <SubType>Form</SubType>
</Compile> </Compile>
@ -645,6 +651,9 @@
<EmbeddedResource Include="Forms\Direcional\frmDirPlot.resx"> <EmbeddedResource Include="Forms\Direcional\frmDirPlot.resx">
<DependentUpon>frmDirPlot.cs</DependentUpon> <DependentUpon>frmDirPlot.cs</DependentUpon>
</EmbeddedResource> </EmbeddedResource>
<EmbeddedResource Include="Forms\frmA05Config.resx">
<DependentUpon>frmA05Config.cs</DependentUpon>
</EmbeddedResource>
<EmbeddedResource Include="Forms\frmAcompanhamento.resx"> <EmbeddedResource Include="Forms\frmAcompanhamento.resx">
<DependentUpon>frmAcompanhamento.cs</DependentUpon> <DependentUpon>frmAcompanhamento.cs</DependentUpon>
</EmbeddedResource> </EmbeddedResource>

29
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.Designer.cs generated
View File

@ -28,9 +28,9 @@
/// </summary> /// </summary>
private void InitializeComponent() private void InitializeComponent()
{ {
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea2 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend2 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series2 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
this.pnlCamerasSolo = new System.Windows.Forms.Panel(); this.pnlCamerasSolo = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlCameraSoloE = new System.Windows.Forms.Panel(); this.pnlCameraSoloE = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlCameraSoloD = new System.Windows.Forms.Panel(); this.pnlCameraSoloD = new System.Windows.Forms.Panel();
@ -149,17 +149,17 @@
// //
this.chartGraficos.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)(((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left) this.chartGraficos.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)(((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right))); | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
chartArea2.Name = "ChartArea1"; chartArea3.Name = "ChartArea1";
this.chartGraficos.ChartAreas.Add(chartArea2); this.chartGraficos.ChartAreas.Add(chartArea3);
legend2.Name = "Legend1"; legend3.Name = "Legend1";
this.chartGraficos.Legends.Add(legend2); this.chartGraficos.Legends.Add(legend3);
this.chartGraficos.Location = new System.Drawing.Point(640, 7); this.chartGraficos.Location = new System.Drawing.Point(640, 7);
this.chartGraficos.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.chartGraficos.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chartGraficos.Name = "chartGraficos"; this.chartGraficos.Name = "chartGraficos";
series2.ChartArea = "ChartArea1"; series3.ChartArea = "ChartArea1";
series2.Legend = "Legend1"; series3.Legend = "Legend1";
series2.Name = "Series1"; series3.Name = "Series1";
this.chartGraficos.Series.Add(series2); this.chartGraficos.Series.Add(series3);
this.chartGraficos.Size = new System.Drawing.Size(591, 318); this.chartGraficos.Size = new System.Drawing.Size(591, 318);
this.chartGraficos.TabIndex = 2; this.chartGraficos.TabIndex = 2;
this.chartGraficos.Text = "chart1"; this.chartGraficos.Text = "chart1";
@ -532,6 +532,7 @@
// //
// lblTensao // lblTensao
// //
this.lblTensao.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
this.lblTensao.AutoSize = true; this.lblTensao.AutoSize = true;
this.lblTensao.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 24F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.lblTensao.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 24F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblTensao.Location = new System.Drawing.Point(1111, 351); this.lblTensao.Location = new System.Drawing.Point(1111, 351);
@ -543,6 +544,7 @@
// //
// lblCorrente // lblCorrente
// //
this.lblCorrente.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
this.lblCorrente.AutoSize = true; this.lblCorrente.AutoSize = true;
this.lblCorrente.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 24F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.lblCorrente.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 24F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblCorrente.Location = new System.Drawing.Point(1111, 388); this.lblCorrente.Location = new System.Drawing.Point(1111, 388);
@ -554,6 +556,7 @@
// //
// lblRPM // lblRPM
// //
this.lblRPM.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
this.lblRPM.AutoSize = true; this.lblRPM.AutoSize = true;
this.lblRPM.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 24F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.lblRPM.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 24F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblRPM.Location = new System.Drawing.Point(1111, 426); this.lblRPM.Location = new System.Drawing.Point(1111, 426);
@ -565,6 +568,7 @@
// //
// lblVelocidade // lblVelocidade
// //
this.lblVelocidade.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
this.lblVelocidade.AutoSize = true; this.lblVelocidade.AutoSize = true;
this.lblVelocidade.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 24F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.lblVelocidade.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 24F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblVelocidade.Location = new System.Drawing.Point(1111, 463); this.lblVelocidade.Location = new System.Drawing.Point(1111, 463);
@ -576,6 +580,7 @@
// //
// lblKmh // lblKmh
// //
this.lblKmh.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
this.lblKmh.AutoSize = true; this.lblKmh.AutoSize = true;
this.lblKmh.Location = new System.Drawing.Point(1208, 480); this.lblKmh.Location = new System.Drawing.Point(1208, 480);
this.lblKmh.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); this.lblKmh.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
@ -586,6 +591,7 @@
// //
// cmbTipoMovimento // cmbTipoMovimento
// //
this.cmbTipoMovimento.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
this.cmbTipoMovimento.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList; this.cmbTipoMovimento.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
this.cmbTipoMovimento.FormattingEnabled = true; this.cmbTipoMovimento.FormattingEnabled = true;
this.cmbTipoMovimento.Location = new System.Drawing.Point(1119, 556); this.cmbTipoMovimento.Location = new System.Drawing.Point(1119, 556);
@ -596,6 +602,7 @@
// //
// lblTipoMovimento // lblTipoMovimento
// //
this.lblTipoMovimento.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
this.lblTipoMovimento.AutoSize = true; this.lblTipoMovimento.AutoSize = true;
this.lblTipoMovimento.Location = new System.Drawing.Point(1116, 540); this.lblTipoMovimento.Location = new System.Drawing.Point(1116, 540);
this.lblTipoMovimento.Name = "lblTipoMovimento"; this.lblTipoMovimento.Name = "lblTipoMovimento";

82
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
View File

@ -6,6 +6,7 @@ using System.Linq;
using System.Windows.Forms; using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enums; using static AgroBase.Models.Enums;
using AgroBase.Services; using AgroBase.Services;
using AgroBase.Models.Modules;
namespace AgroBase.Forms.Operacoes namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{ {
@ -130,7 +131,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
pnlDir_DT.Invalidate(); pnlDir_DT.Invalidate();
pnlDir_EF.Invalidate(); pnlDir_EF.Invalidate();
pnlDir_ET.Invalidate(); pnlDir_ET.Invalidate();
pnlAtuadores.Invalidate(); pnlAtuadores.Invalidate();
pnlAnguloGPS.Invalidate(); pnlAnguloGPS.Invalidate();
pnlAnguloMagnetometro.Invalidate(); pnlAnguloMagnetometro.Invalidate();
@ -467,7 +467,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
Label lblCmd = new Label() Label lblCmd = new Label()
{ {
Name = "lblCmd_" + bicoNumero, Name = "lblCmd_" + bicoNumero,
Size = new Size(110, 20), Size = new Size(110, 15),
Location = new Point(xPosition + (circleDiameter - 110) / 2, 0), Location = new Point(xPosition + (circleDiameter - 110) / 2, 0),
Text = "Comando: Desligado" Text = "Comando: Desligado"
}; };
@ -510,74 +510,20 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void pnlAtuadores_Paint(object sender, PaintEventArgs e) private void pnlAtuadores_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
{ {
var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu; var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados;
Graphics g = e.Graphics; AtuadorFuncoesGerais.DesenharAtuadores(pnlAtuadores, e, Atuador.BicosPulverizadores.Select(x => new AtuBicoSensoriamentoLogModel()
Panel myPanel = (Panel)sender;
int panelWidth = myPanel.Width;
int circleDiameter = 40; // Diâmetro dos círculos grandes
int smallCircleDiameter = circleDiameter / 2; // Diâmetro dos círculos pequenos
int spaceBetweenCircles = (panelWidth - (circleDiameter * Atuador.Dados.QuantidadeBicos)) / (Atuador.Dados.QuantidadeBicos + 1);
int yPosition = (myPanel.Height - circleDiameter) / 3; // Centralizado verticalmente
for (int i = 0; i < Atuador.Dados.QuantidadeBicos; i++)
{ {
// Calcula a posição x do círculo ID = x.ID,
int xPosition = spaceBetweenCircles + (i * (circleDiameter + spaceBetweenCircles)); Atuacoes = x.Atuacoes,
// Desenha o contorno do círculo Atuado = x.Atuado,
g.DrawEllipse(Pens.Red, xPosition, yPosition, circleDiameter, circleDiameter); Comandar = x.Comandar,
// Se o bico estiver aceso, preenche o círculo Inicializado = x.Inicializado,
if (Atuador.Dados.BicosPulverizadores[i].Atuado) MediaNivelFluxo = x.MediaNivelFluxo,
{ Posicao = x.Posicao,
g.FillEllipse(Brushes.Red, xPosition, yPosition, circleDiameter, circleDiameter); StatusBico = x.StatusBico,
} TempoAtuado = x.TempoAtuado,
}).ToList(), Atuador.BombaPressurizadora.BombaAtuada, Atuador.PressaoLinha, Atuador.TempoAtuado);
// Define a string que representa o número do bico
string bicoNumero = Atuador.Dados.BicosPulverizadores[i].ID;
// Define a fonte para o texto
Font font = new Font("Arial", 10, FontStyle.Bold);
// Mede o tamanho do texto
SizeF stringSize = g.MeasureString(bicoNumero, font);
// Calcula as posições x e y para centralizar o texto no círculo
float textXPosition = xPosition + (circleDiameter - stringSize.Width) / 2;
float textYPosition = yPosition + (circleDiameter - stringSize.Height) / 2;
// Desenha o número do bico
g.DrawString(bicoNumero, font, Brushes.Black, textXPosition, textYPosition);
// Define a string que representa a atuacao do bico
string bicoAtuacao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.AtuacoesPorBico[i].Sum(x => x.Value).ToString("000");
// Define a fonte para o texto
Font fontA = new Font("Arial", 8, FontStyle.Bold);
// Mede o tamanho do texto
SizeF stringSizeA = g.MeasureString(bicoAtuacao, fontA);
// Calcula as posições x e y para centralizar o texto no círculo
float textXPositionA = xPosition + (circleDiameter - stringSizeA.Width) / 2;
float textYPositionA = circleDiameter + yPosition + 5;
// Desenha as atuacoes do bico
g.DrawString(bicoAtuacao, fontA, Brushes.Black, textXPositionA, textYPositionA);
// Calcula a posição x e y do círculo pequeno
int smallCircleXPosition = Convert.ToInt32(xPosition + circleDiameter - smallCircleDiameter / 1.3);
int smallCircleYPosition = Convert.ToInt32(yPosition + circleDiameter - smallCircleDiameter / 1.3);
// Define a cor de contorno e preenchimento para o círculo pequeno
Pen smallCirclePen = Pens.Blue; // Cor do contorno
Brush smallCircleBrush = Brushes.Transparent; // Cor de preenchimento padrão
// Se o status do bico for true, altera a cor de preenchimento para azul
if (Atuador.Dados.BicosPulverizadores[i].StatusBico)
{
smallCircleBrush = Brushes.Blue;
}
// Desenha o contorno do círculo pequeno
g.DrawEllipse(smallCirclePen, smallCircleXPosition, smallCircleYPosition, smallCircleDiameter, smallCircleDiameter);
// Preenche o círculo pequeno se o status do bico for true
g.FillEllipse(smallCircleBrush, smallCircleXPosition, smallCircleYPosition, smallCircleDiameter, smallCircleDiameter);
}
} }

82
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs
View File

@ -1,4 +1,5 @@
using AgroBase.Models; using AgroBase.Models;
using AgroBase.Models.Modules;
using AgroBase.Services; using AgroBase.Services;
using System; using System;
using System.Collections.Generic; using System.Collections.Generic;
@ -94,8 +95,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
lblHerbicidaPorErva.Text = "Herbicida por Erva: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.HerbicidaPorErva.ToString("0.000") + " mL"; lblHerbicidaPorErva.Text = "Herbicida por Erva: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.HerbicidaPorErva.ToString("0.000") + " mL";
lblBateriaConsumida.Text = "Bateria Consumida: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.BateriaConsumida.ToString("0.00") + "%"; lblBateriaConsumida.Text = "Bateria Consumida: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.BateriaConsumida.ToString("0.00") + "%";
lblPressao.Text = "P: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha.ToString("0.00") + " psi";
FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbReservatorio, Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio); FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbReservatorio, Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio);
lblPorcentagemReservatorio.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VolumeReservatorio.ToString("0.000") + " L " + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio < 0 ? 0 : Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio).ToString("00.00") + "%"; lblPorcentagemReservatorio.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VolumeReservatorio.ToString("0.000") + " L " + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio < 0 ? 0 : Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio).ToString("00.00") + "%";
@ -171,74 +170,19 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void pnlAtuadores_Paint(object sender, PaintEventArgs e) private void pnlAtuadores_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
{ {
var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu; var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados;
AtuadorFuncoesGerais.DesenharAtuadores(pnlAtuadores, e, Atuador.BicosPulverizadores.Select(x => new AtuBicoSensoriamentoLogModel()
Graphics g = e.Graphics;
Panel myPanel = (Panel)sender;
int panelWidth = myPanel.Width;
int circleDiameter = 40; // Diâmetro dos círculos grandes
int smallCircleDiameter = circleDiameter / 2; // Diâmetro dos círculos pequenos
int spaceBetweenCircles = (panelWidth - (circleDiameter * Atuador.Dados.QuantidadeBicos)) / (Atuador.Dados.QuantidadeBicos + 1);
int yPosition = (myPanel.Height - circleDiameter) / 3; // Centralizado verticalmente
for (int i = 0; i < Atuador.Dados.QuantidadeBicos; i++)
{ {
// Calcula a posição x do círculo ID = x.ID,
int xPosition = spaceBetweenCircles + (i * (circleDiameter + spaceBetweenCircles)); Atuacoes = x.Atuacoes,
// Desenha o contorno do círculo Atuado = x.Atuado,
g.DrawEllipse(Pens.Red, xPosition, yPosition, circleDiameter, circleDiameter); Comandar = x.Comandar,
// Se o bico estiver aceso, preenche o círculo Inicializado = x.Inicializado,
if (Atuador.Dados.BicosPulverizadores[i].Atuado) MediaNivelFluxo = x.MediaNivelFluxo,
{ Posicao = x.Posicao,
g.FillEllipse(Brushes.Red, xPosition, yPosition, circleDiameter, circleDiameter); StatusBico = x.StatusBico,
} TempoAtuado = x.TempoAtuado,
}).ToList(), Atuador.BombaPressurizadora.BombaAtuada, Atuador.PressaoLinha, Atuador.TempoAtuado);
// Define a string que representa o número do bico
string bicoNumero = Atuador.Dados.BicosPulverizadores[i].ID;
// Define a fonte para o texto
Font font = new Font("Arial", 10, FontStyle.Bold);
// Mede o tamanho do texto
SizeF stringSize = g.MeasureString(bicoNumero, font);
// Calcula as posições x e y para centralizar o texto no círculo
float textXPosition = xPosition + (circleDiameter - stringSize.Width) / 2;
float textYPosition = yPosition + (circleDiameter - stringSize.Height) / 2;
// Desenha o número do bico
g.DrawString(bicoNumero, font, Brushes.Black, textXPosition, textYPosition);
// Define a string que representa a atuacao do bico
string bicoAtuacao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.AtuacoesPorBico[i].Sum(x => x.Value).ToString("000");
// Define a fonte para o texto
Font fontA = new Font("Arial", 8, FontStyle.Bold);
// Mede o tamanho do texto
SizeF stringSizeA = g.MeasureString(bicoAtuacao, fontA);
// Calcula as posições x e y para centralizar o texto no círculo
float textXPositionA = xPosition + (circleDiameter - stringSizeA.Width) / 2;
float textYPositionA = circleDiameter + yPosition + 5;
// Desenha as atuacoes do bico
g.DrawString(bicoAtuacao, fontA, Brushes.Black, textXPositionA, textYPositionA);
// Calcula a posição x e y do círculo pequeno
int smallCircleXPosition = Convert.ToInt32(xPosition + circleDiameter - smallCircleDiameter / 1.3);
int smallCircleYPosition = Convert.ToInt32(yPosition + circleDiameter - smallCircleDiameter / 1.3);
// Define a cor de contorno e preenchimento para o círculo pequeno
Pen smallCirclePen = Pens.Blue; // Cor do contorno
Brush smallCircleBrush = Brushes.Transparent; // Cor de preenchimento padrão
// Se o status do bico for true, altera a cor de preenchimento para azul
if (Atuador.Dados.BicosPulverizadores[i].StatusBico)
{
smallCircleBrush = Brushes.Blue;
}
// Desenha o contorno do círculo pequeno
g.DrawEllipse(smallCirclePen, smallCircleXPosition, smallCircleYPosition, smallCircleDiameter, smallCircleDiameter);
// Preenche o círculo pequeno se o status do bico for true
g.FillEllipse(smallCircleBrush, smallCircleXPosition, smallCircleYPosition, smallCircleDiameter, smallCircleDiameter);
}
} }
private void pnlCaminho_Paint(object sender, PaintEventArgs e) private void pnlCaminho_Paint(object sender, PaintEventArgs e)

15
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoSeguidorLinha.Designer.cs generated
View File

@ -37,7 +37,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
this.pnlCameraSoloE = new System.Windows.Forms.Panel(); this.pnlCameraSoloE = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlCameraCaminho = new System.Windows.Forms.Panel(); this.pnlCameraCaminho = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlAtuadores = new System.Windows.Forms.Panel(); this.pnlAtuadores = new System.Windows.Forms.Panel();
this.lblPressao = new System.Windows.Forms.Label();
this.pnlCaminho = new System.Windows.Forms.Panel(); this.pnlCaminho = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlGraficos = new System.Windows.Forms.Panel(); this.pnlGraficos = new System.Windows.Forms.Panel();
this.tabControl1 = new System.Windows.Forms.TabControl(); this.tabControl1 = new System.Windows.Forms.TabControl();
@ -86,7 +85,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
this.pnlAnguloCamera = new System.Windows.Forms.Panel(); this.pnlAnguloCamera = new System.Windows.Forms.Panel();
this.lblPerformance = new System.Windows.Forms.Label(); this.lblPerformance = new System.Windows.Forms.Label();
this.pnlCameraSolo.SuspendLayout(); this.pnlCameraSolo.SuspendLayout();
this.pnlAtuadores.SuspendLayout();
this.pnlGraficos.SuspendLayout(); this.pnlGraficos.SuspendLayout();
this.tabControl1.SuspendLayout(); this.tabControl1.SuspendLayout();
this.tabGrafico.SuspendLayout(); this.tabGrafico.SuspendLayout();
@ -139,7 +137,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
// //
this.pnlAtuadores.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Control; this.pnlAtuadores.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Control;
this.pnlAtuadores.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.Fixed3D; this.pnlAtuadores.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.Fixed3D;
this.pnlAtuadores.Controls.Add(this.lblPressao);
this.pnlAtuadores.Location = new System.Drawing.Point(9, 491); this.pnlAtuadores.Location = new System.Drawing.Point(9, 491);
this.pnlAtuadores.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.pnlAtuadores.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.pnlAtuadores.Name = "pnlAtuadores"; this.pnlAtuadores.Name = "pnlAtuadores";
@ -147,15 +144,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
this.pnlAtuadores.TabIndex = 2; this.pnlAtuadores.TabIndex = 2;
this.pnlAtuadores.Paint += new System.Windows.Forms.PaintEventHandler(this.pnlAtuadores_Paint); this.pnlAtuadores.Paint += new System.Windows.Forms.PaintEventHandler(this.pnlAtuadores_Paint);
// //
// lblPressao
//
this.lblPressao.AutoSize = true;
this.lblPressao.Location = new System.Drawing.Point(-2, 0);
this.lblPressao.Name = "lblPressao";
this.lblPressao.Size = new System.Drawing.Size(57, 13);
this.lblPressao.TabIndex = 0;
this.lblPressao.Text = "P: 0.00 psi";
//
// pnlCaminho // pnlCaminho
// //
this.pnlCaminho.BackColor = System.Drawing.Color.White; this.pnlCaminho.BackColor = System.Drawing.Color.White;
@ -702,8 +690,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
this.FormClosing += new System.Windows.Forms.FormClosingEventHandler(this.frmOperacaoMapaGPS_FormClosing); this.FormClosing += new System.Windows.Forms.FormClosingEventHandler(this.frmOperacaoMapaGPS_FormClosing);
this.Load += new System.EventHandler(this.frmOperacaoMapaGPS_Load); this.Load += new System.EventHandler(this.frmOperacaoMapaGPS_Load);
this.pnlCameraSolo.ResumeLayout(false); this.pnlCameraSolo.ResumeLayout(false);
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this.pnlGraficos.ResumeLayout(false); this.pnlGraficos.ResumeLayout(false);
this.tabControl1.ResumeLayout(false); this.tabControl1.ResumeLayout(false);
this.tabGrafico.ResumeLayout(false); this.tabGrafico.ResumeLayout(false);
@ -759,7 +745,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private System.Windows.Forms.CheckBox chbATUativo; private System.Windows.Forms.CheckBox chbATUativo;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbDIRativo; private System.Windows.Forms.CheckBox chbDIRativo;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbMOVativo; private System.Windows.Forms.CheckBox chbMOVativo;
private System.Windows.Forms.Label lblPressao;
private System.Windows.Forms.Label lblMapaCarregado; private System.Windows.Forms.Label lblMapaCarregado;
private System.Windows.Forms.Panel pnlOrientacao; private System.Windows.Forms.Panel pnlOrientacao;
private System.Windows.Forms.Label lblBateriaT; private System.Windows.Forms.Label lblBateriaT;

294
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmParametrizacaoOperacao.Designer.cs generated
View File

@ -44,13 +44,14 @@
this.lblQtdCameras = new System.Windows.Forms.Label(); this.lblQtdCameras = new System.Windows.Forms.Label();
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@ -60,13 +61,13 @@
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@ -77,7 +78,7 @@
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@ -85,11 +86,11 @@
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this.gpbConfiguracoesgerais.SuspendLayout(); this.gpbConfiguracoesgerais.SuspendLayout();
@ -105,7 +106,7 @@
this.cmbOperacao.Location = new System.Drawing.Point(15, 39); this.cmbOperacao.Location = new System.Drawing.Point(15, 39);
this.cmbOperacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6); this.cmbOperacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.cmbOperacao.Name = "cmbOperacao"; this.cmbOperacao.Name = "cmbOperacao";
this.cmbOperacao.Size = new System.Drawing.Size(417, 37); this.cmbOperacao.Size = new System.Drawing.Size(417, 32);
this.cmbOperacao.TabIndex = 0; this.cmbOperacao.TabIndex = 0;
// //
// lblOperacao // lblOperacao
@ -115,7 +116,7 @@
this.lblOperacao.Location = new System.Drawing.Point(15, 9); this.lblOperacao.Location = new System.Drawing.Point(15, 9);
this.lblOperacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6, 0, 6, 0); this.lblOperacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6, 0, 6, 0);
this.lblOperacao.Name = "lblOperacao"; this.lblOperacao.Name = "lblOperacao";
this.lblOperacao.Size = new System.Drawing.Size(222, 29); this.lblOperacao.Size = new System.Drawing.Size(175, 24);
this.lblOperacao.TabIndex = 1; this.lblOperacao.TabIndex = 1;
this.lblOperacao.Text = "Modo de Operação"; this.lblOperacao.Text = "Modo de Operação";
// //
@ -124,18 +125,18 @@
this.gpbModulos.Controls.Add(this.gpbP_Gps); this.gpbModulos.Controls.Add(this.gpbP_Gps);
this.gpbModulos.Controls.Add(this.gpbP_Sen); this.gpbModulos.Controls.Add(this.gpbP_Sen);
this.gpbModulos.Controls.Add(this.gpbP_Atu); this.gpbModulos.Controls.Add(this.gpbP_Atu);
this.gpbModulos.Controls.Add(this.gpbP_Dir); this.gpbModulos.Controls.Add(this.gpbP_Mks);
this.gpbModulos.Controls.Add(this.gpbP_Mov); this.gpbModulos.Controls.Add(this.gpbP_Bld);
this.gpbModulos.Controls.Add(this.chbO_Gps); this.gpbModulos.Controls.Add(this.chbO_Gps);
this.gpbModulos.Controls.Add(this.chbO_Sen); this.gpbModulos.Controls.Add(this.chbO_Sen);
this.gpbModulos.Controls.Add(this.chbO_Atu); this.gpbModulos.Controls.Add(this.chbO_Atu);
this.gpbModulos.Controls.Add(this.chbO_Dir); this.gpbModulos.Controls.Add(this.chbO_Mks);
this.gpbModulos.Controls.Add(this.chbO_Mov); this.gpbModulos.Controls.Add(this.chbO_Bld);
this.gpbModulos.Controls.Add(this.chbD_Gps); this.gpbModulos.Controls.Add(this.chbD_Gps);
this.gpbModulos.Controls.Add(this.chbD_Sen); this.gpbModulos.Controls.Add(this.chbD_Sen);
this.gpbModulos.Controls.Add(this.chbD_Mov); this.gpbModulos.Controls.Add(this.chbD_Bld);
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this.gpbModulos.Controls.Add(this.chbD_Dir); this.gpbModulos.Controls.Add(this.chbD_Mks);
this.gpbModulos.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 14.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.gpbModulos.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 14.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.gpbModulos.Location = new System.Drawing.Point(15, 83); this.gpbModulos.Location = new System.Drawing.Point(15, 83);
this.gpbModulos.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6); this.gpbModulos.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
@ -158,6 +159,7 @@
// //
// gpbP_Sen // gpbP_Sen
// //
this.gpbP_Sen.Controls.Add(this.btnA05);
this.gpbP_Sen.Controls.Add(this.lblTemposalvarlogU); this.gpbP_Sen.Controls.Add(this.lblTemposalvarlogU);
this.gpbP_Sen.Controls.Add(this.nudTemposalvarlog); this.gpbP_Sen.Controls.Add(this.nudTemposalvarlog);
this.gpbP_Sen.Controls.Add(this.lblTemposalvarlog); this.gpbP_Sen.Controls.Add(this.lblTemposalvarlog);
@ -175,7 +177,7 @@
this.lblTemposalvarlogU.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.lblTemposalvarlogU.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblTemposalvarlogU.Location = new System.Drawing.Point(136, 61); this.lblTemposalvarlogU.Location = new System.Drawing.Point(136, 61);
this.lblTemposalvarlogU.Name = "lblTemposalvarlogU"; this.lblTemposalvarlogU.Name = "lblTemposalvarlogU";
this.lblTemposalvarlogU.Size = new System.Drawing.Size(39, 22); this.lblTemposalvarlogU.Size = new System.Drawing.Size(32, 18);
this.lblTemposalvarlogU.TabIndex = 13; this.lblTemposalvarlogU.TabIndex = 13;
this.lblTemposalvarlogU.Text = "seg"; this.lblTemposalvarlogU.Text = "seg";
// //
@ -188,7 +190,7 @@
0, 0,
0}); 0});
this.nudTemposalvarlog.Name = "nudTemposalvarlog"; this.nudTemposalvarlog.Name = "nudTemposalvarlog";
this.nudTemposalvarlog.Size = new System.Drawing.Size(120, 30); this.nudTemposalvarlog.Size = new System.Drawing.Size(120, 26);
this.nudTemposalvarlog.TabIndex = 10; this.nudTemposalvarlog.TabIndex = 10;
this.nudTemposalvarlog.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; this.nudTemposalvarlog.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
this.nudTemposalvarlog.Value = new decimal(new int[] { this.nudTemposalvarlog.Value = new decimal(new int[] {
@ -203,7 +205,7 @@
this.lblTemposalvarlog.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.lblTemposalvarlog.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblTemposalvarlog.Location = new System.Drawing.Point(7, 26); this.lblTemposalvarlog.Location = new System.Drawing.Point(7, 26);
this.lblTemposalvarlog.Name = "lblTemposalvarlog"; this.lblTemposalvarlog.Name = "lblTemposalvarlog";
this.lblTemposalvarlog.Size = new System.Drawing.Size(157, 22); this.lblTemposalvarlog.Size = new System.Drawing.Size(129, 18);
this.lblTemposalvarlog.TabIndex = 9; this.lblTemposalvarlog.TabIndex = 9;
this.lblTemposalvarlog.Text = "Tempo Salvar Log"; this.lblTemposalvarlog.Text = "Tempo Salvar Log";
// //
@ -230,14 +232,14 @@
this.cmbScriptErvas.FormattingEnabled = true; this.cmbScriptErvas.FormattingEnabled = true;
this.cmbScriptErvas.Location = new System.Drawing.Point(6, 129); this.cmbScriptErvas.Location = new System.Drawing.Point(6, 129);
this.cmbScriptErvas.Name = "cmbScriptErvas"; this.cmbScriptErvas.Name = "cmbScriptErvas";
this.cmbScriptErvas.Size = new System.Drawing.Size(178, 33); this.cmbScriptErvas.Size = new System.Drawing.Size(178, 28);
this.cmbScriptErvas.TabIndex = 15; this.cmbScriptErvas.TabIndex = 15;
// //
// nudAtuarem // nudAtuarem
// //
this.nudAtuarem.Location = new System.Drawing.Point(130, 97); this.nudAtuarem.Location = new System.Drawing.Point(130, 97);
this.nudAtuarem.Name = "nudAtuarem"; this.nudAtuarem.Name = "nudAtuarem";
this.nudAtuarem.Size = new System.Drawing.Size(54, 30); this.nudAtuarem.Size = new System.Drawing.Size(54, 26);
this.nudAtuarem.TabIndex = 13; this.nudAtuarem.TabIndex = 13;
this.nudAtuarem.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; this.nudAtuarem.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
// //
@ -247,7 +249,7 @@
this.lblAtuarem.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.lblAtuarem.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblAtuarem.Location = new System.Drawing.Point(6, 101); this.lblAtuarem.Location = new System.Drawing.Point(6, 101);
this.lblAtuarem.Name = "lblAtuarem"; this.lblAtuarem.Name = "lblAtuarem";
this.lblAtuarem.Size = new System.Drawing.Size(115, 22); this.lblAtuarem.Size = new System.Drawing.Size(94, 18);
this.lblAtuarem.TabIndex = 12; this.lblAtuarem.TabIndex = 12;
this.lblAtuarem.Text = "Atuar em (%)"; this.lblAtuarem.Text = "Atuar em (%)";
// //
@ -255,7 +257,7 @@
// //
this.nudQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(130, 61); this.nudQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(130, 61);
this.nudQtdCameras.Name = "nudQtdCameras"; this.nudQtdCameras.Name = "nudQtdCameras";
this.nudQtdCameras.Size = new System.Drawing.Size(54, 30); this.nudQtdCameras.Size = new System.Drawing.Size(54, 26);
this.nudQtdCameras.TabIndex = 11; this.nudQtdCameras.TabIndex = 11;
this.nudQtdCameras.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; this.nudQtdCameras.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
// //
@ -265,7 +267,7 @@
this.lblQtdCameras.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.lblQtdCameras.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(6, 65); this.lblQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(6, 65);
this.lblQtdCameras.Name = "lblQtdCameras"; this.lblQtdCameras.Name = "lblQtdCameras";
this.lblQtdCameras.Size = new System.Drawing.Size(82, 22); this.lblQtdCameras.Size = new System.Drawing.Size(69, 18);
this.lblQtdCameras.TabIndex = 9; this.lblQtdCameras.TabIndex = 9;
this.lblQtdCameras.Text = "Câmeras"; this.lblQtdCameras.Text = "Câmeras";
// //
@ -273,7 +275,7 @@
// //
this.nudQtdBicos.Location = new System.Drawing.Point(130, 25); this.nudQtdBicos.Location = new System.Drawing.Point(130, 25);
this.nudQtdBicos.Name = "nudQtdBicos"; this.nudQtdBicos.Name = "nudQtdBicos";
this.nudQtdBicos.Size = new System.Drawing.Size(54, 30); this.nudQtdBicos.Size = new System.Drawing.Size(54, 26);
this.nudQtdBicos.TabIndex = 8; this.nudQtdBicos.TabIndex = 8;
this.nudQtdBicos.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; this.nudQtdBicos.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
// //
@ -283,25 +285,35 @@
this.lblQtdBicos.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.lblQtdBicos.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblQtdBicos.Location = new System.Drawing.Point(6, 29); this.lblQtdBicos.Location = new System.Drawing.Point(6, 29);
this.lblQtdBicos.Name = "lblQtdBicos"; this.lblQtdBicos.Name = "lblQtdBicos";
this.lblQtdBicos.Size = new System.Drawing.Size(54, 22); this.lblQtdBicos.Size = new System.Drawing.Size(46, 18);
this.lblQtdBicos.TabIndex = 6; this.lblQtdBicos.TabIndex = 6;
this.lblQtdBicos.Text = "Bicos"; this.lblQtdBicos.Text = "Bicos";
// //
// gpbP_Dir // gpbP_Mks
// //
this.gpbP_Dir.Controls.Add(this.lblAngulomax); this.gpbP_Mks.Controls.Add(this.lblAngulomax);
this.gpbP_Dir.Controls.Add(this.nudAnguloMinimo); this.gpbP_Mks.Controls.Add(this.nudAnguloMinimo);
this.gpbP_Dir.Controls.Add(this.nudVelocidadeMP); this.gpbP_Mks.Controls.Add(this.nudVelocidadeMP);
this.gpbP_Dir.Controls.Add(this.lblVelocidadeMP); this.gpbP_Mks.Controls.Add(this.lblVelocidadeMP);
this.gpbP_Dir.Controls.Add(this.nudAnguloMaximo); this.gpbP_Mks.Controls.Add(this.nudAnguloMaximo);
this.gpbP_Dir.Controls.Add(this.lblAngulomin); this.gpbP_Mks.Controls.Add(this.lblAngulomin);
this.gpbP_Dir.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.gpbP_Mks.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.gpbP_Dir.Location = new System.Drawing.Point(204, 105); this.gpbP_Mks.Location = new System.Drawing.Point(204, 105);
this.gpbP_Dir.Name = "gpbP_Dir"; this.gpbP_Mks.Name = "gpbP_Mks";
this.gpbP_Dir.Size = new System.Drawing.Size(190, 168); this.gpbP_Mks.Size = new System.Drawing.Size(190, 168);
this.gpbP_Dir.TabIndex = 12; this.gpbP_Mks.TabIndex = 12;
this.gpbP_Dir.TabStop = false; this.gpbP_Mks.TabStop = false;
this.gpbP_Dir.Text = "Ajustes"; this.gpbP_Mks.Text = "Ajustes";
//
// lblAngulomax
//
this.lblAngulomax.AutoSize = true;
this.lblAngulomax.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblAngulomax.Location = new System.Drawing.Point(6, 67);
this.lblAngulomax.Name = "lblAngulomax";
this.lblAngulomax.Size = new System.Drawing.Size(85, 18);
this.lblAngulomax.TabIndex = 13;
this.lblAngulomax.Text = "Angulo Máx";
// //
// nudAnguloMinimo // nudAnguloMinimo
// //
@ -317,7 +329,7 @@
0, 0,
-2147483648}); -2147483648});
this.nudAnguloMinimo.Name = "nudAnguloMinimo"; this.nudAnguloMinimo.Name = "nudAnguloMinimo";
this.nudAnguloMinimo.Size = new System.Drawing.Size(72, 30); this.nudAnguloMinimo.Size = new System.Drawing.Size(72, 26);
this.nudAnguloMinimo.TabIndex = 12; this.nudAnguloMinimo.TabIndex = 12;
this.nudAnguloMinimo.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; this.nudAnguloMinimo.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
// //
@ -325,7 +337,7 @@
// //
this.nudVelocidadeMP.Location = new System.Drawing.Point(111, 100); this.nudVelocidadeMP.Location = new System.Drawing.Point(111, 100);
this.nudVelocidadeMP.Name = "nudVelocidadeMP"; this.nudVelocidadeMP.Name = "nudVelocidadeMP";
this.nudVelocidadeMP.Size = new System.Drawing.Size(73, 30); this.nudVelocidadeMP.Size = new System.Drawing.Size(73, 26);
this.nudVelocidadeMP.TabIndex = 11; this.nudVelocidadeMP.TabIndex = 11;
this.nudVelocidadeMP.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; this.nudVelocidadeMP.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
// //
@ -335,7 +347,7 @@
this.lblVelocidadeMP.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.lblVelocidadeMP.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblVelocidadeMP.Location = new System.Drawing.Point(6, 104); this.lblVelocidadeMP.Location = new System.Drawing.Point(6, 104);
this.lblVelocidadeMP.Name = "lblVelocidadeMP"; this.lblVelocidadeMP.Name = "lblVelocidadeMP";
this.lblVelocidadeMP.Size = new System.Drawing.Size(99, 22); this.lblVelocidadeMP.Size = new System.Drawing.Size(80, 18);
this.lblVelocidadeMP.TabIndex = 9; this.lblVelocidadeMP.TabIndex = 9;
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// //
@ -353,7 +365,7 @@
0, 0,
-2147483648}); -2147483648});
this.nudAnguloMaximo.Name = "nudAnguloMaximo"; this.nudAnguloMaximo.Name = "nudAnguloMaximo";
this.nudAnguloMaximo.Size = new System.Drawing.Size(72, 30); this.nudAnguloMaximo.Size = new System.Drawing.Size(72, 26);
this.nudAnguloMaximo.TabIndex = 8; this.nudAnguloMaximo.TabIndex = 8;
this.nudAnguloMaximo.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; this.nudAnguloMaximo.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
// //
@ -363,31 +375,31 @@
this.lblAngulomin.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.lblAngulomin.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblAngulomin.Location = new System.Drawing.Point(6, 32); this.lblAngulomin.Location = new System.Drawing.Point(6, 32);
this.lblAngulomin.Name = "lblAngulomin"; this.lblAngulomin.Name = "lblAngulomin";
this.lblAngulomin.Size = new System.Drawing.Size(99, 22); this.lblAngulomin.Size = new System.Drawing.Size(81, 18);
this.lblAngulomin.TabIndex = 6; this.lblAngulomin.TabIndex = 6;
this.lblAngulomin.Text = "Angulo Mín"; this.lblAngulomin.Text = "Angulo Mín";
// //
// gpbP_Mov // gpbP_Bld
// //
this.gpbP_Mov.Controls.Add(this.nudVelocidadeComErvas); this.gpbP_Bld.Controls.Add(this.nudVelocidadeComErvas);
this.gpbP_Mov.Controls.Add(this.lblKmhCErvas); this.gpbP_Bld.Controls.Add(this.lblKmhCErvas);
this.gpbP_Mov.Controls.Add(this.lblVelocidadeComErvas); this.gpbP_Bld.Controls.Add(this.lblVelocidadeComErvas);
this.gpbP_Mov.Controls.Add(this.nudVelocidadeSemErvas); this.gpbP_Bld.Controls.Add(this.nudVelocidadeSemErvas);
this.gpbP_Mov.Controls.Add(this.lblKmhSErvas); this.gpbP_Bld.Controls.Add(this.lblKmhSErvas);
this.gpbP_Mov.Controls.Add(this.lblVelocidadeSemErvas); this.gpbP_Bld.Controls.Add(this.lblVelocidadeSemErvas);
this.gpbP_Mov.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.gpbP_Bld.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.gpbP_Mov.Location = new System.Drawing.Point(8, 105); this.gpbP_Bld.Location = new System.Drawing.Point(8, 105);
this.gpbP_Mov.Name = "gpbP_Mov"; this.gpbP_Bld.Name = "gpbP_Bld";
this.gpbP_Mov.Size = new System.Drawing.Size(190, 168); this.gpbP_Bld.Size = new System.Drawing.Size(190, 168);
this.gpbP_Mov.TabIndex = 10; this.gpbP_Bld.TabIndex = 10;
this.gpbP_Mov.TabStop = false; this.gpbP_Bld.TabStop = false;
this.gpbP_Mov.Text = "Ajustes"; this.gpbP_Bld.Text = "Ajustes";
// //
// nudVelocidadeComErvas // nudVelocidadeComErvas
// //
this.nudVelocidadeComErvas.Location = new System.Drawing.Point(10, 120); this.nudVelocidadeComErvas.Location = new System.Drawing.Point(10, 120);
this.nudVelocidadeComErvas.Name = "nudVelocidadeComErvas"; this.nudVelocidadeComErvas.Name = "nudVelocidadeComErvas";
this.nudVelocidadeComErvas.Size = new System.Drawing.Size(73, 30); this.nudVelocidadeComErvas.Size = new System.Drawing.Size(73, 26);
this.nudVelocidadeComErvas.TabIndex = 11; this.nudVelocidadeComErvas.TabIndex = 11;
this.nudVelocidadeComErvas.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; this.nudVelocidadeComErvas.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
this.nudVelocidadeComErvas.ValueChanged += new System.EventHandler(this.nudVelocidadeComErvas_ValueChanged); this.nudVelocidadeComErvas.ValueChanged += new System.EventHandler(this.nudVelocidadeComErvas_ValueChanged);
@ -398,7 +410,7 @@
this.lblKmhCErvas.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.lblKmhCErvas.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblKmhCErvas.Location = new System.Drawing.Point(89, 124); this.lblKmhCErvas.Location = new System.Drawing.Point(89, 124);
this.lblKmhCErvas.Name = "lblKmhCErvas"; this.lblKmhCErvas.Name = "lblKmhCErvas";
this.lblKmhCErvas.Size = new System.Drawing.Size(91, 22); this.lblKmhCErvas.Size = new System.Drawing.Size(75, 18);
this.lblKmhCErvas.TabIndex = 10; this.lblKmhCErvas.TabIndex = 10;
this.lblKmhCErvas.Text = "0,00 Km/h"; this.lblKmhCErvas.Text = "0,00 Km/h";
// //
@ -408,7 +420,7 @@
this.lblVelocidadeComErvas.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.lblVelocidadeComErvas.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblVelocidadeComErvas.Location = new System.Drawing.Point(3, 94); this.lblVelocidadeComErvas.Location = new System.Drawing.Point(3, 94);
this.lblVelocidadeComErvas.Name = "lblVelocidadeComErvas"; this.lblVelocidadeComErvas.Name = "lblVelocidadeComErvas";
this.lblVelocidadeComErvas.Size = new System.Drawing.Size(186, 22); this.lblVelocidadeComErvas.Size = new System.Drawing.Size(154, 18);
this.lblVelocidadeComErvas.TabIndex = 9; this.lblVelocidadeComErvas.TabIndex = 9;
this.lblVelocidadeComErvas.Text = "Velocidade com ervas"; this.lblVelocidadeComErvas.Text = "Velocidade com ervas";
// //
@ -416,7 +428,7 @@
// //
this.nudVelocidadeSemErvas.Location = new System.Drawing.Point(10, 57); this.nudVelocidadeSemErvas.Location = new System.Drawing.Point(10, 57);
this.nudVelocidadeSemErvas.Name = "nudVelocidadeSemErvas"; this.nudVelocidadeSemErvas.Name = "nudVelocidadeSemErvas";
this.nudVelocidadeSemErvas.Size = new System.Drawing.Size(73, 30); this.nudVelocidadeSemErvas.Size = new System.Drawing.Size(73, 26);
this.nudVelocidadeSemErvas.TabIndex = 8; this.nudVelocidadeSemErvas.TabIndex = 8;
this.nudVelocidadeSemErvas.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; this.nudVelocidadeSemErvas.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
this.nudVelocidadeSemErvas.ValueChanged += new System.EventHandler(this.nudVelocidadeSemErvas_ValueChanged); this.nudVelocidadeSemErvas.ValueChanged += new System.EventHandler(this.nudVelocidadeSemErvas_ValueChanged);
@ -427,7 +439,7 @@
this.lblKmhSErvas.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.lblKmhSErvas.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblKmhSErvas.Location = new System.Drawing.Point(89, 61); this.lblKmhSErvas.Location = new System.Drawing.Point(89, 61);
this.lblKmhSErvas.Name = "lblKmhSErvas"; this.lblKmhSErvas.Name = "lblKmhSErvas";
this.lblKmhSErvas.Size = new System.Drawing.Size(91, 22); this.lblKmhSErvas.Size = new System.Drawing.Size(75, 18);
this.lblKmhSErvas.TabIndex = 7; this.lblKmhSErvas.TabIndex = 7;
this.lblKmhSErvas.Text = "0,00 Km/h"; this.lblKmhSErvas.Text = "0,00 Km/h";
// //
@ -437,7 +449,7 @@
this.lblVelocidadeSemErvas.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.lblVelocidadeSemErvas.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblVelocidadeSemErvas.Location = new System.Drawing.Point(3, 32); this.lblVelocidadeSemErvas.Location = new System.Drawing.Point(3, 32);
this.lblVelocidadeSemErvas.Name = "lblVelocidadeSemErvas"; this.lblVelocidadeSemErvas.Name = "lblVelocidadeSemErvas";
this.lblVelocidadeSemErvas.Size = new System.Drawing.Size(186, 22); this.lblVelocidadeSemErvas.Size = new System.Drawing.Size(153, 18);
this.lblVelocidadeSemErvas.TabIndex = 6; this.lblVelocidadeSemErvas.TabIndex = 6;
this.lblVelocidadeSemErvas.Text = "Velocidade sem ervas"; this.lblVelocidadeSemErvas.Text = "Velocidade sem ervas";
// //
@ -448,7 +460,7 @@
this.chbO_Gps.Location = new System.Drawing.Point(802, 74); this.chbO_Gps.Location = new System.Drawing.Point(802, 74);
this.chbO_Gps.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6); this.chbO_Gps.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.chbO_Gps.Name = "chbO_Gps"; this.chbO_Gps.Name = "chbO_Gps";
this.chbO_Gps.Size = new System.Drawing.Size(108, 28); this.chbO_Gps.Size = new System.Drawing.Size(86, 22);
this.chbO_Gps.TabIndex = 9; this.chbO_Gps.TabIndex = 9;
this.chbO_Gps.Text = "Opcional"; this.chbO_Gps.Text = "Opcional";
this.chbO_Gps.UseVisualStyleBackColor = true; this.chbO_Gps.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -461,7 +473,7 @@
this.chbO_Sen.Location = new System.Drawing.Point(606, 74); this.chbO_Sen.Location = new System.Drawing.Point(606, 74);
this.chbO_Sen.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6); this.chbO_Sen.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.chbO_Sen.Name = "chbO_Sen"; this.chbO_Sen.Name = "chbO_Sen";
this.chbO_Sen.Size = new System.Drawing.Size(108, 28); this.chbO_Sen.Size = new System.Drawing.Size(86, 22);
this.chbO_Sen.TabIndex = 8; this.chbO_Sen.TabIndex = 8;
this.chbO_Sen.Text = "Opcional"; this.chbO_Sen.Text = "Opcional";
this.chbO_Sen.UseVisualStyleBackColor = true; this.chbO_Sen.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -474,37 +486,37 @@
this.chbO_Atu.Location = new System.Drawing.Point(410, 74); this.chbO_Atu.Location = new System.Drawing.Point(410, 74);
this.chbO_Atu.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6); this.chbO_Atu.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.chbO_Atu.Name = "chbO_Atu"; this.chbO_Atu.Name = "chbO_Atu";
this.chbO_Atu.Size = new System.Drawing.Size(108, 28); this.chbO_Atu.Size = new System.Drawing.Size(86, 22);
this.chbO_Atu.TabIndex = 7; this.chbO_Atu.TabIndex = 7;
this.chbO_Atu.Text = "Opcional"; this.chbO_Atu.Text = "Opcional";
this.chbO_Atu.UseVisualStyleBackColor = true; this.chbO_Atu.UseVisualStyleBackColor = true;
this.chbO_Atu.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbO_CheckedChanged); this.chbO_Atu.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbO_CheckedChanged);
// //
// chbO_Dir // chbO_Mks
// //
this.chbO_Dir.AutoSize = true; this.chbO_Mks.AutoSize = true;
this.chbO_Dir.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 11.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.chbO_Mks.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 11.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.chbO_Dir.Location = new System.Drawing.Point(214, 74); this.chbO_Mks.Location = new System.Drawing.Point(214, 74);
this.chbO_Dir.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6); this.chbO_Mks.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.chbO_Dir.Name = "chbO_Dir"; this.chbO_Mks.Name = "chbO_Mks";
this.chbO_Dir.Size = new System.Drawing.Size(108, 28); this.chbO_Mks.Size = new System.Drawing.Size(86, 22);
this.chbO_Dir.TabIndex = 6; this.chbO_Mks.TabIndex = 6;
this.chbO_Dir.Text = "Opcional"; this.chbO_Mks.Text = "Opcional";
this.chbO_Dir.UseVisualStyleBackColor = true; this.chbO_Mks.UseVisualStyleBackColor = true;
this.chbO_Dir.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbO_CheckedChanged); this.chbO_Mks.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbO_CheckedChanged);
// //
// chbO_Mov // chbO_Bld
// //
this.chbO_Mov.AutoSize = true; this.chbO_Bld.AutoSize = true;
this.chbO_Mov.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 11.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.chbO_Bld.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 11.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.chbO_Mov.Location = new System.Drawing.Point(18, 74); this.chbO_Bld.Location = new System.Drawing.Point(18, 74);
this.chbO_Mov.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6); this.chbO_Bld.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.chbO_Mov.Name = "chbO_Mov"; this.chbO_Bld.Name = "chbO_Bld";
this.chbO_Mov.Size = new System.Drawing.Size(108, 28); this.chbO_Bld.Size = new System.Drawing.Size(86, 22);
this.chbO_Mov.TabIndex = 5; this.chbO_Bld.TabIndex = 5;
this.chbO_Mov.Text = "Opcional"; this.chbO_Bld.Text = "Opcional";
this.chbO_Mov.UseVisualStyleBackColor = true; this.chbO_Bld.UseVisualStyleBackColor = true;
this.chbO_Mov.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbO_CheckedChanged); this.chbO_Bld.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbO_CheckedChanged);
// //
// chbD_Gps // chbD_Gps
// //
@ -512,7 +524,7 @@
this.chbD_Gps.Location = new System.Drawing.Point(802, 34); this.chbD_Gps.Location = new System.Drawing.Point(802, 34);
this.chbD_Gps.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6); this.chbD_Gps.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.chbD_Gps.Name = "chbD_Gps"; this.chbD_Gps.Name = "chbD_Gps";
this.chbD_Gps.Size = new System.Drawing.Size(85, 33); this.chbD_Gps.Size = new System.Drawing.Size(67, 28);
this.chbD_Gps.TabIndex = 4; this.chbD_Gps.TabIndex = 4;
this.chbD_Gps.Text = "GPS"; this.chbD_Gps.Text = "GPS";
this.chbD_Gps.UseVisualStyleBackColor = true; this.chbD_Gps.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -524,23 +536,23 @@
this.chbD_Sen.Location = new System.Drawing.Point(606, 34); this.chbD_Sen.Location = new System.Drawing.Point(606, 34);
this.chbD_Sen.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6); this.chbD_Sen.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.chbD_Sen.Name = "chbD_Sen"; this.chbD_Sen.Name = "chbD_Sen";
this.chbD_Sen.Size = new System.Drawing.Size(198, 33); this.chbD_Sen.Size = new System.Drawing.Size(156, 28);
this.chbD_Sen.TabIndex = 3; this.chbD_Sen.TabIndex = 3;
this.chbD_Sen.Text = "Sensoriamento"; this.chbD_Sen.Text = "Sensoriamento";
this.chbD_Sen.UseVisualStyleBackColor = true; this.chbD_Sen.UseVisualStyleBackColor = true;
this.chbD_Sen.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbD_CheckedChanged); this.chbD_Sen.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbD_CheckedChanged);
// //
// chbD_Mov // chbD_Bld
// //
this.chbD_Mov.AutoSize = true; this.chbD_Bld.AutoSize = true;
this.chbD_Mov.Location = new System.Drawing.Point(18, 34); this.chbD_Bld.Location = new System.Drawing.Point(18, 34);
this.chbD_Mov.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6); this.chbD_Bld.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.chbD_Mov.Name = "chbD_Mov"; this.chbD_Bld.Name = "chbD_Bld";
this.chbD_Mov.Size = new System.Drawing.Size(191, 33); this.chbD_Bld.Size = new System.Drawing.Size(152, 28);
this.chbD_Mov.TabIndex = 0; this.chbD_Bld.TabIndex = 0;
this.chbD_Mov.Text = "Movimentação"; this.chbD_Bld.Text = "Movimentação";
this.chbD_Mov.UseVisualStyleBackColor = true; this.chbD_Bld.UseVisualStyleBackColor = true;
this.chbD_Mov.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbD_CheckedChanged); this.chbD_Bld.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbD_CheckedChanged);
// //
// chbD_Atu // chbD_Atu
// //
@ -548,23 +560,23 @@
this.chbD_Atu.Location = new System.Drawing.Point(410, 34); this.chbD_Atu.Location = new System.Drawing.Point(410, 34);
this.chbD_Atu.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6); this.chbD_Atu.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.chbD_Atu.Name = "chbD_Atu"; this.chbD_Atu.Name = "chbD_Atu";
this.chbD_Atu.Size = new System.Drawing.Size(118, 33); this.chbD_Atu.Size = new System.Drawing.Size(95, 28);
this.chbD_Atu.TabIndex = 2; this.chbD_Atu.TabIndex = 2;
this.chbD_Atu.Text = "Atuador"; this.chbD_Atu.Text = "Atuador";
this.chbD_Atu.UseVisualStyleBackColor = true; this.chbD_Atu.UseVisualStyleBackColor = true;
this.chbD_Atu.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbD_CheckedChanged); this.chbD_Atu.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbD_CheckedChanged);
// //
// chbD_Dir // chbD_Mks
// //
this.chbD_Dir.AutoSize = true; this.chbD_Mks.AutoSize = true;
this.chbD_Dir.Location = new System.Drawing.Point(214, 34); this.chbD_Mks.Location = new System.Drawing.Point(214, 34);
this.chbD_Dir.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6); this.chbD_Mks.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.chbD_Dir.Name = "chbD_Dir"; this.chbD_Mks.Name = "chbD_Mks";
this.chbD_Dir.Size = new System.Drawing.Size(144, 33); this.chbD_Mks.Size = new System.Drawing.Size(113, 28);
this.chbD_Dir.TabIndex = 1; this.chbD_Mks.TabIndex = 1;
this.chbD_Dir.Text = "Direcional"; this.chbD_Mks.Text = "Direcional";
this.chbD_Dir.UseVisualStyleBackColor = true; this.chbD_Mks.UseVisualStyleBackColor = true;
this.chbD_Dir.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbD_CheckedChanged); this.chbD_Mks.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbD_CheckedChanged);
// //
// btnCarregar // btnCarregar
// //
@ -594,7 +606,7 @@
this.chbSalvar.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.chbSalvar.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.chbSalvar.Location = new System.Drawing.Point(700, 45); this.chbSalvar.Location = new System.Drawing.Point(700, 45);
this.chbSalvar.Name = "chbSalvar"; this.chbSalvar.Name = "chbSalvar";
this.chbSalvar.Size = new System.Drawing.Size(158, 29); this.chbSalvar.Size = new System.Drawing.Size(128, 24);
this.chbSalvar.TabIndex = 7; this.chbSalvar.TabIndex = 7;
this.chbSalvar.Text = "Personalizado"; this.chbSalvar.Text = "Personalizado";
this.chbSalvar.UseVisualStyleBackColor = true; this.chbSalvar.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -618,7 +630,7 @@
// //
this.txtDensidadeherbicida.Location = new System.Drawing.Point(18, 118); this.txtDensidadeherbicida.Location = new System.Drawing.Point(18, 118);
this.txtDensidadeherbicida.Name = "txtDensidadeherbicida"; this.txtDensidadeherbicida.Name = "txtDensidadeherbicida";
this.txtDensidadeherbicida.Size = new System.Drawing.Size(73, 34); this.txtDensidadeherbicida.Size = new System.Drawing.Size(73, 29);
this.txtDensidadeherbicida.TabIndex = 15; this.txtDensidadeherbicida.TabIndex = 15;
this.txtDensidadeherbicida.Text = "1,1"; this.txtDensidadeherbicida.Text = "1,1";
this.txtDensidadeherbicida.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; this.txtDensidadeherbicida.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
@ -629,7 +641,7 @@
this.lblUnDensidadeherbicida.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.lblUnDensidadeherbicida.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblUnDensidadeherbicida.Location = new System.Drawing.Point(97, 121); this.lblUnDensidadeherbicida.Location = new System.Drawing.Point(97, 121);
this.lblUnDensidadeherbicida.Name = "lblUnDensidadeherbicida"; this.lblUnDensidadeherbicida.Name = "lblUnDensidadeherbicida";
this.lblUnDensidadeherbicida.Size = new System.Drawing.Size(62, 25); this.lblUnDensidadeherbicida.Size = new System.Drawing.Size(48, 20);
this.lblUnDensidadeherbicida.TabIndex = 13; this.lblUnDensidadeherbicida.TabIndex = 13;
this.lblUnDensidadeherbicida.Text = "g/cm³"; this.lblUnDensidadeherbicida.Text = "g/cm³";
// //
@ -639,7 +651,7 @@
this.label2.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.label2.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.label2.Location = new System.Drawing.Point(14, 92); this.label2.Location = new System.Drawing.Point(14, 92);
this.label2.Name = "label2"; this.label2.Name = "label2";
this.label2.Size = new System.Drawing.Size(190, 25); this.label2.Size = new System.Drawing.Size(154, 20);
this.label2.TabIndex = 12; this.label2.TabIndex = 12;
this.label2.Text = "Densidade herbicida"; this.label2.Text = "Densidade herbicida";
// //
@ -647,7 +659,7 @@
// //
this.nudCapacidadereservatorio.Location = new System.Drawing.Point(18, 55); this.nudCapacidadereservatorio.Location = new System.Drawing.Point(18, 55);
this.nudCapacidadereservatorio.Name = "nudCapacidadereservatorio"; this.nudCapacidadereservatorio.Name = "nudCapacidadereservatorio";
this.nudCapacidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(73, 34); this.nudCapacidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(73, 29);
this.nudCapacidadereservatorio.TabIndex = 11; this.nudCapacidadereservatorio.TabIndex = 11;
this.nudCapacidadereservatorio.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; this.nudCapacidadereservatorio.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
// //
@ -657,7 +669,7 @@
this.lblUnCapcaidadereservatorio.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.lblUnCapcaidadereservatorio.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblUnCapcaidadereservatorio.Location = new System.Drawing.Point(97, 57); this.lblUnCapcaidadereservatorio.Location = new System.Drawing.Point(97, 57);
this.lblUnCapcaidadereservatorio.Name = "lblUnCapcaidadereservatorio"; this.lblUnCapcaidadereservatorio.Name = "lblUnCapcaidadereservatorio";
this.lblUnCapcaidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(52, 25); this.lblUnCapcaidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(42, 20);
this.lblUnCapcaidadereservatorio.TabIndex = 10; this.lblUnCapcaidadereservatorio.TabIndex = 10;
this.lblUnCapcaidadereservatorio.Text = "litros"; this.lblUnCapcaidadereservatorio.Text = "litros";
// //
@ -667,23 +679,24 @@
this.lblCapacidadereservatorio.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.lblCapacidadereservatorio.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblCapacidadereservatorio.Location = new System.Drawing.Point(14, 28); this.lblCapacidadereservatorio.Location = new System.Drawing.Point(14, 28);
this.lblCapacidadereservatorio.Name = "lblCapacidadereservatorio"; this.lblCapacidadereservatorio.Name = "lblCapacidadereservatorio";
this.lblCapacidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(225, 25); this.lblCapacidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(181, 20);
this.lblCapacidadereservatorio.TabIndex = 9; this.lblCapacidadereservatorio.TabIndex = 9;
this.lblCapacidadereservatorio.Text = "Capacidade reservatório"; this.lblCapacidadereservatorio.Text = "Capacidade reservatório";
// //
// lblAngulomax // btnA05
// //
this.lblAngulomax.AutoSize = true; this.btnA05.Location = new System.Drawing.Point(10, 94);
this.lblAngulomax.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); this.btnA05.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.lblAngulomax.Location = new System.Drawing.Point(6, 67); this.btnA05.Name = "btnA05";
this.lblAngulomax.Name = "lblAngulomax"; this.btnA05.Size = new System.Drawing.Size(171, 28);
this.lblAngulomax.Size = new System.Drawing.Size(104, 22); this.btnA05.TabIndex = 9;
this.lblAngulomax.TabIndex = 13; this.btnA05.Text = "Ultrassom A05";
this.lblAngulomax.Text = "Angulo Máx"; this.btnA05.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btnA05.Click += new System.EventHandler(this.btnA05_Click);
// //
// frmParametrizacaoOperacao // frmParametrizacaoOperacao
// //
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(14F, 29F); this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(11F, 24F);
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font; this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1022, 683); this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1022, 683);
this.Controls.Add(this.gpbConfiguracoesgerais); this.Controls.Add(this.gpbConfiguracoesgerais);
@ -709,13 +722,13 @@
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAtuarem)).EndInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAtuarem)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudQtdCameras)).EndInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudQtdCameras)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudQtdBicos)).EndInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudQtdBicos)).EndInit();
this.gpbP_Dir.ResumeLayout(false); this.gpbP_Mks.ResumeLayout(false);
this.gpbP_Dir.PerformLayout(); this.gpbP_Mks.PerformLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAnguloMinimo)).EndInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAnguloMinimo)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudVelocidadeMP)).EndInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudVelocidadeMP)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAnguloMaximo)).EndInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAnguloMaximo)).EndInit();
this.gpbP_Mov.ResumeLayout(false); this.gpbP_Bld.ResumeLayout(false);
this.gpbP_Mov.PerformLayout(); this.gpbP_Bld.PerformLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudVelocidadeComErvas)).EndInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudVelocidadeComErvas)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudVelocidadeSemErvas)).EndInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudVelocidadeSemErvas)).EndInit();
this.gpbConfiguracoesgerais.ResumeLayout(false); this.gpbConfiguracoesgerais.ResumeLayout(false);
@ -734,16 +747,16 @@
private System.Windows.Forms.CheckBox chbD_Gps; private System.Windows.Forms.CheckBox chbD_Gps;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbD_Sen; private System.Windows.Forms.CheckBox chbD_Sen;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbD_Atu; private System.Windows.Forms.CheckBox chbD_Atu;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbD_Dir; private System.Windows.Forms.CheckBox chbD_Mks;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbD_Mov; private System.Windows.Forms.CheckBox chbD_Bld;
private System.Windows.Forms.Button btnCarregar; private System.Windows.Forms.Button btnCarregar;
private System.Windows.Forms.Button btnSalvar; private System.Windows.Forms.Button btnSalvar;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbO_Gps; private System.Windows.Forms.CheckBox chbO_Gps;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbO_Sen; private System.Windows.Forms.CheckBox chbO_Sen;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbO_Atu; private System.Windows.Forms.CheckBox chbO_Atu;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbO_Dir; private System.Windows.Forms.CheckBox chbO_Mks;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbO_Mov; private System.Windows.Forms.CheckBox chbO_Bld;
private System.Windows.Forms.GroupBox gpbP_Mov; private System.Windows.Forms.GroupBox gpbP_Bld;
private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudVelocidadeComErvas; private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudVelocidadeComErvas;
private System.Windows.Forms.Label lblKmhCErvas; private System.Windows.Forms.Label lblKmhCErvas;
private System.Windows.Forms.Label lblVelocidadeComErvas; private System.Windows.Forms.Label lblVelocidadeComErvas;
@ -757,7 +770,7 @@
private System.Windows.Forms.Label lblQtdCameras; private System.Windows.Forms.Label lblQtdCameras;
private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudQtdBicos; private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudQtdBicos;
private System.Windows.Forms.Label lblQtdBicos; private System.Windows.Forms.Label lblQtdBicos;
private System.Windows.Forms.GroupBox gpbP_Dir; private System.Windows.Forms.GroupBox gpbP_Mks;
private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudVelocidadeMP; private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudVelocidadeMP;
private System.Windows.Forms.Label lblVelocidadeMP; private System.Windows.Forms.Label lblVelocidadeMP;
private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudAnguloMaximo; private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudAnguloMaximo;
@ -778,5 +791,6 @@
private System.Windows.Forms.Label lblAtuarem; private System.Windows.Forms.Label lblAtuarem;
private System.Windows.Forms.ComboBox cmbScriptErvas; private System.Windows.Forms.ComboBox cmbScriptErvas;
private System.Windows.Forms.Label lblAngulomax; private System.Windows.Forms.Label lblAngulomax;
private System.Windows.Forms.Button btnA05;
} }
} }

8
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmParametrizacaoOperacao.cs
View File

@ -160,5 +160,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
CarregarParametros(); CarregarParametros();
} }
} }
private void btnA05_Click(object sender, EventArgs e)
{
var DispSen = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen;
frmA05Config frm = new frmA05Config(DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom);
frm.ShowDialog();
DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom = frm.ConfiguracaoSensores;
}
} }
} }

320
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.Designer.cs generated
View File

@ -28,30 +28,30 @@
/// </summary> /// </summary>
private void InitializeComponent() private void InitializeComponent()
{ {
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea10 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend10 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series10 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea2 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea11 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend2 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend11 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series2 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series11 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea12 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend12 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series12 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea4 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea13 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend4 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend13 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series4 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series13 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea5 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea9 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend5 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend9 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series5 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series9 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea6 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea14 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend6 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend14 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series6 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series14 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea7 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea15 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend7 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend15 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series7 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series15 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea8 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea16 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend8 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend16 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series8 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series(); System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series16 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
this.trbMomento = new System.Windows.Forms.TrackBar(); this.trbMomento = new System.Windows.Forms.TrackBar();
this.panel1 = new System.Windows.Forms.Panel(); this.panel1 = new System.Windows.Forms.Panel();
this.tabControl4 = new System.Windows.Forms.TabControl(); this.tabControl4 = new System.Windows.Forms.TabControl();
@ -87,6 +87,8 @@
this.pnlOrientacaoGPS = new System.Windows.Forms.Panel(); this.pnlOrientacaoGPS = new System.Windows.Forms.Panel();
this.panel2 = new System.Windows.Forms.Panel(); this.panel2 = new System.Windows.Forms.Panel();
this.tabControl1 = new System.Windows.Forms.TabControl(); this.tabControl1 = new System.Windows.Forms.TabControl();
this.tabCodFalhas = new System.Windows.Forms.TabPage();
this.tvwFalhas = new System.Windows.Forms.TreeView();
this.tabDirecional = new System.Windows.Forms.TabPage(); this.tabDirecional = new System.Windows.Forms.TabPage();
this.txtDIR_Controlar_ET = new System.Windows.Forms.TextBox(); this.txtDIR_Controlar_ET = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.label39 = new System.Windows.Forms.Label(); this.label39 = new System.Windows.Forms.Label();
@ -271,6 +273,8 @@
this.pnlAtuadores = new System.Windows.Forms.Panel(); this.pnlAtuadores = new System.Windows.Forms.Panel();
this.picCameraSoloD = new System.Windows.Forms.PictureBox(); this.picCameraSoloD = new System.Windows.Forms.PictureBox();
this.picCameraSoloE = new System.Windows.Forms.PictureBox(); this.picCameraSoloE = new System.Windows.Forms.PictureBox();
this.tabErvas = new System.Windows.Forms.TabPage();
this.chartErvas = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Chart();
this.tabSensoriamento = new System.Windows.Forms.TabPage(); this.tabSensoriamento = new System.Windows.Forms.TabPage();
this.groupBox1 = new System.Windows.Forms.GroupBox(); this.groupBox1 = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.txtSen_Maximo = new System.Windows.Forms.TextBox(); this.txtSen_Maximo = new System.Windows.Forms.TextBox();
@ -360,9 +364,9 @@
this.cmbCpu_Filtro = new System.Windows.Forms.ComboBox(); this.cmbCpu_Filtro = new System.Windows.Forms.ComboBox();
this.label114 = new System.Windows.Forms.Label(); this.label114 = new System.Windows.Forms.Label();
this.chartCpu = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Chart(); this.chartCpu = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Chart();
this.tabCodFalhas = new System.Windows.Forms.TabPage();
this.tvwFalhas = new System.Windows.Forms.TreeView();
this.panel6 = new System.Windows.Forms.Panel(); this.panel6 = new System.Windows.Forms.Panel();
this.txtErvasTerreno = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.label116 = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtDuracaoOperacao = new System.Windows.Forms.TextBox(); this.txtDuracaoOperacao = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.label115 = new System.Windows.Forms.Label(); this.label115 = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtPressao = new System.Windows.Forms.TextBox(); this.txtPressao = new System.Windows.Forms.TextBox();
@ -402,10 +406,6 @@
this.label36 = new System.Windows.Forms.Label(); this.label36 = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtMomento = new System.Windows.Forms.TextBox(); this.txtMomento = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.btnPlay = new System.Windows.Forms.Button(); this.btnPlay = new System.Windows.Forms.Button();
this.tabErvas = new System.Windows.Forms.TabPage();
this.chartErvas = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Chart();
this.txtErvasTerreno = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.label116 = new System.Windows.Forms.Label();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.trbMomento)).BeginInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.trbMomento)).BeginInit();
this.panel1.SuspendLayout(); this.panel1.SuspendLayout();
this.tabControl4.SuspendLayout(); this.tabControl4.SuspendLayout();
@ -413,6 +413,7 @@
this.tabMapaDinamico.SuspendLayout(); this.tabMapaDinamico.SuspendLayout();
this.panel2.SuspendLayout(); this.panel2.SuspendLayout();
this.tabControl1.SuspendLayout(); this.tabControl1.SuspendLayout();
this.tabCodFalhas.SuspendLayout();
this.tabDirecional.SuspendLayout(); this.tabDirecional.SuspendLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picDIR_DT)).BeginInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picDIR_DT)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picDIR_DF)).BeginInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picDIR_DF)).BeginInit();
@ -447,6 +448,8 @@
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartAtuador)).BeginInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartAtuador)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraSoloD)).BeginInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraSoloD)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraSoloE)).BeginInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraSoloE)).BeginInit();
this.tabErvas.SuspendLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartErvas)).BeginInit();
this.tabSensoriamento.SuspendLayout(); this.tabSensoriamento.SuspendLayout();
this.groupBox1.SuspendLayout(); this.groupBox1.SuspendLayout();
this.gpbSEN_Filtro.SuspendLayout(); this.gpbSEN_Filtro.SuspendLayout();
@ -466,11 +469,8 @@
this.groupBox2.SuspendLayout(); this.groupBox2.SuspendLayout();
this.gpbCpu_Filtro.SuspendLayout(); this.gpbCpu_Filtro.SuspendLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartCpu)).BeginInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartCpu)).BeginInit();
this.tabCodFalhas.SuspendLayout();
this.panel6.SuspendLayout(); this.panel6.SuspendLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraCaminho)).BeginInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraCaminho)).BeginInit();
this.tabErvas.SuspendLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartErvas)).BeginInit();
this.SuspendLayout(); this.SuspendLayout();
// //
// trbMomento // trbMomento
@ -867,6 +867,27 @@
this.tabControl1.Size = new System.Drawing.Size(504, 548); this.tabControl1.Size = new System.Drawing.Size(504, 548);
this.tabControl1.TabIndex = 0; this.tabControl1.TabIndex = 0;
// //
// tabCodFalhas
//
this.tabCodFalhas.Controls.Add(this.tvwFalhas);
this.tabCodFalhas.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
this.tabCodFalhas.Name = "tabCodFalhas";
this.tabCodFalhas.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3);
this.tabCodFalhas.Size = new System.Drawing.Size(496, 522);
this.tabCodFalhas.TabIndex = 9;
this.tabCodFalhas.Text = "Código de Falhas";
this.tabCodFalhas.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// tvwFalhas
//
this.tvwFalhas.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom)
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
this.tvwFalhas.Location = new System.Drawing.Point(6, 6);
this.tvwFalhas.Name = "tvwFalhas";
this.tvwFalhas.Size = new System.Drawing.Size(484, 510);
this.tvwFalhas.TabIndex = 0;
//
// tabDirecional // tabDirecional
// //
this.tabDirecional.Controls.Add(this.txtDIR_Controlar_ET); this.tabDirecional.Controls.Add(this.txtDIR_Controlar_ET);
@ -1537,17 +1558,17 @@
// //
// chartMovVelocidade // chartMovVelocidade
// //
chartArea1.Name = "ChartArea1"; chartArea10.Name = "ChartArea1";
this.chartMovVelocidade.ChartAreas.Add(chartArea1); this.chartMovVelocidade.ChartAreas.Add(chartArea10);
legend1.Name = "Legend1"; legend10.Name = "Legend1";
this.chartMovVelocidade.Legends.Add(legend1); this.chartMovVelocidade.Legends.Add(legend10);
this.chartMovVelocidade.Location = new System.Drawing.Point(4, 4); this.chartMovVelocidade.Location = new System.Drawing.Point(4, 4);
this.chartMovVelocidade.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.chartMovVelocidade.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chartMovVelocidade.Name = "chartMovVelocidade"; this.chartMovVelocidade.Name = "chartMovVelocidade";
series1.ChartArea = "ChartArea1"; series10.ChartArea = "ChartArea1";
series1.Legend = "Legend1"; series10.Legend = "Legend1";
series1.Name = "Series1"; series10.Name = "Series1";
this.chartMovVelocidade.Series.Add(series1); this.chartMovVelocidade.Series.Add(series10);
this.chartMovVelocidade.Size = new System.Drawing.Size(474, 356); this.chartMovVelocidade.Size = new System.Drawing.Size(474, 356);
this.chartMovVelocidade.TabIndex = 96; this.chartMovVelocidade.TabIndex = 96;
this.chartMovVelocidade.Text = "chart1"; this.chartMovVelocidade.Text = "chart1";
@ -1956,17 +1977,17 @@
// //
// chartMovTemperatura // chartMovTemperatura
// //
chartArea2.Name = "ChartArea1"; chartArea11.Name = "ChartArea1";
this.chartMovTemperatura.ChartAreas.Add(chartArea2); this.chartMovTemperatura.ChartAreas.Add(chartArea11);
legend2.Name = "Legend1"; legend11.Name = "Legend1";
this.chartMovTemperatura.Legends.Add(legend2); this.chartMovTemperatura.Legends.Add(legend11);
this.chartMovTemperatura.Location = new System.Drawing.Point(4, 4); this.chartMovTemperatura.Location = new System.Drawing.Point(4, 4);
this.chartMovTemperatura.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.chartMovTemperatura.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chartMovTemperatura.Name = "chartMovTemperatura"; this.chartMovTemperatura.Name = "chartMovTemperatura";
series2.ChartArea = "ChartArea1"; series11.ChartArea = "ChartArea1";
series2.Legend = "Legend1"; series11.Legend = "Legend1";
series2.Name = "Series1"; series11.Name = "Series1";
this.chartMovTemperatura.Series.Add(series2); this.chartMovTemperatura.Series.Add(series11);
this.chartMovTemperatura.Size = new System.Drawing.Size(474, 336); this.chartMovTemperatura.Size = new System.Drawing.Size(474, 336);
this.chartMovTemperatura.TabIndex = 95; this.chartMovTemperatura.TabIndex = 95;
this.chartMovTemperatura.Text = "chart1"; this.chartMovTemperatura.Text = "chart1";
@ -2374,17 +2395,17 @@
// //
// chartMovTensao // chartMovTensao
// //
chartArea3.Name = "ChartArea1"; chartArea12.Name = "ChartArea1";
this.chartMovTensao.ChartAreas.Add(chartArea3); this.chartMovTensao.ChartAreas.Add(chartArea12);
legend3.Name = "Legend1"; legend12.Name = "Legend1";
this.chartMovTensao.Legends.Add(legend3); this.chartMovTensao.Legends.Add(legend12);
this.chartMovTensao.Location = new System.Drawing.Point(4, 4); this.chartMovTensao.Location = new System.Drawing.Point(4, 4);
this.chartMovTensao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.chartMovTensao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chartMovTensao.Name = "chartMovTensao"; this.chartMovTensao.Name = "chartMovTensao";
series3.ChartArea = "ChartArea1"; series12.ChartArea = "ChartArea1";
series3.Legend = "Legend1"; series12.Legend = "Legend1";
series3.Name = "Series1"; series12.Name = "Series1";
this.chartMovTensao.Series.Add(series3); this.chartMovTensao.Series.Add(series12);
this.chartMovTensao.Size = new System.Drawing.Size(474, 336); this.chartMovTensao.Size = new System.Drawing.Size(474, 336);
this.chartMovTensao.TabIndex = 131; this.chartMovTensao.TabIndex = 131;
this.chartMovTensao.Text = "chart1"; this.chartMovTensao.Text = "chart1";
@ -2883,17 +2904,17 @@
// //
// chartMovGeral // chartMovGeral
// //
chartArea4.Name = "ChartArea1"; chartArea13.Name = "ChartArea1";
this.chartMovGeral.ChartAreas.Add(chartArea4); this.chartMovGeral.ChartAreas.Add(chartArea13);
legend4.Name = "Legend1"; legend13.Name = "Legend1";
this.chartMovGeral.Legends.Add(legend4); this.chartMovGeral.Legends.Add(legend13);
this.chartMovGeral.Location = new System.Drawing.Point(4, 4); this.chartMovGeral.Location = new System.Drawing.Point(4, 4);
this.chartMovGeral.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.chartMovGeral.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chartMovGeral.Name = "chartMovGeral"; this.chartMovGeral.Name = "chartMovGeral";
series4.ChartArea = "ChartArea1"; series13.ChartArea = "ChartArea1";
series4.Legend = "Legend1"; series13.Legend = "Legend1";
series4.Name = "Series1"; series13.Name = "Series1";
this.chartMovGeral.Series.Add(series4); this.chartMovGeral.Series.Add(series13);
this.chartMovGeral.Size = new System.Drawing.Size(474, 311); this.chartMovGeral.Size = new System.Drawing.Size(474, 311);
this.chartMovGeral.TabIndex = 94; this.chartMovGeral.TabIndex = 94;
this.chartMovGeral.Text = "chart1"; this.chartMovGeral.Text = "chart1";
@ -2928,17 +2949,17 @@
// //
// chartAtuador // chartAtuador
// //
chartArea5.Name = "ChartArea1"; chartArea9.Name = "ChartArea1";
this.chartAtuador.ChartAreas.Add(chartArea5); this.chartAtuador.ChartAreas.Add(chartArea9);
legend5.Name = "Legend1"; legend9.Name = "Legend1";
this.chartAtuador.Legends.Add(legend5); this.chartAtuador.Legends.Add(legend9);
this.chartAtuador.Location = new System.Drawing.Point(4, 276); this.chartAtuador.Location = new System.Drawing.Point(4, 276);
this.chartAtuador.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.chartAtuador.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chartAtuador.Name = "chartAtuador"; this.chartAtuador.Name = "chartAtuador";
series5.ChartArea = "ChartArea1"; series9.ChartArea = "ChartArea1";
series5.Legend = "Legend1"; series9.Legend = "Legend1";
series5.Name = "Series1"; series9.Name = "Series1";
this.chartAtuador.Series.Add(series5); this.chartAtuador.Series.Add(series9);
this.chartAtuador.Size = new System.Drawing.Size(489, 241); this.chartAtuador.Size = new System.Drawing.Size(489, 241);
this.chartAtuador.TabIndex = 95; this.chartAtuador.TabIndex = 95;
this.chartAtuador.Text = "chart1"; this.chartAtuador.Text = "chart1";
@ -2972,6 +2993,33 @@
this.picCameraSoloE.TabIndex = 1; this.picCameraSoloE.TabIndex = 1;
this.picCameraSoloE.TabStop = false; this.picCameraSoloE.TabStop = false;
// //
// tabErvas
//
this.tabErvas.Controls.Add(this.chartErvas);
this.tabErvas.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
this.tabErvas.Name = "tabErvas";
this.tabErvas.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3);
this.tabErvas.Size = new System.Drawing.Size(496, 522);
this.tabErvas.TabIndex = 10;
this.tabErvas.Text = "Ervas Identificadas";
this.tabErvas.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// chartErvas
//
chartArea14.Name = "ChartArea1";
this.chartErvas.ChartAreas.Add(chartArea14);
legend14.Name = "Legend1";
this.chartErvas.Legends.Add(legend14);
this.chartErvas.Location = new System.Drawing.Point(6, 6);
this.chartErvas.Name = "chartErvas";
series14.ChartArea = "ChartArea1";
series14.Legend = "Legend1";
series14.Name = "Series1";
this.chartErvas.Series.Add(series14);
this.chartErvas.Size = new System.Drawing.Size(484, 510);
this.chartErvas.TabIndex = 0;
this.chartErvas.Text = "chart1";
//
// tabSensoriamento // tabSensoriamento
// //
this.tabSensoriamento.Controls.Add(this.groupBox1); this.tabSensoriamento.Controls.Add(this.groupBox1);
@ -3230,17 +3278,17 @@
// //
// chartSensoriamento // chartSensoriamento
// //
chartArea6.Name = "ChartArea1"; chartArea15.Name = "ChartArea1";
this.chartSensoriamento.ChartAreas.Add(chartArea6); this.chartSensoriamento.ChartAreas.Add(chartArea15);
legend6.Name = "Legend1"; legend15.Name = "Legend1";
this.chartSensoriamento.Legends.Add(legend6); this.chartSensoriamento.Legends.Add(legend15);
this.chartSensoriamento.Location = new System.Drawing.Point(2, 4); this.chartSensoriamento.Location = new System.Drawing.Point(2, 4);
this.chartSensoriamento.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.chartSensoriamento.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chartSensoriamento.Name = "chartSensoriamento"; this.chartSensoriamento.Name = "chartSensoriamento";
series6.ChartArea = "ChartArea1"; series15.ChartArea = "ChartArea1";
series6.Legend = "Legend1"; series15.Legend = "Legend1";
series6.Name = "Series1"; series15.Name = "Series1";
this.chartSensoriamento.Series.Add(series6); this.chartSensoriamento.Series.Add(series15);
this.chartSensoriamento.Size = new System.Drawing.Size(491, 389); this.chartSensoriamento.Size = new System.Drawing.Size(491, 389);
this.chartSensoriamento.TabIndex = 95; this.chartSensoriamento.TabIndex = 95;
this.chartSensoriamento.Text = "chart1"; this.chartSensoriamento.Text = "chart1";
@ -3938,42 +3986,21 @@
// //
// chartCpu // chartCpu
// //
chartArea7.Name = "ChartArea1"; chartArea16.Name = "ChartArea1";
this.chartCpu.ChartAreas.Add(chartArea7); this.chartCpu.ChartAreas.Add(chartArea16);
legend7.Name = "Legend1"; legend16.Name = "Legend1";
this.chartCpu.Legends.Add(legend7); this.chartCpu.Legends.Add(legend16);
this.chartCpu.Location = new System.Drawing.Point(2, 3); this.chartCpu.Location = new System.Drawing.Point(2, 3);
this.chartCpu.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.chartCpu.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chartCpu.Name = "chartCpu"; this.chartCpu.Name = "chartCpu";
series7.ChartArea = "ChartArea1"; series16.ChartArea = "ChartArea1";
series7.Legend = "Legend1"; series16.Legend = "Legend1";
series7.Name = "Series1"; series16.Name = "Series1";
this.chartCpu.Series.Add(series7); this.chartCpu.Series.Add(series16);
this.chartCpu.Size = new System.Drawing.Size(491, 389); this.chartCpu.Size = new System.Drawing.Size(491, 389);
this.chartCpu.TabIndex = 134; this.chartCpu.TabIndex = 134;
this.chartCpu.Text = "chart1"; this.chartCpu.Text = "chart1";
// //
// tabCodFalhas
//
this.tabCodFalhas.Controls.Add(this.tvwFalhas);
this.tabCodFalhas.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
this.tabCodFalhas.Name = "tabCodFalhas";
this.tabCodFalhas.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3);
this.tabCodFalhas.Size = new System.Drawing.Size(496, 522);
this.tabCodFalhas.TabIndex = 9;
this.tabCodFalhas.Text = "Código de Falhas";
this.tabCodFalhas.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// tvwFalhas
//
this.tvwFalhas.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom)
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
this.tvwFalhas.Location = new System.Drawing.Point(6, 6);
this.tvwFalhas.Name = "tvwFalhas";
this.tvwFalhas.Size = new System.Drawing.Size(484, 510);
this.tvwFalhas.TabIndex = 0;
//
// panel6 // panel6
// //
this.panel6.Controls.Add(this.txtErvasTerreno); this.panel6.Controls.Add(this.txtErvasTerreno);
@ -4019,6 +4046,26 @@
this.panel6.Size = new System.Drawing.Size(368, 554); this.panel6.Size = new System.Drawing.Size(368, 554);
this.panel6.TabIndex = 3; this.panel6.TabIndex = 3;
// //
// txtErvasTerreno
//
this.txtErvasTerreno.Location = new System.Drawing.Point(247, 459);
this.txtErvasTerreno.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.txtErvasTerreno.Name = "txtErvasTerreno";
this.txtErvasTerreno.ReadOnly = true;
this.txtErvasTerreno.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
this.txtErvasTerreno.TabIndex = 62;
this.txtErvasTerreno.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// label116
//
this.label116.AutoSize = true;
this.label116.Location = new System.Drawing.Point(245, 443);
this.label116.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.label116.Name = "label116";
this.label116.Size = new System.Drawing.Size(106, 13);
this.label116.TabIndex = 61;
this.label116.Text = "Ervas no Terreno (%)";
//
// txtDuracaoOperacao // txtDuracaoOperacao
// //
this.txtDuracaoOperacao.Location = new System.Drawing.Point(126, 459); this.txtDuracaoOperacao.Location = new System.Drawing.Point(126, 459);
@ -4406,53 +4453,6 @@
this.btnPlay.UseVisualStyleBackColor = true; this.btnPlay.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btnPlay.Click += new System.EventHandler(this.btnPlay_Click); this.btnPlay.Click += new System.EventHandler(this.btnPlay_Click);
// //
// tabErvas
//
this.tabErvas.Controls.Add(this.chartErvas);
this.tabErvas.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
this.tabErvas.Name = "tabErvas";
this.tabErvas.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3);
this.tabErvas.Size = new System.Drawing.Size(496, 522);
this.tabErvas.TabIndex = 10;
this.tabErvas.Text = "Ervas Identificadas";
this.tabErvas.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// chartErvas
//
chartArea8.Name = "ChartArea1";
this.chartErvas.ChartAreas.Add(chartArea8);
legend8.Name = "Legend1";
this.chartErvas.Legends.Add(legend8);
this.chartErvas.Location = new System.Drawing.Point(6, 6);
this.chartErvas.Name = "chartErvas";
series8.ChartArea = "ChartArea1";
series8.Legend = "Legend1";
series8.Name = "Series1";
this.chartErvas.Series.Add(series8);
this.chartErvas.Size = new System.Drawing.Size(484, 510);
this.chartErvas.TabIndex = 0;
this.chartErvas.Text = "chart1";
//
// txtErvasTerreno
//
this.txtErvasTerreno.Location = new System.Drawing.Point(247, 459);
this.txtErvasTerreno.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.txtErvasTerreno.Name = "txtErvasTerreno";
this.txtErvasTerreno.ReadOnly = true;
this.txtErvasTerreno.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
this.txtErvasTerreno.TabIndex = 62;
this.txtErvasTerreno.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// label116
//
this.label116.AutoSize = true;
this.label116.Location = new System.Drawing.Point(245, 443);
this.label116.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.label116.Name = "label116";
this.label116.Size = new System.Drawing.Size(106, 13);
this.label116.TabIndex = 61;
this.label116.Text = "Ervas no Terreno (%)";
//
// frmResultadosOperacao // frmResultadosOperacao
// //
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F); this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
@ -4479,6 +4479,7 @@
this.tabMapaDinamico.ResumeLayout(false); this.tabMapaDinamico.ResumeLayout(false);
this.panel2.ResumeLayout(false); this.panel2.ResumeLayout(false);
this.tabControl1.ResumeLayout(false); this.tabControl1.ResumeLayout(false);
this.tabCodFalhas.ResumeLayout(false);
this.tabDirecional.ResumeLayout(false); this.tabDirecional.ResumeLayout(false);
this.tabDirecional.PerformLayout(); this.tabDirecional.PerformLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picDIR_DT)).EndInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picDIR_DT)).EndInit();
@ -4530,6 +4531,8 @@
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartAtuador)).EndInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartAtuador)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraSoloD)).EndInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraSoloD)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraSoloE)).EndInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraSoloE)).EndInit();
this.tabErvas.ResumeLayout(false);
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartErvas)).EndInit();
this.tabSensoriamento.ResumeLayout(false); this.tabSensoriamento.ResumeLayout(false);
this.groupBox1.ResumeLayout(false); this.groupBox1.ResumeLayout(false);
this.groupBox1.PerformLayout(); this.groupBox1.PerformLayout();
@ -4556,12 +4559,9 @@
this.gpbCpu_Filtro.ResumeLayout(false); this.gpbCpu_Filtro.ResumeLayout(false);
this.gpbCpu_Filtro.PerformLayout(); this.gpbCpu_Filtro.PerformLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartCpu)).EndInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartCpu)).EndInit();
this.tabCodFalhas.ResumeLayout(false);
this.panel6.ResumeLayout(false); this.panel6.ResumeLayout(false);
this.panel6.PerformLayout(); this.panel6.PerformLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraCaminho)).EndInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraCaminho)).EndInit();
this.tabErvas.ResumeLayout(false);
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartErvas)).EndInit();
this.ResumeLayout(false); this.ResumeLayout(false);
this.PerformLayout(); this.PerformLayout();

74
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
View File

@ -1,7 +1,7 @@
using AgroBase.Models; using AgroBase.Models;
using AgroBase.Models.Modules;
using AgroBase.Properties; using AgroBase.Properties;
using AgroBase.Services; using AgroBase.Services;
using MQTTnet.Diagnostics.Logger;
using Newtonsoft.Json; using Newtonsoft.Json;
using System; using System;
using System.Collections.Generic; using System.Collections.Generic;
@ -948,14 +948,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
graficoAtu.AtualizarDados(idxMomentoAtual); graficoAtu.AtualizarDados(idxMomentoAtual);
graficoErvas.AtualizarDados(idxMomentoAtual); graficoErvas.AtualizarDados(idxMomentoAtual);
FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbPercentualReservatorio, LogsAtuador[idxMomentoAtual].PercentualReservatorio);
pnlAtuadores.Invalidate(); pnlAtuadores.Invalidate();
} }
private void AtualizarInformacoesSensoriamento() private void AtualizarInformacoesSensoriamento()
{ {
graficoSen.AtualizarDados(idxMomentoAtual); graficoSen.AtualizarDados(idxMomentoAtual);
@ -1115,72 +1110,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
return; return;
} }
Graphics g = e.Graphics; AtuadorFuncoesGerais.DesenharAtuadores(pnlAtuadores, e, Log.Bicos, Log.BombaLigada, Log.PressaoLinha, Log.TempoPulverizadorAtuado);
Panel myPanel = (Panel)sender;
int panelWidth = myPanel.Width;
int circleDiameter = 40; // Diâmetro dos círculos grandes
int smallCircleDiameter = circleDiameter / 2; // Diâmetro dos círculos pequenos
int spaceBetweenCircles = (panelWidth - (circleDiameter * Log.QuantidadeBicos)) / (Log.QuantidadeBicos + 1);
int yPosition = (myPanel.Height - circleDiameter) / 3; // Centralizado verticalmente
for (int i = 0; i < Log.QuantidadeBicos; i++)
{
// Calcula a posição x do círculo
int xPosition = spaceBetweenCircles + (i * (circleDiameter + spaceBetweenCircles));
// Desenha o contorno do círculo
g.DrawEllipse(Pens.Red, xPosition, yPosition, circleDiameter, circleDiameter);
// Se o bico estiver aceso, preenche o círculo
if (Log.Bicos[i].Atuado)
{
g.FillEllipse(Brushes.Red, xPosition, yPosition, circleDiameter, circleDiameter);
}
// Define a string que representa o número do bico
string bicoNumero = Log.Bicos[i].ID;
// Define a fonte para o texto
Font font = new Font("Arial", 10, FontStyle.Bold);
// Mede o tamanho do texto
SizeF stringSize = g.MeasureString(bicoNumero, font);
// Calcula as posições x e y para centralizar o texto no círculo
float textXPosition = xPosition + (circleDiameter - stringSize.Width) / 2;
float textYPosition = yPosition + (circleDiameter - stringSize.Height) / 2;
// Desenha o número do bico
g.DrawString(bicoNumero, font, Brushes.Black, textXPosition, textYPosition);
// Define a string que representa a atuacao do bico
string bicoAtuacao = Log.Bicos[i].Atuacoes.ToString("000");
// Define a fonte para o texto
Font fontA = new Font("Arial", 8, FontStyle.Bold);
// Mede o tamanho do texto
SizeF stringSizeA = g.MeasureString(bicoAtuacao, fontA);
// Calcula as posições x e y para centralizar o texto no círculo
float textXPositionA = xPosition + (circleDiameter - stringSizeA.Width) / 2;
float textYPositionA = circleDiameter + yPosition + 5;
// Desenha as atuacoes do bico
g.DrawString(bicoAtuacao, fontA, Brushes.Black, textXPositionA, textYPositionA);
// Calcula a posição x e y do círculo pequeno
int smallCircleXPosition = Convert.ToInt32(xPosition + circleDiameter - smallCircleDiameter / 1.3);
int smallCircleYPosition = Convert.ToInt32(yPosition + circleDiameter - smallCircleDiameter / 1.3);
// Define a cor de contorno e preenchimento para o círculo pequeno
Pen smallCirclePen = Pens.Blue; // Cor do contorno
Brush smallCircleBrush = Brushes.Transparent; // Cor de preenchimento padrão
// Se o status do bico for true, altera a cor de preenchimento para azul
if (Log.Bicos[i].StatusBico)
{
smallCircleBrush = Brushes.Blue;
}
// Desenha o contorno do círculo pequeno
g.DrawEllipse(smallCirclePen, smallCircleXPosition, smallCircleYPosition, smallCircleDiameter, smallCircleDiameter);
// Preenche o círculo pequeno se o status do bico for true
g.FillEllipse(smallCircleBrush, smallCircleXPosition, smallCircleYPosition, smallCircleDiameter, smallCircleDiameter);
}
} }
private void pnlInclinacao_Paint(object sender, PaintEventArgs e) private void pnlInclinacao_Paint(object sender, PaintEventArgs e)

488
AgroBase/AgroBase/Forms/frmA05Config.Designer.cs generated Normal file
View File

@ -0,0 +1,488 @@
namespace AgroBase.Forms
{
partial class frmA05Config
{
/// <summary>
/// Required designer variable.
/// </summary>
private System.ComponentModel.IContainer components = null;
/// <summary>
/// Clean up any resources being used.
/// </summary>
/// <param name="disposing">true if managed resources should be disposed; otherwise, false.</param>
protected override void Dispose(bool disposing)
{
if (disposing && (components != null))
{
components.Dispose();
}
base.Dispose(disposing);
}
#region Windows Form Designer generated code
/// <summary>
/// Required method for Designer support - do not modify
/// the contents of this method with the code editor.
/// </summary>
private void InitializeComponent()
{
this.picRobo = new System.Windows.Forms.PictureBox();
this.cmbConfiguracao = new System.Windows.Forms.ComboBox();
this.lblConfiguracao = new System.Windows.Forms.Label();
this.gpbParametros = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.btnSalvarSensor = new System.Windows.Forms.Button();
this.lblPosicao = new System.Windows.Forms.Label();
this.pnlParametros = new System.Windows.Forms.Panel();
this.lblMargemMaximo = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtMargemMaximo = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.lblMargemMinimo = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtMargemMinimo = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.gpbAcoes = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.rdbSemAcao = new System.Windows.Forms.RadioButton();
this.rdbParada = new System.Windows.Forms.RadioButton();
this.rdbDesvio = new System.Windows.Forms.RadioButton();
this.chbLimiteMinimo = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.txtLimiteMinimo = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.txtLimiteMaximo = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.chbLimiteMaximo = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.cmbPosicao = new System.Windows.Forms.ComboBox();
this.cmbSensor = new System.Windows.Forms.ComboBox();
this.rtbDescricao = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
this.pnlImagem = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlP_10 = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlP_11 = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlP_7 = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlP_12 = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlP_8 = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlP_9 = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlP_6 = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlP_3 = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlP_5 = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlP_2 = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlP_4 = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlP_1 = new System.Windows.Forms.Panel();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picRobo)).BeginInit();
this.gpbParametros.SuspendLayout();
this.pnlParametros.SuspendLayout();
this.gpbAcoes.SuspendLayout();
this.pnlImagem.SuspendLayout();
this.SuspendLayout();
//
// picRobo
//
this.picRobo.Image = global::AgroBase.Properties.Resources.robo_superior;
this.picRobo.Location = new System.Drawing.Point(3, 3);
this.picRobo.Name = "picRobo";
this.picRobo.Size = new System.Drawing.Size(483, 606);
this.picRobo.SizeMode = System.Windows.Forms.PictureBoxSizeMode.Zoom;
this.picRobo.TabIndex = 0;
this.picRobo.TabStop = false;
//
// cmbConfiguracao
//
this.cmbConfiguracao.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
this.cmbConfiguracao.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 11.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.cmbConfiguracao.FormattingEnabled = true;
this.cmbConfiguracao.Location = new System.Drawing.Point(85, 12);
this.cmbConfiguracao.Name = "cmbConfiguracao";
this.cmbConfiguracao.Size = new System.Drawing.Size(154, 26);
this.cmbConfiguracao.TabIndex = 1;
this.cmbConfiguracao.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbConfiguracao_SelectedIndexChanged);
//
// lblConfiguracao
//
this.lblConfiguracao.AutoSize = true;
this.lblConfiguracao.Location = new System.Drawing.Point(9, 19);
this.lblConfiguracao.Name = "lblConfiguracao";
this.lblConfiguracao.Size = new System.Drawing.Size(70, 13);
this.lblConfiguracao.TabIndex = 2;
this.lblConfiguracao.Text = "Configuração";
//
// gpbParametros
//
this.gpbParametros.Controls.Add(this.btnSalvarSensor);
this.gpbParametros.Controls.Add(this.lblPosicao);
this.gpbParametros.Controls.Add(this.pnlParametros);
this.gpbParametros.Controls.Add(this.cmbPosicao);
this.gpbParametros.Controls.Add(this.cmbSensor);
this.gpbParametros.Location = new System.Drawing.Point(12, 242);
this.gpbParametros.Name = "gpbParametros";
this.gpbParametros.Size = new System.Drawing.Size(227, 259);
this.gpbParametros.TabIndex = 2;
this.gpbParametros.TabStop = false;
this.gpbParametros.Text = "Parametrização";
//
// btnSalvarSensor
//
this.btnSalvarSensor.Location = new System.Drawing.Point(146, 17);
this.btnSalvarSensor.Name = "btnSalvarSensor";
this.btnSalvarSensor.Size = new System.Drawing.Size(75, 32);
this.btnSalvarSensor.TabIndex = 19;
this.btnSalvarSensor.Text = "Salvar";
this.btnSalvarSensor.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btnSalvarSensor.Click += new System.EventHandler(this.btnSalvarSensor_Click);
//
// lblPosicao
//
this.lblPosicao.AutoSize = true;
this.lblPosicao.Location = new System.Drawing.Point(11, 62);
this.lblPosicao.Name = "lblPosicao";
this.lblPosicao.Size = new System.Drawing.Size(45, 13);
this.lblPosicao.TabIndex = 19;
this.lblPosicao.Text = "Posição";
//
// pnlParametros
//
this.pnlParametros.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom)
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
this.pnlParametros.AutoScroll = true;
this.pnlParametros.Controls.Add(this.lblMargemMaximo);
this.pnlParametros.Controls.Add(this.txtMargemMaximo);
this.pnlParametros.Controls.Add(this.lblMargemMinimo);
this.pnlParametros.Controls.Add(this.txtMargemMinimo);
this.pnlParametros.Controls.Add(this.gpbAcoes);
this.pnlParametros.Controls.Add(this.chbLimiteMinimo);
this.pnlParametros.Controls.Add(this.txtLimiteMinimo);
this.pnlParametros.Controls.Add(this.txtLimiteMaximo);
this.pnlParametros.Controls.Add(this.chbLimiteMaximo);
this.pnlParametros.Location = new System.Drawing.Point(6, 87);
this.pnlParametros.Name = "pnlParametros";
this.pnlParametros.Size = new System.Drawing.Size(215, 166);
this.pnlParametros.TabIndex = 4;
//
// lblMargemMaximo
//
this.lblMargemMaximo.AutoSize = true;
this.lblMargemMaximo.Location = new System.Drawing.Point(5, 88);
this.lblMargemMaximo.Name = "lblMargemMaximo";
this.lblMargemMaximo.Size = new System.Drawing.Size(98, 13);
this.lblMargemMaximo.TabIndex = 11;
this.lblMargemMaximo.Text = "Margem de máximo";
//
// txtMargemMaximo
//
this.txtMargemMaximo.Enabled = false;
this.txtMargemMaximo.Location = new System.Drawing.Point(126, 85);
this.txtMargemMaximo.Name = "txtMargemMaximo";
this.txtMargemMaximo.Size = new System.Drawing.Size(80, 20);
this.txtMargemMaximo.TabIndex = 12;
this.txtMargemMaximo.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// lblMargemMinimo
//
this.lblMargemMinimo.AutoSize = true;
this.lblMargemMinimo.Location = new System.Drawing.Point(5, 36);
this.lblMargemMinimo.Name = "lblMargemMinimo";
this.lblMargemMinimo.Size = new System.Drawing.Size(97, 13);
this.lblMargemMinimo.TabIndex = 7;
this.lblMargemMinimo.Text = "Margem de mínimo";
//
// txtMargemMinimo
//
this.txtMargemMinimo.Enabled = false;
this.txtMargemMinimo.Location = new System.Drawing.Point(126, 33);
this.txtMargemMinimo.Name = "txtMargemMinimo";
this.txtMargemMinimo.Size = new System.Drawing.Size(80, 20);
this.txtMargemMinimo.TabIndex = 8;
this.txtMargemMinimo.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// gpbAcoes
//
this.gpbAcoes.Controls.Add(this.rdbSemAcao);
this.gpbAcoes.Controls.Add(this.rdbParada);
this.gpbAcoes.Controls.Add(this.rdbDesvio);
this.gpbAcoes.Location = new System.Drawing.Point(8, 111);
this.gpbAcoes.Name = "gpbAcoes";
this.gpbAcoes.Size = new System.Drawing.Size(198, 46);
this.gpbAcoes.TabIndex = 13;
this.gpbAcoes.TabStop = false;
this.gpbAcoes.Text = "Ação";
//
// rdbSemAcao
//
this.rdbSemAcao.AutoSize = true;
this.rdbSemAcao.Checked = true;
this.rdbSemAcao.Location = new System.Drawing.Point(124, 19);
this.rdbSemAcao.Name = "rdbSemAcao";
this.rdbSemAcao.Size = new System.Drawing.Size(73, 17);
this.rdbSemAcao.TabIndex = 16;
this.rdbSemAcao.TabStop = true;
this.rdbSemAcao.Text = "Sem ação";
this.rdbSemAcao.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// rdbParada
//
this.rdbParada.AutoSize = true;
this.rdbParada.Location = new System.Drawing.Point(63, 19);
this.rdbParada.Name = "rdbParada";
this.rdbParada.Size = new System.Drawing.Size(59, 17);
this.rdbParada.TabIndex = 15;
this.rdbParada.Text = "Parada";
this.rdbParada.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// rdbDesvio
//
this.rdbDesvio.AutoSize = true;
this.rdbDesvio.Location = new System.Drawing.Point(5, 19);
this.rdbDesvio.Name = "rdbDesvio";
this.rdbDesvio.Size = new System.Drawing.Size(58, 17);
this.rdbDesvio.TabIndex = 14;
this.rdbDesvio.Text = "Desvio";
this.rdbDesvio.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// chbLimiteMinimo
//
this.chbLimiteMinimo.AutoSize = true;
this.chbLimiteMinimo.Location = new System.Drawing.Point(8, 9);
this.chbLimiteMinimo.Name = "chbLimiteMinimo";
this.chbLimiteMinimo.Size = new System.Drawing.Size(105, 17);
this.chbLimiteMinimo.TabIndex = 5;
this.chbLimiteMinimo.Text = "Limite de mínimo";
this.chbLimiteMinimo.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// txtLimiteMinimo
//
this.txtLimiteMinimo.Enabled = false;
this.txtLimiteMinimo.Location = new System.Drawing.Point(126, 7);
this.txtLimiteMinimo.Name = "txtLimiteMinimo";
this.txtLimiteMinimo.Size = new System.Drawing.Size(80, 20);
this.txtLimiteMinimo.TabIndex = 6;
this.txtLimiteMinimo.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// txtLimiteMaximo
//
this.txtLimiteMaximo.Enabled = false;
this.txtLimiteMaximo.Location = new System.Drawing.Point(125, 59);
this.txtLimiteMaximo.Name = "txtLimiteMaximo";
this.txtLimiteMaximo.Size = new System.Drawing.Size(80, 20);
this.txtLimiteMaximo.TabIndex = 10;
this.txtLimiteMaximo.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// chbLimiteMaximo
//
this.chbLimiteMaximo.AutoSize = true;
this.chbLimiteMaximo.Location = new System.Drawing.Point(8, 61);
this.chbLimiteMaximo.Name = "chbLimiteMaximo";
this.chbLimiteMaximo.Size = new System.Drawing.Size(106, 17);
this.chbLimiteMaximo.TabIndex = 9;
this.chbLimiteMaximo.Text = "Limite de máximo";
this.chbLimiteMaximo.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// cmbPosicao
//
this.cmbPosicao.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
this.cmbPosicao.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 11.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.cmbPosicao.FormattingEnabled = true;
this.cmbPosicao.Location = new System.Drawing.Point(67, 55);
this.cmbPosicao.Name = "cmbPosicao";
this.cmbPosicao.Size = new System.Drawing.Size(154, 26);
this.cmbPosicao.TabIndex = 4;
this.cmbPosicao.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbPosicao_SelectedIndexChanged);
//
// cmbSensor
//
this.cmbSensor.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
this.cmbSensor.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 14.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.cmbSensor.FormattingEnabled = true;
this.cmbSensor.Location = new System.Drawing.Point(6, 17);
this.cmbSensor.Name = "cmbSensor";
this.cmbSensor.Size = new System.Drawing.Size(134, 32);
this.cmbSensor.TabIndex = 3;
this.cmbSensor.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbSensor_SelectedIndexChanged);
//
// rtbDescricao
//
this.rtbDescricao.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Control;
this.rtbDescricao.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.None;
this.rtbDescricao.Location = new System.Drawing.Point(12, 44);
this.rtbDescricao.Name = "rtbDescricao";
this.rtbDescricao.ReadOnly = true;
this.rtbDescricao.Size = new System.Drawing.Size(227, 192);
this.rtbDescricao.TabIndex = 5;
this.rtbDescricao.Text = "";
//
// pnlImagem
//
this.pnlImagem.Controls.Add(this.pnlP_10);
this.pnlImagem.Controls.Add(this.pnlP_11);
this.pnlImagem.Controls.Add(this.pnlP_7);
this.pnlImagem.Controls.Add(this.pnlP_12);
this.pnlImagem.Controls.Add(this.pnlP_8);
this.pnlImagem.Controls.Add(this.pnlP_9);
this.pnlImagem.Controls.Add(this.pnlP_6);
this.pnlImagem.Controls.Add(this.pnlP_3);
this.pnlImagem.Controls.Add(this.pnlP_5);
this.pnlImagem.Controls.Add(this.pnlP_2);
this.pnlImagem.Controls.Add(this.pnlP_4);
this.pnlImagem.Controls.Add(this.pnlP_1);
this.pnlImagem.Controls.Add(this.picRobo);
this.pnlImagem.Location = new System.Drawing.Point(245, 12);
this.pnlImagem.Name = "pnlImagem";
this.pnlImagem.Size = new System.Drawing.Size(489, 612);
this.pnlImagem.TabIndex = 18;
//
// pnlP_10
//
this.pnlP_10.BackColor = System.Drawing.Color.Red;
this.pnlP_10.Location = new System.Drawing.Point(368, 95);
this.pnlP_10.Name = "pnlP_10";
this.pnlP_10.Size = new System.Drawing.Size(30, 30);
this.pnlP_10.TabIndex = 6;
//
// pnlP_11
//
this.pnlP_11.BackColor = System.Drawing.Color.Red;
this.pnlP_11.Location = new System.Drawing.Point(368, 232);
this.pnlP_11.Name = "pnlP_11";
this.pnlP_11.Size = new System.Drawing.Size(30, 30);
this.pnlP_11.TabIndex = 5;
//
// pnlP_7
//
this.pnlP_7.BackColor = System.Drawing.Color.Red;
this.pnlP_7.Location = new System.Drawing.Point(80, 95);
this.pnlP_7.Name = "pnlP_7";
this.pnlP_7.Size = new System.Drawing.Size(30, 30);
this.pnlP_7.TabIndex = 3;
//
// pnlP_12
//
this.pnlP_12.BackColor = System.Drawing.Color.Red;
this.pnlP_12.Location = new System.Drawing.Point(368, 368);
this.pnlP_12.Name = "pnlP_12";
this.pnlP_12.Size = new System.Drawing.Size(30, 30);
this.pnlP_12.TabIndex = 4;
//
// pnlP_8
//
this.pnlP_8.BackColor = System.Drawing.Color.Red;
this.pnlP_8.Location = new System.Drawing.Point(80, 232);
this.pnlP_8.Name = "pnlP_8";
this.pnlP_8.Size = new System.Drawing.Size(30, 30);
this.pnlP_8.TabIndex = 3;
//
// pnlP_9
//
this.pnlP_9.BackColor = System.Drawing.Color.Red;
this.pnlP_9.Location = new System.Drawing.Point(80, 368);
this.pnlP_9.Name = "pnlP_9";
this.pnlP_9.Size = new System.Drawing.Size(30, 30);
this.pnlP_9.TabIndex = 2;
//
// pnlP_6
//
this.pnlP_6.BackColor = System.Drawing.Color.Red;
this.pnlP_6.Location = new System.Drawing.Point(301, 57);
this.pnlP_6.Name = "pnlP_6";
this.pnlP_6.Size = new System.Drawing.Size(30, 30);
this.pnlP_6.TabIndex = 5;
//
// pnlP_3
//
this.pnlP_3.BackColor = System.Drawing.Color.Red;
this.pnlP_3.Location = new System.Drawing.Point(301, 409);
this.pnlP_3.Name = "pnlP_3";
this.pnlP_3.Size = new System.Drawing.Size(30, 30);
this.pnlP_3.TabIndex = 2;
//
// pnlP_5
//
this.pnlP_5.BackColor = System.Drawing.Color.Red;
this.pnlP_5.Location = new System.Drawing.Point(224, 57);
this.pnlP_5.Name = "pnlP_5";
this.pnlP_5.Size = new System.Drawing.Size(30, 30);
this.pnlP_5.TabIndex = 4;
//
// pnlP_2
//
this.pnlP_2.BackColor = System.Drawing.Color.Red;
this.pnlP_2.Location = new System.Drawing.Point(224, 409);
this.pnlP_2.Name = "pnlP_2";
this.pnlP_2.Size = new System.Drawing.Size(30, 30);
this.pnlP_2.TabIndex = 2;
//
// pnlP_4
//
this.pnlP_4.BackColor = System.Drawing.Color.Red;
this.pnlP_4.Location = new System.Drawing.Point(150, 57);
this.pnlP_4.Name = "pnlP_4";
this.pnlP_4.Size = new System.Drawing.Size(30, 30);
this.pnlP_4.TabIndex = 3;
//
// pnlP_1
//
this.pnlP_1.BackColor = System.Drawing.Color.Red;
this.pnlP_1.Location = new System.Drawing.Point(150, 409);
this.pnlP_1.Name = "pnlP_1";
this.pnlP_1.Size = new System.Drawing.Size(30, 30);
this.pnlP_1.TabIndex = 1;
//
// frmA05Config
//
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(746, 636);
this.Controls.Add(this.pnlImagem);
this.Controls.Add(this.rtbDescricao);
this.Controls.Add(this.gpbParametros);
this.Controls.Add(this.lblConfiguracao);
this.Controls.Add(this.cmbConfiguracao);
this.Name = "frmA05Config";
this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
this.Text = "Parametrização do sensor ultrassonico";
this.Load += new System.EventHandler(this.frmA05Config_Load);
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picRobo)).EndInit();
this.gpbParametros.ResumeLayout(false);
this.gpbParametros.PerformLayout();
this.pnlParametros.ResumeLayout(false);
this.pnlParametros.PerformLayout();
this.gpbAcoes.ResumeLayout(false);
this.gpbAcoes.PerformLayout();
this.pnlImagem.ResumeLayout(false);
this.ResumeLayout(false);
this.PerformLayout();
}
#endregion
private System.Windows.Forms.PictureBox picRobo;
private System.Windows.Forms.ComboBox cmbConfiguracao;
private System.Windows.Forms.Label lblConfiguracao;
private System.Windows.Forms.GroupBox gpbParametros;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbLimiteMaximo;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbLimiteMinimo;
private System.Windows.Forms.TextBox txtLimiteMaximo;
private System.Windows.Forms.TextBox txtLimiteMinimo;
private System.Windows.Forms.Panel pnlParametros;
private System.Windows.Forms.GroupBox gpbAcoes;
private System.Windows.Forms.RadioButton rdbSemAcao;
private System.Windows.Forms.RadioButton rdbParada;
private System.Windows.Forms.RadioButton rdbDesvio;
private System.Windows.Forms.ComboBox cmbSensor;
private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbDescricao;
private System.Windows.Forms.Label lblMargemMaximo;
private System.Windows.Forms.TextBox txtMargemMaximo;
private System.Windows.Forms.Label lblMargemMinimo;
private System.Windows.Forms.TextBox txtMargemMinimo;
private System.Windows.Forms.Label lblPosicao;
private System.Windows.Forms.ComboBox cmbPosicao;
private System.Windows.Forms.Panel pnlImagem;
private System.Windows.Forms.Panel pnlP_1;
private System.Windows.Forms.Panel pnlP_10;
private System.Windows.Forms.Panel pnlP_11;
private System.Windows.Forms.Panel pnlP_7;
private System.Windows.Forms.Panel pnlP_12;
private System.Windows.Forms.Panel pnlP_8;
private System.Windows.Forms.Panel pnlP_9;
private System.Windows.Forms.Panel pnlP_6;
private System.Windows.Forms.Panel pnlP_3;
private System.Windows.Forms.Panel pnlP_5;
private System.Windows.Forms.Panel pnlP_2;
private System.Windows.Forms.Panel pnlP_4;
private System.Windows.Forms.Button btnSalvarSensor;
}
}

141
AgroBase/AgroBase/Forms/frmA05Config.cs Normal file
View File

@ -0,0 +1,141 @@
using AgroBase.Comum;
using AgroBase.Models;
using AgroBase.Models.Modules;
using System;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Windows.Forms;
namespace AgroBase.Forms
{
public partial class frmA05Config : Form
{
public UltrasonicA05Configuracoes ConfiguracaoSensores = null;
public frmA05Config(UltrasonicA05Configuracoes config)
{
ConfiguracaoSensores = config;
InitializeComponent();
}
private void frmA05Config_Load(object sender, EventArgs e)
{
cmbPosicao.Items.Clear();
cmbPosicao.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(PosicaoSensorUltrassonico)));
cmbConfiguracao.Items.Clear();
cmbConfiguracao.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(ConfiguracaoSensorUltrassonico)));
cmbConfiguracao.SelectedIndex = ConfiguracaoSensores != null ? (int)ConfiguracaoSensores.Configuracao : 0;
CarregarDadosConfiguracao();
}
private void CarregarDadosConfiguracao()
{
if (ConfiguracaoSensores == null)
{
ConfiguracaoSensorUltrassonico Config = (ConfiguracaoSensorUltrassonico)cmbConfiguracao.SelectedIndex;
ConfiguracaoSensores = UltrasonicA05Helper.CarregarConfiguracaoPadrao(Config);
}
rtbDescricao.Text = UltrasonicA05Helper.DescricaoConfiguracoes[ConfiguracaoSensores.Configuracao];
cmbSensor.Items.Clear();
cmbSensor.Items.AddRange(ConfiguracaoSensores.Sensores.Select(x => "Sensor " + x.ID.ToString("00")).ToArray());
cmbSensor.SelectedIndex = 0;
cmbSensor_SelectedIndexChanged(cmbSensor, null);
}
private void cmbConfiguracao_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
{
CarregarDadosConfiguracao();
}
private void cmbSensor_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
{
UltrasonicA05ConfiguracoesSensor Sensor = ConfiguracaoSensores.Sensores[cmbSensor.SelectedIndex];
cmbPosicao.SelectedIndex = (int)Sensor.Posicao;
chbLimiteMinimo.Checked = Sensor.LimiteMinimo;
txtLimiteMinimo.Text = Sensor.LimiteMinimoVal.ToString();
txtLimiteMinimo.Enabled = Sensor.LimiteMinimo;
txtMargemMinimo.Text = Sensor.MargemMinimo.ToString();
txtMargemMinimo.Enabled = Sensor.LimiteMinimo;
chbLimiteMaximo.Checked = Sensor.LimiteMinimo;
txtLimiteMaximo.Text = Sensor.LimiteMaximoVal.ToString();
txtLimiteMaximo.Enabled = Sensor.LimiteMaximo;
txtMargemMaximo.Text = Sensor.MargemMaximo.ToString();
txtMargemMaximo.Enabled = Sensor.LimiteMaximo;
rdbDesvio.Checked = Sensor.Desvio;
rdbParada.Checked = Sensor.Parada;
rdbSemAcao.Checked = !Sensor.Desvio && !Sensor.Parada;
}
private void btnSalvar_Click(object sender, EventArgs e)
{
}
private void cmbPosicao_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
{
UltrasonicA05ConfiguracoesSensor Sensor = ConfiguracaoSensores.Sensores[cmbSensor.SelectedIndex];
UltrasonicA05ConfiguracoesSensor SensorPosicao = ConfiguracaoSensores.Sensores.FirstOrDefault(x => x.Posicao != PosicaoSensorUltrassonico.NaoConectado && (int)x.Posicao == cmbPosicao.SelectedIndex);
if (SensorPosicao != null && Sensor.ID != SensorPosicao.ID)
{
MessageBox.Show($"O sensor {SensorPosicao.ID.ToString("00")} já está configurado na posição {SensorPosicao.Posicao.ToString()}!");
cmbPosicao.SelectedIndex = (int)Sensor.Posicao;
}
else
{
foreach (var pnl in pnlImagem.Controls.OfType<Panel>().OrderBy(x => x.Name))
{
int id = int.Parse(pnl.Name.Replace("pnlP_", ""));
var _Sensor = ConfiguracaoSensores.Sensores.FirstOrDefault(x => (int)x.Posicao == id);
pnl.BackColor = _Sensor == null ? Color.Gray : Color.Red;
pnl.Tag = _Sensor?.ID.ToString("00"); // Armazena o ID no Tag do Panel
pnl.Paint += (s, _e) =>
{
// Pega o ID armazenado no Tag, se houver
string sensorID = pnl.Tag?.ToString();
if (!string.IsNullOrEmpty(sensorID))
{
using (Font font = new Font("Arial", 8, FontStyle.Bold))
{
SizeF textSize = _e.Graphics.MeasureString(sensorID, font);
float textX = (pnl.Width - textSize.Width) / 2;
float textY = (pnl.Height - textSize.Height) / 2;
_e.Graphics.DrawString(sensorID, font, Brushes.White, textX, textY);
}
}
};
pnl.Invalidate(); // Redesenha o Panel para aplicar as mudanças
}
}
}
private void btnSalvarSensor_Click(object sender, EventArgs e)
{
UltrasonicA05ConfiguracoesSensor Sensor = ConfiguracaoSensores.Sensores[cmbSensor.SelectedIndex];
Sensor.Posicao = (PosicaoSensorUltrassonico)cmbPosicao.SelectedIndex;
Sensor.LimiteMinimo = chbLimiteMinimo.Checked;
Sensor.LimiteMinimoVal = double.Parse(txtLimiteMinimo.Text);
Sensor.LimiteMinimo = txtLimiteMinimo.Enabled;
Sensor.MargemMinimo = double.Parse(txtMargemMinimo.Text);
Sensor.LimiteMinimo = txtMargemMinimo.Enabled;
Sensor.LimiteMinimo = chbLimiteMaximo.Checked;
Sensor.LimiteMaximoVal = double.Parse(txtLimiteMaximo.Text);
Sensor.LimiteMaximo = txtLimiteMaximo.Enabled;
Sensor.MargemMaximo = double.Parse(txtMargemMaximo.Text);
Sensor.LimiteMaximo = txtMargemMaximo.Enabled;
Sensor.Desvio = rdbDesvio.Checked;
Sensor.Parada = rdbParada.Checked;
}
}
}

120
AgroBase/AgroBase/Forms/frmA05Config.resx Normal file
View File

@ -0,0 +1,120 @@
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<root>
<!--
Microsoft ResX Schema
Version 2.0
The primary goals of this format is to allow a simple XML format
that is mostly human readable. The generation and parsing of the
various data types are done through the TypeConverter classes
associated with the data types.
Example:
... ado.net/XML headers & schema ...
<resheader name="resmimetype">text/microsoft-resx</resheader>
<resheader name="version">2.0</resheader>
<resheader name="reader">System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, ...</resheader>
<resheader name="writer">System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, ...</resheader>
<data name="Name1"><value>this is my long string</value><comment>this is a comment</comment></data>
<data name="Color1" type="System.Drawing.Color, System.Drawing">Blue</data>
<data name="Bitmap1" mimetype="application/x-microsoft.net.object.binary.base64">
<value>[base64 mime encoded serialized .NET Framework object]</value>
</data>
<data name="Icon1" type="System.Drawing.Icon, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
<value>[base64 mime encoded string representing a byte array form of the .NET Framework object]</value>
<comment>This is a comment</comment>
</data>
There are any number of "resheader" rows that contain simple
name/value pairs.
Each data row contains a name, and value. The row also contains a
type or mimetype. Type corresponds to a .NET class that support
text/value conversion through the TypeConverter architecture.
Classes that don't support this are serialized and stored with the
mimetype set.
The mimetype is used for serialized objects, and tells the
ResXResourceReader how to depersist the object. This is currently not
extensible. For a given mimetype the value must be set accordingly:
Note - application/x-microsoft.net.object.binary.base64 is the format
that the ResXResourceWriter will generate, however the reader can
read any of the formats listed below.
mimetype: application/x-microsoft.net.object.binary.base64
value : The object must be serialized with
: System.Runtime.Serialization.Formatters.Binary.BinaryFormatter
: and then encoded with base64 encoding.
mimetype: application/x-microsoft.net.object.soap.base64
value : The object must be serialized with
: System.Runtime.Serialization.Formatters.Soap.SoapFormatter
: and then encoded with base64 encoding.
mimetype: application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64
value : The object must be serialized into a byte array
: using a System.ComponentModel.TypeConverter
: and then encoded with base64 encoding.
-->
<xsd:schema id="root" xmlns="" xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns:msdata="urn:schemas-microsoft-com:xml-msdata">
<xsd:import namespace="http://www.w3.org/XML/1998/namespace" />
<xsd:element name="root" msdata:IsDataSet="true">
<xsd:complexType>
<xsd:choice maxOccurs="unbounded">
<xsd:element name="metadata">
<xsd:complexType>
<xsd:sequence>
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" />
</xsd:sequence>
<xsd:attribute name="name" use="required" type="xsd:string" />
<xsd:attribute name="type" type="xsd:string" />
<xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" />
<xsd:attribute ref="xml:space" />
</xsd:complexType>
</xsd:element>
<xsd:element name="assembly">
<xsd:complexType>
<xsd:attribute name="alias" type="xsd:string" />
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" />
</xsd:complexType>
</xsd:element>
<xsd:element name="data">
<xsd:complexType>
<xsd:sequence>
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
<xsd:element name="comment" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="2" />
</xsd:sequence>
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" msdata:Ordinal="1" />
<xsd:attribute name="type" type="xsd:string" msdata:Ordinal="3" />
<xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" msdata:Ordinal="4" />
<xsd:attribute ref="xml:space" />
</xsd:complexType>
</xsd:element>
<xsd:element name="resheader">
<xsd:complexType>
<xsd:sequence>
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
</xsd:sequence>
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" />
</xsd:complexType>
</xsd:element>
</xsd:choice>
</xsd:complexType>
</xsd:element>
</xsd:schema>
<resheader name="resmimetype">
<value>text/microsoft-resx</value>
</resheader>
<resheader name="version">
<value>2.0</value>
</resheader>
<resheader name="reader">
<value>System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
</resheader>
<resheader name="writer">
<value>System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
</resheader>
</root>

5
AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
View File

@ -657,6 +657,11 @@ namespace AgroBase
public static void EnviarComandoAtuador(S_Code Componente, bool Status, string ID = "") public static void EnviarComandoAtuador(S_Code Componente, bool Status, string ID = "")
{ {
if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
{
return;
}
var DispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu; var DispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
switch (Componente) switch (Componente)

245
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
View File

@ -1,8 +1,10 @@
using AgroBase.Services; using AgroBase.Services;
using System; using System;
using System.Collections.Generic; using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.Linq; using System.Linq;
using System.Threading.Tasks; using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enums; using static AgroBase.Models.Enums;
namespace AgroBase.Models.Modules namespace AgroBase.Models.Modules
@ -110,30 +112,46 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
} }
public double VolumeVazaoML { get; set; } public double VolumeVazaoML { get; set; }
public DateTime InicioAtuacao { get; set; } = DateTime.MinValue; public DateTime InicioAtuacao { get; set; } = DateTime.MinValue;
public DateTime FimAtuacao { get; set; } = DateTime.MinValue;
public double TempoAtuado { get; set; } = 0; public double TempoAtuado { get; set; } = 0;
public void InicializaTempoAtuado() public void AtualizaTempoAtuadoGeral()
{ {
bool atuadoAnteriormente = BicosPulverizadores.Any(x => x.Atuado); bool algumBicoAtivo = BicosPulverizadores.Any(x => x.Atuado);
if (!atuadoAnteriormente && InicioAtuacao == DateTime.MinValue)
if (algumBicoAtivo)
{ {
InicioAtuacao = DateTime.Now; if (InicioAtuacao == DateTime.MinValue)
FimAtuacao = DateTime.MinValue; {
InicioAtuacao = DateTime.Now;
}
else
{
TempoAtuado += (DateTime.Now - InicioAtuacao).TotalMilliseconds;
InicioAtuacao = DateTime.Now;
}
} }
} else if (InicioAtuacao != DateTime.MinValue)
public void AtualizaTempoAtuado()
{
bool atuadoAnteriormente = BicosPulverizadores.Any(x => x.Atuado);
if (atuadoAnteriormente && FimAtuacao == DateTime.MinValue)
{ {
FimAtuacao = DateTime.Now; TempoAtuado += (DateTime.Now - InicioAtuacao).TotalMilliseconds;
TimeSpan duracao = FimAtuacao - InicioAtuacao;
TempoAtuado += duracao.TotalMilliseconds;
InicioAtuacao = DateTime.MinValue; InicioAtuacao = DateTime.MinValue;
} }
AtualizaPercentualErvas();
} }
public void AtualizaPercentualErvas()
{
double tempoTotalOperacao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.TotalMilliseconds;
if (tempoTotalOperacao > 0)
{
var percentual = Math.Round((TempoAtuado / tempoTotalOperacao) * 100.0, 2);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PercentualErvasTerreno = percentual;
}
else
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PercentualErvasTerreno = 0;
}
}
#endregion #endregion
#region PRESSAO #region PRESSAO
@ -264,22 +282,42 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public static void LimparDados(AtuadorModel Dados) public static void LimparDados(AtuadorModel Dados)
{ {
Dados.Conectado = false; Dados.Conectado = false;
Dados.PressaoLinha = 0;
Dados.BicosPulverizadores.ForEach(x => Dados.BicosPulverizadores.ForEach(x =>
{ {
x.Inicializado = false; x.Inicializado = false;
x.Atuado = false;
x.StatusBico = false;
}); });
Dados.Sensores.ForEach(x => Dados.Sensores.ForEach(x =>
{ {
x.Inicializado = false; x.Inicializado = false;
});
Dados.BombaPressurizadora.Inicializado = false;
ReiniciarLeituras(Dados);
}
public static void ReiniciarLeituras(AtuadorModel Dados)
{
Dados.PressaoLinha = 0;
Dados.BicosPulverizadores.ForEach(x =>
{
x.Atuado = false;
x.StatusBico = false;
x.Atuacoes = 0;
x.TempoAtuado = 0;
x.InicioAtuacao = DateTime.MinValue;
});
Dados.Sensores.ForEach(x =>
{
x.Leituras = new List<double>(); x.Leituras = new List<double>();
x.ValorMinimo = 0; x.ValorMinimo = 0;
x.ValorMaximo = 0; x.ValorMaximo = 0;
}); });
Dados.BombaPressurizadora.Inicializado = false;
Dados.BombaPressurizadora.Pressao = 0; Dados.BombaPressurizadora.Pressao = 0;
Dados.BombaPressurizadora.BombaAtuada = false; Dados.BombaPressurizadora.BombaAtuada = false;
Dados.BombaPressurizadora.Ligado = false; Dados.BombaPressurizadora.Ligado = false;
@ -288,7 +326,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Dados.VolumeVazaoML = 0; Dados.VolumeVazaoML = 0;
Dados.TempoAtuado = 0; Dados.TempoAtuado = 0;
Dados.InicioAtuacao = DateTime.MinValue; Dados.InicioAtuacao = DateTime.MinValue;
Dados.FimAtuacao = DateTime.MinValue;
Dados._LeituraPeriodo = 0; Dados._LeituraPeriodo = 0;
Dados._LeituraPressao = 0; Dados._LeituraPressao = 0;
Dados._LeituraPulsos = 0; Dados._LeituraPulsos = 0;
@ -699,7 +736,20 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{ {
public string ID { get; set; } public string ID { get; set; }
public int Posicao { get; set; } public int Posicao { get; set; }
public bool Atuado { get; set; } private bool _atuado;
public bool Atuado
{
get
{
return _atuado;
}
set
{
_atuado = value;
AtualizaTempoAtuado();
}
}
public bool Comandar { get; set; } public bool Comandar { get; set; }
public bool Inicializado { get; set; } public bool Inicializado { get; set; }
public bool Testando { get; set; } public bool Testando { get; set; }
@ -736,15 +786,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
ID + SerialService.SplitParams + ID + SerialService.SplitParams +
(Atuado ? "1" : "0"); (Atuado ? "1" : "0");
if (Atuado)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.InicializaTempoAtuado();
}
else
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.AtualizaTempoAtuado();
}
return ProtocoloBico; return ProtocoloBico;
} }
return ""; return "";
@ -763,6 +804,36 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
} }
public int Atuacoes { get; set; } = 0;
public DateTime InicioAtuacao { get; set; } = DateTime.MinValue;
public double TempoAtuado { get; set; } = 0;
private void AtualizaTempoAtuado()
{
if (_atuado)
{
if (InicioAtuacao == DateTime.MinValue)
{
InicioAtuacao = DateTime.Now;
}
else
{
TempoAtuado += (DateTime.Now - InicioAtuacao).TotalMilliseconds;
InicioAtuacao = DateTime.Now;
}
}
else if (InicioAtuacao != DateTime.MinValue)
{
TempoAtuado += (DateTime.Now - InicioAtuacao).TotalMilliseconds;
InicioAtuacao = DateTime.MinValue;
}
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.AtualizaTempoAtuadoGeral();
}
}
public AtuadorBicoModel Clone() public AtuadorBicoModel Clone()
{ {
AtuadorBicoModel clone = new AtuadorBicoModel() AtuadorBicoModel clone = new AtuadorBicoModel()
@ -918,4 +989,116 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
} }
} }
public class AtuadorFuncoesGerais
{
public static void DesenharAtuadores(object sender, PaintEventArgs e, List<AtuBicoSensoriamentoLogModel> Bicos, bool BombaLigada, double PressaoLinha, double TempoBombaAtuada)
{
Panel myPanel = (Panel)sender;
// Habilita o double buffering temporariamente
myPanel.GetType().GetProperty("DoubleBuffered",
System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic)
?.SetValue(myPanel, true, null);
Graphics g = e.Graphics;
int QuantidadeBicos = Bicos.Count;
int panelWidth = myPanel.Width;
int circleDiameter = 40; // Diâmetro dos círculos grandes
int smallCircleDiameter = circleDiameter / 2; // Diâmetro dos círculos pequenos
int spaceBetweenCircles = (panelWidth - (circleDiameter * QuantidadeBicos)) / (QuantidadeBicos + 1);
int yPosition = (myPanel.Height - circleDiameter) / 3; // Centralizado verticalmente
for (int i = 0; i < QuantidadeBicos; i++)
{
int xPosition = spaceBetweenCircles + (i * (circleDiameter + spaceBetweenCircles));
// Desenha o contorno do círculo
g.DrawEllipse(Pens.Red, xPosition, yPosition, circleDiameter, circleDiameter);
// Preenche o círculo se o bico estiver aceso
if (Bicos[i].Atuado)
{
g.FillEllipse(Brushes.Red, xPosition, yPosition, circleDiameter, circleDiameter);
}
// Número do bico
string bicoNumero = Bicos[i].ID;
Font font = new Font("Arial", 10, FontStyle.Bold);
SizeF stringSize = g.MeasureString(bicoNumero, font);
float textXPosition = xPosition + (circleDiameter - stringSize.Width) / 2;
float textYPosition = yPosition + (circleDiameter - stringSize.Height) / 2;
g.DrawString(bicoNumero, font, Brushes.Black, textXPosition, textYPosition);
// Quantidade de atuações (abaixo do círculo)
string bicoAtuacao = Bicos[i].Atuacoes.ToString("000");
Font fontA = new Font("Arial", 8, FontStyle.Bold);
SizeF stringSizeA = g.MeasureString(bicoAtuacao, fontA);
float textXPositionA = xPosition + (circleDiameter - stringSizeA.Width) / 2;
float textYPositionA = circleDiameter + yPosition + 5;
g.DrawString(bicoAtuacao, fontA, Brushes.Black, textXPositionA, textYPositionA);
// Tempo atuado em segundos (acima do círculo)
string tempoAtuadoSegundos = $"{(Bicos[i].TempoAtuado / 1000.0):0.0}s";
Font fontTempo = new Font("Arial", 7, FontStyle.Regular);
SizeF stringSizeTempo = g.MeasureString(tempoAtuadoSegundos, fontTempo);
float textXPositionTempo = xPosition + (circleDiameter - stringSizeTempo.Width) / 2;
float textYPositionTempo = yPosition - stringSizeTempo.Height - 3;
g.DrawString(tempoAtuadoSegundos, fontTempo, Brushes.Gray, textXPositionTempo, textYPositionTempo);
// Círculo pequeno de status
int smallCircleXPosition = Convert.ToInt32(xPosition + circleDiameter - smallCircleDiameter / 1.3);
int smallCircleYPosition = Convert.ToInt32(yPosition + circleDiameter - smallCircleDiameter / 1.3);
Pen smallCirclePen = Pens.Blue;
Brush smallCircleBrush = Bicos[i].StatusBico ? Brushes.Blue : Brushes.Transparent;
g.DrawEllipse(smallCirclePen, smallCircleXPosition, smallCircleYPosition, smallCircleDiameter, smallCircleDiameter);
g.FillEllipse(smallCircleBrush, smallCircleXPosition, smallCircleYPosition, smallCircleDiameter, smallCircleDiameter);
}
// Representação da bomba hidráulica no canto inferior direito
int bombaSize = 20; // Tamanho do círculo principal da bomba
int bombaXPosition = myPanel.Width - bombaSize - 20; // 20px de margem do canto direito
int bombaYPosition = myPanel.Height - bombaSize - 20; // 20px de margem do canto inferior
// Desenha o corpo da bomba (um círculo)
g.DrawEllipse(Pens.Black, bombaXPosition, bombaYPosition, bombaSize, bombaSize);
g.FillEllipse(BombaLigada ? Brushes.Green : Brushes.Gray, bombaXPosition, bombaYPosition, bombaSize, bombaSize);
// Define o centro do círculo para ajudar no desenho das hélices
int centerX = bombaXPosition + bombaSize / 2;
int centerY = bombaYPosition + bombaSize / 2;
int heliceSize = bombaSize - 6; // Ajuste para manter as hélices dentro do círculo
// Desenha hélices no formato de arcos ou semi-círculos dentro do círculo
Pen helicePen = new Pen(Color.Black, 1);
g.DrawArc(helicePen, centerX - heliceSize / 2, centerY - heliceSize / 2, heliceSize, heliceSize, 45, 180);
g.DrawArc(helicePen, centerX - heliceSize / 2, centerY - heliceSize / 2, heliceSize, heliceSize, 225, 180);
// Desenha o "cano" da bomba (retângulo)
int tuboLargura = 5;
int tuboAltura = 15;
int tuboXPosition = bombaXPosition + bombaSize / 2 - tuboLargura / 2;
int tuboYPosition = bombaYPosition - tuboAltura;
g.FillRectangle(Brushes.Black, tuboXPosition, tuboYPosition, tuboLargura, tuboAltura);
// Texto para o tempo de atuação acima da bomba
string tempoAtuacaoTexto = $"{(TempoBombaAtuada / 1000.0):0.0}s";
Font fontTempoAtuacao = new Font("Arial", 6, FontStyle.Regular);
SizeF stringSizeTempoAtuacao = g.MeasureString(tempoAtuacaoTexto, fontTempoAtuacao);
float textXPositionTempoAtuacao = bombaXPosition + bombaSize / 2 - stringSizeTempoAtuacao.Width / 2;
float textYPositionTempoAtuacao = bombaYPosition - stringSizeTempoAtuacao.Height - 16; // 2px acima do círculo
g.DrawString(tempoAtuacaoTexto, fontTempoAtuacao, Brushes.Gray, textXPositionTempoAtuacao, textYPositionTempoAtuacao);
// Texto pequeno para a pressão ao lado da bomba
string pressaoTexto = $"{PressaoLinha:0.0} psi";
Font fontPressao = new Font("Arial", 6, FontStyle.Regular);
SizeF stringSizePressao = g.MeasureString(pressaoTexto, fontPressao);
float textXPositionPressao = bombaXPosition + bombaSize / 2 - stringSizePressao.Width / 2;
float textYPositionPressao = bombaYPosition + bombaSize + 2; // 2px abaixo do círculo
g.DrawString(pressaoTexto, fontPressao, Brushes.Black, textXPositionPressao, textYPositionPressao);
}
}
} }

19
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
View File

@ -103,6 +103,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
} }
public static void LimparDados(MovimentacaoUnificadaModel Dados) public static void LimparDados(MovimentacaoUnificadaModel Dados)
{
Dados.Modulos.ForEach(x =>
{
x.MovMotor.Inicializado = false;
x.DirMotor.Inicializado = false;
x.UltimoProtocoloRecebido = DateTime.MaxValue.AddDays(-1);
});
ReiniciarLeituras(Dados);
}
public static void ReiniciarLeituras(MovimentacaoUnificadaModel Dados)
{ {
Dados.DistanciaPercorridaParcial = 0; Dados.DistanciaPercorridaParcial = 0;
Dados.DistanciaPercorridaTotal = 0; Dados.DistanciaPercorridaTotal = 0;
@ -110,7 +123,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Dados.TempoEmAtividade = 0; Dados.TempoEmAtividade = 0;
Dados.Modulos.ForEach(x => Dados.Modulos.ForEach(x =>
{ {
x.MovMotor.Inicializado = false;
x.MovMotor.Alarme = false; x.MovMotor.Alarme = false;
x.MovMotor.Freio = false; x.MovMotor.Freio = false;
x.MovMotor.Ligado = false; x.MovMotor.Ligado = false;
@ -126,9 +138,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
x.MovMotor.CodigoAlarme = 0; x.MovMotor.CodigoAlarme = 0;
x.MovMotor.Corrente = 0; x.MovMotor.Corrente = 0;
x.MovMotor.Tensao = 0; x.MovMotor.Tensao = 0;
x.UltimoProtocoloRecebido = DateTime.MaxValue.AddDays(-1);
x.DirMotor.Inicializado = false;
x.DirMotor.Angulo = 0; x.DirMotor.Angulo = 0;
x.DirMotor.Angulo_SP = 0; x.DirMotor.Angulo_SP = 0;
x.DirMotor.Sentido = Sentido.Parado; x.DirMotor.Sentido = Sentido.Parado;
@ -376,10 +386,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
if (UltimaDirecao != Direcao.Parado) if (UltimaDirecao != Direcao.Parado)
{ {
TempoEmAtividade++; TempoEmAtividade++;
double VelocidadeMedia = Modulos.Where(x => x.Conectado).Average(x => x.MovMotor.VelocidadeInstantanea * _TaxaAmostragem / 3600); double VelocidadeMedia = Modulos.Where(x => x.Conectado).Average(x => x.MovMotor.VelocidadeInstantanea * _TaxaAmostragem / 3600.0);
DistanciaPercorridaTotal += 1 * VelocidadeMedia; DistanciaPercorridaTotal += 1 * VelocidadeMedia;
DistanciaPercorridaParcial += (UltimaDirecao == Direcao.Frente ? 1 : UltimaDirecao == Direcao.Tras ? -1 : 0) * VelocidadeMedia; DistanciaPercorridaParcial += (UltimaDirecao == Direcao.Frente ? 1 : UltimaDirecao == Direcao.Tras ? -1 : 0) * VelocidadeMedia;
DistanciaPercorridaOperacao += 1 * VelocidadeMedia; DistanciaPercorridaOperacao += 1 * VelocidadeMedia;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.VelocidadeMedia = VelocidadeMedia;
} }
DateTime Agora = DateTime.Now; DateTime Agora = DateTime.Now;

27
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -39,6 +39,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public List<SensorServoModel> Servos { get; set; } public List<SensorServoModel> Servos { get; set; }
public string CameraID_Caminho { get; set; } = ""; public string CameraID_Caminho { get; set; } = "";
public List<string> CameraID_Solo { get; set; } = new List<string>(); public List<string> CameraID_Solo { get; set; } = new List<string>();
public UltrasonicA05Configuracoes ConfiguracaoSensorUltrassom { get; set; }
public double BateriaCargaConsumida { get; set; } public double BateriaCargaConsumida { get; set; }
public LoRaParametrosModel LoRaParametrosBase { get; set; } = new LoRaParametrosModel() public LoRaParametrosModel LoRaParametrosBase { get; set; } = new LoRaParametrosModel()
{ {
@ -438,28 +439,46 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public static void LimparDados(SensoriamentoModel Dados) public static void LimparDados(SensoriamentoModel Dados)
{ {
Dados.Conectado = false; Dados.Conectado = false;
Dados.BateriaCargaConsumida = 0;
Dados.Reles.ForEach(x => Dados.Reles.ForEach(x =>
{ {
x.Inicializado = false; x.Inicializado = false;
});
Dados.Sinaleiros.ForEach(x =>
{
x.Inicializado = false;
});
Dados.Sensores.ForEach(x =>
{
x.Inicializado = false;
});
Dados.Servos.ForEach(x =>
{
x.Inicializado = false;
});
ReiniciarLeituras(Dados);
}
public static void ReiniciarLeituras(SensoriamentoModel Dados)
{
Dados.BateriaCargaConsumida = 0;
Dados.Reles.ForEach(x =>
{
x.StatusLeitura = Estado.Desligado; x.StatusLeitura = Estado.Desligado;
x.StatusControle = Estado.Desligado; x.StatusControle = Estado.Desligado;
}); });
Dados.Sinaleiros.ForEach(x => Dados.Sinaleiros.ForEach(x =>
{ {
x.Inicializado = false;
x.StatusLED = StatusLED.Apagado; x.StatusLED = StatusLED.Apagado;
}); });
Dados.Sensores.ForEach(x => Dados.Sensores.ForEach(x =>
{ {
x.Inicializado = false;
x.Leituras = new List<double>(); x.Leituras = new List<double>();
x.ValorMinimo = 0; x.ValorMinimo = 0;
x.ValorMaximo = 0; x.ValorMaximo = 0;
}); });
Dados.Servos.ForEach(x => Dados.Servos.ForEach(x =>
{ {
x.Inicializado = false;
x._AnguloLeitura = 0; x._AnguloLeitura = 0;
x._AnguloControle = 0; x._AnguloControle = 0;
}); });

78
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs
View File

@ -46,12 +46,12 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
Sensoriamento.AnguloDif = erroOrientacao; Sensoriamento.AnguloDif = erroOrientacao;
// Calcule o erro lateral baseado nas distâncias // Calcule o erro lateral baseado nas distâncias entre as ruas do mapa atraves do GPS
double erroLateral = statusCarroRua == StatusCarroMapa.CaminhandoRua ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaEsquerda - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaDireita : 0; double erroLateral = statusCarroRua == StatusCarroMapa.CaminhandoRua ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaEsquerda - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaDireita : 0;
double erroUltrassom = UltrasonicA05Helper.CalcularErroUltrassons();
double erroCombinado = CalcularErroCombinado(erroLateral, erroOrientacao, anguloCarro, statusCarroRua); double erroCombinado = CalcularErroCombinado(erroLateral, erroOrientacao, erroUltrassom, anguloCarro, statusCarroRua);
@ -75,7 +75,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = correcaoAngulo; Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = correcaoAngulo;
} }
private double CalcularErroCombinado(double erroLateral, double erroOrientacao, double anguloCarro, StatusCarroMapa statusCarroRua) private double CalcularErroCombinado_bkp(double erroLateral, double erroOrientacao, double anguloCarro, StatusCarroMapa statusCarroRua)
{ {
bool carroDentroRua = StatusDentroRua.Contains(statusCarroRua); bool carroDentroRua = StatusDentroRua.Contains(statusCarroRua);
@ -130,6 +130,47 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
return erroCombinado; return erroCombinado;
} }
private double CalcularErroCombinado(double erroLateral, double erroOrientacao, double erroUltrassons, double anguloCarro, StatusCarroMapa statusCarroRua)
{
bool carroDentroRua = StatusDentroRua.Contains(statusCarroRua);
// Mantém o erro lateral sempre com duas casas decimais e ajusta o multiplicador
double multiplicadorErroLateral = erroLateral < 1 ? 10 : erroLateral > 10 && erroLateral < 100 ? 0 : erroLateral > 100 ? 0.1 : 1;
double erroPosicaoLateral =
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.TrajetoriaMapa.Count() == 1 ? 0 :
(erroLateral * (carroDentroRua ? multiplicadorErroLateral : 1));
double PesoLateralDentroRua = erroPosicaoLateral / 10;
PesoLateralDentroRua = FuncoesMatematicas.Clamp(PesoLateralDentroRua, 0, 1);
double PesoOrientacaoDentroRua = (1 - PesoLateralDentroRua) * 0.7; // 70% para a orientação principal
double PesoUltrassons = 1 - PesoOrientacaoDentroRua - PesoLateralDentroRua; // Peso restante para o ultrassom
// Calcula o erro combinado, ponderando os três erros
double erroCombinado =
(erroOrientacao * PesoOrientacaoDentroRua) +
(erroPosicaoLateral * PesoLateralDentroRua) +
(erroUltrassons * PesoUltrassons);
Direcao direcaoVirar = erroCombinado < anguloCarro ? Direcao.Esquerda : Direcao.Direita;
double erroComparar = erroCombinado < 0 ? -erroCombinado : erroCombinado;
// Aplica correções extras quando o erro é significativo e comparável com a distância à borda da rua
if (erroCombinado > 30)
{
if (direcaoVirar == Direcao.Esquerda && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaEsquerda > Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaDireita)
{
erroCombinado -= 360;
}
else if (direcaoVirar == Direcao.Direita && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaDireita > Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaEsquerda)
{
erroCombinado -= 360;
}
}
return erroCombinado;
}
private void DefinirTipoMovimento(StatusCarroMapa statusCarro) private void DefinirTipoMovimento(StatusCarroMapa statusCarro)
{ {
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = statusCarro == StatusCarroMapa.Manobrando ? TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco : TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras; Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = statusCarro == StatusCarroMapa.Manobrando ? TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco : TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras;
@ -248,8 +289,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
} }
} }
} }
public class OperacaoRefRuaGPS public class OperacaoRefRuaGPS
@ -451,6 +490,33 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
public bool DentroDaRua { get; set; } = false; public bool DentroDaRua { get; set; } = false;
public int IdxPontoAproximadoRua { get; set; } = 0; public int IdxPontoAproximadoRua { get; set; } = 0;
public int IdxRuaAtual { get; set; } = 0; public int IdxRuaAtual { get; set; } = 0;
public void ReiniciarLeituras()
{
ErvasNoRadar = 0;
HerbicidaConsumido = 0;
HerbicidaPorErva = 0;
ProgressoTrajeto = 0;
ProgressoRua = 0;
Status = StatusCarroMapa.Parado;
AnguloCarro = 0;
AnguloRua = 0;
AnguloRuaCamera = 0;
AnguloDif = 0;
Direcao = DirecaoCarroRua.Parado;
DentroDaRua = false;
IdxPontoAproximadoRua = 0;
IdxRuaAtual = 0;
AtuacoesPorBico = new List<Dictionary<string, int>>();
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null)
{
for (int i = 0; i < Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.QuantidadeBicos; i++)
{
AtuacoesPorBico.Add(new Dictionary<string, int>());
}
}
}
} }
} }

494
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -23,54 +23,10 @@ namespace AgroBase.Models
public class OperacaoModel public class OperacaoModel
{ {
public OperacaoModel(ModoOperacao Modo, DispositivosService<AtuadorModel> Atu = null) public OperacaoModel(ModoOperacao Modo)
{ {
this.Modo = Modo; this.Modo = Modo;
this.DispAtu = Atu;
if (Modo == ModoOperacao.MapaGPS)
{
this.Controle = new OperacaoControleModel()
{
PIDdirecional = new PIDModel(),
TiposControle = new List<OperacaoControleTipoModel>()
{
new OperacaoControleTipoModel()
{
Tipo = T_Code.Mov,
DelayEnvioComando = 500,
Comandos = new List<string>(),
UltimoComando = DateTime.Now
},
new OperacaoControleTipoModel()
{
Tipo = T_Code.Dir,
DelayEnvioComando = 1000,
Comandos = new List<string>(),
UltimoComando = DateTime.Now
},
new OperacaoControleTipoModel()
{
Tipo = T_Code.Atu,
DelayEnvioComando = 100,
Comandos = new List<string>(),
UltimoComando = DateTime.Now
},
},
};
this.ControleAnterior = new OperacaoControleModel();
}
this.OpMapaGPS.Sensoriamento.AtuacoesPorBico = new List<Dictionary<string, int>>();
if (DispAtu != null)
{
for (int i = 0; i < DispAtu.Dados.QuantidadeBicos; i++)
{
this.OpMapaGPS.Sensoriamento.AtuacoesPorBico.Add(new Dictionary<string, int>());
}
}
if (tmrLogs == null) if (tmrLogs == null)
{ {
tmrLogs = new System.Timers.Timer() { Interval = 1000, Enabled = false }; tmrLogs = new System.Timers.Timer() { Interval = 1000, Enabled = false };
@ -192,6 +148,7 @@ namespace AgroBase.Models
_EtapaAtual = etapaAtual; _EtapaAtual = etapaAtual;
//_EtapaAtual = StatusOperacao.EmAndamento; //_EtapaAtual = StatusOperacao.EmAndamento;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.StatusOperacao = _EtapaAtual;
return _EtapaAtual; return _EtapaAtual;
} }
@ -359,7 +316,7 @@ namespace AgroBase.Models
#region PARAMETRIZACAO #region PARAMETRIZACAO
public bool SalvarParametrizacaoOperacao(string descricao, string capacidade, string pressao, string duracao, string percentual, string angulo, string velocidadeMp, string velocidadeServas, string velocidadeCervas) public bool SalvarParametrizacaoOperacao(string descricao, string capacidade, string pressao, string duracao, string percentual, string angulo, string velocidadeMp, int velocidadeServasPercent, int velocidadeCervasPercent, UltrasonicA05Configuracoes ConfigUltrassom)
{ {
if (string.IsNullOrEmpty(descricao)) if (string.IsNullOrEmpty(descricao))
{ {
@ -373,8 +330,6 @@ namespace AgroBase.Models
int.TryParse(percentual, out int percentualAtuacao); int.TryParse(percentual, out int percentualAtuacao);
int.TryParse(angulo, out int anguloMaximo); int.TryParse(angulo, out int anguloMaximo);
int.TryParse(velocidadeMp, out int velocidadeMovimento); int.TryParse(velocidadeMp, out int velocidadeMovimento);
double.TryParse(velocidadeServas, out double velocidadeSemErvas);
double.TryParse(velocidadeCervas, out double velocidadeComErvas);
OperacaoParametrosModel Parametros = new OperacaoParametrosModel() OperacaoParametrosModel Parametros = new OperacaoParametrosModel()
{ {
@ -386,10 +341,11 @@ namespace AgroBase.Models
AtuPressaoLinha = pressaoLinha, AtuPressaoLinha = pressaoLinha,
DirAnguloMaximo = anguloMaximo, DirAnguloMaximo = anguloMaximo,
DirVelocidadeMovimento = velocidadeMovimento, DirVelocidadeMovimento = velocidadeMovimento,
MovVelocidadeCErvas = velocidadeComErvas, MovVelocidadeCErvasPercent = velocidadeCervasPercent,
MovVelocidadeSErvas = velocidadeSemErvas, MovVelocidadeSErvasPercent = velocidadeServasPercent,
ModulosMandatorios = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios, ModulosMandatorios = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios,
Mapa = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa Mapa = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa,
ConfiguracaoUltrassom = ConfigUltrassom,
}; };
Parametros.Mapa.lblMapa = null; Parametros.Mapa.lblMapa = null;
Parametros.Mapa.pnlMapa = null; Parametros.Mapa.pnlMapa = null;
@ -435,8 +391,8 @@ namespace AgroBase.Models
OperacaoControleModel controle = new OperacaoControleModel() OperacaoControleModel controle = new OperacaoControleModel()
{ {
RPM_Max = Convert.ToInt32(MovimentacaoModel.CalculaRPMVelocidade(Parametros.MovVelocidadeSErvas)), RPM_Max = (int)(VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda * (Parametros.MovVelocidadeSErvasPercent / 100.0)),
RPM_Min = Convert.ToInt32(MovimentacaoModel.CalculaRPMVelocidade(Parametros.MovVelocidadeCErvas)), RPM_Min = (int)(VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda * (Parametros.MovVelocidadeCErvasPercent / 100.0)),
Angulo_Max = Parametros.DirAnguloMaximo, Angulo_Max = Parametros.DirAnguloMaximo,
Angulo_Min = Parametros.DirAnguloMaximo * -1, Angulo_Min = Parametros.DirAnguloMaximo * -1,
VelocidadeMP = Parametros.DirVelocidadeMovimento, VelocidadeMP = Parametros.DirVelocidadeMovimento,
@ -447,13 +403,18 @@ namespace AgroBase.Models
Direcao = Direcao.Parado, Direcao = Direcao.Parado,
PercentualVelocidadeSP = 0, PercentualVelocidadeSP = 0,
PIDdirecional = new PIDModel(), PIDdirecional = new PIDModel(),
TiposControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.ToList() TiposControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.ToList(),
}; };
Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios = Parametros.ModulosMandatorios.ToList(); Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios = Parametros.ModulosMandatorios.ToList();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.CapacidadeReservatorio = Parametros.AtuCapacidadeReservatorio; Variaveis.OperacaoEmAndamento.CapacidadeReservatorio = Parametros.AtuCapacidadeReservatorio;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle = controle; Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle = controle;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Descricao = Parametros.Descricao; Variaveis.OperacaoEmAndamento.Descricao = Parametros.Descricao;
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen == null)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen = new DispositivosService<SensoriamentoModel>();
}
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom = Parametros.ConfiguracaoUltrassom;
List<string> ruasSelecionadas = new List<string>(); List<string> ruasSelecionadas = new List<string>();
if (Parametros.Mapa.mapaService.DadosMapa != null) if (Parametros.Mapa.mapaService.DadosMapa != null)
@ -494,9 +455,9 @@ namespace AgroBase.Models
double distanciaTrajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaExtraTrajetoria; double distanciaTrajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaExtraTrajetoria;
// Tempo em segundos para cada parte do percurso // Tempo em segundos para cada parte do percurso
double tempoSemErvas = distanciaSemErvas / velocidadeSemErvasMs; double tempoSemErvas = velocidadeSemErvasMs > 0 ? distanciaSemErvas / velocidadeSemErvasMs : 0;
double tempoComErvas = distanciaComErvas / velocidadeComErvasMs; double tempoComErvas = velocidadeComErvasMs > 0 ? distanciaComErvas / velocidadeComErvasMs : 0;
double tempoDirecionamento = distanciaTrajetoria / velocidadeTrajetoriaMs; double tempoDirecionamento = velocidadeTrajetoriaMs > 0 ? distanciaTrajetoria / velocidadeTrajetoriaMs : 0;
double tempoManobras = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.RuasPercorrer.Count() * VariaveisOperacao.TempoManobra; double tempoManobras = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.RuasPercorrer.Count() * VariaveisOperacao.TempoManobra;
@ -743,13 +704,7 @@ namespace AgroBase.Models
break; break;
} }
if (OperacaoCarregar.DispAtu != null) OperacaoCarregar.OpMapaGPS.Sensoriamento.ReiniciarLeituras();
{
for (int i = 0; i < OperacaoCarregar.DispAtu.Dados.QuantidadeBicos; i++)
{
OperacaoCarregar.OpMapaGPS.Sensoriamento.AtuacoesPorBico.Add(new Dictionary<string, int>());
}
}
OperacaoCarregar.AtualizaListaCameras(null, new List<Panel>(), false); OperacaoCarregar.AtualizaListaCameras(null, new List<Panel>(), false);
@ -759,7 +714,7 @@ namespace AgroBase.Models
OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.First(x => x.ID == (Modo == ModoOperacao.Manual ? "LEDMN" : "LEDAT")).Comportamento.statusLED = StatusLED.Aceso; OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.First(x => x.ID == (Modo == ModoOperacao.Manual ? "LEDMN" : "LEDAT")).Comportamento.statusLED = StatusLED.Aceso;
OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.First(x => x.ID == "LEDOP").Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoPorStatus(); OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.First(x => x.ID == "LEDOP").Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoPorStatus();
OperacaoCarregar.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom = UltrasonicA05Helper.CarregarConfiguracaoPadrao(ConfiguracaoSensorUltrassonico.NaoUtilizado);
//OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => OperacaoCarregar.DispSen.AdicionarMensagemFila(OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Modulo_ID, x.ProtocoloComando(), true, false)); //OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => OperacaoCarregar.DispSen.AdicionarMensagemFila(OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Modulo_ID, x.ProtocoloComando(), true, false));
foreach (var Sinaleiro in OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros) foreach (var Sinaleiro in OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros)
@ -824,25 +779,25 @@ namespace AgroBase.Models
TempoAguardando = DateTime.Now; TempoAguardando = DateTime.Now;
TimestampFim = 0; TimestampFim = 0;
Mapa.IdxRuaAtual = 0; Mapa.IdxRuaAtual = 0;
if (DispMvd != null) if (DispMvd != null)
{ {
DispMvd.Dados.DistanciaPercorridaOperacao = 0; MovimentacaoUnificadaModel.ReiniciarLeituras(DispMvd.Dados);
DispMvd.Dados.TempoEmAtividade = 0;
} }
if (DispAtu != null) if (DispAtu != null)
{ {
DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.BombaAtuada = false; AtuadorModel.ReiniciarLeituras(DispAtu.Dados);
for (int i = 0; i < DispAtu.Dados.QuantidadeBicos; i++)
{
OpMapaGPS.Sensoriamento.AtuacoesPorBico.Add(new Dictionary<string, int>());
DispAtu.Dados.BicosPulverizadores[i].Atuado = false;
}
DispAtu.Dados.VolumeVazaoML = 0;
} }
Sensoriamento.DistanciaPercorrida = new List<double>(); if (DispSen != null)
{
SensoriamentoModel.ReiniciarLeituras(DispSen.Dados);
}
Sensoriamento.ReiniciarLeituras();
OpMapaGPS.Sensoriamento.ReiniciarLeituras();
if (Modo == ModoOperacao.MapaGPS) if (Modo == ModoOperacao.MapaGPS)
{ {
OpMapaGPS.Sensoriamento = new OperacaoMapaGPSSensoriamentoModel();
Controle.PIDdirecional = new PIDModel() Controle.PIDdirecional = new PIDModel()
{ {
LimiteSaida = Controle.Angulo_Max, LimiteSaida = Controle.Angulo_Max,
@ -856,6 +811,7 @@ namespace AgroBase.Models
Controle = controle; Controle = controle;
} }
} }
GPSTrajetoria = new List<GPSModel>(); GPSTrajetoria = new List<GPSModel>();
ID = (new DateTime(TimestampInicio)).ToString("dd_MM_yyyy_HH_mm_ss"); ID = (new DateTime(TimestampInicio)).ToString("dd_MM_yyyy_HH_mm_ss");
idxLog = 0; idxLog = 0;
@ -945,25 +901,25 @@ namespace AgroBase.Models
TempoAguardando = DateTime.Now; TempoAguardando = DateTime.Now;
TimestampFim = 0; TimestampFim = 0;
Mapa.IdxRuaAtual = 0; Mapa.IdxRuaAtual = 0;
if (DispMvd != null) if (DispMvd != null)
{ {
DispMvd.Dados.DistanciaPercorridaOperacao = 0; MovimentacaoUnificadaModel.ReiniciarLeituras(DispMvd.Dados);
DispMvd.Dados.TempoEmAtividade = 0;
} }
Sensoriamento.DistanciaPercorrida = new List<double>(); if (DispAtu != null)
{
AtuadorModel.ReiniciarLeituras(DispAtu.Dados);
}
if (DispSen != null)
{
SensoriamentoModel.ReiniciarLeituras(DispSen.Dados);
}
Sensoriamento.ReiniciarLeituras();
OpMapaGPS.Sensoriamento.ReiniciarLeituras();
if (Modo == ModoOperacao.MapaGPS) if (Modo == ModoOperacao.MapaGPS)
{ {
OpMapaGPS.Sensoriamento = new OperacaoMapaGPSSensoriamentoModel();
if (DispAtu != null)
{
DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.BombaAtuada = false;
for (int i = 0; i < DispAtu.Dados.QuantidadeBicos; i++)
{
OpMapaGPS.Sensoriamento.AtuacoesPorBico.Add(new Dictionary<string, int>());
DispAtu.Dados.BicosPulverizadores[i].Atuado = false;
}
DispAtu.Dados.VolumeVazaoML = 0;
}
Controle.PIDdirecional = new PIDModel() Controle.PIDdirecional = new PIDModel()
{ {
LimiteSaida = Controle.Angulo_Max, LimiteSaida = Controle.Angulo_Max,
@ -973,6 +929,7 @@ namespace AgroBase.Models
Kd = 0.01, Kd = 0.01,
}; };
} }
GPSTrajetoria = new List<GPSModel>(); GPSTrajetoria = new List<GPSModel>();
Mapa.ReiniciarTrajetoriaDinamica(); Mapa.ReiniciarTrajetoriaDinamica();
@ -1180,61 +1137,90 @@ namespace AgroBase.Models
return new List<string>(); return new List<string>();
} }
List<string> Protocolos = new List<string>();
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle; var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
var _ControleAnterior = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ControleAnterior; var _ControleAnterior = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ControleAnterior;
if (Tipo == T_Code.Mov) // Comando dos motores
if (Tipo == T_Code.Mov || Tipo == T_Code.Dir)
{ {
if (_Controle.RPM_SP == 0) if (Tipo == T_Code.Mov)
{ {
_Controle.Direcao = Direcao.Parado; if (_Controle.RPM_SP == 0)
}
else
{
if (_Controle.RPM_SP < 0)
{ {
_Controle.PercentualVelocidadeSP *= -1; _Controle.Direcao = Direcao.Parado;
_Controle.Direcao = Direcao.Tras;
} }
else else
{ {
_Controle.Direcao = Direcao.Frente; if (_Controle.RPM_SP < 0)
{
_Controle.PercentualVelocidadeSP *= -1;
_Controle.Direcao = Direcao.Tras;
}
else
{
_Controle.Direcao = Direcao.Frente;
}
} }
} }
else if (Tipo == T_Code.Dir)
{
if (_Controle.Angulo < 0)
{
_Controle.Angulo *= -1;
if (_ControleAnterior.Angulo < _Controle.Angulo)
{
_Controle.Direcao = Direcao.Parado;
}
else
{
_Controle.Direcao = Direcao.Esquerda;
}
}
else
{
if (_ControleAnterior.Angulo > _Controle.Angulo)
{
_Controle.Direcao = Direcao.Parado;
}
else
{
_Controle.Direcao = Direcao.Direita;
}
}
}
GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(
_Controle.Direcao == Direcao.Frente ? Keys.Up :
_Controle.Direcao == Direcao.Tras ? Keys.Down :
_Controle.Direcao == Direcao.Esquerda ? Keys.Left :
_Controle.Direcao == Direcao.Direita ? Keys.Right :
Keys.Escape, Tipo, ForcarEnvio);
Protocolos = new List<string>()
{
Tipo.ToString() + ";" + _Controle.Direcao.ToString() + ";" + _Controle.RPM_SP.ToString() + ";" + _Controle.Angulo.ToString()
};
} }
else if (Tipo == T_Code.Dir) // Comando dos atuadores
else if (Tipo == T_Code.Atu)
{ {
if (_Controle.Angulo < 0) for (int i = 0; i < _Controle.BicosAtuados.Count; i++)
{ {
_Controle.Angulo *= -1; if (_Controle.BicosAtuados[i].Atuado != _ControleAnterior.BicosAtuados[i].Atuado)
if (_ControleAnterior.Angulo < _Controle.Angulo)
{ {
_Controle.Direcao = Direcao.Parado; GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, _Controle.BicosAtuados[i].Atuado, _Controle.BicosAtuados[i].ID);
}
else
{
_Controle.Direcao = Direcao.Esquerda;
} }
} }
else
Protocolos = new List<string>()
{ {
if (_ControleAnterior.Angulo > _Controle.Angulo) Tipo.ToString() + ";" + string.Join(";", _Controle.BicosAtuados.Select(x => x.Atuado ? "1" : "0"))
{ };
_Controle.Direcao = Direcao.Parado;
}
else
{
_Controle.Direcao = Direcao.Direita;
}
}
} }
GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(
_Controle.Direcao == Direcao.Frente ? Keys.Up :
_Controle.Direcao == Direcao.Tras ? Keys.Down :
_Controle.Direcao == Direcao.Esquerda ? Keys.Left :
_Controle.Direcao == Direcao.Direita ? Keys.Right :
Keys.Escape, Tipo, ForcarEnvio);
/*var Protocolos = /*var Protocolos =
Tipo == T_Code.Mov ? ((MovimentacaoUnificadaModel)Dispositivo.Dados).Modulos.Select(x => new { Mod_ID = x.Modulo_ID, Protocolo = x.MovMotor.ProtocoloComando(Controle.Direcao) }) : Tipo == T_Code.Mov ? ((MovimentacaoUnificadaModel)Dispositivo.Dados).Modulos.Select(x => new { Mod_ID = x.Modulo_ID, Protocolo = x.MovMotor.ProtocoloComando(Controle.Direcao) }) :
@ -1248,11 +1234,6 @@ namespace AgroBase.Models
return Protocolos.Select(x => x.Protocolo).ToList(); return Protocolos.Select(x => x.Protocolo).ToList();
*/ */
var Protocolos = new List<string>()
{
Tipo.ToString() + ";" + _Controle.Direcao.ToString() + ";" + _Controle.RPM_SP.ToString() + ";" + _Controle.Angulo.ToString()
};
return Protocolos; return Protocolos;
} }
@ -1298,7 +1279,7 @@ namespace AgroBase.Models
public void AtualizarControleAtuadores() public void AtualizarControleAtuadores()
{ {
Controle.BicosAtuados = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores; Controle.BicosAtuados = new List<AtuadorBicoModel>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores);
} }
private void TmrLeituras_Elapsed(object sender, EventArgs e) private void TmrLeituras_Elapsed(object sender, EventArgs e)
@ -1323,7 +1304,7 @@ namespace AgroBase.Models
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado) if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
{ {
Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Where(x => x.Iniciada).ToList().ForEach(CameraSolo => foreach (var CameraSolo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Where(x => x.Iniciada))
{ {
try try
{ {
@ -1333,7 +1314,8 @@ namespace AgroBase.Models
{ {
Console.WriteLine("Erro ao ler dados da câmera do solo (" + CameraSolo.Nome + "): " + ex.Message); Console.WriteLine("Erro ao ler dados da câmera do solo (" + CameraSolo.Nome + "): " + ex.Message);
} }
}); }
Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.ErvasNoRadar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Sum(x => x.ErvasNoRadar); Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.ErvasNoRadar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Sum(x => x.ErvasNoRadar);
try try
@ -1369,12 +1351,11 @@ namespace AgroBase.Models
private void AtualizaLeituraCameraSolo(CameraSoloModel CameraSolo) private void AtualizaLeituraCameraSolo(CameraSoloModel CameraSolo)
{ {
if (CameraSolo.camera._mqttTopico?.Mensagens?.Any(x => x.Momento > CameraSolo.camera.IniciadoEm) == true) if (CameraSolo.camera._mqttTopico != null && CameraSolo.camera._mqttTopico.Mensagens.Any(x => x.Momento > CameraSolo.camera.IniciadoEm))
{ {
try try
{ {
var Mensagem = CameraSolo.camera._mqttTopico.Mensagens var Mensagem = CameraSolo.camera._mqttTopico.Mensagens.LastOrDefault(x => x.Momento > CameraSolo.camera.IniciadoEm);
.LastOrDefault(x => x.Momento > CameraSolo.camera.IniciadoEm);
if (Mensagem != null) if (Mensagem != null)
{ {
CameraSolo.Leitura = JsonConvert.DeserializeObject<CameraCoordenadasFrameModel>(Mensagem.Mensagem); CameraSolo.Leitura = JsonConvert.DeserializeObject<CameraCoordenadasFrameModel>(Mensagem.Mensagem);
@ -1382,54 +1363,62 @@ namespace AgroBase.Models
} }
catch catch
{ {
// Adicionar logging para falhas no parsing pode ajudar no diagnóstico
} }
if (CameraSolo.Leitura?.objetos == null) return;
var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu; var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
int BicosPorCamera = Atuador.Dados.QuantidadeBicos / Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Count(); int BicosPorCamera = Atuador.Dados.QuantidadeBicos / Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Count();
var Verdes = CameraSolo.Leitura.objetos.ToList();
int intervaloPorBico = Convert.ToInt32(CameraSolo.Leitura.x_max) / BicosPorCamera; int intervaloPorBico = Convert.ToInt32(CameraSolo.Leitura.x_max) / BicosPorCamera;
int inicioBarraPulverizadora = Convert.ToInt32(CameraSolo.Leitura.y_max * (1 - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualInicioPulverizacao)); int inicioBarraPulverizadora = Convert.ToInt32(CameraSolo.Leitura.y_max * (1 - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualInicioPulverizacao));
// Controle dos estados dos bicos List<string> BicosJaAtuados = Atuador.Dados.BicosPulverizadores.Where(x => x.Atuado).Select(x => x.ID).ToList();
List<bool> BicosAnteriores = new List<bool>(); if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo != ModoOperacao.Manual)
for (int i = 0; i < BicosPorCamera; i++)
{ {
int iBico = i + (CameraSolo.Posicao * BicosPorCamera); // Inicialize todos os bicos como inativos antes de verificar os objetos verdes
BicosAnteriores.Add(Atuador.Dados.BicosPulverizadores[iBico].Atuado); Atuador.Dados.BicosPulverizadores.ForEach(x => x.Atuado = false);
Atuador.Dados.BicosPulverizadores[iBico].Atuado = false; // Resetar o estado para recalcular
}
// Atualiza o estado dos bicos com base nos objetos verdes detectados foreach (var verde in Verdes)
foreach (var verde in CameraSolo.Leitura.objetos)
{
int posicaoFinalVerdeY = verde.y + verde.altura;
if (posicaoFinalVerdeY > inicioBarraPulverizadora)
{ {
int posicaoFinalVerdeX = verde.x + verde.largura; // Calcule a posição final (y + altura) do objeto verde
int posicaoFinalVerdeY = verde.y + verde.altura;
for (int i = 0; i < BicosPorCamera; i++) if (posicaoFinalVerdeY > inicioBarraPulverizadora)
{ {
int limiteInferior = intervaloPorBico * i; // Calcule a posição final (x + largura) do objeto verde
int limiteSuperior = limiteInferior + intervaloPorBico; int posicaoFinalVerdeX = verde.x + verde.largura;
if (verde.x < limiteSuperior && posicaoFinalVerdeX > limiteInferior) // Para cada objeto verde, verifique se ele está dentro do intervalo de algum bico e atue-o
for (int i = 0; i < BicosPorCamera; i++)
{ {
// Determina o intervalo no eixo x para o bico atual
int limiteInferior = intervaloPorBico * i;
int limiteSuperior = limiteInferior + intervaloPorBico;
int iBico = i + (CameraSolo.Posicao * BicosPorCamera); int iBico = i + (CameraSolo.Posicao * BicosPorCamera);
Atuador.Dados.BicosPulverizadores[iBico].Atuado = true; // Verifica se o objeto 'verde' está dentro do intervalo deste bico
// A condição foi ajustada para verificar se qualquer parte do objeto verde cruza com o intervalo do bico
if (verde.x < limiteSuperior && posicaoFinalVerdeX > limiteInferior)
{
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.StatusOperacao == StatusOperacao.EmAndamento)
{
Atuador.Dados.BicosPulverizadores[iBico].Atuado = true;
}
}
} }
} }
} }
} }
CameraSolo.ErvasNoRadar = CameraSolo.Leitura.objetos.Count(); CameraSolo.ErvasNoRadar = Verdes.Count();
// Registra as atuações dos bicos para cada erva detectada // Registra as atuações dos bicos para cada erva detectada
for (int i = 0; i < BicosPorCamera; i++) for (int i = 0; i < BicosPorCamera; i++)
{ {
int iBico = i + (CameraSolo.Posicao * BicosPorCamera); int iBico = i + (CameraSolo.Posicao * BicosPorCamera);
if (Atuador.Dados.BicosPulverizadores[iBico].Atuado && !BicosAnteriores[i]) var Bico = Atuador.Dados.BicosPulverizadores[iBico];
if (Bico.Atuado && !BicosJaAtuados.Contains(Bico.ID))
{ {
var atuacao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.AtuacoesPorBico[iBico]; var atuacao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.AtuacoesPorBico[iBico];
@ -1444,6 +1433,7 @@ namespace AgroBase.Models
{ {
atuacao[erva.descricao]++; atuacao[erva.descricao]++;
} }
Bico.Atuacoes = atuacao.Sum(x => x.Value);
} }
} }
} }
@ -1452,6 +1442,8 @@ namespace AgroBase.Models
} }
} }
private void AtualizaLeituraCameraCaminho() private void AtualizaLeituraCameraCaminho()
{ {
@ -1794,11 +1786,18 @@ namespace AgroBase.Models
OperacaoSensoriamentoLogModel logGeral = new OperacaoSensoriamentoLogModel() OperacaoSensoriamentoLogModel logGeral = new OperacaoSensoriamentoLogModel()
{ {
Momento = Agora, Momento = Agora,
CodigoFalha = Variaveis.OperacaoEmAndamento.RetornaCodigoFalha(),
VelocidadeMedia = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.VelocidadeMedia,
PorcentagemBateria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria,
BateriaConsumida = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.BateriaConsumida, BateriaConsumida = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.BateriaConsumida,
DistanciaDireita = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaDireita, DistanciaDireita = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaDireita,
DistanciaEsquerda = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaEsquerda, DistanciaEsquerda = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaEsquerda,
DistanciaPercorrida = new List<double>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaPercorrida), DistanciaPercorrida = new List<double>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaPercorrida),
AnguloCarroGPS = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloCarroGPS,
AnguloCarroBussola = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloCarroBussola, AnguloCarroBussola = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloCarroBussola,
AnguloCarro = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloCarro,
SonarFrontal_Kinect = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect,
StatusOperacao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.StatusOperacao,
TempoMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.TempoEmAtividade, TempoMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.TempoEmAtividade,
StatusCarro = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.ReferencialRuaGPS.StatusAtual, StatusCarro = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.ReferencialRuaGPS.StatusAtual,
ErvasNoRadar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.ErvasNoRadar, ErvasNoRadar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.ErvasNoRadar,
@ -1831,7 +1830,8 @@ namespace AgroBase.Models
Dir_Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMKS(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento), Dir_Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMKS(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento),
MovEsq_Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Esquerda), MovEsq_Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Esquerda),
MovDir_Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Direita), MovDir_Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Direita),
PercentualErvasTerreno = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PercentualErvasTerrenoOperacao, PercentualErvasTerreno = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PercentualErvasTerreno,
SonarFrontal_old = null
}; };
SalvarLog("operacao", logGeral, Fim); SalvarLog("operacao", logGeral, Fim);
@ -1901,9 +1901,11 @@ namespace AgroBase.Models
PressaoLinha_SP = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha, PressaoLinha_SP = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha,
PressaoLinha = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha, PressaoLinha = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha,
PotenciaBomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.Potencia, PotenciaBomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.Potencia,
BombaLigada = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.BombaAtuada,
VazaoFluxoMLpS = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpS, VazaoFluxoMLpS = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpS,
VolumeVazaoML = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VolumeVazaoML, VolumeVazaoML = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VolumeVazaoML,
QuantidadeBicos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.QuantidadeBicos, QuantidadeBicos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.QuantidadeBicos,
TempoPulverizadorAtuado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.TempoAtuado,
Bicos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Select(Bico => new AtuBicoSensoriamentoLogModel() Bicos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Select(Bico => new AtuBicoSensoriamentoLogModel()
{ {
ID = Bico.ID, ID = Bico.ID,
@ -1913,7 +1915,8 @@ namespace AgroBase.Models
MediaNivelFluxo = Bico.MediaNivelFluxo, MediaNivelFluxo = Bico.MediaNivelFluxo,
Posicao = Bico.Posicao, Posicao = Bico.Posicao,
StatusBico = Bico.StatusBico, StatusBico = Bico.StatusBico,
Atuacoes = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.AtuacoesPorBico.Count > Bico.Posicao ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.AtuacoesPorBico[Bico.Posicao].Sum(x => x.Value) : 0, Atuacoes = Bico.Atuacoes,
TempoAtuado = Bico.TempoAtuado,
}).ToList() }).ToList()
}; };
SalvarLog(T_Code.Atu.ToString(), logAtu, false); SalvarLog(T_Code.Atu.ToString(), logAtu, false);
@ -2918,112 +2921,20 @@ namespace AgroBase.Models
public class OperacaoSensoriamentoLogModel public class OperacaoSensoriamentoLogModel
{ {
public DateTime Momento { get; set; } public DateTime Momento { get; set; }
public ulong CodigoFalha public ulong CodigoFalha { get; set; }
{ public double VelocidadeMedia { get; set; } = 0.0;
get public double PorcentagemBateria { get; set; } = 0.0;
{
return Variaveis.OperacaoEmAndamento.RetornaCodigoFalha();
}
}
public double VelocidadeMedia
{
get
{
return Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.VelocidadeInstantanea);
}
}
public double PorcentagemBateria
{
get
{
if (PZEMService.Iniciado)
{
return FuncoesMatematicas.Map(PZEMService.UltimaLeitura.Tensao, PZEMService.TensaoMinima, PZEMService.TensaoMaxima, 0.0, 100.0);
}
else
{
return 0.0;
}
}
}
public double BateriaConsumida { get; set; } = 0; public double BateriaConsumida { get; set; } = 0;
public List<double> DistanciaPercorrida { get; set; } = new List<double>(); public List<double> DistanciaPercorrida { get; set; } = new List<double>();
public double DistanciaEsquerda { get; set; } = 0; public double DistanciaEsquerda { get; set; } = 0;
public double DistanciaDireita { get; set; } = 0; public double DistanciaDireita { get; set; } = 0;
public double AnguloCarroGPS public double AnguloCarroGPS { get; set; } = 0.0;
{
get
{
int PontosConsiderarAngulo = 2;
double Angulo = 0;
int Indice = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.mapaService.MapaUrl != "" ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual : 0;
try
{
double somaAngulo = 0;
var Pontos = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua.Any() || Indice >= Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua.Count() ? new List<GPSModel>() :
Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Indice].Count > PontosConsiderarAngulo ?
Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Indice].OrderByDescending(x => x.DataHora).Take(PontosConsiderarAngulo).ToList() :
Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Indice].OrderByDescending(x => x.DataHora).ToList();
Pontos = Pontos.OrderBy(x => x.DataHora).ToList();
for (int i = 0; i < Pontos.Count() - 1; i++)
{
somaAngulo += GPSService.CalcularOrientacao(Pontos[i], Pontos[i + 1]);
}
double mediaAngulo = somaAngulo / (Pontos.Count() - 1);
Angulo = (!(mediaAngulo >= 0 || mediaAngulo <= 0)) ? 0 : mediaAngulo;
}
catch
{
Angulo = 0;
}
return Angulo;
}
}
public double AnguloCarroBussola { get; set; } = 0; public double AnguloCarroBussola { get; set; } = 0;
public double AnguloCarro public double AnguloCarro { get; set; } = 0.0;
{ public KinectModel SonarFrontal_Kinect { get; set; } = null;
get
{
if (
WT901CService.Iniciado ||
(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen._Porta.IsOpen && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.Any(x => x.Componente == S_Code.sMAG && x.Inicializado))
)
{
return AnguloCarroBussola;
}
else
{
return AnguloCarroGPS;
}
}
}
public KinectModel SonarFrontal_Kinect
{
get
{
if (KinectService.Iniciado)
{
return KinectService.Leitura;
}
else
{
return null;
}
}
}
public SonarModel SonarFrontal_old { get; set; } public SonarModel SonarFrontal_old { get; set; }
public double TempoMovimento { get;set; } public double TempoMovimento { get;set; }
public StatusOperacao StatusOperacao public StatusOperacao StatusOperacao { get; set; } = StatusOperacao.Parado;
{
get
{
return Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual;
}
}
public StatusCarroMapa StatusCarro { get; set; } public StatusCarroMapa StatusCarro { get; set; }
public int ErvasNoRadar { get; set; } = 0; public int ErvasNoRadar { get; set; } = 0;
public double HerbicidaConsumido { get; set; } = 0; public double HerbicidaConsumido { get; set; } = 0;
@ -3056,17 +2967,55 @@ namespace AgroBase.Models
public (bool, List<string>) MovDir_Status { get; set; } public (bool, List<string>) MovDir_Status { get; set; }
public (bool, List<string>) Dir_Status { get; set; } public (bool, List<string>) Dir_Status { get; set; }
public double PercentualErvasTerreno { get; set; } public double PercentualErvasTerreno { get; set; }
public double PercentualErvasTerrenoOperacao
public void ReiniciarLeituras()
{ {
get Momento = DateTime.Now;
{ CodigoFalha = 0;
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.TotalMilliseconds == 0) VelocidadeMedia = 0.0;
{ PorcentagemBateria = 0.0;
return 0; BateriaConsumida = 0;
} DistanciaPercorrida = new List<double>();
double p = Math.Round((Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.TempoAtuado / Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.TotalMilliseconds) * 100.0, 2); DistanciaEsquerda = 0;
return p; DistanciaDireita = 0;
} AnguloCarroGPS = 0.0;
AnguloCarroBussola = 0;
AnguloCarro = 0.0;
SonarFrontal_Kinect = null;
SonarFrontal_old = null;
TempoMovimento = 0;
StatusOperacao = StatusOperacao.NaoIniciado;
StatusCarro = StatusCarroMapa.Parado;
ErvasNoRadar = 0;
HerbicidaConsumido = 0;
HerbicidaPorErva = 0;
ErvasIdentificadas = new List<Dictionary<string, int>>();
ProgressoTrajeto = 0;
ProgressoRua = 0;
AnguloRua = 0;
AnguloRuaCamera = 0;
AnguloDif = 0;
Direcao = DirecaoCarroRua.Parado;
DentroDaRua = false;
IdxPontoAproximadoRua = 0;
IdxRuaAtual = 0;
InclinacaoX = 0;
InclinacaoY = 0;
InclinacaoZ = 0;
Temperatura = 0;
Pressao = 0;
Altitude = 0;
CPU_load = null;
GPU_load = null;
HDD_load = null;
RAM_usage = null;
CPU_temp = null;
GPU_temp = null;
OperacaoLiberada = false;
MovEsq_Status = (false, new List<string>());
MovDir_Status = (false, new List<string>());
Dir_Status = (false, new List<string>());
PercentualErvasTerreno = 0;
} }
} }
@ -3142,9 +3091,11 @@ namespace AgroBase.Models
public double VolumeReservatorio { get; set; } public double VolumeReservatorio { get; set; }
public double PercentualReservatorio { get; set; } public double PercentualReservatorio { get; set; }
public double PotenciaBomba { get; set; } public double PotenciaBomba { get; set; }
public bool BombaLigada { get; set; }
public double VazaoFluxoMLpS { get; set; } public double VazaoFluxoMLpS { get; set; }
public double VolumeVazaoML { get; set; } public double VolumeVazaoML { get; set; }
public int QuantidadeBicos { get; set; } public int QuantidadeBicos { get; set; }
public double TempoPulverizadorAtuado { get; set; }
public List<AtuBicoSensoriamentoLogModel> Bicos { get; set; } public List<AtuBicoSensoriamentoLogModel> Bicos { get; set; }
} }
@ -3158,6 +3109,7 @@ namespace AgroBase.Models
public bool StatusBico { get; set; } public bool StatusBico { get; set; }
public double MediaNivelFluxo { get; set; } public double MediaNivelFluxo { get; set; }
public int Atuacoes { get; set; } public int Atuacoes { get; set; }
public double TempoAtuado { get; set; }
} }
public class SenSensoriamentoLogModel public class SenSensoriamentoLogModel

11
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoParametrosModel.cs
View File

@ -1,8 +1,4 @@
using System; using System.Collections.Generic;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using static AgroBase.Models.Enums; using static AgroBase.Models.Enums;
namespace AgroBase.Models.Operacoes namespace AgroBase.Models.Operacoes
@ -12,8 +8,8 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
public ModoOperacao Modo { get; set; } public ModoOperacao Modo { get; set; }
public string Descricao { get; set; } public string Descricao { get; set; }
public List<OperacaoModulosMandatoriosModel> ModulosMandatorios { get; set; } public List<OperacaoModulosMandatoriosModel> ModulosMandatorios { get; set; }
public double MovVelocidadeSErvas { get; set; } public int MovVelocidadeSErvasPercent { get; set; }
public double MovVelocidadeCErvas { get; set; } public int MovVelocidadeCErvasPercent { get; set; }
public int DirAnguloMaximo { get; set; } public int DirAnguloMaximo { get; set; }
public int DirVelocidadeMovimento { get; set; } public int DirVelocidadeMovimento { get; set; }
public int AtuPercentualDeteccaoVertical { get; set; } public int AtuPercentualDeteccaoVertical { get; set; }
@ -21,5 +17,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
public double AtuPressaoLinha { get; set; } public double AtuPressaoLinha { get; set; }
public int AtuDuracaoAtuacao { get; set; } public int AtuDuracaoAtuacao { get; set; }
public MapasModel Mapa { get; set; } public MapasModel Mapa { get; set; }
public UltrasonicA05Configuracoes ConfiguracaoUltrassom { get; set; }
} }
} }

271
AgroBase/AgroBase/Models/UltrasonicA05Model.cs
View File

@ -1,11 +1,215 @@
using System; using AgroBase.Services;
using OpenHardwareMonitor.Hardware;
using System;
using System.Collections.Generic; using System.Collections.Generic;
using System.Linq; using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
namespace AgroBase.Models namespace AgroBase.Models
{ {
public enum ConfiguracaoSensorUltrassonico
{
NaoUtilizado,
AlinhamentoLateral,
DeteccaoObstaculosFrenteETras,
DeteccaoSulcosEBuracos,
NavegacaoAmbienteEstreito,
SupervisaoAreaComObstaculos
}
public enum PosicaoSensorUltrassonico
{
NaoConectado,
TraseiroEsquerdo,
TraseiroCentro,
TraseiroDireito,
FrontalEsquerdo,
FrontalCentro,
FrontalDireito,
LateralEsquerdaFrontal,
LateralEsquerdaCentral,
LateralEsquerdaTraseiro,
LateralDireitaFrontal,
LateralDireitaCentral,
LateralDireitaTraseiro
}
public class UltrasonicA05Helper
{
public static Dictionary<ConfiguracaoSensorUltrassonico, string> DescricaoConfiguracoes = new Dictionary<ConfiguracaoSensorUltrassonico, string>
{
{ ConfiguracaoSensorUltrassonico.NaoUtilizado, "Não ultiliza os sensores ultrassonicos durante a execução da operação." },
{ ConfiguracaoSensorUltrassonico.AlinhamentoLateral, "Usa sensores nas laterais para manter o robô centralizado na entrelinha da plantação, garantindo alinhamento constante." },
{ ConfiguracaoSensorUltrassonico.DeteccaoObstaculosFrenteETras, "Configuração para detectar obstáculos na frente e atrás do robô, permitindo desvio de objetos inesperados no caminho." },
{ ConfiguracaoSensorUltrassonico.DeteccaoSulcosEBuracos, "Sensores na frente inclinados para baixo, ideais para identificar buracos ou sulcos no solo e evitar áreas acidentadas." },
{ ConfiguracaoSensorUltrassonico.NavegacaoAmbienteEstreito, "Sensores laterais nas extremidades para navegação em áreas estreitas, mantendo uma distância segura das fileiras e evitando colisões." },
{ ConfiguracaoSensorUltrassonico.SupervisaoAreaComObstaculos, "Configuração que monitora objetos ao redor do robô, oferecendo uma visão de 360 graus para navegação em áreas com alta densidade de obstáculos." }
};
public static UltrasonicA05Configuracoes CarregarConfiguracaoPadrao(ConfiguracaoSensorUltrassonico Config)
{
UltrasonicA05Configuracoes ConfigPadrao = new UltrasonicA05Configuracoes()
{
Configuracao = Config,
Sensores = new List<UltrasonicA05ConfiguracoesSensor>()
};
switch (Config)
{
case ConfiguracaoSensorUltrassonico.NaoUtilizado:
ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(1));
ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(2));
ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(3));
ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(4));
break;
case ConfiguracaoSensorUltrassonico.AlinhamentoLateral:
ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(1, PosicaoSensorUltrassonico.LateralEsquerdaTraseiro, true, true, 25.0, 45.0, 5.0, 5.0, true, false));
ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(2, PosicaoSensorUltrassonico.LateralDireitaTraseiro, true, true, 25.0, 45.0, 5.0, 5.0, true, false));
ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(3, PosicaoSensorUltrassonico.LateralEsquerdaFrontal, true, true, 25.0, 45.0, 5.0, 5.0, true, false));
ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(4, PosicaoSensorUltrassonico.LateralDireitaFrontal, true, true, 25.0, 45.0, 5.0, 5.0, true, false));
break;
case ConfiguracaoSensorUltrassonico.DeteccaoObstaculosFrenteETras:
ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(1, PosicaoSensorUltrassonico.FrontalEsquerdo, true, true, 10.0, 30.0, 2.0, 2.0, true, true));
ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(2, PosicaoSensorUltrassonico.FrontalDireito, true, true, 10.0, 30.0, 2.0, 2.0, true, true));
ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(3, PosicaoSensorUltrassonico.TraseiroEsquerdo, true, true, 10.0, 30.0, 2.0, 2.0, true, true));
ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(4, PosicaoSensorUltrassonico.TraseiroDireito, true, true, 10.0, 30.0, 2.0, 2.0, true, true));
break;
case ConfiguracaoSensorUltrassonico.DeteccaoSulcosEBuracos:
ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(1, PosicaoSensorUltrassonico.FrontalCentro, true, true, 5.0, 20.0, 1.0, 1.0, false, true));
ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(2, PosicaoSensorUltrassonico.FrontalEsquerdo, true, true, 5.0, 20.0, 1.0, 1.0, false, false));
ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(3, PosicaoSensorUltrassonico.FrontalDireito, true, true, 5.0, 20.0, 1.0, 1.0, false, false));
break;
case ConfiguracaoSensorUltrassonico.NavegacaoAmbienteEstreito:
ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(1, PosicaoSensorUltrassonico.LateralEsquerdaFrontal, true, true, 15.0, 30.0, 3.0, 3.0, true, false));
ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(2, PosicaoSensorUltrassonico.LateralDireitaFrontal, true, true, 15.0, 30.0, 3.0, 3.0, true, false));
ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(3, PosicaoSensorUltrassonico.LateralEsquerdaTraseiro, true, true, 15.0, 30.0, 3.0, 3.0, true, false));
ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(4, PosicaoSensorUltrassonico.LateralDireitaTraseiro, true, true, 15.0, 30.0, 3.0, 3.0, true, false));
break;
case ConfiguracaoSensorUltrassonico.SupervisaoAreaComObstaculos:
ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(1, PosicaoSensorUltrassonico.FrontalCentro, true, true, 20.0, 50.0, 4.0, 4.0, true, true));
ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(2, PosicaoSensorUltrassonico.LateralEsquerdaCentral, true, true, 20.0, 50.0, 4.0, 4.0, true, false));
ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(3, PosicaoSensorUltrassonico.LateralDireitaCentral, true, true, 20.0, 50.0, 4.0, 4.0, true, false));
ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(4, PosicaoSensorUltrassonico.TraseiroCentro, true, true, 20.0, 50.0, 4.0, 4.0, true, true));
break;
}
return ConfigPadrao;
}
private static UltrasonicA05ConfiguracoesSensor DefineDadosSensor(int _id, PosicaoSensorUltrassonico _posicao = PosicaoSensorUltrassonico.NaoConectado, bool _limiteMin = false, bool _limiteMax = false, double _limiteMinVal = 0, double _limiteMaxVal = 0, double _margemMin = 0, double _margemMax = 0, bool _desvio = false, bool _parada = false)
{
return new UltrasonicA05ConfiguracoesSensor()
{
ID = _id,
Posicao = _posicao,
LimiteMinimo = _limiteMin,
LimiteMaximo = _limiteMax,
LimiteMinimoVal = _limiteMinVal,
LimiteMaximoVal = _limiteMaxVal,
MargemMinimo = _margemMin,
MargemMaximo = _margemMax,
Desvio = _desvio,
Parada = _parada
};
}
public static double CalcularErroUltrassons()
{
double erroUltrassons = 0.0;
double pesoTotal = 0.0;
double erroAlinhamento = 0.0;
bool paradaNecessaria = false;
bool desvioEsquerdaNecessario = false;
bool desvioDireitaNecessario = false;
var Config = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom;
if (!UltrasonicA05Service.Iniciado || Config == null || Config.Configuracao == ConfiguracaoSensorUltrassonico.NaoUtilizado || Config.Sensores.All(x => x.Posicao == PosicaoSensorUltrassonico.NaoConectado))
{
return 0.0;
}
// Processa alinhamento lateral
if (Config.Configuracao == ConfiguracaoSensorUltrassonico.AlinhamentoLateral)
{
var sensorEsquerdoFrente = Config.Sensores.FirstOrDefault(s => s.Posicao == PosicaoSensorUltrassonico.LateralEsquerdaFrontal);
var sensorEsquerdoTras = Config.Sensores.FirstOrDefault(s => s.Posicao == PosicaoSensorUltrassonico.LateralEsquerdaTraseiro);
var sensorDireitoFrente = Config.Sensores.FirstOrDefault(s => s.Posicao == PosicaoSensorUltrassonico.LateralDireitaFrontal);
var sensorDireitoTras = Config.Sensores.FirstOrDefault(s => s.Posicao == PosicaoSensorUltrassonico.LateralDireitaTraseiro);
if (sensorEsquerdoFrente != null && sensorEsquerdoTras != null)
{
erroAlinhamento += (sensorEsquerdoFrente.Leitura - sensorEsquerdoTras.Leitura) * -1;
pesoTotal += 0.5; // Peso para o lado esquerdo
}
if (sensorDireitoFrente != null && sensorDireitoTras != null)
{
erroAlinhamento += (sensorDireitoFrente.Leitura - sensorDireitoTras.Leitura);
pesoTotal += 0.5; // Peso para o lado direito
}
erroUltrassons += erroAlinhamento * (pesoTotal > 0 ? 0.5 : 1.0);
pesoTotal += 0.5;
}
// Verifica condições de parada e desvio
foreach (var sensor in Config.Sensores)
{
if (sensor.Posicao == PosicaoSensorUltrassonico.NaoConectado) continue;
if (sensor.Parada && sensor.SensorAtuado)
{
paradaNecessaria = true;
break; // Parada imediata, não precisa de mais verificações
}
if (sensor.Desvio && sensor.SensorAtuado)
{
if (sensor.Posicao == PosicaoSensorUltrassonico.LateralEsquerdaFrontal || sensor.Posicao == PosicaoSensorUltrassonico.LateralEsquerdaTraseiro)
{
desvioEsquerdaNecessario = true;
}
else if (sensor.Posicao == PosicaoSensorUltrassonico.LateralDireitaFrontal || sensor.Posicao == PosicaoSensorUltrassonico.LateralDireitaTraseiro)
{
desvioDireitaNecessario = true;
}
}
}
// Decisões de parada e desvio
if (paradaNecessaria || (desvioEsquerdaNecessario && desvioDireitaNecessario))
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP = 0; // Parada imediata
return double.MaxValue;
}
else if (desvioEsquerdaNecessario)
{
erroUltrassons = -1.0; // Desvio para a direita
pesoTotal = 0.3; // Peso maior para desvio
}
else if (desvioDireitaNecessario)
{
erroUltrassons = 1.0; // Desvio para a esquerda
pesoTotal = 0.3;
}
return pesoTotal > 0 ? erroUltrassons / pesoTotal : 0;
}
}
public class UltrasonicA05Model public class UltrasonicA05Model
{ {
public DateTime Momento { get; set; } public DateTime Momento { get; set; }
@ -14,5 +218,66 @@ namespace AgroBase.Models
public int U2 { get; set; } public int U2 { get; set; }
public int U3 { get; set; } public int U3 { get; set; }
public int U4 { get; set; } public int U4 { get; set; }
public UltrasonicA05Configuracoes Configuracao { get; set; }
} }
public class UltrasonicA05Configuracoes
{
public ConfiguracaoSensorUltrassonico Configuracao { get; set; } = ConfiguracaoSensorUltrassonico.NaoUtilizado;
public List<UltrasonicA05ConfiguracoesSensor> Sensores { get; set; }
}
public class UltrasonicA05ConfiguracoesSensor
{
public int ID { get; set; }
public PosicaoSensorUltrassonico Posicao { get; set; }
public bool LimiteMinimo { get; set; }
public double LimiteMinimoVal { get; set; }
public double MargemMinimo { get; set; }
public bool LimiteMaximo { get; set; }
public double LimiteMaximoVal { get; set; }
public double MargemMaximo { get; set; }
public bool Desvio { get; set; }
public bool Parada { get; set; }
public double DistanciaIdeal
{
get
{
// Calcula o ponto médio entre os limites, ou usa o limite ativo como valor ideal
return
LimiteMaximo && LimiteMinimo ? (LimiteMaximoVal + LimiteMinimoVal) / 2.0
: LimiteMinimo ? LimiteMinimoVal
: LimiteMaximo ? LimiteMaximoVal
: 0.0;
}
}
public bool EmUso => LimiteMaximo || LimiteMinimo;
public double Leitura { get; set; }
public bool SensorAtuado
{
get
{
// Caso LimiteMinimo e LimiteMaximo estejam configurados
if (LimiteMinimo && LimiteMaximo)
{
return Leitura < (LimiteMinimoVal - MargemMinimo) || Leitura > (LimiteMaximoVal + MargemMaximo);
}
// Caso apenas LimiteMinimo esteja configurado
else if (LimiteMinimo)
{
return Leitura < (LimiteMinimoVal - MargemMinimo);
}
// Caso apenas LimiteMaximo esteja configurado
else if (LimiteMaximo)
{
return Leitura > (LimiteMaximoVal + MargemMaximo);
}
return false;
}
}
}
} }

12
AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
View File

@ -217,7 +217,7 @@ namespace AgroBase.Models
{ {
if (!Variaveis.IsAgroMonitor && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null) if (!Variaveis.IsAgroMonitor && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null)
{ {
return Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PercentualErvasTerrenoOperacao / 100.0; return Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PercentualErvasTerreno / 100.0;
} }
return 0.3; return 0.3;
} }
@ -228,7 +228,7 @@ namespace AgroBase.Models
{ {
if (!Variaveis.IsAgroMonitor && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null) if (!Variaveis.IsAgroMonitor && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null)
{ {
return (100.0 - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PercentualErvasTerrenoOperacao) / 100.0; return (100.0 - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PercentualErvasTerreno) / 100.0;
} }
return 0.7; return 0.7;
} }
@ -876,6 +876,14 @@ namespace AgroBase.Models
return false; return false;
} }
// Função personalizada Clamp
public static double Clamp(double valor, double minimo, double maximo)
{
if (valor < minimo) return minimo;
if (valor > maximo) return maximo;
return valor;
}
} }
} }

54
AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs
View File

@ -592,6 +592,8 @@ namespace AgroBase.Services
return; return;
} }
DefinirAnguloCarroGPS();
frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarOrientacao(); frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarOrientacao();
int ID = Convert.ToInt32(Variaveis.ConexaoLoRa.parametros.address); int ID = Convert.ToInt32(Variaveis.ConexaoLoRa.parametros.address);
@ -727,6 +729,58 @@ namespace AgroBase.Services
} }
private static void DefinirAnguloCarroGPS()
{
int PontosConsiderarAngulo = 2;
double Angulo = 0.0;
int Indice = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.mapaService.MapaUrl != "" ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual : 0;
try
{
double somaAngulo = 0;
var Pontos = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua.Any() || Indice >= Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua.Count() ? new List<GPSModel>() :
Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Indice].Count > PontosConsiderarAngulo ?
Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Indice].OrderByDescending(x => x.DataHora).Take(PontosConsiderarAngulo).ToList() :
Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Indice].OrderByDescending(x => x.DataHora).ToList();
Pontos = Pontos.OrderBy(x => x.DataHora).ToList();
for (int i = 0; i < Pontos.Count() - 1; i++)
{
somaAngulo += CalcularOrientacao(Pontos[i], Pontos[i + 1]);
}
double mediaAngulo = somaAngulo / (Pontos.Count() - 1);
Angulo = (!(mediaAngulo >= 0 || mediaAngulo <= 0)) ? 0 : mediaAngulo;
}
catch
{
Angulo = 0.0;
}
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloCarroGPS = Angulo;
DefinirAnguloCarro();
}
public static void DefinirAnguloCarro()
{
double Angulo = 0.0;
if (
WT901CService.Iniciado ||
(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen._Porta.IsOpen && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.Any(x => x.Componente == S_Code.sMAG && x.Inicializado))
)
{
Angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloCarroBussola;
}
else
{
Angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloCarroGPS;
}
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloCarro = Angulo;
}
} }
} }

2
AgroBase/AgroBase/Services/KinectService.cs
View File

@ -247,6 +247,8 @@ namespace AgroBase.Services
Leitura.VelY = velocidade[1]; Leitura.VelY = velocidade[1];
Leitura.VelZ = velocidade[2]; Leitura.VelZ = velocidade[2];
} }
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect = Leitura;
} }
private static KinectParametrosModel CarregarParametros() private static KinectParametrosModel CarregarParametros()

27
AgroBase/AgroBase/Services/ModbusService.cs
View File

@ -257,25 +257,34 @@ namespace AgroBase.Services
case T_Code.Pzm: case T_Code.Pzm:
{ {
sucesso = PZEMService.ProcessarResposta(Comando.Resposta); sucesso = PZEMService.ProcessarResposta(Comando.Resposta);
frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarSensores("Ultima Leitura PZM: " + PZEMService.UltimaLeitura.DataHora.ToString("HH:mm:ss")); if (frmInstancial.DebugMode)
frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarSensores("Bateria: " + PZEMService.UltimaLeitura.Tensao.ToString("0.00") + " V - " + PZEMService.UltimaLeitura.Corrente.ToString("0.00") + " A - " + PZEMService.UltimaLeitura.Potencia.ToString("0.00") + " W"); {
frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarSensores("Ultima Leitura PZM: " + PZEMService.UltimaLeitura.DataHora.ToString("HH:mm:ss"));
frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarSensores("Bateria: " + PZEMService.UltimaLeitura.Tensao.ToString("0.00") + " V - " + PZEMService.UltimaLeitura.Corrente.ToString("0.00") + " A - " + PZEMService.UltimaLeitura.Potencia.ToString("0.00") + " W");
}
break; break;
} }
case T_Code.Wit: case T_Code.Wit:
{ {
sucesso = WT901CService.ProcessarResposta(Comando.Resposta, Comando.Comando); sucesso = WT901CService.ProcessarResposta(Comando.Resposta, Comando.Comando);
frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarSensores("Ultima Leitura WIT: " + WT901CService.DadosLeitura.Momento.ToString("HH:mm:ss")); if (frmInstancial.DebugMode)
frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarOrientacao(); {
frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarSensores("Ultima Leitura WIT: " + WT901CService.DadosLeitura.Momento.ToString("HH:mm:ss"));
frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarOrientacao();
}
break; break;
} }
case T_Code.A05: case T_Code.A05:
{ {
sucesso = UltrasonicA05Service.DecifrarRespostaAquisicao(Comando.Resposta); sucesso = UltrasonicA05Service.DecifrarRespostaAquisicao(Comando.Resposta);
frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarSensores("Ultima Leitura A05: " + UltrasonicA05Service.DadosLeitura.Momento.ToString("HH:mm:ss")); if (frmInstancial.DebugMode)
frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarSensores("U1: " + UltrasonicA05Service.DadosLeitura.U1.ToString("") + " mm"); {
frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarSensores("U2: " + UltrasonicA05Service.DadosLeitura.U2.ToString("") + " mm"); frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarSensores("Ultima Leitura A05: " + UltrasonicA05Service.DadosLeitura.Momento.ToString("HH:mm:ss"));
frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarSensores("U3: " + UltrasonicA05Service.DadosLeitura.U3.ToString("") + " mm"); frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarSensores("U1: " + UltrasonicA05Service.DadosLeitura.U1.ToString("") + " mm");
frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarSensores("U4: " + UltrasonicA05Service.DadosLeitura.U4.ToString("") + " mm"); frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarSensores("U2: " + UltrasonicA05Service.DadosLeitura.U2.ToString("") + " mm");
frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarSensores("U3: " + UltrasonicA05Service.DadosLeitura.U3.ToString("") + " mm");
frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarSensores("U4: " + UltrasonicA05Service.DadosLeitura.U4.ToString("") + " mm");
}
break; break;
} }
} }

1
AgroBase/AgroBase/Services/PZEMService.cs
View File

@ -191,6 +191,7 @@ namespace AgroBase.Services
ContadorCarga.AtualizarConsumo(); ContadorCarga.AtualizarConsumo();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.BateriaConsumida = ContadorCarga.PercentualConsumido; Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.BateriaConsumida = ContadorCarga.PercentualConsumido;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria = Math.Round(FuncoesMatematicas.Map(UltimaLeitura.Tensao, TensaoMinima, TensaoMaxima, 0.0, 100.0), 2);
return Sucesso; return Sucesso;
} }

13
AgroBase/AgroBase/Services/UltrasonicA05Service.cs
View File

@ -106,6 +106,7 @@ namespace AgroBase.Services
int u2 = (resposta[5] << 8) + resposta[6]; int u2 = (resposta[5] << 8) + resposta[6];
int u3 = (resposta[7] << 8) + resposta[8]; int u3 = (resposta[7] << 8) + resposta[8];
int u4 = (resposta[9] << 8) + resposta[10]; int u4 = (resposta[9] << 8) + resposta[10];
List<int> leituras = new List<int>() { u1, u2, u3, u4 };
UltrasonicA05Model modelo = new UltrasonicA05Model() UltrasonicA05Model modelo = new UltrasonicA05Model()
{ {
@ -114,11 +115,21 @@ namespace AgroBase.Services
U1 = u1, U1 = u1,
U2 = u2, U2 = u2,
U3 = u3, U3 = u3,
U4 = u4 U4 = u4,
}; };
DadosLeitura = modelo; DadosLeitura = modelo;
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen != null && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom != null)
{
for (int i = 0; i < Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom.Sensores.Count(); i++)
{
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom.Sensores[i];
sensor.Leitura = leituras[i];
}
DadosLeitura.Configuracao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom;
}
return true; return true;
} }
else else

5
AgroBase/AgroBase/Services/WT901CService.cs
View File

@ -1,6 +1,4 @@
using AgroBase.Forms; using AgroBase.Models;
using AgroBase.Models;
using Microsoft.Win32;
using System; using System;
using System.Collections.Generic; using System.Collections.Generic;
using System.IO.Ports; using System.IO.Ports;
@ -122,6 +120,7 @@ namespace AgroBase.Services
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.InclinacaoY = DadosLeitura.AngleY * -1; Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.InclinacaoY = DadosLeitura.AngleY * -1;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.InclinacaoZ = DadosLeitura.AngleZ; Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.InclinacaoZ = DadosLeitura.AngleZ;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloCarroBussola = DadosLeitura.AngleZ * -1; Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloCarroBussola = DadosLeitura.AngleZ * -1;
GPSService.DefinirAnguloCarro();
} }
return Sucesso; return Sucesso;

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1
View File

Binary file not shown.

1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OperacaoMapaGPS2.opr
View File

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1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/RuasInferiores.opr Normal file
View File

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1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/Sao Manoel.opr
View File

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2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par
View File

@ -1 +1 @@
{"Modulo_ID":"Atu","RequisitarDados":false,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"AtuacaoNivelAlto":true,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","BombaAtuada":false,"Ligado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"Pressao":0.0,"Potencia":0.0},"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","Leituras":[],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0,"LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0,"LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"ScriptDeteccaoErvas":"weed_detector-1_0.py","_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"_MassaLeitura":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"_LeituraPulsos":0,"_LeituraPeriodo":0,"VazaoFluxoMLpS":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","FimAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"_LeituraPressao":0.0,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0} {"Modulo_ID":"Atu","RequisitarDados":false,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"AtuacaoNivelAlto":true,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","BombaAtuada":false,"Ligado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"Pressao":0.0,"Potencia":0.0},"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","Leituras":[],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0,"LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0,"LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"ScriptDeteccaoErvas":"weed_detector-1_0.py","_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"_MassaLeitura":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"_LeituraPulsos":0,"_LeituraPeriodo":0,"VazaoFluxoMLpS":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"_LeituraPressao":0.0,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0}

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersSen-1_0.par → AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersSen-1_1.par
View File

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2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/version_files.vsf
View File

@ -1 +1 @@
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2
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View File

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140
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18
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View File

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@ -87,7 +87,7 @@
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// Conectar ao broker MQTT // Conectar ao broker MQTT
const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@ -183,7 +183,7 @@
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40
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View File

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BIN
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View File

Binary file not shown.

2
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View File

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1
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View File

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View File

Binary file not shown.

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View File

Binary file not shown.

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View File

Binary file not shown.

BIN
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View File

Binary file not shown.

143
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View File

@ -94,6 +94,14 @@
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this.chbA05.UseVisualStyleBackColor = false; this.chbA05.UseVisualStyleBackColor = false;
this.chbA05.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbModulo_CheckedChanged);
// //
// rtbKnt // rtbKnt
// //
@ -191,6 +204,7 @@
this.chbKnt.TabIndex = 17; this.chbKnt.TabIndex = 17;
this.chbKnt.Text = "KNT"; this.chbKnt.Text = "KNT";
this.chbKnt.UseVisualStyleBackColor = false; this.chbKnt.UseVisualStyleBackColor = false;
this.chbKnt.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbModulo_CheckedChanged);
// //
// rtbLRA // rtbLRA
// //
@ -412,9 +426,7 @@
// tabParametros // tabParametros
// //
this.tabParametros.Controls.Add(this.btnProximo); this.tabParametros.Controls.Add(this.btnProximo);
this.tabParametros.Controls.Add(this.gpbAtuador); this.tabParametros.Controls.Add(this.pnlParametros);
this.tabParametros.Controls.Add(this.gpbDirecional);
this.tabParametros.Controls.Add(this.gpbLocomocao);
this.tabParametros.Location = new System.Drawing.Point(4, 22); this.tabParametros.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
this.tabParametros.Name = "tabParametros"; this.tabParametros.Name = "tabParametros";
this.tabParametros.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3); this.tabParametros.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3);
@ -425,10 +437,10 @@
// //
// btnProximo // btnProximo
// //
this.btnProximo.Location = new System.Drawing.Point(481, 388); this.btnProximo.Location = new System.Drawing.Point(483, 388);
this.btnProximo.Name = "btnProximo"; this.btnProximo.Name = "btnProximo";
this.btnProximo.Size = new System.Drawing.Size(75, 23); this.btnProximo.Size = new System.Drawing.Size(75, 23);
this.btnProximo.TabIndex = 10; this.btnProximo.TabIndex = 12;
this.btnProximo.Text = "Próximo"; this.btnProximo.Text = "Próximo";
this.btnProximo.UseVisualStyleBackColor = true; this.btnProximo.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btnProximo.Click += new System.EventHandler(this.btnProximo_Click); this.btnProximo.Click += new System.EventHandler(this.btnProximo_Click);
@ -448,9 +460,9 @@
this.gpbAtuador.Controls.Add(this.txtPercentualAtuacao); this.gpbAtuador.Controls.Add(this.txtPercentualAtuacao);
this.gpbAtuador.Controls.Add(this.lblCapacidadeReservatorio); this.gpbAtuador.Controls.Add(this.lblCapacidadeReservatorio);
this.gpbAtuador.Controls.Add(this.lblPercentualAtuacao1); this.gpbAtuador.Controls.Add(this.lblPercentualAtuacao1);
this.gpbAtuador.Location = new System.Drawing.Point(6, 194); this.gpbAtuador.Location = new System.Drawing.Point(3, 197);
this.gpbAtuador.Name = "gpbAtuador"; this.gpbAtuador.Name = "gpbAtuador";
this.gpbAtuador.Size = new System.Drawing.Size(550, 166); this.gpbAtuador.Size = new System.Drawing.Size(529, 166);
this.gpbAtuador.TabIndex = 7; this.gpbAtuador.TabIndex = 7;
this.gpbAtuador.TabStop = false; this.gpbAtuador.TabStop = false;
this.gpbAtuador.Text = "Atuador"; this.gpbAtuador.Text = "Atuador";
@ -580,9 +592,9 @@
this.gpbDirecional.Controls.Add(this.txtAnguloMaximo); this.gpbDirecional.Controls.Add(this.txtAnguloMaximo);
this.gpbDirecional.Controls.Add(this.lblVelocidadeDirecional); this.gpbDirecional.Controls.Add(this.lblVelocidadeDirecional);
this.gpbDirecional.Controls.Add(this.lblAnguloMaximo); this.gpbDirecional.Controls.Add(this.lblAnguloMaximo);
this.gpbDirecional.Location = new System.Drawing.Point(6, 100); this.gpbDirecional.Location = new System.Drawing.Point(3, 103);
this.gpbDirecional.Name = "gpbDirecional"; this.gpbDirecional.Name = "gpbDirecional";
this.gpbDirecional.Size = new System.Drawing.Size(550, 88); this.gpbDirecional.Size = new System.Drawing.Size(529, 88);
this.gpbDirecional.TabIndex = 6; this.gpbDirecional.TabIndex = 6;
this.gpbDirecional.TabStop = false; this.gpbDirecional.TabStop = false;
this.gpbDirecional.Text = "Direcional"; this.gpbDirecional.Text = "Direcional";
@ -643,15 +655,17 @@
// //
// gpbLocomocao // gpbLocomocao
// //
this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.nudVelMin);
this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.nudVelMax);
this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.lblKmh2); this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.lblKmh2);
this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.lblKmh1); this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.lblKmh1);
this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.txtVelocidadeComErvas); this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.txtVelocidadeComErvas);
this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.txtVelocidadeSemErvas); this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.txtVelocidadeSemErvas);
this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.lblVelocidadeComErvas); this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.lblVelocidadeComErvas);
this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.lblVelocidadeSemErvas); this.gpbLocomocao.Controls.Add(this.lblVelocidadeSemErvas);
this.gpbLocomocao.Location = new System.Drawing.Point(6, 6); this.gpbLocomocao.Location = new System.Drawing.Point(3, 9);
this.gpbLocomocao.Name = "gpbLocomocao"; this.gpbLocomocao.Name = "gpbLocomocao";
this.gpbLocomocao.Size = new System.Drawing.Size(550, 88); this.gpbLocomocao.Size = new System.Drawing.Size(529, 88);
this.gpbLocomocao.TabIndex = 0; this.gpbLocomocao.TabIndex = 0;
this.gpbLocomocao.TabStop = false; this.gpbLocomocao.TabStop = false;
this.gpbLocomocao.Text = "Locomoção"; this.gpbLocomocao.Text = "Locomoção";
@ -676,18 +690,20 @@
// //
// txtVelocidadeComErvas // txtVelocidadeComErvas
// //
this.txtVelocidadeComErvas.Location = new System.Drawing.Point(358, 55); this.txtVelocidadeComErvas.Location = new System.Drawing.Point(416, 55);
this.txtVelocidadeComErvas.Name = "txtVelocidadeComErvas"; this.txtVelocidadeComErvas.Name = "txtVelocidadeComErvas";
this.txtVelocidadeComErvas.Size = new System.Drawing.Size(100, 20); this.txtVelocidadeComErvas.ReadOnly = true;
this.txtVelocidadeComErvas.Size = new System.Drawing.Size(42, 20);
this.txtVelocidadeComErvas.TabIndex = 3; this.txtVelocidadeComErvas.TabIndex = 3;
this.txtVelocidadeComErvas.Text = "3"; this.txtVelocidadeComErvas.Text = "3";
this.txtVelocidadeComErvas.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; this.txtVelocidadeComErvas.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
// //
// txtVelocidadeSemErvas // txtVelocidadeSemErvas
// //
this.txtVelocidadeSemErvas.Location = new System.Drawing.Point(358, 18); this.txtVelocidadeSemErvas.Location = new System.Drawing.Point(416, 18);
this.txtVelocidadeSemErvas.Name = "txtVelocidadeSemErvas"; this.txtVelocidadeSemErvas.Name = "txtVelocidadeSemErvas";
this.txtVelocidadeSemErvas.Size = new System.Drawing.Size(100, 20); this.txtVelocidadeSemErvas.ReadOnly = true;
this.txtVelocidadeSemErvas.Size = new System.Drawing.Size(42, 20);
this.txtVelocidadeSemErvas.TabIndex = 2; this.txtVelocidadeSemErvas.TabIndex = 2;
this.txtVelocidadeSemErvas.Text = "5"; this.txtVelocidadeSemErvas.Text = "5";
this.txtVelocidadeSemErvas.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; this.txtVelocidadeSemErvas.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
@ -821,6 +837,90 @@
this.lblDescricao.TabIndex = 7; this.lblDescricao.TabIndex = 7;
this.lblDescricao.Text = "Descrição"; this.lblDescricao.Text = "Descrição";
// //
// pnlParametros
//
this.pnlParametros.AutoScroll = true;
this.pnlParametros.Controls.Add(this.gpbSensoriamento);
this.pnlParametros.Controls.Add(this.gpbLocomocao);
this.pnlParametros.Controls.Add(this.gpbAtuador);
this.pnlParametros.Controls.Add(this.gpbDirecional);
this.pnlParametros.Location = new System.Drawing.Point(6, 6);
this.pnlParametros.Name = "pnlParametros";
this.pnlParametros.Size = new System.Drawing.Size(552, 378);
this.pnlParametros.TabIndex = 8;
//
// gpbSensoriamento
//
this.gpbSensoriamento.Controls.Add(this.rtbDescricao);
this.gpbSensoriamento.Controls.Add(this.label1);
this.gpbSensoriamento.Controls.Add(this.cmbConfiguracaoUltrassom);
this.gpbSensoriamento.Controls.Add(this.btnConfigurar);
this.gpbSensoriamento.Enabled = false;
this.gpbSensoriamento.Location = new System.Drawing.Point(3, 369);
this.gpbSensoriamento.Name = "gpbSensoriamento";
this.gpbSensoriamento.Size = new System.Drawing.Size(529, 88);
this.gpbSensoriamento.TabIndex = 6;
this.gpbSensoriamento.TabStop = false;
this.gpbSensoriamento.Text = "Sensoriamento";
//
// btnConfigurar
//
this.btnConfigurar.Location = new System.Drawing.Point(405, 50);
this.btnConfigurar.Name = "btnConfigurar";
this.btnConfigurar.Size = new System.Drawing.Size(100, 23);
this.btnConfigurar.TabIndex = 11;
this.btnConfigurar.Text = "Configurar";
this.btnConfigurar.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btnConfigurar.Click += new System.EventHandler(this.btnConfigurar_Click);
//
// cmbConfiguracaoUltrassom
//
this.cmbConfiguracaoUltrassom.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
this.cmbConfiguracaoUltrassom.FormattingEnabled = true;
this.cmbConfiguracaoUltrassom.Location = new System.Drawing.Point(358, 19);
this.cmbConfiguracaoUltrassom.Name = "cmbConfiguracaoUltrassom";
this.cmbConfiguracaoUltrassom.Size = new System.Drawing.Size(146, 21);
this.cmbConfiguracaoUltrassom.TabIndex = 10;
this.cmbConfiguracaoUltrassom.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbConfiguracaoUltrassom_SelectedIndexChanged);
//
// label1
//
this.label1.AutoSize = true;
this.label1.Location = new System.Drawing.Point(6, 22);
this.label1.Name = "label1";
this.label1.Size = new System.Drawing.Size(178, 13);
this.label1.TabIndex = 6;
this.label1.Text = "Configuração do sensor ultrassonico";
//
// rtbDescricao
//
this.rtbDescricao.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Window;
this.rtbDescricao.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.None;
this.rtbDescricao.Location = new System.Drawing.Point(9, 38);
this.rtbDescricao.Name = "rtbDescricao";
this.rtbDescricao.ReadOnly = true;
this.rtbDescricao.Size = new System.Drawing.Size(343, 44);
this.rtbDescricao.TabIndex = 12;
this.rtbDescricao.Text = "";
//
// nudVelMax
//
this.nudVelMax.Location = new System.Drawing.Point(358, 19);
this.nudVelMax.Name = "nudVelMax";
this.nudVelMax.Size = new System.Drawing.Size(52, 20);
this.nudVelMax.TabIndex = 6;
this.nudVelMax.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
this.nudVelMax.ValueChanged += new System.EventHandler(this.nudVelMax_ValueChanged);
//
// nudVelMin
//
this.nudVelMin.Location = new System.Drawing.Point(358, 55);
this.nudVelMin.Name = "nudVelMin";
this.nudVelMin.Size = new System.Drawing.Size(52, 20);
this.nudVelMin.TabIndex = 7;
this.nudVelMin.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
this.nudVelMin.ValueChanged += new System.EventHandler(this.nudVelMin_ValueChanged);
//
// frmAjustesOperacao // frmAjustesOperacao
// //
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F); this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
@ -852,6 +952,11 @@
this.gpbLocomocao.PerformLayout(); this.gpbLocomocao.PerformLayout();
this.tabMapa.ResumeLayout(false); this.tabMapa.ResumeLayout(false);
this.tabMapa.PerformLayout(); this.tabMapa.PerformLayout();
this.pnlParametros.ResumeLayout(false);
this.gpbSensoriamento.ResumeLayout(false);
this.gpbSensoriamento.PerformLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudVelMax)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudVelMin)).EndInit();
this.ResumeLayout(false); this.ResumeLayout(false);
this.PerformLayout(); this.PerformLayout();
@ -925,5 +1030,13 @@
private System.Windows.Forms.CheckBox chbA05; private System.Windows.Forms.CheckBox chbA05;
private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbKnt; private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbKnt;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbKnt; private System.Windows.Forms.CheckBox chbKnt;
private System.Windows.Forms.Panel pnlParametros;
private System.Windows.Forms.GroupBox gpbSensoriamento;
private System.Windows.Forms.Label label1;
private System.Windows.Forms.ComboBox cmbConfiguracaoUltrassom;
private System.Windows.Forms.Button btnConfigurar;
private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbDescricao;
private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudVelMin;
private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudVelMax;
} }
} }

63
AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.cs
View File

@ -1,4 +1,5 @@
using AgroBase.Models; using AgroBase.Forms;
using AgroBase.Models;
using AgroBase.Services; using AgroBase.Services;
using System; using System;
using System.Collections.Generic; using System.Collections.Generic;
@ -14,6 +15,7 @@ namespace AgroMonitor.Forms
{ {
Timer tmrDadosMapa = new Timer(); Timer tmrDadosMapa = new Timer();
string path = Variaveis.CaminhoSistema + Variaveis.CaminhoOperacoes + "\\" + MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaInterativoSaida; string path = Variaveis.CaminhoSistema + Variaveis.CaminhoOperacoes + "\\" + MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaInterativoSaida;
UltrasonicA05Configuracoes ConfigUltrassom = UltrasonicA05Helper.CarregarConfiguracaoPadrao(ConfiguracaoSensorUltrassonico.NaoUtilizado);
public frmAjustesOperacao() public frmAjustesOperacao()
{ {
@ -22,6 +24,10 @@ namespace AgroMonitor.Forms
private void frmAjustesOperacao_Load(object sender, EventArgs e) private void frmAjustesOperacao_Load(object sender, EventArgs e)
{ {
cmbConfiguracaoUltrassom.Items.Clear();
cmbConfiguracaoUltrassom.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(ConfiguracaoSensorUltrassonico)));
cmbConfiguracaoUltrassom.SelectedIndex = 0;
cmbModosOperacao.Items.Clear(); cmbModosOperacao.Items.Clear();
cmbModosOperacao.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(ModoOperacao))); cmbModosOperacao.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(ModoOperacao)));
cmbModosOperacao.SelectedIndex = 0; cmbModosOperacao.SelectedIndex = 0;
@ -53,18 +59,26 @@ namespace AgroMonitor.Forms
chb.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == Dispositivo); chb.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
} }
double velMaxRoda = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda);
double velocidadeMax = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Max); double velocidadeMax = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Max);
int percentMax = (int)FuncoesMatematicas.Map(velocidadeMax, 0.0, velMaxRoda, 0, 100.0);
double velocidadeMin = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Min); double velocidadeMin = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Min);
int percentMin = (int)FuncoesMatematicas.Map(velocidadeMin, 0.0, velMaxRoda, 0, 100.0);
txtDescricao.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Descricao; txtDescricao.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Descricao;
txtVelocidadeSemErvas.Text = velocidadeMax.ToString("0.00"); nudVelMax.Value = percentMax;
txtVelocidadeComErvas.Text = velocidadeMin.ToString("0.00"); nudVelMin.Value = percentMin;
txtAnguloMaximo.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max.ToString("0"); txtAnguloMaximo.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max.ToString("0");
txtVelocidadeDirecional.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP.ToString("0"); txtVelocidadeDirecional.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP.ToString("0");
txtPercentualAtuacao.Text = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualInicioPulverizacao * 100).ToString("0"); txtPercentualAtuacao.Text = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualInicioPulverizacao * 100).ToString("0");
txtCapacidadeReservatorio.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CapacidadeReservatorio.ToString("0"); txtCapacidadeReservatorio.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CapacidadeReservatorio.ToString("0");
txtPressaoLinha.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha.ToString("0"); txtPressaoLinha.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha.ToString("0");
txtDuracaoAtuacao.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TempoAtuacao.ToString("0"); txtDuracaoAtuacao.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TempoAtuacao.ToString("0");
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen != null)
{
ConfigUltrassom = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom;
cmbConfiguracaoUltrassom.SelectedIndex = (int)ConfigUltrassom.Configuracao;
}
} }
private void btnProximo_Click(object sender, EventArgs e) private void btnProximo_Click(object sender, EventArgs e)
@ -125,8 +139,9 @@ namespace AgroMonitor.Forms
txtPercentualAtuacao.Text, txtPercentualAtuacao.Text,
txtAnguloMaximo.Text, txtAnguloMaximo.Text,
txtVelocidadeDirecional.Text, txtVelocidadeDirecional.Text,
txtVelocidadeSemErvas.Text, (int)nudVelMax.Value,
txtVelocidadeComErvas.Text (int)nudVelMin.Value,
ConfigUltrassom
); );
if (!sucesso) if (!sucesso)
{ {
@ -185,8 +200,44 @@ namespace AgroMonitor.Forms
Utilizar = chb.Checked, Utilizar = chb.Checked,
}); });
} }
if (Dispositivo == T_Code.A05)
{
gpbSensoriamento.Enabled = chb.Checked;
}
} }
private void btnConfigurar_Click(object sender, EventArgs e)
{
frmA05Config frm = new frmA05Config(ConfigUltrassom);
frm.ShowDialog();
ConfigUltrassom = frm.ConfiguracaoSensores;
}
private void cmbConfiguracaoUltrassom_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
{
ConfiguracaoSensorUltrassonico Config = (ConfiguracaoSensorUltrassonico)cmbConfiguracaoUltrassom.SelectedIndex;
rtbDescricao.Text = UltrasonicA05Helper.DescricaoConfiguracoes[Config];
if (Config != ConfigUltrassom.Configuracao)
{
ConfigUltrassom = UltrasonicA05Helper.CarregarConfiguracaoPadrao(Config);
}
}
private void nudVelMax_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
{
int Percentual = (int)((NumericUpDown)sender).Value;
int RPM = Convert.ToInt32((Percentual / 100.0) * VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda);
double Velocidade = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(RPM);
txtVelocidadeSemErvas.Text = Velocidade.ToString("0.00");
}
private void nudVelMin_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
{
int Percentual = (int)((NumericUpDown)sender).Value;
int RPM = Convert.ToInt32((Percentual / 100.0) * VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda);
double Velocidade = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(RPM);
txtVelocidadeComErvas.Text = Velocidade.ToString("0.00");
}
} }
} }

20
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroBase.exe.config
View File

@ -1,25 +1,25 @@
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<configuration> <configuration>
<startup> <startup>
<supportedRuntime version="v4.0" sku=".NETFramework,Version=v4.8"/> <supportedRuntime version="v4.0" sku=".NETFramework,Version=v4.8" />
</startup> </startup>
<runtime> <runtime>
<assemblyBinding xmlns="urn:schemas-microsoft-com:asm.v1"> <assemblyBinding xmlns="urn:schemas-microsoft-com:asm.v1">
<dependentAssembly> <dependentAssembly>
<assemblyIdentity name="System.Runtime.CompilerServices.Unsafe" publicKeyToken="b03f5f7f11d50a3a" culture="neutral"/> <assemblyIdentity name="System.Runtime.CompilerServices.Unsafe" publicKeyToken="b03f5f7f11d50a3a" culture="neutral" />
<bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-6.0.0.0" newVersion="6.0.0.0"/> <bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-6.0.0.0" newVersion="6.0.0.0" />
</dependentAssembly> </dependentAssembly>
<dependentAssembly> <dependentAssembly>
<assemblyIdentity name="System.Text.Json" publicKeyToken="cc7b13ffcd2ddd51" culture="neutral"/> <assemblyIdentity name="System.Text.Json" publicKeyToken="cc7b13ffcd2ddd51" culture="neutral" />
<bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-8.0.0.1" newVersion="8.0.0.1"/> <bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-8.0.0.1" newVersion="8.0.0.1" />
</dependentAssembly> </dependentAssembly>
<dependentAssembly> <dependentAssembly>
<assemblyIdentity name="System.Drawing.Common" publicKeyToken="cc7b13ffcd2ddd51" culture="neutral"/> <assemblyIdentity name="System.Drawing.Common" publicKeyToken="cc7b13ffcd2ddd51" culture="neutral" />
<bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-8.0.0.0" newVersion="8.0.0.0"/> <bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-8.0.0.0" newVersion="8.0.0.0" />
</dependentAssembly> </dependentAssembly>
<dependentAssembly> <dependentAssembly>
<assemblyIdentity name="System.ValueTuple" publicKeyToken="cc7b13ffcd2ddd51" culture="neutral"/> <assemblyIdentity name="System.ValueTuple" publicKeyToken="cc7b13ffcd2ddd51" culture="neutral" />
<bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-4.0.3.0" newVersion="4.0.3.0"/> <bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-4.0.3.0" newVersion="4.0.3.0" />
</dependentAssembly> </dependentAssembly>
</assemblyBinding> </assemblyBinding>
</runtime> </runtime>

BIN
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

20
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.exe.config
View File

@ -1,25 +1,25 @@
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<configuration> <configuration>
<startup> <startup>
<supportedRuntime version="v4.0" sku=".NETFramework,Version=v4.8"/> <supportedRuntime version="v4.0" sku=".NETFramework,Version=v4.8" />
</startup> </startup>
<runtime> <runtime>
<assemblyBinding xmlns="urn:schemas-microsoft-com:asm.v1"> <assemblyBinding xmlns="urn:schemas-microsoft-com:asm.v1">
<dependentAssembly> <dependentAssembly>
<assemblyIdentity name="System.Text.Json" publicKeyToken="cc7b13ffcd2ddd51" culture="neutral"/> <assemblyIdentity name="System.Text.Json" publicKeyToken="cc7b13ffcd2ddd51" culture="neutral" />
<bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-8.0.0.1" newVersion="8.0.0.1"/> <bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-8.0.0.1" newVersion="8.0.0.1" />
</dependentAssembly> </dependentAssembly>
<dependentAssembly> <dependentAssembly>
<assemblyIdentity name="System.Runtime.CompilerServices.Unsafe" publicKeyToken="b03f5f7f11d50a3a" culture="neutral"/> <assemblyIdentity name="System.Runtime.CompilerServices.Unsafe" publicKeyToken="b03f5f7f11d50a3a" culture="neutral" />
<bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-6.0.0.0" newVersion="6.0.0.0"/> <bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-6.0.0.0" newVersion="6.0.0.0" />
</dependentAssembly> </dependentAssembly>
<dependentAssembly> <dependentAssembly>
<assemblyIdentity name="System.Drawing.Common" publicKeyToken="cc7b13ffcd2ddd51" culture="neutral"/> <assemblyIdentity name="System.Drawing.Common" publicKeyToken="cc7b13ffcd2ddd51" culture="neutral" />
<bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-8.0.0.0" newVersion="8.0.0.0"/> <bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-8.0.0.0" newVersion="8.0.0.0" />
</dependentAssembly> </dependentAssembly>
<dependentAssembly> <dependentAssembly>
<assemblyIdentity name="System.ValueTuple" publicKeyToken="cc7b13ffcd2ddd51" culture="neutral"/> <assemblyIdentity name="System.ValueTuple" publicKeyToken="cc7b13ffcd2ddd51" culture="neutral" />
<bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-4.0.3.0" newVersion="4.0.3.0"/> <bindingRedirect oldVersion="0.0.0.0-4.0.3.0" newVersion="4.0.3.0" />
</dependentAssembly> </dependentAssembly>
</assemblyBinding> </assemblyBinding>
</runtime> </runtime>

BIN
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.pdb
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AssimpNet.dll
View File

Binary file not shown.

11454
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AssimpNet.xml
View File

File diff suppressed because it is too large Load Diff

BIN
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/DawnCache/data_1
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BIN
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/GPUCache/data_1
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Binary file not shown.

1255
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/Python/Output/Mont.mtl
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959124
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/Python/Output/Mont.obj
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49
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/Python/Scripts/api.py
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@ -1,49 +0,0 @@
from flask import Flask, request, jsonify
from flask_cors import CORS
import sys
apiPort = sys.argv[1]
getCordenadasEndpoint = sys.argv[2]
setCordenadasEndpoint = sys.argv[3]
getRuasSelecionadasEndpoint = sys.argv[4]
setRuasSelecionadasEndpoint = sys.argv[5]
app = Flask(__name__)
CORS(app) # Isso habilita o CORS para todas as rotas e origens
coordenadas = {}
ruas_selecionadas = []
@app.route(setCordenadasEndpoint, methods=['POST'])
def receber_coordenadas():
dados = request.json
id = dados.get('id')
lat = dados.get('latitude')
lon = dados.get('longitude')
coordenadas[id] = {'latitude': lat, 'longitude': lon}
return jsonify({'status': 'Coordenadas recebidas com sucesso!'})
@app.route(getCordenadasEndpoint, methods=['GET'])
def servir_coordenadas(id):
if id in coordenadas:
return jsonify(coordenadas[id])
else:
return jsonify({'error': 'Coordenadas não encontradas!'}), 404
@app.route(setRuasSelecionadasEndpoint, methods=['POST'])
def receber_ruas_selecionadas():
dados = request.json
ids = dados.get('ids')
global ruas_selecionadas
ruas_selecionadas = ids
return jsonify({'status': 'Ruas selecionadas recebidas com sucesso!'})
@app.route(getRuasSelecionadasEndpoint, methods=['GET'])
def servir_ruas_selecionadas():
return jsonify(ruas_selecionadas)
if __name__ == '__main__':
app.run(host='0.0.0.0', port=apiPort, debug=True)

209
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/Python/Scripts/gps-viewer.py
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@ -1,209 +0,0 @@
import geopandas as gpd
import json
import sys
import folium
import requests
import re
def internet_disponivel():
"""Verifica se há conexão com a internet."""
url = 'http://www.google.com/'
timeout = 5
try:
_ = requests.get(url, timeout=timeout)
return True
except requests.ConnectionError:
return False
# Argumentos e configurações iniciais
pathFiles = sys.argv[1]
fileName = sys.argv[2]
outputName = sys.argv[3]
outputMapName = sys.argv[4]
topico_gps = sys.argv[5]
pastaSaida = 'Python/Output/'
center = [0, 0]
# Verificar se há conexão com a internet
if internet_disponivel():
m = folium.Map(location=center, zoom_start=12)
else:
m = folium.Map(location=center, zoom_start=12, tiles=None)
# Salvar o mapa interativo em um arquivo HTML
m.save(pastaSaida + outputMapName)
# Caminho completo para o arquivo HTML gerado
caminho_completo_html = pastaSaida + outputMapName
# Abrir o arquivo HTML para leitura e escrita
with open(caminho_completo_html, 'r+') as arquivo_html:
# Ler o conteúdo do arquivo
conteudo_html = arquivo_html.read()
# Usar expressão regular para encontrar o ID do mapa
padrao_id_mapa = re.compile(r'id="map_(.*?)"')
resultado_busca = padrao_id_mapa.search(conteudo_html)
# Verificar se encontrou um ID de mapa
if resultado_busca:
id_mapa = 'map_' + resultado_busca.group(1)
else:
raise ValueError("Não foi possível encontrar o ID do mapa no arquivo HTML.")
# Script JavaScript para adicionar ao HTML, com o ID do mapa substituído
script_desenha_trajeotria = f"""
<script>
function trajeto_json_onEachFeature(feature, layer) {{
layer.on({{
}});
}};
var trajeto_json = L.geoJson(null, {{
onEachFeature: trajeto_json_onEachFeature,
style: function(feature) {{
return {{color: 'red'}};
}}
}}
);
function trajeto_json_add (data) {{
trajeto_json.addData(data);
}}
trajeto_json_add({{"features": []}});
trajeto_json.addTo({id_mapa});
function adicionarGeometria(novaGeometria) {{
trajeto_json.addData(novaGeometria);
}}
function saoCoordenadasIguais(coord1, coord2, tolerancia) {{
return Math.abs(coord1[0] - coord2[0]) < tolerancia && Math.abs(coord1[1] - coord2[1]) < tolerancia;
}}
function adicionarCoordenada(idGeometria, novaCoordenada) {{
var feature = trajeto_json.toGeoJSON().features.find(f => f.id === idGeometria);
if (feature) {{
var ultima = [0.0,0.0];
if (feature.geometry.coordinates.length > 0) {{
ultima = feature.geometry.coordinates[feature.geometry.coordinates.length - 1];
}}
if (!saoCoordenadasIguais(ultima, novaCoordenada, 0.000001)) {{
feature.geometry.coordinates.push(novaCoordenada);
var ft = feature;
trajeto_json.clearLayers();
trajeto_json.addData(ft);
}}
}} else {{
console.log("Feature com ID " + idGeometria + " não encontrada.");
}}
}}
adicionarGeometria({{
"type": "Feature",
"geometry": {{
"type": "LineString",
"coordinates": []
}},
"properties": {{"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": 1517, "Length": 21.724783283, "Name": "Projeto"}},
"id": "Tj"
}});
</script>
"""
# Script JavaScript para adicionar ao HTML, com o ID do mapa substituído
script_atualizacao_marcador = f"""
<script src="folium/mqtt.min.js"></script>
<script src="folium/leaflet.rotatedMarker.js"></script>
<script>
let posicaoAtual = {{
lat: 0,
long: 0
}};
var customIcon = L.icon({{
iconUrl: 'folium/images/position_marker.png',
iconSize: [32, 32],
iconAnchor: [16, 16],
popupAnchor: [0, -16]
}});
var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {{
icon: customIcon
}}).addTo({id_mapa});
// Conectar ao broker MQTT
const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
// Quando conectado, inscreva-se no tópico desejado
client.on('connect', function () {{
console.log('Conectado ao broker MQTT');
// Inscrever-se no tópico
client.subscribe('{topico_gps}', function (err) {{
if (!err) {{
console.log("Inscrição bem-sucedida no tópico");
}} else {{
console.error("Falha na inscrição do tópico", err);
}}
}});
}});
// Lidar com mensagens recebidas para o tópico inscrito
client.on('message', function (topic, message) {{
// A mensagem é um Buffer, converta para string ou objeto conforme necessário
//console.log(`Mensagem recebida no tópico '${{topic}}': ${{message.toString()}}`);
var dados = JSON.parse(message);
var novaLatitude = dados.latitude;
var novaLongitude = dados.longitude;
var novaPosicao = [novaLatitude, novaLongitude];
marcadorDinamico.setLatLng(novaPosicao);
var angulo = dados.orientacao;
posicaoAtual.lat = novaPosicao[0];
posicaoAtual.long = novaPosicao[1];
// Rotacionar o marcador para o angulo calculado
marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
{id_mapa}.setView(novaPosicao, {id_mapa}.getZoom());
}});
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {{
// Converter latitudes e longitudes de graus para radianos
const latA = P1latitude * (Math.PI / 180.0);
const lonA = P1longitude * (Math.PI / 180.0);
const latB = P2latitude * (Math.PI / 180.0);
const lonB = P2longitude * (Math.PI / 180.0);
// Calcular a diferença de longitude
const deltaLon = lonB - lonA;
// Calcular a direção
const y = Math.sin(deltaLon) * Math.cos(latB);
const x = Math.cos(latA) * Math.sin(latB) - Math.sin(latA) * Math.cos(latB) * Math.cos(deltaLon);
const direcaoRadianos = Math.atan2(y, x);
// Converter a direção de radianos para graus
let direcaoGraus = direcaoRadianos * (180.0 / Math.PI);
// Normalizar a direção para que esteja no intervalo de 0 a 360 graus
direcaoGraus = (direcaoGraus + 360) % 360;
return direcaoGraus;
}}
</script>
"""
# Inserir o script no conteúdo HTML
conteudo_atualizado = conteudo_html.replace('</html>', script_desenha_trajeotria + script_atualizacao_marcador + '</html>')
# Agora, reabrir o arquivo para escrita e sobrescrever o conteúdo com a versão atualizada
with open(caminho_completo_html, 'w') as arquivo_html:
arquivo_html.write(conteudo_atualizado)

123
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/Python/Scripts/green-detector.py
View File

@ -1,123 +0,0 @@
import cv2
import numpy as np
from flask import Flask, Response, request
import json
import time
import threading
import sys
import os
import uuid
import paho.mqtt.client as mqtt
mqtt_client = mqtt.Client(f"client_weed_detector_{uuid.uuid4()}")
mqtt_client.connect("localhost", port=1883)
max_readings = int(sys.argv[1])
porta = sys.argv[2]
url = sys.argv[3]
arquivoSaida = sys.argv[4]
mostrar_linhas = sys.argv[5] == "1"
mqtt_topic = sys.argv[6]
app = Flask(__name__)
json_data = None
output_folder = 'Python/Output/'
# Função para detecção de objetos usando YOLO e salvar as coordenadas em um arquivo JSON
def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
# Definir intervalos de cor verde no espaço HSV
lower_green = np.array([35, 50, 100]) # Valores de limite inferior (Hue, Saturation, Value)
upper_green = np.array([90, 255, 255]) # Valores de limite superior (Hue, Saturation, Value)
#cap = cv2.VideoCapture(_camera_index, cv2.CAP_DSHOW)
cap = cv2.VideoCapture(_camera_index, cv2.CAP_MSMF)
width = cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH)
height = cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT)
readings = []
while True:
ret, frame = cap.read()
if not ret:
break
# Converter a imagem de BGR para HSV
hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)
# Criar uma máscara para os pixels verdes na faixa especificada
mask = cv2.inRange(hsv, lower_green, upper_green)
# Encontrar os contornos na máscara
contours, _ = cv2.findContours(mask, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
current_readings = []
idx = 0 # Índice de detecção
for contour in contours:
area = cv2.contourArea(contour)
if area > 1000: # Filtrar áreas menores que um valor específico (ajuste conforme necessário)
x, y, w, h = cv2.boundingRect(contour)
cv2.rectangle(frame, (x, y), (x + w, y + h), (0, 255, 0), 2)
cv2.putText(frame, f'Verde {idx}', (x, y - 5), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 2)
# Salvar as informações da detecção
detection_info = {
'id': int(idx),
'descricao': 'Green',
'x': int(x),
'y': int(y),
'largura': int(w),
'altura': int(h),
'confianca': 1.0 # Neste caso, confiança fixa para detecções baseadas em cores
}
current_readings.append(detection_info)
idx += 1
global json_data
# Atualizar os resultados
timestamp = time.time()
json_data = {'timestamp': timestamp, 'x_max': width, 'y_max': height, 'objetos': current_readings}
readings.append(json_data)
mqtt_client.publish(mqtt_topic, json.dumps(json_data).encode('utf-8'))
if not os.path.exists(output_folder):
os.makedirs(output_folder)
if len(readings) > max_readings:
readings.pop(0)
with open(output_folder + arquivoSaida, 'w') as file:
json.dump(readings, file, indent=4)
# Convertendo frame para JPEG e enviando via Flask
ret, buffer = cv2.imencode('.jpg', frame)
frame = buffer.tobytes()
yield (b'--frame\r\n'
b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
# Esta função é para confirmar que script está pronto para execução
def send_script_ready():
mqtt_client.publish(mqtt_topic, "OK")
# Iniciar o servidor Flask em uma thread separada
def run_flask_server():
app.run(host='0.0.0.0', port=porta, threaded=True, debug=False)
@app.route('/' + url, methods=['GET'])
def video_feed():
conf_threshold = float(request.args.get('conf_threshold'))
nms_threshold = float(request.args.get('nms_threshold'))
camera_index = int(request.args.get('camera_index'))
return Response(detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, camera_index), mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')
# Iniciar o servidor
if __name__ == '__main__':
# Cria trhead separada para informar que o script iniciou com sucesso
mqtt_thread = threading.Thread(target=send_script_ready)
mqtt_thread.start()
# Inicia o servidor Flask na thread principal
run_flask_server()

94
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/Python/Scripts/line-angle.py
View File

@ -1,94 +0,0 @@
import cv2
import numpy as np
from flask import Flask, Response, request
import json
import time
import sys
import os
max_readings = int(sys.argv[1])
porta = sys.argv[2]
url = sys.argv[3]
arquivoSaida = sys.argv[4]
app = Flask(__name__)
def calculate_angle(reference_line, width):
[vx, vy, _, _] = cv2.fitLine(reference_line, cv2.DIST_L2, 0, 0.01, 0.01)
slope_reference = vy / vx
vertical_line = np.array([[width // 2, 0], [width // 2, 100]], dtype=np.float32)
[vx, vy, _, _] = cv2.fitLine(vertical_line, cv2.DIST_L2, 0, 0.01, 0.01)
slope_vertical = vy / vx
angle_radians = np.arctan((slope_reference - slope_vertical) / (1 + slope_reference * slope_vertical))
angle_degrees = np.degrees(angle_radians)
return angle_degrees
def detect_lines(_camera_index):
cap = cv2.VideoCapture(_camera_index)
readings = []
output_folder = 'Python/Output/'
while True:
ret, frame = cap.read()
if not ret:
break
gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
# Defina o limite de intensidade desejado
_, thresh = cv2.threshold(gray, 50, 255, cv2.THRESH_BINARY) # Ajuste o valor do limite conforme necessário
contours, _ = cv2.findContours(thresh, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
if contours:
reference_line = max(contours, key=cv2.contourArea)
angle = calculate_angle(reference_line.squeeze(), frame.shape[1])[0]
#print(angle)
# Adicionando o ângulo atual à lista de dados
timestamp = time.time()
readings.append({"timestamp": timestamp, "angle": float(angle)})
# Mantendo apenas as últimas 10 leituras
if len(readings) > max_readings:
readings.pop(0)
# Salvando os dados em formato JSON no arquivo
if not os.path.exists(output_folder):
os.makedirs(output_folder)
if len(readings) == max_readings:
try:
with open(output_folder + arquivoSaida, 'w') as file:
json.dump({'frames': readings}, file)
except Exception as e:
print(f"Erro ao escrever no arquivo: {e}")
cv2.drawContours(frame, [reference_line], -1, (0, 255, 0), 2)
cv2.line(frame, (frame.shape[1] // 2, 0), (frame.shape[1] // 2, 100), (255, 0, 0), 2)
cv2.imshow('Video', frame)
if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
break
# Convertendo frame para JPEG e enviando via Flask
ret, buffer = cv2.imencode('.jpg', frame)
frame = buffer.tobytes()
yield (b'--frame\r\n'
b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
@app.route('/' + url, methods=['GET'])
def video_feed():
camera_index = int(request.args.get('camera_index'))
return Response(detect_lines(camera_index), mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')
if __name__ == "__main__":
app.run(host='0.0.0.0', port=porta)

218
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/Python/Scripts/line-angle2.py
View File

@ -1,218 +0,0 @@
import cv2
import numpy as np
from flask import Flask, Response, request
import json
import time
import socket
import threading
import sys
import os
import math
# Variável para mostrar as linhas (True = mostrar, False = não mostrar)
max_readings = int(sys.argv[1])
porta = sys.argv[2]
url = sys.argv[3]
arquivoSaida = sys.argv[4]
mostrar_linhas = sys.argv[5] == "1"
socket_porta = int(sys.argv[6])
app = Flask(__name__)
# Função para calcular o ângulo entre duas linhas
def calcular_angulo(linha1, linha2):
# Extraia os elementos individuais dos arrays NumPy
try:
angulo1 = math.atan2(float(linha1[1]) - float(linha1[3]), float(linha1[0]) - float(linha1[2]))
except:
angulo1 = math.atan2(float(linha1[1][0]) - float(linha1[3][0]), float(linha1[0][0]) - float(linha1[2][0]))
try:
angulo2 = math.atan2(float(linha2[1]) - float(linha2[3]), float(linha2[0]) - float(linha2[2]))
except:
angulo2 = math.atan2(float(linha2[1][0]) - float(linha2[3][0]), float(linha2[0][0]) - float(linha2[2][0]))
angulo = math.degrees(angulo1 - angulo2)
angulo = (angulo + 360) % 360
if angulo > 180:
angulo -= 360
return angulo
# Função para desenhar as linhas na imagem
def desenhar_linhas(frame, altura, largura, esquerda_x, direita_x, mostrar_linhas):
if mostrar_linhas:
meio = largura // 2
cv2.line(frame, (meio, 0), (meio, altura), (255, 0, 0), 2)
cv2.line(frame, (int(esquerda_x), 0), (int(direita_x), altura), (0, 255, 0), 2)
cv2.line(frame, (int(esquerda_x), 0), (int(esquerda_x), altura), (0, 255, 255), 2)
cv2.line(frame, (int(direita_x), 0), (int(direita_x), altura), (0, 255, 255), 2)
# Função para processar cada frame do vídeo e calcular as distâncias
def processar_frame(frame, largura, altura):
# Convertendo para escala de cinza
cinza = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
# Limiarização para criar uma imagem binária
_, binarizada = cv2.threshold(cinza, 128, 255, cv2.THRESH_BINARY_INV)
# Encontrar os contornos
contornos, _ = cv2.findContours(binarizada, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
# Se houver contornos, assumir que o maior é a linha preta
if contornos:
maior_contorno = max(contornos, key=cv2.contourArea)
# Ajustar uma linha ao maior contorno (linha preta)
[vx, vy, x0, y0] = cv2.fitLine(maior_contorno, cv2.DIST_L2, 0, 0.01, 0.01)
# Verificar se vy é zero para evitar divisão por zero
if vy == 0:
esquerda_x = x0
direita_x = x0
else:
# Determinar os pontos extremos da linha preta
esquerda_x = int(x0 + (-y0 * vx / vy))
direita_x = int(x0 + ((altura - y0) * vx / vy))
# Calcular distâncias das bordas
distancia_esquerda = max(0, esquerda_x)
distancia_direita = max(0, largura - direita_x)
# Calcular o ângulo entre a linha central e a linha ajustada
linha_central = [largura // 2, 0, largura // 2, altura]
linha_ajustada = [esquerda_x, 0, direita_x, altura]
angulo = calcular_angulo(linha_central, linha_ajustada)
# Desenhar linhas, se necessário
desenhar_linhas(frame, altura, largura, esquerda_x, direita_x, mostrar_linhas)
return (angulo, distancia_esquerda, distancia_direita, frame)
return (None, None, None, frame)
# Caminho do arquivo JSON para salvar os dados
output_folder = 'Python/Output/'
json_path = arquivoSaida
json_data = None
# Função para salvar os dados em formato JSON
def salvar_json(leituras, angulo, distancia_esquerda, distancia_direita, timestamp, json_path):
global json_data # Indica que queremos usar a variável global json_data
# Assegure-se que todos os dados são tipos primitivos antes de salvar em JSON
json_data = {
'timestamp': timestamp,
'angulo': angulo,
'distancia_esquerda': distancia_esquerda,
'distancia_direita': distancia_direita
}
if not os.path.exists(output_folder):
os.makedirs(output_folder)
leituras.append(json_data)
if len(leituras) > max_readings:
leituras.pop(0)
with open(output_folder + json_path, 'w') as file:
json.dump(leituras, file, indent=4)
def detect_lines(camera_index):
# Inicializando a captura de vídeo
cap = cv2.VideoCapture(camera_index)
if not cap.isOpened():
print("Erro: A câmera não pôde ser aberta.")
return
altura, largura = None, None
leituras = []
try:
while True:
ret, frame = cap.read()
if not ret:
print("Falha ao capturar imagem da câmera.")
break
if altura is None or largura is None:
altura, largura = frame.shape[:2]
# Processar o frame atual
angulo, distancia_esquerda, distancia_direita, frame_processado = processar_frame(frame, largura, altura)
if angulo is not None and distancia_esquerda is not None and distancia_direita is not None:
timestamp = time.time()
salvar_json(leituras, angulo, distancia_esquerda, distancia_direita, timestamp, json_path)
# Codificar o frame processado para JPEG
ret, buffer = cv2.imencode('.jpg', frame_processado)
if not ret:
continue
frame_bytes = buffer.tobytes()
yield (b'--frame\r\n'
b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame_bytes + b'\r\n')
finally:
# Quando tudo estiver feito, liberar a captura
cap.release()
# Função para lidar com a conexão de cada cliente
def handle_client_connection(client_socket):
try:
while True:
# Tente enviar o dicionário serializado em JSON
try:
client_socket.send(json.dumps(json_data).encode('utf-8'))
except TypeError as e:
print(f"Erro ao enviar dados: {e}")
# Aguardar um pouco antes de enviar os próximos dados
time.sleep(0.2)
except socket.error as e:
print(f"Cliente desconectado com erro: {e}")
finally:
# Fechar a conexão do socket ao sair do loop
client_socket.close()
# Configuração inicial do servidor de socket
def start_server(address='localhost', port=socket_porta):
server = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
server.bind((address, port))
server.listen()
print(f"Servidor iniciado. Aguardando conexões em {address}:{port}...")
try:
while True:
client_sock, address = server.accept()
print(f"Aceitando conexão de {address[0]}:{address[1]}")
client_handler = threading.Thread(
target=handle_client_connection,
args=(client_sock,)
)
client_handler.start()
finally:
server.close()
# Esta função é para iniciar o servidor de socket em uma thread separada
def run_socket_server():
start_server()
# Iniciar o servidor Flask em uma thread separada
def run_flask_server():
app.run(host='0.0.0.0', port=porta, threaded=True, debug=False)
@app.route('/' + url, methods=['GET'])
def video_feed():
camera_index = int(request.args.get('camera_index'))
return Response(detect_lines(camera_index), mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')
# Iniciar o servidor
if __name__ == '__main__':
# Inicia o servidor de socket em uma thread separada
socket_server_thread = threading.Thread(target=run_socket_server)
socket_server_thread.start()
# Inicia o servidor Flask na thread principal
run_flask_server()

235
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/Python/Scripts/map-follow.py
View File

@ -1,235 +0,0 @@
import geopandas as gpd
import json
import sys
import folium
import requests
import re
import shutil
def internet_disponivel():
"""Verifica se há conexão com a internet."""
url = 'http://www.google.com/'
timeout = 5
try:
_ = requests.get(url, timeout=timeout)
return True
except requests.ConnectionError:
return False
# Argumentos e configurações iniciais
pathFiles = sys.argv[1]
fileName = sys.argv[2]
outputName = sys.argv[3]
outputMapName = sys.argv[4]
topico_gps = sys.argv[5]
topico_ruas = sys.argv[6]
topico_trajeto_dinamico = sys.argv[7]
mapa_dados_json = sys.argv[8]
pastaSaida = 'Python/Output/'
if mapa_dados_json == "0":
# Carregar o arquivo shapefile contendo a geometria
input_shapefile = pathFiles + fileName + '.shp'
data_geometry = gpd.read_file(input_shapefile)
# Converter o GeoDataFrame para GeoJSON e adicionar ao mapa
geojson_data = data_geometry.to_json()
# Calcular os limites (bounds) da geometria
minx, miny, maxx, maxy = data_geometry.total_bounds
center = [(miny + maxy) / 2, (minx + maxx) / 2]
# Salvar GEOJson
data_geometry.to_file(pastaSaida + outputName, driver='GeoJSON')
else:
# Lendo os dados JSON
with open(pathFiles + fileName + '.json', 'r', encoding='utf-8-sig') as f:
geojson_data = json.load(f)
# Obter os limites (bounds) dos dados GeoJSON
bounds = folium.GeoJson(geojson_data).get_bounds()
center = [(bounds[0][0] + bounds[1][0]) / 2, (bounds[0][1] + bounds[1][1]) / 2]
# Adicionando um ID sequencial a cada Feature
for idx, feature in enumerate(geojson_data["features"]):
# Adicionar uma propriedade 'id' para cada Feature começando do índice zero
feature['id'] = idx
# Copiando o arquivo JSON para a pasta de saída
shutil.copy(pathFiles + fileName + '.json', pastaSaida + outputName)
# Verificar se há conexão com a internet
if internet_disponivel():
m = folium.Map(location=center, zoom_start=12)
else:
m = folium.Map(location=center, zoom_start=12, tiles=None)
folium.GeoJson(geojson_data).add_to(m)
# Salvar o mapa interativo em um arquivo HTML
m.save(pastaSaida + outputMapName)
# Caminho completo para o arquivo HTML gerado
caminho_completo_html = pastaSaida + outputMapName
# Abrir o arquivo HTML para leitura e escrita
with open(caminho_completo_html, 'r+') as arquivo_html:
# Ler o conteúdo do arquivo
conteudo_html = arquivo_html.read()
# Usar expressão regular para encontrar o ID do mapa
padrao_id_mapa = re.compile(r'id="map_(.*?)"')
resultado_busca = padrao_id_mapa.search(conteudo_html)
# Verificar se encontrou um ID de mapa
if resultado_busca:
id_mapa = 'map_' + resultado_busca.group(1)
else:
raise ValueError("Não foi possível encontrar o ID do mapa no arquivo HTML.")
# Script para desenhar o trajo percorrido no mapa
script_marcadores_dinamicos = f"""
<script src="folium/mqtt.min.js"></script>
<script src="folium/leaflet.rotatedMarker.js"></script>
<script>
var marcadores = {{}};
var trajetos = {{}};
function criarMarcador(id, coordenadas, orientacao) {{
var marcador;
if (id == 1) {{
marcador = L.marker(coordenadas, {{}}).addTo({id_mapa});
var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
{{"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}}
);
marcador.setIcon(icon);
}}
else {{
var customIcon = L.icon({{
iconUrl: 'folium/images/position_marker.png',
iconSize: [32, 32],
iconAnchor: [16, 16],
popupAnchor: [0, -16]
}});
marcador = L.marker(coordenadas, {{ icon: customIcon }}).addTo({id_mapa});
marcador.setRotationAngle(orientacao);
}}
var popup = L.popup({{"maxWidth": "100%"}});
var html = $(`<div id="html_${{id}}" style="width: 100.0%; height: 100.0%;">Endereco: ${{id}}</div>`)[0];
popup.setContent(html);
marcador.bindPopup(popup)
marcadores[id] = marcador;
}}
function criarTrajeto(id) {{
trajetos[id] = L.geoJson(null, {{
style: function(feature) {{
return {{ color: 'red' }};
}}
}}).addTo({id_mapa});
}}
function atualizarMarcador(id, coordenadas, orientacao) {{
var marcador = marcadores[id];
if (marcador) {{
marcador.setLatLng(coordenadas);
marcador.setRotationAngle(orientacao);
}}
}}
function atualizarTrajeto(id, coordenadas) {{
var trajeto = trajetos[id];
if (trajeto) {{
var feature = trajeto.toGeoJSON().features.find(f => f.id === id);
if (feature) {{
var ultima = [0.0, 0.0];
if (feature.geometry.coordinates.length > 0) {{
ultima = feature.geometry.coordinates[feature.geometry.coordinates.length - 1];
}}
if (!saoCoordenadasIguais(ultima, coordenadas, 0.000001)) {{
feature.geometry.coordinates.push(coordenadas);
trajeto.clearLayers();
trajeto.addData(feature);
}}
}}
}}
}}
function saoCoordenadasIguais(coord1, coord2, tolerancia) {{
return Math.abs(coord1[0] - coord2[0]) < tolerancia && Math.abs(coord1[1] - coord2[1]) < tolerancia;
}}
function adicionarDados(id, coordenadas, orientacao, foco) {{
if (!marcadores[id]) {{
criarMarcador(id, coordenadas, orientacao);
criarTrajeto(id);
trajetos[id].addData({{
"type": "Feature",
"geometry": {{
"type": "LineString",
"coordinates": []
}},
"properties": {{"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": id, "Length": 0.0, "Name": "Trajeto"}},
"id": id
}});
}} else {{
atualizarMarcador(id, coordenadas, orientacao);
atualizarTrajeto(id, [coordenadas[1], coordenadas[0]]);
}}
if (foco) {{
{id_mapa}.setView(coordenadas, {id_mapa}.getZoom());
}}
}}
const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexao segura
client.on('connect', function () {{
console.log('Conectado ao broker MQTT');
client.subscribe('{topico_gps}', function (err) {{
if (!err) {{
console.log("Inscricao bem-sucedida no topico");
}} else {{
console.error("Falha na inscricao do topico", err);
}}
}});
}});
client.on('message', function (topic, message) {{
var dados = JSON.parse(message);
if (topic === '{topico_gps}') {{
var id = dados.id;
var novaLatitude = dados.latitude;
var novaLongitude = dados.longitude;
var novaPosicao = [novaLatitude, novaLongitude];
var orientacao = dados.orientacao;
var foco = dados.foco;
adicionarDados(id, novaPosicao, orientacao, foco);
}}
}});
</script>
"""
# Importar arquivos localmente
conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdn.jsdelivr.net/npm/leaflet@1.9.3/dist/', 'folium/')
conteudo_html = conteudo_html.replace('https://code.jquery.com/', 'folium/')
conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdn.jsdelivr.net/npm/bootstrap@5.2.2/dist/js/', 'folium/')
conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/Leaflet.awesome-markers/2.0.2/', 'folium/')
conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdn.jsdelivr.net/npm/leaflet@1.9.3/dist/', 'folium/')
conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdn.jsdelivr.net/npm/bootstrap@5.2.2/dist/css/', 'folium/')
conteudo_html = conteudo_html.replace('https://netdna.bootstrapcdn.com/bootstrap/3.0.0/css/', 'folium/')
conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdn.jsdelivr.net/npm/@fortawesome/fontawesome-free@6.2.0/css/', 'folium/')
conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/Leaflet.awesome-markers/2.0.2/', 'folium/')
conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdn.jsdelivr.net/gh/python-visualization/folium/folium/templates/', 'folium/')
# Inserir o script no conteúdo HTML
conteudo_atualizado = conteudo_html.replace('</html>', script_marcadores_dinamicos + '</html>')
# Agora, reabrir o arquivo para escrita e sobrescrever o conteúdo com a versão atualizada
with open(caminho_completo_html, 'w') as arquivo_html:
arquivo_html.write(conteudo_atualizado)

456
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/Python/Scripts/map-load.py
View File

@ -1,456 +0,0 @@
import geopandas as gpd
import json
import sys
import folium
import requests
import re
import shutil
def internet_disponivel():
"""Verifica se há conexão com a internet."""
url = 'http://www.google.com/'
timeout = 5
try:
_ = requests.get(url, timeout=timeout)
return True
except requests.ConnectionError:
return False
# Argumentos e configurações iniciais
pathFiles = sys.argv[1]
fileName = sys.argv[2]
outputName = sys.argv[3]
outputMapName = sys.argv[4]
topico_gps = sys.argv[5]
topico_ruas = sys.argv[6]
topico_trajeto_dinamico = sys.argv[7]
mapa_dados_json = sys.argv[8]
pastaSaida = 'Python/Output/'
if mapa_dados_json == "0":
# Carregar o arquivo shapefile contendo a geometria
input_shapefile = pathFiles + fileName + '.shp'
data_geometry = gpd.read_file(input_shapefile)
# Converter o GeoDataFrame para GeoJSON e adicionar ao mapa
geojson_data = data_geometry.to_json()
# Calcular os limites (bounds) da geometria
minx, miny, maxx, maxy = data_geometry.total_bounds
center = [(miny + maxy) / 2, (minx + maxx) / 2]
# Salvar GEOJson
data_geometry.to_file(pastaSaida + outputName, driver='GeoJSON')
else:
# Lendo os dados JSON
with open(pathFiles + fileName + '.json', 'r', encoding='utf-8-sig') as f:
geojson_data = json.load(f)
# Obter os limites (bounds) dos dados GeoJSON
bounds = folium.GeoJson(geojson_data).get_bounds()
center = [(bounds[0][0] + bounds[1][0]) / 2, (bounds[0][1] + bounds[1][1]) / 2]
# Adicionando um ID sequencial a cada Feature
for idx, feature in enumerate(geojson_data["features"]):
# Adicionar uma propriedade 'id' para cada Feature começando do índice zero
feature['id'] = idx
# Copiando o arquivo JSON para a pasta de saída
shutil.copy(pathFiles + fileName + '.json', pastaSaida + outputName)
# Verificar se há conexão com a internet
if internet_disponivel():
m = folium.Map(location=center, zoom_start=12)
else:
m = folium.Map(location=center, zoom_start=12, tiles=None)
folium.GeoJson(geojson_data).add_to(m)
# Salvar o mapa interativo em um arquivo HTML
m.save(pastaSaida + outputMapName)
# Caminho completo para o arquivo HTML gerado
caminho_completo_html = pastaSaida + outputMapName
# Abrir o arquivo HTML para leitura e escrita
with open(caminho_completo_html, 'r+') as arquivo_html:
# Ler o conteúdo do arquivo
conteudo_html = arquivo_html.read()
# Usar expressão regular para encontrar o ID do mapa
padrao_id_mapa = re.compile(r'id="map_(.*?)"')
resultado_busca = padrao_id_mapa.search(conteudo_html)
# Verificar se encontrou um ID de mapa
if resultado_busca:
id_mapa = 'map_' + resultado_busca.group(1)
else:
raise ValueError("Não foi possível encontrar o ID do mapa no arquivo HTML.")
# Usar expressão regular para encontrar o ID da Trajetoria
padrao_id_trajetoria = re.compile(r'var geo_json_(\w+)\s*=')
resultado_busca_trajetoria = padrao_id_trajetoria.search(conteudo_html)
# Verificar se encontrou um ID de trajetória
if resultado_busca_trajetoria:
id_trajetoria = 'geo_json_' + resultado_busca_trajetoria.group(1)
else:
# Adicionar mensagem de depuração para verificar o conteúdo do arquivo HTML
raise ValueError("Não foi possível encontrar o ID da trajetória no arquivo HTML.")
# Script para representar a trajetoria que o robô deve fazer até iniciar o trabalho
script_desenha_trajetoria_dinamica = f"""
<script>
function trajeto_dinamico_json_onEachFeature(feature, layer) {{
layer.on({{
}});
}};
var trajeto_dinamico_json = L.geoJson(null, {{
onEachFeature: trajeto_dinamico_json_onEachFeature,
style: function(feature) {{
return {{color: 'green'}};
}}
}}
);
function trajeto_dinamico_json_add (data) {{
trajeto_dinamico_json.addData(data);
}}
trajeto_dinamico_json_add({{"features": []}});
trajeto_dinamico_json.addTo({id_mapa});
function adicionarGeometriaDinamica(novaGeometria) {{
trajeto_dinamico_json.addData(novaGeometria);
}}
function adicionarCoordenadaDinamica(idGeometria, coordenadas) {{
var feature = trajeto_dinamico_json.toGeoJSON().features.find(f => f.id === idGeometria);
if (feature) {{
feature.geometry.coordinates = [];
coordenadas.forEach(x => feature.geometry.coordinates.push([x.longitude, x.latitude]));
var ft = feature;
trajeto_dinamico_json.clearLayers();
trajeto_dinamico_json.addData(ft);
}} else {{
console.log("Feature com ID " + idGeometria + " nao encontrada.");
}}
}}
adicionarGeometriaDinamica({{
"type": "Feature",
"geometry": {{
"type": "LineString",
"coordinates": []
}},
"properties": {{"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": 1517, "Length": 21.724783283, "Name": "Projeto"}},
"id": "TjD"
}});
</script>
"""
# Script para desenhar o trajo percorrido no mapa
script_desenha_trajeotria = f"""
<script>
function trajeto_json_onEachFeature(feature, layer) {{
layer.on({{
}});
}};
var trajeto_json = L.geoJson(null, {{
onEachFeature: trajeto_json_onEachFeature,
style: function(feature) {{
return {{color: 'red'}};
}}
}}
);
function trajeto_json_add (data) {{
trajeto_json.addData(data);
}}
trajeto_json_add({{"features": []}});
trajeto_json.addTo({id_mapa});
function adicionarGeometria(novaGeometria) {{
trajeto_json.addData(novaGeometria);
}}
function saoCoordenadasIguais(coord1, coord2, tolerancia) {{
return Math.abs(coord1[0] - coord2[0]) < tolerancia && Math.abs(coord1[1] - coord2[1]) < tolerancia;
}}
function adicionarCoordenada(idGeometria, novaCoordenada) {{
var feature = trajeto_json.toGeoJSON().features.find(f => f.id === idGeometria);
if (feature) {{
var ultima = [0.0,0.0];
if (feature.geometry.coordinates.length > 0) {{
ultima = feature.geometry.coordinates[feature.geometry.coordinates.length - 1];
}}
if (!saoCoordenadasIguais(ultima, novaCoordenada, 0.000001)) {{
feature.geometry.coordinates.push(novaCoordenada);
var ft = feature;
trajeto_json.clearLayers();
trajeto_json.addData(ft);
}}
}} else {{
console.log("Feature com ID " + idGeometria + " não encontrada.");
}}
}}
adicionarGeometria({{
"type": "Feature",
"geometry": {{
"type": "LineString",
"coordinates": []
}},
"properties": {{"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": 1517, "Length": 21.724783283, "Name": "Projeto"}},
"id": "Tj"
}});
</script>
"""
# Script JavaScript para adicionar ao HTML, com o ID do mapa substituído
script_atualizacao_marcador = f"""
<script src="folium/mqtt.min.js"></script>
<script src="folium/leaflet.rotatedMarker.js"></script>
<script>
let posicaoAtualEquipamento = {{
lat: 0,
long: 0
}};
let posicaoAtualBase = {{
lat: 0,
long: 0
}};
var customIcon = L.icon({{
iconUrl: 'folium/images/position_marker.png',
iconSize: [32, 32],
iconAnchor: [16, 16],
popupAnchor: [0, -16]
}});
var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {{
icon: customIcon
}}).addTo({id_mapa});
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {{}}).addTo({id_mapa});
var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
{{"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}}
);
marcadorBase.setIcon(icon);
// Conectar ao broker MQTT
const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
// Quando conectado, inscreva-se no tópico desejado
client.on('connect', function () {{
console.log('Conectado ao broker MQTT');
// Inscrever-se no tópico
client.subscribe('{topico_gps}', function (err) {{
if (!err) {{
console.log("Inscricao bem-sucedida no topico");
}} else {{
console.error("Falha na inscricao do topico", err);
}}
}});
client.subscribe('{topico_trajeto_dinamico}', function (err) {{
if (!err) {{
console.log("Inscricao bem-sucedida no topico");
}} else {{
console.error("Falha na inscricao do topico", err);
}}
}});
client.subscribe('{topico_ruas}', function (err) {{
if (!err) {{
console.log("Inscricao bem-sucedida no topico");
}} else {{
console.error("Falha na inscricao do topico", err);
}}
}});
}});
// Lidar com mensagens recebidas para o topico inscrito
client.on('message', function (topic, message) {{
var dados = JSON.parse(message);
if (topic === "{topico_trajeto_dinamico}") {{
adicionarCoordenadaDinamica("TjD", dados); // "Tj" é o ID da feature no GeoJSON
}}
else if (topic === "{topico_gps}") {{
// A mensagem e um Buffer, converta para string ou objeto conforme necessario
//console.log(`Mensagem recebida no topico '${{topic}}': ${{message.toString()}}`);
var id = dados.id;
var novaLatitude = dados.latitude;
var novaLongitude = dados.longitude;
var novaPosicao = [novaLatitude, novaLongitude];
var orientacao = dados.orientacao;
var foco = dados.foco;
if (id == 1) {{
marcadorBase.setLatLng(novaPosicao);
// Calcular angulo de rotacao
var angulo = dados.orientacao;
posicaoAtualBase.lat = novaPosicao[0];
posicaoAtualBase.long = novaPosicao[1];
// Rotacionar o marcador para o angulo calculado
marcadorBase.setRotationAngle(angulo);
}}
else {{
marcadorEquipamento.setLatLng(novaPosicao);
// Calcular angulo de rotacao
var angulo = dados.orientacao;
posicaoAtualEquipamento.lat = novaPosicao[0];
posicaoAtualEquipamento.long = novaPosicao[1];
// Rotacionar o marcador para o angulo calculado
marcadorEquipamento.setRotationAngle(angulo);
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
}}
if (foco) {{
{id_mapa}.setView(novaPosicao, {id_mapa}.getZoom());
}}
}}
else if (topic === '{topico_ruas}') {{
var selecionadas = dados;
if (selecionadas.length != RuasSelecionadas.length) {{
atualizarSelecaoRuas(selecionadas);
}}
}}
}});
// Função para atualizar a seleção das ruas e mudar a cor no mapa
function atualizarSelecaoRuas(selecionadas) {{
selecionadas = JSON.parse(selecionadas);
RuasSelecionadas = Array.isArray(selecionadas) ? [...selecionadas] : [];
{id_trajetoria}.eachLayer(function (layer) {{
if (RuasSelecionadas.includes(parseInt(layer.feature.id))) {{
layer.setStyle({{ color: 'blue' }});
}} else {{
layer.setStyle({{ color: '#3388ff' }}); // Cor original
}}
}});
}}
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {{
// Converter latitudes e longitudes de graus para radianos
const latA = P1latitude * (Math.PI / 180.0);
const lonA = P1longitude * (Math.PI / 180.0);
const latB = P2latitude * (Math.PI / 180.0);
const lonB = P2longitude * (Math.PI / 180.0);
// Calcular a diferença de longitude
const deltaLon = lonB - lonA;
// Calcular a direção
const y = Math.sin(deltaLon) * Math.cos(latB);
const x = Math.cos(latA) * Math.sin(latB) - Math.sin(latA) * Math.cos(latB) * Math.cos(deltaLon);
const direcaoRadianos = Math.atan2(y, x);
// Converter a direção de radianos para graus
let direcaoGraus = direcaoRadianos * (180.0 / Math.PI);
// Normalizar a direção para que esteja no intervalo de 0 a 360 graus
direcaoGraus = (direcaoGraus + 360) % 360;
return direcaoGraus;
}}
</script>
"""
# Primeiro, vamos definir o novo trecho de JavaScript que você quer adicionar
funcao_define_ruas_selecionadas = f"""
var trajetosSelecionados = {{}};
var RuasSelecionadas = [];
function enviarSelecaoParaServidor() {{
client.publish("{topico_ruas}", JSON.stringify(RuasSelecionadas), function (err) {{
/*if (!err) {{
console.log("Mensagem publicada com sucesso");
}} else {{
console.error("Falha ao publicar mensagem", err);
}}*/
}});
}}
"""
# Código para inserir dentro do layer.on({})
codigo_layer_on = """
click: function(e) {
// Verificar se o trajeto já está selecionado
if (trajetosSelecionados[feature.id]) {
// Se já está selecionado, reverta para a cor original e remova da seleção
e.target.setStyle({
color: '#3388ff' // Cor original
});
delete trajetosSelecionados[feature.id];
RuasSelecionadas.splice(RuasSelecionadas.indexOf(feature.id), 1);
} else {
// Se não está selecionado, mude a cor para indicar seleção e adicione ao objeto de seleção
e.target.setStyle({
color: 'blue' // Cor de seleção
});
trajetosSelecionados[feature.id] = true;
RuasSelecionadas.push(feature.id);
}
enviarSelecaoParaServidor();
}/*, mouseover: function(e) {
// Mostrar tooltip com o ID da geometria quando o mouse passar sobre a linha
var tooltip = L.tooltip({
direction: 'auto', // Leaflet determina a melhor posição
sticky: true // Faz com que o tooltip siga o cursor do mouse
})
.setContent('Rua ' + feature.id); // Define o conteúdo do tooltip
// Abre o tooltip na posição atual do mouse
var latLng = e.latlng;
tooltip.setLatLng(latLng);
layer.bindTooltip(tooltip).openTooltip(latLng);
}*/
"""
# Importar arquivos localmente
conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdn.jsdelivr.net/npm/leaflet@1.9.3/dist/', 'folium/')
conteudo_html = conteudo_html.replace('https://code.jquery.com/', 'folium/')
conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdn.jsdelivr.net/npm/bootstrap@5.2.2/dist/js/', 'folium/')
conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/Leaflet.awesome-markers/2.0.2/', 'folium/')
conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdn.jsdelivr.net/npm/leaflet@1.9.3/dist/', 'folium/')
conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdn.jsdelivr.net/npm/bootstrap@5.2.2/dist/css/', 'folium/')
conteudo_html = conteudo_html.replace('https://netdna.bootstrapcdn.com/bootstrap/3.0.0/css/', 'folium/')
conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdn.jsdelivr.net/npm/@fortawesome/fontawesome-free@6.2.0/css/', 'folium/')
conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/Leaflet.awesome-markers/2.0.2/', 'folium/')
conteudo_html = conteudo_html.replace('https://cdn.jsdelivr.net/gh/python-visualization/folium/folium/templates/', 'folium/')
# Inserir o script no conteúdo HTML
conteudo_atualizado = conteudo_html.replace('</html>', script_desenha_trajeotria + script_desenha_trajetoria_dinamica + script_atualizacao_marcador + '</html>')
# Encontrar a posição onde inserir o novo trecho de JavaScript
indice_inicio_funcao = conteudo_atualizado.find("function geo_json_")
# Inserir o novo trecho de JavaScript antes da função
conteudo_atualizado = conteudo_atualizado[:indice_inicio_funcao] + funcao_define_ruas_selecionadas + conteudo_atualizado[indice_inicio_funcao:]
# Agora, para adicionar o código dentro do layer.on({})
# Você precisa encontrar o local exato. Isso pode ser um pouco mais complicado, pois pode haver várias ocorrências.
# Uma abordagem seria encontrar a primeira ocorrência após o seu trecho inserido anteriormente.
indice_layer_on = conteudo_atualizado.find("layer.on({", indice_inicio_funcao)
# Verificar se encontrou o layer.on({})
if indice_layer_on != -1:
# Encontrar a posição do fechamento do layer.on({})
indice_fechamento = conteudo_atualizado.find("});", indice_layer_on) # +1 para incluir a abertura da chave
# Inserir o código dentro do layer.on({})
conteudo_atualizado = conteudo_atualizado[:indice_fechamento] + codigo_layer_on + conteudo_atualizado[indice_fechamento:]
# Agora, reabrir o arquivo para escrita e sobrescrever o conteúdo com a versão atualizada
with open(caminho_completo_html, 'w') as arquivo_html:
arquivo_html.write(conteudo_atualizado)

231
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/Python/Scripts/pzem.py
View File

@ -1,231 +0,0 @@
import serial
import time
import threading
import sys
import json
import uuid
import paho.mqtt.client as mqtt
mqtt_client = mqtt.Client(f"client_pzem_{uuid.uuid4()}")
mqtt_client.connect("localhost", port=1883)
mqtt_topic = sys.argv[1]
# Configuração da porta serial
porta_serial = 'COM14' # Substitua '/dev/ttyUSB0' pelo nome da porta serial correta no seu sistema
baud_rate = 9600
timeout = 2 # Tempo de espera para a resposta
CodigosFuncoes = {
"LeituraParametro": 0x3,
"AquisicaoDados": 0x04,
"GravacaoParametro": 0x06,
"ResetEnergia": 0x42,
}
Parametros = {
"AlarmeTensaoMaxima": 0x0000,
"AlarmeTensaoMinima": 0x0001,
"EnderecoRTU": 0x0002,
"EscalaCorrenteAtual": 0x0003,
}
slave_address = 0x01
# Inicialização da porta serial
ser = serial.Serial(porta_serial, baud_rate, timeout=timeout)
# Função para calcular o CRC16 de um comando
def crc16(data: bytes):
crc = 0xFFFF
for pos in data:
crc ^= pos
for i in range(8):
if (crc & 1) != 0:
crc >>= 1
crc ^= 0xA001
else:
crc >>= 1
return crc.to_bytes(2, byteorder='little')
def verificar_crc(resposta_hex):
resposta_bytes = bytes.fromhex(resposta_hex)
crc_recebido = resposta_bytes[-2:]
crc_calculado = crc16(resposta_bytes[:-2])
return crc_recebido == crc_calculado
# Monta o comando para ler os registros
def comando_aquisicao_dados():
function_code = CodigosFuncoes["AquisicaoDados"]
start_address = 0x0000
num_of_registers = 0x0008
command = bytearray([slave_address, function_code]) + start_address.to_bytes(2, byteorder='big') + num_of_registers.to_bytes(2, byteorder='big')
command += crc16(command)
return command
def decifrar_resposta_aquisicao(resposta):
resposta = resposta.hex()
# Certifique-se de que a resposta é do tipo bytes
if isinstance(resposta, str):
resposta = bytes.fromhex(resposta)
print(resposta.hex())
print(len(resposta))
print(resposta[1])
print(CodigosFuncoes["AquisicaoDados"])
# Verifica o comprimento da resposta e o código da função
if len(resposta) >= 5 and resposta[1] == CodigosFuncoes["AquisicaoDados"]:
# Extrai o número de bytes de dados
num_bytes = resposta[2]
if num_bytes == 16: # Se o número de bytes de dados for 16
# Decodificação de tensão, corrente, potência e energia
tensao_raw = int.from_bytes(resposta[3:5], byteorder='big')
corrente_raw = int.from_bytes(resposta[5:7], byteorder='big')
potencia_raw = int.from_bytes(resposta[7:11], byteorder='big') # 4 bytes para potência
energia_raw = int.from_bytes(resposta[11:15], byteorder='big') # 4 bytes para energia
high_alarm_raw = resposta[15]
low_alarm_raw = resposta[16]
# Conversões (ajuste conforme necessário)
tensao = tensao_raw * 0.01
corrente = corrente_raw * 0.01
potencia = potencia_raw * 0.1
energia = energia_raw * 1
# Decodificação dos estados de alarme
alarme_alta_tensao = "Ativo" if high_alarm_raw == 0xFFFF else "Nao Ativo"
alarme_baixa_tensao = "Ativo" if low_alarm_raw == 0xFFFF else "Nao Ativo"
# Retorno formatado com todos os valores
resultado = {
"Tensao": f"{tensao} V",
"Corrente": f"{corrente} A",
"Potencia": f"{potencia} W",
"Energia": f"{energia} Wh",
"Alarme de Alta Tensao": alarme_alta_tensao,
"Alarme de Baixa Tensao": alarme_baixa_tensao
}
mqtt_client.publish(mqtt_topic, json.dumps(resultado).encode('utf-8'))
else:
print("Número de bytes de dados não esperado.")
else:
print("Resposta inválida ou código de função incorreto.")
return None
def comando_set_parametro(Parametro, valor):
# Convertendo o valor de tensão para o formato correto (LSB = 0.01V)
valor_int = int(valor * 100) # Convertendo para inteiro conforme a resolução
function_code = CodigosFuncoes["GravacaoParametro"]
register_address = Parametro
# Construindo o comando
command = bytearray([slave_address, function_code]) + register_address.to_bytes(2, byteorder='big') + valor_int.to_bytes(2, byteorder='big')
# Adicionando o CRC ao comando
command += crc16(command)
return command
def comando_get_parametro(Parametro):
function_code = CodigosFuncoes["LeituraParametro"]
register_address = Parametro
number_of_registers = 0x0001 # Lendo apenas um registro
# Construindo o comando
command = bytearray([slave_address, function_code]) + register_address.to_bytes(2, byteorder='big') + number_of_registers.to_bytes(2, byteorder='big')
# Adicionando o CRC ao comando
command += crc16(command)
return command
def decifrar_resposta_get_parametro(resposta_hex):
# Primeiro, verifique se a resposta é válida verificando o CRC
if not verificar_crc(resposta_hex):
return "CRC inválido. A resposta pode estar corrompida."
# Converte a parte dos dados da resposta de hex para decimal
valor_hex = resposta_hex[6:10]
valor_decimal = int(valor_hex, 16)
# Converte o valor para a unidade correta (LSB = 0.01V)
valor_unidade = valor_decimal * 0.01
return valor_unidade
def comando_reset_energia():
# Código de função específico para reset de energia
function_code = CodigosFuncoes["ResetEnergia"]
# Construindo o comando
command = bytearray([slave_address, function_code])
# Adicionando o CRC ao comando
command += crc16(command)
return command
def comando_calibragem():
# Bytes fixos para o comando de calibragem
bytes_comando = bytearray([0xF8, 0x41, 0x37, 0x21])
# Calculando o CRC para os bytes do comando
crc = crc16(bytes_comando)
# Adicionando o CRC ao comando
comando_calibragem = bytes_comando + crc
return comando_calibragem
def enviar_comando(comando):
ser.write(comando)
time.sleep(0.1) # Pequena pausa para garantir o envio
resposta = ser.read(ser.inWaiting()) # Lê todos os dados disponíveis na porta
return resposta
def main():
comando = comando_aquisicao_dados()
enviar_comando(comando_calibragem())
time.sleep(5)
#com_set = comando_set_parametro(Parametros["EscalaCorrenteAtual"], 0)
#enviar_comando(com_set)
#time.sleep(1)
vmax = decifrar_resposta_get_parametro(enviar_comando(comando_get_parametro(Parametros["AlarmeTensaoMaxima"])).hex())
vmin = decifrar_resposta_get_parametro(enviar_comando(comando_get_parametro(Parametros["AlarmeTensaoMinima"])).hex())
addr = decifrar_resposta_get_parametro(enviar_comando(comando_get_parametro(Parametros["EnderecoRTU"])).hex())
rang = decifrar_resposta_get_parametro(enviar_comando(comando_get_parametro(Parametros["EscalaCorrenteAtual"])).hex())
print(f"Alarme tensao maxima: {vmax}")
print(f"Alarme tensao minima: {vmin}")
print(f"Endereco RTU: {addr}")
print(f"Escala de corrente: {rang}")
try:
while True:
resposta = enviar_comando(comando)
try:
decifrar_resposta_aquisicao(resposta)
except:
print("Erro ao decodificar mensagem: " + resposta.hex())
#time.sleep(1) # Espera 1 segundo antes da próxima leitura
except KeyboardInterrupt:
print("Programa encerrado pelo usuário")
finally:
ser.close()
# Esta função é para confirmar que script está pronto para execução
def send_script_ready():
mqtt_client.publish(mqtt_topic, "OK")
if __name__ == "__main__":
# Cria trhead separada para informar que o script iniciou com sucesso
mqtt_thread = threading.Thread(target=send_script_ready)
mqtt_thread.start()
main()

183
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/Python/Scripts/street-detector-mqtt.py
View File

@ -1,183 +0,0 @@
import torch
from PIL import Image
import torchvision.transforms as T
import numpy as np
import cv2
import json
import time
import io
import paho.mqtt.client as mqtt
import uuid
import sys
import os
import base64
# Parâmetros de entrada
output_folder = 'Python/Output/'
model_folder = 'C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\Treinamento\\models\\ruas\\'
mqtt_send_topic = sys.argv[1] # Tópico para receber o bitmap
mqtt_receive_topic = sys.argv[2] # Tópico para enviar o resultado
# Configurações MQTT
mqtt_client = mqtt.Client(f"client_street_detector_{uuid.uuid4()}")
mqtt_client.connect("localhost", port=1883)
script_dir = os.path.dirname(__file__) # Obtém o diretório onde o script está localizado
parent_dir = os.path.dirname(script_dir) # Obtém o diretório pai (Python/)
sys.path.append(parent_dir)
# Supondo que você tenha a estrutura do repositório e o módulo `network` conforme descrito no README
from Models.deeplabv3plus.modeling import deeplabv3plus_resnet50 as deeplabv3_model
# Configurações Iniciais
NUM_CLASSES = 4 # Pascal VOC possui 3 classes + 1 para o fundo
OUTPUT_STRIDE = 16 # Valor comum para DeepLab
MODEL_PATH = model_folder + 'backup/ruasModel_final.pth' # Caminho para o modelo pré-treinado
# Função para carregar o modelo
def load_model(model_path):
model = deeplabv3_model(num_classes=NUM_CLASSES, output_stride=OUTPUT_STRIDE)
model.load_state_dict(torch.load(model_path), strict=False)
model.eval() # Modo de avaliação
return model
device = torch.device("cuda" if torch.cuda.is_available() else "cpu")
# Carregar o modelo
model = load_model(MODEL_PATH)
model.to(device)
# Função para processar o frame
def segment_frame(frame):
image = Image.fromarray(cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2RGB))
transform = T.Compose([
T.Resize(520),
T.ToTensor(),
T.Normalize(mean=[0.485, 0.456, 0.406], std=[0.229, 0.224, 0.225]),
])
input_tensor = transform(image).unsqueeze(0).to(device)
with torch.no_grad():
output = model(input_tensor)
output_predictions = output.max(1)[1].squeeze().detach().cpu().numpy()
return output_predictions
# Função para ler o mapa de rótulos
def read_labelmap(path):
label_colors = []
class_names = []
with open(path, 'r') as file:
for line in file.readlines():
if line.startswith('#'):
continue
parts = line.strip().split(':')
if len(parts) >= 2:
label = parts[0].strip()
color = tuple(map(int, parts[1].split(',')))
class_names.append(label)
label_colors.append(color)
return np.array(label_colors), class_names
# Função para gerar o JSON de saída
def generate_json(image):
label_colors, class_names = read_labelmap(model_folder + "dataset/labelmap.txt")
detected_classes = set(np.unique(image))
timestamp = time.time()
json_data = {'timestamp': timestamp, 'Classes': []}
for l in detected_classes:
if l < len(label_colors):
class_entry = {'Classe': class_names[l], 'Contornos': []}
mask = (image == l).astype(np.uint8) * 255
contours, _ = cv2.findContours(mask, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
for contour in contours:
if contour.size > 0:
for point in contour:
class_entry['Contornos'].append(point.squeeze().tolist())
json_data['Classes'].append(class_entry)
return json_data
# Função para aplicar o overlay da segmentação no frame original
def apply_segmentation_overlay(frame, output_predictions):
label_colors, class_names = read_labelmap(model_folder + "dataset/labelmap.txt")
nc = len(label_colors)
height, width, _ = frame.shape
overlay = np.zeros((height, width, 3), dtype=np.uint8)
output_predictions_resized = cv2.resize(output_predictions, (width, height), interpolation=cv2.INTER_NEAREST)
for l in np.unique(output_predictions_resized):
if l < nc:
mask = output_predictions_resized == l
overlay[mask] = label_colors[l]
overlayed_frame = cv2.addWeighted(frame, 0.6, overlay, 0.4, 0)
return overlayed_frame
# Função para converter imagem para base64
def image_to_base64(image):
_, buffer = cv2.imencode('.jpg', image)
image_base64 = base64.b64encode(buffer).decode('utf-8')
return image_base64
# Função para decodificar a imagem bitmap recebida via MQTT
def decode_bitmap_message(payload):
image_stream = io.BytesIO(payload)
image = Image.open(image_stream)
return np.array(image)
# Função chamada quando uma mensagem MQTT é recebida
def on_message(client, userdata, message):
print(f"Mensagem recebida no tópico {message.topic}")
try:
bitmap = decode_bitmap_message(message.payload)
output_predictions = segment_frame(bitmap)
# Gerar JSON das classes detectadas
json_data = generate_json(output_predictions)
# Aplicar segmentação ao bitmap
segmented_bitmap = apply_segmentation_overlay(bitmap, output_predictions)
# Converter o bitmap segmentado em base64
segmented_bitmap_base64 = image_to_base64(segmented_bitmap)
# Adicionar o bitmap segmentado no JSON
json_data['segmented_image'] = segmented_bitmap_base64
# Enviar JSON e bitmap segmentado via MQTT
mqtt_client.publish(mqtt_send_topic, json.dumps(json_data).encode('utf-8')) # Enviar JSON
print(f"Segmentação processada e enviada para {mqtt_send_topic}")
except Exception as e:
print(f"Erro ao processar a imagem: {e}")
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
if rc == 0:
print("Conectado ao MQTT com sucesso!")
else:
print(f"Falha ao conectar ao MQTT: {rc}")
def on_disconnect(client, userdata, rc):
print(f"Desconectado do MQTT: {rc}")
# Configurações do MQTT
mqtt_client.on_connect = on_connect
mqtt_client.on_disconnect = on_disconnect
mqtt_client.on_message = on_message
mqtt_client.subscribe(mqtt_receive_topic)
mqtt_client.publish(mqtt_send_topic, "OK")
mqtt_client.loop_forever()
# Loop principal aguardando mensagens MQTT
try:
while True:
time.sleep(1)
except KeyboardInterrupt:
print("Finalizando script...")
finally:
mqtt_client.loop_stop()

198
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/Python/Scripts/street-detector.py
View File

@ -1,198 +0,0 @@
import torch
from PIL import Image
import torchvision.transforms as T
import numpy as np
import cv2
import json
import time
from flask import Flask, Response, request
import threading
import socket
import os
import sys
import uuid
import paho.mqtt.client as mqtt
mqtt_client = mqtt.Client(f"client_street_detector_{uuid.uuid4()}")
mqtt_client.connect("localhost", port=1883)
json_reading_data = None
output_folder = 'Python/Output/'
model_folder = 'C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\Treinamento\\models\\ruas\\'
max_readings = int(sys.argv[1])
port = sys.argv[2]
url = sys.argv[3]
output_file = sys.argv[4]
show_lines = sys.argv[5] == "1"
mqtt_topic = sys.argv[6]
app = Flask(__name__)
script_dir = os.path.dirname(__file__) # Obtém o diretório onde o script está localizado
parent_dir = os.path.dirname(script_dir) # Obtém o diretório pai (Python/)
sys.path.append(parent_dir)
# Supondo que você tenha a estrutura do repositório e o módulo `network` conforme descrito no README
from Models.deeplabv3plus.modeling import deeplabv3plus_resnet50 as deeplabv3_model
# Configurações Iniciais
NUM_CLASSES = 4 # Pascal VOC possui 3 classes + 1 para o fundo
OUTPUT_STRIDE = 16 # Valor comum para DeepLab
MODEL_PATH = model_folder + 'backup/ruasModel_final.pth' # Caminho para o modelo pré-treinado
# Função para carregar o modelo
def load_model(model_path):
model = deeplabv3_model(num_classes=NUM_CLASSES, output_stride=OUTPUT_STRIDE)
model.load_state_dict(torch.load(model_path), strict=False)
model.eval() # Modo de avaliação
return model
device = torch.device("cuda" if torch.cuda.is_available() else "cpu")
# Carregar o modelo
model = load_model(MODEL_PATH)
model.to(device)
# Função modificada para processar um frame da câmera
def segment_frame(frame):
# Converte o frame do OpenCV (BGR) para o formato RGB
image = Image.fromarray(cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2RGB))
transform = T.Compose([
T.Resize(520),
T.ToTensor(),
T.Normalize(mean=[0.485, 0.456, 0.406], std=[0.229, 0.224, 0.225]),
])
input_tensor = transform(image).unsqueeze(0).to(device)
with torch.no_grad():
output = model(input_tensor)
output_predictions = output.max(1)[1].squeeze().detach().cpu().numpy()
generate_and_save_json(output_predictions)
return output_predictions
def read_labelmap(path):
label_colors = []
class_names = []
with open(path, 'r') as file:
for line in file.readlines():
# Ignora linhas comentadas
if line.startswith('#'):
continue
parts = line.strip().split(':')
if len(parts) >= 2:
label = parts[0].strip()
color = tuple(map(int, parts[1].split(',')))
class_names.append(label)
label_colors.append(color)
return np.array(label_colors), class_names
def generate_and_save_json(image):
label_colors, class_names = read_labelmap(model_folder + "dataset/labelmap.txt")
detected_classes = set(np.unique(image))
global json_reading_data
# Caminho completo para o arquivo de saída
output_path = output_folder + output_file
timestamp = time.time()
json_data = {'timestamp': timestamp, 'Classes': []}
for l in detected_classes:
if l < len(label_colors): # Verifica se o índice está dentro do intervalo das cores definidas
class_entry = {'Classe': class_names[l], 'Contornos': []}
# Extrai a máscara para a classe atual
mask = (image == l).astype(np.uint8) * 255
contours, _ = cv2.findContours(mask, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
for contour in contours:
# Verifica se o contorno não está vazio e tem a dimensão adequada
if contour.size > 0:
# Para cada ponto no contorno, adiciona diretamente ao array Contornos
for point in contour:
class_entry['Contornos'].append(point.squeeze().tolist())
json_data['Classes'].append(class_entry)
# Garante que o diretório de saída exista
if not os.path.exists(output_folder):
os.makedirs(output_folder)
# Salva os dados em um arquivo JSON, sobrescrevendo o arquivo existente
try:
with open(output_path, 'w') as f:
json.dump([json_data], f, indent=4) # Envolva json_data em uma lista para manter o formato de lista no arquivo JSON
except OSError as e:
print(f"Erro ao abrir o arquivo: {e}")
print(f"Caminho do arquivo tentado: {output_path}")
json_reading_data = json_data
mqtt_client.publish(mqtt_topic, json.dumps(json_data).encode('utf-8'))
# Função para decodificar e aplicar o mapa de segmentação em um frame
def apply_segmentation_overlay(frame, output_predictions):
label_colors, class_names = read_labelmap(model_folder + "dataset/labelmap.txt")
nc = len(label_colors)
height, width, _ = frame.shape
overlay = np.zeros((height, width, 3), dtype=np.uint8)
# Redimensiona as previsões do modelo para corresponder ao tamanho do frame
output_predictions_resized = cv2.resize(output_predictions, (width, height), interpolation=cv2.INTER_NEAREST)
for l in np.unique(output_predictions_resized):
if l < nc:
mask = output_predictions_resized == l
overlay[mask] = label_colors[l]
# Combinação do frame original com o overlay da segmentação
overlayed_frame = cv2.addWeighted(frame, 0.6, overlay, 0.4, 0)
return overlayed_frame
# Função para processar e transmitir o vídeo
def detect_and_stream(camera_index):
cap = cv2.VideoCapture(camera_index)
while True:
ret, frame = cap.read()
if not ret:
break
#frame = cv2.imread(model_folder + "dataset/images/81.jpeg")
# Processa o frame com seu modelo
output_predictions = segment_frame(frame)
# Aplica a segmentação sobre o frame capturado
overlayed_frame = apply_segmentation_overlay(frame, output_predictions)
frame_saida = overlayed_frame if show_lines == 1 else frame
# Codifica o frame para JPEG e transmite
ret, buffer = cv2.imencode('.jpg', frame_saida)
frame = buffer.tobytes()
yield (b'--frame\r\n'
b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
# Esta função é para confirmar que script está pronto para execução
def send_script_ready():
mqtt_client.publish(mqtt_topic, "OK")
@app.route('/' + url, methods=['GET'])
def stream():
camera_index = int(request.args.get('camera_index'))
return Response(detect_and_stream(camera_index),
mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')
def run_flask_server():
app.run(host='0.0.0.0', port=port, threaded=True, debug=False)
# Iniciar o servidor
if __name__ == '__main__':
# Cria trhead separada para informar que o script iniciou com sucesso
mqtt_thread = threading.Thread(target=send_script_ready)
mqtt_thread.start()
# Inicia o servidor Flask na thread principal
run_flask_server()

171
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/Python/Scripts/weed-detector-v7.py
View File

@ -1,171 +0,0 @@
import cv2
import torch
import time
import threading
import numpy as np
from numpy import random
import sys
import os
from flask import Flask, Response, request
import json
models_path = os.path.join(os.path.dirname(__file__), '..', 'Models/yolov7')
sys.path.append(models_path)
from models.experimental import attempt_load
from utils.general import non_max_suppression, scale_coords, check_img_size
from utils.torch_utils import select_device, time_synchronized
from utils.datasets import letterbox
from utils.plots import plot_one_box
import uuid
import paho.mqtt.client as mqtt
mqtt_client = mqtt.Client(f"client_weed_detector_{uuid.uuid4()}")
mqtt_client.connect("localhost", port=1883)
# Outras configurações
json_data = None
output_folder = 'Python/Output/'
max_readings = int(sys.argv[1])
porta = sys.argv[2]
url = sys.argv[3]
arquivoSaida = sys.argv[4]
mostrar_linhas = sys.argv[5] == "1"
mqtt_topic = sys.argv[6]
app = Flask(__name__)
def detect(weights, _camera_index, img_size=512, conf_thres=0.25, iou_thres=0.45):
with torch.no_grad():
# Initialize
device = select_device('')
half = device.type != 'cpu' # half precision only supported on CUDA
# Load model
model = attempt_load(weights, map_location=device) # load FP32 model
model.eval()
stride = int(model.stride.max()) # model stride
imgsz = check_img_size(img_size, s=stride) # check img_size
if half:
model.half() # to FP16
# Open camera
cap = cv2.VideoCapture(_camera_index) # 0 for the first webcam device
#cap.set(3, 640) # set video width
#cap.set(4, 480) # set video height
width = cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH)
height = cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT)
readings = []
while True:
ret, frame = cap.read()
if not ret:
break
# Padded resize
img = letterbox(frame, imgsz, stride=stride)[0]
# Convert
img = img[:, :, ::-1].transpose(2, 0, 1) # BGR to RGB, to 3x416x416
img = np.ascontiguousarray(img)
img = torch.from_numpy(img).to(device)
img = img.half() if half else img.float() # uint8 to fp16/32
img /= 255.0 # 0 - 255 to 0.0 - 1.0
if img.ndimension() == 3:
img = img.unsqueeze(0)
# Inference
t1 = time_synchronized()
pred = model(img, augment=False)[0]
t2 = time_synchronized()
# Apply NMS
pred = non_max_suppression(pred, conf_thres, iou_thres, classes=None, agnostic=False)
current_readings = []
# Process detections
for i, det in enumerate(pred): # detections per frame
if len(det):
# Rescale boxes from img_size to frame size
det[:, :4] = scale_coords(img.shape[2:], det[:, :4], frame.shape).round()
# Print results and draw boxes
for *xyxy, conf, cls in reversed(det):
x1, y1, x2, y2 = xyxy
x = int(x1)
y = int(y1)
w = int(x2 - x1)
h = int(y2 - y1)
class_id = int(cls)
confidence = float(conf)
detection_info = {
'id': class_id,
'descricao': model.module.names[class_id] if hasattr(model, 'module') else model.names[class_id],
'x': x,
'y': y,
'largura': w,
'altura': h,
'confianca': confidence
}
current_readings.append(detection_info)
if mostrar_linhas:
label = f'{model.names[class_id]} {confidence:.2f}'
plot_one_box(xyxy, frame, label=label, color=[random.randint(0, 255) for _ in range(3)], line_thickness=3)
# Após a detecção:
del img # Delete the image tensor to free up memory
#if device.type == 'cuda':
# torch.cuda.empty_cache() # Clear CUDA cache
#gc.collect() # Run garbage collection
global json_data
timestamp = time.time()
json_data = {'timestamp': timestamp, 'x_max': width, 'y_max': height, 'objetos': current_readings}
readings.append(json_data)
mqtt_client.publish(mqtt_topic, json.dumps(json_data).encode('utf-8'))
if not os.path.exists(output_folder):
os.makedirs(output_folder)
if len(readings) > max_readings:
readings.pop(0)
with open(output_folder + arquivoSaida, 'w') as file:
json.dump(readings, file, indent=4)
ret, buffer = cv2.imencode('.jpg', frame)
frame = buffer.tobytes()
yield (b'--frame\r\n'
b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
# Esta função é para confirmar que script está pronto para execução
def send_script_ready():
mqtt_client.publish(mqtt_topic, "OK")
# Iniciar o servidor Flask em uma thread separada
def run_flask_server():
app.run(host='0.0.0.0', port=porta, threaded=True, debug=False)
@app.route('/' + url, methods=['GET'])
def video_feed():
weights_path = 'C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\Treinamento\\models\\ervas_v7\\backup\\best.pt'
conf_threshold = float(request.args.get('conf_threshold'))
nms_threshold = float(request.args.get('nms_threshold'))
camera_index = int(request.args.get('camera_index'))
return Response(detect(weights_path, camera_index, 512), mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')
# Iniciar o servidor
if __name__ == '__main__':
# Cria trhead separada para informar que o script iniciou com sucesso
mqtt_thread = threading.Thread(target=send_script_ready)
mqtt_thread.start()
# Inicia o servidor Flask na thread principal
run_flask_server()

135
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/Python/Scripts/weed-detector.py
View File

@ -1,135 +0,0 @@
import cv2
import numpy as np
from flask import Flask, Response, request
import json
import time
import threading
import sys
import os
import uuid
import paho.mqtt.client as mqtt
mqtt_client = mqtt.Client(f"client_weed_detector_{uuid.uuid4()}")
mqtt_client.connect("localhost", port=1883)
# Adiciona as configurações do modelo YOLO
model_config = 'C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\Treinamento\\models\\ervas\\ervas.cfg'
model_weights = 'C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\Treinamento\\models\\ervas\\backup\\ervas_final.weights'
labels_path = 'C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\Treinamento\\models\\ervas\\labels.txt'
# Carregar as classes
with open(labels_path, 'rt') as f:
classes = f.read().rstrip('\n').split('\n')
# Carregar o modelo YOLO
net = cv2.dnn.readNetFromDarknet(model_config, model_weights)
net.setPreferableBackend(cv2.dnn.DNN_BACKEND_OPENCV)
net.setPreferableTarget(cv2.dnn.DNN_TARGET_OPENCL)
# Outras configurações
json_data = None
output_folder = 'Python/Output/'
max_readings = int(sys.argv[1])
porta = sys.argv[2]
url = sys.argv[3]
arquivoSaida = sys.argv[4]
mostrar_linhas = sys.argv[5] == "1"
mqtt_topic = sys.argv[6]
app = Flask(__name__)
# Função adaptada para detecção de ervas usando YOLO
def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
#cap = cv2.VideoCapture(_camera_index, cv2.CAP_DSHOW)
cap = cv2.VideoCapture(_camera_index, cv2.CAP_MSMF)
width = cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH)
height = cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT)
readings = []
while True:
ret, frame = cap.read()
#frame = cv2.flip(frame, 1)
if not ret:
break
blob = cv2.dnn.blobFromImage(frame, 0.00392, (416, 416), (0, 0, 0), True, crop=False)
net.setInput(blob)
outs = net.forward(net.getUnconnectedOutLayersNames())
current_readings = []
for out in outs:
for detection in out:
scores = detection[5:]
class_id = np.argmax(scores)
confidence = scores[class_id]
if confidence > conf_threshold:
center_x = int(detection[0] * width)
center_y = int(detection[1] * height)
w = int(detection[2] * width)
h = int(detection[3] * height)
x = int(center_x - w / 2)
y = int(center_y - h / 2)
# Salvar as informações da detecção
detection_info = {
'id': int(class_id),
'descricao': classes[class_id],
'x': int(x),
'y': int(y),
'largura': int(w),
'altura': int(h),
'confianca': float(confidence)
}
current_readings.append(detection_info)
if mostrar_linhas:
cv2.rectangle(frame, (x, y), (x + w, y + h), (0, 255, 0), 2)
cv2.putText(frame, f'{classes[class_id]} {confidence:.2f}', (x, y - 5), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 2)
global json_data
timestamp = time.time()
json_data = {'timestamp': timestamp, 'x_max': width, 'y_max': height, 'objetos': current_readings}
readings.append(json_data)
mqtt_client.publish(mqtt_topic, json.dumps(json_data).encode('utf-8'))
if not os.path.exists(output_folder):
os.makedirs(output_folder)
if len(readings) > max_readings:
readings.pop(0)
with open(output_folder + arquivoSaida, 'w') as file:
json.dump(readings, file, indent=4)
ret, buffer = cv2.imencode('.jpg', frame)
frame = buffer.tobytes()
yield (b'--frame\r\n'
b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
# Esta função é para confirmar que script está pronto para execução
def send_script_ready():
mqtt_client.publish(mqtt_topic, "OK")
# Iniciar o servidor Flask em uma thread separada
def run_flask_server():
app.run(host='0.0.0.0', port=porta, threaded=True, debug=False)
@app.route('/' + url, methods=['GET'])
def video_feed():
conf_threshold = float(request.args.get('conf_threshold'))
nms_threshold = float(request.args.get('nms_threshold'))
camera_index = int(request.args.get('camera_index'))
return Response(detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, camera_index), mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')
# Iniciar o servidor
if __name__ == '__main__':
# Cria trhead separada para informar que o script iniciou com sucesso
mqtt_thread = threading.Thread(target=send_script_ready)
mqtt_thread.start()
# Inicia o servidor Flask na thread principal
run_flask_server()

BIN
AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.AssemblyReference.cache
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16
AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.FileListAbsolute.txt
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@ -128,21 +128,11 @@ C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Models\deeplabv
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Models\deeplabv3plus\utils.py C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Models\deeplabv3plus\utils.py
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Models\deeplabv3plus\_deeplab.py C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Models\deeplabv3plus\_deeplab.py
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Models\deeplabv3plus\__init__.py C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Models\deeplabv3plus\__init__.py
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Scripts\api.py
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Scripts\pzem.py
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Scripts\street-detector.py
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Scripts\weed-detector-v7.py
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Scripts\weed-detector.py
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Models\yolo\coco-tiny.names C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Models\yolo\coco-tiny.names
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C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Models\yolo\yolov3-tiny.weights C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Models\yolo\yolov3-tiny.weights
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Models\yolo\yolov3-weed.weights C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Models\yolo\yolov3-weed.weights
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Models\yolo\crop_weed_detection.weights C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Models\yolo\crop_weed_detection.weights
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Scripts\gps-viewer.py
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Scripts\green-detector.py
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Scripts\line-angle.py
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Scripts\line-angle2.py
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Scripts\map-load.py
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Models\deeplabv3plus\backbone\__pycache__\hrnetv2.cpython-311.pyc C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Models\deeplabv3plus\backbone\__pycache__\hrnetv2.cpython-311.pyc
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Models\deeplabv3plus\backbone\__pycache__\mobilenetv2.cpython-311.pyc C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Models\deeplabv3plus\backbone\__pycache__\mobilenetv2.cpython-311.pyc
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Models\deeplabv3plus\backbone\__pycache__\resnet.cpython-311.pyc C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Models\deeplabv3plus\backbone\__pycache__\resnet.cpython-311.pyc
@ -195,14 +185,11 @@ C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\OpenTK.GLControl.xml
C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\OpenTK.xml C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\OpenTK.xml
C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\obj\Debug\AgroMonitor.Forms.frmAjustesOperacao.resources C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\obj\Debug\AgroMonitor.Forms.frmAjustesOperacao.resources
C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\obj\Debug\AgroMonitor.Forms.frmMonitoramento.resources C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\obj\Debug\AgroMonitor.Forms.frmMonitoramento.resources
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Scripts\map-follow.py
C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\obj\Debug\AgroMonitor.csproj.CopyComplete C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\obj\Debug\AgroMonitor.csproj.CopyComplete
C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\dll\x86\OpenCvSharpExtern.dll C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\dll\x86\OpenCvSharpExtern.dll
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C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\dll\x64\OpenCvSharpExtern.dll C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\dll\x64\OpenCvSharpExtern.dll
C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\dll\x64\opencv_videoio_ffmpeg4100_64.dll C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\dll\x64\opencv_videoio_ffmpeg4100_64.dll
C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Output\Mont.mtl
C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Output\Mont.obj
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C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\x64\cvextern.dll C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\x64\cvextern.dll
C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\x64\msvcp140.dll C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\x64\msvcp140.dll
@ -220,7 +207,4 @@ C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\x86\msvcp140_2.dll
C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\x86\msvcp140_codecvt_ids.dll C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\x86\msvcp140_codecvt_ids.dll
C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\x86\opencv_videoio_ffmpeg440.dll C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\x86\opencv_videoio_ffmpeg440.dll
C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\x86\vcruntime140.dll C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\x86\vcruntime140.dll
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C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AssimpNet.xml
C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\OpenHardwareMonitorLib.dll C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\OpenHardwareMonitorLib.dll

BIN
AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.GenerateResource.cache
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AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.pdb
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BIN
AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache
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1
Mapas/AgGPS_COLHEITA/AgGPS/Data/CHS/SÃO MANOEL/03/RuasInferiores.opr Normal file
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