Merge branch 'robustez' of http://zendioninc.com.br:3000/Zendion/agrobot_base into robustez

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoParametrosModel.cs

@@ -774,8 +774,8 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
             Imu = new OperacaoSensoriamentoLogImuModel
             {
                 Iniciado = sen?.IMU?.Iniciado ?? false,
-                InclinacaoFrontal = sen?.IMU?.PitchSeguro ?? 0,
+                InclinacaoFrontal = sen?.IMU?.RollSeguro ?? 0,
-                InclinacaoLateral = sen?.IMU?.RollSeguro ?? 0,
+                InclinacaoLateral = sen?.IMU?.PitchSeguro ?? 0,
                 Rotacao = sen?.IMU?.YawSeguro ?? 0
             };
         }

AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs

@@ -2881,8 +2881,16 @@ namespace AgroBase.Models
             bool bateriaOk = BateriaSuficiente && (_Bateria?.Iniciado ?? false);
             bool herbOk = HerbicidaSuficiente && (_Reservatorio?.Iniciado ?? false);
 
-            bool exigirPulverizacaoTotal =
+            bool pulverizadorAutomatico = op.Parametros?.Controle?.PulverizadorAutomatico ?? false;
-                op.Parametros?.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu && x.Mandatorio && x.Utilizar) ?? false;
+
+            bool atuMandatorio =
+                op.Parametros?.ModulosMandatorios?.Any(x =>
+                    x.Dispositivo == T_Code.Atu &&
+                    x.Mandatorio &&
+                    x.Utilizar
+                ) ?? false;
+
+            bool exigirPulverizacaoTotal = pulverizadorAutomatico && atuMandatorio;
 
             // ==========================
             // 1) Calcula status "base" (sem considerar trava)
@@ -3003,6 +3011,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     }
                     else
                     {
+                        motivosBloqueio.Clear();
+
                         // ❌ Ainda está crítico, mas operador insistiu -> OkSupervisionado (override)
                         statusFinal = AutonomiaCorredorStatus.OkSupervisionado;
                         liberadoFinal = true;
@@ -3011,9 +3021,6 @@ namespace AgroBase.Models
                                       (string.IsNullOrEmpty(motivoBase) ? "Autonomia insuficiente, mas liberado." : motivoBase);
                         motivosBloqueio.Add($"Corredor {idxCorredor + 1}: LIBERAÇÃO MANUAL. Autonomia insuficiente, mas houve liberação supervisionada.");
 
-
-                        motivosBloqueio.Clear();
-
                         // Destrava o corredor (o operador assumiu)
                         DestravarCorredoresAte(idxCorredor);
                     }

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -862,7 +862,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public static double ComprimentoFrente { get; } = 7.0; // 7
         public static double ComprimentoTras { get; } = 107.0; // 107
         public static double DistanciaEntreEixos { get; } = 92.0;
-        public static double LeverArmFrontalCm { get; } = 100.0; // cm
+        public static double LeverArmFrontalCm { get; } = 37.0; // cm
         public static double LeverArmLateralCm { get; } = 0.0; // cm
         public static double LarguraEquipamentoMm
         {

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/atuador.py

@@ -304,7 +304,10 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
         )
 
         herbicida_ok_corredor = self._bool(corredor.get("herbicida_ok", True), True)
-        motivo_herbicida_corredor = corredor.get("motivo_hrb", "Herbicida insuficiente para o corredor")
+        motivo_herbicida_corredor = self._texto_ou_padrao(
+            corredor.get("motivo_hrb"),
+            padrao="Herbicida insuficiente para pulverizar o corredor completo."
+        )
 
         bomba_principal = self._achar_por_label(bombas, "BMBLN")
         agitador = self._achar_por_label(bombas, "BMBAGT")
@@ -443,6 +446,17 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
 
             if percent < percent_min:
                 motivos.append(f"Nível de herbicida abaixo do mínimo ({percent:.1f}% < {percent_min:.1f}%)")
+
+                herbicida_pode_bloquear = bool(
+                    ctx["pulverizador_automatico"] and
+                    ctx["operacao_iniciada"] and
+                    not ctx["calibrando"] and
+                    not ctx["finalizando"] and
+                    not ctx["pausa"] and
+                    not ctx["emergencia"]
+                )
+
+                if herbicida_pode_bloquear:
                     condicoes.append({
                         "label": "Reservatório",
                         "valor": percent,
@@ -455,6 +469,19 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                         ],
                     })
                     score = min(score, 65)
+                else:
+                    condicoes.append({
+                        "label": "Reservatório",
+                        "valor": percent,
+                        "severidade": 35,
+                        "classe": "recurso_operacional",
+                        "descricao": "Nível do reservatório abaixo do mínimo, mas pulverização automática não está ativa; não bloqueia deslocamento.",
+                        "acoes": [
+                            "Reabastecer antes de habilitar pulverização.",
+                            "Recalibrar sensor de massa se o valor estiver incoerente.",
+                        ],
+                    })
+                    score = min(score, 90)
             elif percent < 20:
                 motivos.append(f"Nível de herbicida baixo ({percent:.1f}%)")
                 condicoes.append({
@@ -943,6 +970,15 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
         calibrando = ctx["calibrando"]
         bomba_principal = ctx["bomba_principal"]
 
+        herbicida_pode_bloquear = bool(
+            auto and
+            ctx["operacao_iniciada"] and
+            not calibrando and
+            not ctx["finalizando"] and
+            not ctx["pausa"] and
+            not ctx["emergencia"]
+        )
+
         em_transicao = self._pulverizacao_em_transicao(ctx)
         bomba_principal_on = self._bomba_principal_ligada_fisica(ctx)
         bomba_principal_cmd = self._bomba_principal_comandada(ctx)
@@ -984,6 +1020,8 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
             motivos.append(
                 f"Reservatório abaixo do mínimo ({ctx['percent_reservatorio']:.1f}% < {ctx['percent_min']:.1f}%)"
             )
+
+            if herbicida_pode_bloquear:
                 condicoes.append({
                     "label": "Reservatório",
                     "valor": ctx["percent_reservatorio"],
@@ -996,6 +1034,18 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                     ],
                 })
                 score = min(score, 65)
+            else:
+                condicoes.append({
+                    "label": "Reservatório",
+                    "valor": ctx["percent_reservatorio"],
+                    "severidade": 35,
+                    "classe": "recurso_operacional",
+                    "descricao": "Nível de herbicida abaixo do mínimo, mas pulverização automática não está ativa; não bloqueia deslocamento.",
+                    "acoes": [
+                        "Reabastecer antes de pulverizar.",
+                    ],
+                })
+                score = min(score, 90)
 
         elif ctx["percent_reservatorio"] < 20:
             motivos.append(f"Reservatório baixo ({ctx['percent_reservatorio']:.1f}%)")
@@ -1010,18 +1060,37 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
             score = min(score, 90)
 
         if not ctx["herbicida_ok_corredor"]:
-            motivos.append(ctx["motivo_herbicida_corredor"])
+            motivo = self._texto_ou_padrao(
+                ctx.get("motivo_herbicida_corredor"),
+                padrao="Herbicida insuficiente para pulverizar o corredor completo."
+            )
+
+            motivos.append(motivo)
+
+            if herbicida_pode_bloquear:
                 condicoes.append({
                     "label": "Autonomia de herbicida",
                     "valor": ctx["percent_reservatorio"],
                     "severidade": 90,
                     "classe": "recurso_operacional",
-                "descricao": ctx["motivo_herbicida_corredor"],
+                    "descricao": motivo,
                     "acoes": [
                         "Reabastecer ou reduzir distância do corredor planejado.",
                     ],
                 })
                 score = min(score, 80)
+            else:
+                condicoes.append({
+                    "label": "Autonomia de herbicida",
+                    "valor": ctx["percent_reservatorio"],
+                    "severidade": 35,
+                    "classe": "recurso_operacional",
+                    "descricao": f"{motivo} Pulverização automática desligada; condição informativa, sem bloqueio de deslocamento.",
+                    "acoes": [
+                        "Reabastecer antes de habilitar a pulverização automática.",
+                    ],
+                })
+                score = min(score, 90)
 
         if (
             (bicos_cmd or bicos_on) and
@@ -1567,6 +1636,17 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
             not self._telemetria_depois_do_comando(dados)
         )
 
+    def _texto_ou_padrao(self, *valores, padrao=""):
+        for valor in valores:
+            try:
+                texto = str(valor or "").strip()
+                if texto:
+                    return texto
+            except Exception:
+                pass
+
+        return str(padrao or "").strip()
+
 
     @staticmethod
     def _bool(valor, default=False):

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/ponte_ip.py

@@ -1260,7 +1260,7 @@ class ModuloIPBribge(ModuloDiagnosticoBase):
             "degraded_restrictive_signal": degraded_restrictive_signal,
         }
 
-    def _elapsed_since(now_mono: float, started_mono: float) -> float:
+    def _elapsed_since(self, now_mono: float, started_mono: float) -> float:
         return max(0.0, now_mono - started_mono) if started_mono > 0 else 0.0
 
     def _update_persistence_counters(self, new_ping_sample: bool, instant):

AgroBase/OperationControl/Controls/AttitudeIndicator.xaml.cs

@@ -131,8 +131,8 @@ namespace OperationControl.Controls
         // Derivados
         public double MaxAbsAngle => Math.Max(Math.Abs(RollDeg), Math.Abs(PitchDeg));
 
-        public string RollTexto => $"LAT {FormatSignedDeg(RollDeg)}";
+        public string RollTexto => $"FRT {FormatSignedDeg(RollDeg)}";
-        public string PitchTexto => $"FRT {FormatSignedDeg(PitchDeg)}";
+        public string PitchTexto => $"LAT {FormatSignedDeg(PitchDeg)}";
 
         private static string FormatSignedDeg(double value)
         {

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Windows/DockWindowViewModel.cs

@@ -692,7 +692,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels
             // ============================
             System.Windows.Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
             {
-                _viewOperacaoTop?._vm.AtualizarStatus(
+                _viewOperacaoTop?._vm?.AtualizarStatus(
                     statusVisual,
                     rover.RoverId,
                     obj?.Operacao?.Status ?? StatusOperacao.NaoIniciado,
@@ -708,7 +708,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels
         {
             System.Windows.Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
             {
-                _viewOperacaoTop?._vm.AtualizarStatus(status, titulo, StatusOperacao.Parametrizando, linha1, linha2.Replace("\n\n", " • "), status_str, resumo);
+                _viewOperacaoTop?._vm?.AtualizarStatus(status, titulo, StatusOperacao.Parametrizando, linha1, linha2.Replace("\n\n", " • "), status_str, resumo);
             }));
         }
 
@@ -1048,8 +1048,8 @@ namespace OperationControl.ViewModels
 
             // ATTITUDE
             var IMU = _viewOperacaoCenter.Monitoramento.Attitude;
-            if (obj?.Imu?.InclinacaoFrontal != null) IMU.PitchDeg = (double)obj.Imu.InclinacaoFrontal;
+            if (obj?.Imu?.InclinacaoLateral != null) IMU.PitchDeg = (double)obj.Imu.InclinacaoLateral;
-            if (obj?.Imu?.InclinacaoLateral != null) IMU.RollDeg = (double)obj.Imu.InclinacaoLateral;
+            if (obj?.Imu?.InclinacaoFrontal != null) IMU.RollDeg = (double)obj.Imu.InclinacaoFrontal;
             IMU.LateralError = erroLateral;