ajustado asincronia ao atualizar saude do IPB

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -56,9 +56,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         };
         //public int QuantidadeBicos { get; set; } = 4;
         public double DensidadeHerbicida { get; set; } = 1.0;
-        public List<AtuadorBicoModel> BicosPulverizadores { get; set; } = new List<AtuadorBicoModel>();
-        public List<AtuadorBombaModel> BombasPressurizadoras { get; set; } = new List<AtuadorBombaModel>();
-        public List<SensorModel> Sensores { get; set; } = new List<SensorModel>();
+        public List<AtuadorBicoModel> BicosPulverizadores { get; set; }
+        public List<AtuadorBombaModel> BombasPressurizadoras { get; set; }
+        public List<SensorModel> Sensores { get; set; }
         public string ScriptDeteccaoErvas { get; set; } = PythonService.ScriptWeedDetector;
 
         public AsyncTaskTimerModel tmrRegistrador;
@@ -67,7 +67,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public AtuadorMensagemJsonModel DadosLeitura { get; set; } = new AtuadorMensagemJsonModel();
         public AtuHandler _AtuHandler = new AtuHandler();
 
-        public SensorModel SensorAnguloBarraEsquerda
+        private SensorModel SensorAnguloBarraEsquerda
         {
             get
             {
@@ -75,7 +75,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 return sMAG;
             }
         }
-        public SensorModel SensorAnguloBarraDireita
+        private SensorModel SensorAnguloBarraDireita
         {
             get
             {
@@ -83,7 +83,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 return sMAG;
             }
         }
-        public SensorModel SensorAnguloBarraAltura
+        private SensorModel SensorAnguloBarraAltura
         {
             get
             {
@@ -1161,7 +1161,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 return ValoresLeituras.OrderByDescending(x => x.atual.lidoEm).FirstOrDefault()?.atual?.lidoEm ?? DateTime.MinValue;
             }
         }
-        public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; } = new List<SensorValoresLeituraModel>();
+        public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; }
 
 
 
@@ -1268,7 +1268,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 return !Mandatorio || (Comandar && Inicializado);
             }
         }
-        public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; } = new List<FuncoesPinout>();
+        public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
         public bool Inicializado { get; set; }
         public DateTime UltimaLeitura
         {
@@ -1277,7 +1277,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 return ValoresLeituras.OrderByDescending(x => x.atual.lidoEm).FirstOrDefault()?.atual?.lidoEm ?? DateTime.MinValue;
             }
         }
-        public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; } = new List<SensorValoresLeituraModel>();
+        public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; }
 
 
 

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -2462,8 +2462,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
         public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
-        public List<SensorParametroModel> Parametros { get; set;} = new List<SensorParametroModel>();
-        public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; } = new List<SensorValoresLeituraModel>();
+        public List<SensorParametroModel> Parametros { get; set; }
+        public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; }
 
         public (CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel Pinout, bool conectar, T_Code Dispositivo)
         {
@@ -2513,7 +2513,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 return ValoresLeituras.OrderByDescending(x => x.atual.lidoEm).FirstOrDefault()?.atual?.lidoEm ?? DateTime.MinValue;
             }
         }
-        public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; } = new List<SensorValoresLeituraModel>();
+        public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; }
 
         public (CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
         {
@@ -2571,7 +2571,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 return ValoresLeituras.OrderByDescending(x => x.atual.lidoEm).FirstOrDefault()?.atual?.lidoEm ?? DateTime.MinValue;
             }
         }
-        public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; } = new List<SensorValoresLeituraModel>();
+        public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; }
 
         public (CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
         {
@@ -2630,7 +2630,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 return ValoresLeituras.OrderByDescending(x => x.atual.lidoEm).FirstOrDefault()?.atual?.lidoEm ?? DateTime.MinValue;
             }
         }
-        public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; } = new List<SensorValoresLeituraModel>();
+        public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; }
 
         public (CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
         {

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/ponte_ip.py

@@ -0,0 +1,624 @@
+import time
+import threading
+import statistics
+import socket
+import psutil
+import subprocess
+from collections import deque
+import paho.mqtt.client as mqtt
+from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis
+from shared.enums import StatusModulo, T_Code
+from health_worker.modulos.base import ModuloDiagnosticoBase
+
+class ModuloIPBribge(ModuloDiagnosticoBase):
+    def __init__(self, window_size: int = 5):
+        self.t_code = T_Code.Ipb
+        self.nome = "IP_Brigde"
+        self.timeout = 5
+
+        self._thread_saude = None
+        self._running = False
+
+        self.nic_name = None
+        self.window_size = window_size
+
+        self.rtts = deque(maxlen=window_size)   # ping válidos (ms)
+        self.timeouts = deque(maxlen=window_size)  # True/False por tentativa
+        self.loses = deque(maxlen=window_size)  # True/False por tentativa
+
+        self.last_nic_counters = None
+        self.nic_error_rates = deque(maxlen=window_size)
+
+        self.last_bw_counters = None
+        self.last_bw_ts = None
+        self.bw_rx_mbps = deque(maxlen=window_size)
+        self.bw_tx_mbps = deque(maxlen=window_size)
+
+        self.last_heartbeat_ts = time.time()  # atualize isso de fora
+
+        self.rover_id = None
+        self._mqtt_conectado = False
+        self.sub = False
+        self._start_mqtt_heartbeat()
+
+
+    def atualizar_saude(self):
+        if self._running:
+            return
+        self._running = True
+        self._thread_saude = threading.Thread(target=self._job_saude, daemon=True)
+        self._thread_saude.start()
+
+    def _job_saude(self):
+        try:
+            self.atualizar_saude_interno()
+        except Exception as e:
+            print(f"Erro ao atualizar saude: {e}")
+        finally:
+            self._running = False
+
+    def _start_mqtt_heartbeat(self):
+        try:
+            if self._mqtt_conectado:
+                return
+            base_ip = self.get_base_ip()
+            if base_ip is None:
+                self._mqtt_conectado = False
+                return
+            self._mqtt = mqtt.Client()
+            self._mqtt.on_connect = self._on_connect
+            self._mqtt.on_message = self._on_message
+            self._mqtt.on_disconnect = self._on_disconnect
+            self._mqtt.connect(base_ip, 1883, 60)
+            self._mqtt.loop_start()
+        except:
+            pass
+            #print("Erro ao se conectar no broker mqtt")
+
+    def _on_connect(self, client, userdata, flags, rc):
+        if rc == 0:
+            print("[HEARTBEAT] MQTT conectado")
+            self._mqtt_conectado = True
+
+            self._reset_janelas()
+
+            self.rover_id = ContextoGlobalRedis.get_equipamento().get("serial_number")
+
+            if self.sub == False:
+                topic = f"agrobot/v1/rover/{self.rover_id}/heartbeat"
+                client.subscribe(topic)
+                print("[HEARTBEAT] Subscribado em:", topic)
+                self.sub = True
+        else:
+            print("Erro ao conectar MQTT:", rc)
+
+    def _on_disconnect(self, client, userdata, rc):
+        print("[HEARTBEAT] MQTT desconectado!", rc)
+        self._mqtt_conectado = False
+        self.sub = False
+
+        # se rc != 0 significa desconexão inesperada
+        if rc != 0:
+            print("[HEARTBEAT] Desconexão inesperada — pode ter perdido o link 900 MHz")
+        
+        # Marca como "sem heartbeat" instantâneo (opcional)
+        # Aqui podemos forçar atraso grande
+        self.last_heartbeat_ts = 0
+
+    def _on_message(self, client, userdata, msg):
+        topic = msg.topic
+        if topic == f"agrobot/v1/rover/{self.rover_id}/heartbeat":
+            self.last_heartbeat_ts = time.time()
+            #print("[HEARTBEAT] recebido")
+
+    def _reset_janelas(self):
+        self.rtts.clear()
+        self.timeouts.clear()
+        self.loses.clear()
+        self.nic_error_rates.clear()
+        self.bw_rx_mbps.clear()
+        self.bw_tx_mbps.clear()
+        self.last_nic_counters = None
+        self.last_bw_counters = None
+        self.last_bw_ts = None
+
+    def _status_por_score(self, score: float) -> StatusModulo:
+        if score >= 80:
+            return StatusModulo.OPERANTE
+        elif score >= 50:
+            return StatusModulo.ALERTA
+        else:
+            return StatusModulo.FALHA
+
+    def get_base_ip(self):
+        return ContextoGlobalRedis.get_equipamento().get("base_ip")
+
+    def descobrir_nic_para_base(self) -> str | None:
+        try:
+            base_ip = self.get_base_ip()
+            if base_ip is None:
+                return None
+
+            # Abre socket UDP só para descobrir o IP local usado na rota
+            s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
+            s.connect((base_ip, 80))  # porta não importa
+            local_ip = s.getsockname()[0]
+            s.close()
+        except Exception as e:
+            print("[Ponte IP] Erro ao descobrir IP local da rota:", e)
+            return None
+
+        # Agora, com o local_ip, encontrar qual NIC possui esse IP
+        addrs = psutil.net_if_addrs()
+
+        for nic_name, addr_list in addrs.items():
+            for addr in addr_list:
+                if addr.family == socket.AF_INET and addr.address == local_ip:
+                    return nic_name
+
+        return None
+
+    def _update_nic_bandwidth(self):
+        if self.nic_name is None:
+            self.nic_name = self.descobrir_nic_para_base()
+        if self.nic_name is None:
+            return
+
+        counters = psutil.net_io_counters(pernic=True).get(self.nic_name)
+        if not counters:
+            return
+
+        now = time.time()
+        if self.last_bw_counters is not None and self.last_bw_ts is not None:
+            dt = now - self.last_bw_ts
+            if dt > 0:
+                delta_rx = counters.bytes_recv - self.last_bw_counters.bytes_recv
+                delta_tx = counters.bytes_sent - self.last_bw_counters.bytes_sent
+
+                # bytes → bits → Mbit/s
+                rx_mbps = (delta_rx * 8.0) / (dt * 1_000_000.0)
+                tx_mbps = (delta_tx * 8.0) / (dt * 1_000_000.0)
+
+                self.bw_rx_mbps.append(rx_mbps)
+                self.bw_tx_mbps.append(tx_mbps)
+
+        self.last_bw_counters = counters
+        self.last_bw_ts = now
+
+    def _ping_once(self):
+        """
+        Retorna RTT em ms se ok, ou None se timeout.
+        Aqui exemplo pra Windows usando 'ping -n 1'.
+        Ajuste pro teu ambiente se precisar.
+        """
+        try:
+            base_ip = self.get_base_ip()
+            if base_ip is None:
+                return None, None
+
+            # timeout de 1000 ms
+            proc = subprocess.run(
+                ["ping", "-n", "5", "-w", "500", base_ip],
+                capture_output=True, text=True
+            )
+            if proc.returncode != 0:
+                #print("timeout")
+                return None, 100
+
+            #print(proc.stdout)
+
+            perda = None
+            media_tempo = None
+            for line in proc.stdout.splitlines():
+                line = line.lower()
+                if ("%" in line and perda is None):
+                    perda = line.split('(')[1].split('%')[0]
+                    perda = float(perda) if perda.isdigit() else None
+                elif (" = " in line and "ms" in line and media_tempo is None):
+                    media_tempo = line.split(' = ')[3].split('ms')[0]
+                    media_tempo = float(media_tempo) if media_tempo.isdigit() else None
+                if perda is not None and media_tempo is not None:
+                    break
+            return media_tempo, perda
+        except Exception:
+            print("erro timeout")
+            return None, 100
+
+    def _update_nic_errors(self):
+        if self.nic_name is None:
+            self.nic_name = self.descobrir_nic_para_base()
+        if self.nic_name is None:
+            return
+
+        counters = psutil.net_io_counters(pernic=True).get(self.nic_name)
+        if not counters:
+            return
+
+        if self.last_nic_counters is not None:
+            delta_err = (counters.errin - self.last_nic_counters.errin) + \
+                        (counters.errout - self.last_nic_counters.errout)
+            delta_pkts = (counters.packets_sent - self.last_nic_counters.packets_sent) + \
+                         (counters.packets_recv - self.last_nic_counters.packets_recv)
+
+            if delta_pkts > 0:
+                # erros por mil pacotes
+                rate = (delta_err / delta_pkts) * 1000.0
+                self.nic_error_rates.append(rate)
+
+        self.last_nic_counters = counters
+
+    def _metric_scores(self):
+        # valores brutos (default)
+        avg_rtt = None
+        loss_pct = 100.0
+        jitter = 0.0
+        err_rate = 0.0
+        atraso = time.time() - self.last_heartbeat_ts
+
+        # LATÊNCIA
+        if self.rtts:
+            avg_rtt = statistics.mean(self.rtts)
+            if avg_rtt <= 30:
+                latency_score = 100
+            elif avg_rtt <= 50:
+                latency_score = 80
+            elif avg_rtt <= 100:
+                latency_score = 50
+            elif avg_rtt <= 200:
+                latency_score = 20
+            else:
+                latency_score = 0
+        else:
+            latency_score = 0
+
+        # TIMEOUT
+        if self.timeouts:
+            timeout_pct = (sum(self.timeouts) / len(self.timeouts)) * 100.0
+        else:
+            timeout_pct = 100.0
+
+        if timeout_pct <= 5:
+            timeout_score = 100
+        elif timeout_pct <= 10:
+            timeout_score = 80
+        elif timeout_pct <= 15:
+            timeout_score = 50
+        elif timeout_pct <= 30:
+            timeout_score = 20
+        else:
+            timeout_score = 0
+
+        # LOSS
+        if self.loses:
+            loss_pct = (sum(self.loses) / len(self.loses))
+        else:
+            loss_pct = 100.0
+
+        if loss_pct <= 2:
+            loss_score = 100
+        elif loss_pct <= 5:
+            loss_score = 80
+        elif loss_pct <= 8:
+            loss_score = 50
+        elif loss_pct <= 15:
+            loss_score = 20
+        else:
+            loss_score = 0
+
+        # JITTER
+        if len(self.rtts) > 1:
+            jitter = statistics.pstdev(self.rtts)
+            if jitter <= 10:
+                jitter_score = 100
+            elif jitter <= 20:
+                jitter_score = 70
+            elif jitter <= 40:
+                jitter_score = 30
+            else:
+                jitter_score = 0
+        else:
+            jitter = 0.0
+            # Sem dados suficientes, melhor considerar "desconhecido" => score neutro/baixo
+            jitter_score = 0
+
+        # NIC ERRORS
+        if self.nic_error_rates:
+            err_rate = statistics.mean(self.nic_error_rates)
+        else:
+            err_rate = 0.0
+
+        if err_rate <= 0.1:
+            nic_score = 100
+        elif err_rate <= 1:
+            nic_score = 70
+        elif err_rate <= 5:
+            nic_score = 40
+        else:
+            nic_score = 0
+
+        # HEARTBEAT (score usando "atraso")
+        if atraso <= 1.5:
+            hb_score = 100
+        elif atraso <= 2:
+            hb_score = 80
+        elif atraso <= 5:
+            hb_score = 30
+        else:
+            hb_score = 0
+
+        # retorna scores + brutos
+        return (
+            latency_score, timeout_score, loss_score, jitter_score, nic_score, hb_score,
+            avg_rtt, timeout_pct, loss_pct, jitter, err_rate, atraso
+        )
+
+    def atualizar_saude_interno(self):
+        try:
+            self._start_mqtt_heartbeat()
+
+            SAUDE_MIN_ALERTA = 80
+
+            motivos = []
+            condicoes = []
+            saude_individual = []
+            conectado = self.get_base_ip() is not None and self.nic_name is not None and self._mqtt_conectado
+
+            (rtt, loss) = self._ping_once()
+            #print(f"rtt: {rtt}, loss: {loss}")
+            self.timeouts.append(loss == 100)
+            if rtt is not None:
+                self.rtts.append(rtt)
+            if loss is not None:
+                self.loses.append(loss)
+
+            self._update_nic_errors()
+            self._update_nic_bandwidth()
+            
+            (ls, tmout, los, js, ns, hbs, avg_rtt, tmout_pct, loss_pct, jitter, err_rate, atraso) = self._metric_scores()
+            
+            health = (
+                0.25 * ls +
+                0.10 * tmout +
+                0.30 * los +
+                0.15 * js +
+                0.10 * ns +
+                0.10 * hbs
+            )
+            saude = round(health, 1)
+
+            # -------- SAÚDE INDIVIDUAL / CONDIÇÕES / MOTIVOS --------
+
+            # 1) Latência
+            cond_lat = []
+            if ls < SAUDE_MIN_ALERTA:
+                severidade = int(max(0, 100 - ls))
+                c = {
+                    "label": "Latência ICMP",
+                    "valor": avg_rtt if avg_rtt is not None else -1,
+                    "severidade": severidade,
+                    "descricao": "Latência alta na comunicação com a base",
+                    "acoes": [
+                        "Reduzir taxa de envio de telemetria",
+                        "Verificar alinhamento das antenas 900 MHz",
+                        "Verificar interferência ou obstáculos entre base e rover"
+                    ]
+                }
+                condicoes.append(c)
+                cond_lat.append(c)
+                motivos.append(
+                    f"Latência ICMP elevada "
+                    f"({avg_rtt:.0f} ms, score {ls:.0f})."
+                    if avg_rtt is not None else
+                    f"Latência ICMP comprometida (score {ls:.0f})."
+                )
+
+            saude_individual.append({
+                "id": "ip_latency",
+                "label": "Latência ICMP",
+                "status": self._status_por_score(ls).value,
+                "saude": round(ls, 1),
+                "motivos": [m for m in motivos if "Latência" in m],
+                "condicoes_operacionais": cond_lat,
+                "em_uso": True,
+            })
+
+            # 2) Timeouts
+            cond_timeout = []
+            if tmout < SAUDE_MIN_ALERTA:
+                severidade = int(max(0, 100 - tmout))
+                c = {
+                    "label": "Timeout",
+                    "valor": round(tmout_pct, 2),
+                    "severidade": severidade,
+                    "descricao": "Timeout na comunicação ICMP",
+                    "acoes": [
+                        "Checar conectores e cabo da ponte 900 MHz",
+                        "Verificar nível de ruído / interferência no enlace",
+                        "Reduzir banda utilizada (streaming de vídeo, logs, etc.)"
+                    ]
+                }
+                condicoes.append(c)
+                cond_timeout.append(c)
+                motivos.append(
+                    f"Timeout elevado ({tmout_pct:.1f}%, score {tmout:.0f})."
+                )
+
+            saude_individual.append({
+                "id": "ip_timeout",
+                "label": "Timeout",
+                "status": self._status_por_score(tmout).value,
+                "saude": round(tmout, 1),
+                "motivos": [m for m in motivos if "Timeout" in m],
+                "condicoes_operacionais": cond_timeout,
+                "em_uso": True,
+            })
+            
+            # 2) Perda de pacotes
+            cond_loss = []
+            if los < SAUDE_MIN_ALERTA:
+                severidade = int(max(0, 100 - los))
+                c = {
+                    "label": "Perda de Pacotes",
+                    "valor": round(loss_pct, 2),
+                    "severidade": severidade,
+                    "descricao": "Perda de pacotes na comunicação ICMP",
+                    "acoes": [
+                        "Checar conectores e cabo da ponte 900 MHz",
+                        "Verificar nível de ruído / interferência no enlace",
+                        "Reduzir banda utilizada (streaming de vídeo, logs, etc.)"
+                    ]
+                }
+                condicoes.append(c)
+                cond_loss.append(c)
+                motivos.append(
+                    f"Perda de pacotes elevada ({loss_pct:.1f}%, score {los:.0f})."
+                )
+
+            saude_individual.append({
+                "id": "ip_loss",
+                "label": "Perda de pacotes",
+                "status": self._status_por_score(los).value,
+                "saude": round(los, 1),
+                "motivos": [m for m in motivos if "Perda de pacotes" in m],
+                "condicoes_operacionais": cond_loss,
+                "em_uso": True,
+            })
+
+            # 3) Jitter
+            cond_jit = []
+            if js < SAUDE_MIN_ALERTA:
+                severidade = int(max(0, 100 - js))
+                c = {
+                    "label": "Jitter (variação de latência)",
+                    "valor": round(jitter, 2),
+                    "severidade": severidade,
+                    "descricao": "Variação de latência acima do ideal",
+                    "acoes": [
+                        "Evitar tráfego pesado na mesma rede da ponte",
+                        "Reduzir taxa de envio de mensagens de controle",
+                        "Verificar qualidade do enlace 900 MHz"
+                    ]
+                }
+                condicoes.append(c)
+                cond_jit.append(c)
+                motivos.append(
+                    f"Jitter elevado ({jitter:.1f} ms, score {js:.0f})."
+                )
+
+            saude_individual.append({
+                "id": "ip_jitter",
+                "label": "Jitter da conexão",
+                "status": self._status_por_score(js).value,
+                "saude": round(js, 1),
+                "motivos": [m for m in motivos if "Jitter" in m],
+                "condicoes_operacionais": cond_jit,
+                "em_uso": True,
+            })
+
+            # 4) Erros na NIC
+            cond_nic = []
+            if ns < SAUDE_MIN_ALERTA:
+                severidade = int(max(0, 100 - ns))
+                c = {
+                    "label": "Erros na interface de rede",
+                    "valor": round(err_rate, 3),
+                    "severidade": severidade,
+                    "descricao": "Erros na placa de rede ligada à ponte 900 MHz",
+                    "acoes": [
+                        "Verificar cabo de rede e conectores",
+                        "Checar se há colisões ou problemas físicos no link",
+                        "Substituir cabo ou porta de switch se necessário"
+                    ]
+                }
+                condicoes.append(c)
+                cond_nic.append(c)
+                motivos.append(
+                    f"Erros na NIC acima do normal ({err_rate:.3f} erros/mil pacotes, score {ns:.0f})."
+                )
+
+            saude_individual.append({
+                "id": "ip_nic_errors",
+                "label": "Erros da interface de rede",
+                "status": self._status_por_score(ns).value,
+                "saude": round(ns, 1),
+                "motivos": [m for m in motivos if "NIC" in m or "interface de rede" in m],
+                "condicoes_operacionais": cond_nic,
+                "em_uso": True,
+            })
+
+            # 5) Heartbeat
+            cond_hb = []
+            if hbs < SAUDE_MIN_ALERTA:
+                severidade = int(max(0, 100 - hbs))
+                c = {
+                    "label": "Atraso de heartbeat",
+                    "valor": round(atraso, 2),
+                    "severidade": severidade,
+                    "descricao": "Atraso na recepção de heartbeat do rover",
+                    "acoes": [
+                        "Verificar estado do serviço de telemetria no rover",
+                        "Checar fila de mensagens MQTT/Redis",
+                        "Garantir prioridade para mensagens de controle"
+                    ]
+                }
+                condicoes.append(c)
+                cond_hb.append(c)
+                motivos.append(
+                    f"Heartbeat atrasado ({atraso:.1f} s sem atualização, score {hbs:.0f})."
+                )
+
+            saude_individual.append({
+                "id": "ip_heartbeat",
+                "label": "Heartbeat do rover",
+                "status": self._status_por_score(hbs).value,
+                "saude": round(hbs, 1),
+                "motivos": [m for m in motivos if "Heartbeat" in m],
+                "condicoes_operacionais": cond_hb,
+                "em_uso": True,
+            })
+
+            rx_mbps = statistics.mean(self.bw_rx_mbps) if self.bw_rx_mbps else 0.0
+            tx_mbps = statistics.mean(self.bw_tx_mbps) if self.bw_tx_mbps else 0.0
+            bw_total = rx_mbps + tx_mbps
+
+            # -------- STATUS GERAL DO MÓDULO --------
+            status = StatusModulo.OPERANTE
+            if not conectado:
+                status = StatusModulo.DESCONECTADO
+            elif saude <= 0:
+                status = StatusModulo.FALHA
+            elif saude < SAUDE_MIN_ALERTA:
+                status = StatusModulo.ALERTA
+
+            payload = {
+                "conectado": conectado,
+                "status": status.value,
+                "saude": saude,
+                "motivos": motivos,
+                "saude_individual": saude_individual,
+                "condicoes_operacionais": condicoes,
+                "detalhes": {
+                    "ls": ls,
+                    "tmout": tmout,
+                    "los": los,
+                    "js": js,
+                    "ns": ns,
+                    "hbs": hbs,
+                    "avg_rtt": avg_rtt,
+                    "tmout_pct": tmout_pct,
+                    "loss_pct": loss_pct,
+                    "jitter": jitter,
+                    "err_rate": err_rate,
+                    "atraso_hb": atraso,
+                    "rx_mbps": rx_mbps,
+                    "tx_mbps": tx_mbps,
+                    "bw_total_mbps": bw_total
+                }
+            }
+
+            ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
+                ContextoGlobalRedis.ModKey(self.t_code),
+                saude=payload
+            )
+        except Exception as e:
+            print(f"Erro ao atualizar saude do modulo {self.t_code.name}: {e}")

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/contexto_global_redis.py

@@ -199,8 +199,14 @@ class ContextoGlobalRedis:
 
     @classmethod
     def atualizar_dados_operacao(cls):
-        cls._atualizar_operacao_liberada()
-        cls._atualiza_status_operacao()
+        try:
+            cls._atualizar_operacao_liberada()
+        except Exception as e:
+            print(f"Erro ao atualizar operacao liberada: {e}")
+        try:
+            cls._atualiza_status_operacao()
+        except Exception as e:
+            print(f"Erro ao atualizar status da operacao: {e}")
 
     @classmethod
     def _atualizar_operacao_liberada(cls):
@@ -212,7 +218,8 @@ class ContextoGlobalRedis:
         modulos_opcionais   = set(_operacao.get("modulos_opcionais", []))
         emergencia = _operacao.get("emergencia", False)
         pausa = _operacao.get("pausa", False)
-        trajetoria_liberada = _contexto.get("Trajetoria", {}).get("CorredorAtual", {}).get("liberado", False)
+        _t = _contexto.get("Trajetoria", {})
+        trajetoria_liberada = True if _t is None or _t == "" else _t.get("CorredorAtual", {}).get("liberado", False)
 
         modulos_presentes = set()
         status_modulos = []
@@ -518,13 +525,14 @@ class ContextoGlobalRedis:
                 
                 if status_atual != StatusOperacao.EmAndamento:
                     cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, status=StatusOperacao.EmAndamento.value)
-
+        except Exception as e:
+            print(f"Erro ao atualizar status da operacao: {e}")
         finally:
             pass
             #_operacao = cls.get_operacao()
             #status = _operacao.get("status")
             #liberado = _operacao.get("liberado")
-            #print(f"Status Atual: {status.name}, Liberado: {liberado}")
+            #print(f"Status Atual: {StatusOperacao(status).name}, Liberado: {liberado}")
 
     @classmethod
     def _iniciar_operacao(cls):