/*
 Name:    ESP_Serial.ino
 Author:  Zendion
 Description: Controla o motor de passo de acordo com a entrada do usuário via Serial.
  Exemplo de protocolo: 360;0;300;1;1
  A configuração do protocolo é: Angulo, em três dígitos ; Sentido (0 para Horário, 1 para Antihorário) ; RPM, em três dígitos ; Delay antes de executar o comando, em segundos ; Delay após executar o comando, em segundos
*/

#include<zendion_stepper.h>

TipoPasso TipoDePasso = PassoCheio;
#define PinoENA 12
#define PinoDIR 14
#define PinoSTP 27
const int PPR = 12800;

// MP1( ENA, DIR, STP )
Z_STEPPER MP1(PinoENA, PinoDIR, PinoSTP);

void ReceiverTask(void *pvParameters);
TaskHandle_t ReceiverTaskHandle = NULL;

String Protocolo = "";
int TamanhoProtocolo = 12;

void setup() {
    // Inicia a conexão Serial
    Serial.begin(115200);

    // MP1.Configure( RPM, TIPO DE PASSO, PASSOS POR REVOLUCAO )
    MP1.Configure(300, (int)TipoDePasso, PPR);
    // MP1.Init( Debug )
    MP1.Init(false);
    
    // Cria a tarefa verificadora do recebimento de dados pela porta serial
    xTaskCreatePinnedToCore(ReceiverTask, "ReceiverTask", 4000, NULL, 24, &ReceiverTaskHandle, 0);
}

void ReceiverTask(void *pvParameters) {
  while (1)
  {
    if (Serial.available() > TamanhoProtocolo)
      VerificaSerial();
      
    vTaskDelay(1);
  }
}

void loop() {
    MP1.Loop();
}

void VerificaSerial() {
    // ENQUANTO HOUVER DADOS PARA SEREM LIDOS NO BUFFER DE ENTRADA -- 360;0;300;1;1
    Protocolo = "";
    while (Serial.available()) {
        char Com = (char)Serial.read(); 
        Protocolo += Com;
    }

    Serial.println(Protocolo);
    
    int Angulo = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2]).toInt();
    Sentido _Sentido = (Sentido)(((String)Protocolo[4]).toInt());
    int RPM = ((String)Protocolo[6] + (String)Protocolo[7] + (String)Protocolo[8]).toInt();
    int DelayAntes = ((String)Protocolo[10]).toInt() * 1000;
    int DelayDepois = ((String)Protocolo[12]).toInt() * 1000;

    Serial.print("Angulo ");
    Serial.print(Angulo);
    Serial.print("º no sentido ");
    Serial.print((String)_Sentido);
    Serial.print(" com RMP de ");
    Serial.print(RPM);
    Serial.print(", com DelayAntes = ");
    Serial.print(DelayAntes);
    Serial.print(" e DelayDepois = ");
    Serial.println(DelayDepois);

    AcionaMotor(Angulo, _Sentido, RPM, DelayAntes, DelayDepois, false);

    LimparSerial();
}

void AcionaMotor(int Angulo, Sentido _Sentido, int RPM, int DelayAntes, int DelayDepois, bool Forcar) {
    MP1.Configure(RPM, (int)TipoDePasso, PPR);
    // MP1.Set ( ANGULO, SENTIDO, DELAY ANTES DE ATUAR O MOTOR, DELAY APOS ATUAR O MOTOR, FORCAR NOVA EXECUCAO DO COMANDO );
    MP1.Set(Angulo, _Sentido, DelayAntes, DelayDepois, Forcar);
}

void LimparSerial() {
    while (Serial.available()) {
        char Com = (char)Serial.read(); 
        Protocolo += Com;
    }
}