using AgroBase.Models;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enums;
using AgroBase.Services;

namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
    public partial class frmOperacaoManual : Form
    {
        Timer tmrLeitura;
        DateTime UltimoComandoDir = DateTime.Now;

        public frmOperacaoManual()
        {
            InitializeComponent();

            // Ativa o double buffering
            this.DoubleBuffered = true;
            this.SetStyle(ControlStyles.AllPaintingInWmPaint, true);
            this.SetStyle(ControlStyles.UserPaint, true);
            this.SetStyle(ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true);

            pnlAtuadores.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlAtuadores, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
            pnlAnguloGPS.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlAnguloGPS, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
            pnlAnguloMagnetometro.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlAnguloMagnetometro, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
            pnlDir_DF.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDir_DF, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
            pnlDir_DT.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDir_DT, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
            pnlDir_EF.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDir_EF, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
            pnlDir_ET.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDir_ET, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
        }

        private void frmOperacaoManual_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            cmbTipoMovimento.Items.Clear();
            cmbTipoMovimento.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(TipoMovimentoDirecional)));
            cmbTipoMovimento.SelectedIndex = (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;

            Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(pnlCameraRua, new List<Panel>() { pnlCameraSoloE, pnlCameraSoloD }, true);

            InicializarComandosDirecional();
            PopularInformacoesGerais();
            InicializarMapa();
            PopularBicos();
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.chartGraficos = chartGraficos;

            tmrLeitura = new Timer() { Interval = 500 };
            tmrLeitura.Tick += tmrLeitura_Tick;
            tmrLeitura.Start();
        }

        private void frmOperacaoManual_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
        {
            tmrLeitura.Stop();
            tmrLeitura.Dispose();
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DesligarCameras();
        }

        private async void btnIniciarOperacao_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (btnIniciarOperacao.Text == "Finalizar Operação")
            {
                // Atualiza a UI na thread principal
                btnIniciarOperacao.Invoke((MethodInvoker)delegate
                {
                    btnIniciarOperacao.Text = "Finalizando...";
                    btnIniciarOperacao.Enabled = false;
                });

                // Executa a finalização da operação
                Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();

                // Atualiza a UI novamente na thread principal
                btnIniciarOperacao.Invoke((MethodInvoker)delegate
                {
                    btnIniciarOperacao.Text = "Iniciar Operação";
                    btnIniciarOperacao.Enabled = true;
                });
            }
            else
            {
                // Atualiza a UI na thread principal
                btnIniciarOperacao.Invoke((MethodInvoker)delegate
                {
                    btnIniciarOperacao.Text = "Iniciando...";
                    btnIniciarOperacao.Enabled = false;
                });

                // Verifica se a operação está liberada
                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
                {
                    // Inicia a operação de forma assíncrona
                    await Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarOperacao(null, false);

                    // Atualiza a UI após o início da operação
                    btnIniciarOperacao.Invoke((MethodInvoker)delegate
                    {
                        btnIniciarOperacao.Text = "Finalizar Operação";
                        btnIniciarOperacao.Enabled = true;
                    });
                }
                else
                {
                    // Mostra a mensagem de erro na thread principal
                    btnIniciarOperacao.Invoke((MethodInvoker)delegate
                    {
                        MessageBox.Show(Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada, "Aviso", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
                        btnIniciarOperacao.Text = "Iniciar Operação";
                        btnIniciarOperacao.Enabled = true;
                    });
                }
            }
        }


        private void tmrLeitura_Tick(object sender, EventArgs e)
        {
            AtualizarDados();
        }

        public void AtualizarDados()
        {
            this.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.TextoFormOperacao("Manual");

            pnlDir_DF.Invalidate();
            pnlDir_DT.Invalidate();
            pnlDir_EF.Invalidate();
            pnlDir_ET.Invalidate();

            pnlAtuadores.Invalidate();
            pnlAnguloGPS.Invalidate();
            pnlAnguloMagnetometro.Invalidate();

            AtualizarInformacoesGerais();

            lblDistanciaEsquerda.Text = "Distancia Esq: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " cm";
            lblDistanciaDireita.Text = "Distancia Dir: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaDireita.ToString("0.00") + " cm";
            lblGPSsatelites.Text = GPSService.UltimaLeitura.NumeroSatelites.ToString() + " satélites";
            lblGPSprecisao.Text = "Precisão: " + GPSService.UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal.ToString("0.00") + " m";
            lblGPSvelocidade.Text = "Vel.: " + GPSService.UltimaLeitura.Velocidade.ToString("0.00") + " km/h";
            lblGPSaltitude.Text = "Altitude: " + GPSService.UltimaLeitura.Altitude.ToString("0.0") + " m";

            lblTensao.Text = PZEMService.UltimaLeitura.Tensao.ToString("0.00") + " v";
            lblCorrente.Text = PZEMService.UltimaLeitura.Corrente.ToString("0.00") + " A";
            lblRPM.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.RPM_Motor).ToString("0") + " rpm";
            lblVelocidade.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.VelocidadeInstantanea).ToString("0.00");

            chbSonar.Enabled = KinectService.Iniciado && KinectService.Parametros.SonarAtivado;
            if (!chbSonar.Enabled)
            {
                chbSonar.Checked = false;
            }
            var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect;
            if (chbSonar.Checked && Sonar.DesvioNecessario && UltimoComandoDir.AddSeconds(1) < DateTime.Now)
            {
                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = Sonar.AnguloDesvio;
                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(Modulo =>
                {
                    //Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.AdicionarMensagemFila(Modulo.Modulo_ID, Modulo.DirMotor.ProtocoloComando(direcaoDesvio), true, false);
                    GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Sonar.DirecaoDesvio == Direcao.Esquerda ? Keys.Left : Sonar.DirecaoDesvio == Direcao.Direita ? Keys.Right : Keys.Escape, T_Code.Dir);
                });
                UltimoComandoDir = DateTime.Now;
            }
        }

        




        #region Direcionais

        private void InicializarComandosDirecional()
        {
            pnlDir_DF.Paint += pnlDir_Paint;
            pnlDir_DT.Paint += pnlDir_Paint;
            pnlDir_EF.Paint += pnlDir_Paint;
            pnlDir_ET.Paint += pnlDir_Paint;
        }

        private void pnlDir_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            DesenharGraficos(sender, e);
        }

        private void DesenharGraficos(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            Panel pnl = (Panel)sender;
            string ID = pnl.Name.Replace("pnlDir_", "");

            var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(m => m.Modulo_ID == ID);
            Label lblAngulo = pnl.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblDir_" + ID);
            lblAngulo.Text = ID + " " + (Modulo.DirMotor.Angulo).ToString("000") + "º";

            // Use o objeto Graphics para desenhar a representação do motor
            Graphics g = e.Graphics;

            int centerX = pnl.Width / 2;
            int centerY = pnl.Height / 2;
            int radius = Math.Min(centerX, centerY) - 30;

            // Desenhe o círculo para representar o motor
            g.DrawEllipse(Pens.Black, centerX - radius, centerY - radius, 2 * radius, 2 * radius);



            // Desenhe a linha externa (set point)
            double setPointAngleInRadians = ((Modulo.DirMotor.Angulo_SP * Math.PI) / 180);
            int setPointX = centerX + (int)((radius + 10) * Math.Sin(setPointAngleInRadians));
            int setPointY = centerY - (int)((radius + 10) * Math.Cos(setPointAngleInRadians));
            g.DrawLine(Pens.Green, centerX, centerY, setPointX, setPointY);

            // Desenhe a seta que indica o sentido
            int arrowLength = 15; // Comprimento da seta

            if (Modulo.DirMotor.Sentido_SP == Sentido.Horario)
            {
                // Desenhe uma seta para a direita (sentido horário)
                Point arrowStart = new Point(setPointX, setPointY);
                Point arrowEnd = new Point(setPointX + arrowLength, setPointY);
                g.DrawLine(Pens.Green, arrowStart, arrowEnd);

                // Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a direita
                Point arrowPoint1 = new Point(setPointX + arrowLength - 5, setPointY - 5);
                Point arrowPoint2 = new Point(setPointX + arrowLength - 5, setPointY + 5);
                g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint1);
                g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint2);
            }
            else
            {
                // Desenhe uma seta para a esquerda (sentido anti-horário)
                Point arrowStart = new Point(setPointX, setPointY);
                Point arrowEnd = new Point(setPointX - arrowLength, setPointY);
                g.DrawLine(Pens.Green, arrowStart, arrowEnd);

                // Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a esquerda
                Point arrowPoint1 = new Point(setPointX - arrowLength + 5, setPointY - 5);
                Point arrowPoint2 = new Point(setPointX - arrowLength + 5, setPointY + 5);
                g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint1);
                g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint2);
            }



            // Desenhe uma linha para representar a posição do eixo do motor
            double angleInRadians = (Modulo.DirMotor.Angulo * Math.PI) / 180;
            int x = centerX + (int)(radius * Math.Sin(angleInRadians));
            int y = centerY - (int)(radius * Math.Cos(angleInRadians));
            g.DrawLine(Pens.Red, centerX, centerY, x, y);

            // Desenhe a seta que indica o sentido
            if (Modulo.DirMotor.Sentido == Sentido.Horario)
            {
                // Desenhe uma seta para a direita (sentido horário)
                Point arrowStart = new Point(x, y);
                Point arrowEnd = new Point(x + arrowLength, y);
                g.DrawLine(Pens.Red, arrowStart, arrowEnd);

                // Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a direita
                Point arrowPoint1 = new Point(x + arrowLength - 5, y - 5);
                Point arrowPoint2 = new Point(x + arrowLength - 5, y + 5);
                g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint1);
                g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint2);
            }
            else
            {
                // Desenhe uma seta para a esquerda (sentido anti-horário)
                Point arrowStart = new Point(x, y);
                Point arrowEnd = new Point(x - arrowLength, y);
                g.DrawLine(Pens.Red, arrowStart, arrowEnd);

                // Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a esquerda
                Point arrowPoint1 = new Point(x - arrowLength + 5, y - 5);
                Point arrowPoint2 = new Point(x - arrowLength + 5, y + 5);
                g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint1);
                g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint2);
            }



            // Desenhe os pontos nos angulos fixos
            int radiusCircle = 5;
            var fontText = new Font(FontFamily.GenericSerif, 7);
            for (int i = 0; i < 4; i++)
            {
                double angle = ((i * 90) * Math.PI) / 180;
                int xA = centerX + (int)((radius) * Math.Sin(angle)); // Adicione 20 para afastar do círculo principal
                int yA = centerY - (int)((radius) * Math.Cos(angle)); // Adicione 20 para afastar do círculo principal

                Rectangle rect = new Rectangle(xA - radiusCircle, yA - radiusCircle, 2 * radiusCircle, 2 * radiusCircle);
                bool Acionado = false;
                using (SolidBrush brush = new SolidBrush(Acionado ? Color.Red : Color.DarkRed))
                {
                    g.FillEllipse(brush, rect);
                }

                string angleText = ((i * 90).ToString() + "°");
                SizeF textSize = g.MeasureString(angleText, fontText);

                float textX = xA;
                float textY = yA;
                float textOffset = 12;

                // Ajuste as coordenadas do texto com base no ângulo
                if (angle == 0)
                {
                    textX -= textSize.Width / 2;
                    textY -= textSize.Height - (textOffset * 2);
                }
                else if (angle == Math.PI / 2)
                {
                    textX -= textSize.Width + textOffset;
                    textY -= textSize.Height / 2;
                }
                else if (angle == Math.PI)
                {
                    textX -= textSize.Width / 2;
                    textY -= (textOffset * 2);
                }
                else if (angle == 3 * Math.PI / 2)
                {
                    textX += textOffset;
                    textY -= textSize.Height / 2;
                }

                g.DrawString(angleText, fontText, Brushes.Black, textX, textY);
            }

        }

        #endregion

        #region Angulo orientacao Magnetica

        private void pnlAnguloGPS_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            try
            {
                double angulo = GPSService.CalcularOrientacao(GPSService.PenultimaLeitura, GPSService.UltimaLeitura);
                FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, -90);
            }
            catch { }
        }

        private void pnlAnguloMagnetometro_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            try
            {
                double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloCarroBussola;
                FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, -90);
            }
            catch { }
        }


        #endregion

        #region Informacoes gerais

        private void PopularInformacoesGerais()
        {
            gridDados.Rows.Clear();
            gridDados.Columns.Clear();
            gridDados.Columns.Add("clDado", "Dado");
            gridDados.Columns.Add("clValor", "Valor");
            gridDados.Columns.Add("clUnidade", "Un");

            gridDados.Rows.Add("Tempo de Operação", "", "");
            gridDados.Rows.Add("Tempo em Movimento", "", "");
            gridDados.Rows.Add("Velocidade Média", "", "km/h");
            gridDados.Rows.Add("Distância Percorrida", "", "m");
            gridDados.Rows.Add("Nível de Bateria", "", "%");
            gridDados.Rows.Add("Tensão da Bateria", "", "v");
            gridDados.Rows.Add("Corrente da Bateria", "", "A");
            gridDados.Rows.Add("Barramento 3V", "", "V");
            gridDados.Rows.Add("Barramento 3V", "", "mA");
            gridDados.Rows.Add("Barramento 5V", "", "V");
            gridDados.Rows.Add("Barramento 5V", "", "mA");
            gridDados.Rows.Add("Barramento 7,2V", "", "V");
            gridDados.Rows.Add("Barramento 7,2V", "", "mA");
            gridDados.Rows.Add("Barramento 12V", "", "V");
            gridDados.Rows.Add("Barramento 12V", "", "mA");
            gridDados.Rows.Add("Nível do Reservatório", "", "%");
            gridDados.Rows.Add("Volume do Reservatório", "", "L");
            gridDados.Rows.Add("Pressão da Linha", "", "psi");
            gridDados.Rows.Add("Potência na Bomba", "", "%");

            AtualizarInformacoesGerais();
        }

        private void AtualizarInformacoesGerais()
        {
            var AB3V = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB3V");
            var AB5V = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB5V");
            var AB7V2 = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB7V2");
            var AB12V = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB12V");

            gridDados.Rows[0].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Hours.ToString("00") + ":" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Minutes.ToString("00") + ":" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds.ToString("00");
            gridDados.Rows[1].Cells[1].Value = TimeSpan.FromSeconds(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.TempoEmAtividade).ToString(@"hh\:mm\:ss");
            gridDados.Rows[2].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.VelocidadeMedia.ToString("0.00");
            gridDados.Rows[3].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Sum().ToString("0.00");
            gridDados.Rows[4].Cells[1].Value = (PZEMService.Iniciado && PZEMService.UltimaLeitura != null ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria.ToString("00.00") : "");
            gridDados.Rows[5].Cells[1].Value = (PZEMService.Iniciado && PZEMService.UltimaLeitura != null ? PZEMService.UltimaLeitura.Tensao.ToString("0.00") : "");
            gridDados.Rows[6].Cells[1].Value = (PZEMService.Iniciado && PZEMService.UltimaLeitura != null ? PZEMService.UltimaLeitura.Corrente.ToString("0.00") : "");
            gridDados.Rows[7].Cells[1].Value = (AB3V != null && AB3V.Leituras != null && AB3V.Leituras.Count() > 0 ? AB3V.Leituras[0] : 0).ToString("0.00");
            gridDados.Rows[8].Cells[1].Value = (AB3V != null && AB3V.Leituras != null && AB3V.Leituras.Count() > 1 ? AB3V.Leituras[1] : 0).ToString("0.00");
            gridDados.Rows[9].Cells[1].Value =  (AB5V != null && AB5V.Leituras != null && AB5V.Leituras.Count() > 0 ? AB5V.Leituras[0] : 0).ToString("0.00");
            gridDados.Rows[10].Cells[1].Value = (AB5V != null && AB5V.Leituras != null && AB5V.Leituras.Count() > 1 ? AB5V.Leituras[1] : 0).ToString("0.00");
            gridDados.Rows[11].Cells[1].Value = (AB7V2 != null && AB7V2.Leituras != null && AB7V2.Leituras.Count() > 0 ? AB7V2.Leituras[0] : 0).ToString("0.00");
            gridDados.Rows[12].Cells[1].Value = (AB7V2 != null && AB7V2.Leituras != null && AB7V2.Leituras.Count() > 1 ? AB7V2.Leituras[1] : 0).ToString("0.00");
            gridDados.Rows[13].Cells[1].Value = (AB12V != null && AB12V.Leituras != null && AB12V.Leituras.Count() > 0 ? AB12V.Leituras[0] : 0).ToString("0.00");
            gridDados.Rows[14].Cells[1].Value = (AB12V != null && AB12V.Leituras != null && AB12V.Leituras.Count() > 1 ? AB12V.Leituras[1] : 0).ToString("0.00");
            gridDados.Rows[15].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio.ToString("00.00");
            gridDados.Rows[16].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VolumeReservatorio.ToString("0.000");
            gridDados.Rows[17].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha.ToString("0.00");
            gridDados.Rows[18].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.Potencia.ToString("0.00");
        }

        #endregion

        #region Mapa GPS

        private void InicializarMapa()
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa = new MapasModel()
            {
                pnlMapa = pnlMapa,
            };
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.CarregarMapaGPS();
        }

        #endregion

        #region Bicos Pulverizadores

        private void PopularBicos()
        {
            var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
            nudPressaoSP.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha);

            int panelWidth = pnlAtuadores.Width;
            int circleDiameter = 40; // Diâmetro dos círculos grandes
            int spaceBetweenCircles = (panelWidth - (circleDiameter * Atuador.Dados.QuantidadeBicos)) / (Atuador.Dados.QuantidadeBicos + 1);
            int yPosition = (pnlAtuadores.Height - circleDiameter) / 3; // Centralizado verticalmente


            for (int i = 0; i < Atuador.Dados.QuantidadeBicos; i++)
            {
                // Calcula a posição x do círculo
                int xPosition = spaceBetweenCircles + (i * (circleDiameter + spaceBetweenCircles));
                // Define a string que representa o número do bico
                string bicoNumero = Atuador.Dados.BicosPulverizadores[i].ID;
                
                Button btnDesligar = new Button()
                {
                    Name = "btn_" + bicoNumero,
                    Size = new Size(75, 27),
                    Location = new Point(xPosition + (circleDiameter - 75) / 2, circleDiameter + yPosition + 25),
                    Text = "Ligar"
                };
                btnDesligar.Click -= btn_Click;
                btnDesligar.Click += btn_Click;
                Label lblCmd = new Label()
                {
                    Name = "lblCmd_" + bicoNumero,
                    Size = new Size(110, 20),
                    Location = new Point(xPosition + (circleDiameter - 110) / 2, 0),
                    Text = "Comando: Desligado"
                };

                pnlAtuadores.Controls.Add(btnDesligar);
                pnlAtuadores.Controls.Add(lblCmd);
            }

        }

        private void btn_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            Button btn = (Button)sender;
            string ID = btn.Name.Replace("btn_", "");
            var Bico = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
            if (Bico != null)
            {
                GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, !Bico.Atuado, Bico.ID);

                pnlAtuadores.Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: " + (Bico.Atuado ? "Ligado" : "Desligado");
                btn.Text = Bico.Atuado ? "Desligar" : "Ligar";
            }
        }

        private void btnLigarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, true);
        }

        private void btnDesligarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, false);
        }

        private void nudPressaoSP_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha = Convert.ToInt32(((NumericUpDown)sender).Value);
            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.BombaAtuada);
        }

        private void pnlAtuadores_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;

            Graphics g = e.Graphics;
            Panel myPanel = (Panel)sender;
            int panelWidth = myPanel.Width;
            int circleDiameter = 40; // Diâmetro dos círculos grandes
            int smallCircleDiameter = circleDiameter / 2; // Diâmetro dos círculos pequenos
            int spaceBetweenCircles = (panelWidth - (circleDiameter * Atuador.Dados.QuantidadeBicos)) / (Atuador.Dados.QuantidadeBicos + 1);
            int yPosition = (myPanel.Height - circleDiameter) / 3; // Centralizado verticalmente


            for (int i = 0; i < Atuador.Dados.QuantidadeBicos; i++)
            {
                // Calcula a posição x do círculo
                int xPosition = spaceBetweenCircles + (i * (circleDiameter + spaceBetweenCircles));
                // Desenha o contorno do círculo
                g.DrawEllipse(Pens.Red, xPosition, yPosition, circleDiameter, circleDiameter);
                // Se o bico estiver aceso, preenche o círculo
                if (Atuador.Dados.BicosPulverizadores[i].Atuado)
                {
                    g.FillEllipse(Brushes.Red, xPosition, yPosition, circleDiameter, circleDiameter);
                }

                // Define a string que representa o número do bico
                string bicoNumero = Atuador.Dados.BicosPulverizadores[i].ID;
                // Define a fonte para o texto
                Font font = new Font("Arial", 10, FontStyle.Bold);
                // Mede o tamanho do texto
                SizeF stringSize = g.MeasureString(bicoNumero, font);
                // Calcula as posições x e y para centralizar o texto no círculo
                float textXPosition = xPosition + (circleDiameter - stringSize.Width) / 2;
                float textYPosition = yPosition + (circleDiameter - stringSize.Height) / 2;
                // Desenha o número do bico
                g.DrawString(bicoNumero, font, Brushes.Black, textXPosition, textYPosition);


                // Define a string que representa a atuacao do bico
                string bicoAtuacao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.AtuacoesPorBico[i].Sum(x => x.Value).ToString("000");
                // Define a fonte para o texto
                Font fontA = new Font("Arial", 8, FontStyle.Bold);
                // Mede o tamanho do texto
                SizeF stringSizeA = g.MeasureString(bicoAtuacao, fontA);
                // Calcula as posições x e y para centralizar o texto no círculo
                float textXPositionA = xPosition + (circleDiameter - stringSizeA.Width) / 2;
                float textYPositionA = circleDiameter + yPosition + 5;
                // Desenha as atuacoes do bico
                g.DrawString(bicoAtuacao, fontA, Brushes.Black, textXPositionA, textYPositionA);


                // Calcula a posição x e y do círculo pequeno
                int smallCircleXPosition = Convert.ToInt32(xPosition + circleDiameter - smallCircleDiameter / 1.3);
                int smallCircleYPosition = Convert.ToInt32(yPosition + circleDiameter - smallCircleDiameter / 1.3);

                // Define a cor de contorno e preenchimento para o círculo pequeno
                Pen smallCirclePen = Pens.Blue; // Cor do contorno
                Brush smallCircleBrush = Brushes.Transparent; // Cor de preenchimento padrão

                // Se o status do bico for true, altera a cor de preenchimento para azul
                if (Atuador.Dados.BicosPulverizadores[i].StatusBico)
                {
                    smallCircleBrush = Brushes.Blue;
                }

                // Desenha o contorno do círculo pequeno
                g.DrawEllipse(smallCirclePen, smallCircleXPosition, smallCircleYPosition, smallCircleDiameter, smallCircleDiameter);
                // Preenche o círculo pequeno se o status do bico for true
                g.FillEllipse(smallCircleBrush, smallCircleXPosition, smallCircleYPosition, smallCircleDiameter, smallCircleDiameter);
            }
        }



        #endregion

        private void cmbTipoMovimento_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = (TipoMovimentoDirecional)cmbTipoMovimento.SelectedIndex;
        }
    }
}