import cv2
import numpy as np

# Função para processar cada frame do vídeo
def processar_frame(frame):
    # Convertendo para escala de cinza
    cinza = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

    # Limiarização para criar uma imagem binária
    _, binarizada = cv2.threshold(cinza, 128, 255, cv2.THRESH_BINARY_INV)

    # Encontrar os contornos
    contornos, _ = cv2.findContours(binarizada, cv2.RETR_TREE, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)

    # Supondo que o maior contorno seja o caminho
    if contornos:
        maior_contorno = max(contornos, key=cv2.contourArea)

        # Encontrar retângulo delimitador para o maior contorno
        x, y, w, h = cv2.boundingRect(maior_contorno)

        # Calcular distância das bordas
        largura_frame = frame.shape[1]
        distancia_esquerda = x
        distancia_direita = largura_frame - (x + w)

        # Desenhar um retângulo ao redor do caminho detectado e linhas das bordas
        cv2.rectangle(frame, (x, y), (x + w, y + h), (0, 255, 0), 2)
        cv2.line(frame, (x, 0), (x, frame.shape[0]), (255, 0, 0), 2)
        cv2.line(frame, (x + w, 0), (x + w, frame.shape[0]), (255, 0, 0), 2)

        return frame, distancia_esquerda, distancia_direita
    else:
        return frame, None, None

# Inicializando a captura de vídeo
cap = cv2.VideoCapture(1)  # Use 0 para a câmera padrão do seu sistema

try:
    while True:
        # Capturando frame a frame
        ret, frame = cap.read()
        if not ret:
            print("Falha ao capturar imagem da câmera")
            break

        # Processar o frame atual
        frame_processado, distancia_esq, distancia_dir = processar_frame(frame)

        if distancia_esq is not None and distancia_dir is not None:
            print(f"Distância da borda esquerda: {distancia_esq} pixels")
            print(f"Distância da borda direita: {distancia_dir} pixels")

        # Exibir o frame processado
        cv2.imshow('Frame Processado', frame_processado)

        # Pressione 'q' para sair do loop
        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
            break
finally:
    # Quando tudo estiver feito, liberar a captura
    cap.release()
    cv2.destroyAllWindows()