from pymodbus.client import ModbusSerialClient
from pymodbus.constants import Endian
from pymodbus.payload import BinaryPayloadDecoder, BinaryPayloadBuilder
import struct

# Configuração do cliente Modbus
client = ModbusSerialClient(
    method='rtu',
    port='COM3',  # Substitua pelo seu porto serial
    baudrate=9600,
    stopbits=2,
    bytesize=8,
    parity='N',
    timeout=1
)

# Função para calcular CRC-16
def calculate_crc(data):
    crc = 0xFFFF
    for pos in data:
        crc ^= pos
        for _ in range(8):
            if (crc & 1) != 0:
                crc >>= 1
                crc ^= 0xA001
            else:
                crc >>= 1
    return crc

# Função para ler um registro
def read_register(address, count=1):
    response = client.read_holding_registers(address, count, unit=1)
    if not response.isError():
        decoder = BinaryPayloadDecoder.fromRegisters(response.registers, byteorder=Endian.BIG)
        return decoder.decode_16bit_uint()
    else:
        print("Erro na leitura do registro")
        return None

# Função para escrever em um registro
def write_register(address, value):
    builder = BinaryPayloadBuilder(byteorder=Endian.BIG)
    builder.add_16bit_uint(value)
    payload = builder.to_registers()
    response = client.write_registers(address, payload, unit=1)
    if response.isError():
        print("Erro na escrita do registro")
    else:
        print("Escrita bem-sucedida")

# Função para converter resposta em float
def get_float(data):
    float_address = data[3:]
    temp = struct.unpack('>f', bytes(float_address))[0]
    return temp

# Conectar ao cliente Modbus
if client.connect():
    print("Conectado ao driver BLD-300R")

    # Exemplo de leitura de velocidade do motor
    speed_address = 0x005F
    speed = read_register(speed_address)
    if speed is not None:
        print(f"Velocidade do motor: {speed} rpm")

    # Exemplo de leitura de código de alarme
    alarm_address = 0x0076
    alarm_code = read_register(alarm_address)
    if alarm_code is not None:
        print(f"Código de alarme: {alarm_code}")

    # Exemplo de escrita de velocidade do motor
    set_speed_address = 0x0056
    set_speed_value = 1100  # Velocidade desejada em rpm
    write_register(set_speed_address, set_speed_value)

    # Exemplo de habilitação do controle RS485
    enable_address = 0x00B6
    enable_value = 1  # Habilitar
    write_register(enable_address, enable_value)

    # Desconectar do cliente Modbus
    client.close()
else:
    print("Falha na conexão com o driver BLD-300R")