#pragma once
#include <cstdint>
#include "core.hpp"

struct MetricsParams {
    float x_min = 0.10f, x_max = 6.00f;
    float y_min = -2.00f, y_max = 2.00f;
    float z_min = -0.50f, z_max = 2.00f;
    float voxel_leaf = 0.05f;
    float cluster_tol = 0.18f;
    int   min_cluster = 60;
    int   max_cluster = 50000;
    float alpha_complementar = 0.98f;
};

namespace Metrics {

    void init(const MetricsParams& p);
    void set_params(const MetricsParams& p);
    MetricsParams get_params();

    // IMU continua síncrono (barato)
    void update_from_imu(float ax, float ay, float az, float gx, float gy, float gz, uint64_t t_ms);

    // >>> NOVO: worker assíncrono para nuvens <<<
    void start_worker();
    void stop_worker();
    // Enfileira a nuvem acumulada para a thread processar
    void enqueue_cloud(const CloudRGB& merged, uint64_t now_ms);

    // (se quiser chamar síncrono em testes)
    // void update_from_cloud(const CloudRGB& merged, uint64_t now_ms);

} // namespace Metrics