using System.Windows;

using OperationControl.Controls;
using OperationControl.Models;
using System.Windows.Controls;
using System.Windows.Media;
using LibVLCSharp.Shared;
using System.Windows.Input;
using System.IO;
using MediaPlayer = LibVLCSharp.Shared.MediaPlayer;
using ComboBox = System.Windows.Controls.ComboBox;
using Application = System.Windows.Application;
using MessageBox = System.Windows.MessageBox;
using Brush = System.Windows.Media.Brush;
using Brushes = System.Windows.Media.Brushes;
using Label = System.Windows.Controls.Label;
using Newtonsoft.Json.Linq;
using AgroBase.Models.Operadores;
using System.Collections.ObjectModel;
using System.ComponentModel;
using System.Windows.Threading;
using AgroBase.Models.Operacoes;

namespace OperationControl.Windows
{
    /// <summary>
    /// Interaction logic for MainWindow.xaml
    /// </summary>
    public partial class MainWindow : Window, INotifyPropertyChanged
    {
        private LibVLC _libVLC;
        private MediaPlayer _playerFront;
        private MediaPlayer _playerWeed;
        private Media _mediaFront;
        private Media _mediaWeed;

        public MainWindow()
        {
            InitializeComponent();

            cmbDir_Direcao.Items.Clear();
            cmbDir_Direcao.Items.Add("Parado");
            cmbDir_Direcao.Items.Add("Direita");
            cmbDir_Direcao.Items.Add("Esquerda");
            cmbDir_Direcao.SelectedIndex = 0;

            cmbDir_Movimento.Items.Clear();
            foreach (var m in Enum.GetNames(typeof(AgroBase.Models.Enums.TipoMovimentoDirecional)))
                cmbDir_Movimento.Items.Add(m);
            cmbDir_Movimento.SelectedIndex = 0;

            AtualizarListaDispositivos(new List<string>() { VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId });


            graficoAcompanhamento = new GraficoModel(pltSaude_Acompanhamento);

            DataContext = this;


            //DataContext = this;

            // atualizar as caixas
            //BBoxes3D.SetBboxes(new[]
            //{
            //    new AgroBase.Models.LivoxBboxModel{ cx=1.2, cy=0.5, cz=0.4, d=0.6, w=0.4, h=0.8 },
            //    new AgroBase.Models.LivoxBboxModel{ cx=3.0, cy=-0.7, cz=0.6, d=0.8, w=0.5, h=1.2 },
            //});


            // Opções focadas em baixa latência
            _libVLC = new LibVLC(
                "--network-caching=1000",  // ms (ajusta depois)
                "--clock-jitter=0",
                "--clock-synchro=0"
            );

            // Player da câmera frontal
            _playerFront = new MediaPlayer(_libVLC);
            VideoFront.MediaPlayer = _playerFront;
            _playerWeed = new MediaPlayer(_libVLC);
            VideoWeed.MediaPlayer = _playerWeed;


            Loaded += MainWindow_Loaded;
            Closed += MainWindow_Closed;


            _toastTimer = new DispatcherTimer
            {
                Interval = TimeSpan.FromSeconds(6) // tempo do toast na tela
            };
            _toastTimer.Tick += (s, e) =>
            {
                _toastTimer.Stop();
                ToastAlerta = null;
            };
        }

        private void MainWindow_Loaded(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            
        }

        private void MainWindow_Closed(object? sender, EventArgs e)
        {
            PararStreamCameraFrontal(true);
            PararStreamCameraErvas(true);
            _libVLC?.Dispose();
        }

        #region DISPOSITIVOS

        public void AtualizarListaDispositivos(List<string> dispositivos)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    cmbDispositivo.Items.Clear();
                    foreach (var d in dispositivos)
                    {
                        cmbDispositivo.Items.Add(d);
                        if (!MAP.markers.Added(d))
                        {
                            if (d == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID)
                            {
                                MAP.markers.AddMarker(
                                    d,
                                    true,
                                    lat: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Latitude ?? 0,
                                    lon: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Longitude ?? 0,
                                    heading: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.OrientacaoReal ?? 0,
                                    label: "Base"
                                );
                            }
                            else
                            {
                                var rover = VariaveisControleOperacao.RoversNaRede.FirstOrDefault(x => x.RoverId == d);
                                if (rover != null)
                                {
                                    MAP.markers.AddMarker(
                                        d,
                                        false,
                                        lat: rover.DadosLeitura?.Gps?.Latitude ?? 0,
                                        lon: rover.DadosLeitura?.Gps?.Longitude ?? 0,
                                        heading: rover.DadosLeitura?.Gps?.AnguloCarroDefinido ?? 0
                                    );
                                }
                            }
                        }
                    }
                    int idx_selected = dispositivos.IndexOf(VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId);
                    if (idx_selected > -1)
                        cmbDispositivo.SelectedIndex = idx_selected;
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI lista dispositivos: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }
        
        private void cmbDispositivo_SelectionChanged(object sender, System.Windows.Controls.SelectionChangedEventArgs e)
        {
            var selecionado = ((ComboBox)sender).SelectedItem;
            if (selecionado == null) return;
            bool dados_base = selecionado == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID;
            if (dados_base && !VariaveisControleOperacao.BaseEmFoco)
            {
                PararStreamCameraFrontal();
                PararStreamCameraErvas();
            }

            VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId = selecionado.ToString();
            MAP.markers.SetMarkerFocused(selecionado.ToString(), true);
            AtualizarDadosTela_Telemetria(selecionado.ToString());

            brdResumo.IsEnabled = !dados_base;
            brdDiagnostico.IsEnabled = !dados_base;
            brdStatusModulo.IsEnabled = !dados_base;
            brdControle.IsEnabled = !dados_base;
            brdAjustesOperacao.IsEnabled = !dados_base;
            if (!dados_base)
            {
                btnParametros_Atualizar_Click(sender, e);
                IniciarStreamCameraFrontal();
                IniciarStreamCameraErvas();
            }
        }

        public void LimparDadosTela_Telemetria(string rover_id)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    if (!string.IsNullOrEmpty(rover_id))
                    {
                        //MAP.markers.RemoveMarker(rover_id);
                        //cmbDispositivo.Items.Remove(rover_id);
                    }
                    else
                    {
                        //cmbDispositivo.SelectedIndex = 0;
                    }
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI telemetria (clear): {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        public void AtualizarDadosTela_Telemetria(string rover_id)
        {
            bool dados_base = rover_id == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID;
            var rover = VariaveisControleOperacao.RoversNaRede.FirstOrDefault(x => x.RoverId == rover_id);
            var dados_leitura = rover?.DadosLeitura;
            if (dados_base)
            {
                MAP.markers.UpdateMarkerPosition(rover_id, lat: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Latitude, lon: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Longitude, heading: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.OrientacaoReal);
            }
            else if (dados_leitura != null)
            {
                var simulacao = dados_leitura.Controle?.SimulacaoMPC?.Select(x => new double[] { x.longitude, x.latitude })?.ToList();
                MAP.markers.UpdateMarkerPosition(rover_id, lat: dados_leitura.Gps?.Latitude, lon: dados_leitura.Gps?.Longitude, heading: dados_leitura.Gps?.OrientacaoReal, predict: simulacao);
                MAP.markers.UpdateMarkerInfo(rover_id, status: dados_leitura.StatusOperacao);
            }

            if (rover != null && dados_leitura?.ModulosSaude != null)
            {
                SeveridadeAlerta DeParaStatus(AgroBase.Models.Enums.StatusModulo status, bool mandatorio)
                {
                    switch (status)
                    {
                        case AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Operante:
                            return SeveridadeAlerta.Info;
                        case AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Alerta:
                            return SeveridadeAlerta.Warning;
                        case AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Falha:
                            return (mandatorio) ? SeveridadeAlerta.Critical : SeveridadeAlerta.Error;
                        case AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Conectado:
                            return (mandatorio) ? SeveridadeAlerta.Warning : SeveridadeAlerta.Info;
                        case AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado:
                            return (mandatorio) ? SeveridadeAlerta.Critical : SeveridadeAlerta.Error;
                        default:
                            return SeveridadeAlerta.Info;
                    }
                }

                foreach (var mod in dados_leitura.ModulosSaude)
                {
                    if (mod.saude_individual.Any())
                    {
                        foreach (var ind in mod.saude_individual)
                        {
                            if (ind.status != AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Operante)
                            {
                                AdicionarAlerta(rover.RoverId, mod.modulo, DeParaStatus(ind.status, ind.em_uso), string.Join(", ", ind.motivos), Mod_ID: ind.label);
                            }
                            else
                            {
                                RemoverAlerta(rover.RoverId, mod.modulo, Mod_ID: ind.label);
                            }
                        }
                    }
                    else
                    {
                        if (mod.status != AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Operante)
                        {
                            AdicionarAlerta(rover.RoverId, mod.modulo, DeParaStatus(mod.status, rover.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == mod.modulo && x.Mandatorio) ?? false), string.Join(", ", mod.motivos));
                        }
                        else
                        {
                            RemoverAlerta(rover.RoverId, mod.modulo);
                        }
                    }
                }
            }

            if (rover_id != VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId) return;

            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    if (rover_id == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID)
                    {
                        Variaveis.MostrarLog($"Atualizando dados da tela para a base");

                        lblDispositivos_Status.Content = VariaveisControleOperacao.StatusBase.ToString();
                        AplicarStatusModuloNaLabel(lblDispositivos_Status, VariaveisControleOperacao.StatusBase, true, false);
                        AtualizarDadosTela_GNSS(Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura ?? new AgroBase.Models.GPSModel(), marker_id: VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID);
                        AtualizarDadosTela_Heading(Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.AnguloCarroDefinido ?? 0);
                    }
                    else
                    {
                        if (dados_leitura == null) return;

                        Variaveis.MostrarLog($"Atualizando dados da tela para o dispositivo {rover_id}");
                        lblDispositivos_Status.Content = (rover?.DadosLeitura?.Status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado).ToString();
                        AplicarStatusModuloNaLabel(lblDispositivos_Status, rover?.DadosLeitura?.Status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado, true, false);
                        AtualizarDadosTela_Diagnosticos(rover);
                        AtualizarDadosTela_Resumo_Conexao(dados_leitura);
                        if (dados_leitura.Trajetoria != null)
                            AtualizarDadosTela_Resumo(dados_leitura);
                        if (dados_leitura.Gps != null)
                            AtualizarDadosTela_GNSS(dados_leitura.Gps, marker_id: rover_id);
                        if (dados_leitura.Controle != null)
                            AtualizarDadosTela_Controle(dados_leitura.Controle, dados_leitura.Direcional.AnguloMedio, dados_leitura.Movimentacao.VelocidadeMedia, dados_leitura.Emergencia, !dados_leitura.OperacaoIniciada, dados_leitura.StatusOperacao == AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.Calibrando);
                        //if (rover.Value.Controle != null)
                        //    AtualizarDadosTela_ParametrosOperacao(rover.Value.Controle);
                        if (dados_leitura.Trajetoria != null)
                            AtualizarDadosTela_Mapa(dados_leitura.Trajetoria);
                        if (dados_leitura.Gps != null)
                            AtualizarDadosTela_Heading(dados_leitura.Gps.AnguloCarroDefinido, dados_leitura.Modo == AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.Manual ? double.NaN : dados_leitura.Trajetoria.AnguloCaminho);
                        if (dados_leitura.IMU != null)
                            AtualizarDadosTela_IMU(dados_leitura.IMU.InclinacaoLateral, dados_leitura.IMU.InclinacaoFrontal);
                        if (rover.Controle != null)
                            AtualizarDadosTela_Pulverizador(dados_leitura);
                        if (dados_leitura.LivoxLidar != null)
                            AtualizarDadostela_LIDAR(dados_leitura.LivoxLidar.bboxes);
                        
                    }
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI telemetria (set): {exUi.Message}");
                }
            }));
        }


        #endregion

        #region RESUMO OPERACIONAL

        public void AtualizarDadosTela_Resumo(AgroBase.Models.OperacaoSensoriamentoLogModel dados)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    pgbResumo_RuaAtual.Value = dados.Trajetoria.PercentualRuaAtual;
                    lblResumo_RuaAtual.Content = $"{dados.Trajetoria.CorredorAtual.DistanciaPercorridaCorredor:0.00} m / {dados.Trajetoria.CorredorAtual.DistanciaTotal:0.00} m ({dados.Trajetoria.CorredorAtual.Idx + 1})";
                    pgbResumo_AreaTotal.Value = dados.Trajetoria.PercentualOperacao;
                    lblResumo_AreaTotal.Content = $"{dados.Trajetoria.DistanciaPercorrida:0.00} m / {dados.Trajetoria.DistanciaTotal:0.00} m";
                    pgbResumo_Bateria.Value = dados.Bateria.PercentualBateria;
                    lblResumo_Bateria.Content = $"{dados.Bateria.TensaoInstantanea:0.00} V ({TimeSpan.FromMinutes(dados.Bateria.TempoEstimadoRestanteMinutos).ToString(@"dd\.hh\:mm\:ss")} {dados.Bateria.DistanciaEstimadaRestanteMetros:0.00} m)";
                    pgbResumo_Herbicida.Value = dados.Atuador.PercentualReservatorio;
                    lblResumo_Herbicida.Content = $"{dados.Atuador.VolumeReservatorio:0.00} L ({TimeSpan.FromMinutes(dados.Atuador.TempoEstimadoRestanteMinutos).ToString(@"hh\:mm\:ss")} {dados.Atuador.DistanciaEstimadaRestanteMetros:0.00} m)";
                    pgbResumo_Infestacao.Value = dados.Atuador.PercentualErvasTerreno;
                    lblResumo_Infestacao.Content = $"{dados.Atuador.HerbicidaPorErva:0.00} mL/erva";

                    lblResumo_OperacaoLiberada.Content = $"Operação         " + (dados.OperacaoLiberada ? "🔓 Liberada" : "🔒 Bloqueada");
                    lblResumo_OperacaoModo.Content = $"Modo               {dados.Modo}";
                    lblResumo_OperacaoStatus.Content = $"Status               {dados.StatusOperacao}" + (dados.StatusOperacao == AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.Aguardando ? $" ({dados.TempoAguardandoSeg:0})" : "");
                    lblResumo_StatusCarro.Content = $"Carro                {dados.Trajetoria.StatusCarro}";
                    lblResumo_TemperaturaGeral.Content = $"Temperatura     {(dados.DadosPerformance.CPU_temp ?? 0):0.00} °C";
                    lblResumo_OperacaoDuracao.Content = $"Duração            {dados.TempoDecorrido.ToString("HH:mm:ss")} / " + (string.IsNullOrEmpty(dados.Trajetoria.TempoEstimadoOperacao) ? "00:00:00" : dados.Trajetoria.TempoEstimadoOperacao);
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Resumo: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        public void AtualizarDadosTela_Resumo_Conexao(AgroBase.Models.OperacaoSensoriamentoLogModel dados)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    var conexao = dados.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Ipb);
                    double conexao_saude = conexao?.saude ?? 0;
                    double conexao_latencia = conexao?.detalhes?["avg_rtt"]?.Value<double>() ?? 0.0;
                    double conexao_perda = conexao?.detalhes?["loss_pct"]?.Value<double>() ?? 0.0;
                    double bwTot = conexao?.detalhes?["bw_total_mbps"]?.Value<double>() ?? 0;
                    pgbResumo_Conexao.Value = conexao_saude;
                    lblResumo_Conexao.Content = $"{conexao_latencia:0.00} ms {conexao_perda:0.00}% {bwTot:0.00} Mbps";
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Resumo_Conexao: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        #endregion

        #region DIAGNOSTICOS

        private Label _labelModuloSelecionado;
        private GraficoModel graficoAcompanhamento;

        private void AtualizarDadosTela_Diagnosticos(AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosModel dados)
        {
            lblDiagnosticos_Impedimento.Text = "Impedimento: " + (string.IsNullOrEmpty(dados.DadosLeitura.ErroOperacaoLiberada) ? "Nenhum" : dados.DadosLeitura.ErroOperacaoLiberada.Replace("\n\n", "; "));

            // Canvas que está dentro do Border
            var canvas = brdDiagnostico.Child as Canvas;
            if (canvas == null)
                return;

            // Percorre apenas labels dentro do Canvas com o prefixo desejado
            foreach (var lbl in canvas.Children.OfType<Label>().Where(x => x.Name.StartsWith("lblDiagnosticos_")))
            {
                (var modulo, var mod_label, var s_code, var iniciado) = GetModuleData(lbl);
                if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Vzo)
                    continue;

                // Procura a saúde desse módulo
                var _saude = dados.DadosLeitura.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == modulo);
                if (_saude == null && false)
                    continue;

                var individual = _saude?.saude_individual?.FirstOrDefault(x => x.label == mod_label);

                bool em_uso = mod_label != "" ? dados.DadosLeitura.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.ComponentesEmUso?.Any(x => x.Key == mod_label && x.Value) ?? false : dados.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == modulo && x.Utilizar) ?? false;
                
                // Aplica cor de acordo com o status
                AplicarStatusModuloNaLabel(lbl, individual?.status ?? _saude?.status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado, em_uso);

                if (lbl.Name == _labelModuloSelecionado.Name)
                {
                    PreencherAbaAcompanhamento(false);
                    PreencherAbaOpcoes(false);

                    var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;
                    var saude = rover?.DadosLeitura?.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == modulo);
                    PreencherAbaCondicoesOperacionais(saude?.condicoes_operacionais);
                    var logs = rover?.DadosLeitura?.Logs?.Where(x => x.Dispositivo == modulo);
                    if (!string.IsNullOrEmpty(mod_label))
                        logs = logs?.Where(x => x.ID == mod_label);
                    else
                        logs = logs?.Where(x => x.ID == null);
                    PreencherAbaLogs(logs);
                }
            }

            /*(var modulo, var label, var s_code, var iniciado) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
            if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Vzo)
                return;

            var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;
            var saude = rover?.DadosLeitura?.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == modulo);
            PreencherAbaCondicoesOperacionais(saude?.condicoes_operacionais);
            var logs = rover?.DadosLeitura?.Logs?.Where(x => x.Dispositivo == modulo);
            if (!string.IsNullOrEmpty(label))
                logs = logs?.Where(x => x.ID == label);
            else
                logs = logs?.Where(x => x.ID == null);
            PreencherAbaLogs(logs);*/
        }

        private void AplicarStatusModuloNaLabel(Label lbl, AgroBase.Models.Enums.StatusModulo status, bool mandatorio, bool icone = true)
        {
            // você pode ajustar essas cores depois
            Brush back;
            Brush fore = Brushes.White;

            switch (status)
            {
                case AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado:
                    back = mandatorio ? Brushes.Red : Brushes.Gray;
                    break;

                case AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Conectado:
                    back = Brushes.SteelBlue;
                    break;

                case AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Falha:
                    back = Brushes.Red;
                    break;

                case AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Alerta:
                    back = Brushes.Orange;
                    break;

                case AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Operante:
                    back = Brushes.Green;
                    break;

                default:
                    back = Brushes.DarkGray;
                    break;
            }

            lbl.Background = back;
            lbl.Foreground = fore;

            if (icone)
            {
                string text = lbl.Content?.ToString() ?? "";
                text = text.Remove(0, 2);
                lbl.Content = (mandatorio ? "🔒" : "🔓") + text;
            }
        }

        private (AgroBase.Models.Enums.T_Code, string, AgroBase.Models.Enums.S_Code, bool) GetModuleData(Label lbl)
        {
            bool iniciado = false;
            if (lbl == null) return (AgroBase.Models.Enums.T_Code.Vzo, "", AgroBase.Models.Enums.S_Code.sVZO, iniciado);

            string lbl_name = lbl.Name.Replace("lblDiagnosticos_", "");
            string[] pts = lbl_name.Split('_');
            string mod_name = pts[0];
            string mod_label = pts.Length > 1 ? pts[1] : "";

            if (!Enum.TryParse<AgroBase.Models.Enums.T_Code>(mod_name, ignoreCase: true, out var modulo))
                return (AgroBase.Models.Enums.T_Code.Vzo, "", AgroBase.Models.Enums.S_Code.sVZO, iniciado);

            string tag = (lbl.Tag ?? "sVZO").ToString();
            Enum.TryParse<AgroBase.Models.Enums.S_Code>(tag, ignoreCase: true, out var s_code);

            var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;
            if (rover != null)
            {
                switch (modulo)
                {
                    case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Mov:
                        iniciado = rover.DadosLeitura?.Movimentacao?.Dados?.FirstOrDefault(x => x.ID == mod_label)?.Iniciado ?? false;
                        break;
                    case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Dir:
                        iniciado = rover.DadosLeitura?.Direcional?.Dados?.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == mod_label)?.Inicializado ?? false;
                        break;
                    case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu:
                        if (string.IsNullOrEmpty(mod_label))
                            iniciado = rover.DadosLeitura?.DispositivosMapeados?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.Saude > 0;
                        else
                            rover.DadosLeitura?.Atuador?.Iniciados?.TryGetValue(mod_label, out iniciado);
                        break;
                    case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Sen:
                        if (string.IsNullOrEmpty(mod_label))
                            iniciado = rover.DadosLeitura?.DispositivosMapeados?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.Saude > 0;
                        else
                            rover.DadosLeitura.Iniciados?.TryGetValue(mod_label, out iniciado);
                        break;
                    case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Imu:
                        iniciado = rover.DadosLeitura?.IMU?.Iniciado ?? false;
                        break;
                    case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Npc:
                    case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Ipb:
                        iniciado = rover.Alive;
                        break;
                    case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Can:
                        iniciado = rover.DadosLeitura.DispositivosMapeados?.Any(x => x.Dispositivo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Can) ?? false;
                        break;
                    case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Lra:
                        iniciado = rover.DadosLeitura?.DadosLoRa?.Conectado ?? false;
                        break;
                    case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Cam:
                    case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Snr:
                    case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Lvx:
                    case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Gps:
                        iniciado = rover.DadosLeitura?.DispositivosMapeados?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.Saude > 0;
                        break;
                    case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Bat:
                        iniciado = rover.DadosLeitura?.Bateria?.Iniciado ?? false;
                        mod_label = "Bateria";
                        break;
                    case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Trj:
                        iniciado = rover.DadosLeitura?.Trajetoria?.QtdPontos > 0;
                        mod_label = "Trajetória";
                        break;
                }
            }

            return (modulo, mod_label, s_code, iniciado);
        }

        private void DiagnosticoModulo_Click(object sender, MouseButtonEventArgs e)
        {
            if (sender is not Label lbl)
                return;

            // desfazer seleção antiga
            if (_labelModuloSelecionado != null)
            {
                _labelModuloSelecionado.BorderBrush = Brushes.Transparent;
                _labelModuloSelecionado.BorderThickness = new Thickness(1);
                _labelModuloSelecionado.Effect = null;
            }

            // selecionar a nova
            _labelModuloSelecionado = lbl;
            _labelModuloSelecionado.BorderBrush = Brushes.Yellow;
            _labelModuloSelecionado.BorderThickness = new Thickness(2);

            // opcional — glow bonito
            _labelModuloSelecionado.Effect = new System.Windows.Media.Effects.DropShadowEffect
            {
                Color = System.Windows.Media.Colors.Yellow,
                BlurRadius = 8,
                ShadowDepth = 0,
                Opacity = 0.9
            };

            AtualizarDetalhesModulo();
        }

        private void AtualizarDetalhesModulo()
        {
            (var modulo, var label, var s_code, var iniciado) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
            if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Vzo)
                return;

            var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;
            var saude = rover?.DadosLeitura?.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == modulo);
            var dispositivo = rover?.DadosLeitura?.DispositivosMapeados?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo && x.Mod_ID == label);

            if (dispositivo == null && saude == null && false)
            {
                MessageBox.Show($"Sem dados para o módulo {modulo} ({label})");
                return;
            }

            var individual = saude?.saude_individual?.FirstOrDefault(x => x.label == label);

            var status = individual?.status ?? saude?.status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado;
            var motivos = string.Join(", ", (individual?.motivos ?? saude?.motivos) ?? new List<string>());

            DateTime ucr = DateTime.MinValue;
            if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Sen)
                ucr = rover?.DadosLeitura?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue;
            else if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu)
                ucr = rover?.DadosLeitura?.Atuador?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue;
            else if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Mov)
                ucr = rover?.DadosLeitura?.Movimentacao?.Dados?.FirstOrDefault(x => x.ID == label)?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue;
            else if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Dir)
                ucr = rover?.DadosLeitura?.Direcional?.Dados?.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == label)?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue;
            else
                ucr = rover.DadosLeitura?.Momento ?? DateTime.MinValue;

            DateTime mom = rover.DadosLeitura?.Momento ?? DateTime.MinValue;
            double can_latencia = (ucr - mom).TotalMilliseconds;

            AgroBase.Models.Enums.StatusModulo _status = individual?.status ?? saude?.status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado;
            double _saude = individual?.saude ?? saude?.saude ?? 0;

            lblSaude_Descricao.Content = $"Módulo {modulo} {label}";
            lblSaude_Iniciado.Content = (iniciado ? "Iniciado" : "Não Iniciado");
            lblSaude_Iniciado.Foreground = new SolidColorBrush(iniciado ? System.Windows.Media.Colors.Green : System.Windows.Media.Colors.Red);
            lblSaude_Status.Content = $"{_status} (Saúde {_saude}%)";
            lblSaude_CAN.Content = $"CAN {can_latencia:0} ms";
            lblSaude_Latencia.Content = $"Latência {dispositivo?.Latencia ?? 0} ms";
            lblSaude_Impedimento.Text = $"Impedimento: {motivos ?? "Nenhum"}";

            bool mandatorio = rover?.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == modulo && x.Mandatorio) ?? false;
            //var cu = rover?.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.ComponentesEmUso.FirstOrDefault(x => x.Key == label);
            //bool em_uso = individual?.em_uso ?? (cu?.Key != null ? cu?.Value : null) ?? rover?.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == modulo && x.Utilizar) ?? false;
            //bool em_uso = rover?.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.ComponentesEmUso?.Any(x => x.Key == label) ?? false;
            bool em_uso = label != "" ? rover?.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.ComponentesEmUso?.Any(x => x.Key == label && x.Value) ?? false : rover?.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == modulo && x.Utilizar) ?? false;

            chbSaude_Mandatorio.IsChecked = mandatorio;
            chbSaude_EmUso.IsChecked = em_uso;

            PreencherAbaCondicoesOperacionais(saude?.condicoes_operacionais);
            PreencherAbaAcompanhamento(true);
            PreencherAbaOpcoes(true);
            var logs = rover.DadosLeitura?.Logs?.Where(x => x.Dispositivo == modulo);
            if (!string.IsNullOrEmpty(label))
                logs = logs?.Where(x => x.ID == label);
            else
                logs = logs?.Where(x => x.ID == null);
            PreencherAbaLogs(logs);
        }

        private void PreencherAbaCondicoesOperacionais(List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesSaudeCondicoesModel> condicoes)
        {
            lstSaude_CondicoesOperacionais.Items.Clear();

            if (condicoes != null)
            {
                foreach (var cond in condicoes)
                {
                    lstSaude_CondicoesOperacionais.Items.Add($"{cond.descricao} (Valor: {cond.valor}, Severidade: {cond.severidade:0}%)");
                }
            }
        }

        private void PreencherAbaAcompanhamento(bool inicial)
        {
            (var modulo, var label, var s_code, var iniciado) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
            if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Vzo)
                return;

            DateTime? momento = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Momento;

            switch (modulo)
            {
                case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Sen:
                    switch (s_code)
                    {
                        case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sCOR:
                            var barramento = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Bateria?.Barramentos?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
                            graficoAcompanhamento.Atualizar(inicial, momento, new List<GraficoModel.GraficoParametrosModel>()
                            {
                                new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                                {
                                    Label = "Corrente",
                                    Unidade = "mA",
                                    Valor = barramento?.Corrente
                                },
                                new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                                {
                                    Label = "Tensão",
                                    Unidade = "V",
                                    Valor = barramento?.Tensao
                                },
                                new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                                {
                                    Label = "Potência",
                                    Unidade = "mW",
                                    Valor = barramento?.Potencia
                                },
                                new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                                {
                                    Label = "Energia",
                                    Unidade = "J",
                                    Valor = barramento?.Energia
                                },
                                new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                                {
                                    Label = "Temperatura",
                                    Unidade = "°C",
                                    Valor = barramento?.Temperatura
                                },
                            });
                            break;
                        case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sNTC:
                            var ntc = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Temperaturas?.FirstOrDefault(x => x.Key == label).Value;
                            graficoAcompanhamento.Atualizar(inicial, momento, new List<GraficoModel.GraficoParametrosModel>()
                            {
                                new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                                {
                                    Label = "Temperatura",
                                    Unidade = "°C",
                                    Valor = ntc
                                },
                            });
                            break;
                    }
                    break;
                case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu:
                    var atu = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador;
                    switch (s_code)
                    {
                        case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBIC:
                            var b = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Controle?.BicosAtuados?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
                            graficoAcompanhamento.Atualizar(inicial, momento, new List<GraficoModel.GraficoParametrosModel>()
                                {
                                    new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                                    {
                                        Label = "Cmd",
                                        Unidade = "",
                                        Valor = (b?.ComandoAtuar ?? false) ? 100 : 0
                                    },
                                    new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                                    {
                                        Label = "Vazão",
                                        Unidade = "mL/s",
                                        Valor = b?.MediaNivelFluxo
                                    },
                                });
                            break;
                        case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBMB:
                            graficoAcompanhamento.Atualizar(inicial, momento, new List<GraficoModel.GraficoParametrosModel>()
                                {
                                    new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                                    {
                                        Label = "Cmd",
                                        Unidade = "",
                                        Valor = (atu?.ComandoBomba ?? false) ? 100 : 0
                                    },
                                    new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                                    {
                                        Label = "Potência",
                                        Unidade = "%",
                                        Valor = atu?.LeituraPotenciaBomba
                                    },
                                    new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                                    {
                                        Label = "Pressão",
                                        Unidade = "psi",
                                        Valor = atu?.PressaoLinha
                                    },
                                });
                            break;
                        case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sPRS:
                            graficoAcompanhamento.Atualizar(inicial, momento, new List<GraficoModel.GraficoParametrosModel>()
                                {
                                    new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                                    {
                                        Label = "Pressão",
                                        Unidade = "psi",
                                        Valor = atu ?.PressaoLinha
                                    },
                                });
                            break;
                        case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sFLX:
                            graficoAcompanhamento.Atualizar(inicial, momento, new List<GraficoModel.GraficoParametrosModel>()
                                {
                                    new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                                    {
                                        Label = "Fluxo",
                                        Unidade = "mL/s",
                                        Valor = atu ?.VazaoInstantanea
                                    },
                                });
                            break;
                        case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sMAS:
                            graficoAcompanhamento.Atualizar(inicial, momento, new List<GraficoModel.GraficoParametrosModel>()
                                {
                                    new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                                    {
                                        Label = "Volume",
                                        Unidade = "L",
                                        Valor = atu ?.VolumeReservatorio
                                    },
                                    new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                                    {
                                        Label = "Percentual",
                                        Unidade = "%",
                                        Valor = atu ?.PercentualReservatorio
                                    },
                                });
                            break;
                    }
                    break;
                case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Mov:
                    var mov = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Movimentacao?.Dados?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
                    graficoAcompanhamento.Atualizar(inicial, momento, new List<GraficoModel.GraficoParametrosModel>()
                    {
                        new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                        {
                            Label = "Tensão",
                            Unidade = "V",
                            Valor = mov?.Tensao
                        },
                        new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                        {
                            Label = "Corrente M",
                            Unidade = "A",
                            Valor = mov?.Corrente_Motor
                        },
                        new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                        {
                            Label = "Corrente B",
                            Unidade = "A",
                            Valor = mov ?.Corrente_Barramento
                        },
                        new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                        {
                            Label = "Ciclo",
                            Unidade = "%",
                            Valor = mov?.CicloTrabalho
                        },
                        new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                        {
                            Label = "Temperatura",
                            Unidade = "°C",
                            Valor = mov?.TemperaturaDriver
                        },
                        new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                        {
                            Label = "RPM",
                            Unidade = "",
                            Valor = mov?.RPM_Roda
                        },
                    });
                    break;
                case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Npc:
                    var npc = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.DadosPerformance;
                    graficoAcompanhamento.Atualizar(inicial, momento, new List<GraficoModel.GraficoParametrosModel>()
                    {
                        new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                        {
                            Label = "GPU",
                            Unidade = "%",
                            Valor = npc?.GPU_load
                        },
                        new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                        {
                            Label = "GPU",
                            Unidade = "°C",
                            Valor = npc?.GPU_temp
                        },
                        new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                        {
                            Label = "CPU",
                            Unidade = "%",
                            Valor = npc?.CPU_load
                        },
                        new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                        {
                            Label = "CPU",
                            Unidade = "°C",
                            Valor = npc?.CPU_temp
                        },
                        new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                        {
                            Label = "RAM",
                            Unidade = "MB",
                            Valor = npc?.RAM_usage
                        },
                    });
                    break;
                case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Ipb:
                    var conexao = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Ipb);
                    double saude = conexao?.saude ?? 0;
                    double latencia = conexao?.detalhes?["avg_rtt"]?.Value<double>() ?? 0.0;
                    double timeout = conexao?.detalhes?["tmout_pct"]?.Value<double>() ?? 0.0;
                    double perda = conexao?.detalhes?["loss_pct"]?.Value<double>() ?? 0.0;
                    double jitter = conexao?.detalhes?["jitter"]?.Value<double>() ?? 0.0;
                    double bwTotal = conexao?.detalhes?["bw_total_mbps"]?.Value<double>() ?? 0;
                    double errRate = conexao?.detalhes?["err_rate"]?.Value<double>() ?? 0;
                    graficoAcompanhamento.Atualizar(inicial, momento, new List<GraficoModel.GraficoParametrosModel>()
                    {
                        new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                        {
                            Label = "Latência",
                            Unidade = "ms",
                            Valor = latencia
                        },
                        new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                        {
                            Label = "Jitter",
                            Unidade = "ms",
                            Valor = jitter
                        },
                        new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                        {
                            Label = "Timeout",
                            Unidade = "%",
                            Valor = timeout
                        },
                        new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                        {
                            Label = "Perda",
                            Unidade = "%",
                            Valor = perda
                        },
                        new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                        {
                            Label = "Erro",
                            Unidade = "%",
                            Valor = errRate
                        },
                        new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                        {
                            Label = "Banda",
                            Unidade = "Mbps",
                            Valor = bwTotal
                        },
                    });
                    break;
                case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Gps:
                    var gps = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Gps;
                    graficoAcompanhamento.Atualizar(inicial, momento, new List<GraficoModel.GraficoParametrosModel>()
                    {
                        new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                        {
                            Label = "Precisão",
                            Unidade = "cm",
                            Valor = gps?.PrecisaoCm ?? 0
                        },
                        new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                        {
                            Label = "Altitude",
                            Unidade = "m",
                            Valor = gps?.Altitude ?? 0
                        },
                        new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                        {
                            Label = "Idade",
                            Unidade = "s",
                            Valor = gps?.IdadeCorrecao ?? -1
                        },
                        new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
                        {
                            Label = "Satelites",
                            Unidade = "%",
                            Valor = gps?.NumeroSatelites ?? 0
                        },
                    });
                    break;
            }

            graficoAcompanhamento.Limpar(momento);
        }

        private void PreencherAbaOpcoes(bool inicial)
        {
            (var modulo, var label, var s_code, var iniciado) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
            if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Vzo)
                return;

            var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura;

            if (inicial)
            {
                txtOpcoes_SemDados.Visibility = Visibility.Collapsed;
                panelOpcoes_Bico.Visibility = Visibility.Collapsed;
                panelOpcoes_Atuador.Visibility = Visibility.Collapsed;
                panelOpcoes_Bomba.Visibility = Visibility.Collapsed;
                panelOpcoes_Direcional.Visibility = Visibility.Collapsed;
                panelOpcoes_GPS.Visibility = Visibility.Collapsed;
                panelOpcoes_Trajetoria.Visibility = Visibility.Collapsed;
            }

            switch (modulo)
            {
                case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu:
                    {
                        switch (s_code)
                        {
                            case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sMOD:
                                panelOpcoes_Atuador.Visibility = Visibility.Visible;

                                if (inicial)
                                {
                                    sldBarra_Altura.Value = (rover?.Controle?.AlturaBarra ?? 0);
                                }
                                lblBarra_Altura.Foreground = new SolidColorBrush(Math.Round(sldBarra_Altura.Value) == Math.Round(rover?.Controle?.AlturaBarra ?? 0, 0) ? System.Windows.Media.Colors.Black : System.Windows.Media.Colors.Red);
                                break;
                            case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBIC:
                                {
                                    panelOpcoes_Bico.Visibility = Visibility.Visible;

                                    var bico = rover?.Controle?.BicosAtuados?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
                                    bool comando = bico?.ComandoAtuar ?? false;
                                    var leitura = bico?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == AgroBase.Models.Modules.FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor;
                                    txtBico_Titulo.Text = $"Bico {label} - Testes";
                                    txtBico_Comando.Text = comando ? "Ligado" : "Desligado";
                                    txtBico_StatusReal.Text = leitura != null && (AgroBase.Models.Enums.Estado)Enum.Parse(typeof(AgroBase.Models.Enums.Estado), leitura.ToString(), true) == AgroBase.Models.Enums.Estado.Ligado ? "Ligado" : "Desligado";
                                    txtBico_TempoLigado.Text = (bico?.TempoAtuado ?? 0).ToString("0.00") + " ms";
                                    txtBico_Vazao.Text = (bico?.MediaNivelFluxo ?? 0).ToString("0.00") + " L/min";
                                    txtBico_Pressao.Text = (rover?.Atuador?.PressaoLinha ?? 0).ToString("0.00") + " psi";
                                    txtBico_Atuacoes.Text = (bico?.Atuacoes ?? 0).ToString();

                                    if (inicial)
                                    {
                                        txtBico_AnguloAbertura.Text = (bico?.AnguloAbertura ?? 0).ToString();
                                        sldBico_Angular.Value = (bico?.AnguloControle ?? 0);
                                    }
                                    lblBico_Angulo.Foreground = new SolidColorBrush(Math.Round(sldBico_Angular.Value) == Math.Round(bico?.AnguloControle ?? 0, 0) ? System.Windows.Media.Colors.Black : System.Windows.Media.Colors.Red);
                                    txtBico_AnguloAbertura.Foreground = new SolidColorBrush(Convert.ToInt32(txtBico_AnguloAbertura.Text) == Convert.ToInt32(bico?.AnguloAbertura ?? 0) ? System.Windows.Media.Colors.Black : System.Windows.Media.Colors.Red);
                                    break;
                                }
                            case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBMB:
                                {
                                    panelOpcoes_Bomba.Visibility = Visibility.Visible;

                                    bool comando = rover?.Atuador?.ComandoBomba ?? false;
                                    bool leitura = rover?.Atuador?.LeituraComandoBomba ?? false;
                                    var potencia = rover?.Atuador?.LeituraPotenciaBomba ?? 0;
                                    txtBomba_Comando.Text = comando ? "Ligado" : "Desligado";
                                    txtBomba_StatusReal.Text = leitura ? "Ligado" : "Desligado";
                                    txtBomba_PressaoLinha.Text = (rover?.Atuador?.PressaoLinha ?? 0).ToString("0.00") + " psi";
                                    txtBomba_Potencia.Text = potencia.ToString("0") + " %";
                                    break;
                                }
                            default:
                                txtOpcoes_SemDados.Visibility = Visibility.Visible;
                                break;
                        }

                        break;
                    }
                case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Dir:
                    {
                        panelOpcoes_Direcional.Visibility = Visibility.Visible;

                        var mod = rover?.Direcional?.Dados?.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == label);
                        AgroBase.Models.Enums.Sentido sentido_sp = mod?.Sentido_SP ?? AgroBase.Models.Enums.Sentido.Parado;
                        AgroBase.Models.Enums.Sentido sentido = mod?.SentidoReal ?? AgroBase.Models.Enums.Sentido.Parado;
                        double angulo_sp = mod?.Angulo_SP ?? 0;
                        double angulo = mod?.AnguloDriver ?? 0;
                        txtDir_Titulo.Text = $"Direcional {label} - Testes";
                        txtDir_SentidoSP.Text = sentido_sp.ToString();
                        txtDir_Sentido.Text = sentido.ToString();
                        txtDir_AnguloSP.Text = $"{angulo_sp:0.00}°";
                        txtDir_Angulo.Text = $"{angulo:0.00}°";
                        break;
                    }
                case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Gps:
                    {
                        panelOpcoes_GPS.Visibility = Visibility.Visible;

                        var dados = rover?.Gps;
                        if (inicial)
                        {
                            sldGps_LeverArmLateral.Value = (dados?.LeverArmLateral ?? 0) / 10.0;
                            sldGps_LeverArmFrontal.Value = (dados?.LeverArmFrontal ?? 0) / 10.0;
                        }
                        lblGps_LeverArmLateral.Content = $"{(sldGps_LeverArmLateral.Value * 10.0):00} cm";
                        lblGps_LeverArmLateral.Foreground = new SolidColorBrush(Math.Round(sldGps_LeverArmLateral.Value * 10.0, 0) == Math.Round(dados?.LeverArmLateral ?? 0, 0) ? System.Windows.Media.Colors.Black : System.Windows.Media.Colors.Red);
                        lblGps_LeverArmFrontal.Content = $"{(sldGps_LeverArmFrontal.Value * 10.0):00} cm";
                        lblGps_LeverArmFrontal.Foreground = new SolidColorBrush(Math.Round(sldGps_LeverArmFrontal.Value * 10.0, 0) == Math.Round(dados?.LeverArmFrontal ?? 0, 0) ? System.Windows.Media.Colors.Black : System.Windows.Media.Colors.Red);
                        txtGps_Correcao.Text = (dados?.QualidadeFix ?? AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.SemCorrecao).ToString();
                        txtGps_Idade.Text = (dados?.IdadeCorrecao ?? -1).ToString();
                        txtGps_Precisao.Text = (dados?.PrecisaoCm ?? -1).ToString();
                        txtGps_NSatelites.Text = (dados?.NumeroSatelites ?? 0).ToString();
                        txtGps_DistBase.Text = (Variaveis.GpsService.IsConnected ? AgroBase.Models.GPSUtils.DistanciaEntrePontos(dados ?? new AgroBase.Models.GPSModel(), Variaveis.GpsService.UltimaLeitura) : 0).ToString();
                        txtGps_Orientacao.Text = (dados?.OrientacaoReal ?? 0).ToString();

                        break;
                    }
                case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Trj:
                    {
                        panelOpcoes_Trajetoria.Visibility = Visibility.Visible;

                        var dados = rover?.Trajetoria?.AutonomiaCooredor;
                        txtTrajetoria_DistCorredor.Text = $"{dados?.DistanciaCorredor_m ?? 0:0.00} m";
                        txtTrajetoria_DistBateria.Text = $"{dados?.DistanciaSeguraBateria_m ?? 0:0.00} m";
                        txtTrajetoria_DistPulverizador.Text = $"{dados?.DistanciaSeguraHerbicida_m ?? 0:0.00} m";
                        txtTrajetoria_Status.Text = $"{dados?.Status ?? AgroBase.Models.AutonomiaCorredorStatus.Desconhecido}";
                        txtTrajetoria_BatOk.Text = (dados?.BateriaSuficiente ?? false) ? "Sim" : "Não";
                        txtTrajetoria_HerbOk.Text = (dados?.HerbicidaSuficiente ?? false) ? "Sim" : "Não";

                        btnTrajetoria_Confirmar.IsEnabled = !(dados?.Liberado ?? false);
                        break;
                    }
                default:
                    txtOpcoes_SemDados.Visibility = Visibility.Visible;
                    break;
            }

        }

        private void PreencherAbaLogs(IEnumerable<AgroBase.Models.OperacaoSensoriamentoLogErrosModel> logs)
        {
            lstSaude_Logs.Items.Clear();

            if (logs != null)
            {
                foreach (var log in logs)
                {
                    lstSaude_Logs.Items.Add(log.Momento.ToString("HH:mm:ss.fff") + " - " + log.Mensagem);
                }
            }
        }

        #region Atuador

        private void sldBarra_Altura_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
        {
            if (lblBarra_Altura != null)
                lblBarra_Altura.Content = $"{Convert.ToInt32(sldBarra_Altura.Value):00} cm";
        }

        private void btnBarra_Mover_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            (var modulo, var label, var s_code, var iniciado) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
            if (modulo != AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu && s_code != AgroBase.Models.Enums.S_Code.sMOD)
                return;

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(label, altura: Convert.ToInt32(sldBarra_Altura.Value));
        }

        #endregion

        #region Bico pulverizador
        private void btnBico_Ligar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            (var modulo, var label, var s_code, var iniciado) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
            if (modulo != AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu && s_code != AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBIC)
                return;

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(label, status: true);
        }

        private void btnBico_Desligar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            (var modulo, var label, var s_code, var iniciado) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
            if (modulo != AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu && s_code != AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBIC)
                return;

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(label, status: false);
        }

        private void sldBico_Angular_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
        {
            lblBico_Angulo.Content = $"{Convert.ToInt32(sldBico_Angular.Value):00}°";
        }

        private void btnBico_Mover_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            (var modulo, var label, var s_code, var iniciado) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
            if (modulo != AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu && s_code != AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBIC)
                return;

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(label, angulo_controle: Convert.ToInt32(sldBico_Angular.Value));
        }

        private void btnBico_AnguloAberturaSalvar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            (var modulo, var label, var s_code, var iniciado) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
            if (modulo != AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu && s_code != AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBIC)
                return;

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(label, angulo_abertura: int.Parse(txtBico_AnguloAbertura.Text));
        }

        #endregion

        #region Bomba pressurizadora
        private void btnBomba_Ligar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            (var modulo, var label, var s_code, var iniciado) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
            if (modulo != AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu && s_code != AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBMB)
                return;

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(label, status: true);
        }

        private void btnBomba_Desligar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            (var modulo, var label, var s_code, var iniciado) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
            if (modulo != AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu && s_code != AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBMB)
                return;

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(label, status: false);
        }

        private void sldBomba_PressaoAlvo_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
        {
            lblBomba_PressaoAlvo.Content = $"{e.NewValue:0} psi";
        }

        #endregion

        #region Direcional
        private void btnDir_Referenciar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            (var modulo, var label, var s_code, var iniciado) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
            if (modulo != AgroBase.Models.Enums.T_Code.Dir)
                return;

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoReferenciamento(mod_id: label);
        }

        private void btnDir_Movimentar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            (var modulo, var label, var s_code, var iniciado) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
            if (modulo != AgroBase.Models.Enums.T_Code.Dir)
                return;

            AgroBase.Models.Enums.TipoMovimentoDirecional tipo = (AgroBase.Models.Enums.TipoMovimentoDirecional)Enum.Parse(typeof(AgroBase.Models.Enums.TipoMovimentoDirecional), cmbDir_Movimento.Text);
            AgroBase.Models.Enums.Direcao direcao = (AgroBase.Models.Enums.Direcao)Enum.Parse(typeof(AgroBase.Models.Enums.Direcao), cmbDir_Direcao.Text);
            double angulo = Convert.ToInt32(sldDir_Angulo.Value);

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoDirecional(direcao, angulo, tipo, mod_id: label);
        }

        private void sldDir_Angulo_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
        {
            lblDir_Angulo.Content = $"{Convert.ToInt32(sldDir_Angulo.Value)}°";
        }

        #endregion

        #region Gnss

        private void btnGps_Salvar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoLeverArm(lateral: sldGps_LeverArmLateral.Value * 10.0, frontal: sldGps_LeverArmFrontal.Value * 10.0);
        }

        private void sldGps_LeverArmLateral_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
        {
            lblGps_LeverArmLateral.Content = $"{(sldGps_LeverArmLateral.Value * 10.0):00} cm";
        }

        private void sldGps_LeverArmFrontal_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
        {
            lblGps_LeverArmFrontal.Content = $"{(sldGps_LeverArmFrontal.Value * 10.0):00} cm";
        }

        #endregion

        #region Trajetoria

        private void btnTrajetoria_Confirmar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            (var modulo, var label, var s_code, var iniciado) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
            if (modulo != AgroBase.Models.Enums.T_Code.Trj)
                return;

            bool bat_liberada = chbTrajetoria_BatLiberada.IsChecked ?? false;
            bool herb_liberado = chbTrajetoria_HerbLiberado.IsChecked ?? false;
            string motivo = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Trajetoria?.AutonomiaCooredor?.Motivo ?? "";

            if ((bat_liberada || herb_liberado) && MessageBox.Show("Confirmação", $"Tem certeza que deseja liberar a entrada do equipamento na próxima rua?\r\n{motivo}", MessageBoxButton.YesNo, MessageBoxImage.Question) != MessageBoxResult.Yes)
                return;

            VariaveisControleOperacao.EnviarConfirmacaoHumanaTrajetoria(bat_liberada, herb_liberado);
        }

        #endregion

        private void btnSaude_Salvar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            (var modulo, var label, var s_code, var iniciado) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
            if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Vzo)
                return;

            var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;

            if (rover == null)
            {
                MessageBox.Show($"Sem dados para o módulo {modulo} ({label})");
                return;
            }

            var mod = rover.ModulosMandatorios.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo);
            if (mod == null)
            {
                mod = new AgroBase.Models.OperacaoModulosMandatoriosModel()
                {
                    Dispositivo = modulo,
                    ComponentesEmUso = new Dictionary<string, bool>()
                };
                rover.ModulosMandatorios.Add(mod);
            }
            mod.Mandatorio = chbSaude_Mandatorio.IsChecked ?? false;
            if (string.IsNullOrEmpty(label))
            {
                mod.Utilizar = chbSaude_EmUso.IsChecked ?? false;
            }
            else
            {
                mod.ComponentesEmUso[label] = chbSaude_EmUso.IsChecked ?? false;
            }
            
            VariaveisControleOperacao.EnviarParametrosOperacao(new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosModel()
            {
                ModulosMandatorios = rover.ModulosMandatorios,
            });
        }



        #endregion

        #region POSICAO

        public void AtualizarDadosTela_GNSS(AgroBase.Models.GPSModel dados, string? marker_id = null, double progresso = double.NaN)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    bool dados_base = marker_id == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID;

                    lblGNSS_Posicao.Foreground = new SolidColorBrush(dados.Inicializado ? System.Windows.Media.Colors.Green : System.Windows.Media.Colors.Red);
                    lblGNSS_Correcao.Content = $"Correção    {dados.QualidadeFix} " +
                        (dados.QualidadeFix == AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.BaseFix ?
                        (dados.OrientacaoReal.ToString("0.00") + "°") :
                        ((dados.Ntrip_ativado ? "N" : "B") + $" {dados.IdadeCorrecao.ToString("0.0")} s"));
                    lblGNSS_Satelites.Content = $"Satélites     {dados.NumeroSatelites} ({dados.PrecisaoCm.ToString("0.00")} cm)";
                    lblGNSS_Altitude.Content = $"Altitude      {dados.Altitude.ToString("0.00")} m";

                    if (dados_base)
                    {
                        btnGNSS_FixarBase.Visibility = Visibility.Visible;
                        if (double.IsNaN(progresso))
                        {
                            lblGNSS_Progresso.Visibility = Visibility.Collapsed;
                        }
                        else
                        {
                            lblGNSS_Progresso.Visibility = Visibility.Visible;
                            lblGNSS_Progresso.Content = $"{progresso.ToString("0.00")}%";
                        }

                        bool gnss_fix_preciso = new List<AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS>() { AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.RTKFixo, AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.RTKFlutuante }.Contains(Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.QualidadeFix ?? AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.SemCorrecao);
                        bool gnss_fixado = Variaveis.GpsService?.BaseFix?.CorrecaoAbsoluta ?? false;
                        bool gnss_fixando = btnGNSS_FixarBase.Content.ToString() == "Parar";

                        btnGNSS_FixarBase.IsEnabled = (gnss_fix_preciso && !gnss_fixado) || gnss_fixando || gnss_fixado;
                        btnGNSS_FixarBase.Content = gnss_fixado || !gnss_fixando ? "Fixar" : "Parar";
                    }
                    else
                    {
                        btnGNSS_FixarBase.Visibility = Visibility.Collapsed;
                        lblGNSS_Progresso.Visibility = Visibility.Collapsed;
                    }
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI GNSS: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        private void btnGNSS_FixarBase_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (!Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado)
            {
                if (Variaveis.GpsService.BaseFix.CorrecaoAbsoluta)
                {
                    var res = MessageBox.Show("Mudar posição da base?", "Tem certeza que deseja fixar a posição da base novamente?", MessageBoxButton.YesNo, MessageBoxImage.Question);
                    if (res == MessageBoxResult.Yes)
                    {
                        btnGNSS_FixarBase.Content = "Parar";
                        Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado = true;

                        Task.Run(async () => await Variaveis.GpsService.ConfigurarModulo());
                    }
                }
                else
                {
                    btnGNSS_FixarBase.Content = "Parar";
                    Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado = true;
                }
            }
            else
            {
                btnGNSS_FixarBase.Content = "Fixar";
                Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado = false;
            }
        }

        #endregion

        #region CONTROLE

        public void AtualizarDadosTela_Controle(AgroBase.Models.OperacaoControleModel controle, double angulo, double velocidade, bool emergencia, bool pausa, bool refing)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    CTRL.AtualizarDadosControle(
                        angSp: controle.Angulo,
                        angCur: angulo,
                        tipoMov: controle.TipoMovimento,
                        velSp: controle.PercentualVelocidadeSPKmh,
                        velKmh: velocidade, 
                        emg: emergencia,
                        pause: pausa,
                        refing: refing
                    );
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Controle: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        #endregion

        #region PARAMETROS DA OPERACAO

        public void AtualizarDadosTela_ParametrosOperacao(AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosControleModel? controle)
        {
            if (controle == null) return;
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    txtParametros_VelCErvas.Text = controle.MovVelocidadeCErvasPercent.ToString();
                    txtParametros_VelSErvas.Text = controle.MovVelocidadeSErvasPercent.ToString();
                    txtParametros_AngMax.Text = controle.DirAnguloMaximo.ToString();
                    txtParametros_RoiAtuacao.Text = controle.AtuPercentualInicioPulverizacao.ToString();
                    txtParametros_AreaAtuacao.Text = controle.AtuAlturaAreaPulverizacao.ToString();
                    txtParametros_PressaoLiha.Text = controle.AtuPressaoLinha.ToString();
                    txtParametros_PctErvaOn.Text = controle.AtuPercentualErvasBicoOn.ToString();
                    txtParametros_PctErvaOff.Text = controle.AtuPercentualErvasBicoOff.ToString();
                    txtParametros_TempoOn.Text = controle.AtuDuracaoAtuacao.ToString();
                    chbParametros_Pulverizador.IsChecked = controle.PulverizadorAutomatico;
                    chbParametros_Frenagem.IsChecked = controle.FrenagemAutomatica;
                    chbParametros_Sonar.IsChecked = controle.SonarAtivado;
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Parametros da Operacao: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        private void btnParametros_Salvar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            var modo = (CTRL.TgManual.IsChecked ?? false) ? AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.Manual : AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.MapaGPS;

            var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;

            VariaveisControleOperacao.EnviarParametrosOperacao(new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosModel()
            {
                Modo = modo,
                Descricao = "Operacao da base",
                QtdCamerasSolo = 1,
                QtdBicos = 4,
                CapacidadeReservatorio = 45,

                Controle = new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosControleModel()
                {
                    MovimentoAutomatico = modo != AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.Manual,
                    SonarAtivado = chbParametros_Sonar.IsChecked ?? false,
                    FrenagemAutomatica = chbParametros_Frenagem.IsChecked ?? false,
                    MovVelocidadeCErvasPercent = int.Parse(txtParametros_VelCErvas.Text),
                    MovVelocidadeSErvasPercent = int.Parse(txtParametros_VelSErvas.Text),

                    DirAnguloMaximo = int.Parse(txtParametros_AngMax.Text),
                    DirTipoMovimento = AgroBase.Models.Enums.TiposControladorDirecional.MPC,
                    DirVelocidadeMovimento = 50,

                    PulverizadorAutomatico = chbParametros_Pulverizador.IsChecked ?? false,
                    AtuPercentualErvasBicoOn = double.Parse(txtParametros_PctErvaOn.Text),
                    AtuPercentualErvasBicoOff = double.Parse(txtParametros_PctErvaOff.Text),
                    AtuDuracaoAtuacao = int.Parse(txtParametros_TempoOn.Text),
                    AtuAlturaAreaPulverizacao = double.Parse(txtParametros_AreaAtuacao.Text),
                    AtuPercentualInicioPulverizacao = double.Parse(txtParametros_RoiAtuacao.Text),
                    AtuPressaoLinha = double.Parse(txtParametros_PressaoLiha.Text),
                },

                ModulosMandatorios = rover?.ModulosMandatorios,
                ParametrosMandatorios = rover?.ParametrosMandatorios,

                RuasPercorrer = MAP.RuasMapaCarregado.Where(x => x.Selected).Select(x => x.Id).ToList(),
                Mapa = MAP.CriarDadosMapa()
            });
        }

        private void btnParametros_Atualizar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            VariaveisControleOperacao.RequisitarParametrosOperacao();
        }

        #endregion

        #region MAPA

        private void MAP_MarkerClicked(object? sender, MapMarkerManager.MarkerClickedEventArgs e)
        {
            if (string.IsNullOrEmpty(e.MarkerId))
            {
                Variaveis.MostrarLog($"Sem rover em foco");
                LimparDadosTela_Telemetria(e.MarkerId);
            }
            else
            {
                Variaveis.MostrarLog($"Rover em foco: {e.MarkerId}");
                int idx = cmbDispositivo.Items.IndexOf(e.MarkerId);
                cmbDispositivo.SelectedIndex = idx;
            }
        }

        private void MAP_StreetMapClicked(object? sender, MapViewControl.StreetMapClickedEventArgs e)
        {
            Variaveis.MostrarLog($"Rua clicada: {e.StreetId}. Ruas selecionadas: {string.Join(",", e.SelectedStreetsIds)}");
        }

        private void AtualizarDadosTela_Mapa(AgroBase.Models.OperacaoSensoriamentoLogTrajetoriaModel Trajetoria)
        {
            lblMapaInfo_Debug.Content = $"" +
                $"Status: {Trajetoria.AutonomiaCooredor.Status} | " +
                $"Próximo Ponto: {Trajetoria.ProximoPonto.idxPonto} | " +
                (Trajetoria.ProximoPonto.Aproximando ? "Aproximando" : "Afastando") + " | " +
                $"Distância próximo ponto: {Trajetoria.ProximoPonto.DistanciaAtual.ToString("0.00")} m | " +
                $"Distância ponto anterior: {Trajetoria.PontoAtual.DistanciaAtual.ToString("0.00")} m | " +
                $"Corredor: " + (Trajetoria.CorredorAtual.Dentro ? "Dentro" : "Fora") + " | " +
                $"Margem: " + (Trajetoria.NaMargemDoCorredor ? "Sim" : "Não") + " | " +
                $"Carro: {Trajetoria.StatusCarro}";

            double erroLateral = (Trajetoria.DistanciaEsquerda - Trajetoria.DistanciaDireita) / 2.0 * 100.0;
            AtualizarDadosTela_IMU(erro_lateral: erroLateral);
        }

        #endregion

        #region HEADING

        public void AtualizarDadosTela_Heading(double headingRover, double headingCourse = double.NaN)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    HDG.Heading = headingRover;
                    HDG.CourseHeading = headingCourse;
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Heading: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        #endregion

        #region IMU

        public void AtualizarDadosTela_IMU(double? roll = null, double? pitch = null, double? erro_lateral = null)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    if (roll != null) IMU.RollDeg = (double)roll;
                    if (pitch != null) IMU.PitchDeg = (double)pitch;
                    if (erro_lateral != null) IMU.LateralError = (double)erro_lateral;
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI IMU: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        #endregion

        #region CAMERA FRONTAL

        private void IniciarStreamCameraFrontal()
        {
            var path = @"streams\camera_frontal.sdp";

            if (!File.Exists(path))
            {
                string stream =
                    "v=0\r\n" +
                    "o=- 0 0 IN IP4 0.0.0.0\r\n" +
                    "s=OAK H264\r\n" +
                    "c=IN IP4 0.0.0.0\r\n" +
                    "t=0 0\r\n" +
                    "m=video 5000 RTP/AVP 96\r\n" +
                    "a=rtpmap:96 H264/90000\r\n" +
                    "a=fmtp:96 packetization-mode=1\r\n";
                File.WriteAllText(path, stream);
            }

            _mediaFront?.Dispose(); // limpa antigo, se existir
            _mediaFront = new Media(_libVLC, path, FromType.FromPath);
            // _mediaFront.AddOption(":network-caching=150");  // se quiser por arquivo

            _playerFront.Play(_mediaFront);

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Snr, true);
        }

        private void PararStreamCameraFrontal(bool finalizar = false)
        {
            _playerFront?.Stop();

            if (finalizar)
            {
                _mediaFront?.Dispose();
                _mediaFront = null;
                _playerFront?.Dispose();
                _playerFront = null;
            }

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Snr, false);
        }

        #endregion

        #region CAMERA ERVAS

        private void IniciarStreamCameraErvas()
        {
            var path = @"streams\camera_ervas.sdp";

            if (!File.Exists(path))
            {
                string stream =
                    "v=0\r\n" +
                    "o=- 0 0 IN IP4 0.0.0.0\r\n" +
                    "s=OAK H264\r\n" +
                    "c=IN IP4 0.0.0.0\r\n" +
                    "t=0 0\r\n" +
                    "m=video 5002 RTP/AVP 96\r\n" +  // <- porta 5001
                    "a=rtpmap:96 H264/90000\r\n" +
                    "a=fmtp:96 packetization-mode=1\r\n";
                File.WriteAllText(path, stream);
            }

            _mediaWeed?.Dispose();
            _mediaWeed = new Media(_libVLC, path, FromType.FromPath);
            // _mediaWeed.AddOption(":network-caching=150");

            _playerWeed.Play(_mediaWeed);

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Cam, true);
        }

        private void PararStreamCameraErvas(bool finalizar = false)
        {
            _playerWeed?.Stop();

            if (finalizar)
            {
                _mediaWeed?.Dispose();
                _mediaWeed = null;
                _playerWeed?.Dispose();
                _playerWeed = null;
            }

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Cam, false);
        }

        #endregion

        #region PULVERIZADOR

        private void AtualizarDadosTela_Pulverizador(AgroBase.Models.OperacaoSensoriamentoLogModel dados)
        {
            ATU.ComprimentoBarraCm = AgroBase.Models.VariaveisEquipamento.ComprimentoBarraPulverizadoraCm;
            ATU.DistanciaEntreBicosCm = AgroBase.Models.VariaveisEquipamento.DistanciaEntreBicosCm;
            ATU.AlturaBarra = dados?.Controle?.AlturaBarra ?? AgroBase.Models.VariaveisEquipamento.AlturaBarraPulverizadoraCm;
            ATU.IsBombaOn = dados?.Atuador?.LeituraComandoBomba ?? false;
            ATU.PressaoLinha = dados?.Atuador?.PressaoLinha ?? 0;
            ATU.VazaoInstantanea = dados?.Atuador?.VazaoInstantanea ?? 0;
            ATU.TempoAtuado = (dados?.Atuador?.TempoBombaAtuada ?? 0) / 1000.0;

            double erroLateral = ((dados?.Trajetoria?.DistanciaEsquerda ?? 0) - (dados?.Trajetoria?.DistanciaDireita ?? 0)) / 2.0 * 100.0;
            ATU.LarguraRuaCm = 100.0;
            ATU.ErroLateralCm = erroLateral;

            if (ATU.QtdBicos != dados?.Atuador?.Bicos?.Count)
            {
                ATU.QtdBicos = dados?.Atuador?.Bicos?.Count ?? AgroBase.Models.VariaveisEquipamento.QuantidadeBicosPulverizadores;
            }

            foreach (var bico in ATU.Bicos)
            {
                var _bc = dados?.Atuador?.Bicos?.FirstOrDefault(x => (x.Posicao - 1) == bico.Index);
                if (_bc == null) continue;

                bico.OpeningAngle = _bc.AnguloAbertura;
                bico.AnguloControle = _bc.AnguloControle;
                bico.IsCommandOn = _bc.Atuado;
                bico.IsSpraying = _bc.StatusBico;
                bico.Vazao = _bc.MediaNivelFluxo;
                bico.Atuacoes = _bc.Atuacoes;
                bico.TempoAtuado = _bc.TempoAtuado / 1000.0;
            }
        }

        #endregion

        #region LIDAR

        public void AtualizarDadostela_LIDAR(List<AgroBase.Models.LivoxBboxModel> bboxes)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    BBoxes3D.SetBboxes(bboxes);
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Lidar: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }








        #endregion

        #region ALERTAS

        public ObservableCollection<AlertaModel> AlertasAtivos { get; } = new();

        private AlertaModel _toastAlerta;
        public AlertaModel ToastAlerta
        {
            get => _toastAlerta;
            set
            {
                if (_toastAlerta == value) return;
                _toastAlerta = value;
                OnPropertyChanged(nameof(ToastAlerta));
            }
        }

        private readonly DispatcherTimer _toastTimer;

        public event PropertyChangedEventHandler PropertyChanged;
        protected void OnPropertyChanged(string name) => PropertyChanged?.Invoke(this, new PropertyChangedEventArgs(name));

        private System.Windows.Point _scrollDragStartPoint;
        private double _scrollDragStartOffset;
        private bool _isDraggingScroll;

        private void svAlertas_PreviewMouseLeftButtonDown(object sender, MouseButtonEventArgs e)
        {
            if (sender is ScrollViewer sv)
            {
                _isDraggingScroll = true;
                _scrollDragStartPoint = e.GetPosition(sv);
                _scrollDragStartOffset = sv.HorizontalOffset;
                sv.CaptureMouse();
            }
        }

        private void svAlertas_PreviewMouseMove(object sender, System.Windows.Input.MouseEventArgs e)
        {
            if (_isDraggingScroll && sender is ScrollViewer sv && e.LeftButton == MouseButtonState.Pressed)
            {
                var currentPoint = e.GetPosition(sv);
                var deltaX = currentPoint.X - _scrollDragStartPoint.X;

                // Inverte o sinal pra "puxar" pro lado que arrasta
                sv.ScrollToHorizontalOffset(_scrollDragStartOffset - deltaX);
            }
        }

        private void svAlertas_PreviewMouseLeftButtonUp(object sender, MouseButtonEventArgs e)
        {
            if (sender is ScrollViewer sv)
            {
                _isDraggingScroll = false;
                sv.ReleaseMouseCapture();
            }
        }

        public void AdicionarAlerta(string Rover_ID, AgroBase.Models.Enums.T_Code Modulo, SeveridadeAlerta Severidade, string Mensagem, string? Mod_ID = null)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    var existente = AlertasAtivos.FirstOrDefault(x => x.Rover_ID == Rover_ID && x.Modulo == Modulo && x.Mod_ID == Mod_ID);
                    if (existente == null)
                    {
                        var alerta = new AlertaModel
                        {
                            Rover_ID = Rover_ID, 
                            Severidade = Severidade,
                            Modulo = Modulo,
                            Mod_ID = Mod_ID,
                            Mensagem = Mensagem,
                            Timestamp = DateTime.Now,
                        };
                        AlertasAtivos.Add(alerta);

                        // 🔔 dispara o toast para NOVO alerta
                        MostrarToast(alerta);
                    }
                    else
                    {
                        existente.Mensagem = Mensagem;
                        existente.Severidade = Severidade;
                    }
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao adicionar alerta: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        public void RemoverAlerta(string Rover_ID, AgroBase.Models.Enums.T_Code Modulo, SeveridadeAlerta? Severidade = null, string? Mod_ID = null)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    var alerta = AlertasAtivos.FirstOrDefault(x => x.Rover_ID == Rover_ID && x.Modulo == Modulo && x.Mod_ID == Mod_ID && (Severidade != null ? x.Severidade == Severidade : true));
                    if (alerta != null)
                    {
                        AlertasAtivos.Remove(alerta);
                    }
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao remover alerta: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        private void Alerta_MouseLeftButtonUp(object sender, MouseButtonEventArgs e)
        {
            if (sender is Border border && border.DataContext is AlertaModel alerta)
            {
                var nome = $"lblDiagnosticos_{alerta.Modulo.ToString().ToUpper()}" + ((!string.IsNullOrEmpty(alerta.Mod_ID) && alerta.Mod_ID != AgroBase.Models.Enums.S_Code.sMOD.ToString()) ? $"_{alerta.Mod_ID}" : "");
                var nome_mod = $"lblDiagnosticos_{alerta.Modulo.ToString().ToUpper()}";
                var label = this.FindName(nome) as Label;
                if (label == null) label = this.FindName(nome_mod) as Label;
                if (label != null)
                {
                    if (alerta.Rover_ID != VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId)
                    {
                        int idx = cmbDispositivo.Items.IndexOf(alerta.Rover_ID);
                        cmbDispositivo.SelectedIndex = idx;
                    }
                    DiagnosticoModulo_Click(label, e);
                }
            }
        }

        private void MostrarToast(AlertaModel alerta)
        {
            ToastAlerta = alerta;
            _toastTimer.Stop();
            _toastTimer.Start();
        }

        private void ToastAlerta_MouseLeftButtonUp(object sender, MouseButtonEventArgs e)
        {
            var alerta = ToastAlerta;
            if (alerta == null)
                return;

            _toastTimer.Stop();
            ToastAlerta = null;

            var nome = $"lblDiagnosticos_{alerta.Modulo.ToString().ToUpper()}" + ((!string.IsNullOrEmpty(alerta.Mod_ID) && alerta.Mod_ID != AgroBase.Models.Enums.S_Code.sMOD.ToString()) ? $"_{alerta.Mod_ID}" : "");
            var nome_mod = $"lblDiagnosticos_{alerta.Modulo.ToString().ToUpper()}";
            var label = this.FindName(nome) as Label;
            if (label == null) label = this.FindName(nome_mod) as Label;
            if (label != null)
            {
                if (alerta.Rover_ID != VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId)
                {
                    int idx = cmbDispositivo.Items.IndexOf(alerta.Rover_ID);
                    cmbDispositivo.SelectedIndex = idx;
                }
                DiagnosticoModulo_Click(label, e);
            }
        }


        #endregion

        
    }


    


}