import ctypes
from ctypes import c_char_p, c_void_p, c_uint32, c_uint64, c_float, c_uint8, POINTER

# Ajusta aqui pro nome REAL da DLL gerada no seu build
_DLL_PATH = r"C:\\ZendionInc\\agrobot_base\\Python\\livox\\livox_lidar_sdk_shared.dll"

# Carrega a DLL
_lvx = ctypes.WinDLL(_DLL_PATH)

# -------------------------------------------------------------------
# Definições de estruturas que vêm da SDK
# Isso baseia nos headers livox_lidar_api.h / livox_lidar_def.h
# -------------------------------------------------------------------

class LivoxPoint(ctypes.Structure):
    _fields_ = [
        ("x", c_float),
        ("y", c_float),
        ("z", c_float),
        ("reflectivity", c_uint8),
        ("tag", c_uint8),
        ("timestamp", c_uint32),
    ]

# callback C:
# void OnPointCloud(const uint32_t handle,
#                   const LivoxPoint* data,
#                   uint32_t data_num,
#                   uint64_t timestamp,
#                   void* client_data);
PointCloudCallbackType = ctypes.CFUNCTYPE(
    None,
    c_uint32,                # handle do lidar
    POINTER(LivoxPoint),     # array de pontos
    c_uint32,                # quantidade de pontos
    c_uint64,                # timestamp do pacote
    c_void_p                 # client_data (userdata)
)

# -------------------------------------------------------------------
# Mapeia as funções principais da DLL
# (nomes podem mudar um pouquinho dependendo da versão)
# -------------------------------------------------------------------

# int LivoxLidarSdkInit(const char* config_path);
_lvx.LivoxLidarSdkInit.argtypes = [c_char_p]
_lvx.LivoxLidarSdkInit.restype  = ctypes.c_int

# void LivoxLidarSdkUninit(void);
_lvx.LivoxLidarSdkUninit.argtypes = []
_lvx.LivoxLidarSdkUninit.restype  = None

# int LivoxLidarStart(void);
# (em algumas versões é LivoxLidarStartSampling / LivoxLidarStartCallBack etc)
try:
    _lvx.LivoxLidarStart.argtypes = []
    _lvx.LivoxLidarStart.restype  = ctypes.c_int
    _HAS_START = True
except AttributeError:
    _HAS_START = False

# int LivoxLidarStop(void);
try:
    _lvx.LivoxLidarStop.argtypes = []
    _lvx.LivoxLidarStop.restype  = ctypes.c_int
    _HAS_STOP = True
except AttributeError:
    _HAS_STOP = False

# int SetLivoxLidarPointCloudCallBack(PointCloudCallbackType cb, void* client_data);
_lvx.SetLivoxLidarPointCloudCallBack.argtypes = [PointCloudCallbackType, c_void_p]
_lvx.SetLivoxLidarPointCloudCallBack.restype  = ctypes.c_int

# -------------------------------------------------------------------
# Funções Python que você vai chamar do seu script
# -------------------------------------------------------------------

def init(config_path: str) -> bool:
    """Inicializa o SDK passando o caminho do config.json"""
    res = _lvx.LivoxLidarSdkInit(config_path.encode("utf-8"))
    return res == 0  # normalmente 0 == sucesso

def uninit():
    """Finaliza SDK"""
    _lvx.LivoxLidarSdkUninit()

def set_point_cloud_callback(cb_func):
    """Registra callback de nuvem de pontos."""
    # guarda referência global pra callback não ser coletada
    global _POINT_CB_REF
    _POINT_CB_REF = PointCloudCallbackType(cb_func)
    # passa null pro client_data por enquanto
    ret = _lvx.SetLivoxLidarPointCloudCallBack(_POINT_CB_REF, None)
    return ret == 0

def start():
    """Manda começar a stream de dados, se a DLL expuser LivoxLidarStart."""
    if _HAS_START:
        return _lvx.LivoxLidarStart() == 0
    return True  # se não existir, assume que já começou automático

def stop():
    """Para stream."""
    if _HAS_STOP:
        return _lvx.LivoxLidarStop() == 0
    return True