#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"
#include <SimpleKalmanFilter.h>

#ifndef SensorPressaoModel
#define SensorPressaoModel

class SensorPressao {
  public:

    static void InicializarLista(std::vector<SensorPressao*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID);

    SensorPressao(String _modID, String _id) {
      Mod_ID = _modID;
      _ID = _id;
    }

    // Definições
    String Mod_ID = "";
    String _ID;
    int ID_Num;
    PinoModel _pino;

    double _Vmin = 0.0;
    double _Vmax = 4.5;
    double _Pmax = 174.045;

    double leitura = 0;
    double Pressao = 0;

    SimpleKalmanFilter filtro = SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);

    bool Iniciado = false;

    void Inicializar() {
      if (Iniciado) {
        PrintTela(_ID + " ja inicializado");
        return;
      }

      leitura = 0;

      _pino.Conectar(); // Conecta o pino antes de criar a tarefa

      Iniciado = _pino.Definido();

      if (Iniciado) {
        PrintTela(_ID + " iniciado");
      }
      else {
        PrintTela(_ID + " nao iniciado");
      }
    }

    void Desligar() {
      if (!Iniciado) {
        PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
        return;
      }

      _pino.Desconectar(); // Desconecta o pino

      Iniciado = false;
      
      PrintTela(_ID + " Desligado");
    }

    void RequisitarDados() {
      AferirPressao();
    }

    std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() {
      std::vector<uint8_t> data;
    
      data.push_back(ID_Num);               // Byte 0 - ID do sensor
      data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);     // Byte 1 - Status
    
      uint16_t pressaoEscalada = (uint16_t)(Pressao * 100);
      data.push_back(pressaoEscalada >> 8);
      data.push_back(pressaoEscalada & 0xFF);
      
      return data;
    }


  private:
    void AferirPressao() {
      if (Iniciado) {
        leitura = _pino.get();
        double leituraPressao = filtro.updateEstimate(leitura);

        double tensao = fmap(leituraPressao, 0.0, 4095.0, 0.0, 3300.0) / 1000.0;
        Pressao = fmap(tensao, _Vmin, _Vmax, 0.0, _Pmax);
      }
    }
    

};


// Função para inicializar os sensores de pressao com IDs e pinos específicos
void SensorPressao::InicializarLista(std::vector<SensorPressao*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID) {
  // Verifica se há sensores já na lista
  if (!lista.empty()) {
    PrintTela("Limpando lista de sensores de pressao existente...");

    for (auto* sensor : lista) {
      sensor->Desligar();  // Desliga cada sensor antes de remover
      PrintTela("Sensor de Pressao " + sensor->_ID + " desligado.");
      delete sensor;
    }

    lista.clear();  // Limpa a lista após desligar todos os itens
  }

  if (parametros.length() > 0) {
    std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig);  // Divide a configuração por vírgulas

    for (const String& config : _config) {
      std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams);  // Divide cada configuração pelo '-'

      if (partes.size() == 7) {
        String id = partes[0];
        bool conectar = partes[1] == "1";
        TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)partes[2].toInt();
        int pino = partes[3].toInt();
        double Vmin = partes[4].toDouble();
        double Vmax = partes[5].toDouble();
        double Pmax = partes[6].toDouble();
        
        if (conectar) {
          SensorPressao* sensor = new SensorPressao(Mod_ID, id);
          sensor->_Vmin = Vmin;
          sensor->_Vmax = Vmax;
          sensor->_Pmax = Pmax;
          sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _INPUT, ANALOGICO);
          sensor->Inicializar();

          lista.push_back(sensor);
          PrintTela("Sensor de pressao " + id + " inicializado no pino " + String(pino));
        } 
      } else {
        PrintTela("Configuração inválida para sensor de pressao: " + config);
      }
    }
  } else {
    PrintTela("Configuração de sensor de pressao não encontrada.");
  }
}

#endif