import serial
import struct
import time

def calcula_crc(data):
    """Calcula o CRC16-Modbus"""
    crc = 0xFFFF
    for byte in data:
        crc ^= byte
        for _ in range(8):
            if crc & 0x0001:
                crc = (crc >> 1) ^ 0xA001
            else:
                crc >>= 1
    return struct.pack('<H', crc)

def enviar_comando(ser, endereco, funcao, endereco_reg, quantidade):
    """Envia um comando Modbus RTU e lê a resposta"""
    comando = struct.pack('>BBHH', endereco, funcao, endereco_reg, quantidade)
    comando += calcula_crc(comando)
    ser.write(comando)
    time.sleep(0.1)  # Aguarda resposta
    resposta = ser.read(7 + 2 * quantidade)  # Espera pelo menos 7 bytes + dados
    return resposta

# Configurar porta serial
porta_serial = "COM112"  # Substitua pelo nome correto da porta (ex: COM3 no Windows ou /dev/ttyUSB0 no Linux)
baudrate = 115200

ser = serial.Serial(porta_serial, baudrate=baudrate, bytesize=8, parity='N', stopbits=1, timeout=1)

# Endereço do driver (geralmente 1)
endereco_dispositivo = 1

# Código de função Modbus RTU (0x03 = Ler registradores)
codigo_funcao = 0x03

# Registrador de velocidade do motor (exemplo: 0x0001)
endereco_registrador = 0x0001

# Quantidade de registradores a ler (exemplo: 2)
quantidade_registros = 2

# Enviar comando e exibir resposta
resposta = enviar_comando(ser, endereco_dispositivo, codigo_funcao, endereco_registrador, quantidade_registros)

if resposta:
    print("Resposta Hex:", resposta.hex())
else:
    print("Nenhuma resposta recebida.")

ser.close()