using AgroBase.Models;
using AgroBase.Models.Operacoes;
using AgroBase.Services;
using Newtonsoft.Json.Linq;
using OperationControl.Controls;
using OperationControl.Helpers;
using OperationControl.Models;
using OperationControl.ViewModels.Views.Operacao;
using OperationControl.Views;
using OperationControl.Views.Operacao;
using System.ComponentModel;
using System.Windows;
using System.Windows.Input;
using static AgroBase.Models.Enums;
using static OperationControl.Services.BaseFixService;

namespace OperationControl.ViewModels
{
    public class DockWindowViewModel : INotifyPropertyChanged
    {
        private readonly ConfigConexaoView _viewConfig;

        private readonly PreparacaoMapaView _viewPreparacaoMapa;
        public readonly PreparacaoMapaTopView _viewPreparacaoMapaTop;
        public readonly PreparacaoMapaBottomView _viewPreparacaoMapaBottom;

        private readonly OperacaoTopView _viewOperacaoTop;
        public readonly OperacaoCenterView _viewOperacaoCenter;
        public readonly OperacaoLeftView _viewOperacaoLeft;
        public readonly OperacaoRightView _viewOperacaoRight;
        public readonly OperacaoBottomView _viewOperacaoBottom;

        public OperacaoBottomViewModel BottomVM => _viewOperacaoBottom?._vm;

        private DockStep _currentStep;

        public DockWindowViewModel()
        {
            // Views
            _viewConfig = new ConfigConexaoView();
            _viewConfig._vm.TudoOkChanged += OnTudoOkChanged;

            _viewPreparacaoMapa = new PreparacaoMapaView();

            _viewPreparacaoMapaTop = new PreparacaoMapaTopView();

            _viewPreparacaoMapaBottom = new PreparacaoMapaBottomView();
            _viewPreparacaoMapaBottom._vm.CarregarMapaSolicitado += OnCarregarMapaSolicitado;
            _viewPreparacaoMapaBottom._vm.FixarBaseSolicitado += OnFixarBaseSolicitado;
            _viewPreparacaoMapaBottom._vm.AplicarOffsetSolicitado += OnAplicarOffsetSolicitado;

            _viewOperacaoTop = new OperacaoTopView();

            _viewOperacaoCenter = new OperacaoCenterView();
            _viewOperacaoCenter._vm.RoverSelecionadoChanged += OnRoverSelecionadoChanged;

            _viewOperacaoLeft = new OperacaoLeftView();

            _viewOperacaoRight = new OperacaoRightView();
            _viewOperacaoRight._vm.PropertyChanged += OperacaoRightVm_PropertyChanged;
            _viewOperacaoRight._vm.RoverSelecionadoChanged += OnRoverSelecionadoChanged;
            _viewOperacaoRight._vm.SecaoSelecionadaChanged += OnSecaoSelecionadaChanged;
            _viewOperacaoRight.areaParametrizacao._vm.LerParametrosSolicitado += OnLerParametrosSolicitado;
            _viewOperacaoRight.areaParametrizacao._vm.SalvarParametrosSolicitado += OnSalvarParametrosSolicitado;

            _viewOperacaoBottom = new OperacaoBottomView();
            _viewOperacaoBottom._vm.SolicitarAbrirDiagnostico += AbrirDiagnosticoPeloAlerta;

            // Commands
            BackCommand = new RelayCommand(_ => GoBack(), _ => CanGoBack);
            NextCommand = new RelayCommand(_ => GoNext(), _ => CanGoNext);

            // Estado inicial
            ConfigConexaoOk = _viewConfig._vm.TudoOk;
            CurrentStep = DockStep.ConfigConexao;
        }

        private void OnTudoOkChanged(bool ok)
        {
            ConfigConexaoOk = ok;

            OnPropertyChanged(nameof(CanGoNext));
            CommandManager.InvalidateRequerySuggested();
        }

        // ====== ETAPA ATUAL ======
        public ModoOperacao ModoOperacaoAtual => _viewConfig._vm.TipoOperacaoSelecionado;

        public DockStep CurrentStep
        {
            get => _currentStep;
            set
            {
                if (_currentStep != value)
                {
                    _currentStep = value;
                    OnPropertyChanged(nameof(CurrentStep));
                    OnPropertyChanged(nameof(CanGoBack));
                    OnPropertyChanged(nameof(CanGoNext));
                    OnPropertyChanged(nameof(MostrarPainelEsquerdo));
                    OnPropertyChanged(nameof(MostrarBotaoVoltarEsquerda));
                    OnPropertyChanged(nameof(RightPanelWidth));
                    OnPropertyChanged(nameof(LeftPanelWidth));

                    AtualizarConteudo();
                    CommandManager.InvalidateRequerySuggested();
                }
            }
        }

        // ====== ESTADO ======
        private bool _configConexaoOk;
        public bool ConfigConexaoOk
        {
            get => _configConexaoOk;
            set
            {
                if (_configConexaoOk != value)
                {
                    _configConexaoOk = value;
                    OnPropertyChanged(nameof(ConfigConexaoOk));
                    OnPropertyChanged(nameof(CanGoNext));
                    CommandManager.InvalidateRequerySuggested();
                }
            }
        }

        private bool _mapaCarregado;
        public bool MapaCarregado
        {
            get => _mapaCarregado;
            set
            {
                if (_mapaCarregado != value)
                {
                    _mapaCarregado = value;
                    OnPropertyChanged(nameof(MapaCarregado));
                    OnPropertyChanged(nameof(CanGoNext));
                    CommandManager.InvalidateRequerySuggested();
                }
            }
        }

        private bool _baseFixada = AppShell.Mock;
        public bool BaseFixada
        {
            get => _baseFixada;
            set
            {
                if (_baseFixada != value)
                {
                    _baseFixada = value;
                    OnPropertyChanged(nameof(BaseFixada));
                    OnPropertyChanged(nameof(CanGoNext));
                    CommandManager.InvalidateRequerySuggested();
                }
            }
        }

        public bool CanGoBack => CurrentStep != DockStep.ConfigConexao;

        public bool CanGoNext
        {
            get
            {
                return CurrentStep switch
                {
                    DockStep.ConfigConexao => PodeAvancarConfigConexao(),
                    DockStep.PreparacaoMapa => MapaCarregado && BaseFixada,
                    _ => false
                };
            }
        }
        private bool PodeAvancarConfigConexao()
        {
            return ModoOperacaoAtual switch
            {
                ModoOperacao.Automatico => _viewConfig._vm.RedeOk && _viewConfig._vm.GnssOk,
                ModoOperacao.Manual => _viewConfig._vm.RedeOk,
                _ => false
            };
        }


        public bool MostrarPainelEsquerdo => CurrentStep == DockStep.ParametrizacaoRover;
        public bool MostrarBotaoVoltarEsquerda => CurrentStep != DockStep.ParametrizacaoRover;

        public GridLength LeftPanelWidth
        {
            get
            {
                return CurrentStep switch
                {
                    DockStep.ParametrizacaoRover => new GridLength(280),
                    _ => new GridLength(60)
                };
            }
        }
        public GridLength RightPanelWidth
        {
            get
            {
                return CurrentStep switch
                {
                    DockStep.ParametrizacaoRover => _viewOperacaoRight?._vm?.IsCollapsed == true
                        ? new GridLength(44)
                        : new GridLength(320),

                    _ => new GridLength(60)
                };
            }
        }
        private void OperacaoRightVm_PropertyChanged(object sender, PropertyChangedEventArgs e)
        {
            if (e.PropertyName == nameof(OperacaoRightViewModel.IsCollapsed))
            {
                OnPropertyChanged(nameof(RightPanelWidth));
            }
        }
        
        // ====== CONTEÚDOS ======
        private object _centerContent;
        public object CenterContent
        {
            get => _centerContent;
            set
            {
                _centerContent = value;
                OnPropertyChanged(nameof(CenterContent));
            }
        }

        private object _topContent;
        public object TopContent
        {
            get => _topContent;
            set
            {
                _topContent = value;
                OnPropertyChanged(nameof(TopContent));
            }
        }

        private object _bottomContent;
        public object BottomContent
        {
            get => _bottomContent;
            set
            {
                _bottomContent = value;
                OnPropertyChanged(nameof(BottomContent));
            }
        }
        private object _leftContent;
        public object LeftContent
        {
            get => _leftContent;
            set
            {
                _leftContent = value;
                OnPropertyChanged(nameof(LeftContent));
            }
        }
        private object _rightContent;
        public object RightContent
        {
            get => _rightContent;
            set
            {
                _rightContent = value;
                OnPropertyChanged(nameof(RightContent));
            }
        }

        // ====== COMMANDS ======
        public ICommand BackCommand { get; }
        public ICommand NextCommand { get; }

        private void GoBack()
        {
            switch (CurrentStep)
            {
                case DockStep.PreparacaoMapa:
                    CurrentStep = DockStep.ConfigConexao;
                    break;
            }
        }

        private void GoNext()
        {
            if (!CanGoNext) return;

            switch (CurrentStep)
            {
                case DockStep.ConfigConexao:
                    if (ModoOperacaoAtual == ModoOperacao.Manual)
                        CurrentStep = DockStep.ParametrizacaoRover;
                    else
                        CurrentStep = DockStep.PreparacaoMapa;
                    break;

                case DockStep.PreparacaoMapa:
                    CurrentStep = DockStep.ParametrizacaoRover;
                    break;
            }
        }

        private FrameworkElement CriarBotaoNextSimples()
        {
            return new System.Windows.Controls.Button
            {
                Content = "⮞",
                FontSize = 24,
                Width = 40,
                Height = 40,
                HorizontalAlignment = System.Windows.HorizontalAlignment.Center,
                VerticalAlignment = VerticalAlignment.Center,
                Command = NextCommand
            };
        }

        private void AtualizarConteudo()
        {
            TopContent = null;
            BottomContent = null;
            LeftContent = null;
            RightContent = null;
            CenterContent = null;

            switch (CurrentStep)
            {
                case DockStep.ConfigConexao:
                    CenterContent = _viewConfig;
                    RightContent = CriarBotaoNextSimples();
                    break;

                case DockStep.PreparacaoMapa:
                    TopContent = _viewPreparacaoMapaTop;
                    CenterContent = _viewPreparacaoMapa;
                    BottomContent = _viewPreparacaoMapaBottom;
                    RightContent = CriarBotaoNextSimples();
                    break;

                case DockStep.ParametrizacaoRover:
                    TopContent = _viewOperacaoTop;
                    LeftContent = _viewOperacaoLeft;
                    CenterContent = _viewOperacaoCenter;
                    RightContent = _viewOperacaoRight;
                    BottomContent = _viewOperacaoBottom;
                    AtualizarDadosMapa(null);
                    AtualizarBarraSuperior(StatusModulo.Conectado, "BASE", "VISÃO GERAL", "Selecione um equipamento na lista à direita para configurá-lo", "NORMAL", "Aguardando");
                    break;
            }

            OnPropertyChanged(nameof(MostrarPainelEsquerdo));
            OnPropertyChanged(nameof(MostrarBotaoVoltarEsquerda));
        }

        // ====== INotifyPropertyChanged ======
        public event PropertyChangedEventHandler PropertyChanged;

        private void OnPropertyChanged(string nome)
        {
            PropertyChanged?.Invoke(this, new PropertyChangedEventArgs(nome));
        }

        public void AtualizarBarraSuperior(OperacaoParametrosModel rover)
        {
            var obj = rover?.DadosLeitura;
            if (rover == null || obj == null)
                return;

            if (rover.RoverId != VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId)
                return;

            var eventos = new List<MotivoTopBarModel>();

            double tempoSemResposta = (DateTime.Now - rover.UltimoContato).TotalSeconds;
            bool semComunicacao = !AppShell.Mock && tempoSemResposta >= VariaveisControleOperacao.TempoRoverVivo;

            // ============================
            // 0) Perda de comunicação
            // ============================
            if (semComunicacao)
            {
                eventos.Add(new MotivoTopBarModel
                {
                    Prioridade = 2000,
                    Fonte = "Comunicacao",
                    Titulo = "PERDA DE COMUNICAÇÃO COM O ROVER",
                    Descricao = $"Sem resposta do rover há {tempoSemResposta:F1} s. Tentando reconectar automaticamente.",
                    StatusVisual = StatusModulo.Desconectado
                });
            }

            // ============================
            // 0) NCP desconectado
            // ============================
            if (obj.ModulosSaude?.All(x => (x?.status ?? StatusModulo.Desconectado) == StatusModulo.Desconectado) ?? false)
            {
                eventos.Add(new MotivoTopBarModel
                {
                    Prioridade = 1100,
                    Fonte = "NCP",
                    Titulo = "NÚCLEO CENTRAL DE PROCESSAMENTO DESCONECTADO",
                    Descricao = "O núcleo central de processamento foi desconectado, tentando reconectar...",
                    StatusVisual = StatusModulo.Falha
                });
            }

            // ============================
            // 1) Emergência
            // ============================
            if (obj.Operacao?.Emergencia == true)
            {
                eventos.Add(new MotivoTopBarModel
                {
                    Prioridade = 1000,
                    Fonte = "Emergencia",
                    Titulo = "OPERAÇÃO BLOQUEADA POR EMERGÊNCIA",
                    Descricao = "Parada de emergência solicitada.",
                    StatusVisual = StatusModulo.Falha
                });
            }

            // ============================
            // 2) Pausa
            // ============================
            if (obj.Operacao?.Pausa == true)
            {
                eventos.Add(new MotivoTopBarModel
                {
                    Prioridade = 900,
                    Fonte = "Pausa",
                    Titulo = "OPERAÇÃO PAUSADA",
                    Descricao = "Pausa operacional solicitada.",
                    StatusVisual = StatusModulo.Alerta
                });
            }

            // ============================
            // 3) Controle
            // ============================
            var motivosControle = obj.Controle?.Motivos?
                .Where(x => !string.IsNullOrWhiteSpace(x))
                .Distinct()
                .ToList() ?? new List<string>();

            foreach (var motivo in motivosControle)
            {
                eventos.Add(new MotivoTopBarModel
                {
                    Prioridade = 800,
                    Fonte = "Controle",
                    Titulo = "CONTROLE SEM LIBERAÇÃO",
                    Descricao = motivo,
                    StatusVisual = StatusModulo.Alerta
                });
            }

            // ============================
            // 4) Trajetória / autonomia
            // ============================
            var motivosTrajetoria = obj.Trajetoria?.AutonomiaCorredor?.Motivos?
                .Where(x => !string.IsNullOrWhiteSpace(x))
                .Distinct()
                .ToList() ?? new List<string>();

            foreach (var motivo in motivosTrajetoria)
            {
                eventos.Add(new MotivoTopBarModel
                {
                    Prioridade = 700,
                    Fonte = "Trajetoria",
                    Titulo = "TRAJETÓRIA BLOQUEADA",
                    Descricao = motivo,
                    StatusVisual = StatusModulo.Alerta
                });
            }

            // ============================
            // 5) Módulos com condições operacionais críticas
            // ============================
            var modulosCriticos = obj.ModulosSaude?
                .Where(mod =>
                    (mod?.condicoes_operacionais?.Any(cond => cond?.severidade > 90) ?? false) ||
                    (
                        !new List<StatusModulo>() { StatusModulo.Operante, StatusModulo.Alerta }.Contains(mod?.status ?? StatusModulo.Desconectado) &&
                        (rover?.ModulosMandatorios?.Any(x =>
                            (x?.Dispositivo ?? T_Code.Vzo) == (mod?.modulo ?? T_Code.Vzo) &&
                            (x?.Utilizar ?? false) &&
                            (x?.Mandatorio ?? false)
                        ) ?? false)
                    ) ||
                    (
                        (mod?.status ?? StatusModulo.Desconectado) == StatusModulo.Alerta &&
                        (rover?.ModulosMandatorios?.Any(x =>
                            (x?.Dispositivo ?? T_Code.Vzo) == (mod?.modulo ?? T_Code.Vzo) &&
                            (x?.Utilizar ?? false) &&
                            (x?.Mandatorio ?? false)
                        ) ?? false)
                    )
                )
                .ToList() ?? new List<AgroBase.Models.Operadores.ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>();

            foreach (var modulo in modulosCriticos)
            {
                var nomeModulo = (modulo?.modulo ?? T_Code.Vzo).ToString();

                bool temCondicaoSevera = modulo?.condicoes_operacionais?.Any(cond => cond?.severidade > 90) ?? false;
                bool moduloMandatorioNaoOperante =
                    !new List<StatusModulo>() { StatusModulo.Operante, StatusModulo.Alerta }.Contains(modulo?.status ?? StatusModulo.Desconectado) &&
                    (rover?.ModulosMandatorios?.Any(x =>
                        (x?.Dispositivo ?? T_Code.Vzo) == (modulo?.modulo ?? T_Code.Vzo) &&
                        (x?.Utilizar ?? false) &&
                        (x?.Mandatorio ?? false)
                    ) ?? false);
                bool moduloMandatorioAlerta =
                    (modulo?.status ?? StatusModulo.Desconectado) == StatusModulo.Alerta &&
                    (rover?.ModulosMandatorios?.Any(x =>
                        (x?.Dispositivo ?? T_Code.Vzo) == (modulo?.modulo ?? T_Code.Vzo) &&
                        (x?.Utilizar ?? false) &&
                        (x?.Mandatorio ?? false)
                    ) ?? false);

                // Caso 1: módulo mandatório não operante
                if (moduloMandatorioNaoOperante)
                {
                    var statusTexto = (modulo?.status ?? StatusModulo.Desconectado).ToString();
                    string motivos = string.Join("; ", modulo?.motivos ?? new List<string>() { "Desconhecido" });

                    eventos.Add(new MotivoTopBarModel
                    {
                        Prioridade = 620,
                        Fonte = "ModuloCritico",
                        Titulo = "MÓDULO MANDATÓRIO NÃO OPERACIONAL",
                        Descricao = $"{nomeModulo}: módulo mandatório em estado '{statusTexto}': {motivos}",
                        StatusVisual = StatusModulo.Falha,
                        Modulo = modulo?.modulo
                    });
                }

                // Caso 2: condições operacionais severas
                if (temCondicaoSevera)
                {
                    var descricoesCriticas = modulo?.condicoes_operacionais?
                        .Where(cond => cond?.severidade > 90)
                        .Select(cond => cond?.descricao ?? "")
                        .Where(desc => !string.IsNullOrWhiteSpace(desc))
                        .Distinct()
                        .ToList() ?? new List<string>();

                    foreach (var desc in descricoesCriticas)
                    {
                        eventos.Add(new MotivoTopBarModel
                        {
                            Prioridade = 610,
                            Fonte = "ModuloCritico",
                            Titulo = "CONDIÇÕES OPERACIONAIS CRÍTICAS",
                            Descricao = $"{nomeModulo}: {desc}",
                            StatusVisual = StatusModulo.Alerta,
                            Modulo = modulo?.modulo
                        });
                    }
                }

                // Caso 3: módulo mandatório em alerta
                if (moduloMandatorioAlerta)
                {
                    var statusTexto = (modulo?.status ?? StatusModulo.Desconectado).ToString();
                    string motivos = string.Join("; ", modulo?.motivos ?? new List<string>() { "Desconhecido" });

                    eventos.Add(new MotivoTopBarModel
                    {
                        Prioridade = 600,
                        Fonte = "ModuloCritico",
                        Titulo = "MÓDULO MANDATÓRIO EM ALERTA",
                        Descricao = $"{nomeModulo}: módulo mandatório em estado '{statusTexto}': {motivos}",
                        StatusVisual = StatusModulo.Alerta,
                        Modulo = modulo?.modulo
                    });
                }
            }

            var ordemModulos = new Dictionary<T_Code, int>
            {
                { T_Code.Ipb, 1 },
                { T_Code.Npc, 2 },
                { T_Code.Can, 3 },
                { T_Code.Bat, 4 },
                { T_Code.Gps, 5 },
                { T_Code.Atu, 6 },
                { T_Code.Sen, 7 }
            };

            // ============================
            // 6) Remove vazios / repetidos
            // ============================
            var eventosOrdenados = eventos
                .Where(x => !string.IsNullOrWhiteSpace(x.Titulo) && !string.IsNullOrWhiteSpace(x.Descricao))
                .GroupBy(x => new { x.Fonte, x.Titulo, x.Descricao, x.Prioridade, x.StatusVisual })
                .Select(g => g.First())
                .OrderByDescending(x => x.Prioridade)
                .ThenBy(x => x.Modulo.HasValue && ordemModulos.ContainsKey(x.Modulo.Value)? ordemModulos[x.Modulo.Value] : int.MaxValue)
                .ThenBy(x => x.Fonte)
                .ToList();

            if (!eventosOrdenados.Any())
            {
                eventosOrdenados.Add(new MotivoTopBarModel
                {
                    Prioridade = 0,
                    Fonte = "Normal",
                    Titulo = "ROVER OPERANDO NORMALMENTE",
                    Descricao = "Trajetória, controle e operação em condição normal.",
                    StatusVisual = obj.StatusRover == StatusModulo.Desconectado
                        ? StatusModulo.Desconectado
                        : StatusModulo.Operante
                });
            }

            // ============================
            // 7) Monta visual final
            // ============================
            StatusModulo statusVisual;
            string linha1;
            string linha2;
            string badge;
            string resumo;

            if (eventosOrdenados.Any())
            {
                var principal = eventosOrdenados.First();

                statusVisual = principal.StatusVisual;
                linha1 = principal.Titulo;

                // Pega até 3 descrições distintas, por prioridade
                var descricoes = eventosOrdenados
                    .Select(x => x.Descricao?.Trim())
                    .Where(x => !string.IsNullOrWhiteSpace(x))
                    .Distinct()
                    .Take(3)
                    .ToList();

                linha2 = string.Join(" • ", descricoes);

                // Badge curto
                badge = principal.Fonte switch
                {
                    "Comunicacao" => "DESCONECTADO",
                    "Emergencia" => "EMERGÊNCIA",
                    "Pausa" => "PAUSADO",
                    "Trajetoria" => "TRAJETÓRIA",
                    "Controle" => "CONTROLE",
                    "ModuloCritico" => "ALERTA",
                    _ => statusVisual.ToString().ToUpper()
                };

                // Resumo curto
                resumo = principal.Fonte switch
                {
                    "Comunicacao" => "Sem telemetria",
                    "Emergencia" => "Parada imediata",
                    "Pausa" => "Aguardando retomada",
                    "Trajetoria" => "Operação bloqueada",
                    "Controle" => "Controle bloqueado",
                    "ModuloCritico" => "Atenção operacional",
                    _ => (obj.Operacao?.Status ?? StatusOperacao.NaoIniciado).ToString()
                };
            }
            else
            {
                statusVisual = obj.StatusRover == StatusModulo.Desconectado
                    ? StatusModulo.Desconectado
                    : StatusModulo.Operante;

                linha1 = "ROVER OPERANDO NORMALMENTE";
                linha2 = "Trajetória, controle e operação em condição normal.";
                badge = statusVisual.ToString().ToUpper();
                resumo = (obj.Operacao?.Status ?? StatusOperacao.NaoIniciado).ToString();
            }

            _viewOperacaoCenter?.Historico?._vm?.CompararERegistrarMudancasEventos(rover.RoverId, eventosOrdenados);

            // Segurança extra: evita linha vazia
            if (string.IsNullOrWhiteSpace(linha2))
                linha2 = "Sem detalhes adicionais.";

            // ============================
            // 8) Atualiza UI
            // ============================
            System.Windows.Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                _viewOperacaoTop?._vm.AtualizarStatus(
                    statusVisual,
                    rover.RoverId,
                    obj?.Operacao?.Status ?? StatusOperacao.NaoIniciado,
                    linha1,
                    linha2,
                    badge,
                    resumo
                );
            }));
        }

        public void AtualizarBarraSuperior(StatusModulo status, string titulo, string linha1, string linha2, string status_str, string resumo)
        {
            System.Windows.Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                _viewOperacaoTop?._vm.AtualizarStatus(status, titulo, StatusOperacao.Parametrizando, linha1, linha2.Replace("\n\n", " • "), status_str, resumo);
            }));
        }

        public void AtualizarDadosGnss(AgroBase.Models.GPSModel dados)
        {
            var bf = Models.Variaveis.GpsService.BaseFix;
            if (bf.CorrecaoEmAndamento)
            {
                AtualizarProgressoFixacaoBase(bf.Progresso, bf.ProgressoStr);
                if (bf.Progresso >= 100) FinalizarFixacaoBase(true, bf.ProgressoStr);
            }
            MapViewControl? Mapa = CurrentStep == DockStep.PreparacaoMapa ? _viewPreparacaoMapa?.MapaPreparacao : CurrentStep == DockStep.ParametrizacaoRover ? _viewOperacaoCenter?.Mapa : null;
            if (CurrentStep == DockStep.PreparacaoMapa)
            {
                _viewPreparacaoMapaTop?._vm?.AtualizarDados(dados);
            }
            CriarMarcadorBase(Mapa);
            Mapa?.markers?.UpdateMarkerPosition(VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID, lat: dados?.Latitude, lon: dados?.Longitude, heading: dados?.OrientacaoReal);
        }

        public void AtualizarParametrosRover(OperacaoParametrosModel? rover)
        {
            _viewOperacaoRight?.areaParametrizacao?._vm?.AtualizarParametros(rover);
            AtualizarDadosMapa(rover);
            AtualizarDadosTela(rover);
        }

        public void AtualizarDadosMapa(OperacaoParametrosModel? dados)
        {
            _viewOperacaoCenter?.Mapa?.LoadMapFile(_ultimoMapaCarregado, _ultimoTipoMapaCarregado);
            _viewOperacaoCenter?.Mapa?.CarregarDadosMapa(dados?.Mapa, dados?.RuasPercorrer, dados?.PontosRetorno);
        }

        #region TELA 2

        private string? _ultimoMapaCarregado;
        private TipoMapaOperacao _ultimoTipoMapaCarregado = TipoMapaOperacao.RuasPlantacao;

        private void CriarMarcadorBase(MapViewControl Mapa)
        {
            string markerId = VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID;
            if (!Mapa?.markers?.Added(markerId) ?? false)
            {
                Mapa?.markers?.AddMarker(
                    markerId,
                    true,
                    lat: Models.Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Latitude,
                    lon: Models.Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Longitude,
                    heading: Models.Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.OrientacaoReal,
                    label: "Base"
                );
            }
        }

        private void OnCarregarMapaSolicitado(string caminhoArquivo, TipoMapaOperacao tipo)
        {
            try
            {
                _ultimoMapaCarregado = caminhoArquivo;
                _viewPreparacaoMapa?.MapaPreparacao?.LoadMapFile(caminhoArquivo, tipo);
                MapaCarregado = true;
                _viewPreparacaoMapaBottom?._vm.AtualizarProgresso(0, $"Mapa carregado: {System.IO.Path.GetFileName(caminhoArquivo)}");
            }
            catch (Exception ex)
            {
                MapaCarregado = false;
                _viewPreparacaoMapaBottom?._vm.AtualizarProgresso(0, $"Erro ao carregar mapa: {ex.Message}");
            }
        }

        private async void OnFixarBaseSolicitado(MetodoFixacaoBase metodoFix, double? lat, double? lon, double? alt)
        {
            try
            {
                if (!(Models.Variaveis.GpsService.BaseFix?.FixLiberado ?? false))
                {
                    bool fixar = false;

                    if (Models.Variaveis.GpsService.BaseFix?.PosicaoBaseFixada ?? false)
                    {
                        var res = System.Windows.MessageBox.Show(
                            "Mudar posição da base?",
                            "Tem certeza que deseja fixar a posição da base novamente?",
                            MessageBoxButton.YesNo,
                            MessageBoxImage.Question);

                        if (res == MessageBoxResult.Yes)
                            fixar = true;
                    }
                    else
                    {
                        fixar = true;
                    }

                    if (fixar)
                    {
                        _viewPreparacaoMapaBottom?._vm.IniciarFixacao();
                        await Models.Variaveis.GpsService.ConfigurarModulo(true, metodoFix, lat, lon, alt);
                    }
                }
                else
                {
                    Models.Variaveis.GpsService.BaseFix.ReiniciarFix();
                    BaseFixada = false;
                }
            }
            catch (Exception ex)
            {
                _viewPreparacaoMapaBottom?._vm.FinalizarFixacao(false, $"Erro na fixação da base: {ex.Message}");
            }
        }

        public void AtualizarProgressoFixacaoBase(double progresso, string status)
        {
            System.Windows.Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                _viewPreparacaoMapaBottom?._vm.AtualizarProgresso(progresso, status);
            }));
        }

        public void FinalizarFixacaoBase(bool sucesso, string mensagem)
        {
            System.Windows.Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                BaseFixada = sucesso;
                _viewPreparacaoMapaBottom?._vm.FinalizarFixacao(sucesso, mensagem);
            }));
        }

        public void CancelarFixacaoBase(string mensagem)
        {
            System.Windows.Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                BaseFixada = false;
                _viewPreparacaoMapaBottom?._vm.CancelarFixacao(mensagem);
            }));
        }

        private async void OnAplicarOffsetSolicitado(double? offsetFrontalCm, double? offsetLateralCm)
        {
            if (offsetFrontalCm == null || offsetLateralCm == null) return;

            _viewPreparacaoMapaBottom?._vm.IniciarFixacao();
            var gps = Models.Variaveis.GpsService;
            gps.LeverArm = new GeoLeverArm(offsetCampoFrontalCm: offsetFrontalCm.Value, offsetCampoLateralCm: offsetLateralCm.Value);
            (double lat, double lon) = gps.LeverArm.FixLeverArmLatLon_Fast(gps.BaseFix.LatitudeFix, gps.BaseFix.LongitudeFix, gps.BaseFix.OrientacaoFix, 5);
            await Models.Variaveis.GpsService.ConfigurarModulo(true, MetodoFixacaoBase.Manual, lat, lon, gps.BaseFix.AltitudeElpsoidalFix, offset: true);
        }

        #endregion

        #region TELA 3
        public void AtualizarListaRovers(List<OperacaoParametrosModel> rovers_atual)
        {
            var cards = rovers_atual.Select(x => new RoverCardModel()
            {
                EquipamentoId = x.IP,
                NumeroSerie = x.RoverId,
                Status = x.DadosLeitura?.StatusRover ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado
            }).ToArray();

            _viewOperacaoRight?._vm?.AtualizarListaRovers(cards);

            foreach (var rover in cards)
            {
                if (!_viewOperacaoCenter?.Mapa?.markers?.Added(rover.NumeroSerie) ?? false)
                {
                    var roverDados = VariaveisControleOperacao.RoversNaRede.FirstOrDefault(x => x.RoverId == rover.NumeroSerie);
                    if (roverDados != null)
                    {
                        _viewOperacaoCenter?.Mapa?.markers?.AddMarker(
                            rover.NumeroSerie,
                            false,
                            lat: roverDados.DadosLeitura?.Gnss?.Latitude ?? 0,
                            lon: roverDados.DadosLeitura?.Gnss?.Longitude ?? 0,
                            heading: roverDados.DadosLeitura?.Gnss?.OrientacaoReal ?? 0
                        );
                    }
                }
            }
        }

        public void AtualizarDadosTela(OperacaoParametrosModel rover)
        {
            if (rover == null) return;
            var obj = rover.DadosLeitura;
            if (obj == null) return;

            // MAPA
            var simulacao = obj.Controle?.SimulacaoMPC?.Select(x => new double[] { x.longitude, x.latitude })?.ToList();
            _viewOperacaoCenter?.Mapa?.markers.UpdateMarkerPosition(rover.RoverId, lat: obj.Gnss?.Latitude, lon: obj.Gnss?.Longitude, heading: obj.Gnss?.OrientacaoReal, predict: simulacao);
            if (_viewOperacaoCenter?.Mapa?.chbAcompanhar.IsChecked ?? false) _viewOperacaoCenter?.Mapa?.SetView(obj.Gnss?.Latitude, obj.Gnss?.Longitude);
            _viewOperacaoCenter?.Mapa?.markers.UpdateMarkerInfo(rover.RoverId, status: obj.Operacao?.Status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.NaoIniciado);

            // ALERTAS
            _viewOperacaoBottom?._vm?.AtualizarListaAlertasTodosRovers();

            if (rover.RoverId != VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId) return;

            AtualizarBarraSuperior(rover);

            // ESQUERDA
            var conexao = obj.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Ipb);
            double saude_rede = conexao?.saude ?? 0;
            double conexao_latencia = conexao?.detalhes?["avg_rtt"]?.Value<double?>() ?? 0.0;
            double conexao_perda = conexao?.detalhes?["loss_pct"]?.Value<double?>() ?? 0.0;
            double bwTot = conexao?.detalhes?["bw_total_mbps"]?.Value<double?>() ?? 0.0;
            string comunicacao = $"{conexao_latencia:0.00} ms {bwTot:0.00} Mbps";
            string comunicacao_extended = $"{conexao_latencia:0.00} ms {conexao_perda:F2}% {bwTot:0.00} Mbps";

            _viewOperacaoLeft?._vm?.AtualizarRover(
                rover?.Descricao ?? "",
                obj.Controle,
                obj.Refrigeracao?.Temperatura ?? 0,
                obj.Bateria?.PercentualBateria ?? 0,
                obj.Atuador?.PercentualReservatorio ?? 0,
                $"{saude_rede}%",
                $"{obj.Gnss?.QualidadeFix ?? TiposCorrecaoGPS.SemCorrecao} {obj.Gnss?.PrecisaoCm:F2} cm",
                AgroBase.Models.GPSUtils.DistanciaEntrePontos(new AgroBase.Models.GPSModel() { Latitude = obj.Gnss?.Latitude ?? 0, Longitude = obj.Gnss?.Longitude ?? 0 }, Models.Variaveis.GpsService.UltimaLeitura),
                obj.Operacao?.Iniciada ?? false
            );

            // DIREITA (RESUMO)
            _viewOperacaoRight?.areaResumo?._vm?.AtualizarResumo(r =>
            {
                r.Operacao = (obj.Operacao?.Liberada ?? false) ? "🔓 Liberada" : "🔒 Bloqueada";
                r.Modo = obj.Operacao == null ? "-" : obj.Operacao.Modo.ToString();
                r.Status = obj.Operacao == null ? "-" : $"{obj.Operacao.Status}" + (obj.Operacao.Status == AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.Aguardando ? $" ({obj.Operacao.TempoAguardandoSegs:0}s)" : "");
                r.Carro = obj.Trajetoria == null ? "-" : obj.Trajetoria.StatusCarro.ToString();
                r.Temperatura = $"{(obj.Refrigeracao?.Temperatura ?? 0):F2} °C";
                r.RuaAtual = obj.Trajetoria == null ? "-" : $"{obj.Trajetoria.CorredorAtualDistanciaPercorrida:F2} m / " + $"{obj.Trajetoria.CorredorAtualDistanciaTotal:0.00} m " + $"({obj.Trajetoria.CorredorAtualIdx + 1})";
                r.AreaTotal = obj.Trajetoria == null ? "-" : $"{obj.Trajetoria.DistanciaPercorrida:0.00} m / " + $"{obj.Trajetoria.DistanciaTotal:0.00} m";
                r.Bateria = obj.Bateria == null ? "-" : $"{obj.Bateria.TensaoInstantanea:0.00} V " + $"({TimeSpan.FromMinutes(obj.Bateria.TempoEstimadoRestanteMinutos):dd\\.hh\\:mm\\:ss} " + $"{obj.Bateria.DistanciaEstimadaRestanteMetros:0.00} m)";
                r.Herbicida = obj.Atuador == null ? "-" : $"{obj.Atuador.VolumeReservatorioL:0.00} L " + $"({TimeSpan.FromMinutes(obj.Atuador.TempoEstimadoRestanteMinutos):hh\\:mm\\:ss} " + $"{obj.Atuador.DistanciaEstimadaRestanteMetros:0.00} m)";
                r.Infestacao = obj.Atuador == null ? "-" : $"{obj.Atuador.HerbicidaPorAtuacaoMl:0.00} mL/atuação";
                r.Conexao = comunicacao == null ? "-" : $"{comunicacao}";
                r.Duracao = obj.Operacao == null ? "00:00:00 / 00:00:00" : $"{TimeSpan.FromSeconds(obj.Operacao.TempoDecorridoSegs):hh\\:mm\\:ss} / " + $"{(string.IsNullOrWhiteSpace(obj.Trajetoria?.TempoEstimadoOperacao) ? "00:00:00" : obj.Trajetoria.TempoEstimadoOperacao)}";

                // Opcionais para progress bars, caso queira evoluir o resumo
                r.RuaAtualPercentual = obj.Trajetoria?.PercentualRuaAtual ?? 0;
                r.AreaTotalPercentual = obj.Trajetoria?.PercentualOperacao ?? 0;
                r.BateriaPercentual = obj.Bateria?.PercentualBateria ?? 0;
                r.HerbicidaPercentual = obj.Atuador?.PercentualReservatorio ?? 0;
                r.InfestacaoPercentual = obj.Atuador?.PercentualErvasTerreno ?? 0;
            });

            // DIAGNOSTICO
            AtualizarDadosDiagnostico(rover);

            // CAMERAS
            var snr = obj?.Cameras?.FirstOrDefault(x => x.dispositivo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Snr);
            var cam = obj?.Cameras?.FirstOrDefault(x => x.dispositivo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Cam);

            _viewOperacaoCenter?.Monitoramento?._vm?.AtualizarDadosCameras(snr, cam, obj?.OperadorVisual?.StatusCarro, obj?.Atuador?.PercentualErvasNoRadar);

            // PULVERIZADOR
            bool telaPulverizador = _viewOperacaoCenter?._vm?.ConteudoAtual == OperacaoCenterConteudo.Pulverizador;
            var bomba = obj.Atuador?.Bombas?.FirstOrDefault(x => x.ID == "BMBLN");
            var agitador = obj.Atuador?.Bombas?.FirstOrDefault(x => x.ID == "BMBAGT");
            if (telaPulverizador)
            {
                _viewOperacaoCenter?.Pulverizador?._vm?.AtualizarParametrosTela(new Views.Operacao.Monitoramento.PulverizadorSnapshot()
                {
                    StatusGeralPulverizador = (obj?.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Atu)?.status ?? StatusModulo.Desconectado).ToString(),

                    CameraErvasStatus = _viewOperacaoCenter?.Monitoramento?._vm?.CameraErvasStatus ?? "",

                    ModoPulverizacaoTexto = (rover?.Controle?.PulverizadorAutomatico ?? false) ? "Automático" : "Manual",
                    PulverizacaoLiberadaTexto = (obj?.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Atu)?.motivos?.Any() ?? false) ? "Liberado" : "Bloqueado",

                    StatusBombaTexto = (bomba?.ComandoEstado ?? false) ? "Ligado": "Desligado",
                    StatusBombaTextoLido = (bomba?.LeituraEstado ?? false) ? "Ligado": "Desligado",
                    PotenciaBombaValor = $"{(bomba?.ComandoPotencia ?? 0):F2} %",
                    PotenciaBombaValorLido = $"{(bomba?.ComandoPotencia ?? 0):F2} %",

                    ModoAgitadorTexto = (rover?.Controle?.AtuAgitadorModo ?? ModoAgitadorCalda.SemAgitacao).ToString(),
                    PotenciaAgitadorValor = $"{agitador?.ComandoPotencia ?? 0} %",
                    PotenciaAgitadorValorLido = $"{agitador?.LeituraPotencia ?? 0} %",

                    NivelTanqueValor = $"{(obj?.Atuador?.PercentualReservatorio ?? 0):F2} %",
                    NivelTanqueLitrosValor = $"{(obj?.Atuador?.VolumeReservatorioL ?? 0):F2} L",

                    PressaoLinhaValor = $"{(rover?.Controle?.AtuPressaoLinha ?? 0):F2} psi",
                    PressaoLinhaPsiValor = $"{(obj?.Atuador?.PressaoLinhaPsi ?? 0):F2} psi",

                    VazaoInstantaneaValor = $"{(obj?.Atuador?.VazaoInstantaneaMLs ?? 0):F2} mL/s",
                    VazaoMediaValor = $"média {(obj?.Atuador?.VazaoMediaMLs ?? 0):F2} mL/s",

                    AutonomiaDistanciaValor = $"{(obj?.Atuador?.DistanciaEstimadaRestanteMetros ?? 0):F2} m",
                    AutonomiaTempoValor = $"{FuncoesGlobais.ConverterSegundosParaHHmmss((int)(obj?.Atuador?.TempoEstimadoRestanteMinutos ?? 0) * 60)}",

                    VolumeVazadoValor = $"{(obj?.Atuador?.VolumeVazaoMl ?? 0):F2} mL",
                    TempoLigadoPulverizacaoValor = $"{FuncoesGlobais.ConverterSegundosParaHHmmss((int)(bomba?.TempoAtuado ?? 0) / 1000)}",

                    BicosAtivosValor = $"{(obj?.Atuador?.Bicos?.Count(x => x.ComandoEstado == true) ?? 0)} / {obj?.Atuador?.Bicos?.Count ?? 0}",
                    InfoComplementarBicosValor = $"vazão média: {(obj?.Atuador?.Bicos?.Where(x => x.ComandoEstado == true)?.Average(x => x.VazaoInstantaneaMLs) ?? 0)} mL/s",

                    PercentualErvasRadar = $"radar: {(obj?.Atuador?.PercentualErvasNoRadar ?? 0)} %",
                    PercentualErvasTerreno = $"terreno: {(obj?.Atuador?.PercentualErvasTerreno ?? 0)} %",
                });
            }
            var ATU = telaPulverizador ? _viewOperacaoCenter.Pulverizador.areaPulverizador : _viewOperacaoCenter.Monitoramento.Pulverizador;
            ATU.ComprimentoBarraCm = AgroBase.Models.VariaveisEquipamento.ComprimentoBarraPulverizadoraCm;
            ATU.DistanciaEntreBicosCm = AgroBase.Models.VariaveisEquipamento.DistanciaEntreBicosCm;
            //ATU.AlturaBarra = obj?.Controle?.AlturaBarra ?? AgroBase.Models.VariaveisEquipamento.AlturaBarraPulverizadoraCm;
            ATU.IsBombaOn = bomba?.LeituraEstado ?? false;
            ATU.PressaoLinha = obj?.Atuador?.PressaoLinhaPsi ?? 0;
            ATU.VazaoInstantanea = obj?.Atuador?.VazaoInstantaneaMLs ?? 0;
            ATU.TempoAtuado = (bomba?.TempoAtuado ?? 0) / 1000.0;
            double erroLateral = ((obj?.Trajetoria?.DistanciaEsquerda ?? 0) - (obj?.Trajetoria?.DistanciaDireita ?? 0)) / 2.0 * 100.0;
            ATU.LarguraRuaCm = 100.0;
            ATU.ErroLateralCm = erroLateral;
            if (ATU.QtdBicos != obj?.Atuador?.Bicos?.Count)
            {
                ATU.QtdBicos = obj?.Atuador?.Bicos?.Count ?? AgroBase.Models.VariaveisEquipamento.QuantidadeBicosPulverizadores;
            }
            foreach (var bico in ATU.Bicos)
            {
                var _bc = obj?.Atuador?.Bicos?.FirstOrDefault(x => (x.Posicao - 1) == bico.Index);
                if (_bc == null) continue;

                bico.OpeningAngle = _bc.AnguloAbertura;
                bico.AnguloControle = _bc.ComandoAngulo;
                bico.IsCommandOn = _bc.ComandoEstado;
                bico.IsSpraying = _bc.LeituraEstado;
                bico.Vazao = _bc.VazaoInstantaneaMLs;
                bico.Atuacoes = _bc.QtdAtuacoes;
                bico.TempoAtuado = _bc.TempoAtuado / 1000.0;
            }

            // HEADING
            var HDG = _viewOperacaoCenter.Monitoramento.Heading;
            HDG.Heading = obj?.Gnss?.OrientacaoReal ?? double.NaN;
            HDG.CourseHeading = obj?.Trajetoria?.AnguloCaminho ?? double.NaN;

            // ATTITUDE
            var IMU = _viewOperacaoCenter.Monitoramento.Attitude;
            if (obj?.Imu?.InclinacaoFrontal != null) IMU.PitchDeg = (double)obj.Imu.InclinacaoFrontal;
            if (obj?.Imu?.InclinacaoLateral != null) IMU.RollDeg = (double)obj.Imu.InclinacaoLateral;
            IMU.LateralError = erroLateral;

            
        }


        private void AbrirDiagnosticoPeloAlerta(AlertaModel alerta)
        {
            if (alerta == null)
                return;

            _viewOperacaoRight?._vm?.SelecionarRover(alerta.Rover_ID);
            _viewOperacaoRight?._vm?.SelecionarSecao(SecaoRightBar.Diagnostico);
            _viewOperacaoCenter?.Diagnostico?._vm?.AbrirModuloPorAlerta(alerta.Modulo, alerta.Mod_ID);
        }

        public void AtualizarDadosDiagnostico(OperacaoParametrosModel? rover)
        {
            _viewOperacaoCenter?.Diagnostico?._vm?.AtualizarDados(rover);
            _viewOperacaoCenter?.Diagnostico?.AtualizarGraficos();
        }
        
        public void AdicionarAlerta(string roverId, AgroBase.Models.Enums.T_Code modulo, SeveridadeAlerta severidade, string mensagem, string modId = null)
        {
            _viewOperacaoBottom?._vm?.AdicionarAlerta(roverId, modulo, severidade, mensagem, modId);
        }

        public void RemoverAlerta(string roverId, AgroBase.Models.Enums.T_Code modulo, SeveridadeAlerta? severidade = null, string modId = null)
        {
            _viewOperacaoBottom?._vm?.RemoverAlerta(roverId, modulo, severidade, modId);
        }


        
        
        private void OnRoverSelecionadoChanged(string roverId)
        {
            _viewOperacaoRight?._vm?.DestacarRoverNoMapa(roverId);
        }
        private void OnRoverSelecionadoChanged(RoverCardModel rover)
        {
            bool dados_base = rover == null;
            if (dados_base)
            {
                if (!VariaveisControleOperacao.BaseEmFoco)
                {
                    _viewOperacaoCenter?.Monitoramento?.PararStreamCameraFrontal();
                    _viewOperacaoCenter?.Monitoramento?.PararStreamCameraErvas();
                    VariaveisControleOperacao.EnviarComandoIniciarUDP(VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.IP, false);
                }
                AtualizarDadosMapa(VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco);
                VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId = VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID;
                _viewOperacaoCenter?.Mapa?.markers?.SetMarkerFocused(VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId, true);

                _viewOperacaoCenter?._vm?.SelecionarRoverLista(rover);

                AtualizarBarraSuperior(StatusModulo.Conectado, "BASE", "VISÃO GERAL", "Selecione um equipamento na lista à direita para configurá-lo", "NORMAL", "Aguardando");
                _viewOperacaoLeft?._vm?.DefinirSemRover();
            }
            else
            {
                VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId = (rover.NumeroSerie ?? "").ToString();
                _viewOperacaoCenter?.Mapa?.markers?.SetMarkerFocused(VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId, true);
                AtualizarDadosTela(VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco);

                _viewOperacaoCenter?.Monitoramento?.IniciarStreamCameraFrontal();
                _viewOperacaoCenter?.Monitoramento?.IniciarStreamCameraErvas();
                VariaveisControleOperacao.EnviarComandoIniciarUDP(VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.IP, true);

                _viewOperacaoCenter?._vm?.SelecionarRoverLista(rover);

                AtualizarDadosMapa(VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco);

                AtualizarBarraSuperior(VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco);

                VariaveisControleOperacao.RequisitarParametrosOperacao();
            }
        }
        private void OnSecaoSelecionadaChanged(SecaoRightBar secao)
        {
            switch (secao)
            {
                case SecaoRightBar.Parametrizacao:
                    VariaveisControleOperacao.RequisitarParametrosOperacao();
                    break;
                case SecaoRightBar.Pulverizador:
                    if (_viewOperacaoCenter.Monitoramento.videoWeed.imageName != _viewOperacaoCenter.Pulverizador.imgVideo.Name)
                    {
                        _viewOperacaoCenter.Monitoramento.videoWeed.Parar();
                        _viewOperacaoCenter.Monitoramento.videoWeed = new TcpVideoReceiver(5002, _viewOperacaoCenter.Pulverizador.imgVideo);
                        _viewOperacaoCenter.Monitoramento.videoWeed.Iniciar();
                    }
                    break;
                default:
                    if (_viewOperacaoCenter.Monitoramento.videoWeed.imageName != _viewOperacaoCenter.Monitoramento.imgVideoWeed.Name)
                    {
                        _viewOperacaoCenter.Monitoramento.videoWeed.Parar();
                        _viewOperacaoCenter.Monitoramento.videoWeed = new TcpVideoReceiver(5002, _viewOperacaoCenter.Monitoramento.imgVideoWeed);
                        _viewOperacaoCenter.Monitoramento.videoWeed.Iniciar();
                    }
                    break;
            }

            _viewOperacaoCenter?._vm?.DefinirSecao(secao);
            AtualizarDadosMapa(VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco);
        }

        private void OnLerParametrosSolicitado()
        {
            if (VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco == null)
                return;

            VariaveisControleOperacao.RequisitarParametrosOperacao();
        }
        private void OnSalvarParametrosSolicitado(OperacaoParametrosModel parametros)
        {
            var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;

            if (parametros.Modo == AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.RetornoBase && !(rover.DadosLeitura?.Operacao?.Iniciada ?? false))
            {
                var pontos = _viewOperacaoCenter?.Mapa?._pontosSelecionados;
                if (!(pontos?.Any() ?? false))
                {
                    System.Windows.MessageBox.Show("Clique no mapa para marcar os pontos por onde o equipamento deve seguir", "Pontos não marcados", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Warning);
                    return;
                }

                if (System.Windows.MessageBox.Show($"Deseja iniciar a operação de retorno seguindo os {pontos.Count} pontos marcados no mapa, somando em {GPSUtils.DistanciaDoTrecho(pontos):F2} metros?", "Confirmação", MessageBoxButton.YesNo, MessageBoxImage.Question) == MessageBoxResult.Yes)
                {
                    parametros.PontosRetorno = pontos.Select(x => new double[] { x.Latitude, x.Longitude }).ToList();
                    VariaveisControleOperacao.EnviarComandoRetornoBase(pontosRetorno: parametros.PontosRetorno);

                    rover.PontosRetorno = parametros.PontosRetorno;
                    Task.Run(async () =>
                    {
                        await Task.Delay(500);
                        _viewOperacaoRight?._vm?.SelecionarSecao(SecaoRightBar.Resumo);
                    });
                }
                return;
            }

            var tipoMapa = _viewOperacaoCenter?.Mapa?.TipoMapaSelecionado ?? TipoMapaOperacao.Indefinido;
            var dadosMapa = _viewOperacaoCenter?.Mapa?.CriarDadosMapa();
            var ruasPercorrer = _viewOperacaoCenter?.Mapa?.RuasMapaCarregado?.Where(x => x.Selected)?.OrderBy(x => x.OrderSelection.Value)?.Select(x => x.Id)?.ToList() ?? new List<string>();

            if (rover?.DadosLeitura?.Operacao?.Modo != parametros.Modo && (rover?.DadosLeitura?.Operacao?.Iniciada ?? false))
            {
                System.Windows.MessageBox.Show($"Já existe uma operação {rover?.DadosLeitura?.Operacao?.Modo ?? AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.NaoDefinido} em andamento. Finalize a operação atual para salvar os novos parametros.", "Mudança de Operação", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Warning);
                return;
            }

            if (!(rover?.DadosLeitura?.Operacao?.Iniciada ?? false) && parametros.Modo == AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.MapaGPS && ((dadosMapa?.features?.Count ?? 0) == 0 || !ruasPercorrer.Any()))
            {
                System.Windows.MessageBox.Show("Selecione as ruas no mapa onde o equipamento irá operar", "Ruas não selecionadas", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Warning);
                return;
            }

            if (rover == null)
                return;

            if (parametros?.Controle?.MovimentoAutomatico ?? false)
            {
                var _mov = parametros?.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov);
                if (_mov == null)
                {
                    _mov = new AgroBase.Models.OperacaoModulosMandatoriosModel()
                    {
                        Dispositivo = T_Code.Mov,
                        Utilizar = true,
                        Mandatorio = true,
                        ComponentesEmUso = new Dictionary<string, (bool, bool)>()
                        {
                            { "ET", (true, true) },
                            { "DT", (true, true) },
                            { "EF", (true, true) },
                            { "DF", (true, true) },
                        }
                    };
                }
                else
                {
                    foreach (var key in _mov.ComponentesEmUso?.Keys.ToList() ?? new List<string>())
                    {
                        _mov.ComponentesEmUso[key] = (true, true);
                    }
                    _mov.Utilizar = true;
                    _mov.Mandatorio = true;
                }
            }

            if (parametros?.Controle?.DirecionalAutomatico ?? false)
            {
                var _dir = parametros?.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir);
                if (_dir == null)
                {
                    _dir = new AgroBase.Models.OperacaoModulosMandatoriosModel()
                    {
                        Dispositivo = T_Code.Dir,
                        Utilizar = true,
                        Mandatorio = true,
                        ComponentesEmUso = new Dictionary<string, (bool, bool)>()
                        {
                            { "ET", (true, true) },
                            { "DT", (true, true) },
                            { "EF", (true, true) },
                            { "DF", (true, true) },
                        }
                    };
                }
                else
                {
                    foreach (var key in _dir.ComponentesEmUso?.Keys.ToList() ?? new List<string>())
                    {
                        _dir.ComponentesEmUso[key] = (true, true);
                    }
                    _dir.Utilizar = true;
                    _dir.Mandatorio = true;
                }
            }

            if (parametros?.Controle?.PulverizadorAutomatico ?? false)
            {
                var _atu = parametros?.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu);
                if (_atu == null)
                {
                    _atu = new AgroBase.Models.OperacaoModulosMandatoriosModel()
                    {
                        Dispositivo = T_Code.Atu,
                        Utilizar = true,
                        Mandatorio = true,
                        ComponentesEmUso = new Dictionary<string, (bool, bool)>()
                        {
                            { "MASRS", (true, true) },
                            { "FLXLN", (true, true) },
                            { "PRSLN", (true, true) },
                            { "BOMBA", (true, true) },
                            { "B01", (true, true) },
                            { "B02", (true, true) },
                            { "B03", (true, true) },
                            { "B04", (true, true) },
                            { "B05", (true, true) },
                            { "B06", (true, true) },
                            { "B07", (true, true) },
                        }
                    };
                }
                else
                {
                    foreach (var key in _atu.ComponentesEmUso?.Keys.ToList() ?? new List<string>())
                    {
                        _atu.ComponentesEmUso[key] = (true, true);
                    }
                    _atu.Utilizar = true;
                    _atu.Mandatorio = true;
                }
            }

            if (parametros?.Controle?.ImuParadaPorInclinacao ?? false)
            {
                var _imu = parametros.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Imu);
                if (_imu == null)
                {
                    _imu = new AgroBase.Models.OperacaoModulosMandatoriosModel()
                    {
                        Dispositivo = T_Code.Imu,
                        Utilizar = true,
                        Mandatorio = true,
                    };
                    parametros?.ModulosMandatorios?.Add(_imu);
                }
                else
                {
                    _imu.Utilizar = true;
                    _imu.Mandatorio = true;
                }
            }

            if (parametros?.Controle?.OakParadaPorObstaculo ?? false)
            {
                var _snr = parametros.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Snr);
                if (_snr == null)
                {
                    _snr = new AgroBase.Models.OperacaoModulosMandatoriosModel()
                    {
                        Dispositivo = T_Code.Snr,
                        Utilizar = true,
                        Mandatorio = true,
                    };
                    parametros?.ModulosMandatorios?.Add(_snr);
                }
                else
                {
                    _snr.Utilizar = true;
                    _snr.Mandatorio = true;
                }
            }

            var novosParametros = new OperacaoParametrosModel()
            {
                Modo = parametros.Modo,
                Descricao = parametros.Descricao,
                QtdCamerasSolo = parametros.QtdCamerasSolo,
                QtdBicos = parametros.QtdBicos,
                CapacidadeReservatorio = parametros.CapacidadeReservatorio,

                Controle = parametros.Controle,

                ModulosMandatorios = parametros?.ModulosMandatorios,
                ParametrosMandatorios = parametros?.ParametrosMandatorios,

                TipoMapa = tipoMapa,
                RuasPercorrer = ruasPercorrer,
                Mapa = dadosMapa
            };

            VariaveisControleOperacao.EnviarParametrosOperacao(novosParametros);

            rover.Modo = novosParametros.Modo;
            rover.Descricao = novosParametros.Descricao;
            rover.QtdCamerasSolo = novosParametros.QtdCamerasSolo;
            rover.QtdBicos = novosParametros.QtdBicos;
            rover.CapacidadeReservatorio = novosParametros.CapacidadeReservatorio;
            rover.Controle = novosParametros.Controle;
            rover.ModulosMandatorios = novosParametros.ModulosMandatorios;
            rover.ParametrosMandatorios = novosParametros.ParametrosMandatorios;
            rover.PontosRetorno = novosParametros.PontosRetorno;
            rover.TipoMapa = novosParametros.TipoMapa;
            rover.RuasPercorrer = novosParametros.RuasPercorrer;
            rover.Mapa = novosParametros.Mapa;

            AtualizarDadosDiagnostico(rover);

            Task.Run(async () =>
            {
                await Task.Delay(500);
                _viewOperacaoRight?._vm?.SelecionarSecao(SecaoRightBar.Diagnostico);
            });
        }





        

        #endregion



    }


    public enum ModoOperacao
    {
        Automatico = 1,
        Manual = 2
    }

    public enum DockStep
    {
        ConfigConexao = 1,
        PreparacaoMapa = 2,
        ParametrizacaoRover = 3
    }

}