using AgroBase.Models;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enums;
using AgroBase.Services;
using AgroBase.Models.Modules;
using System.Threading.Tasks;

namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
    public partial class frmOperacaoManual : Form
    {
        AsyncTaskTimerModel tmrLeitura;

        public frmOperacaoManual()
        {
            InitializeComponent();

            // Ativa o double buffering
            this.DoubleBuffered = true;
            this.SetStyle(ControlStyles.AllPaintingInWmPaint, true);
            this.SetStyle(ControlStyles.UserPaint, true);
            this.SetStyle(ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true);

            pnlAtuadores.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlAtuadores, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
            pnlAnguloGPS.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlAnguloGPS, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
            pnlAnguloMagnetometro.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlAnguloMagnetometro, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
            pnlDir_DF.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDir_DF, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
            pnlDir_DT.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDir_DT, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
            pnlDir_EF.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDir_EF, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
            pnlDir_ET.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDir_ET, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
        }

        private void frmOperacaoManual_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            cmbTipoMovimento.Items.Clear();
            cmbTipoMovimento.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(TipoMovimentoDirecional)));
            cmbTipoMovimento.SelectedIndex = (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;

            flwCamerasSolo.Controls.Clear();
            for (int i = 0; i < Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Count(); i++)
            {
                Panel pnlCam = new Panel()
                {
                    Name = "pnlCamSolo_" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo[i].Nome, 
                    Width = 290, 
                    Height = 166, 
                    BackgroundImageLayout = ImageLayout.Stretch,
                    BackColor = Color.Black,
                };
                flwCamerasSolo.Controls.Add(pnlCam);
            }

            Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(new List<Panel>() { pnlCameraRua, pnlDeteccoesRua }, flwCamerasSolo.Controls.OfType<Panel>().ToList(), true);

            chbPulverizador.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico;
            chbMostrarGrade.Checked = KinectService.MostrarGrade;
            chbSonarAtivado.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado;

            InicializarComandosDirecional();
            PopularInformacoesGerais();
            InicializarMapa();
            PopularBicos();
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.chartGraficos = chartGraficos;

            tmrLeitura = new AsyncTaskTimerModel("tmrLeitura", tmrLeitura_Tick, 500, this);
            tmrLeitura.Start();

            if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SegmentacaoSemantica && KinectService.Iniciado)
            {
                PictureBox picRgb = new PictureBox();
                picRgb.SizeMode = PictureBoxSizeMode.StretchImage;
                picRgb.Dock = DockStyle.Fill;

                KinectService.picRGB = picRgb;

                pnlCameraRua.Controls.Add(picRgb);
            }
        }

        private void frmOperacaoManual_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
        {
            tmrLeitura.Dispose();
            Task.Run(async () => await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao());
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DesligarCameras();
            KinectService.picRGB = null;
        }

        private void btnIniciarOperacao_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (btnIniciarOperacao.Text == "Finalizar Operação")
            {
                // Atualiza a UI na thread principal
                btnIniciarOperacao.Invoke((MethodInvoker)delegate
                {
                    btnIniciarOperacao.Text = "Finalizando...";
                    btnIniciarOperacao.Enabled = false;
                });

                // Executa a finalização da operação
                Task.Run(async () => await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao());

                // Atualiza a UI novamente na thread principal
                btnIniciarOperacao.Invoke((MethodInvoker)delegate
                {
                    btnIniciarOperacao.Text = "Iniciar Operação";
                    btnIniciarOperacao.Enabled = true;
                });
            }
            else
            {
                // Atualiza a UI na thread principal
                btnIniciarOperacao.Invoke((MethodInvoker)delegate
                {
                    btnIniciarOperacao.Text = "Iniciando...";
                    btnIniciarOperacao.Enabled = false;
                });

                // Verifica se a operação está liberada
                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
                {
                    // Inicia a operação de forma assíncrona
                    Task.Run(async () => await Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarOperacao());

                    // Atualiza a UI após o início da operação
                    btnIniciarOperacao.Invoke((MethodInvoker)delegate
                    {
                        btnIniciarOperacao.Text = "Finalizar Operação";
                        btnIniciarOperacao.Enabled = true;
                    });
                }
                else
                {
                    // Mostra a mensagem de erro na thread principal
                    btnIniciarOperacao.Invoke((MethodInvoker)delegate
                    {
                        MessageBox.Show(Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada, "Aviso", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
                        btnIniciarOperacao.Text = "Iniciar Operação";
                        btnIniciarOperacao.Enabled = true;
                    });
                }
            }
        }


        private async Task tmrLeitura_Tick()
        {
            this.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.TextoFormOperacao("Manual");

            pnlDir_DF.Invalidate();
            pnlDir_DT.Invalidate();
            pnlDir_EF.Invalidate();
            pnlDir_ET.Invalidate();
            pnlAtuadores.Invalidate();
            pnlAnguloGPS.Invalidate();
            pnlAnguloMagnetometro.Invalidate();

            AtualizarInformacoesGerais();

            var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;

            lblDistanciaEsquerda.Text = "Distancia Esq: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " cm";
            lblDistanciaDireita.Text = "Distancia Dir: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaDireita.ToString("0.00") + " cm";
            lblGPSsatelites.Text = _Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites.ToString() + " satélites";
            lblGPSFix.Text = _Sensoriamento.Gps.QualidadeFix.ToString();
            lblGPSprecisao.Text = "Precisão: " + _Sensoriamento.Gps.PrecisaoCm.ToString("0.00") + " cm";
            lblGPSvelocidade.Text = "Vel.: " + _Sensoriamento.Gps.Velocidade.ToString("0.00") + " km/h";
            lblGPSaltitude.Text = "Altitude: " + _Sensoriamento.Gps.Altitude.ToString("0.0") + " m";

            lblTensao.Text = _Sensoriamento.Bateria.TensaoInstantanea.ToString("0.00") + " v";
            lblCorrente.Text = _Sensoriamento.Bateria.CorrenteInstantanea.ToString("0.00") + " A";
            lblRPM.Text = _Sensoriamento.Movimentacao.RPMMedio.ToString("0") + " rpm";
            lblVelocidade.Text = _Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia.ToString("0.00");

            var Sonar = _Sensoriamento.Sonar;
            bool sonarAtivado = Sonar.Iniciado && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado;
            chbSonarDesvioAutomatico.Enabled = sonarAtivado;
            chbMostrarGrade.Enabled = sonarAtivado;
            if (!sonarAtivado)
            {
                chbSonarDesvioAutomatico.Checked = false;
                chbMostrarGrade.Checked = false;
            }

            bool atuadorAtivado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Conectado || true;
            chbPulverizador.Enabled = atuadorAtivado;
            if (!atuadorAtivado)
            {
                chbPulverizador.Checked = false;
            }
        }

        




        #region Direcionais

        private void InicializarComandosDirecional()
        {
            pnlDir_DF.Paint += pnlDir_Paint;
            pnlDir_DT.Paint += pnlDir_Paint;
            pnlDir_EF.Paint += pnlDir_Paint;
            pnlDir_ET.Paint += pnlDir_Paint;
        }

        private void pnlDir_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            DesenharGraficos(sender, e);
        }

        private void DesenharGraficos(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            Panel pnl = (Panel)sender;
            string ID = pnl.Name.Replace("pnlDir_", "");

            var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(m => m.Modulo_ID == ID);
            double Angulo = Modulo.DirMotor.Angulo;

            Label lblAngulo = pnl.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblDir_" + ID);
            lblAngulo.Text = ID + " " + Angulo.ToString("000") + "º";
            lblAngulo.ForeColor = Modulo.DirMotor.Inicializado ? Color.Green : Color.Red;

            Label lblMov = pnl.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblMov_" + ID);
            lblMov.Text = $"{ID} {Modulo.MovMotor.Sentido} {Modulo.MovMotor.RPM_Roda} ({Modulo.MovMotor.CodigoAlarme})";
            lblMov.ForeColor = Modulo.MovMotor.Inicializado ? Color.Green : Color.Red;

            // Use o objeto Graphics para desenhar a representação do motor
            Graphics g = e.Graphics;

            int centerX = pnl.Width / 2;
            int centerY = pnl.Height / 2;
            int radius = Math.Min(centerX, centerY) - 30;

            // Desenhe o círculo para representar o motor
            g.DrawEllipse(Pens.Black, centerX - radius, centerY - radius, 2 * radius, 2 * radius);



            // Desenhe a linha externa (set point)
            double setPointAngleInRadians = ((Modulo.DirMotor.Angulo_SP * Math.PI) / 180);
            int setPointX = centerX + (int)((radius + 10) * Math.Sin(setPointAngleInRadians));
            int setPointY = centerY - (int)((radius + 10) * Math.Cos(setPointAngleInRadians));
            g.DrawLine(Pens.Green, centerX, centerY, setPointX, setPointY);

            // Desenhe a seta que indica o sentido
            int arrowLength = 15; // Comprimento da seta

            if (Modulo.DirMotor.Sentido_SP == Sentido.Horario)
            {
                // Desenhe uma seta para a direita (sentido horário)
                Point arrowStart = new Point(setPointX, setPointY);
                Point arrowEnd = new Point(setPointX + arrowLength, setPointY);
                g.DrawLine(Pens.Green, arrowStart, arrowEnd);

                // Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a direita
                Point arrowPoint1 = new Point(setPointX + arrowLength - 5, setPointY - 5);
                Point arrowPoint2 = new Point(setPointX + arrowLength - 5, setPointY + 5);
                g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint1);
                g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint2);
            }
            else
            {
                // Desenhe uma seta para a esquerda (sentido anti-horário)
                Point arrowStart = new Point(setPointX, setPointY);
                Point arrowEnd = new Point(setPointX - arrowLength, setPointY);
                g.DrawLine(Pens.Green, arrowStart, arrowEnd);

                // Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a esquerda
                Point arrowPoint1 = new Point(setPointX - arrowLength + 5, setPointY - 5);
                Point arrowPoint2 = new Point(setPointX - arrowLength + 5, setPointY + 5);
                g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint1);
                g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint2);
            }

            if (Modulo.Modulo_ID.Contains("D"))
            {
                //Angulo *= -1;
            }

            // Desenhe uma linha para representar a posição do eixo do motor
            double angleInRadians = (Angulo * Math.PI) / 180;
            int x = centerX + (int)(radius * Math.Sin(angleInRadians));
            int y = centerY - (int)(radius * Math.Cos(angleInRadians));
            g.DrawLine(Pens.Red, centerX, centerY, x, y);

            // Desenhe a seta que indica o sentido
            if (Modulo.DirMotor.Sentido == Sentido.Horario)
            {
                // Desenhe uma seta para a direita (sentido horário)
                Point arrowStart = new Point(x, y);
                Point arrowEnd = new Point(x + arrowLength, y);
                g.DrawLine(Pens.Red, arrowStart, arrowEnd);

                // Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a direita
                Point arrowPoint1 = new Point(x + arrowLength - 5, y - 5);
                Point arrowPoint2 = new Point(x + arrowLength - 5, y + 5);
                g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint1);
                g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint2);
            }
            else
            {
                // Desenhe uma seta para a esquerda (sentido anti-horário)
                Point arrowStart = new Point(x, y);
                Point arrowEnd = new Point(x - arrowLength, y);
                g.DrawLine(Pens.Red, arrowStart, arrowEnd);

                // Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a esquerda
                Point arrowPoint1 = new Point(x - arrowLength + 5, y - 5);
                Point arrowPoint2 = new Point(x - arrowLength + 5, y + 5);
                g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint1);
                g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint2);
            }



            // Desenhe os pontos nos angulos fixos
            int radiusCircle = 5;
            var fontText = new Font(FontFamily.GenericSerif, 7);
            for (int i = 0; i < 4; i++)
            {
                double angle = ((i * 90) * Math.PI) / 180;
                int xA = centerX + (int)((radius) * Math.Sin(angle)); // Adicione 20 para afastar do círculo principal
                int yA = centerY - (int)((radius) * Math.Cos(angle)); // Adicione 20 para afastar do círculo principal

                Rectangle rect = new Rectangle(xA - radiusCircle, yA - radiusCircle, 2 * radiusCircle, 2 * radiusCircle);
                bool Acionado = false;
                Acionado =
                    (angle == 0 && Modulo.DirMotor.IN1_Atuado) ||
                    (angle == Math.PI / 2 && Modulo.DirMotor.IN2_Atuado);
                using (SolidBrush brush = new SolidBrush(Acionado ? Color.Red : Color.DarkRed))
                {
                    g.FillEllipse(brush, rect);
                }

                string angleText = ((i * 90).ToString() + "°");
                SizeF textSize = g.MeasureString(angleText, fontText);

                float textX = xA;
                float textY = yA;
                float textOffset = 12;

                // Ajuste as coordenadas do texto com base no ângulo
                if (angle == 0)
                {
                    textX -= textSize.Width / 2;
                    textY -= textSize.Height - (textOffset * 2);
                }
                else if (angle == Math.PI / 2)
                {
                    textX -= textSize.Width + textOffset;
                    textY -= textSize.Height / 2;
                }
                else if (angle == Math.PI)
                {
                    textX -= textSize.Width / 2;
                    textY -= (textOffset * 2);
                }
                else if (angle == 3 * Math.PI / 2)
                {
                    textX += textOffset;
                    textY -= textSize.Height / 2;
                }

                g.DrawString(angleText, fontText, Brushes.Black, textX, textY);
            }

        }

        #endregion

        #region Angulo orientacao Magnetica

        private void pnlAnguloGPS_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            try
            {
                double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.OrientacaoReal;
                FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, -90);
            }
            catch { }
        }

        private void pnlAnguloMagnetometro_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            try
            {
                double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.WitMotion.AnguloCorrigido;
                FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, -270);
            }
            catch { }
        }


        #endregion

        #region Informacoes gerais

        private void PopularInformacoesGerais()
        {
            gridDados.Rows.Clear();
            gridDados.Columns.Clear();
            gridDados.Columns.Add("clDado", "Dado");
            gridDados.Columns.Add("clValor", "Valor");
            gridDados.Columns.Add("clUnidade", "Un");

            gridDados.Rows.Add("Tempo de Operação", "", "");
            gridDados.Rows.Add("Tempo em Movimento", "", "");
            gridDados.Rows.Add("Velocidade Média", "", "km/h");
            gridDados.Rows.Add("Distância Percorrida", "", "m");
            gridDados.Rows.Add("Nível de Bateria", "", "%");
            gridDados.Rows.Add("Tensão da Bateria", "", "v");
            gridDados.Rows.Add("Corrente da Bateria", "", "A");
            gridDados.Rows.Add("Barramento 3V", "", "V");
            gridDados.Rows.Add("Barramento 3V", "", "mA");
            gridDados.Rows.Add("Barramento 5V", "", "V");
            gridDados.Rows.Add("Barramento 5V", "", "mA");
            gridDados.Rows.Add("Barramento 7,2V", "", "V");
            gridDados.Rows.Add("Barramento 7,2V", "", "mA");
            gridDados.Rows.Add("Barramento 12V", "", "V");
            gridDados.Rows.Add("Barramento 12V", "", "mA");
            gridDados.Rows.Add("Nível do Reservatório", "", "%");
            gridDados.Rows.Add("Volume do Reservatório", "", "L");
            gridDados.Rows.Add("Pressão da Linha", "", "psi");
            gridDados.Rows.Add("Potência na Bomba", "", "%");
            gridDados.Rows.Add("Vazão Instantanea", "", "mL/s");
            gridDados.Rows.Add("Vazão Media", "", "mL/s");
            gridDados.Rows.Add("Volume Vazado", "", "mL");
            gridDados.Rows.Add("", "", "");
            gridDados.Rows.Add("Roll", "", "");
            gridDados.Rows.Add("Pitch", "", "");
            gridDados.Rows.Add("Yaw", "", "");
            gridDados.Rows.Add("Temperatura", "", "");
            gridDados.Rows.Add("Pressao", "", "");
            gridDados.Rows.Add("Altitude", "", "");

            AtualizarInformacoesGerais();
        }

        private void AtualizarInformacoesGerais()
        {
            var _SensoresCorrente = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.SensoresCorrente;
            var AB3V = _SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB3V");
            var AB5V = _SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB5V");
            var AB7V2 = _SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB7V2");
            var AB12V = _SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB12V");
            var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
            var _SensorIMU = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.SensoresIMU.FirstOrDefault();

            gridDados.Rows[0].Cells[1].Value = _Sensoriamento.TempoDecorrido.ToString("HH:mm:ss");
            gridDados.Rows[1].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Movimentacao.TempoMovimento.ToString("HH:mm:ss");
            gridDados.Rows[2].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia.ToString("0.00");
            gridDados.Rows[3].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaPercorrida.ToString("0.00");
            gridDados.Rows[4].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.Bateria.PorcentagemBateria.ToString("00.00"));
            gridDados.Rows[5].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.Bateria.TensaoInstantanea.ToString("0.00"));
            gridDados.Rows[6].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.Bateria.CorrenteInstantanea.ToString("0.00"));
            gridDados.Rows[7].Cells[1].Value = (AB3V != null ? AB3V.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
            gridDados.Rows[8].Cells[1].Value = (AB3V != null ? (double)AB3V.Current : 0).ToString("0.00");
            gridDados.Rows[9].Cells[1].Value =  (AB5V != null ? AB5V.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
            gridDados.Rows[10].Cells[1].Value = (AB5V != null ? (double)AB5V.Current : 0).ToString("0.00");
            gridDados.Rows[11].Cells[1].Value = (AB7V2 != null ? AB7V2.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
            gridDados.Rows[12].Cells[1].Value = (AB7V2 != null ? (double)AB7V2.Current : 0).ToString("0.00");
            gridDados.Rows[13].Cells[1].Value = (AB12V != null ? AB12V.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
            gridDados.Rows[14].Cells[1].Value = (AB12V != null ? (double)AB12V.Current : 0).ToString("0.00");
            gridDados.Rows[15].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.PercentualReservatorio.ToString("00.00");
            gridDados.Rows[16].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VolumeReservatorio.ToString("0.000");
            gridDados.Rows[17].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.PressaoLinha.ToString("0.00");
            gridDados.Rows[18].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.LeituraPotenciaBomba.ToString("0.00");
            gridDados.Rows[19].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VazaoInstantanea.ToString("0.00");
            gridDados.Rows[20].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VazaoMedia.ToString("0.00");
            gridDados.Rows[21].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VolumeVazaoMl.ToString("0.00");
            gridDados.Rows[22].Cells[1].Value = "";
            gridDados.Rows[23].Cells[1].Value = _SensorIMU.Roll.ToString("0.00");
            gridDados.Rows[24].Cells[1].Value = _SensorIMU.Pitch.ToString("0.00");
            gridDados.Rows[25].Cells[1].Value = _SensorIMU.Yaw.ToString("0.00");
            gridDados.Rows[26].Cells[1].Value = _SensorIMU.Temperatura.ToString("0.00");
            gridDados.Rows[27].Cells[1].Value = _SensorIMU.Pressao.ToString("0.00");
            gridDados.Rows[28].Cells[1].Value = _SensorIMU.Altitude.ToString("0.00");
        }

        #endregion

        #region Mapa GPS

        private void InicializarMapa()
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa = new MapasModel()
            {
                pnlMapa = pnlMapa,
            };
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.CarregarMapaGPS();
        }

        #endregion

        #region Bicos Pulverizadores

        private void PopularBicos()
        {
            var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
            nudPressaoSP.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha);

            int panelWidth = pnlAtuadores.Width;
            int circleDiameter = 40; // Diâmetro dos círculos grandes
            int spaceBetweenCircles = (panelWidth - (circleDiameter * Atuador.Dados.QuantidadeBicos)) / (Atuador.Dados.QuantidadeBicos + 1);
            int yPosition = (pnlAtuadores.Height - circleDiameter) / 3; // Centralizado verticalmente


            for (int i = 0; i < Atuador.Dados.QuantidadeBicos; i++)
            {
                // Calcula a posição x do círculo
                int xPosition = spaceBetweenCircles + (i * (circleDiameter + spaceBetweenCircles));
                // Define a string que representa o número do bico
                string bicoNumero = Atuador.Dados.BicosPulverizadores[i].ID;
                
                Button btnDesligar = new Button()
                {
                    Name = "btn_" + bicoNumero,
                    Size = new Size(75, 27),
                    Location = new Point(xPosition + (circleDiameter - 75) / 2, circleDiameter + yPosition + 25),
                    Text = "Ligar"
                };
                btnDesligar.Click -= btn_Click;
                btnDesligar.Click += btn_Click;
                Label lblCmd = new Label()
                {
                    Name = "lblCmd_" + bicoNumero,
                    Size = new Size(110, 15),
                    Location = new Point(xPosition + (circleDiameter - 110) / 2, 0),
                    Text = "Comando: Desligado"
                };

                pnlAtuadores.Controls.Add(btnDesligar);
                pnlAtuadores.Controls.Add(lblCmd);
            }

        }

        private void btn_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            Button btn = (Button)sender;
            string ID = btn.Name.Replace("btn_", "");
            var Bico = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
            if (Bico != null)
            {
                GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, !Bico.ComandoAtuar, Bico.ID);

                pnlAtuadores.Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: " + (Bico.ComandoAtuar ? "Ligado" : "Desligado");
                btn.Text = Bico.ComandoAtuar ? "Desligar" : "Ligar";
            }
        }

        private void btnLigarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, true, Bomba.ID);
        }

        private void btnDesligarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, false, Bomba.ID);
        }

        private void nudPressaoSP_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha = Convert.ToInt32(((NumericUpDown)sender).Value);
            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, Bomba.ComandoAtuar, Bomba.ID);
        }

        private void pnlAtuadores_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados;

            AtuadorFuncoesGerais.DesenharAtuadores(pnlAtuadores, e, Atuador.BicosPulverizadores.Select(x => new AtuBicoSensoriamentoLogModel()
            {
                ID = x.ID,
                Atuacoes = x.Atuacoes,
                Atuado = x.ComandoAtuar,
                Comandar = x.Comandar,
                Inicializado = x.Inicializado,
                MediaNivelFluxo = x.MediaNivelFluxo,
                Posicao = x.Posicao,
                StatusBico = x.LeituraStatusBico,
                TempoAtuado = x.TempoAtuado,
            }).ToList(), Atuador.BombaPressurizadora.LeituraEstado, Atuador.PressaoLinha, Atuador.TempoAtuado);
        }



        #endregion

        private void cmbTipoMovimento_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = (TipoMovimentoDirecional)cmbTipoMovimento.SelectedIndex;
        }

        private void chbPulverizador_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico = ((CheckBox)sender).Checked;
        }

        private void chbSonarAtivado_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado = ((CheckBox)sender).Checked;
        }

        private void chbSonarDesvioAutomatico_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarDesvioAutomatico = ((CheckBox)sender).Checked;
        }

        private void chbMostrarGrade_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            KinectService.MostrarGrade = ((CheckBox)sender).Checked;
        }


        

        
    }
}