agrobot_base/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs

using AgroBase.Forms;
using AgroBase.Forms.Atuador;
using AgroBase.Forms.Movimentacao;
using AgroBase.Forms.Operacoes;
using AgroBase.Forms.Sensoriamento;
using AgroBase.Models;
using AgroBase.Services;
using System;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.IO.Ports;
using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enums;

namespace AgroBase
{
    public partial class frmPrincipal : Form
    {
        AsyncTaskTimerModel tmrLoopDispositivos;

        public frmPrincipal()
        {
            InitializeComponent();
        }

        private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            tmrLoopDispositivos = new AsyncTaskTimerModel("tmrLoopDispositivos", tmrLoopDispositivos_Tick, 5000, this);
            tmrLoopDispositivos.Start();

            btnJoyAtt_Click(new object(), new EventArgs());

            cmbModoOperacao.Items.Clear();
            cmbModoOperacao.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(ModoOperacao)));
            cmbModoOperacao.SelectedIndex = (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo;
        }

        private async void frmPrincipal_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
        {
            // Executa o encerramento dos processos de forma segura
            await FuncoesGlobais.SafeExecuteAsync(async () => await frmInstancial.EncerrarProcessos());
            e.Cancel = true;
        }


        private void btnAtualizarRotinas_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            AtualizarListaRotinas();
        }

        private void AtualizarListaRotinas()
        {
            string[] timers = new string[] { };
            lock (AsyncTaskTimerModel._timersLock)
            {
                timers = AsyncTaskTimerModel.Timers.Select(x => $"{x.StackTrace} -> {x.Id} - Interval: {x.Interval} - Tick: {x.TimeTick.TotalSeconds} s - State: {x.State.ToString()}").ToArray();
            }

            clbRotinas.Items.Clear();
            clbRotinas.Items.AddRange(timers);
        }

        #region DISPOSITIVOS

        private void btnNovoDispositivo_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            gpbNovoDispositivo.Enabled = true;
            cmbTipos.Items.Clear();
            cmbTipos.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(T_Code)));
            txtDescricao.Text = "";
            cmbTipos.Focus();
        }

        private void btnSalvar_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            T_Code tipoDispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), cmbTipos.Text);
            IDispositivosService dispositivoService = DispositivosServiceFactory.CreateDispositivoService(
                tipoDispositivo,
                cmbTipos.Text,
                txtDescricao.Text,
                new SerialPort()
            );

            Variaveis.DispositivosConectados.Add(dispositivoService);

            Control controle = dispositivoService.InstanciarDispositivo(Variaveis.DispositivosConectados.Count - 1);
            controle.Location = new System.Drawing.Point(controle.Location.X, controle.Location.Y + (cmbDispositivos.Items.Count * 50));
            
            pnlLateral.Controls.Add(controle);
            cmbDispositivos.Items.Add(dispositivoService._Descricao);
            gpbNovoDispositivo.Enabled = false;
            cmbDispositivos.SelectedIndex = Variaveis.DispositivosConectados.Count - 1;
        }

        private void btnRemover_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (cmbDispositivos.Items.Count > 0)
            {
                pnlLateral.Controls.Remove(Variaveis.DispositivosConectados[cmbDispositivos.SelectedIndex].gpbItem);
                Variaveis.DispositivosConectados.RemoveAt(cmbDispositivos.SelectedIndex);
                cmbDispositivos.Items.RemoveAt(cmbDispositivos.SelectedIndex);
                cmbDispositivos.SelectedIndex = Variaveis.DispositivosConectados.Count - 1;
                int idx = 0;
                Variaveis.DispositivosConectados.ForEach(Dispositivo =>
                {
                    Dispositivo.AtualizaIndex(idx);
                    idx++;
                });
            }
        }

        private void cmbDispositivos_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            btnJoyAtt_Click(sender, e);
        }

        private async Task tmrLoopDispositivos_Tick()
        {
            AtualizaDadosGerais();

            lblStripMqtt.Text = "MQTT: " + (Variaveis.MqttService.StatusConexao() ? "Conectado" : "Desconectado");
            lblStripWifi.Text = "Wi-Fi: " + (WifiService.WifiConectado ? "Conectado" : WifiService.Conectando ? "Conectando..." : WifiService.WifiDisponivel ? "Disponivel" : "Desconectado");
            
            bool opLiberada = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada;
            lblStripOperacaoLiberada.Text = "Operação Liberada: " + (opLiberada ? "Sim" : "Não");
            lblStripOperacaoLiberada.ForeColor = opLiberada ? Color.Green : Color.Red;
        }

        public void AtualizaDadosGerais()
        {
            if (Variaveis.DispositivosConectados.Any() && pnlLateral.Controls.Count == 9)
            {
                SerialService.DispositivosConexaoInicial.ForEach(Dispositivo =>
                {
                    IDispositivosService dispositivoService = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
                    if (dispositivoService != null)
                    {
                        int idx = SerialService.DispositivosConexaoInicial.IndexOf(dispositivoService.Dispositivo);
                        Control controle = dispositivoService.InstanciarDispositivo(idx);
                        controle.Location = new Point(controle.Location.X, controle.Location.Y + (idx * 50));
                        pnlLateral.Controls.Add(controle);
                        cmbDispositivos.Items.Add(dispositivoService._Descricao);
                    }
                });
            }


            lstDisponiveis.Items.Clear();
            lstDisponiveis.Items.AddRange(
                SerialService.DispositivosMapeados
                .GroupBy(x => x.Dispositivo)
                .Select(x => new ListViewItem()
                {
                    Text =
                    x.FirstOrDefault().Endereco + " - " + Enum.GetName(typeof(T_Code), x.Key) + " v" + x.FirstOrDefault().Versao +

                    (SerialService.DispositivosMultiplos.Contains(x.FirstOrDefault().Dispositivo) ? (" (" + string.Join(", ", x.Where(y => y.Conectado).Select(y => y.Mod_ID)) + ")") :

                    "") + " - " +
                    (x.Any(y => y.Conectado) ? "Conectado" : "Desconectado")
                }).ToArray()
            );

            tkbVelocidade.Minimum = 0;
            tkbVelocidade.Maximum = 100;
            FuncoesGlobais.PreencheValorTrackBar(tkbVelocidade, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP);

            tkbAngulo.Minimum = 0;
            tkbAngulo.Maximum = 90;
            FuncoesGlobais.PreencheValorTrackBar(tkbAngulo, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo);

            trkKmh.Minimum = 0;
            trkKmh.Maximum = 100;

            trkRPM.Minimum = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Min;
            trkRPM.Maximum = VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda;
            FuncoesGlobais.PreencheValorTrackBar(trkRPM, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_SP);
            int percentual = Convert.ToInt32((trkRPM.Value / (double)VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda) * 100.0);
            AtualizaRPM(percentual);

            AtualizarListaRotinas();
        }

        #endregion

        #region VERSIONAMENTO DE ARQUIVOS

        private void btnForcarAtualizacao_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            VersionamentoService.ForcarDownloadArquivos = true;
            VersionamentoService.AtualizarArquivoVersionamento(true).ConfigureAwait(false);
        }


        #endregion

        #region OPERACAO

        private void cmbModoOperacao_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)cmbModoOperacao.SelectedIndex);
        }

        private void btnIniciarOperacao_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
            {
                Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();

                btnIniciarOperacao.Text = "Abrir Operação";
                cmbModoOperacao.Enabled = true;
            }
            else
            {
                Variaveis.OperacaoEmAndamento.AbrirForm();
            }

            lblStripOperacaoStatus.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ? "Iniciado" : "Não iniciado";
        }

        private void btnConfigurarOperacao_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmParametrizacaoOperacao frmParametrizacaoOperacao = new frmParametrizacaoOperacao();
            frmParametrizacaoOperacao.ShowDialog();
        }


        #endregion

        #region CONTROLE

        private void btnJoyAtt_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            GeneralJoystick.AtualizaDispositivo();
        }

        private void btnJoyEdt_Click(object sender, EventArgs e)
        {

        }

        private void btnVer_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmInstancial.frmJoystick.Show();
        }

        public void AtualizaRPM(int Percentual)
        {
            int RPM = Convert.ToInt32((Percentual / 100.0) * VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda);
            double Velocidade = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(RPM);

            FuncoesGlobais.PreencheValorTrackBar(trkRPM, RPM);
            FuncoesGlobais.PreencheValorTrackBar(trkKmh, Percentual);

            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP = Percentual;
            lblRPM.Text = $"RPM: {RPM}";
            lblKmh.Text = $"Velocidade: {Percentual.ToString("0")}% {Velocidade.ToString("0.00")} km/h";
        }

        private void tkbVelocidadeMP_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP = tkbVelocidade.Value;
            lblVelocidade.Text = "Velocidade: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP + "%";
        }

        private void tkbAngulo_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = tkbAngulo.Value;
            lblAngulo.Text = "Angulo: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo + "º";
        }

        private void trkRPM_Scroll(object sender, EventArgs e)
        {
            /*try
            {
                int RPM = ((TrackBar)sender).Value;
                AtualizaRPM(RPM);
            }
            catch (Exception ex)
            {

            }*/
        }

        private void trkKmh_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            try
            {
                int Percentual = trkKmh.Value;
                AtualizaRPM(Percentual);
            }
            catch (Exception ex)
            {

            }
        }

        #endregion

        #region ATALHOS

        private void btnDiagnosticos_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmMovDiagnosticos frm = new frmMovDiagnosticos();
            frm.ShowDialog();
        }

        private void btnAcompanhamento_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmAcompanhamento frm = new frmAcompanhamento();
            frm.Show();
        }

        private void btnCamera_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmAtuCamera frmCamera = new frmAtuCamera();
            frmCamera.Show();
        }

        private void btnMapas_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmMapa frmMapa = new frmMapa();
            frmMapa.Show();
        }

        private void btnGPS_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmGPS frmGps = new frmGPS();
            frmGps.Show();
        }

        private void btnSenCamera_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmSenCamera frmCamera = new frmSenCamera();
            frmCamera.Show();
        }
        
        private void btnIHM_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            this.WindowState = FormWindowState.Minimized;

            frmInstancial.frmIHM.ShowDialog();
        }

        private void btnContornos_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmMovCamera frmMovCamera = new frmMovCamera();
            frmMovCamera.Show();
        }

        private void btnAtuCalibragem_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmAtuCalibragem frm = new frmAtuCalibragem();
            frm.Show();
        }

        private void btnSonar_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmSonar frm = new frmSonar();
            frm.Show();
        }

        private void btnSimulador_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmSimulacaoMapaGPS frm = new frmSimulacaoMapaGPS();
            frm.Show();
        }

        private void btnKinect_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (KinectService.Iniciado)
            {
                frmKinect frmKinect = new frmKinect();
                frmKinect.Show();
            }
            else
            {
                MessageBox.Show("Módulo Kinect não está conectado!");
            }
        }

        private void btnResultados_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmResultadosOperacao frmResultadosOperacao = new frmResultadosOperacao();
            frmResultadosOperacao.Show();
        }

        private void btnLoRaConfig_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (LoRaService.Iniciado)
            {
                frmLoraConfig frm = new frmLoraConfig();
                frm.Show();
            }
            else
            {
                MessageBox.Show("Módulo LoRa de comunicação não está conectado ou não está no modo de parametrização!");
            }
        }

        private void btnWT901C_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (WT901CService.Iniciado)
            {
                frmWT901C frm = new frmWT901C();
                frm.Show();
            }
            else
            {
                MessageBox.Show("Módulo WT901C485 não está conectado!");
            }
        }

        private void btnBLD300R_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (BLD300RService.Iniciado)
            {
                frmBLD frm = new frmBLD();
                frm.Show();
            }
            else
            {
                MessageBox.Show("Driver BLD-300R não está conectado!");
            }
        }

        private void btnMKS_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmMKS frm = new frmMKS();
            frm.Show();
        }

        private void btnEthernet_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmEthernet frm = new frmEthernet();
            frm.Show();
        }






        #endregion

        private void txtCodErro_KeyDown(object sender, KeyEventArgs e)
        {
            if (e.KeyCode == Keys.Enter && string.IsNullOrEmpty(txtCodErro.Text))
            {
                ulong cod = ulong.Parse(txtCodErro.Text);
                string desc = OperacaoModel.DescricaoCodigoFalha(cod);
                MessageBox.Show(desc);
            }
        }
    }
}