agrobot_base/AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs

using AgroBase.Properties;
using AgroBase.Services;
using CefSharp.WinForms;
using Newtonsoft.Json;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;

namespace AgroBase.Models
{
    public class MapasModel
    {
        public ChromiumWebBrowser chromiumWebBrowser { get; set; }
        public Panel pnlMapa { get; set; }
        private PictureBox picLoading { get; set; }
        public Label lblMapa { get; set; }
        public MapasService mapaService { get; set; } = new MapasService();
        public List<List<GPSModel>> TrajetoriaMapa { get; set; } = new List<List<GPSModel>>();
        public List<string> RuasPercorrer { get; set; } = new List<string>();
        
        private AsyncTaskTimerModel tmrCarregamento;


        public void btnCarregar_Click(object sender, EventArgs e, string caminhoArquivo = "", bool monitoramento = false)
        {
            string script = monitoramento ? PythonService.ScriptMapFollower : PythonService.ScriptMapConverter;
            mapaService.CarregarMapa(script, MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaInterativo, MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaInterativoSaida, caminhoArquivo);

            if (mapaService.MapaUrl != "")
            {
                if (picLoading == null)
                {
                    picLoading = new PictureBox();
                }
                picLoading.Dock = DockStyle.Fill;
                picLoading.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
                picLoading.Image = Resources.loading;
                picLoading.Name = "picLoading";
                picLoading.SizeMode = PictureBoxSizeMode.Zoom;
                picLoading.Visible = true;
                if (pnlMapa != null)
                {
                    pnlMapa.Controls.Add(picLoading);
                }
                tmrCarregamento?.Dispose();
                tmrCarregamento = new AsyncTaskTimerModel("tmrCarregamento", tmrCarregamento_Tick, 500, pnlMapa);
                tmrCarregamento.Start();
            }
        }

        public void CarregarMapaGPS()
        {
            if (picLoading == null)
            {
                picLoading = new PictureBox()
                {
                    SizeMode = PictureBoxSizeMode.Zoom, 
                    Location = new System.Drawing.Point(0, 0), 
                    Size = new System.Drawing.Size(pnlMapa.Width, pnlMapa.Height)
                };
                pnlMapa.Controls.Add(picLoading);
            }
            mapaService.CarregarMapaGPS(MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaGPS);

            tmrCarregamento?.Dispose();
            tmrCarregamento = new AsyncTaskTimerModel("tmrCarregamento", tmrCarregamento_Tick, 500, pnlMapa);
            tmrCarregamento.Start();
        }

        private async Task tmrCarregamento_Tick()
        {
            try
            {
                lock (mapaService.pythonProcess)
                {
                    if (mapaService.pythonProcess == null)
                    {
                        return;
                    }

                    if (mapaService.pythonProcess != null && !mapaService.pythonProcess.HasExited)
                    {
                        return;
                    }
                }
                
                // Processo finalizado ou não associado
                picLoading.Visible = false;
                mapaService.Carregado = true;

                if (mapaService.NomeArquivoMapa == MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaInterativo)
                {
                    mapaService.CarregarDadosMapa();
                    if (lblMapa != null)
                    {
                        lblMapa.Text = "Mapa carregado: " + mapaService.NomeArquivos;
                    }

                    PopularTrajetoriaMapa();
                }

                IniciarProcessamento();

                lock (mapaService.pythonProcess)
                {
                    mapaService.pythonProcess.Dispose();
                    mapaService.pythonProcess = null;
                }

                tmrCarregamento.Dispose();
            }
            catch (InvalidOperationException ex)
            {
                Console.WriteLine($"Erro ao verificar o estado do processo: {ex.Message}");
                picLoading.Visible = false;
                tmrCarregamento.Dispose();
            }
        }

        public void PopularTrajetoriaMapa()
        {
            if (mapaService.DadosMapa != null)
            {
                double OrientacaoRuas = -999;
                //DistanciaTotal = 0;
                /*if (!RuasPercorrer.Any())
                {
                    RuasPercorrer = mapaService.DadosMapa.features.Select(x => x.geometry.id).ToList();
                }*/
                TrajetoriaMapa = new List<List<GPSModel>>();

                foreach (var ID in RuasPercorrer)
                {
                    var rua = mapaService.DadosMapa.features.FirstOrDefault(x => ID == x.geometry.id);
                    if (rua != null)
                    {
                        TrajetoriaMapa.Add(new List<GPSModel>());
                        foreach (var ponto in rua.geometry.coordinates)
                        {
                            GPSModel item = new GPSModel()
                            {
                                Longitude = ponto[0],
                                Latitude = ponto[1],
                            };
                            TrajetoriaMapa[TrajetoriaMapa.Count - 1].Add(item);
                            /*if (Trajetoria[Trajetoria.Count - 1].Count > 1)
                            {
                                DistanciaTotal += GPSService.DistanciaEntrePontos(Trajetoria[Trajetoria.Count - 1][Trajetoria[Trajetoria.Count - 1].Count - 2], item);
                            }*/
                        }

                        var Rua = TrajetoriaMapa[TrajetoriaMapa.Count - 1];
                        if (OrientacaoRuas == -999)
                        {
                            OrientacaoRuas = GPSUtils.CalcularOrientacao(Rua[Rua.Count - 1], Rua[Rua.Count - 2]);
                        }
                        else
                        {
                            double MargemErroAngulo = 45;
                            double orientacaoRua = GPSUtils.CalcularOrientacao(Rua[Rua.Count - 1], Rua[Rua.Count - 2]);
                            double anguloOposto = (orientacaoRua + 180) % 360;
                            if ((anguloOposto + MargemErroAngulo) >= OrientacaoRuas && (anguloOposto - MargemErroAngulo) <= OrientacaoRuas)
                            {
                                Rua.Reverse();
                            }
                        }
                    }
                }

                if (TrajetoriaMapa.Any())
                {
                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria = new TrajetoriaMapaOperacaoModel(TrajetoriaMapa);
                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.ProjetarTrajetoriaFixa();
                }
            }
        }

        private void IniciarProcessamento()
        {
            //APIService.Inicializar();

            chromiumWebBrowser = new ChromiumWebBrowser(mapaService.MapaUrl);
            pnlMapa.Controls.Add(chromiumWebBrowser);
            chromiumWebBrowser.Dock = DockStyle.Fill;
        }

        public void AtualizarRuasSelecionadas()
        {
            List<string> ids = new List<string>();
            bool idsMensagem = false;
            var Topico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa);
            var Mensagem = Topico.Mensagens.LastOrDefault();
            if (Mensagem != null && !Mensagem.Mensagem.Contains("[]"))
            {
                Mensagem.Mensagem = Mensagem.Mensagem.Replace("\n", "");
                Mensagem.Mensagem = Mensagem.Mensagem.Replace("\"", "");
                if (!string.IsNullOrEmpty(Mensagem.Mensagem))
                {
                    ids = JsonConvert.DeserializeObject<int[]>(Mensagem.Mensagem).Select(x => x.ToString()).ToList();
                    idsMensagem = true;
                }
            }
            if (idsMensagem && ids.Count != RuasPercorrer.Count)
            {
                RuasPercorrer = ids;
                PopularTrajetoriaMapa();
            }
        }


    }

    public class MapaFeatureCollectionModel
    {
        public string type { get; set; }
        public List<MapaFeatureModel> features { get; set; }
    }

    public class MapaFeatureModel
    {
        public string type { get; set; }
        public MapaFeaturePropertiesModel properties { get; set; }
        public MapaFeatureGeometryModel geometry { get; set; }
    }

    public class MapaFeaturePropertiesModel
    {
        public string Id { get; set; }
        public string Name { get; set; }
        public double Length { get; set; }
        public double Dist1 { get; set; }
        public double Dist2 { get; set; }
    }

    public class MapaFeatureGeometryModel
    {
        public string id { get; set; }
        public string type { get; set; }
        public List<List<double>> coordinates { get; set; }
    }



}