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61 KiB
C#
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C#
using System.Windows;
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using ScottPlot;
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using System.Windows.Threading;
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using OperationControl.Controls;
|
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using OperationControl.Models;
|
|
using System.Windows.Controls;
|
|
using System.Windows.Media;
|
|
using LibVLCSharp.Shared;
|
|
using System.Windows.Input;
|
|
using System.IO;
|
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using MediaPlayer = LibVLCSharp.Shared.MediaPlayer;
|
|
using ComboBox = System.Windows.Controls.ComboBox;
|
|
using Application = System.Windows.Application;
|
|
using MessageBox = System.Windows.MessageBox;
|
|
using Brush = System.Windows.Media.Brush;
|
|
using Brushes = System.Windows.Media.Brushes;
|
|
using Label = System.Windows.Controls.Label;
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namespace OperationControl.Windows
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{
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/// <summary>
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/// Interaction logic for MainWindow.xaml
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/// </summary>
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public partial class MainWindow : Window
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{
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// buffers (X = tempo em segundos)
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private DateTime? _tempoInicioAcompanhamento;
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private List<double> pltAcompanhamento_x = new();
|
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private List<List<double>> pltAcompanhamento_y = new();
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private LibVLC _libVLC;
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private MediaPlayer _playerFront;
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private MediaPlayer _playerWeed;
|
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private Media _mediaFront;
|
|
private Media _mediaWeed;
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private Label _labelModuloSelecionado;
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public MainWindow()
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{
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InitializeComponent();
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AtualizarListaDispositivos(new List<string>() { VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId });
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//DataContext = this;
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// atualizar as caixas
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//BBoxes3D.SetBboxes(new[]
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//{
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|
// new AgroBase.Models.LivoxBboxModel{ cx=1.2, cy=0.5, cz=0.4, d=0.6, w=0.4, h=0.8 },
|
|
// new AgroBase.Models.LivoxBboxModel{ cx=3.0, cy=-0.7, cz=0.6, d=0.8, w=0.5, h=1.2 },
|
|
//});
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// Opções focadas em baixa latência
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_libVLC = new LibVLC(
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"--network-caching=1000", // ms (ajusta depois)
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"--clock-jitter=0",
|
|
"--clock-synchro=0"
|
|
);
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// Player da câmera frontal
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_playerFront = new MediaPlayer(_libVLC);
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|
VideoFront.MediaPlayer = _playerFront;
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_playerWeed = new MediaPlayer(_libVLC);
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VideoWeed.MediaPlayer = _playerWeed;
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|
Loaded += MainWindow_Loaded;
|
|
Closed += MainWindow_Closed;
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|
}
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private void MainWindow_Loaded(object sender, RoutedEventArgs e)
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|
{
|
|
|
|
}
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private void MainWindow_Closed(object? sender, EventArgs e)
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|
{
|
|
PararStreamCameraFrontal(true);
|
|
PararStreamCameraErvas(true);
|
|
_libVLC?.Dispose();
|
|
}
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#region DISPOSITIVOS
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public void AtualizarListaDispositivos(List<string> dispositivos)
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|
{
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|
Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
cmbDispositivo.Items.Clear();
|
|
foreach (var d in dispositivos)
|
|
{
|
|
cmbDispositivo.Items.Add(d);
|
|
if (!MAP.markers.Added(d))
|
|
{
|
|
if (d == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID)
|
|
{
|
|
MAP.markers.AddMarker(
|
|
d,
|
|
true,
|
|
lat: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Latitude ?? 0,
|
|
lon: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Longitude ?? 0,
|
|
heading: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.OrientacaoReal ?? 0,
|
|
label: "Base"
|
|
);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
var rover = VariaveisControleOperacao.RoversNaRede.FirstOrDefault(x => x.RoverId == d);
|
|
if (rover != null)
|
|
{
|
|
MAP.markers.AddMarker(
|
|
d,
|
|
false,
|
|
lat: rover.DadosLeitura?.Gps?.Latitude ?? 0,
|
|
lon: rover.DadosLeitura?.Gps?.Longitude ?? 0,
|
|
heading: rover.DadosLeitura?.Gps?.AnguloCarroDefinido ?? 0
|
|
);
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
int idx_selected = dispositivos.IndexOf(VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId);
|
|
if (idx_selected > -1)
|
|
cmbDispositivo.SelectedIndex = idx_selected;
|
|
}
|
|
catch (Exception exUi)
|
|
{
|
|
Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI lista dispositivos: {exUi.Message}");
|
|
}
|
|
}));
|
|
}
|
|
|
|
private void cmbDispositivo_SelectionChanged(object sender, System.Windows.Controls.SelectionChangedEventArgs e)
|
|
{
|
|
var selecionado = ((ComboBox)sender).SelectedItem;
|
|
if (selecionado == null) return;
|
|
bool dados_base = selecionado == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID;
|
|
if (dados_base && !VariaveisControleOperacao.BaseEmFoco)
|
|
{
|
|
PararStreamCameraFrontal();
|
|
PararStreamCameraErvas();
|
|
}
|
|
|
|
VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId = selecionado.ToString();
|
|
MAP.markers.SetMarkerFocused(selecionado.ToString(), true);
|
|
AtualizarDadosTela_Telemetria(selecionado.ToString());
|
|
|
|
brdResumo.IsEnabled = !dados_base;
|
|
brdDiagnostico.IsEnabled = !dados_base;
|
|
brdControle.IsEnabled = !dados_base;
|
|
brdAjustesOperacao.IsEnabled = !dados_base;
|
|
if (!dados_base)
|
|
{
|
|
sldGNSS_LeverArm.Value = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco.DadosLeitura?.Gps?.LeverArmLateral ?? 0;
|
|
btnParametros_Atualizar_Click(sender, e);
|
|
IniciarStreamCameraFrontal();
|
|
IniciarStreamCameraErvas();
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
public void LimparDadosTela_Telemetria(string rover_id)
|
|
{
|
|
Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
if (!string.IsNullOrEmpty(rover_id))
|
|
{
|
|
//MAP.markers.RemoveMarker(rover_id);
|
|
//cmbDispositivo.Items.Remove(rover_id);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
//cmbDispositivo.SelectedIndex = 0;
|
|
}
|
|
}
|
|
catch (Exception exUi)
|
|
{
|
|
Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI telemetria (clear): {exUi.Message}");
|
|
}
|
|
}));
|
|
}
|
|
|
|
public void AtualizarDadosTela_Telemetria(string rover_id)
|
|
{
|
|
bool dados_base = rover_id == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID;
|
|
var rover = VariaveisControleOperacao.RoversNaRede.FirstOrDefault(x => x.RoverId == rover_id);
|
|
var dados_leitura = rover?.DadosLeitura;
|
|
if (dados_base)
|
|
{
|
|
MAP.markers.UpdateMarkerPosition(rover_id, lat: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Latitude, lon: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Longitude, heading: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.OrientacaoReal);
|
|
}
|
|
else if (dados_leitura != null)
|
|
{
|
|
var simulacao = dados_leitura.Controle?.SimulacaoMPC?.Select(x => new double[] { x.longitude, x.latitude })?.ToList();
|
|
MAP.markers.UpdateMarkerPosition(rover_id, lat: dados_leitura.Gps?.Latitude, lon: dados_leitura.Gps?.Longitude, heading: dados_leitura.Gps?.OrientacaoReal, predict: simulacao);
|
|
MAP.markers.UpdateMarkerInfo(rover_id, status: dados_leitura.StatusOperacao);
|
|
}
|
|
|
|
if (rover_id != VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId) return;
|
|
|
|
Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
if (rover_id == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID)
|
|
{
|
|
Variaveis.MostrarLog($"Atualizando dados da tela para a base");
|
|
|
|
lblDispositivos_Status.Content = VariaveisControleOperacao.StatusBase.ToString();
|
|
AplicarStatusModuloNaLabel(lblDispositivos_Status, VariaveisControleOperacao.StatusBase, true, false);
|
|
AtualizarDadosTela_GNSS(Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura ?? new AgroBase.Models.GPSModel(), marker_id: VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID);
|
|
AtualizarDadosTela_Heading(Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.AnguloCarroDefinido ?? 0);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
if (dados_leitura == null) return;
|
|
|
|
Variaveis.MostrarLog($"Atualizando dados da tela para o dispositivo {rover_id}");
|
|
lblDispositivos_Status.Content = (rover?.DadosLeitura?.Status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado).ToString();
|
|
AplicarStatusModuloNaLabel(lblDispositivos_Status, rover?.DadosLeitura?.Status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado, true, false);
|
|
AtualizarDadosTela_Diagnosticos(rover);
|
|
if (dados_leitura.Trajetoria != null)
|
|
AtualizarDadosTela_Resumo(dados_leitura);
|
|
if (dados_leitura.Gps != null)
|
|
AtualizarDadosTela_GNSS(dados_leitura.Gps, marker_id: rover_id);
|
|
if (dados_leitura.Controle != null)
|
|
AtualizarDadosTela_Controle(dados_leitura.Controle, dados_leitura.Movimentacao.AnguloMedio, dados_leitura.Movimentacao.VelocidadeMedia, dados_leitura.Emergencia, !dados_leitura.OperacaoIniciada, dados_leitura.StatusOperacao == AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.Calibrando);
|
|
//if (rover.Value.Controle != null)
|
|
// AtualizarDadosTela_ParametrosOperacao(rover.Value.Controle);
|
|
if (dados_leitura.Trajetoria != null)
|
|
AtualizarDadosTela_Mapa(dados_leitura.Trajetoria);
|
|
if (dados_leitura.Gps != null)
|
|
AtualizarDadosTela_Heading(dados_leitura.Gps.AnguloCarroDefinido, dados_leitura.Modo == AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.Manual ? double.NaN : dados_leitura.Trajetoria.AnguloCaminho);
|
|
if (dados_leitura.IMU != null)
|
|
AtualizarDadosTela_IMU(dados_leitura.IMU.InclinacaoLateral, dados_leitura.IMU.InclinacaoFrontal);
|
|
if (dados_leitura.LivoxLidar != null)
|
|
AtualizarDadostela_LIDAR(dados_leitura.LivoxLidar.bboxes);
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
catch (Exception exUi)
|
|
{
|
|
Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI telemetria (set): {exUi.Message}");
|
|
}
|
|
}));
|
|
}
|
|
|
|
|
|
#endregion
|
|
|
|
#region RESUMO OPERACIONAL
|
|
|
|
public void AtualizarDadosTela_Resumo(AgroBase.Models.OperacaoSensoriamentoLogModel dados)
|
|
{
|
|
Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
pgbResumo_RuaAtual.Value = dados.Trajetoria.PercentualRuaAtual;
|
|
lblResumo_RuaAtual.Content = $"{dados.Trajetoria.CorredorAtual.DistanciaPercorridaCorredor.ToString("0.00")} m / {dados.Trajetoria.CorredorAtual.DistanciaTotal.ToString("0.00")} m ({dados.Trajetoria.CorredorAtual.Idx + 1})";
|
|
pgbResumo_AreaTotal.Value = dados.Trajetoria.PercentualOperacao;
|
|
lblResumo_AreaTotal.Content = $"{dados.Trajetoria.DistanciaPercorrida.ToString("0.00")} m / {dados.Trajetoria.DistanciaTotal.ToString("0.00")} m";
|
|
pgbResumo_Bateria.Value = dados.Bateria.PorcentagemBateria;
|
|
lblResumo_Bateria.Content = $"{dados.Bateria.TensaoInstantanea.ToString("0.00")} V ({TimeSpan.FromMinutes(dados.Bateria.TempoEstimadoRestanteMinutos)})";
|
|
pgbResumo_Herbicida.Value = dados.Atuador.PercentualReservatorio;
|
|
lblResumo_Herbicida.Content = $"{dados.Atuador.VolumeReservatorio.ToString("0.00")} L ({0.ToString("0.00")} m)";
|
|
pgbResumo_Infestacao.Value = dados.Atuador.PercentualErvasTerreno;
|
|
lblResumo_Infestacao.Content = $"{dados.Atuador.VazaoMedia.ToString("0.00")}";
|
|
pgbResumo_Conexao.Value = 0;
|
|
lblResumo_Conexao.Content = $"0,0 dBi (0,00 m)";
|
|
|
|
lblResumo_OperacaoLiberada.Content = $"Operação " + (dados.OperacaoLiberada ? "🔓 Liberada" : "🔒 Bloqueada");
|
|
lblResumo_OperacaoModo.Content = $"Modo {dados.Modo}";
|
|
lblResumo_OperacaoStatus.Content = $"Status {dados.StatusOperacao}" + (dados.StatusOperacao == AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.Aguardando ? $" ({dados.TempoAguardandoSeg.ToString("0")})" : "");
|
|
lblResumo_StatusCarro.Content = $"Carro {dados.Trajetoria.StatusCarro}";
|
|
lblResumo_TemperaturaGeral.Content = $"Temperatura {(dados.DadosPerformance.CPU_temp ?? 0).ToString("0.00")} °C";
|
|
lblResumo_OperacaoDuracao.Content = $"Duração {dados.TempoDecorrido.ToString("HH:mm:ss")} / " + (string.IsNullOrEmpty(dados.Trajetoria.TempoEstimadoOperacao) ? "00:00:00" : dados.Trajetoria.TempoEstimadoOperacao);
|
|
}
|
|
catch (Exception exUi)
|
|
{
|
|
Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Resumo: {exUi.Message}");
|
|
}
|
|
}));
|
|
}
|
|
|
|
#endregion
|
|
|
|
#region DIAGNOSTICOS
|
|
|
|
private void AtualizarDadosTela_Diagnosticos(AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosModel dados)
|
|
{
|
|
lblDiagnosticos_Impedimento.Text = "Impedimento: " + (string.IsNullOrEmpty(dados.DadosLeitura.ErroOperacaoLiberada) ? "Nenhum" : dados.DadosLeitura.ErroOperacaoLiberada.Replace("\n\n", "; "));
|
|
|
|
// Canvas que está dentro do Border
|
|
var canvas = brdDiagnostico.Child as Canvas;
|
|
if (canvas == null)
|
|
return;
|
|
|
|
// Percorre apenas labels dentro do Canvas com o prefixo desejado
|
|
foreach (var lbl in canvas.Children.OfType<Label>().Where(x => x.Name.StartsWith("lblDiagnosticos_")))
|
|
{
|
|
(var modulo, var mod_label, var s_code) = GetModuleData(lbl);
|
|
if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Vzo)
|
|
continue;
|
|
|
|
// Procura a saúde desse módulo
|
|
var saude = dados.DadosLeitura.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == modulo);
|
|
if (saude == null && false)
|
|
continue;
|
|
|
|
var individual = saude?.saude_individual?.FirstOrDefault(x => x.label == mod_label);
|
|
|
|
bool em_uso = mod_label != "" ? dados.DadosLeitura.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.ComponentesEmUso?.Any(x => x.Key == mod_label && x.Value) ?? false : dados.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == modulo && x.Utilizar) ?? false;
|
|
|
|
// Aplica cor de acordo com o status
|
|
AplicarStatusModuloNaLabel(lbl, individual?.status ?? saude?.status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado, em_uso);
|
|
}
|
|
|
|
PreencherAbaAcompanhamento(false);
|
|
PreencherAbaOpcoes(false);
|
|
}
|
|
|
|
private void AplicarStatusModuloNaLabel(Label lbl, AgroBase.Models.Enums.StatusModulo status, bool mandatorio, bool icone = true)
|
|
{
|
|
// você pode ajustar essas cores depois
|
|
Brush back;
|
|
Brush fore = Brushes.White;
|
|
|
|
switch (status)
|
|
{
|
|
case AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado:
|
|
back = mandatorio ? Brushes.Red : Brushes.Gray;
|
|
break;
|
|
|
|
case AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Conectado:
|
|
back = Brushes.SteelBlue;
|
|
break;
|
|
|
|
case AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Falha:
|
|
back = Brushes.Red;
|
|
break;
|
|
|
|
case AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Alerta:
|
|
back = Brushes.Orange;
|
|
break;
|
|
|
|
case AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Operante:
|
|
back = Brushes.Green;
|
|
break;
|
|
|
|
default:
|
|
back = Brushes.DarkGray;
|
|
break;
|
|
}
|
|
|
|
lbl.Background = back;
|
|
lbl.Foreground = fore;
|
|
|
|
if (icone)
|
|
{
|
|
string text = lbl.Content?.ToString() ?? "";
|
|
text = text.Remove(0, 2);
|
|
lbl.Content = (mandatorio ? "🔒" : "🔓") + text;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
private (AgroBase.Models.Enums.T_Code, string, AgroBase.Models.Enums.S_Code) GetModuleData(Label lbl)
|
|
{
|
|
if (lbl == null) return (AgroBase.Models.Enums.T_Code.Vzo, "", AgroBase.Models.Enums.S_Code.sVZO);
|
|
|
|
string lbl_name = lbl.Name.Replace("lblDiagnosticos_", "");
|
|
string[] pts = lbl_name.Split('_');
|
|
string mod_name = pts[0];
|
|
string mod_label = pts.Length > 1 ? pts[1] : "";
|
|
|
|
if (!Enum.TryParse<AgroBase.Models.Enums.T_Code>(mod_name, ignoreCase: true, out var modulo))
|
|
return (AgroBase.Models.Enums.T_Code.Vzo, "", AgroBase.Models.Enums.S_Code.sVZO);
|
|
|
|
string tag = (lbl.Tag ?? "sVZO").ToString();
|
|
Enum.TryParse<AgroBase.Models.Enums.S_Code>(tag, ignoreCase: true, out var s_code);
|
|
|
|
return (modulo, mod_label, s_code);
|
|
}
|
|
|
|
private void DiagnosticoModulo_Click(object sender, MouseButtonEventArgs e)
|
|
{
|
|
if (sender is not Label lbl)
|
|
return;
|
|
|
|
// desfazer seleção antiga
|
|
if (_labelModuloSelecionado != null)
|
|
{
|
|
_labelModuloSelecionado.BorderBrush = Brushes.Transparent;
|
|
_labelModuloSelecionado.BorderThickness = new Thickness(1);
|
|
_labelModuloSelecionado.Effect = null;
|
|
}
|
|
|
|
// selecionar a nova
|
|
_labelModuloSelecionado = lbl;
|
|
_labelModuloSelecionado.BorderBrush = Brushes.Yellow;
|
|
_labelModuloSelecionado.BorderThickness = new Thickness(2);
|
|
|
|
// opcional — glow bonito
|
|
_labelModuloSelecionado.Effect = new System.Windows.Media.Effects.DropShadowEffect
|
|
{
|
|
Color = System.Windows.Media.Colors.Yellow,
|
|
BlurRadius = 8,
|
|
ShadowDepth = 0,
|
|
Opacity = 0.9
|
|
};
|
|
|
|
AtualizarDetalhesModulo();
|
|
}
|
|
|
|
private void AtualizarDetalhesModulo()
|
|
{
|
|
(var modulo, var label, var s_code) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
|
|
if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Vzo)
|
|
return;
|
|
|
|
var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;
|
|
var saude = rover?.DadosLeitura?.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == modulo);
|
|
var dispositivo = rover?.DadosLeitura?.DispositivosMapeados?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo && x.Mod_ID == label);
|
|
|
|
if (dispositivo == null && saude == null && false)
|
|
{
|
|
MessageBox.Show($"Sem dados para o módulo {modulo} ({label})");
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
var individual = saude?.saude_individual?.FirstOrDefault(x => x.label == label);
|
|
|
|
var status = individual?.status ?? saude?.status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado;
|
|
var motivos = string.Join(", ", (individual?.motivos ?? saude?.motivos) ?? new List<string>());
|
|
|
|
lblSaude_Descricao.Content = $"Módulo {modulo} {label}";
|
|
lblSaude_Versao.Content = $"Versão {dispositivo?.Versao ?? "-"}";
|
|
lblSaude_Status.Content = $"{individual?.status ?? saude?.status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado} (Saúde {individual?.saude ?? saude?.saude ?? 0}%)";
|
|
lblSaude_CAN.Content = $"CAN {dispositivo?.VelocidadeBarramento ?? 0} ms";
|
|
lblSaude_Latencia.Content = $"Latência {dispositivo?.Latencia ?? 0} ms";
|
|
lblSaude_Impedimento.Text = $"Impedimento: {motivos ?? "Nenhum"}";
|
|
|
|
bool mandatorio = rover?.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == modulo && x.Mandatorio) ?? false;
|
|
//var cu = rover?.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.ComponentesEmUso.FirstOrDefault(x => x.Key == label);
|
|
//bool em_uso = individual?.em_uso ?? (cu?.Key != null ? cu?.Value : null) ?? rover?.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == modulo && x.Utilizar) ?? false;
|
|
//bool em_uso = rover?.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.ComponentesEmUso?.Any(x => x.Key == label) ?? false;
|
|
bool em_uso = label != "" ? rover?.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.ComponentesEmUso?.Any(x => x.Key == label && x.Value) ?? false : rover?.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == modulo && x.Utilizar) ?? false;
|
|
|
|
chbSaude_Mandatorio.IsChecked = mandatorio;
|
|
chbSaude_EmUso.IsChecked = em_uso;
|
|
|
|
lstSaude_CondicoesOperacionais.Items.Clear();
|
|
|
|
if (saude?.condicoes_operacionais != null)
|
|
{
|
|
foreach (var cond in saude.condicoes_operacionais)
|
|
{
|
|
lstSaude_CondicoesOperacionais.Items.Add($"{cond.descricao} (Valor: {cond.valor}, Severidade: {cond.severidade:0}%)");
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
PreencherAbaAcompanhamento(true);
|
|
PreencherAbaOpcoes(true);
|
|
}
|
|
|
|
private void PreencherAbaAcompanhamento(bool inicial)
|
|
{
|
|
(var modulo, var label, var s_code) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
|
|
if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Vzo)
|
|
return;
|
|
|
|
var momento = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Momento ?? DateTime.Now;
|
|
|
|
if (_tempoInicioAcompanhamento is null || inicial)
|
|
_tempoInicioAcompanhamento = momento;
|
|
|
|
bool refresh = true;
|
|
double tSegundos = (momento - _tempoInicioAcompanhamento.Value).TotalSeconds;
|
|
|
|
if (inicial)
|
|
{
|
|
pltSaude_Acompanhamento.Plot.ShowLegend(Alignment.UpperLeft);
|
|
pltAcompanhamento_x = new List<double>();
|
|
}
|
|
|
|
pltAcompanhamento_x.Add(tSegundos);
|
|
|
|
// mantém só últimos 60 s
|
|
while (pltAcompanhamento_x.Count > 60)
|
|
{
|
|
pltAcompanhamento_x.RemoveAt(0);
|
|
pltAcompanhamento_y.ForEach(x => x.RemoveAt(0));
|
|
}
|
|
|
|
switch (modulo)
|
|
{
|
|
case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Sen:
|
|
{
|
|
if (s_code == AgroBase.Models.Enums.S_Code.sCOR)
|
|
{
|
|
var sensor = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Bateria?.Barramentos?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
|
|
if (sensor == null) return;
|
|
|
|
if (inicial)
|
|
{
|
|
pltAcompanhamento_y = new List<List<double>>()
|
|
{
|
|
new List<double>(), // Corrente
|
|
new List<double>(), // Tensao
|
|
new List<double>(), // Potencia
|
|
new List<double>(), // Energia
|
|
new List<double>() // Temperatura
|
|
};
|
|
}
|
|
|
|
pltAcompanhamento_y[0].Add(sensor.Corrente);
|
|
pltAcompanhamento_y[1].Add(sensor.Tensao);
|
|
pltAcompanhamento_y[2].Add(sensor.Potencia);
|
|
pltAcompanhamento_y[3].Add(sensor.Energia);
|
|
pltAcompanhamento_y[4].Add(sensor.Temperatura);
|
|
|
|
// redesenha (v5: passe arrays diretamente)
|
|
pltSaude_Acompanhamento.Plot.Clear();
|
|
|
|
// Corrente (A)
|
|
var scCorr = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[0].ToArray());
|
|
scCorr.Label = $"Corrente {sensor.Corrente:0.00} mA";
|
|
scCorr.Color = ScottPlot.Colors.Cyan;
|
|
scCorr.LineWidth = 2;
|
|
|
|
// Tensão (V)
|
|
var scVolt = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[1].ToArray());
|
|
scVolt.Label = $"Tensão {sensor.Tensao:0.00} V";
|
|
scVolt.Color = ScottPlot.Colors.Lime;
|
|
scVolt.LineWidth = 2;
|
|
|
|
// Potencia (W)
|
|
var scPot = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[2].ToArray());
|
|
scPot.Label = $"Potencia {sensor.Potencia:0.00} mW";
|
|
scPot.Color = ScottPlot.Colors.Magenta;
|
|
scPot.LineWidth = 2;
|
|
|
|
// Energia (J)
|
|
var scEner = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[3].ToArray());
|
|
scEner.Label = $"Energia {sensor.Energia:0.00} J";
|
|
scEner.Color = ScottPlot.Colors.Violet;
|
|
scEner.LineWidth = 2;
|
|
|
|
// Temperatura (°C)
|
|
var scTemp = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[4].ToArray());
|
|
scTemp.Label = $"Temp {sensor.Temperatura} °C";
|
|
scTemp.Color = ScottPlot.Colors.Yellow;
|
|
scTemp.LineWidth = 2;
|
|
}
|
|
else if (s_code == AgroBase.Models.Enums.S_Code.sNTC)
|
|
{
|
|
var sensor = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Temperaturas?.FirstOrDefault(x => x.Key == label).Value;
|
|
if (sensor == null) return;
|
|
|
|
if (inicial)
|
|
{
|
|
pltAcompanhamento_y = new List<List<double>>()
|
|
{
|
|
new List<double>() // Temperatura
|
|
};
|
|
}
|
|
|
|
pltAcompanhamento_y[0].Add(sensor.Value);
|
|
|
|
// redesenha (v5: passe arrays diretamente)
|
|
pltSaude_Acompanhamento.Plot.Clear();
|
|
|
|
// Temperatura (°C)
|
|
var scTemp = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[0].ToArray());
|
|
scTemp.Label = $"Temp {sensor.Value} °C";
|
|
scTemp.Color = ScottPlot.Colors.Yellow;
|
|
scTemp.LineWidth = 2;
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
refresh = false;
|
|
}
|
|
}
|
|
break;
|
|
case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu:
|
|
{
|
|
if (s_code == AgroBase.Models.Enums.S_Code.sMAS)
|
|
{
|
|
var vol = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador?.VolumeReservatorio ?? -1;
|
|
var pct = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador?.PercentualReservatorio ?? -1;
|
|
|
|
if (inicial)
|
|
{
|
|
pltAcompanhamento_y = new List<List<double>>()
|
|
{
|
|
new List<double>(), // Volume
|
|
new List<double>(), // Percentual
|
|
};
|
|
}
|
|
|
|
pltAcompanhamento_y[0].Add(vol);
|
|
pltAcompanhamento_y[1].Add(pct);
|
|
|
|
// redesenha (v5: passe arrays diretamente)
|
|
pltSaude_Acompanhamento.Plot.Clear();
|
|
|
|
// Volume (L)
|
|
var scVol = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[0].ToArray());
|
|
scVol.Label = $"Volume {vol:0.00} L";
|
|
scVol.Color = ScottPlot.Colors.Cyan;
|
|
scVol.LineWidth = 2;
|
|
|
|
// Percentual (%)
|
|
var scPct = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[1].ToArray());
|
|
scPct.Label = $"Reservatorio {pct:0.00} %";
|
|
scPct.Color = ScottPlot.Colors.Lime;
|
|
scPct.LineWidth = 2;
|
|
}
|
|
else if (s_code == AgroBase.Models.Enums.S_Code.sFLX)
|
|
{
|
|
double flx = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador?.VazaoInstantanea ?? -1;
|
|
|
|
if (inicial)
|
|
{
|
|
pltAcompanhamento_y = new List<List<double>>()
|
|
{
|
|
new List<double>() // Vazao
|
|
};
|
|
}
|
|
|
|
pltAcompanhamento_y[0].Add(flx);
|
|
|
|
// redesenha (v5: passe arrays diretamente)
|
|
pltSaude_Acompanhamento.Plot.Clear();
|
|
|
|
// Vazao (mL/S)
|
|
var scFlx = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[0].ToArray());
|
|
scFlx.Label = $"Vazao {flx} mL/s";
|
|
scFlx.Color = ScottPlot.Colors.Yellow;
|
|
scFlx.LineWidth = 2;
|
|
}
|
|
else if (s_code == AgroBase.Models.Enums.S_Code.sPRS)
|
|
{
|
|
double prs = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador?.PressaoLinha ?? -1;
|
|
|
|
if (inicial)
|
|
{
|
|
pltAcompanhamento_y = new List<List<double>>()
|
|
{
|
|
new List<double>() // Pressao
|
|
};
|
|
}
|
|
|
|
pltAcompanhamento_y[0].Add(prs);
|
|
|
|
// redesenha (v5: passe arrays diretamente)
|
|
pltSaude_Acompanhamento.Plot.Clear();
|
|
|
|
// Pressao (psi)
|
|
var scPrs = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[0].ToArray());
|
|
scPrs.Label = $"Pressao {prs} psi";
|
|
scPrs.Color = ScottPlot.Colors.Yellow;
|
|
scPrs.LineWidth = 2;
|
|
}
|
|
else if (s_code == AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBMB)
|
|
{
|
|
var pot = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador?.LeituraPotenciaBomba ?? -1;
|
|
var prs = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador?.PressaoLinha ?? -1;
|
|
|
|
if (inicial)
|
|
{
|
|
pltAcompanhamento_y = new List<List<double>>()
|
|
{
|
|
new List<double>(), // Potencia
|
|
new List<double>(), // Pressao
|
|
};
|
|
}
|
|
|
|
pltAcompanhamento_y[0].Add(pot);
|
|
pltAcompanhamento_y[1].Add(prs);
|
|
|
|
// redesenha (v5: passe arrays diretamente)
|
|
pltSaude_Acompanhamento.Plot.Clear();
|
|
|
|
// Potencia (%)
|
|
var scPot = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[0].ToArray());
|
|
scPot.Label = $"Potencia {pot:0.00} %";
|
|
scPot.Color = ScottPlot.Colors.Cyan;
|
|
scPot.LineWidth = 2;
|
|
|
|
// Pressao (psi)
|
|
var scPrs = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[1].ToArray());
|
|
scPrs.Label = $"Pressao {prs:0.00} psi";
|
|
scPrs.Color = ScottPlot.Colors.Lime;
|
|
scPrs.LineWidth = 2;
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
refresh = false;
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Mov:
|
|
{
|
|
var mod = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Movimentacao?.Dados?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
|
|
if (mod == null) return;
|
|
|
|
if (inicial)
|
|
{
|
|
pltAcompanhamento_y = new List<List<double>>()
|
|
{
|
|
new List<double>(), // Tensao
|
|
new List<double>(), // Corrente Motor
|
|
new List<double>(), // Corrente Barramento
|
|
new List<double>(), // Ciclo Trabalho
|
|
new List<double>(), // Temperatura
|
|
new List<double>(), // RPM roda
|
|
};
|
|
}
|
|
|
|
pltAcompanhamento_y[0].Add(mod.Tensao);
|
|
pltAcompanhamento_y[1].Add(mod.Corrente_Motor);
|
|
pltAcompanhamento_y[2].Add(mod.Corrente_Barramento);
|
|
pltAcompanhamento_y[3].Add(mod.CicloTrabalho);
|
|
pltAcompanhamento_y[4].Add(mod.RPM_Roda);
|
|
|
|
// redesenha (v5: passe arrays diretamente)
|
|
pltSaude_Acompanhamento.Plot.Clear();
|
|
|
|
// Tensão (V)
|
|
var scVolt = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[0].ToArray());
|
|
scVolt.Label = $"Tensão {mod.Tensao:0.00} V";
|
|
scVolt.Color = ScottPlot.Colors.Lime;
|
|
scVolt.LineWidth = 2;
|
|
|
|
// Corrente (A)
|
|
var scCorm = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[1].ToArray());
|
|
scCorm.Label = $"Corrente M {mod.Corrente_Motor:0.00} A";
|
|
scCorm.Color = ScottPlot.Colors.Cyan;
|
|
scCorm.LineWidth = 2;
|
|
|
|
// Corrente (A)
|
|
var scCorb = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[2].ToArray());
|
|
scCorb.Label = $"Corrente B {mod.Corrente_Barramento:0.00} A";
|
|
scCorb.Color = ScottPlot.Colors.Red;
|
|
scCorb.LineWidth = 2;
|
|
|
|
// Ciclo de Trabalho (%)
|
|
var scEner = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[3].ToArray());
|
|
scEner.Label = $"Ciclo % {mod.CicloTrabalho:0.00} ";
|
|
scEner.Color = ScottPlot.Colors.Violet;
|
|
scEner.LineWidth = 2;
|
|
|
|
// Temperatura (°C)
|
|
var scTemp = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[4].ToArray());
|
|
scTemp.Label = $"Temp {mod.TemperaturaDriver} °C";
|
|
scTemp.Color = ScottPlot.Colors.Yellow;
|
|
scTemp.LineWidth = 2;
|
|
|
|
// RPM roda
|
|
var scRpm = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[5].ToArray());
|
|
scRpm.Label = $"RPM {mod.RPM_Roda}";
|
|
scRpm.Color = ScottPlot.Colors.Blue;
|
|
scRpm.LineWidth = 2;
|
|
}
|
|
break;
|
|
default:
|
|
pltSaude_Acompanhamento.Plot.Clear();
|
|
refresh = false;
|
|
break;
|
|
}
|
|
|
|
if (refresh || inicial)
|
|
{
|
|
// janela de 60 s rolando
|
|
double xEnd = pltAcompanhamento_x[^1];
|
|
double xStart = Math.Max(0, xEnd - 60.0);
|
|
pltSaude_Acompanhamento.Plot.Axes.SetLimitsX(xStart, xEnd);
|
|
|
|
pltSaude_Acompanhamento.Plot.Axes.AutoScaleY(); // ajusta Y automaticamente para caber tudo
|
|
pltSaude_Acompanhamento.Refresh();
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
private void PreencherAbaOpcoes(bool inicial)
|
|
{
|
|
(var modulo, var label, var s_code) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
|
|
if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Vzo)
|
|
return;
|
|
|
|
if (inicial)
|
|
{
|
|
txtOpcoes_SemDados.Visibility = Visibility.Collapsed;
|
|
panelOpcoes_Bico.Visibility = Visibility.Collapsed;
|
|
panelOpcoes_Bomba.Visibility = Visibility.Collapsed;
|
|
}
|
|
|
|
switch (s_code)
|
|
{
|
|
case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBIC:
|
|
{
|
|
panelOpcoes_Bico.Visibility = Visibility.Visible;
|
|
|
|
var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura;
|
|
var bico = rover?.Controle?.BicosAtuados?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
|
|
bool comando = bico?.ComandoAtuar ?? false;
|
|
var leitura = bico?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == AgroBase.Models.Modules.FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor;
|
|
txtBico_Titulo.Text = $"Bico {label} - Testes";
|
|
txtBico_Comando.Text = comando ? "Ligado" : "Desligado";
|
|
txtBico_StatusReal.Text = leitura != null && (AgroBase.Models.Enums.Estado)Enum.Parse(typeof(AgroBase.Models.Enums.Estado), leitura.ToString(), true) == AgroBase.Models.Enums.Estado.Ligado ? "Ligado" : "Desligado";
|
|
txtBico_TempoLigado.Text = (bico?.TempoAtuado ?? 0).ToString("0.00") + " ms";
|
|
txtBico_Vazao.Text = (bico?.MediaNivelFluxo ?? 0).ToString("0.00") + " L/min";
|
|
txtBico_Pressao.Text = (rover?.Atuador?.PressaoLinha ?? 0).ToString("0.00") + " psi";
|
|
txtBico_Atuacoes.Text = (bico?.Atuacoes ?? 0).ToString();
|
|
break;
|
|
}
|
|
case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBMB:
|
|
{
|
|
panelOpcoes_Bomba.Visibility = Visibility.Visible;
|
|
|
|
var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura;
|
|
bool comando = rover?.Atuador?.ComandoBomba ?? false;
|
|
bool leitura = rover?.Atuador?.LeituraComandoBomba ?? false;
|
|
var potencia = rover?.Atuador?.LeituraPotenciaBomba ?? 0;
|
|
txtBomba_Comando.Text = comando ? "Ligado" : "Desligado";
|
|
txtBomba_StatusReal.Text = leitura ? "Ligado" : "Desligado";
|
|
txtBomba_PressaoLinha.Text = (rover?.Atuador?.PressaoLinha ?? 0).ToString("0.00") + " psi";
|
|
txtBomba_Potencia.Text = potencia.ToString("0") + " %";
|
|
break;
|
|
}
|
|
default:
|
|
txtOpcoes_SemDados.Visibility = Visibility.Visible;
|
|
break;
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
private void sldBico_Angular_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
|
|
{
|
|
lblBico_Angulo.Content = $"{Convert.ToInt32(sldBico_Angular.Value)}°";
|
|
}
|
|
|
|
private void btnBico_Ligar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
|
|
{
|
|
(var modulo, var label, var s_code) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
|
|
if (modulo != AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu && s_code != AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBIC)
|
|
return;
|
|
|
|
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(label, true);
|
|
}
|
|
|
|
private void btnBico_Desligar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
|
|
{
|
|
(var modulo, var label, var s_code) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
|
|
if (modulo != AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu && s_code != AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBIC)
|
|
return;
|
|
|
|
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(label, false);
|
|
}
|
|
|
|
private void btnBomba_Ligar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
|
|
{
|
|
(var modulo, var label, var s_code) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
|
|
if (modulo != AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu && s_code != AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBMB)
|
|
return;
|
|
|
|
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(label, true);
|
|
}
|
|
|
|
private void btnBomba_Desligar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
|
|
{
|
|
(var modulo, var label, var s_code) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
|
|
if (modulo != AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu && s_code != AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBMB)
|
|
return;
|
|
|
|
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(label, false);
|
|
}
|
|
|
|
private void sldBomba_PressaoAlvo_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
|
|
{
|
|
lblBomba_PressaoAlvo.Content = $"{e.NewValue:0} psi";
|
|
}
|
|
|
|
private void btnSaude_Salvar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
|
|
{
|
|
(var modulo, var label, var s_code) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
|
|
if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Vzo)
|
|
return;
|
|
|
|
var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;
|
|
|
|
if (rover == null)
|
|
{
|
|
MessageBox.Show($"Sem dados para o módulo {modulo} ({label})");
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
var mod = rover.ModulosMandatorios.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo);
|
|
if (mod == null)
|
|
{
|
|
mod = new AgroBase.Models.OperacaoModulosMandatoriosModel()
|
|
{
|
|
Dispositivo = modulo,
|
|
ComponentesEmUso = new Dictionary<string, bool>()
|
|
};
|
|
rover.ModulosMandatorios.Add(mod);
|
|
}
|
|
mod.Mandatorio = chbSaude_Mandatorio.IsChecked ?? false;
|
|
if (string.IsNullOrEmpty(label))
|
|
{
|
|
mod.Utilizar = chbSaude_EmUso.IsChecked ?? false;
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
mod.ComponentesEmUso[label] = chbSaude_EmUso.IsChecked ?? false;
|
|
}
|
|
|
|
VariaveisControleOperacao.EnviarParametrosOperacao(new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosModel()
|
|
{
|
|
ModulosMandatorios = rover.ModulosMandatorios,
|
|
});
|
|
}
|
|
|
|
#endregion
|
|
|
|
#region POSICAO
|
|
|
|
public void AtualizarDadosTela_GNSS(AgroBase.Models.GPSModel dados, string? marker_id = null, double progresso = double.NaN)
|
|
{
|
|
Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
bool dados_base = marker_id == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID;
|
|
|
|
lblGNSS_Posicao.Foreground = new SolidColorBrush(dados.Inicializado ? System.Windows.Media.Colors.Green : System.Windows.Media.Colors.Red);
|
|
lblGNSS_Correcao.Content = $"Correção {dados.QualidadeFix} " +
|
|
(dados.QualidadeFix == AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.BaseFix ?
|
|
(dados.OrientacaoReal.ToString("0.00") + "°") :
|
|
((dados.Ntrip_ativado ? "N" : "B") + $" {dados.IdadeCorrecao.ToString("0.0")} s"));
|
|
lblGNSS_Satelites.Content = $"Satélites {dados.NumeroSatelites} ({dados.PrecisaoCm.ToString("0.00")} cm)";
|
|
lblGNSS_Altitude.Content = $"Altitude {dados.Altitude.ToString("0.00")} m";
|
|
|
|
if (dados_base)
|
|
{
|
|
sldGNSS_LeverArm.Visibility = Visibility.Hidden;
|
|
if (double.IsNaN(progresso))
|
|
{
|
|
lblGNSS_Progresso.Visibility = Visibility.Hidden;
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
lblGNSS_Progresso.Visibility = Visibility.Visible;
|
|
lblGNSS_Progresso.Content = $"{progresso.ToString("0.00")}%";
|
|
}
|
|
|
|
bool gnss_fix_preciso = new List<AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS>() { AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.RTKFixo, AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.RTKFlutuante }.Contains(Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.QualidadeFix ?? AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.SemCorrecao);
|
|
bool gnss_fixado = Variaveis.GpsService?.BaseFix?.CorrecaoAbsoluta ?? false;
|
|
bool gnss_fixando = btnGNSS_FixarBase.Content.ToString() == "Parar";
|
|
|
|
btnGNSS_FixarBase.IsEnabled = (gnss_fix_preciso && !gnss_fixado) || gnss_fixando || gnss_fixado;
|
|
btnGNSS_FixarBase.Content = gnss_fixado || !gnss_fixando ? "Fixar" : "Parar";
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
btnGNSS_FixarBase.IsEnabled = true;
|
|
sldGNSS_LeverArm.Visibility = Visibility.Visible;
|
|
lblGNSS_Progresso.Visibility = Visibility.Visible;
|
|
lblGNSS_Progresso.Content = $"{(sldGNSS_LeverArm.Value * 10.0).ToString("0")} cm";
|
|
lblGNSS_Progresso.Foreground = new SolidColorBrush(Math.Round(sldGNSS_LeverArm.Value * 10.0, 0) == Math.Round(dados.LeverArmLateral, 0) ? System.Windows.Media.Colors.Black : System.Windows.Media.Colors.Red);
|
|
btnGNSS_FixarBase.Content = "Aplicar";
|
|
}
|
|
}
|
|
catch (Exception exUi)
|
|
{
|
|
Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI GNSS: {exUi.Message}");
|
|
}
|
|
}));
|
|
}
|
|
|
|
private void btnGNSS_FixarBase_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
|
|
{
|
|
if (VariaveisControleOperacao.BaseEmFoco)
|
|
{
|
|
if (!Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado)
|
|
{
|
|
if (Variaveis.GpsService.BaseFix.CorrecaoAbsoluta)
|
|
{
|
|
var res = MessageBox.Show("Mudar posição da base?", "Tem certeza que deseja fixar a posição da base novamente?", MessageBoxButton.YesNo, MessageBoxImage.Question);
|
|
if (res == MessageBoxResult.Yes)
|
|
{
|
|
btnGNSS_FixarBase.Content = "Parar";
|
|
Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado = true;
|
|
|
|
Task.Run(async () => await Variaveis.GpsService.ConfigurarModulo());
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
btnGNSS_FixarBase.Content = "Parar";
|
|
Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado = true;
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
btnGNSS_FixarBase.Content = "Fixar";
|
|
Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado = false;
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoLeverArm(sldGNSS_LeverArm.Value * 10.0);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
private void sldGNSS_LeverArm_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
|
|
{
|
|
lblGNSS_Progresso.Content = $"{(sldGNSS_LeverArm.Value * 10.0).ToString("0")} cm";
|
|
}
|
|
|
|
#endregion
|
|
|
|
#region CONTROLE
|
|
|
|
public void AtualizarDadosTela_Controle(AgroBase.Models.OperacaoControleModel controle, double angulo, double velocidade, bool emergencia, bool pausa, bool refing)
|
|
{
|
|
Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
CTRL.AtualizarDadosControle(
|
|
angSp: controle.Angulo,
|
|
angCur: angulo,
|
|
tipoMov: controle.TipoMovimento,
|
|
velSp: controle.PercentualVelocidadeSPKmh,
|
|
velKmh: velocidade,
|
|
emg: emergencia,
|
|
pause: pausa,
|
|
refing: refing
|
|
);
|
|
}
|
|
catch (Exception exUi)
|
|
{
|
|
Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Controle: {exUi.Message}");
|
|
}
|
|
}));
|
|
}
|
|
|
|
#endregion
|
|
|
|
#region PARAMETROS DA OPERACAO
|
|
|
|
public void AtualizarDadosTela_ParametrosOperacao(AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosControleModel? controle)
|
|
{
|
|
if (controle == null) return;
|
|
Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
txtParametros_VelCErvas.Text = controle.MovVelocidadeCErvasPercent.ToString();
|
|
txtParametros_VelSErvas.Text = controle.MovVelocidadeSErvasPercent.ToString();
|
|
txtParametros_AngMax.Text = controle.DirAnguloMaximo.ToString();
|
|
txtParametros_RoiAtuacao.Text = controle.AtuPercentualInicioPulverizacao.ToString();
|
|
txtParametros_AreaAtuacao.Text = controle.AtuAlturaAreaPulverizacao.ToString();
|
|
txtParametros_PressaoLiha.Text = controle.AtuPressaoLinha.ToString();
|
|
txtParametros_PctErvaOn.Text = controle.AtuPercentualErvasBicoOn.ToString();
|
|
txtParametros_PctErvaOff.Text = controle.AtuPercentualErvasBicoOff.ToString();
|
|
txtParametros_TempoOn.Text = controle.AtuDuracaoAtuacao.ToString();
|
|
chbParametros_Pulverizador.IsChecked = controle.PulverizadorAutomatico;
|
|
chbParametros_Frenagem.IsChecked = controle.FrenagemAutomatica;
|
|
chbParametros_Sonar.IsChecked = controle.SonarAtivado;
|
|
}
|
|
catch (Exception exUi)
|
|
{
|
|
Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Parametros da Operacao: {exUi.Message}");
|
|
}
|
|
}));
|
|
}
|
|
|
|
private void btnParametros_Salvar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
|
|
{
|
|
var modo = (CTRL.TgManual.IsChecked ?? false) ? AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.Manual : AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.MapaGPS;
|
|
|
|
var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;
|
|
|
|
VariaveisControleOperacao.EnviarParametrosOperacao(new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosModel()
|
|
{
|
|
Modo = modo,
|
|
Descricao = "Operacao da base",
|
|
QtdCamerasSolo = 1,
|
|
QtdBicos = 4,
|
|
CapacidadeReservatorio = 45,
|
|
|
|
Controle = new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosControleModel()
|
|
{
|
|
MovimentoAutomatico = modo != AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.Manual,
|
|
SonarAtivado = chbParametros_Sonar.IsChecked ?? false,
|
|
FrenagemAutomatica = chbParametros_Frenagem.IsChecked ?? false,
|
|
MovVelocidadeCErvasPercent = int.Parse(txtParametros_VelCErvas.Text),
|
|
MovVelocidadeSErvasPercent = int.Parse(txtParametros_VelSErvas.Text),
|
|
|
|
DirAnguloMaximo = int.Parse(txtParametros_AngMax.Text),
|
|
DirTipoMovimento = AgroBase.Models.Enums.TiposControladorDirecional.MPC,
|
|
DirVelocidadeMovimento = 50,
|
|
|
|
PulverizadorAutomatico = chbParametros_Pulverizador.IsChecked ?? false,
|
|
AtuPercentualErvasBicoOn = double.Parse(txtParametros_PctErvaOn.Text),
|
|
AtuPercentualErvasBicoOff = double.Parse(txtParametros_PctErvaOff.Text),
|
|
AtuDuracaoAtuacao = int.Parse(txtParametros_TempoOn.Text),
|
|
AtuAlturaAreaPulverizacao = double.Parse(txtParametros_AreaAtuacao.Text),
|
|
AtuPercentualInicioPulverizacao = double.Parse(txtParametros_RoiAtuacao.Text),
|
|
AtuPressaoLinha = double.Parse(txtParametros_PressaoLiha.Text),
|
|
},
|
|
|
|
ModulosMandatorios = rover?.ModulosMandatorios,
|
|
ParametrosMandatorios = rover?.ParametrosMandatorios,
|
|
|
|
RuasPercorrer = MAP.RuasMapaCarregado.Where(x => x.Selected).Select(x => x.Id).ToList(),
|
|
Mapa = MAP.CriarDadosMapa()
|
|
});
|
|
}
|
|
|
|
private void btnParametros_Atualizar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
|
|
{
|
|
VariaveisControleOperacao.RequisitarParametrosOperacao();
|
|
}
|
|
|
|
#endregion
|
|
|
|
#region MAPA
|
|
|
|
private void MAP_MarkerClicked(object? sender, MapMarkerManager.MarkerClickedEventArgs e)
|
|
{
|
|
if (string.IsNullOrEmpty(e.MarkerId))
|
|
{
|
|
Variaveis.MostrarLog($"Sem rover em foco");
|
|
LimparDadosTela_Telemetria(e.MarkerId);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
Variaveis.MostrarLog($"Rover em foco: {e.MarkerId}");
|
|
int idx = cmbDispositivo.Items.IndexOf(e.MarkerId);
|
|
cmbDispositivo.SelectedIndex = idx;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
private void MAP_StreetMapClicked(object? sender, MapViewControl.StreetMapClickedEventArgs e)
|
|
{
|
|
Variaveis.MostrarLog($"Rua clicada: {e.StreetId}. Ruas selecionadas: {string.Join(",", e.SelectedStreetsIds)}");
|
|
}
|
|
|
|
private void AtualizarDadosTela_Mapa(AgroBase.Models.OperacaoSensoriamentoLogTrajetoriaModel Trajetoria)
|
|
{
|
|
lblMapaInfo_Debug.Content = $"" +
|
|
$"Próximo Ponto: {Trajetoria.ProximoPonto.idxPonto} | " +
|
|
(Trajetoria.ProximoPonto.Aproximando ? "Aproximando" : "Afastando") + " | " +
|
|
$"Distância próximo ponto: {Trajetoria.ProximoPonto.DistanciaAtual.ToString("0.00")} m | " +
|
|
$"Distância ponto anterior: {Trajetoria.PontoAtual.DistanciaAtual.ToString("0.00")} m | " +
|
|
$"Corredor: " + (Trajetoria.CorredorAtual.Dentro ? "Dentro" : "Fora") + " | " +
|
|
$"Margem: " + (Trajetoria.NaMargemDoCorredor ? "Sim" : "Não") + " | " +
|
|
$"Disância Esquerda: {(Trajetoria.DistanciaEsquerda * 100.0).ToString("0.00")} cm | " +
|
|
$"Distância Direita: {(Trajetoria.DistanciaDireita * 100.0).ToString("0.00")} cm | " +
|
|
$"Status: {Trajetoria.StatusCarro}";
|
|
|
|
double erroLateral = (Trajetoria.DistanciaEsquerda - Trajetoria.DistanciaDireita) / 2.0 * 100.0;
|
|
AtualizarDadosTela_IMU(erro_lateral: erroLateral);
|
|
}
|
|
|
|
#endregion
|
|
|
|
#region HEADING
|
|
|
|
public void AtualizarDadosTela_Heading(double headingRover, double headingCourse = double.NaN)
|
|
{
|
|
Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
HDG.Heading = headingRover;
|
|
HDG.CourseHeading = headingCourse;
|
|
}
|
|
catch (Exception exUi)
|
|
{
|
|
Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Heading: {exUi.Message}");
|
|
}
|
|
}));
|
|
}
|
|
|
|
#endregion
|
|
|
|
#region IMU
|
|
|
|
public void AtualizarDadosTela_IMU(double? roll = null, double? pitch = null, double? erro_lateral = null)
|
|
{
|
|
Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
if (roll != null) IMU.RollDeg = (double)roll;
|
|
if (pitch != null) IMU.PitchDeg = (double)pitch;
|
|
if (erro_lateral != null) IMU.LateralError = (double)erro_lateral;
|
|
}
|
|
catch (Exception exUi)
|
|
{
|
|
Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI IMU: {exUi.Message}");
|
|
}
|
|
}));
|
|
}
|
|
|
|
#endregion
|
|
|
|
#region CAMERA FRONTAL
|
|
|
|
private void IniciarStreamCameraFrontal()
|
|
{
|
|
var path = @"streams\camera_frontal.sdp";
|
|
|
|
if (!File.Exists(path))
|
|
{
|
|
string stream =
|
|
"v=0\r\n" +
|
|
"o=- 0 0 IN IP4 0.0.0.0\r\n" +
|
|
"s=OAK H264\r\n" +
|
|
"c=IN IP4 0.0.0.0\r\n" +
|
|
"t=0 0\r\n" +
|
|
"m=video 5000 RTP/AVP 96\r\n" +
|
|
"a=rtpmap:96 H264/90000\r\n" +
|
|
"a=fmtp:96 packetization-mode=1\r\n";
|
|
File.WriteAllText(path, stream);
|
|
}
|
|
|
|
_mediaFront?.Dispose(); // limpa antigo, se existir
|
|
_mediaFront = new Media(_libVLC, path, FromType.FromPath);
|
|
// _mediaFront.AddOption(":network-caching=150"); // se quiser por arquivo
|
|
|
|
_playerFront.Play(_mediaFront);
|
|
|
|
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Snr, true);
|
|
}
|
|
|
|
private void PararStreamCameraFrontal(bool finalizar = false)
|
|
{
|
|
_playerFront?.Stop();
|
|
|
|
if (finalizar)
|
|
{
|
|
_mediaFront?.Dispose();
|
|
_mediaFront = null;
|
|
_playerFront?.Dispose();
|
|
_playerFront = null;
|
|
}
|
|
|
|
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Snr, false);
|
|
}
|
|
|
|
#endregion
|
|
|
|
#region CAMERA ERVAS
|
|
|
|
private void IniciarStreamCameraErvas()
|
|
{
|
|
var path = @"streams\camera_ervas.sdp";
|
|
|
|
if (!File.Exists(path))
|
|
{
|
|
string stream =
|
|
"v=0\r\n" +
|
|
"o=- 0 0 IN IP4 0.0.0.0\r\n" +
|
|
"s=OAK H264\r\n" +
|
|
"c=IN IP4 0.0.0.0\r\n" +
|
|
"t=0 0\r\n" +
|
|
"m=video 5002 RTP/AVP 96\r\n" + // <- porta 5001
|
|
"a=rtpmap:96 H264/90000\r\n" +
|
|
"a=fmtp:96 packetization-mode=1\r\n";
|
|
File.WriteAllText(path, stream);
|
|
}
|
|
|
|
_mediaWeed?.Dispose();
|
|
_mediaWeed = new Media(_libVLC, path, FromType.FromPath);
|
|
// _mediaWeed.AddOption(":network-caching=150");
|
|
|
|
_playerWeed.Play(_mediaWeed);
|
|
|
|
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Cam, true);
|
|
}
|
|
|
|
private void PararStreamCameraErvas(bool finalizar = false)
|
|
{
|
|
_playerWeed?.Stop();
|
|
|
|
if (finalizar)
|
|
{
|
|
_mediaWeed?.Dispose();
|
|
_mediaWeed = null;
|
|
_playerWeed?.Dispose();
|
|
_playerWeed = null;
|
|
}
|
|
|
|
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Cam, false);
|
|
}
|
|
|
|
#endregion
|
|
|
|
#region PULVERIZADOR
|
|
|
|
#endregion
|
|
|
|
#region LIDAR
|
|
|
|
public void AtualizarDadostela_LIDAR(List<AgroBase.Models.LivoxBboxModel> bboxes)
|
|
{
|
|
Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
BBoxes3D.SetBboxes(bboxes);
|
|
}
|
|
catch (Exception exUi)
|
|
{
|
|
Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Lidar: {exUi.Message}");
|
|
}
|
|
}));
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
#endregion
|
|
|
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
} |