agrobot_base/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs

using AgroBase.Forms;
using AgroBase.Forms.Atuador;
using AgroBase.Forms.Movimentacao;
using AgroBase.Forms.Operacoes;
using AgroBase.Forms.Sensoriamento;
using AgroBase.Models;
using AgroBase.Services;
using System;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.IO.Ports;
using System.Linq;
using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enums;
using System.Timers;

namespace AgroBase
{
    public partial class frmPrincipal : Form
    {
        System.Timers.Timer tmrDispositivos = new System.Timers.Timer() { Interval = 1000, Enabled = false };
        System.Timers.Timer tmrAtualizacaoArquivos = new System.Timers.Timer() { Interval = 300, Enabled = false };

        public frmPrincipal()
        {
            InitializeComponent();
        }

        private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            tmrDispositivos.Elapsed += TmrDispositivos_Elapsed;
            tmrDispositivos.Start();

            tmrAtualizacaoArquivos.Elapsed += TmrAtualizacaoArquivos_Elapsed;
            tmrAtualizacaoArquivos.Start();

            AtualizaDadosGerais();

            btnJoyAtt_Click(new object(), new EventArgs());

            cmbModoOperacao.Items.Clear();
            cmbModoOperacao.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(ModoOperacao)));
            cmbModoOperacao.SelectedIndex = (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo;
        }

        private void frmPrincipal_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
        {
            frmInstancial.EncerrarProcessos().ConfigureAwait(false);
            e.Cancel = true;
        }

        public void AtualizaDadosGerais()
        {
            Func<bool> funcVel = new Func<bool>(() =>
            {
                tkbVelocidade.Minimum = 0;
                tkbVelocidade.Maximum = 100;
                FuncoesGlobais.PreencheValorTrackBar(tkbVelocidade, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP);
                return true;
            });
            FuncoesGlobais.ExecutarMetodoComVerificacaoCrossThread(tkbVelocidade, funcVel);
            
            Func<bool> funcAng = new Func<bool>(() =>
            {
                tkbAngulo.Minimum = 0;
                tkbAngulo.Maximum = 90;
                FuncoesGlobais.PreencheValorTrackBar(tkbAngulo, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo);
                return true;
            });
            FuncoesGlobais.ExecutarMetodoComVerificacaoCrossThread(tkbAngulo, funcAng);

            Func<bool> funcKmh = new Func<bool>(() =>
            {
                trkKmh.Minimum = 0;
                trkKmh.Maximum = 100;
                return true;
            });
            FuncoesGlobais.ExecutarMetodoComVerificacaoCrossThread(trkKmh, funcKmh);

            Func<bool> funcRpm = new Func<bool>(() =>
            {
                trkRPM.Minimum = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Min;
                trkRPM.Maximum = VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda;
                FuncoesGlobais.PreencheValorTrackBar(trkRPM, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_SP);
                int percentual = Convert.ToInt32((trkRPM.Value / (double)VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda) * 100.0);
                AtualizaRPM(percentual);
                return true;
            });
            FuncoesGlobais.ExecutarMetodoComVerificacaoCrossThread(trkRPM, funcRpm);
        }

        private void TmrAtualizacaoArquivos_Elapsed(object sender, ElapsedEventArgs e)
        {
            tmrAtualizacaoArquivos.Stop();

            Func<bool> func = new Func<bool>(() =>
            {
                lblProgressoAtualizacao.Text = VersionamentoService.AtualizandoArquivos ? $"({VersionamentoService.ProgressoAtualizacao.ToString("0.00")}%) Atualizando arquivos..." : VersionamentoService.ResultadoAtualizacao;
                pgbAtualizacaoArquivos.Value = (int)VersionamentoService.ProgressoAtualizacao;
                return true;
            });
            FuncoesGlobais.ExecutarMetodoComVerificacaoCrossThread(pgbAtualizacaoArquivos, func);

            tmrAtualizacaoArquivos.Start();
        }

        private void btnForcarAtualizacao_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            VersionamentoService.ForcarDownloadArquivos = true;
            VersionamentoService.AtualizarArquivoVersionamento(true).ConfigureAwait(false);
        }



        #region DISPOSITIVOS

        private void btnNovoDispositivo_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            gpbNovoDispositivo.Enabled = true;
            cmbTipos.Items.Clear();
            cmbTipos.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(T_Code)));
            txtDescricao.Text = "";
            cmbTipos.Focus();
        }

        private void btnSalvar_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            T_Code tipoDispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), cmbTipos.Text);
            IDispositivosService dispositivoService = DispositivosServiceFactory.CreateDispositivoService(
                tipoDispositivo,
                cmbTipos.Text,
                txtDescricao.Text,
                new SerialPort()
            );

            Variaveis.DispositivosConectados.Add(dispositivoService);

            Control controle = dispositivoService.InstanciarDispositivo(Variaveis.DispositivosConectados.Count - 1);
            controle.Location = new System.Drawing.Point(controle.Location.X, controle.Location.Y + (cmbDispositivos.Items.Count * 50));
            
            pnlLateral.Controls.Add(controle);
            cmbDispositivos.Items.Add(dispositivoService._Descricao);
            gpbNovoDispositivo.Enabled = false;
            cmbDispositivos.SelectedIndex = Variaveis.DispositivosConectados.Count - 1;
        }

        private void btnRemover_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (cmbDispositivos.Items.Count > 0)
            {
                pnlLateral.Controls.Remove(Variaveis.DispositivosConectados[cmbDispositivos.SelectedIndex].gpbItem);
                Variaveis.DispositivosConectados.RemoveAt(cmbDispositivos.SelectedIndex);
                cmbDispositivos.Items.RemoveAt(cmbDispositivos.SelectedIndex);
                cmbDispositivos.SelectedIndex = Variaveis.DispositivosConectados.Count - 1;
                int idx = 0;
                Variaveis.DispositivosConectados.ForEach(Dispositivo =>
                {
                    Dispositivo.AtualizaIndex(idx);
                    idx++;
                });
            }
        }

        private async void TmrDispositivos_Elapsed(object sender, ElapsedEventArgs e)
        {
            ((System.Timers.Timer)sender).Stop();

            Func<bool> funcao = new Func<bool>(() =>
            {
                lstDisponiveis.Items.Clear();
                lstDisponiveis.Items.AddRange(
                    SerialService.DispositivosMapeados
                    .GroupBy(x => x.Dispositivo)
                    .Select(x => new ListViewItem()
                    {
                        Text =
                        x.FirstOrDefault().Endereco + " - " + Enum.GetName(typeof(T_Code), x.Key) + " v" + x.FirstOrDefault().Versao +

                        (SerialService.DispositivosMultiplos.Contains(x.FirstOrDefault().Dispositivo) ? (" (" + string.Join(", ", x.Where(y => y.Conectado).Select(y => y.Mod_ID)) + ")") :

                        "") + " - " +
                        (x.Any(y => y.Conectado) ? "Conectado" : "Desconectado")
                    }).ToArray()
                );
                if (SerialService.DispositivosMapeados.Count == 0)
                {
                    Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x.Dados.GetStatusConexao()).ToList().ForEach(x => x.AcaoDesconectar());
                }

                Variaveis.DispositivosConectados.ForEach(x =>
                {
                    x.AcaoConexao();
                });

                bool opLiberada = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada;
                lblStripOperacaoLiberada.Text = "Operação Liberada: " + (opLiberada ? "Sim" : "Não");
                lblStripOperacaoLiberada.ForeColor = opLiberada ? Color.Green : Color.Red;

                return true;
            });

            FuncoesGlobais.ExecutarMetodoComVerificacaoCrossThread(lstDisponiveis, funcao);

            if (chbConexaoautomatica.Checked)
            {
                await SerialService.RealizarVarreduraPortasUSB((System.Timers.Timer)sender);

                AtualizaDadosGerais();
            }

            ((System.Timers.Timer)sender).Start();
        }

        private void cmbDispositivos_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            btnJoyAtt_Click(sender, e);
        }


        #endregion

        #region OPERACAO

        private void cmbModoOperacao_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)cmbModoOperacao.SelectedIndex);
        }

        private void btnIniciarOperacao_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
            {
                Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();

                btnIniciarOperacao.Text = "Abrir Operação";
                cmbModoOperacao.Enabled = true;
            }
            else
            {
                Variaveis.OperacaoEmAndamento.AbrirForm();
            }

            lblStripOperacaoStatus.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ? "Iniciado" : "Não iniciado";
        }

        private void btnConfigurarOperacao_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmParametrizacaoOperacao frmParametrizacaoOperacao = new frmParametrizacaoOperacao();
            frmParametrizacaoOperacao.ShowDialog();
        }


        #endregion

        #region CONTROLE

        private void btnJoyAtt_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            GeneralJoystick.AtualizaDispositivo();
        }

        private void btnJoyEdt_Click(object sender, EventArgs e)
        {

        }

        private void btnVer_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmInstancial.frmJoystick.Show();
        }

        public void AtualizaRPM(int Percentual)
        {
            int RPM = Convert.ToInt32((Percentual / 100.0) * VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda);
            double Velocidade = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(RPM);

            FuncoesGlobais.PreencheValorTrackBar(trkRPM, RPM);
            FuncoesGlobais.PreencheValorTrackBar(trkKmh, Percentual);

            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP = Percentual;
            lblRPM.Text = $"RPM: {RPM}";
            lblKmh.Text = $"Velocidade: {Percentual.ToString("0")}% {Velocidade.ToString("0.00")} km/h";
        }

        private void tkbVelocidadeMP_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP = tkbVelocidade.Value;
            lblVelocidade.Text = "Velocidade: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP + "%";
        }

        private void tkbAngulo_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = tkbAngulo.Value;
            lblAngulo.Text = "Angulo: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo + "º";
        }

        private void trkRPM_Scroll(object sender, EventArgs e)
        {
            /*try
            {
                int RPM = ((TrackBar)sender).Value;
                AtualizaRPM(RPM);
            }
            catch (Exception ex)
            {

            }*/
        }

        private void trkKmh_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            try
            {
                int Percentual = trkKmh.Value;
                AtualizaRPM(Percentual);
            }
            catch (Exception ex)
            {

            }
        }

        #endregion

        #region ATALHOS

        private void btnDiagnosticos_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmMovDiagnosticos frm = new frmMovDiagnosticos();
            frm.ShowDialog();
        }

        private void btnAcompanhamento_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmInstancial.frmAcompanhamento.Show();
        }

        private void btnCamera_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmAtuCamera frmCamera = new frmAtuCamera();
            frmCamera.Show();
        }

        private void btnMapas_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmMapa frmMapa = new frmMapa();
            frmMapa.Show();
        }

        private void btnGPS_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmGPS frmGps = new frmGPS();
            frmGps.Show();
        }

        private void btnSenCamera_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmSenCamera frmCamera = new frmSenCamera();
            frmCamera.Show();
        }
        
        private void btnIHM_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            this.WindowState = FormWindowState.Minimized;

            frmInstancial.frmIHM.ShowDialog();
        }

        private void btnContornos_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmMovCamera frmMovCamera = new frmMovCamera();
            frmMovCamera.Show();
        }

        private void btnAtuCalibragem_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmAtuCalibragem frm = new frmAtuCalibragem();
            frm.Show();
        }

        private void btnSonar_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmSonar frm = new frmSonar();
            frm.Show();
        }

        private void btnSimulador_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmSimulacaoMapaGPS frm = new frmSimulacaoMapaGPS();
            frm.Show();
        }

        private void btnKinect_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (KinectService.Iniciado)
            {
                frmKinect frmKinect = new frmKinect();
                frmKinect.Show();
            }
            else
            {
                MessageBox.Show("Módulo Kinect não está conectado!");
            }
        }

        private void btnResultados_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmResultadosOperacao frmResultadosOperacao = new frmResultadosOperacao();
            frmResultadosOperacao.Show();
        }

        private void btnLoRaConfig_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (LoRaService.Iniciado)
            {
                frmLoraConfig frm = new frmLoraConfig();
                frm.Show();
            }
            else
            {
                MessageBox.Show("Módulo LoRa de comunicação não está conectado ou não está no modo de parametrização!");
            }
        }

        private void btnWT901C_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (WT901CService.Iniciado)
            {
                frmWT901C frm = new frmWT901C();
                frm.Show();
            }
            else
            {
                MessageBox.Show("Módulo WT901C485 não está conectado!");
            }
        }

        private void btnBLD300R_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (BLD300RService.Iniciado)
            {
                frmBLD frm = new frmBLD();
                frm.Show();
            }
            else
            {
                MessageBox.Show("Driver BLD-300R não está conectado!");
            }
        }

        private void btnMKS_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmMKS frm = new frmMKS();
            frm.Show();
        }

        private void btnEthernet_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmEthernet frm = new frmEthernet();
            frm.Show();
        }




        #endregion


    }
}