agrobot_base/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs

using AgroBase.Models;
using AgroBase.Models.Components;
using AgroBase.Services;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;

namespace AgroBase.Forms.IHM
{
    public partial class frmDialogoMapa : Form
    {
        AsyncTaskTimerModel tmrLeitura;
        MapaDinamicoModel MapaDinamico;
        private ulong CodigoFalha = 0;

        public frmDialogoMapa()
        {
            InitializeComponent();

            // Ativa o double buffering
            this.DoubleBuffered = true;
            this.SetStyle(ControlStyles.AllPaintingInWmPaint, true);
            this.SetStyle(ControlStyles.UserPaint, true);
            this.SetStyle(ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true);

            pnlJoystick.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlJoystick, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
            pnlFreio.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlFreio, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });

            cmbModoControle.Items.Clear();
            cmbModoControle.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(Enums.TipoMovimentoDirecional)));
            cmbModoControle.SelectedIndexChanged += CmbModoControle_SelectedIndexChanged;

            AtualizarElementosModoManual();

            MapaDinamico = new MapaDinamicoModel(this, pnlMapaDinamico);

            FuncoesGlobais.DefinirEventosPicBtn(picFechar, "", async () =>
            {
                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
                {
                    var res = CustomDialog.ShowDialog(
                        "Interromper Operação",
                        "Tem certeza que deseja interromper a operação em andamento?",
                        MessageBoxIcon.Question,
                        new Dictionary<(string, DialogResult?), Action>()
                        {
                            { ("Sim", DialogResult.Yes), () => { } },
                            { ("Não", DialogResult.No), () => { } },
                        }
                    );
                    if (res == DialogResult.Yes)
                    {
                        await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
                        if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == Enums.ModoOperacao.Manual)
                        {
                            this.Close();
                        }
                    }
                }
                else
                {
                    this.Hide();
                }
            });
        }

        private void frmDialogoMapa_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            tmrLeitura?.Dispose();
            tmrLeitura = new AsyncTaskTimerModel("tmrLeitura", tmrLeitura_Tick, 500, this);
            tmrLeitura.Start();

            tkbAnguloDirecional.Minimum = 0;
            tkbAnguloDirecional.Maximum = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max);

            if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SegmentacaoSemantica && KinectService.Iniciado)
            {
                PictureBox picRgb = new PictureBox();
                picRgb.SizeMode = PictureBoxSizeMode.StretchImage;
                picRgb.Dock = DockStyle.Fill;

                KinectService.picRGB = picRgb;

                pnlCameraCaminho.Controls.Add(picRgb);
            }
        }

        private void frmDialogoMapa_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
        {
            tmrLeitura.Dispose();
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DesligarCameras();
        }

        public async Task AtualizarRuasSelecionadas(List<string> ruasSelecionadas)
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(new List<Panel>() { pnlCameraCaminho }, new List<Panel>(){ pnlCameraSoloE, pnlCameraSoloD }, true);

            await Task.Delay(1000);
            GPSService.AtualizarRuasSelecionadas(ruasSelecionadas);
        }

        public void IniciarOperacao()
        {
            Task.Run(async () => {
                await Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarOperacao();

                //InicializarModoManual();
            });
        }

        public void AtualizarMapaDinamico()
        {
            var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
            var _Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;

            MapaDinamico.AtualizarDados(
                KinectService.Iniciado && KinectService.Leitura.StatusDetecao ? KinectService.Leitura.ObstaculoCritico : null,
                (float)_Sensoriamento.Trajetoria.AnguloCaminho,
                (float)_Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido,
                _Sensoriamento.Gps,
                _Trajetoria._TrajetoriaDinamica,
                _Trajetoria.CorredorAtual.Pontos,
                Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria,
                _Trajetoria.RuasPlantacao
            );
        }

        private async Task tmrLeitura_Tick()
        {
            pnlOrientacao.Invalidate();
            pnlInclinacao.Invalidate();

            var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;

            var ultimaLeitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.OrderByDescending(x => x.Leitura.timestamp).FirstOrDefault();
            if (ultimaLeitura != null)
            {
                lblUltimaLeituraSolo.Text = "Última Leitura Solo: " + FuncoesGlobais.TimestampToDate(ultimaLeitura.Leitura.timestamp);
            }
            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho != null)
            {
                lblUltimaLeituraCaminho.Text = "Última Leitura Caminho: " + FuncoesGlobais.TimestampToDate(Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.Leitura.timestamp);
            }
            lblPerformance.Text = _Sensoriamento.DadosPerformance.PerformanceStr;

            lblMapaCarregado.Text = "Operação: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Descricao;

            txtModoOperacao.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo.ToString();
            bool opLiberada = _Sensoriamento.OperacaoLiberada;
            txtOperacaoLiberada.Text = opLiberada ? "Sim" : "Não";
            txtOperacaoLiberada.ForeColor = opLiberada ? Color.Black : Color.Red;
            CodigoFalha = _Sensoriamento.CodigoFalha;
            btnCodFalha.Text = CodigoFalha.ToString();
            txtStatusAtual.Text = _Sensoriamento.StatusOperacao.ToString();
            txtIniciadoEm.Text = _Sensoriamento.DataInicio == DateTime.MinValue ? "Aguardando" : _Sensoriamento.DataInicio.ToString("dd/MM HH:mm:ss");
            txtConcluidoEm.Text = _Sensoriamento.DataFim == DateTime.MinValue ? "-" : _Sensoriamento.DataFim.ToString("dd/MM HH:mm:ss");
            txtDistanciaPercorrida.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaPercorrida.ToString("0.00") + " m";
            txtTempoOperacao.Text = _Sensoriamento.TempoDecorrido.ToString("HH:mm:ss");
            txtErvasIdentificadas.Text = _Sensoriamento.Atuador.QtdErvasIdentificadas.ToString();
            txtHerbicidaAplicado.Text = _Sensoriamento.Atuador.HerbicidaConsumido.ToString("0.000") + " L";
            txtBateriaConsumida.Text = _Sensoriamento.Bateria.BateriaConsumida.ToString("0.00") + " %";

            FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbReservatorio, _Sensoriamento.Atuador.PercentualReservatorio);
            lblReservatorio.Text = "Reservatório: " + _Sensoriamento.Atuador.PercentualReservatorio.ToString("0.00") + "%";

            FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbBateria, _Sensoriamento.Bateria.PorcentagemBateria);
            lblBateria.Text = "Bateria: " + _Sensoriamento.Bateria.TensaoInstantanea.ToString("0.00") + "v " + _Sensoriamento.Bateria.CorrenteInstantanea.ToString("0.00") + "A " + _Sensoriamento.Bateria.PorcentagemBateria.ToString("0.00") + "%";

            FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbOperacao, _Sensoriamento.Trajetoria.ProgressoTrajeto);
            lblOperacao.Text = "Operação: " + _Sensoriamento.Trajetoria.ProgressoTrajeto.ToString("0.00") + "%";
            
            FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbRuaAtual, _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Progresso);
            lblRuaAtual.Text = "Rua Atual: " + _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Progresso.ToString("0.00") + "%";

            lblCorrecaoGPS.Text = _Sensoriamento.Gps.QualidadeFix.ToString();
            lblPrecisaoGPS.Text = $"Precisão: {_Sensoriamento.Gps.PrecisaoCm.ToString("0.00")} cm";

            bool automatico = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo != Enums.ModoOperacao.Manual;
            cmbModoControle.Enabled = !automatico;
            tkbVelocidade.Enabled = !automatico;
            tkbAnguloDirecional.Enabled = !automatico;
            pnlFreio.Enabled = !automatico;
            if (automatico)
            {
                cmbModoControle.SelectedIndex = (int)_Sensoriamento.Controle.TipoMovimento;

                tkbVelocidade.Value = Convert.ToInt32(_Sensoriamento.Controle.PercentualVelocidadeSP);

                tkbAnguloDirecional.Value = Math.Abs(Convert.ToInt32(_Sensoriamento.Controle.Angulo));
            }

            txtDistanciasEsqDir.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " / " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaDireita.ToString("0.00");
            txtDentroCorredor.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Dentro ? "Sim" : "Não";
            txtMargemCorredor.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.NaMargemDoCorredor ? "Sim" : "Não";
            txtStatusCarro.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.StatusCarro.ToString();

            var ModET = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == "ET");
            txtET.Text = (ModET?.MovMotor?.Corrente_Motor ?? 0).ToString("0.00");
            lblET.ForeColor = (ModET?.Conectado ?? false) ? Color.Green : Color.Red;
            var ModDT = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == "DT");
            txtDT.Text = (ModDT?.MovMotor?.Corrente_Motor ?? 0).ToString("0.00");
            lblDT.ForeColor = (ModDT?.Conectado ?? false) ? Color.Green : Color.Red;
            var ModEF = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == "EF");
            txtEF.Text = (ModEF?.MovMotor?.Corrente_Motor ?? 0).ToString("0.00");
            lblEF.ForeColor = (ModEF?.Conectado ?? false) ? Color.Green : Color.Red;
            var ModDF = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == "DF");
            txtDF.Text = (ModDF?.MovMotor?.Corrente_Motor ?? 0).ToString("0.00");
            lblDF.ForeColor = (ModDF?.Conectado ?? false) ? Color.Green : Color.Red;

            if (!Variaveis.Producao)
            {
                AtualizarMapaDinamico();
            }
        }

        private void pnlOrientacao_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            try
            {
                double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido;
                FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, 90, (float)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Trajetoria.AnguloCaminho);
            }
            catch { }
        }

        private void pnlInclinacao_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            try
            {
                FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo), 90);
            }
            catch { }
        }


        #region  MODO MANUAL

        private Point joystickCenter;
        private bool isDragging = false;
        private Keys prevMovKey = Keys.None;
        private Keys prevDirKey = Keys.None;

        private int joystickRadius;
        private Point joystickPosition;

        private Point freioPosition;
        private Point freioStartPosition;
        private bool isDraggingFreio = false;
        private bool isBrakeLocked = false;

        private void AtualizarElementosModoManual()
        {
            cmbModoControle.Enabled = false;
            tkbAnguloDirecional.Enabled = false;
            tkbVelocidade.Enabled = false;
            pnlJoystick.Visible = false;

            cmbModoControle.SelectedIndex = (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;

            FuncoesGlobais.PreencheValorTrackBar(tkbAnguloDirecional, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo);

            FuncoesGlobais.PreencheValorTrackBar(tkbVelocidade, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP);

            tkbVelocidade_Scroll(null, null);
            tkbAnguloDirecional_Scroll(null, null);
        }

        public void InicializarModoManual()
        {
            AtualizarElementosModoManual();

            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa = new MapasModel()
            {
                pnlMapa = pnlMapa,
                lblMapa = lblMapaCarregado
            };
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.CarregarMapaGPS();

            cmbModoControle.Enabled = true;
            tkbVelocidade.Enabled = true;
            tkbAnguloDirecional.Enabled = true;

            pnlJoystick.Visible = true;
            pnlFreio.Visible = true;

            // Configurar o painel do joystick
            pnlJoystick.BackColor = Color.LightGray; // Fundo semitransparente

            // Definir região circular para o painel
            System.Drawing.Drawing2D.GraphicsPath path = new System.Drawing.Drawing2D.GraphicsPath();
            path.AddEllipse(0, 0, pnlJoystick.Width, pnlJoystick.Height);
            pnlJoystick.Region = new Region(path);

            // Calcular o centro do joystick
            joystickCenter = new Point(pnlJoystick.Width / 2, pnlJoystick.Height / 2);

            // Definir o raio do joystick
            joystickRadius = pnlJoystick.Width / 4;
            joystickPosition = joystickCenter;

            // Evento de pintura do painel
            pnlJoystick.Paint += PanelJoystickBack_Paint;

            // Eventos de toque/mouse
            pnlJoystick.MouseDown += PanelJoystickBack_MouseDown;
            pnlJoystick.MouseMove += PanelJoystickBack_MouseMove;
            pnlJoystick.MouseUp += PanelJoystickBack_MouseUp;

            pnlFreio.BackColor = Color.LightGray;
            pnlFreio.BorderStyle = BorderStyle.FixedSingle;

            // Eventos de toque/pressão
            pnlFreio.Paint += BrakePanel_Paint;
            pnlFreio.MouseDown += BrakePanel_MouseDown;
            pnlFreio.MouseMove += BrakePanel_MouseMove;
            pnlFreio.MouseUp += BrakePanel_MouseUp;

            // Configuração inicial do freio
            freioStartPosition = new Point(pnlFreio.Width / 2 - 20, 10);
            freioPosition = freioStartPosition;

            Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(new List<Panel>() { pnlCameraCaminho }, new List<Panel>() { pnlCameraSoloE, pnlCameraSoloD }, true);

            IniciarOperacao();
        }

        #region JOYSTICK
        private void PanelJoystickBack_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            e.Graphics.SmoothingMode = System.Drawing.Drawing2D.SmoothingMode.AntiAlias;
            e.Graphics.FillEllipse(Brushes.Red, joystickPosition.X - joystickRadius, joystickPosition.Y - joystickRadius, joystickRadius * 2, joystickRadius * 2);
        }

        private void PanelJoystickBack_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
        {
            isDragging = true;
        }

        private void PanelJoystickBack_MouseMove(object sender, MouseEventArgs e)
        {
            if (isDragging)
            {
                // Calcula a nova posição do joystick
                var mouseX = e.X;
                var mouseY = e.Y;

                var deltaX = mouseX - joystickCenter.X;
                var deltaY = mouseY - joystickCenter.Y;

                // Limitar o movimento do joystick ao círculo do painel
                var distance = Math.Sqrt(deltaX * deltaX + deltaY * deltaY);
                var maxDistance = pnlJoystick.Width / 2;

                if (distance > maxDistance)
                {
                    deltaX = (int)(deltaX / distance * maxDistance);
                    deltaY = (int)(deltaY / distance * maxDistance);
                }

                joystickPosition = new Point(joystickCenter.X + deltaX, joystickCenter.Y + deltaY);
                pnlJoystick.Invalidate(); // Redesenha o painel

                // Enviar comandos de movimento ao robô
                SendMovementCommand(deltaX, deltaY);
            }
        }

        private void PanelJoystickBack_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
        {
            isDragging = false;
            // Retorna o joystick ao centro
            joystickPosition = joystickCenter;
            pnlJoystick.Invalidate(); // Redesenha o painel

            // Enviar comando de parada ao robô
            SendMovementCommand(0, 0);
        }

        private void SendMovementCommand(int deltaX, int deltaY)
        {
            Keys MovKey = Keys.Escape;
            if (deltaY < -10) MovKey = Keys.Up;
            else if (deltaY > 10) MovKey = Keys.Down;

            Keys DirKey = Keys.Escape;
            if (deltaX < -10) DirKey = Keys.Left;
            else if (deltaX > 10) DirKey = Keys.Right;

            // Verifica se o estado da tecla de movimento mudou
            if (MovKey != prevMovKey)
            {
                // Lógica para enviar comando ao robô baseado em MovKey
                Console.WriteLine($"Movimento: MovKey={MovKey}");
                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(MovKey, Enums.T_Code.Mov);
                prevMovKey = MovKey; // Atualiza o estado anterior
            }

            // Verifica se o estado da tecla de direção mudou
            if (DirKey != prevDirKey)
            {
                // Lógica para enviar comando ao robô baseado em DirKey
                Console.WriteLine($"Direção: DirKey={DirKey}");
                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(DirKey, Enums.T_Code.Dir);
                prevDirKey = DirKey; // Atualiza o estado anterior
            }
        }

        #endregion

        #region FREIO
        // Desenho do trilho e trava no painel do freio
        private void BrakePanel_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            Panel panel = sender as Panel;
            e.Graphics.SmoothingMode = System.Drawing.Drawing2D.SmoothingMode.AntiAlias;

            // Desenhar trilha do freio (trajetória vertical)
            e.Graphics.DrawLine(new Pen(Color.Black, 5), panel.Width / 2, 10, panel.Width / 2, panel.Height - 50);

            // Desenhar a área de trava (na lateral direita)
            e.Graphics.DrawRectangle(new Pen(Color.Blue, 3), panel.Width - 30, panel.Height - 60, 20, 40);

            // Desenhar o botão de freio atual
            e.Graphics.FillEllipse(Brushes.Red, freioPosition.X, freioPosition.Y, 40, 40);
        }

        // Iniciar o arraste
        private void BrakePanel_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
        {
            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo != Enums.ModoOperacao.Manual)
            {
                return;
            }

            if (new Rectangle(freioPosition.X, freioPosition.Y, 40, 40).Contains(e.Location))
            {
                isDraggingFreio = true;
            }
        }

        // Movimentar o botão de freio
        private void BrakePanel_MouseMove(object sender, MouseEventArgs e)
        {
            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo != Enums.ModoOperacao.Manual)
            {
                return;
            }

            if (isDraggingFreio)
            {
                // Calcula a posição ao arrastar
                int deltaY = e.Y - freioPosition.Y;
                int newPosX = freioPosition.X;
                int newPosY = freioPosition.Y + deltaY;

                // Limitar o movimento do freio ao trilho e destravar se o usuário mover para fora da trava
                if (!isBrakeLocked || (isBrakeLocked && e.X < pnlFreio.Width - 30))
                {
                    isBrakeLocked = false; // Destrava o freio se mover para fora

                    // Restringe o movimento vertical dentro da área do trilho
                    if (newPosY >= 10 && newPosY <= pnlFreio.Height - 50)
                    {
                        freioPosition = new Point(newPosX, newPosY);
                        pnlFreio.Invalidate(); // Redesenha o painel

                        // Enviar comando de freio
                        GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Space, Enums.T_Code.Mov);
                    }
                }

                // Verifica se o usuário está na área de trava
                if (freioPosition.Y >= pnlFreio.Height - 90 && e.X >= pnlFreio.Width - 30)
                {
                    isBrakeLocked = true; // Freio travado
                    freioPosition = new Point(pnlFreio.Width - 40, pnlFreio.Height - 60); // Posiciona o freio na trava
                    pnlFreio.Invalidate();
                }
            }
        }

        // Soltar o botão de freio
        private void BrakePanel_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
        {
            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo != Enums.ModoOperacao.Manual)
            {
                return;
            }

            isDraggingFreio = false;

            if (!isBrakeLocked)
            {
                // Se o freio não estiver travado, retorna à posição inicial
                freioPosition = freioStartPosition;
                pnlFreio.Invalidate(); // Redesenha o painel

                // Enviar comando para desativar o freio
                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Enums.T_Code.Mov);
            }
            else
            {
                // Freio travado, mantém travado
                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Space, Enums.T_Code.Mov);
            }
        }

        #endregion

        private void CmbModoControle_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = (Enums.TipoMovimentoDirecional)cmbModoControle.SelectedIndex;
        }

        private void tkbVelocidade_Scroll(object sender, EventArgs e)
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP = tkbVelocidade.Value;
            double Velocidade = FuncoesMatematicas.ConverteMsParaKmh(FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(tkbVelocidade.Value));

            lblVelocidade.Text = $"Velocidade: {tkbVelocidade.Value}% {Velocidade.ToString("0.00")} km/h";
        }

        private void tkbAnguloDirecional_Scroll(object sender, EventArgs e)
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = tkbAnguloDirecional.Value;

            lblAnguloDirecional.Text = $"Ângulo Direcional: {tkbAnguloDirecional.Value}°";
        }


        #endregion

        private void btnCodFalha_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            string DescricaoFalha = OperacaoModel.DescricaoCodigoFalha(CodigoFalha);
            CustomDialog.ShowDialog(
                "Código de Falha",
                $"{DescricaoFalha}",
                MessageBoxIcon.Question,
                new Dictionary<(string, dynamic), Action>()
                {
                    { ("OK", null), () => { } },
                }
            );
        }
    
    }
}