agrobot_base/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs

using AgroBase.Models;
using AgroBase.Models.Modules;
using AgroBase.Services;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;

namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
    public partial class frmOperacaoMapaGPS : Form
    {
        private AsyncTaskTimerModel tmrLeituras;

        #region Eventos do formulário

        public frmOperacaoMapaGPS()
        {
            InitializeComponent();

            // Ativa o double buffering
            this.DoubleBuffered = true;
            this.SetStyle(ControlStyles.AllPaintingInWmPaint, true);
            this.SetStyle(ControlStyles.UserPaint, true);
            this.SetStyle(ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true);

            pnlAtuadores.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlAtuadores, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
            pnlCaminho.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlCaminho, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
            pnlInclinacao.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlInclinacao, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
            pnlAnguloCamera.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlAnguloCamera, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
            pnlOrientacao.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlOrientacao, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });

        }

        private void frmOperacaoMapaGPS_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            tmrLeituras = new AsyncTaskTimerModel("tmrLeitura", tmrLeituras_Tick, 200, this);
            tmrLeituras.Start();

            AtualizarDispositivos();
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(new List<Panel>() { pnlCameraCaminho }, new List<Panel>() { pnlCameraSoloE, pnlCameraSoloD }, true);
        }

        private void frmOperacaoMapaGPS_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
        {
            tmrLeituras.Dispose();
            Task.Run(async () => await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao());
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DesligarCameras();
        }

        private void AtualizarDispositivos()
        {
            chbMOVativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Any(x => x.MovMotor.Inicializado) ?? false;
            chbDIRativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Any(x => x.DirMotor.Inicializado) ?? false;
            chbATUativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados.Conectado ?? false;
            chbGPSativo.Checked = GPSService.PortaGPS?.IsOpen ?? false;
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.chartGraficos = chartGraficos;
        }

        #endregion

        #region Rotinas e Atualizações de tela

        private async Task tmrLeituras_Tick()
        {
            pnlOrientacao.Invalidate();
            pnlInclinacao.Invalidate();
            pnlAtuadores.Invalidate();
            pnlCaminho.Invalidate();
            pnlAnguloCamera.Invalidate();

            var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;

            var ultimaLeitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.OrderByDescending(x => x.Leitura.timestamp).FirstOrDefault();
            if (ultimaLeitura != null)
            {
                lblUltimaLeituraSolo.Text = "Ultima Leitura Solo: " + FuncoesGlobais.TimestampToDate(ultimaLeitura.Leitura.timestamp);
            }

            lblUltimaLeituraRua.Text = "Ultima Leitura Rua: " + FuncoesGlobais.TimestampToDate(Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.Leitura.timestamp);

            btnCarregarMapa.Enabled = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado;

            this.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.TextoFormOperacao("Mapa GPS");

            //lblDistanciaEsquerda.Text = "Distancia da Esquerda: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " cm";
            //lblDistanciaDireita.Text = "Distancia da Direita: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaDireita.ToString("0.00") + " cm";

            lblDistanciaPercorrida.Text = "Distancia Percorrida: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaPercorrida.ToString("0.00") + " m";
            lblTempoOperacao.Text = "Tempo de Operação: " + _Sensoriamento.TempoDecorrido.ToString("HH:mm:ss");
            lblVelocidadeMedia.Text = "Velocidade Média: " + _Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia.ToString("0.00") + " km/h";
            lblErvasIdentificadas.Text = "Ervas Identificadas: " + _Sensoriamento.Atuador.QtdErvasIdentificadas.ToString("000");
            lblHerbicidaAplicado.Text = "Herbicida Aplicado: " + _Sensoriamento.Atuador.HerbicidaConsumido.ToString("0.000") + " L";
            lblHerbicidaPorErva.Text = "Herbicida por Erva: " + _Sensoriamento.Atuador.HerbicidaPorErva.ToString("0.000") + " mL";
            lblBateriaConsumida.Text = "Bateria Consumida: " + _Sensoriamento.Bateria.BateriaConsumida.ToString("0.00") + "%";

            FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbReservatorio, _Sensoriamento.Atuador.PercentualReservatorio);
            lblPorcentagemReservatorio.Text = _Sensoriamento.Atuador.VolumeReservatorio.ToString("0.000") + " L " + _Sensoriamento.Atuador.PercentualReservatorio.ToString("00.00") + "%";

            FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbBateria, _Sensoriamento.Bateria.PorcentagemBateria);
            lblPorcentagemBateria.Text = _Sensoriamento.Bateria.TensaoInstantanea.ToString("0.00") + "v " + _Sensoriamento.Bateria.CorrenteInstantanea.ToString("0.00") + "A " + _Sensoriamento.Bateria.PorcentagemBateria.ToString("00.00") + "%";

            FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbProgresso, _Sensoriamento.Trajetoria.ProgressoTrajeto);
            lblPorcentagemProgresso.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.ProgressoTrajeto.ToString("00.00") + "%";
            FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbProgressoRua, _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Progresso);
            lblPorcentagemProgressoRua.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Progresso.ToString("00.00") + "%";
            lblDistancia.Text = "Distância Operação: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaTotal.ToString("00.00") + " m";

            lblPerformance.Text = _Sensoriamento.DadosPerformance.PerformanceStr;

            if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado && btnIniciarOperacao.Text == "Finalizar Operação")
            {
                AtualizaComponentesOperacao();
            }
        }

        #endregion

        #region Botões

        private void btnCarregarMapa_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa = new MapasModel()
            {
                pnlMapa = pnlMapa,
                lblMapa = lblMapaCarregado,
            };
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.btnCarregar_Click(sender, e);
        }

        private void btnIniciarOperacao_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            Task.Run(async () =>
            {
                if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.RuasPercorrer.Any())
                {
                    MessageBox.Show("Selecione as ruas para realizar a operação!");
                    return;
                }

                if (btnIniciarOperacao.Text == "Finalizar Operação")
                {
                    await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
                }
                else
                {
                    if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.DistanciaTotal > 0 && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.RuasPercorrer.Any())
                    {
                        //Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.PressaoSP = Convert.ToDouble(nudPressaoSP.Value);
                        await Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarOperacao();
                    }
                    else
                    {
                        MessageBox.Show("Finalize a parametrização corretamente para iniciar a operação!", "Aviso", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
                    }
                }
                AtualizaComponentesOperacao();
            });
        }

        private void AtualizaComponentesOperacao()
        {
            btnIniciarOperacao.Text = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ? "Iniciar Operação" : "Finalizar Operação";
        }

        #endregion

        #region Atualizações dos panels

        private void pnlAtuadores_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados;
            AtuadorFuncoesGerais.DesenharAtuadores(pnlAtuadores, e, Atuador.BicosPulverizadores.Select(x => new AtuBicoSensoriamentoLogModel()
            {
                ID = x.ID,
                Atuacoes = x.Atuacoes,
                Atuado = x.ComandoAtuar,
                Comandar = x.Comandar,
                Inicializado = x.Inicializado,
                MediaNivelFluxo = x.MediaNivelFluxo,
                Posicao = x.Posicao,
                StatusBico = x.LeituraStatusBico,
                TempoAtuado = x.TempoAtuado,
            }).ToList(), Atuador.BombaPressurizadora.ComandoAtuar, Atuador.PressaoLinha, Atuador.TempoAtuado);
        }

        private void pnlCaminho_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            var cameraCaminho = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho;

            Panel pnlContornos = (Panel)sender;
            if (cameraCaminho.Leitura == null) return;

            Graphics graphics = e.Graphics;
            graphics.Clear(pnlContornos.BackColor); // Limpa o fundo

            // Determina as dimensões máximas dos contornos
            float larguraMaxContornos = 512; // Substitua pelo valor real
            float alturaMaxContornos = 512; // Substitua pelo valor real

            // Proporção de escala baseada no tamanho do Panel e nas dimensões dos contornos
            float proporcaoX = pnlContornos.Width / larguraMaxContornos;
            float proporcaoY = pnlContornos.Height / alturaMaxContornos;
            float escala = Math.Min(proporcaoX, proporcaoY); // Mantém a proporção sem distorcer

            // Calcula o novo tamanho dos contornos após o redimensionamento
            float novaLargura = larguraMaxContornos * escala;
            float novaAltura = alturaMaxContornos * escala;

            // Calcula o deslocamento para centralizar os contornos no Panel
            float deslocamentoX = (pnlContornos.Width - novaLargura) / 2;
            float deslocamentoY = (pnlContornos.Height - novaAltura) / 2;

            List<Point> pontosCamera = new List<Point>();
            var Classe = cameraCaminho.ClassMap.FirstOrDefault(x => x.Key == "rua");
            foreach (var cameraClass in cameraCaminho.Leitura.Classes.Where(x => x.Classe == Classe.Key))
            {
                if (cameraClass.Contornos == null || cameraClass.Contornos.Length == 0) continue;

                using (Pen pen = new Pen(Color.Blue, 2))
                {
                    for (int i = 0; i < cameraClass.Contornos.Length - 1; i++)
                    {
                        Point contorno = new Point() { X = cameraClass.Contornos[i][0], Y = cameraClass.Contornos[i][1] };
                        Point contornoP = new Point() { X = cameraClass.Contornos[i + 1][0], Y = cameraClass.Contornos[i + 1][1] };

                        // Aplica a escala e o deslocamento às coordenadas
                        Point start = new Point((int)(contorno.X * escala + deslocamentoX), (int)(contorno.Y * escala + deslocamentoY));
                        Point end = new Point((int)(contornoP.X * escala + deslocamentoX), (int)(contornoP.Y * escala + deslocamentoY));

                        //graphics.DrawLine(pen, start, end);

                        pontosCamera.Add(contorno);
                    }

                    // Se necessário, fechar o contorno conectando o último ponto ao primeiro
                    if (cameraClass.Contornos.Length > 1 && false)
                    {
                        var primeiro = cameraClass.Contornos.First();
                        var ultimo = cameraClass.Contornos.Last();
                        Point start = new Point((int)(ultimo[0] * escala + deslocamentoX), (int)(ultimo[1] * escala + deslocamentoY));
                        Point end = new Point((int)(primeiro[0] * escala + deslocamentoX), (int)(primeiro[1] * escala + deslocamentoY));
                        graphics.DrawLine(pen, start, end);
                    }
                }
            }

            using (Pen pen = new Pen(Classe.Value, 2))
            {
                cameraCaminho.PontosExtremos = CameraCaminhoModel.DefinirPontosExtremos(pontosCamera);
                for (int i = 0; i < cameraCaminho.PontosExtremos.Count - 1; i++)
                {
                    // Aplica a escala e o deslocamento às coordenadas
                    Point start = new Point((int)(cameraCaminho.PontosExtremos[i].X * escala + deslocamentoX), (int)(cameraCaminho.PontosExtremos[i].Y * escala + deslocamentoY));
                    Point end = new Point((int)(cameraCaminho.PontosExtremos[i + 1].X * escala + deslocamentoX), (int)(cameraCaminho.PontosExtremos[i + 1].Y * escala + deslocamentoY));

                    graphics.DrawLine(pen, start, end);
                }
            }
        }

        private void pnlInclinacao_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            try
            {
                //DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)cameraCaminho.Angulo);
                FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo), 90);
            }
            catch { }
        }

        private void pnlAnguloCamera_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            try
            {
                //DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)cameraCaminho.Angulo);
                FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloRuaCamera), 90);
            }
            catch { }
        }

        private void pnlOrientacao_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            try
            {
                double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido;
                FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, -90);
            }
            catch { }
        }

        #endregion



    
    }
}