agrobot_base/AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmSimulacaoMapeamentoVisual.cs

using AgroBase.Models;
using AgroBase.Models.Operadores;
using AgroBase.Services;
using AgroBase.Services.Operadores;
using Newtonsoft.Json;
using StackExchange.Redis;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.IO;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enums;

namespace AgroBase.Forms.Simuladores
{
    public partial class frmSimulacaoMapeamentoVisual : Form
    {
        private List<string> imagens = new List<string>();
        private int indiceAtual = 0;
        private string pastaSelecionada = "";
        private readonly object imgLock = new object();

        public frmSimulacaoMapeamentoVisual()
        {
            InitializeComponent();
        }

        private void btnCarregarFotos_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            using (var dialog = new FolderBrowserDialog())
            {
                if (dialog.ShowDialog() == DialogResult.OK)
                {
                    pastaSelecionada = dialog.SelectedPath;
                    imagens = Directory.GetFiles(pastaSelecionada, "*_rgb.jpeg", SearchOption.TopDirectoryOnly)
                                       .OrderBy(f =>
                                       {
                                           var nome = Path.GetFileNameWithoutExtension(f);
                                           var numTexto = nome.Split('_').FirstOrDefault();
                                           return int.TryParse(numTexto, out int num) ? num : int.MaxValue;
                                       })
                                       .ToList();
                    indiceAtual = 0;
                    MostrarImagemAtual();
                }
            }
        }

        private void MostrarImagemAtual()
        {
            if (imagens.Count == 0 || indiceAtual < 0 || indiceAtual >= imagens.Count)
                return;

            var caminho = imagens[indiceAtual];
            var bmpTemp = new Bitmap(caminho);  // evita locking de arquivo
            imgOriginal.Image = new Bitmap(bmpTemp);

            lblInfo.Text = $"{indiceAtual + 1}/{imagens.Count} - {Path.GetFileName(caminho)}";

            Task.Run(async () => await EnviarImagemVisualWorker(caminho));
        }

        private void AtualizarDadosTela()
        {
            Task.Run(async () =>
            {
                OAKCameraFrameModel frame = await VisualWorkerService.GetCameraFrame(TipoFrameCamera.Segmentacao);
                var dadosSeg = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual.Analises.segmentacao;
                DesenharCorredor(frame?.image(), dadosSeg.centros_corredor, dadosSeg.width, dadosSeg.height, 80);

                this.Invoke((MethodInvoker)(() =>
                {
                    var _controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
                    txtErroAngular.Text = dadosSeg.erro_angular.ToString();
                    txtErroLateral.Text = dadosSeg.erro_lateral_pct.ToString();
                    txtStatusCarro.Text = dadosSeg.status_corredor.ToString();
                    txtVelocidadeSP.Text = _controle.PercentualVelocidadeSP.ToString();
                    txtAnguloSP.Text = _controle.Angulo.ToString();
                    txtTipoMovimento.Text = _controle.TipoMovimento.ToString();
                    txtImagemAtual.Text = indiceAtual.ToString();
                }));
            });
        }

        private async Task EnviarImagemVisualWorker(string caminho)
        {
            var comando = new
            {
                cmd = VisualWorkerCommandType.EnviarImagemMock,
                @params = caminho
            };
            RedisService.Publish(CmdKey.VisualWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(comando));

            await Task.Delay(50);

            AtualizarDadosTela();
        }

        private void DesenharCorredor(Bitmap imagemBase, List<double?[]> centrosCorredor, int largura, int altura, int larguraRoboPx)
        {
            try
            {
                if (imagemBase == null)
                    return;

                Bitmap imagemComDesenho = new Bitmap(imagemBase.Clone() as Bitmap);

                using (Graphics g = Graphics.FromImage(imagemComDesenho))
                {
                    Pen penCentro = new Pen(Color.Yellow, 2);
                    Pen penLargura = new Pen(Color.Magenta, 1);
                    Brush brushCentro = Brushes.Yellow;

                    float fatorX = (float)imagemBase.Width / largura;
                    float fatorY = (float)imagemBase.Height / altura;

                    for (int i = 0; i < centrosCorredor.Count; i++)
                    {
                        Point ponto = new Point(
                            (int)(centrosCorredor[i][0] * fatorX),
                            (int)(centrosCorredor[i][1] * fatorY)
                        );

                        g.FillEllipse(brushCentro, ponto.X - 2, ponto.Y - 2, 4, 4);
                        g.DrawLine(penLargura, ponto.X - larguraRoboPx / 2, ponto.Y, ponto.X + larguraRoboPx / 2, ponto.Y);

                        if (i < centrosCorredor.Count - 1)
                        {
                            Point proximoPonto = new Point((int)(centrosCorredor[i + 1][0] * fatorX), (int)(centrosCorredor[i + 1][1] * fatorY));
                            g.DrawLine(penCentro, ponto, proximoPonto);
                        }
                    }
                }

                this.Invoke((MethodInvoker)(() =>
                {
                    imgSegmentacao.Image?.Dispose();
                    imgSegmentacao.Image = imagemComDesenho;
                }));
            }
            catch (Exception ex)
            {
                Console.WriteLine("Erro ao desenhar corredor: " + ex.Message);
            }
        }

        private void btnAnterior_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (indiceAtual > 0)
            {
                indiceAtual--;
                MostrarImagemAtual();
            }
        }

        private void btnProximo_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (indiceAtual < imagens.Count - 1)
            {
                indiceAtual++;
                MostrarImagemAtual();
            }
        }

        private void btnIr_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            indiceAtual = Convert.ToInt32(txtImagemAtual.Text);
            MostrarImagemAtual();
        }

        private void btnIniciarSimulacao_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarSimulacao();
        }

        private void btnAtualizar_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            AtualizarDadosTela();
        }
    }
}