805 lines
34 KiB
C#
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34 KiB
C#
using System.Windows;
|
||
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||
using ScottPlot; // Plot
|
||
using ScottPlot.Plottables; // ISignal / IScatter
|
||
using System.Timers;
|
||
using Colors = ScottPlot.Colors; // Timer
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||
|
||
using System.Windows.Threading;
|
||
using OperationControl.Controls;
|
||
using System.Diagnostics;
|
||
using OperationControl.Models;
|
||
using AgroBase.Models.Components;
|
||
using OperationControl.Services;
|
||
using System.Windows.Controls;
|
||
using System.Runtime.CompilerServices;
|
||
using System.Windows.Media;
|
||
using DotSpatial.Projections.Transforms;
|
||
using System;
|
||
using LibVLCSharp.Shared;
|
||
using MediaPlayer = LibVLCSharp.Shared.MediaPlayer;
|
||
using System.IO;
|
||
using ComboBox = System.Windows.Controls.ComboBox;
|
||
using Application = System.Windows.Application;
|
||
using MessageBox = System.Windows.MessageBox;
|
||
|
||
namespace OperationControl.Windows
|
||
{
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||
/// <summary>
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||
/// Interaction logic for MainWindow.xaml
|
||
/// </summary>
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public partial class MainWindow : Window
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{
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// buffers (X = tempo em segundos)
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||
private readonly List<double> xs = new();
|
||
private readonly List<double> ysCorr = new(); // Corrente (A)
|
||
private readonly List<double> ysVolt = new(); // Tensão (V)
|
||
private readonly List<double> ysTemp = new(); // Temperatura (°C)
|
||
private readonly List<double> ysRpm = new(); // RPM
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||
|
||
private readonly System.Timers.Timer tmr = new(1000) { AutoReset = true }; // 10 Hz
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||
private double t = 0;
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private readonly Random rng = new();
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DispatcherTimer _clock = new DispatcherTimer();
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Random _rand = new Random();
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private LibVLC _libVLC;
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private MediaPlayer _playerFront;
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private MediaPlayer _playerWeed;
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private Media _mediaFront;
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||
private Media _mediaWeed;
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public MainWindow()
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{
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InitializeComponent();
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||
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AtualizarListaDispositivos(new List<string>() { VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId });
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||
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||
// Título / eixos
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||
Plot.Plot.Title("MOV ET – Corrente / Tensão / Temp / RPM (últimos 60s)");
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Plot.Plot.Axes.Bottom.Label.Text = "Tempo (s)";
|
||
Plot.Plot.Axes.Left.Label.Text = "Unidades (A, V, °C, RPM)";
|
||
|
||
// inicializa com um ponto para cada série
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PushSample(initial: true);
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||
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// legenda
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||
Plot.Plot.ShowLegend(Alignment.UpperRight);
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// loop
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tmr.Elapsed += (_, __) => Dispatcher.Invoke(() => PushSample());
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||
tmr.Start();
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DataContext = this;
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||
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||
// atualizar as caixas
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||
//BBoxes3D.SetBboxes(new[]
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||
//{
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||
// new AgroBase.Models.LivoxBboxModel{ cx=1.2, cy=0.5, cz=0.4, d=0.6, w=0.4, h=0.8 },
|
||
// new AgroBase.Models.LivoxBboxModel{ cx=3.0, cy=-0.7, cz=0.6, d=0.8, w=0.5, h=1.2 },
|
||
//});
|
||
|
||
|
||
// Opções focadas em baixa latência
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||
_libVLC = new LibVLC(
|
||
"--network-caching=1000", // ms (ajusta depois)
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||
"--clock-jitter=0",
|
||
"--clock-synchro=0"
|
||
);
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|
||
// Player da câmera frontal
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_playerFront = new MediaPlayer(_libVLC);
|
||
VideoFront.MediaPlayer = _playerFront;
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||
_playerWeed = new MediaPlayer(_libVLC);
|
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VideoWeed.MediaPlayer = _playerWeed;
|
||
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||
Loaded += MainWindow_Loaded;
|
||
Closed += MainWindow_Closed;
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||
}
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private void MainWindow_Loaded(object sender, RoutedEventArgs e)
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{
|
||
|
||
}
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||
private void MainWindow_Closed(object? sender, EventArgs e)
|
||
{
|
||
PararStreamCameraFrontal(true);
|
||
PararStreamCameraErvas(true);
|
||
_libVLC?.Dispose();
|
||
}
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||
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||
private void PushSample(bool initial = false)
|
||
{
|
||
// avança tempo
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||
if (!initial) t += 1; // 10 Hz
|
||
xs.Add(t);
|
||
|
||
// ------- MOCK de dados plausíveis -------
|
||
// Corrente (A): 3–12 A com ruído
|
||
double corr = 8 + 2 * Math.Sin(t * 0.7) + (rng.NextDouble() - 0.5);
|
||
corr = Math.Clamp(corr, 0, 30);
|
||
|
||
// Tensão (V): 36–42 V, ripple leve e queda lenta
|
||
double volt = 40.5 + 0.6 * Math.Sin(t * 0.15) - 0.002 * t;
|
||
volt = Math.Clamp(volt, 30, 42);
|
||
|
||
// Temperatura (°C): sobe devagar
|
||
double temp = 38 + 4 * Math.Sin(t * 0.05) + 0.01 * t;
|
||
temp = Math.Clamp(temp, 20, 85);
|
||
|
||
// RPM: 0–1500 com variação
|
||
double rpm = 1100 + 200 * Math.Sin(t * 0.9) + 80 * (rng.NextDouble() - 0.5);
|
||
rpm = Math.Clamp(rpm, 0, 2000);
|
||
|
||
ysCorr.Add(corr);
|
||
ysVolt.Add(volt);
|
||
ysTemp.Add(temp);
|
||
ysRpm.Add(rpm);
|
||
|
||
// mantém só últimos 60 s
|
||
while (xs.Count > 0 && xs[^1] - xs[0] > 60.0)
|
||
{
|
||
xs.RemoveAt(0);
|
||
ysCorr.RemoveAt(0);
|
||
ysVolt.RemoveAt(0);
|
||
ysTemp.RemoveAt(0);
|
||
ysRpm.RemoveAt(0);
|
||
}
|
||
|
||
// redesenha (v5: passe arrays diretamente)
|
||
Plot.Plot.Clear();
|
||
|
||
// Corrente (A)
|
||
var scCorr = Plot.Plot.Add.Scatter(xs.ToArray(), ysCorr.ToArray());
|
||
scCorr.Label = "Corrente (A)";
|
||
scCorr.Color = ScottPlot.Colors.Cyan;
|
||
scCorr.LineWidth = 2;
|
||
|
||
// Tensão (V)
|
||
var scVolt = Plot.Plot.Add.Scatter(xs.ToArray(), ysVolt.ToArray());
|
||
scVolt.Label = "Tensão (V)";
|
||
scVolt.Color = ScottPlot.Colors.Lime;
|
||
scVolt.LineWidth = 2;
|
||
|
||
// Temperatura (°C)
|
||
var scTemp = Plot.Plot.Add.Scatter(xs.ToArray(), ysTemp.ToArray());
|
||
scTemp.Label = "Temp (°C)";
|
||
scTemp.Color = ScottPlot.Colors.Magenta;
|
||
scTemp.LineWidth = 2;
|
||
|
||
// RPM
|
||
var scRpm = Plot.Plot.Add.Scatter(xs.ToArray(), ysRpm.ToArray());
|
||
scRpm.Label = "RPM";
|
||
scRpm.Color = ScottPlot.Colors.Orange;
|
||
scRpm.LineWidth = 2;
|
||
|
||
// janela de 60 s rolando
|
||
double xEnd = xs[^1];
|
||
double xStart = Math.Max(0, xEnd - 60.0);
|
||
Plot.Plot.Axes.SetLimitsX(xStart, xEnd);
|
||
|
||
Plot.Plot.Axes.AutoScaleY(); // ajusta Y automaticamente para caber tudo
|
||
Plot.Refresh();
|
||
}
|
||
|
||
#region DISPOSITIVOS
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||
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||
public void AtualizarListaDispositivos(List<string> dispositivos)
|
||
{
|
||
Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
|
||
{
|
||
try
|
||
{
|
||
cmbDispositivo.Items.Clear();
|
||
foreach (var d in dispositivos)
|
||
{
|
||
cmbDispositivo.Items.Add(d);
|
||
if (!MAP.markers.Added(d))
|
||
{
|
||
if (d == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID)
|
||
{
|
||
MAP.markers.AddMarker(
|
||
d,
|
||
true,
|
||
lat: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Latitude ?? 0,
|
||
lon: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Longitude ?? 0,
|
||
heading: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.OrientacaoReal ?? 0,
|
||
label: "Base"
|
||
);
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
var rover = VariaveisControleOperacao.RoversNaRede.FirstOrDefault(x => x.RoverId == d);
|
||
if (rover != null)
|
||
{
|
||
MAP.markers.AddMarker(
|
||
d,
|
||
false,
|
||
lat: rover.DadosLeitura?.Gps?.Latitude ?? 0,
|
||
lon: rover.DadosLeitura?.Gps?.Longitude ?? 0,
|
||
heading: rover.DadosLeitura?.Gps?.AnguloCarroDefinido ?? 0
|
||
);
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
int idx_selected = dispositivos.IndexOf(VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId);
|
||
if (idx_selected > -1)
|
||
cmbDispositivo.SelectedIndex = idx_selected;
|
||
}
|
||
catch (Exception exUi)
|
||
{
|
||
Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI lista dispositivos: {exUi.Message}");
|
||
}
|
||
}));
|
||
}
|
||
|
||
private void cmbDispositivo_SelectionChanged(object sender, System.Windows.Controls.SelectionChangedEventArgs e)
|
||
{
|
||
var selecionado = ((ComboBox)sender).SelectedItem;
|
||
if (selecionado == null) return;
|
||
bool dados_base = selecionado == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID;
|
||
if (dados_base && !VariaveisControleOperacao.BaseEmFoco)
|
||
{
|
||
PararStreamCameraFrontal();
|
||
PararStreamCameraErvas();
|
||
}
|
||
|
||
VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId = selecionado.ToString();
|
||
MAP.markers.SetMarkerFocused(selecionado.ToString(), true);
|
||
AtualizarDadosTela_Telemetria(selecionado.ToString());
|
||
|
||
brdResumo.IsEnabled = !dados_base;
|
||
brdDiagnostico.IsEnabled = !dados_base;
|
||
brdControle.IsEnabled = !dados_base;
|
||
brdAjustesOperacao.IsEnabled = !dados_base;
|
||
if (!dados_base)
|
||
{
|
||
sldGNSS_LeverArm.Value = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco.DadosLeitura?.Gps?.LeverArmLateral ?? 0;
|
||
btnParametros_Atualizar_Click(sender, e);
|
||
IniciarStreamCameraFrontal();
|
||
IniciarStreamCameraErvas();
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
public void LimparDadosTela_Telemetria(string rover_id)
|
||
{
|
||
Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
|
||
{
|
||
try
|
||
{
|
||
if (!string.IsNullOrEmpty(rover_id))
|
||
{
|
||
//MAP.markers.RemoveMarker(rover_id);
|
||
//cmbDispositivo.Items.Remove(rover_id);
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
//cmbDispositivo.SelectedIndex = 0;
|
||
}
|
||
}
|
||
catch (Exception exUi)
|
||
{
|
||
Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI telemetria (clear): {exUi.Message}");
|
||
}
|
||
}));
|
||
}
|
||
|
||
public void AtualizarDadosTela_Telemetria(string rover_id)
|
||
{
|
||
bool dados_base = rover_id == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID;
|
||
var rover = VariaveisControleOperacao.RoversNaRede.FirstOrDefault(x => x.RoverId == rover_id)?.DadosLeitura;
|
||
if (dados_base)
|
||
{
|
||
MAP.markers.UpdateMarkerPosition(rover_id, lat: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Latitude, lon: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Longitude, heading: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.OrientacaoReal);
|
||
}
|
||
else if (rover != null)
|
||
{
|
||
var simulacao = rover.Controle?.SimulacaoMPC?.Select(x => new double[] { x.longitude, x.latitude })?.ToList();
|
||
MAP.markers.UpdateMarkerPosition(rover_id, lat: rover?.Gps?.Latitude, lon: rover?.Gps?.Longitude, heading: rover?.Gps?.OrientacaoReal, predict: simulacao);
|
||
MAP.markers.UpdateMarkerInfo(rover_id, status: rover.StatusOperacao);
|
||
}
|
||
|
||
if (rover_id != VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId) return;
|
||
|
||
Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
|
||
{
|
||
try
|
||
{
|
||
if (rover_id == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID)
|
||
{
|
||
Variaveis.MostrarLog($"Atualizando dados da tela para a base");
|
||
|
||
AtualizarDadosTela_GNSS(Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura ?? new AgroBase.Models.GPSModel(), marker_id: VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID);
|
||
AtualizarDadosTela_Heading(Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.AnguloCarroDefinido ?? 0);
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
if (rover == null) return;
|
||
|
||
Variaveis.MostrarLog($"Atualizando dados da tela para o dispositivo {rover_id}");
|
||
|
||
if (rover.Trajetoria != null)
|
||
AtualizarDadosTela_Resumo(rover);
|
||
if (rover.Gps != null)
|
||
AtualizarDadosTela_GNSS(rover.Gps, marker_id: rover_id);
|
||
if (rover.Controle != null)
|
||
AtualizarDadosTela_Controle(rover.Controle, rover.Movimentacao.AnguloMedio, rover.Movimentacao.VelocidadeMedia, rover.Emergencia, !rover.OperacaoIniciada, rover.StatusOperacao == AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.Calibrando);
|
||
//if (rover.Value.Controle != null)
|
||
// AtualizarDadosTela_ParametrosOperacao(rover.Value.Controle);
|
||
if (rover.Trajetoria != null)
|
||
AtualizarDadosTela_Mapa(rover.Trajetoria);
|
||
if (rover.Gps != null)
|
||
AtualizarDadosTela_Heading(rover.Gps.AnguloCarroDefinido, rover.Modo == AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.Manual ? double.NaN : rover.Trajetoria.AnguloCaminho);
|
||
if (rover.IMU != null)
|
||
AtualizarDadosTela_IMU(rover.IMU.InclinacaoLateral, rover.IMU.InclinacaoFrontal);
|
||
if (rover.LivoxLidar != null)
|
||
AtualizarDadostela_LIDAR(rover.LivoxLidar.bboxes);
|
||
|
||
}
|
||
}
|
||
catch (Exception exUi)
|
||
{
|
||
Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI telemetria (set): {exUi.Message}");
|
||
}
|
||
}));
|
||
}
|
||
|
||
|
||
#endregion
|
||
|
||
#region RESUMO OPERACIONAL
|
||
|
||
public void AtualizarDadosTela_Resumo(AgroBase.Models.OperacaoSensoriamentoLogModel dados)
|
||
{
|
||
Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
|
||
{
|
||
try
|
||
{
|
||
pgbResumo_RuaAtual.Value = dados.Trajetoria.PercentualRuaAtual;
|
||
lblResumo_RuaAtual.Content = $"{dados.Trajetoria.CorredorAtual.DistanciaPercorridaCorredor.ToString("0.00")} / {dados.Trajetoria.CorredorAtual.DistanciaTotal.ToString("0.00")}";
|
||
pgbResumo_AreaTotal.Value = dados.Trajetoria.PercentualOperacao;
|
||
lblResumo_AreaTotal.Content = $"{dados.Trajetoria.DistanciaPercorrida.ToString("0.00")} / {dados.Trajetoria.DistanciaTotal.ToString("0.00")}";
|
||
pgbResumo_Bateria.Value = dados.Bateria.PorcentagemBateria;
|
||
lblResumo_Bateria.Content = $"{dados.Bateria.TensaoInstantanea.ToString("0.00")} V ({dados.Bateria.TempoEstimadoRestanteMinutos})";
|
||
pgbResumo_Herbicida.Value = dados.Atuador.PercentualReservatorio;
|
||
lblResumo_Herbicida.Content = $"{dados.Atuador.VolumeReservatorio.ToString("0.00")} L ({0.ToString("0.00")})";
|
||
pgbResumo_Infestacao.Value = dados.Atuador.PercentualErvasTerreno;
|
||
lblResumo_Infestacao.Content = $"{dados.Atuador.VazaoMedia.ToString("0.00")}";
|
||
pgbResumo_Conexao.Value = 0;
|
||
lblResumo_Conexao.Content = $"0,0 dBi (0,00 m)";
|
||
|
||
lblResumo_OperacaoLiberada.Content = $"Operação " + (dados.OperacaoLiberada ? "🔓 Liberada" : "🔒 Bloqueada");
|
||
lblResumo_OperacaoModo.Content = $"Modo {dados.Modo}";
|
||
lblResumo_OperacaoStatus.Content = $"Status {dados.StatusOperacao}" + (dados.StatusOperacao == AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.Aguardando ? $" ({dados.TempoAguardandoSeg.ToString("0")})" : "");
|
||
lblResumo_StatusCarro.Content = $"Carro {dados.Trajetoria.StatusCarro}";
|
||
lblResumo_TemperaturaGeral.Content = $"Temperatura {(dados.DadosPerformance.CPU_temp ?? 0).ToString("0.00")} °C";
|
||
lblResumo_OperacaoDuracao.Content = $"Duração {dados.TempoDecorrido.ToString("HH:mm:ss")} / {dados.Trajetoria.TempoEstimadoOperacao}";
|
||
}
|
||
catch (Exception exUi)
|
||
{
|
||
Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Resumo: {exUi.Message}");
|
||
}
|
||
}));
|
||
}
|
||
|
||
#endregion
|
||
|
||
#region POSICAO
|
||
|
||
public void AtualizarDadosTela_GNSS(AgroBase.Models.GPSModel dados, string? marker_id = null, double progresso = double.NaN)
|
||
{
|
||
Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
|
||
{
|
||
try
|
||
{
|
||
bool dados_base = marker_id == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID;
|
||
|
||
lblGNSS_Posicao.Foreground = new SolidColorBrush(dados.Inicializado ? System.Windows.Media.Colors.Green : System.Windows.Media.Colors.Red);
|
||
lblGNSS_Correcao.Content = $"Correção {dados.QualidadeFix} " +
|
||
(dados.QualidadeFix == AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.BaseFix ?
|
||
(dados.OrientacaoReal.ToString("0.00") + "°") :
|
||
((dados.Ntrip_ativado ? "N" : "B") + $" {dados.IdadeCorrecao.ToString("0.0")} s"));
|
||
lblGNSS_Satelites.Content = $"Satélites {dados.NumeroSatelites} ({dados.PrecisaoCm.ToString("0.00")} cm)";
|
||
lblGNSS_Altitude.Content = $"Altitude {dados.Altitude.ToString("0.00")} m";
|
||
|
||
if (dados_base)
|
||
{
|
||
sldGNSS_LeverArm.Visibility = Visibility.Hidden;
|
||
if (double.IsNaN(progresso))
|
||
{
|
||
lblGNSS_Progresso.Visibility = Visibility.Hidden;
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
lblGNSS_Progresso.Visibility = Visibility.Visible;
|
||
lblGNSS_Progresso.Content = $"{progresso.ToString("0.00")}%";
|
||
}
|
||
|
||
bool gnss_fix_preciso = new List<AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS>() { AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.RTKFixo, AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.RTKFlutuante }.Contains(Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.QualidadeFix ?? AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.SemCorrecao);
|
||
bool gnss_fixado = Variaveis.GpsService?.BaseFix?.CorrecaoAbsoluta ?? false;
|
||
bool gnss_fixando = btnGNSS_FixarBase.Content.ToString() == "Parar";
|
||
|
||
btnGNSS_FixarBase.IsEnabled = (gnss_fix_preciso && !gnss_fixado) || gnss_fixando || gnss_fixado;
|
||
btnGNSS_FixarBase.Content = gnss_fixado || !gnss_fixando ? "Fixar" : "Parar";
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
btnGNSS_FixarBase.IsEnabled = true;
|
||
sldGNSS_LeverArm.Visibility = Visibility.Visible;
|
||
lblGNSS_Progresso.Visibility = Visibility.Visible;
|
||
lblGNSS_Progresso.Content = $"{(sldGNSS_LeverArm.Value * 10.0).ToString("0")} cm";
|
||
lblGNSS_Progresso.Foreground = new SolidColorBrush(Math.Round(sldGNSS_LeverArm.Value * 10.0, 0) == Math.Round(dados.LeverArmLateral, 0) ? System.Windows.Media.Colors.Black : System.Windows.Media.Colors.Red);
|
||
btnGNSS_FixarBase.Content = "Aplicar";
|
||
}
|
||
}
|
||
catch (Exception exUi)
|
||
{
|
||
Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI GNSS: {exUi.Message}");
|
||
}
|
||
}));
|
||
}
|
||
|
||
private void btnGNSS_FixarBase_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
|
||
{
|
||
if (VariaveisControleOperacao.BaseEmFoco)
|
||
{
|
||
if (!Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado)
|
||
{
|
||
if (Variaveis.GpsService.BaseFix.CorrecaoAbsoluta)
|
||
{
|
||
var res = MessageBox.Show("Mudar posição da base?", "Tem certeza que deseja fixar a posição da base novamente?", MessageBoxButton.YesNo, MessageBoxImage.Question);
|
||
if (res == MessageBoxResult.Yes)
|
||
{
|
||
btnGNSS_FixarBase.Content = "Parar";
|
||
Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado = true;
|
||
|
||
Task.Run(async () => await Variaveis.GpsService.ConfigurarModulo());
|
||
}
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
btnGNSS_FixarBase.Content = "Parar";
|
||
Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado = true;
|
||
}
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
btnGNSS_FixarBase.Content = "Fixar";
|
||
Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado = false;
|
||
}
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoLeverArm(sldGNSS_LeverArm.Value * 10.0);
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
private void sldGNSS_LeverArm_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
|
||
{
|
||
lblGNSS_Progresso.Content = $"{(sldGNSS_LeverArm.Value * 10.0).ToString("0")} cm";
|
||
}
|
||
|
||
#endregion
|
||
|
||
#region CONTROLE
|
||
|
||
public void AtualizarDadosTela_Controle(AgroBase.Models.OperacaoControleModel controle, double angulo, double velocidade, bool emergencia, bool pausa, bool refing)
|
||
{
|
||
Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
|
||
{
|
||
try
|
||
{
|
||
CTRL.AtualizarDadosControle(
|
||
angSp: controle.Angulo,
|
||
angCur: angulo,
|
||
tipoMov: controle.TipoMovimento,
|
||
velPct: controle.PercentualVelocidadeSP,
|
||
velSp: controle.PercentualVelocidadeSPKmh,
|
||
velKmh: velocidade,
|
||
emg: emergencia,
|
||
pause: pausa,
|
||
refing: refing
|
||
);
|
||
}
|
||
catch (Exception exUi)
|
||
{
|
||
Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Controle: {exUi.Message}");
|
||
}
|
||
}));
|
||
}
|
||
|
||
#endregion
|
||
|
||
#region PARAMETROS DA OPERACAO
|
||
|
||
public void AtualizarDadosTela_ParametrosOperacao(AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosControleModel? controle)
|
||
{
|
||
if (controle == null) return;
|
||
Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
|
||
{
|
||
try
|
||
{
|
||
txtParametros_VelCErvas.Text = controle.MovVelocidadeCErvasPercent.ToString();
|
||
txtParametros_VelSErvas.Text = controle.MovVelocidadeSErvasPercent.ToString();
|
||
txtParametros_AngMax.Text = controle.DirAnguloMaximo.ToString();
|
||
txtParametros_RoiAtuacao.Text = controle.AtuPercentualInicioPulverizacao.ToString();
|
||
txtParametros_AreaAtuacao.Text = controle.AtuAlturaAreaPulverizacao.ToString();
|
||
txtParametros_PressaoLiha.Text = controle.AtuPressaoLinha.ToString();
|
||
txtParametros_PctErvaOn.Text = controle.AtuPercentualErvasBicoOn.ToString();
|
||
txtParametros_PctErvaOff.Text = controle.AtuPercentualErvasBicoOff.ToString();
|
||
txtParametros_TempoOn.Text = controle.AtuDuracaoAtuacao.ToString();
|
||
chbParametros_Pulverizador.IsChecked = controle.PulverizadorAutomatico;
|
||
chbParametros_Frenagem.IsChecked = controle.FrenagemAutomatica;
|
||
chbParametros_Sonar.IsChecked = controle.SonarAtivado;
|
||
}
|
||
catch (Exception exUi)
|
||
{
|
||
Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Parametros da Operacao: {exUi.Message}");
|
||
}
|
||
}));
|
||
}
|
||
|
||
private void btnParametros_Salvar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
|
||
{
|
||
var modo = (CTRL.TgManual.IsChecked ?? false) ? AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.Manual : AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.MapaGPS;
|
||
|
||
VariaveisControleOperacao.EnviarParametrosOperacao(new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosModel()
|
||
{
|
||
Modo = modo,
|
||
Descricao = "Operacao da base",
|
||
QtdCamerasSolo = 1,
|
||
QtdBicos = 3,
|
||
CapacidadeReservatorio = 45,
|
||
|
||
Controle = new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosControleModel()
|
||
{
|
||
MovimentoAutomatico = modo != AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.Manual,
|
||
SonarAtivado = chbParametros_Sonar.IsChecked ?? false,
|
||
FrenagemAutomatica = chbParametros_Frenagem.IsChecked ?? false,
|
||
MovVelocidadeCErvasPercent = int.Parse(txtParametros_VelCErvas.Text),
|
||
MovVelocidadeSErvasPercent = int.Parse(txtParametros_VelSErvas.Text),
|
||
|
||
DirAnguloMaximo = int.Parse(txtParametros_AngMax.Text),
|
||
DirTipoMovimento = AgroBase.Models.Enums.TiposControladorDirecional.MPC,
|
||
DirVelocidadeMovimento = 50,
|
||
|
||
PulverizadorAutomatico = chbParametros_Pulverizador.IsChecked ?? false,
|
||
AtuPercentualErvasBicoOn = double.Parse(txtParametros_PctErvaOn.Text),
|
||
AtuPercentualErvasBicoOff = double.Parse(txtParametros_PctErvaOff.Text),
|
||
AtuDuracaoAtuacao = int.Parse(txtParametros_TempoOn.Text),
|
||
AtuAlturaAreaPulverizacao = double.Parse(txtParametros_AreaAtuacao.Text),
|
||
AtuPercentualInicioPulverizacao = double.Parse(txtParametros_RoiAtuacao.Text),
|
||
AtuPressaoLinha = double.Parse(txtParametros_PressaoLiha.Text),
|
||
},
|
||
|
||
ModulosMandatorios = new List<AgroBase.Models.OperacaoModulosMandatoriosModel>(),
|
||
ParametrosMandatorios = new List<AgroBase.Models.OperacaoParametrosMandatoriosModel>(),
|
||
|
||
RuasPercorrer = MAP.RuasMapaCarregado.Where(x => x.Selected).Select(x => x.Id).ToList(),
|
||
Mapa = MAP.CriarDadosMapa()
|
||
});
|
||
}
|
||
|
||
private void btnParametros_Atualizar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
|
||
{
|
||
AtualizarDadosTela_ParametrosOperacao(VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.Controle);
|
||
}
|
||
|
||
#endregion
|
||
|
||
#region MAPA
|
||
|
||
private void MAP_MarkerClicked(object? sender, MapMarkerManager.MarkerClickedEventArgs e)
|
||
{
|
||
if (string.IsNullOrEmpty(e.MarkerId))
|
||
{
|
||
Variaveis.MostrarLog($"Sem rover em foco");
|
||
LimparDadosTela_Telemetria(e.MarkerId);
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
Variaveis.MostrarLog($"Rover em foco: {e.MarkerId}");
|
||
int idx = cmbDispositivo.Items.IndexOf(e.MarkerId);
|
||
cmbDispositivo.SelectedIndex = idx;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
private void MAP_StreetMapClicked(object? sender, MapViewControl.StreetMapClickedEventArgs e)
|
||
{
|
||
Variaveis.MostrarLog($"Rua clicada: {e.StreetId}. Ruas selecionadas: {string.Join(",", e.SelectedStreetsIds)}");
|
||
}
|
||
|
||
private void AtualizarDadosTela_Mapa(AgroBase.Models.OperacaoSensoriamentoLogTrajetoriaModel Trajetoria)
|
||
{
|
||
lblMapaInfo_Debug.Content = $"" +
|
||
$"Próximo Ponto: {Trajetoria.ProximoPonto.idxPonto} | " +
|
||
(Trajetoria.ProximoPonto.Aproximando ? "Aproximando" : "Afastando") + " | " +
|
||
$"Distância próximo ponto: {Trajetoria.ProximoPonto.DistanciaAtual.ToString("0.00")} m | " +
|
||
$"Distância ponto anterior: {Trajetoria.PontoAtual.DistanciaAtual.ToString("0.00")} m | " +
|
||
$"Corredor: " + (Trajetoria.CorredorAtual.Dentro ? "Dentro" : "Fora") + " | " +
|
||
$"Margem: " + (Trajetoria.NaMargemDoCorredor ? "Sim" : "Não") + " | " +
|
||
$"Disância Esquerda: {(Trajetoria.DistanciaEsquerda * 100.0).ToString("0.00")} cm | " +
|
||
$"Distância Direita: {(Trajetoria.DistanciaDireita * 100.0).ToString("0.00")} cm | " +
|
||
$"Status: {Trajetoria.StatusCarro}";
|
||
|
||
double erroLateral = (Trajetoria.DistanciaEsquerda - Trajetoria.DistanciaDireita) / 2.0 * 100.0;
|
||
AtualizarDadosTela_IMU(erro_lateral: erroLateral);
|
||
}
|
||
|
||
#endregion
|
||
|
||
#region HEADING
|
||
|
||
public void AtualizarDadosTela_Heading(double headingRover, double headingCourse = double.NaN)
|
||
{
|
||
Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
|
||
{
|
||
try
|
||
{
|
||
HDG.Heading = headingRover;
|
||
HDG.CourseHeading = headingCourse;
|
||
}
|
||
catch (Exception exUi)
|
||
{
|
||
Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Heading: {exUi.Message}");
|
||
}
|
||
}));
|
||
}
|
||
|
||
#endregion
|
||
|
||
#region IMU
|
||
|
||
public void AtualizarDadosTela_IMU(double? roll = null, double? pitch = null, double? erro_lateral = null)
|
||
{
|
||
Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
|
||
{
|
||
try
|
||
{
|
||
if (roll != null) IMU.RollDeg = (double)roll;
|
||
if (pitch != null) IMU.PitchDeg = (double)pitch;
|
||
if (erro_lateral != null) IMU.LateralError = (double)erro_lateral;
|
||
}
|
||
catch (Exception exUi)
|
||
{
|
||
Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI IMU: {exUi.Message}");
|
||
}
|
||
}));
|
||
}
|
||
|
||
#endregion
|
||
|
||
#region CAMERA FRONTAL
|
||
|
||
private void IniciarStreamCameraFrontal()
|
||
{
|
||
var path = @"streams\camera_frontal.sdp";
|
||
|
||
if (!File.Exists(path))
|
||
{
|
||
string stream =
|
||
"v=0\r\n" +
|
||
"o=- 0 0 IN IP4 0.0.0.0\r\n" +
|
||
"s=OAK H264\r\n" +
|
||
"c=IN IP4 0.0.0.0\r\n" +
|
||
"t=0 0\r\n" +
|
||
"m=video 5000 RTP/AVP 96\r\n" +
|
||
"a=rtpmap:96 H264/90000\r\n" +
|
||
"a=fmtp:96 packetization-mode=1\r\n";
|
||
File.WriteAllText(path, stream);
|
||
}
|
||
|
||
_mediaFront?.Dispose(); // limpa antigo, se existir
|
||
_mediaFront = new Media(_libVLC, path, FromType.FromPath);
|
||
// _mediaFront.AddOption(":network-caching=150"); // se quiser por arquivo
|
||
|
||
_playerFront.Play(_mediaFront);
|
||
|
||
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Snr, true);
|
||
}
|
||
|
||
private void PararStreamCameraFrontal(bool finalizar = false)
|
||
{
|
||
_playerFront?.Stop();
|
||
|
||
if (finalizar)
|
||
{
|
||
_mediaFront?.Dispose();
|
||
_mediaFront = null;
|
||
_playerFront?.Dispose();
|
||
_playerFront = null;
|
||
}
|
||
|
||
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Snr, false);
|
||
}
|
||
|
||
#endregion
|
||
|
||
#region CAMERA ERVAS
|
||
|
||
private void IniciarStreamCameraErvas()
|
||
{
|
||
var path = @"streams\camera_ervas.sdp";
|
||
|
||
if (!File.Exists(path))
|
||
{
|
||
string stream =
|
||
"v=0\r\n" +
|
||
"o=- 0 0 IN IP4 0.0.0.0\r\n" +
|
||
"s=OAK H264\r\n" +
|
||
"c=IN IP4 0.0.0.0\r\n" +
|
||
"t=0 0\r\n" +
|
||
"m=video 5002 RTP/AVP 96\r\n" + // <- porta 5001
|
||
"a=rtpmap:96 H264/90000\r\n" +
|
||
"a=fmtp:96 packetization-mode=1\r\n";
|
||
File.WriteAllText(path, stream);
|
||
}
|
||
|
||
_mediaWeed?.Dispose();
|
||
_mediaWeed = new Media(_libVLC, path, FromType.FromPath);
|
||
// _mediaWeed.AddOption(":network-caching=150");
|
||
|
||
_playerWeed.Play(_mediaWeed);
|
||
|
||
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Cam, true);
|
||
}
|
||
|
||
private void PararStreamCameraErvas(bool finalizar = false)
|
||
{
|
||
_playerWeed?.Stop();
|
||
|
||
if (finalizar)
|
||
{
|
||
_mediaWeed?.Dispose();
|
||
_mediaWeed = null;
|
||
_playerWeed?.Dispose();
|
||
_playerWeed = null;
|
||
}
|
||
|
||
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Cam, false);
|
||
}
|
||
|
||
#endregion
|
||
|
||
#region PULVERIZADOR
|
||
|
||
private void btnB0_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
|
||
{
|
||
btnB0.Content = (btnB0.Content.ToString() == "Ligar") ? "Desligar" : "Ligar";
|
||
}
|
||
|
||
#endregion
|
||
|
||
#region LIDAR
|
||
|
||
public void AtualizarDadostela_LIDAR(List<AgroBase.Models.LivoxBboxModel> bboxes)
|
||
{
|
||
Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
|
||
{
|
||
try
|
||
{
|
||
BBoxes3D.SetBboxes(bboxes);
|
||
}
|
||
catch (Exception exUi)
|
||
{
|
||
Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Lidar: {exUi.Message}");
|
||
}
|
||
}));
|
||
}
|
||
|
||
#endregion
|
||
|
||
|
||
}
|
||
|
||
|
||
} |