agrobot_base/AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/ManagerWorkerModel.cs

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Globalization;
using static AgroBase.Models.Enums;

namespace AgroBase.Models.Operadores
{
    public class ManagerWorkerModel
    {
        public bool Iniciado { get; set; }
        public DateTime IniciadoEm { get; set; }
        public bool Pronto { get; set; }
        public DateTime ProntoEm { get; set; }
        public DateTime UltimaMensagem { get; set; }
        //public WorkerMessageModel<ManagerWorkerMessageResponseModel> Leitura { get; set; }

        public ManagerWorkerModel Clone()
        {
            return new ManagerWorkerModel()
            {
                Iniciado = Iniciado,
                IniciadoEm = IniciadoEm,
                Pronto = Pronto,
                ProntoEm = ProntoEm,
                //Leitura = Leitura.Clone()
            };
        }

        public void ReiniciarEstado()
        {
            Iniciado = false;
            IniciadoEm = DateTime.MinValue;
            Pronto = false;
            ProntoEm = DateTime.MinValue;
            //Leitura = new WorkerMessageModel<ManagerWorkerMessageResponseModel>();
        }
    }

    public class ManagerWorkerMessageResponseModel
    {
        public bool configurado { get; set; }
        public long tempo_aguardando { get; set; }
        public StatusOperacao status_operacao { get; set; }
        public bool operacao_liberada { get; set; }
        public ManagerWorkerMessageResponseComandoModel comando { get; set; }
        public List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel> status_modulos { get; set; }
    }

    public class ManagerWorkerMessageResponseComandoModel
    {
        public double percentual_velocidade { get; set; }
        public bool em_freio { get; set; }
        public double angulo { get; set; }
        public TipoMovimentoDirecional tipo_movimento { get; set; }
        public List<double[]> simulacao { get; set; }
        public int heartbeat { get; set; }
        public double latencia { get; set; }
        public double erro_lateral { get; set; }
        public Dictionary<string, ManagerWorkerMessageResponseDebugCustoModel> debug_custo { get; set; }
    }

    public class ManagerWorkerMessageResponseDebugCustoModel
    {
        public double angulo { get; set; }
        public TipoMovimentoDirecional tipo { get; set; }
        public double omega { get; set; }
        public double x_sim { get; set; }
        public double y_sim { get; set; }
        public double theta_sim { get; set; }
        public double x_alvo { get; set; }
        public double y_alvo { get; set; }
        public double peso_posicao { get; set; }
        public double peso_orientacao { get; set; }
        public double peso_suavizacao { get; set; }
        public double peso_re { get; set; }
        public double peso_ideal { get; set; }
        public double peso_lateral { get; set; }
        public Dictionary<TipoMovimentoDirecional, double> peso_tipo_movimento { get; set; }
        public double erro_posicao { get; set; }
        public double erro_posicao_n { get; set; }
        public double erro_orientacao { get; set; }
        public double erro_orientacao_n { get; set; }
        public double erro_suavizacao { get; set; }
        public double erro_re { get; set; }
        public double erro_lateral { get; set; }
        public double erro_lateral_n { get; set; }
        public double custo_posicao { get; set; }
        public double custo_orientacao { get; set; }
        public double custo_suavizacao { get; set; }
        public double custo_tipo_movimento { get; set; }
        public double custo_re { get; set; }
        public double custo_lateral { get; set; }
        public double custo_lateral_d { get; set; }
        public double custo_flip { get; set; }
        public double custo_visual_worker { get; set; }
        public double custo_map { get; set; }
        public double custo_total { get; set; }
        public bool melhor { get; set; }
    }

    public class CandMpcKey
    {
        public TipoMovimentoDirecional Tipo { get; set; }
        public double AngDeg { get; set; }

        public static CandMpcKey ParseKey(string k)
        {
            var partes = k.Split('_');
            TipoMovimentoDirecional tipo = (TipoMovimentoDirecional)(Convert.ToInt32(partes[0]));
            double ang = (Convert.ToDouble(partes[1].Replace(".", ",")));
            return new CandMpcKey() { Tipo = tipo, AngDeg = ang };
        }
    }

    public class ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel
    {
        public T_Code modulo { get; set; }
        public StatusModulo status { get; set; }
        public bool conectado { get; set; }
        public double saude { get; set; }
        public List<string> motivos { get; set; }
        public List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesSaudeModel> saude_individual { get; set; }
        public List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesSaudeCondicoesModel> condicoes_operacionais { get; set; }
    }

    public class ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesSaudeModel
    {
        public string id { get; set; }
        public string label { get; set; }
        public StatusModulo status { get; set; }
        public double saude { get; set; }
        public List<string> motivos { get; set; }
        public List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesSaudeCondicoesModel> condicoes_operacionais { get; set; }
        public bool em_uso { get; set; }
    }

    public class ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesSaudeCondicoesModel
    {
        public double valor { get; set; }
        public double severidade { get; set; }
        public string descricao { get; set; }
    }

    public enum ManagerWorkerCommandType
    {
        ScriptCarregado = 1, 
        IniciarMPC = 2,
        AtualizarDadosControle = 3,
        EnviarDadosControle = 4,
        FinalizarOperacao = 5,
    }

}