agrobot_base/AgroBase/AgroBase/Forms/frmOID.cs

using AgroBase.Models;
using AgroBase.Services;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;

namespace AgroBase.Forms
{
    public partial class frmOID : Form
    {
        byte Addr = 0x01;
        OIDModoControle ModoControle = OIDModoControle.Velocidade;

        public frmOID()
        {
            InitializeComponent();
        }

        private void frmOID_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            nudEndereco.Value = Convert.ToInt32(Addr);
            cmbModo.Items.Clear();
            cmbModo.Items.AddRange(new string[] { "ControleCorrente", "ControleVelocidade", "ControleCicloTrabalho" });
            cmbModo.SelectedIndex = (int)ModoControle;
        }

        private async Task EnviarComando(bool get, int tamanho, string parametro, bool aguarda = true, float? val = null)
        {
            Addr = Convert.ToByte(nudEndereco.Value);

            var Comando = new Models.OIDComandoModel()
            {
                Endereco = Addr,
                AguardaResposta = aguarda,
                TamanhoEsperado = tamanho,
                Get = get,
                Parametro = OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == parametro),
            };

            if (val != null)
            {
                Comando.Valor = (float)val;
            }

            await OIDRs485Service.EnviarComandoControle(Comando);

            txtConsole.Text += SerialService.MostrarComandoResposta(Enums.T_Code.Oid, Comando.Comando, Comando.Resposta) + Environment.NewLine;
        }

        private async void btnERPM_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            await EnviarComando(true, 9, "VelocidadeAngular");
            txtERPM.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.ERPM ?? 0).ToString();
        }

        private async void button3_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            await EnviarComando(true, 9, "CorrenteMotor");
            txtCorrente.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.CorrenteMotor ?? 0).ToString();
        }

        private async void button4_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            await EnviarComando(true, 9, "Tensao");
            txtTensao.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.Tensao ?? 0).ToString();
        }

        private async void button5_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            await EnviarComando(true, 9, "Potencia");
            txtPotencia.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.Potencia ?? 0).ToString();
        }

        private async void button6_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            await EnviarComando(true, 9, "CicloTrabalho");
            txtCicloTrabalho.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.CicloTrabalho ?? 0).ToString();
        }

        private async void button7_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            await EnviarComando(true, 7, "Temperatura");
            txtTemperatura.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.Temperatura ?? 0).ToString();
        }

        private async void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            await EnviarComando(true, 7, "CodErro");
            txtCodErro.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.CodigoAlarme ?? 0).ToString();
        }

        private async void button2_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            btnERPM_Click(sender, e);
            await Task.Delay(300);
            button3_Click(sender, e);
            await Task.Delay(300);
            button4_Click(sender, e);
            await Task.Delay(300);
            button5_Click(sender, e);
            await Task.Delay(300);
            button6_Click(sender, e);
            await Task.Delay(300);
            button7_Click(sender, e);
            await Task.Delay(300);
            button1_Click(sender, e);
        }

        private void checkBox1_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            timer1.Enabled = checkBox1.Checked;
        }

        private async void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
        {
            var p = OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "Heartbeat");
            int v = OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.Heartbeat ?? 0;
            int nV = v == 0 ? 1 : 0;
            await EnviarComando(false, 7, "Heartbeat", false, nV);
        }

        private async void button8_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            float vel = (float)nudVelocidade.Value;
            if (chbControle.Checked)
            {
                //var Mod = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.EnderecoByte == Addr);
                //Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(Enums.Direcao.Frente);
                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Up, Enums.T_Code.Mov);
            }
            else
            {
                await EnviarComando(false, 8, cmbModo.Text, false, vel);
            }
        }

        private async void button9_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            float vel = (float)nudVelocidade.Value * -1;
            if (chbControle.Checked)
            {
                //var Mod = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.EnderecoByte == Addr);
                //Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(Enums.Direcao.Tras);
                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Down, Enums.T_Code.Mov);
            }
            else
            {
                await EnviarComando(false, 8, cmbModo.Text, false, vel);
            }
        }

        private async void button10_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (chbControle.Checked)
            {
                //var Mod = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.EnderecoByte == Addr);
                //Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(Enums.Direcao.Parado);
                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Enums.T_Code.Mov);
            }
            else
            {
                await EnviarComando(false, 8, cmbModo.Text, false, 0);
            }
        }

        private async void button11_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (chbControle.Checked)
            {
                //var Mod = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.EnderecoByte == Addr);
                //Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(Enums.Direcao.EmFreio);
                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Space, Enums.T_Code.Mov);
            }
            else
            {
                if (ModoControle != OIDModoControle.Freio)
                {
                    await EnviarComando(false, 8, "ModoControle", false, (int)OIDModoControle.Freio);
                    ModoControle = OIDModoControle.Freio;
                }
            }
        }

        private async void cmbModo_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            ModoControle = (OIDModoControle)cmbModo.SelectedIndex;
            await EnviarComando(false, 8, "ModoControle", false, (int)ModoControle);
        }

        private void timer2_Tick(object sender, EventArgs e)
        {
            txtERPM.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.ERPM ?? 0).ToString();
            txtCorrente.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.CorrenteMotor ?? 0).ToString();
            txtTensao.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.Tensao ?? 0).ToString();
            txtPotencia.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.Potencia ?? 0).ToString();
            txtCicloTrabalho.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.CicloTrabalho ?? 0).ToString();
            txtTemperatura.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.Temperatura ?? 0).ToString();
            txtCodErro.Text = (OIDRs485Service.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == Addr)?.CodigoAlarme ?? 0).ToString();
        }

        private void checkBox2_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            timer2.Enabled = chbLeitura.Checked;
        }

    }
}