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1004 B
C++
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C++
#pragma once
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#include <cstdint>
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#include "core.hpp"
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struct MetricsParams {
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float x_min = 0.10f, x_max = 6.00f;
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float y_min = -2.00f, y_max = 2.00f;
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float z_min = -0.50f, z_max = 2.00f;
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float voxel_leaf = 0.05f;
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float cluster_tol = 0.18f;
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int min_cluster = 60;
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int max_cluster = 50000;
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float alpha_complementar = 0.98f;
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};
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namespace Metrics {
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void init(const MetricsParams& p);
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void set_params(const MetricsParams& p);
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MetricsParams get_params();
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// IMU continua síncrono (barato)
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void update_from_imu(float ax, float ay, float az, float gx, float gy, float gz, uint64_t t_ms);
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// >>> NOVO: worker assíncrono para nuvens <<<
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void start_worker();
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void stop_worker();
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// Enfileira a nuvem acumulada para a thread processar
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void enqueue_cloud(const CloudRGB& merged, uint64_t now_ms);
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// (se quiser chamar síncrono em testes)
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// void update_from_cloud(const CloudRGB& merged, uint64_t now_ms);
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} // namespace Metrics
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