agrobot_base/AgroBase/AgroBase/Models/OIDModel.cs

using AgroBase.Services;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using static AgroBase.Models.Enums;
using static AgroBase.Services.OIDCanService.OidHandler;

namespace AgroBase.Models
{
    public class OID485Model
    {
        public byte EnderecoTx { get; set; }
        public byte EnderecoRx { get; set; }
        public bool Iniciado
        {
            get
            {
                // Houve comandos recebidos do driver dentro dos ultimos 10 segundos
                bool iniciado = UltimoComandoRecebido.AddSeconds(10) > DateTime.Now;

                if (!iniciado && Configurado)
                {
                    Configurado = false;
                }

                return iniciado;
            }
        }
        public bool Configurado { get; set; }
        public DateTime UltimoComandoRecebido { get; set; }
        public OIDModoControle ModoControle
        {
            get
            {
                return (OIDModoControle)ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "ModoControle").Registro));
            }
        }
        public int ControleCorrente
        {
            get
            {
                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "ControleCorrente").Registro));
            }
        }
        public int ControleVelocidade
        {
            get
            {
                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "ControleVelocidade").Registro));
            }
        }
        public int ControleCicloTrabalho
        {
            get
            {
                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "ControleCicloTrabalho").Registro));
            }
        }
        public int ControleCorrenteFreio
        {
            get
            {
                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "ControleCorrenteFreio").Registro));
            }
        }
        public int RampaSubidaVelocidade
        {
            get
            {
                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "RampaSubidaVelocidade").Registro));
            }
        }
        public int RampaDescidaVelocidade
        {
            get
            {
                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "RampaDescidaVelocidade").Registro));
            }
        }
        public int CodigoAlarme
        {
            get
            {
                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "CodErro").Registro));
            }
        }
        public int Heartbeat
        {
            get
            {
                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "Heartbeat").Registro));
            }
        }
        public double Torque_Max
        {
            get
            {
                return ConvertByteArrayToFloat(GetParametroValue(OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "CorrenteTorqueMaximo").Registro));
            }
        }
        public int ERPM
        {
            get
            {
                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDRs485Service.Parametros.First(x => x.Chave == "VelocidadeAngular").Registro));
            }
        }
        public double CorrenteMotor
        {
            get
            {
                var P_A = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDRs485Service.Parametros.First(y => y.Chave == "CorrenteMotor").Registro);
                if (P_A == null)
                {
                    return -1;
                }
                double corrente = ConvertByteArrayToFloat(P_A.Valor) / P_A.Escala;
                return Math.Abs(corrente);
            }
        }
        public double CorrenteBarramento
        {
            get
            {
                var P_A = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDRs485Service.Parametros.First(y => y.Chave == "CorrenteBarramento").Registro);
                if (P_A == null)
                {
                    return -1;
                }
                double corrente = ConvertByteArrayToFloat(P_A.Valor) / P_A.Escala;
                return Math.Abs(corrente);
            }
        }
        public Sentido Direcao
        {
            get
            {
                return 
                    ERPM > 0 ? Sentido.Horario : 
                    ERPM < 0 ? Sentido.Antihorario :
                    Sentido.Parado;
            }
        }
        public double RPM
        {
            get
            {
                var P_V = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDRs485Service.Parametros.First(y => y.Chave == "VelocidadeAngular").Registro);
                if (P_V == null)
                {
                    return 0;
                }
                double rpm = Math.Abs((double)ERPM / (double)VariaveisEquipamento.NumeroPolosMotor);
                return rpm;
            }
        }
        public double Tensao
        {
            get
            {
                var P_V = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDRs485Service.Parametros.First(y => y.Chave == "Tensao").Registro);
                if (P_V == null)
                {
                    return -1;
                }
                double tensao = ConvertByteArrayToFloat(P_V.Valor) / P_V.Escala;
                return tensao;
            }
        }
        public double Temperatura
        {
            get
            {
                var P_T = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDRs485Service.Parametros.First(y => y.Chave == "Temperatura").Registro);
                if (P_T == null)
                {
                    return -1;
                }
                double temperatura = ConvertByteArrayToFloat(P_T.Valor) / P_T.Escala;
                return temperatura;
            }
        }
        public double Potencia
        {
            get
            {
                var P_W = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDRs485Service.Parametros.First(y => y.Chave == "Potencia").Registro);
                if (P_W == null)
                {
                    return -1;
                }
                double potencia = ConvertByteArrayToFloat(P_W.Valor) / P_W.Escala;
                return Math.Abs(potencia);
            }
        }
        public double CicloTrabalho
        {
            get
            {
                var P_C = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDRs485Service.Parametros.First(y => y.Chave == "CicloTrabalho").Registro);
                if (P_C == null)
                {
                    return -1;
                }
                double cicloTrabalho = ConvertByteArrayToFloat(P_C.Valor) / P_C.Escala;
                return Math.Abs(cicloTrabalho);
            }
        }
        public bool Freado
        {
            get
            {
                return ModoControle == OIDModoControle.Freio || ModoControle == OIDModoControle.FreioDeMao;
            }
        }
        public List<OIDParametrosRequisitar> parametros { get; set; }



        int ConvertByteArrayToInt(byte[] bytes)
        {
            if (bytes == null) return 0;

            if (bytes.Length == 2)
            {
                return BitConverter.ToInt16(bytes.Reverse().ToArray(), 0);
            }
            else if (bytes.Length == 4)
            {
                return BitConverter.ToInt32(bytes.Reverse().ToArray(), 0);
            }

            return 0;
        }

        private static float ConvertByteArrayToFloat(byte[] bytes)
        {
            if (bytes == null || bytes.Length != 4) return 0;

            // Separar os dois registradores (parte inteira e decimal)
            short parteInteira = BitConverter.ToInt16(bytes.Take(2).Reverse().ToArray(), 0);
            short parteDecimal = BitConverter.ToInt16(bytes.Skip(2).Reverse().ToArray(), 0);

            // Construir o valor real com precisão de 4 casas decimais (igual ao Python)
            float valor = parteInteira + (parteDecimal / 10000.0f);

            return valor;
        }

        byte[] GetParametroValue(ushort registro)
        {
            var p = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == registro);
            return p != null ? p.Valor : null;
        }
    }

    public class OIDModel
    {
        public byte EnderecoTx { get; set; }
        public byte EnderecoRx { get; set; }
        public bool Iniciado
        {
            get
            {
                // Houve comandos recebidos do driver dentro dos ultimos 10 segundos
                bool iniciado = UltimoComandoRecebido.AddSeconds(10) > DateTime.Now;

                if (!iniciado && Configurado)
                {
                    Configurado = false;
                }

                return iniciado;
            }
        }
        public bool Configurado { get; set; }
        public DateTime UltimoComandoRecebido { get; set; }
        public OIDModoControle ModoControle { get; set; }
        public OidCodigoErro CodigoAlarme { get; set; }
        public int ERPM { get; set; }
        public double CorrenteMotor { get; set; }
        public double CorrenteBarramento { get; set; }
        public Sentido Direcao
        {
            get
            {
                return
                    ERPM > 0 ? Sentido.Horario :
                    ERPM < 0 ? Sentido.Antihorario :
                    Sentido.Parado;
            }
        }
        public double RPM
        {
            get
            {
                double rpm = Math.Abs((double)ERPM / (double)VariaveisEquipamento.NumeroPolosMotor);
                return rpm;
            }
        }
        public double Tensao { get; set; }
        public double Temperatura { get; set; }
        public double Potencia { get; set; }
        public double CicloTrabalho { get; set; }
        public bool Freado
        {
            get
            {
                return ModoControle == OIDModoControle.Freio || ModoControle == OIDModoControle.FreioDeMao;
            }
        }
        public double PosicaoAbsoluta { get; set; }
        public double PosicaoRelativa { get; set; }
        public double ModoCodificador { get; set; }
        public double ErroHistorico { get; set; }
        public double IO_Status { get; set; }
    }


    public class OIDParametrosRequisitar
    {
        public ushort Registro { get; set; }
        public byte[] Valor { get; set; }
        public double Escala { get; set; }
    }

    public class OIDComandoModel
    {
        public DateTime Momento { get; set; } = DateTime.Now;
        public bool Enviado { get; set; } = false;
        public bool ErroEnvio { get; set; } = false;
        public bool Respondido { get; set; } = false;
        public byte Endereco { get; set; }
        public byte[] Comando { get; set; }
        public byte[] Resposta { get; set; }
        public ModbusParametrosModel Parametro { get; set; }
        public float Valor { get; set; }
        public bool Get { get; set; }
        public bool AguardaResposta { get; set; } = false;
        public int TimeoutResposta { get; set; } = 1000;
        public int TamanhoEsperado { get; set; } = 8;
    }

    public enum OIDModoControle
    {
        Corrente = 0, 
        Velocidade = 1, 
        CicloTrabalho = 2, 
        PosicaoAbsoluta = 3, 
        PosicaoRelativa = 4, 
        PosicaoCorrente = 5, 
        Freio = 6, 
        FreioDeMao = 7, 
        RetornoZero = 8, 
        RetornoZeroParada = 9, 
        Rampa = 10
    }
}