agrobot_base/Firmware/Modulos/SensorChaveBotaoModel.h

#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"
#include "IComponenteCAN.h"

#ifndef SensorChaveBotaoModel
#define SensorChaveBotaoModel

class SensorChaveBotao : public ComponenteCAN {
  public:
    String ID;
    uint8_t ID_Num = 0;
    PinoModel _pino;

    bool Iniciado = false;

    // Leitura bruta do pino
    bool LeituraBruta = false;

    // Resultado final já considerando inversão e debounce
    bool Pressionado = false;

    // Estado anterior estável
    bool PressionadoAnterior = false;

    // Flag útil para detectar borda
    bool MudouEstado = false;

    // Configuração
    bool InverterLogica = true;
    bool UsarDebounce = true;
    unsigned long TempoDebounceMs = 50;

    SensorChaveBotao() {}

    SensorChaveBotao(
      const String& id,
      uint8_t idNum,
      int pino,
      TiposBarramentos tipoBarramento,
      int canalMux = -1,
      bool inverterLogica = true,
      bool usarDebounce = true,
      unsigned long tempoDebounceMs = 50
    ) :
      ID(id),
      ID_Num(idNum),
      _pino(PinoModel(pino, tipoBarramento, _INPUT_PULLUP, DIGITAL, idNum, canalMux)),
      InverterLogica(inverterLogica),
      UsarDebounce(usarDebounce),
      TempoDebounceMs(tempoDebounceMs)
    {
    }

    void Inicializar() {
      if (Iniciado) {
        MostrarLog("Sensor ja inicializado");
        return;
      }

      LeituraBruta = false;
      Pressionado = false;
      PressionadoAnterior = false;
      MudouEstado = false;

      ultimaLeituraTratada = false;
      ultimaLeituraInstavel = false;
      ultimoTempoMudanca = 0;

      _pino.Conectar();

      Iniciado = _pino.Definido();

      if (Iniciado) {
        RequisitarDados();
      }

      MostrarLog(Iniciado ? "Sensor iniciado" : "Sensor nao iniciado");
    }

    void Desligar() {
      if (!Iniciado) {
        MostrarLog("Sensor nao esta inicializado");
        return;
      }

      _pino.Desconectar();

      Iniciado = false;

      LeituraBruta = false;
      Pressionado = false;
      PressionadoAnterior = false;
      MudouEstado = false;

      MostrarLog("Sensor desligado");
    }

    void RequisitarDados() {
      if (!Iniciado) return;
      AferirEstado();
    }

    std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
      std::vector<uint8_t> data;
      data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
      data.push_back(ID_Num);

      switch (posicao) {
        case CanMessagePosicaoDados::Status: {
          data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
          break;
        }

        case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
          RequisitarDados();

          data.push_back(Pressionado ? 1 : 0);
          data.push_back(LeituraBruta ? 1 : 0);
          data.push_back(MudouEstado ? 1 : 0);
          break;
        }
      }

      return data;
    }

  private:
    bool DebugMode = false;

    bool ultimaLeituraTratada = false;
    bool ultimaLeituraInstavel = false;
    unsigned long ultimoTempoMudanca = 0;

    void MostrarLog(String mensagem) {
      if (DebugMode) {
        PrintTela("[BTN " + ID + "] " + mensagem);
      }
    }

    void AferirEstado() {
      int leituraDigital = _pino.get(1);

      LeituraBruta = leituraDigital > 0;

      bool leituraTratada = InverterLogica ? !LeituraBruta : LeituraBruta;

      if (!UsarDebounce) {
        PressionadoAnterior = Pressionado;
        Pressionado = leituraTratada;
        MudouEstado = (Pressionado != PressionadoAnterior);
        return;
      }

      unsigned long agora = millis();

      if (leituraTratada != ultimaLeituraInstavel) {
        ultimaLeituraInstavel = leituraTratada;
        ultimoTempoMudanca = agora;
      }

      if ((agora - ultimoTempoMudanca) >= TempoDebounceMs) {
        if (ultimaLeituraInstavel != ultimaLeituraTratada) {
          ultimaLeituraTratada = ultimaLeituraInstavel;

          PressionadoAnterior = Pressionado;
          Pressionado = ultimaLeituraTratada;
          MudouEstado = (Pressionado != PressionadoAnterior);
        } else {
          MudouEstado = false;
        }
      } else {
        MudouEstado = false;
      }

      MostrarLog("Bruto: " + String(LeituraBruta ? 1 : 0) +
                 ", Pressionado: " + String(Pressionado ? 1 : 0) +
                 ", Mudou: " + String(MudouEstado ? 1 : 0));
    }
};

#endif